JP4820666B2 - Ｘ線撮像装置及びその方法 - Google Patents

Description

本発明は、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを被検体を回転中心として回転させながら撮像を行って複数の二次元画像を取得し、これら二次元画像を再構成して被検体の三次元の軟組織画像等を取得するＸ線撮像装置及びその方法に関する。

Ｘ線撮像装置は、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを対向して設けたＣアームを備える。このＸ線撮像装置を用いて被検体の三次元の軟組織画像を取得する技術が提案されている。この装置により取得される軟組織画像は、被検体内の臓器等の軟部組織、すなわちＸ線吸収率の低い組織を表現している。この軟組織画像は、例えば物質のＸ線吸収係数を基準物質からの相対値で表したＣＴ値で１０程度の違いを表現可能であると言われている。

このようなＸ線撮像装置は、Ｃアームを回転させることによりＸ線発生部とＸ線検出部とを被検体を回転中心として回転させながせら所定の角度回転する毎にそれぞれ撮像を行い、これら撮影によって複数の二次元画像を取得し、これら二次元画像から被検体の三次元の軟組織画像を再構成する。この再構成では、例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて三次元の軟組織画像を再構成する。このような三次元の軟組織画像を再構成するには、約４００方向の各撮像角度方向から撮像を行って約４００枚の二次元画像を取得する必要がある。

被検体の術中、Ｘ線撮像装置により取得された被検体の三次元の軟組織画像がディスプレイに表示される。この軟組織画像を観察して被検体に例えば出血が確認された場合、止血の処置が行われる。この場合、被検体中で出血している血管を同定し、血管の画像と軟組織画像とを重ねて表示して観察したい要求がある。

血管画像を取得するには、血管内に造影剤を注入し、この造影剤の流れをＸ線撮像により取得する必要がある。この血管造影は、例えば図１７に示すように造影剤を注入しない状態の造影無しで、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを被検体１を回転中心として回転開始角度位置ｓから回転を開始し、回転終了角度位置ｅまでの撮像範囲θ内で回転させ、所定の角度ステップする毎の各撮像角度位置ｋ_１、ｋ_２、…、ｋｎでそれぞれ撮像を行い、例えば４００枚の造影無しの二次元画像２を取得する。なお、撮像範囲θの回転角度は、１８０°とファン角度Ｆとを加算してなる。このように取得された４００枚の造影無しの二次元画像２を再構成することにより軟組織を表現する三次元の軟組織画像３が取得される。

一方、造影剤を注入した造影有りで、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを被検体１を回転中心として撮像範囲θ内で回転させ、上記同一の所定の角度ステップする毎の各撮像角度位置ｋ_１、ｋ_２、…、ｋｎでそれぞれ撮像を行い、例えば４００枚の造影有りの二次元画像を取得する。
次に、４００枚の造影無しの二次元画像２と４００枚の造影有りの二次元画像３との差分の各画像４を求め、これら差分画像４を再構成して血管を表現する三次元の血管画像５を取得する。

しかしながら、血管画像５を取得するには、４００枚の造影無しの二次元画像２と４００枚の造影有りの二次元画像とを合せた８００枚の画像を取得しなければならない。このため、撮像を行う毎にＸ線を被検体１に曝射するので、被検体１に対するＸ線の被曝量が多くなる可能性がある。
特開２００５−８０２８５号公報

本発明の目的は、被検体に対する被曝量を低減して少なくとも軟組織を表現する画像を取得できるＸ線撮像装置及びその方法を提供することにある。

本発明の第１の局面に係るＸ線撮像装置は、被検体にＸ線を放射するＸ線発生部と、被検体を透過したＸ線量を検出するＸ線検出部と、先ず、被検体に造影無しで、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを被検体を回転中心として回転させ、この回転中におけるＸ線発生部とＸ線検出部とを予め設定された第１の回転開始角度からステップ角度回転する毎に被検体の撮像を複数回行い、次に、被検体に造影有りで、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを被検体を回転中心として回転させ、この回転中における第１の回転開始角度から所定のずれ角度ずれた第２の回転開始角度からＸ線発生部とＸ線検出部とをステップ角度回転する毎に被検体の撮像を複数回行う撮像制御部と、Ｘ線発生部とＸ線検出部との各回転中の撮像により取得された複数の二次元画像に対して少なくとも再構成を有する演算処理を行って被検体の三次元画像を取得する画像演算部とを具備する。

本発明の第２の局面に係るＸ線撮像方法は、コンピュータの処理によって、先ず、被検体に造影無しで、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを被検体を回転中心として回転させ、この回転中においてＸ線発生部とＸ線検出部とを予め設定された第１の回転開始角度からステップ角度回転する毎に被検体の撮像を複数回行い、次に、被検体に造影有りで、Ｘ線発生部とＸ線検出部とを被検体を回転中心として回転させ、この回転中における第１の回転開始角度から所定のずれ角度ずれた第２の回転開始角度からＸ線発生部とＸ線検出部とをステップ角度回転する毎に被検体の撮像を複数回行い、各回転中の撮像により複数の二次元画像を取得し、複数の二次元画像に対して少なくとも再構成を有する演算処理を行って少なくとも被検体の三次元の軟組織画像を取得する。

本発明によれば、被検体に対する被曝量を低減できると共に、撮影時間を短縮でき、画質の低下を少なくし、少なくとも軟組織を表現する画像を取得できるＸ線撮像装置及びその方法を提供できる。

以下、本発明の第１の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１はＸ線撮像装置の外観構成図を示す。支柱１０には、患者等の被検体１を載せる寝台１１が設けられている。一方、天井には、支柱１２が吊り下げられている。この支柱１２には、Ｃアーム２０が回転可能に設けられている。このＣアーム２０は、直交３軸Ｄ_１、Ｄ_２、Ｄ_３の各方向に回転可能である。このＣアーム２０の各端部には、それぞれＸ線発生部２１とＸ線検出部２２とが対向して設けられている。又、複数のモニタ装置２３が設けられている。

Ｘ線発生部２１は、Ｘ線管を備え、このＸ線管に電圧、電流が供給されることによりＸ線を放出する。Ｘ線検出部２２は、Ｘ線発生部２１から放出され、被検体１を透過したＸ線量を検出し、Ｘ線検出量に応じたＸ線画像データを出力する。Ｘ線検出部２２は、平面検出器（Flat Panel Detector：ＦＰＤ）又はＩ.Ｉ.（Image Intensifier）を用いる。

図２は同装置の機構ブロック構成図を示す。Ｃアーム２０には、駆動部２５が設けられている。この駆動部２５は、Ｃアーム２０を回転させる。これにより、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とは、被検体１を回転中心として回転する。

演算処理装置本体２６は、コンピュータにより成り、予め記憶されている画像撮像プログラムを実行することによりＸ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として回転させながら撮像を行って複数の二次元画像を取得し、これら二次元画像を再構成して被検体１の三次元の軟組織画像等を取得する一連の動作制御を行う。具体的に演算処理装置本体２６は、主制御部２７から発する各指令によりＸ線発生制御部２８、画像収集部２９、機構制御部３０、撮像制御部３１、画像演算部３２、画像記憶部３３及びモニタ装置２３が動作する。Ｘ線発生制御部２８は、Ｘ線発生部２１に対してＸ線発生の指示を発する。このＸ線発生の指示は、Ｘ線発生部２１のＸ線管に印加する電圧値や電流値を指示するＸ線条件情報を含む。

画像収集部２９は、Ｘ線検出部２２から出力されたＸ線画像データを逐次取り込み、それぞれ二次元画像データとして画像記憶部３３に記憶する。
機構制御部３０は、Ｃアーム２０を回転させる駆動部２５を動作制御し、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２との被検体１を回転中心とする回転動作を制御する。

撮像制御部３１は、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として少なくとも２回回転させる指令を機構制御部３０に発し、かつ少なくとも２回のＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との各回転中毎に、Ｘ線発生制御部２８と画像収集部２９とに各指令を発して互いにずれた複数の回転角度毎に被検体１の撮像を行う。

図３は画像取得の機能ブロック図を示す。撮像制御部３１は、例えば造影無しと造影有りとの２回、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として回転させる。この場合、撮像制御部３１は、造影無しで、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として回転開始角度位置ｓから回転を開始し、回転終了角度位置ｅまでの撮像範囲θ内で回転させる指令を機構制御部３０に発し、かつ所定の等間隔の角度ステップφ、例えば角度φ＝１°ステップする毎の各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎでそれぞれ撮像を行う指令をＸ線発生制御部２８と画像収集部２９とに発する。撮像角度方向は、例えば２００方向である。

撮像制御部３１は、造影有りで、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として回転開始角度位置ｓに対してずれた角度φ／２、例えば角度０．５°ずれた回転開始角度位置ｓａから回転を開始し、回転終了角度位置ｅａまでの撮像範囲θ内で回転させる指令を機構制御部３０に発する。なお、ずれた角度φ／２は、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎのステップ角度φの例えば２分の１に設定されている。これと共に撮像制御部３１は、回転開始角度位置ｓａから所定の等間隔の角度ステップ、角度１°ステップする毎の各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎでそれぞれ撮像を行う指令をＸ線発生制御部２８と画像収集部２９とに発する。造影有りの場合も撮像角度方向は、造影無しと同様に例えば２００方向である。

造影無しと造影有りとでＸ線発生部２１とＸ線検出部２２とを回転させる場合、造影無しにおける回転開始角度位置ｓと造影有りにおける回転開始角度位置ｓａとは、ずれた角度φに対応して異なる。同様に、造影無しにおける回転開始角度位置ｓａと造影有りにおける回転終了角度位置ｅａともずれた角度φに対応して異なる。

撮像制御部３１は、造影無しにおける等間隔の各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎと造影有りにおける等間隔の各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎとを行うステップ角度を例えば角度１°で同一角度に設定する。これにより、撮像制御部３１は、造影無しにおける各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎと造影有りにおける各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎとを互いにずらす。上記の通りずれた角度φ／２は、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎのステップ角度φの例えば２分の１に設定されているので、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎと各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎとを合せた各撮像角度位置ｆ_１、ｇ_１、ｆ_２、ｇ_２、…、ｆｎ、ｇｎは、均等に角度間隔となる。
撮像制御部３１は、造影無し造影有りとにおけるＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との各回転を同一面内で行う。
なお、図３に示すＸ線発生部２１は、Ｘ線撮影開示時における回転開始時の位置を示し、（２１）はＸ線撮影終了時におけるＸ線発生部２１の位置を示す。

画像演算部３２は、造影有りと造影有りとにおいて、それぞれＸ線発生部２１とＸ線検出部２２とを回転させたときの各撮像により取得した複数の二次元画像データ、すなわち画像記憶部３３に記憶されている複数の二次元画像データに対して再構成処理や加減算処理等の演算処理を行って被検体１の三次元の軟組織画像３、三次元の血管画像５及び三次元の軟組織・血管画像３４を取得する。

具体的に画像演算部３２は、第１の再構成部３５と、第２の再構成部３６と、画像間演算部３７とを有する。第１の再構成部３５は、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データを画像記憶部３３から読み出し、これら二次元画像データを例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。第１の再構成部３５は、再構成フィルタとして例えばＳhepp＆Ｌogan又はＲamachandranのような比較的高周波成分を強調するフィルタを用いる。

第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された複数の二次元画像データを例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。この第２の再構成部３６も第１の再構成部３５と同様に、再構成フィルタとして例えばＳhepp＆Ｌogan又はＲamachandranのような比較的高周波成分を強調するフィルタを用いる。

画像間演算部３７は、第１の再構成部３５により再構成された組織画像データ３８と第２の再構成部３６により再構成された組織・血管画像データ３９との間の演算を行って三次元の軟組織画像データ３と三次元の軟組織・血管画像３４と三次元の血管画像５とを取得する。具体的に画像間演算部３７は、加算器４０と、２つの減算器４１、４２とを有する。この画像間演算部３７は、減算器（第１の演算部）４１により組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。次に、画像間演算部３７は、減算器（第２の演算部）４２により組織・血管画像データ３９と血管画像５との差分を演算し、この差分の結果と組織画像データ３８とを加算器（第３の演算部）４０により加算して三次元の軟組織画像データ３を取得する。次に、画像間演算部（第４の演算部）３７は、血管画像５と軟組織画像データ３とを加算して三次元の軟組織・血管画像３４を取得する。

次に、上記の如く構成された装置による撮影動作について説明する。
被検体１がＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との回転中心（アイソセンタ）にくるように位置決めされる。
撮像制御部３１は、造影無しでＸ線発生部２１とＸ線検出部２２とによって第１の回転撮像を行わせる。すなわち、撮像制御部３１は、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として回転開始角度位置ｓから回転を開始し、回転終了角度位置ｅまでの撮像範囲θ内で回転させる指令を機構制御部３０に発する。これにより、Ｃアーム２０は、例えば矢印Ｗ方向に回転し、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として回転させる。この撮像範囲θの回転角度は、１８０°とファン角度Ｆとを加算してなる。なお、Ｃアーム２０の性能が例えば５０deg／secであれば、Ｃアーム２０が撮像範囲θを回転するのに例えば約５秒要する。

これと共に撮像制御部３１は、所定の等間隔の角度ステップ、例えば角度１°ステップする毎の各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎでそれぞれ撮像を行う指令をＸ線発生制御部２８と画像収集部２９とに発する。

しかるに、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とは、被検体１を回転中心として回転開始角度位置ｓから回転を開始し、回転終了角度位置ｅまでの撮像範囲θ内で回転する。この回転中、Ｘ線発生部２１は、Ｘ線発生制御部２８による制御によって所定の角度ステップ、例えば角度１°ステップする毎の各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎでそれぞれＸ線を発生する。この場合、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎは、例えば２００方向である。Ｘ線検出部２２は、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎ毎に被検体１を透過したＸ線量を検出し、そのＸ線画像データを出力する。なお、撮像範囲θの回転角度は、１８０°とファン角度Ｆとを加算してなる。この結果、画像収集部２９は、Ｘ線検出部２２から出力されたＸ線画像データを逐次取り込み、造影無しの例えば２００枚の二次元画像データＡ_１として画像記憶部３３に記憶する。
第１の回転撮像が終了すると、Ｃアーム２０は元の位置に戻る。

次に、撮像制御部３１は、造影有りでＸ線発生部２１とＸ線検出部２２とによって第２の回転撮像を行わせる。すなわち、撮像制御部３１は、造影無しの場合の回転開始角度位置ｓに対してずれた角度φ、例えば各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎのステップ角度φ（＝１°）の２分の１の角度φ／２、例えばφ＝０．５°ずれた回転開始角度位置ｓａから回転を開始し、回転終了角度位置ｅａまでの撮像範囲θ内で回転させる指令を機構制御部３０に発する。

これにより、Ｃアーム２０は、例えば矢印Ｗ方向に回転し、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心（アイソセンタ）として回転させる。これらＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との各回転は、造影無しの場合と造影有りの場合とで同一面内とである。

これと共に撮像制御部３１は、回転開始角度位置ｓａから所定の等間隔の角度ステップ、例えば上記造影無しの場合と同一の角度１°ステップする毎の各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎでそれぞれ撮像を行う指令をＸ線発生制御部２８と画像収集部２９とに発する。造影有りの場合も撮像角度方向は、造影無しの場合と同様に例えば２００方向である。

しかるに、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とは、被検体１を回転中心として回転開始角度位置ｓａから回転を開始し、回転終了角度位置ｅｎまでの撮像範囲θ内で回転する。この回転中、Ｘ線発生部２１は、Ｘ線発生制御部２８による制御によって所定の角度ステップ、例えば角度１°ステップする毎の各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎでそれぞれＸ線を発生する。この場合、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎは、例えば２００方向である。Ｘ線検出部２２は、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎ毎に被検体１を透過したＸ線量を検出し、そのＸ線画像データを出力する。この結果、画像収集部２９は、Ｘ線検出部２２から出力されたＸ線画像データを逐次取り込み、造影有りの例えば２００枚の二次元画像データＡ_２として画像記憶部３３に記憶する。

画像記憶部３３には、造影無しの例えば２００枚の二次元画像データＡ_１と造影有りの例えば２００枚の二次元画像データＡ_２との合計４００枚の二次元画像データが記憶される。これら造影無しと造影有りとの各二次元画像データＡ_１、Ａ_２は、互いにずれ角度φ、例えば角度０．５°ずれた各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎと各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで接続されている。従って、合計４００枚の二次元画像データＡ_１、Ａ_２は、等間隔の各撮像角度位置ｆ_１、ｇ_１、ｆ_２、ｇ_２、…、ｆｎ、ｇｎで取得された画像と同等となり、被検体１内の臓器にとって４００方向の撮像角度から撮像したのと同等の情報を有する。４００の撮像方向の二次元画像データがあれば、被検体１の軟組織の画像を取得できる。２００の撮像方向の二次元画像データがあれば、被検体１の血管の画像を取得できる。

しかるに、第１の再構成部３５は、画像記憶部３３に記憶された例えば２００枚の二次元画像データＡ_１を読み出し、これら二次元画像データＡ_１を再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。この第１の再構成部３５は、造影有りの二次元画像データＡ_２の収集が終了を待つ必要無く、造影有りの二次元画像データＡ_２の収集と同時に行ってもよい。
第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された例えば２００枚の二次元画像データＡ_２を再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。

画像間演算部３７は、減算器４１により組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。この血管画像５は、血管のみを表現する。次に、画像間演算部３７は、減算器４２により組織・血管画像データ３９と血管画像５との差分を演算し、この差分の結果と組織画像データ３８とを加算器４０により加算して三次元の軟組織画像データ３を取得する。次に、画像間演算部３７は、血管画像５と軟組織画像データ３とを加算して三次元の軟組織・血管画像３４を取得する。これら被検体１の血管画像５、軟組織画像３、軟組織・血管画像３４は、モニタ装置２３に表示される。

このように上記第１の実施の形態によれば、造影無しでＸ線発生部２１とＸ線検出部２２とを回転開始角度位置ｓから回転させて各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎでそれぞれ撮像を行って例えば２００枚の造影無しの二次元画像データＡ_１を取得し、造影有りでＸ線発生部２１とＸ線検出部２２とを回転開始角度位置ｓに対してずれ角度φ、例えば角度０．５°ずれた回転開始角度位置ｓａから回転させて各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎでそれぞれ撮像を行って例えば２００枚の造影有りの二次元画像データＡ_２を取得する。これら造影無しと造影有りとの合計４００枚の二次元画像データＡ_１、Ａ_２は、被検体１内の臓器にとって４００方向の撮像角度から撮像したのと同等の情報を有する。撮像方向４００の二次元画像データがあれば、被検体１の軟組織の画像を取得でき、撮像方向２００の二次元画像データがあれば、被検体１の血管の画像を取得できる。従って、造影有りと造影無しとの各２００毎の二次元画像データＡ_１、Ａ_２をそれぞれ再構成し、加減算することにより、被検体１の三次元の血管画像５と、三次元の軟組織画像３と、三次元の軟組織・血管画像３４とを取得できる。

この結果、造影無しによる２００枚の撮像と、造影有りによる２００枚の撮像との合計４００枚の撮像を行うだけで、被検体１の三次元の軟組織画像データ３や血管画像５、軟組織・血管画像３４を取得でき、被検体１に対するＸ線の被曝量を低減できる。

撮影枚数が少なくことは、撮影時間も短縮することができる。これにより、手技を早く終わらすことができる。さらに、撮影時間が短くなることにより患者等の被検体１の撮像中の動きによる画質の低下によるリスクも半減できる。

被検体１の術中、Ｘ線撮像装置により取得された被検体１の三次元の軟組織画像がモニタ装置２３に表示されるが、この軟組織画像を観察して被検体１に例えば出血が確認された場合、止血の処置が行われる。この場合、被検体１中で出血している血管を同定し、血管画像５と軟組織画像３とを重ね合せた軟組織・血管画像３４をモニタ装置２３に表示することが術者から要求されるが、この要求に応じることができる。

次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図１及び図２に示す装置構成は、同一なのでその説明は省略する。
図４はＸ線撮像装置の画像取得の機能ブロック図を示す。このＸ線撮像装置は、第２の実施の形態の画像間演算部３７を具体的に示す。この画像間演算部３７は、ノイズ低減フィルタ４３と、低周波強調フィルタ４４とを有する。ノイズ低減フィルタ４３は、血管画像５に含まれるノイズを低減する。このノイズ低減フィルタ４３は、例えばメディアンフィルタを用いる。なお、ノイズ低減フィルタ４３は、メディアンフィルタに限らず、あらゆるノイズ低減フィルタを用いることが可能である。

低周波強調フィルタ４４は、加算器４０から出力される三次元の軟組織画像データ３に含まれる低周波成分を強調する。具体的に低周波強調フィルタ４４は、軟組織画像データ３における体軸方向に対して強めの低周波強調フィルタにより低周波成分を強調し、Ａxial方向（体軸に垂直な横断面）に対して弱めの低周波強調フィルタにより低周波成分を強調する。

次に、上記の如く構成された装置による撮影動作について説明する。
上記同様に、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像が行われて造影無しの２００枚の二次元画像データＡ_１が取得される。又、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像が行われて造影有りの２００枚の二次元画像データＡ_２が取得される。

第１の再構成部３５は、画像記憶部３３に記憶された例えば２００枚の二次元画像データＡ_１を読み出し、これら二次元画像データＡ_１を再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。
第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された例えば２００枚の二次元画像データＡ_２を再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。

画像間演算部３７は、減算器４１により組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。この血管画像５は、ノイズ成分が血管以外の領域に多く含まれている。このため、ノイズ低減フィルタ４３は、血管画像５に含まれるノイズ成分を低減する。

次に、画像間演算部３７は、減算器４２により組織・血管画像データ３９とノイズ成分が低減された血管画像５との差分を演算し、被検体１内の組織を表す組織画像４５を取得する。組織画像データ３８と組織画像４５とは、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎと各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎとの互いに異なる撮像方向により得られた情報を含んでいるので、加算することにより軟組織を表現可能な濃度分解能を得ることができる。

従って、画像間演算部３７は、加算器４０により組織画像データ３８と組織画像４５とを加算し、三次元の軟組織画像データ３を取得する。さらに、低周波強調フィルタ４４は、軟組織画像データ３における体軸方向に対して強めの低周波強調フィルタにより低周波成分を強調し、Ａxial方向に対して弱めの低周波強調フィルタにより低周波成分を強調する。

次に、画像間演算部３７は、血管画像５と軟組織画像データ３とを加算して三次元の軟組織・血管画像３４を取得する。これら被検体１の血管画像５、軟組織画像３、軟組織・血管画像３４は、モニタ装置２３に表示される。

このように上記第２の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態と同様の効果を奏することは言うまでもなく、ノイズ成分を低減した血管画像５、軟組織画像３、軟組織・血管画像３４を取得できる。

なお、上記第１及び第２の実施の形態は、次のように変形してもよい。
上記第１及び第２の実施の形態は、造影無しで撮影を行った後に、造影有りで撮影を行っているが、造影有りで撮影を行った後に、造影無しで撮影を行ってもよい。造影は、動注又は静注で行ってもよい。造影無しで撮影を行った後に、再度造影無しで撮影を行ってもよい。
撮像枚数は、造影無しで２００枚、造影有りで２００枚としているが、これに限らず、診察に必要な枚数、例えば造影無しで２１０枚、造影有りで２１０枚でもよい。

撮像は、造影無しの第１の回転撮像と造影有りの第２の回転撮像との２回行っているが、３回以上の回転撮像を組み合わせて行ってもよい。図５は第１乃至第３の回転撮像の一例を示す。第１の回転撮像において、造影無しで、撮像制御部３１は、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として回転開始角度位置ｓから回転を開始し、回転終了角度位置ｅまでの撮像範囲θ内で回転させ、所定の等間隔の角度αのステップ毎の各撮像角度位置ｋ_１、ｋ_２、…、ｋｍでそれぞれ撮像を行う。この場合、各撮像角度位置ｋ_１、ｋ_２、…、ｋｍは、例えば１３０方向である。

第２の回転撮像において、造影無しで、撮像制御部３１は、造影無しの場合の回転開始角度位置ｓに対して角度αの３分の１ずれた角度（α／３）毎の各撮像角度位置ｌ_１、ｌ_２、…、ｌｎでそれぞれ撮像を行う。この場合、各撮像角度位置ｌ_１、ｌ_２、…、ｌｍは、例えば１３０方向である。
第３の回転撮像において、造影有りで、撮像制御部３１は、造影無しの場合の回転開始角度位置ｓに対して角度αの３分の２ずれた角度（２α／３）毎の各撮像角度位置ｎ_１、ｎ_２、…、ｎｍでそれぞれ撮像を行う。この場合、各撮像角度位置ｎ_１、ｎ_２、…、ｎｍは、例えば１３０方向である。
この結果、造影無しで２６０枚取得でき、造影有りで１３０枚取得できる。これら第１乃至第３の回転撮像により取得される複数の二次元画像データは、等間隔の各撮像角度位置ｋ_１、ｌ_１、ｎ_１、ｋ_２、ｌ_２、ｎ_２、…、ｋｍ、ｌｍ、ｎｍで取得される。

図６（ａ）（ｂ）は上記図５に示す第１と第２の回転撮像を併せて１回の回転撮像で行う回転撮像を示す。同図（ａ）に示すように第１の回転撮像において、造影無しで、撮像制御部３１は、Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２とを被検体１を回転中心として回転開始角度位置ｓから回転を開始し、回転終了角度位置ｅまでの撮像範囲θ内で回転させ、不等間隔の角度の各撮像角度位置ｋ_１、ｌ_１、ｋ_２、ｌ_２、…、ｋｍ、ｌｍでそれぞれ撮像を行う。この場合、これら各撮像角度位置ｋ_１、ｌ_１、ｋ_２、ｌ_２、…、ｋｍ、ｌｍは、例えば２６０方向である。不等間隔の各撮像角度位置ｋ_１、ｌ_１、ｋ_２、ｌ_２、…、ｋｍ、ｌｍであるが、各撮像角度位置ｋ_１とｌ_１、ｋ_２とｌ_２、…、ｋｍとｌｍは、それぞれ角度（α／３）毎にずれている。又、各撮像角度位置ｌ_１とｋ_２、ｌ_２とｋ_３、…、ｌ_ｍ−１とｋｍは、それぞれ角度（２α／３）毎にずれている。

図６（ｂ）は第２の回転撮像を示す。第２の回転撮像において、造影有りで、撮像制御部３１は、造影無しの場合の回転開始角度位置ｓに対して角度αの３分の２ずれた角度（２α／３）毎の各撮像角度位置ｎ_１、ｎ_２、…、ｎｍでそれぞれ撮像を行う。この場合、各撮像角度位置ｎ_１、ｎ_２、…、ｎｍは、例えば１３０方向である。
この結果、造影無しで２６０枚取得でき、造影有りで１３０枚取得できる。これら第１及び第２の回転撮像により取得される複数の二次元画像データは、等間隔の各撮像角度位置ｋ_１、ｌ_１、ｎ_１、ｋ_２、ｌ_２、ｎ_２、…、ｋｍ、ｌｍ、ｎｍで取得される。

なお、第１の再構成部３５は、不等間隔の各撮像角度位置ｋ_１、ｌ_１、ｋ_２、ｌ_２、…、ｋｍ、ｌｍで撮像された例えば２６０枚の二次元画像データを再構成して三次元の被検体１の組織画像データを取得するが、この再構成において、補正を行い、アーチファクトの発生を防止する。

図７は二次元画像データの取得方法を示す。なお、図６と同一部分には同一符号を付してその詳しい説明は省略する。第１の回転撮像において、造影無しで、各撮像角度位置ｋ_１、ｌ_１、ｋ_２、ｌ_２、…、ｋｍ、ｌｍでそれぞれ撮像が行われ、造影無しの例えば２６０枚の二次元画像データＡ_３が取得される。この第１の回転撮像は、２６０枚の二次元画像データＡ_３の取得に限らず、各撮像角度位置ｋ_１、ｌ_１、ｋ_２、ｌ_２、…、ｋｍ、ｌｍの撮像間隔よりも狭い間隔の多数の撮像角度位置で撮像を行い、多数の二次元画像データを取得してもよい。

第２の回転撮像において、造影有りで、各撮像角度位置ｎ_１、ｎ_２、…、ｎｍでそれぞれ撮像が行われ、造影有りの例えば１３０枚の二次元画像データＡ_４が取得される。
第１の再構成部３５は、造影無しの例えば２６０枚の二次元画像データＡ_３から二次元画像データＡ_３−１を抜き出す。抜き出す二次元画像データＡ_３−１は、造影有りの例えば１３０枚の二次元画像データＡ_４と併せた結果、等間隔の各撮像角度位置となる画像データである。

しかるに、第１の再構成部３５は、抜き出した二次元画像データＡ_３−１を再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された例えば１３０枚の二次元画像データＡ_４を再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。減算器４１は、組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。以下、画像演算部３２の演算処理は、上記と同様なのでその説明は省略する。

上記第１及び第２の実施の形態は、Ｃアーム２０によるＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との回転方向を第１乃至第３の回転撮像のいずれも同一方向の矢印Ｗ方向にしている。これにより、Ｃアーム２０等によるＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との機械的な位置決めが容易である。

Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２との回転方向は、例えば図８に示すように第１の回転撮像において矢印Ｗ方向に回転し、第２の回転撮像において矢印Ｗ方向とは逆方向Ｗａに回転させる往復移動を行わせてもよい。これにより、第１及び第２の回転撮像におけるトータルのＣアーム２０によるＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との回転の時間を短縮できる。

Ｘ線発生部２１とＸ線検出部２２との回転方向は、例えば図９に示すように第１の回転撮像において矢印Ｗｂ方向の範囲で例えば２００°回転し、第２の回転撮像において矢印Ｗｃ方向の範囲で例えば２００°回転する。なお、第１の回転撮像を造影なしとし、第２の回転撮像を造影有りとする。これら回転は、同一Ａxial平面内で行う。しかるに、第１の回転撮像により取得された複数の二次元画像データの中から造影無しの二次元画像データを抜き出し、第２の回転撮像により取得された複数の二次元画像データの中から例えばずれ角度０．５°ずれた造影有りの二次元画像データを抜き出すことが可能である。

第１の回転撮像と第２の回転撮像とは、例えばバイプレーン撮影装置における床置きアームと天吊りアームとを用いて行うことが可能である。例えば床置きアームを回転させて第１の回転撮像を行い、天吊りアームを回転させて第２の回転撮像を行う。図１に示すＸ線撮像装置であれば、Ｃアーム２０の回転により第２のＸ線発生部２１と第２のＸ線検出部２２とを回転させて第１の回転撮像を行う。Ωアーム１５の回転により第１のＸ線発生部１６と第１のＸ線検出部１７とを回転させて第２の回転撮像を行う。

第１の回転撮像と第２の回転撮像とにおけるＣアーム２０の回転は、例えば図８に示す矢印Ｗ又はＷａ方向に連続して２回転させてもよい。
図１０に示すように第１の回転撮像におけるＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との第１回目の回転Ｊ_１と、第２の回転撮像におけるＸ線発生部２１とＸ線検出部２２との第２回目の回転Ｊ_２とは、同一平面Ｈ_１内で行っている。これに限らず図１１に示すように第１回目の回転Ｊ_１を平面Ｈ_１内で行い、第２回目の回転Ｊ_２を平面Ｈ_１とは別の平面Ｈ_２内で行ってもよい。この場合、平面Ｈ_１と平面Ｈ_２とは、これら平面Ｈ_１、Ｈ_２の間隔が既知で、第１回目の回転Ｊ_１により取得された各二次元画像データと第２回目の回転Ｊ_２により取得された各二次元画像データとの位置合せが可能な間隔だけ離れている。

モニタ装置２３に表示さける被検体１の血管画像５、軟組織画像３、軟組織・血管画像３４は、いずれか１つの画像を表示してもよいし、全ての画像を同時に表示してもよい。又、モニタ装置２３には、血管画像５、軟組織画像３又は軟組織・血管画像３４のうち術者等の所望する画像を選択して表示してもよい。又、モニタ装置２３には、血管画像５、軟組織画像３又は軟組織・血管画像３４を所定の時間毎に切り替え表示してもよい。

次に、本発明の第３の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図１及び図２に示す装置構成は、同一なのでその説明は省略する。
図１２はＸ線撮像装置の画像取得の機能ブロック図を示す。第１の再構成部３５は、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データＡ_１を画像記憶部３３から読み出し、これら二次元画像データＡ_１を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。第１の再構成部３５は、再構成フィルタとして例えばＳhepp＆Ｌogan又はＲamachandranのような比較的高周波成分を強調するフィルタを用いる。

第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された複数の二次元画像データＡ_２を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。この第２の再構成部３６も第１の再構成部３５と同様に、再構成フィルタとして例えばＳhepp＆Ｌogan又はＲamachandranのような比較的高周波成分を強調するフィルタを用いる。

画像間演算部３７の減算器（第１の演算部）４１は、組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。
血管領域抽出部（第２の演算部）４５は、減算器４１により取得された三次元の血管画像５から血管領域を抽出する。この血管領域抽出部４５は、例えば２値化により三次元の血管画像５から血管領域を抽出する。血管画像５は、血管と他の組織とのレベル差があるので、予め設定された閾値を用いることで血管のみを抽出可能である。
血管領域除去部（第２の演算部）４６は、組織・血管画像データ３９から血管領域抽出部４５により抽出された血管領域を除去して不完全な組織画像４７を取得する。不完全組織画像４７は、組織領域の情報を有しているが、血管領域の情報を欠落している。

加算・穴埋め部（第３の演算部）４８は、不完全組織画像４７に欠落している血管領域の情報を組織画像３８から取得し、この取得した血管領域の情報を不完全組織画像４７に穴埋めして完全な組織画像を取得する。そして、加算・穴埋め部４８は、穴埋めして取得した完全組織画像と組織画像３８とを加算して軟組織画像３を取得する。

次に、上記の如く構成された装置による再構成動作について説明する。
上記実施の形態と同様に、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像が行われて造影無しの２００枚の二次元画像データＡ_１が取得される。又、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像が行われて造影有りの２００枚の二次元画像データＡ_２が取得される。

第１の再構成部３５は、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データＡ_１を画像記憶部３３から読み出し、これら二次元画像データＡ_１を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。
第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された複数の二次元画像データＡ_２を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。

画像間演算部３７において減算器４１は、組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。次に、血管領域抽出部４５は、減算器４１により取得された三次元の血管画像５から例えば２値化により血管領域を抽出する。次に、血管領域除去部４６は、組織・血管画像データ３９から血管領域抽出部４５により抽出された血管領域を除去して不完全な組織画像４７を取得する。次に、加算・穴埋め部４８は、不完全組織画像４７に欠落している血管領域の情報を組織画像３８から取得し、この取得した血管領域の情報を不完全組織画像４７に穴埋めして完全な組織画像を取得する。この加算・穴埋め部４８は、穴埋めして取得した完全組織画像と組織画像３８とを加算して軟組織画像３を取得する。

さらに、低周波強調フィルタ４４は、軟組織画像３における体軸方向に対して強めの低周波強調フィルタにより低周波成分を強調し、Ａxial方向に対して弱めの低周波強調フィルタにより低周波成分を強調する。
次に、画像間演算部３７は、血管画像５と軟組織画像データ３とを加算して三次元の軟組織・血管画像３４を取得する。これら被検体１の血管画像５、軟組織画像３、軟組織・血管画像３４は、モニタ装置２３に表示される。

このように上記第３の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態と同様の効果を奏することは言うまでもなく、血管領域抽出部４５により例えば２値化により三次元の血管画像５から血管領域を抽出し、この抽出された血管領域を血管領域除去部４６により組織・血管画像データ３９から除去するので、血管画像５に含まれるアーチファクトの影響を軽減できる。

次に、本発明の第４の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図１及び図２に示す装置構成は、同一なのでその説明は省略する。
図１３はＸ線撮像装置の画像取得の機能ブロック図を示す。ノイズ低減フィルタ４９は、３次元の血管画像５に含まれるノイズを低減する。このノイズ低減フィルタ４９は、例えばメディアンフィルタを用いる。なお、ノイズ低減フィルタ４９は、メディアンフィルタに限らず、あらゆるノイズ低減フィルタを用いることが可能である。

投影部５０は、３次元の血管画像５を投影して複数の血管の二次元画像、例えば２００枚の二次元画像Ａ_５を取得する。これら血管の二次元画像Ａ_５は、例えば造影有りで撮像された例えば２００枚の各二次元画像データＡ_２の各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎに対応した各角度で投影して取得される。すなわち、血管の二次元画像Ａ_５は、回転開始角度位置ｓに対してずれた角度φ／２、例えば角度０．５°ずれた回転開始角度位置ｓａから回転終了角度位置ｅａまでの撮像範囲θ内で回転し、この回転中にステップ角度φ（＝１°）毎の各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎでそれぞれ投影して取得される。

減算器（第２の演算部）５１は、造影有りで撮像された例えば２００枚の各二次元画像データＡ_２から２００枚の血管の二次元画像Ａ_５を減算し、２００枚の組織画像Ａ_６を取得する。
第３の再構成部５２は、２００枚の組織画像Ａ_６を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織を含む三次元の組織画像データ５３を取得する。この第３の再構成部５２も第１の再構成部３５と同様に、再構成フィルタとして例えばＳhepp＆Ｌogan又はＲamachandranのような比較的高周波成分を強調するフィルタを用いる。

加算器（第３の演算部）５４は、第３の再構成部５２により取得された三次元の組織画像データ５３と第１の再構成部３５により取得された三次元の組織画像３８とを加算して三次元の軟組織画像３を取得する。

次に、上記の如く構成された装置による再構成動作について説明する。
上記実施の形態と同様に、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像が行われて造影無しの２００枚の二次元画像データＡ_１が取得される。又、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像が行われて造影有りの２００枚の二次元画像データＡ_２が取得される。

第１の再構成部３５は、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データＡ_１を画像記憶部３３から読み出し、これら二次元画像データＡ_１を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。
第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された複数の二次元画像データＡ_２を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。

次に、画像間演算部３７において減算器４１は、組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。次に、ノイズ低減フィルタ４９は、三次元の血管画像５に含まれるノイズを低減し、投影部５０に送る。
この投影部５０は、ノイズの低減された三次元の血管画像５を入力し、この三次元の血管画像５を投影して複数の血管の二次元画像、例えば２００枚の二次元画像Ａ_５を取得する。なお、これら血管の二次元画像Ａ_５は、上記の通り例えば造影有りで撮像された例えば２００枚の各二次元画像データＡ_２の各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎに対応した各角度で投影して取得される。

次に、減算器５１は、造影有りで撮像された例えば２００枚の各二次元画像データＡ_２から２００枚の血管の二次元画像Ａ_５を減算し、２００枚の組織画像Ａ_６を取得する。
次に、第３の再構成部５２は、２００枚の組織画像Ａ_６を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織を含む三次元の組織画像データ５３を取得する。

次に、加算器５４は、第３の再構成部５２により取得された三次元の組織画像データ５３と第１の再構成部３５により取得された三次元の組織画像３８とを加算して三次元の軟組織画像３を取得する。

次に、低周波強調フィルタ４４は、三次元の軟組織画像３における体軸方向に対して強めの低周波強調フィルタにより低周波成分を強調し、Ａxial方向に対して弱めの低周波強調フィルタにより低周波成分を強調する。
次に、画像間演算部３７は、血管画像５と軟組織画像データ３とを加算して三次元の軟組織・血管画像３４を取得する。これら被検体１の血管画像５、軟組織画像３、軟組織・血管画像３４は、モニタ装置２３に表示される。

このように上記第４の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態と同様の効果を奏することは言うまでもなく、三次元の血管画像５を投影して複数の血管の二次元画像Ａ_５を取得し、この血管の二次元画像Ａ_５と造影有りで撮像された各二次元画像データＡ_２との差分から組織画像Ａ_６を取得し、この組織画像Ａ_６を再構成して三次元の組織画像データ５３を取得するので、再構成時に多方向から加算されることになり血管画像５に含まれるアーチファクトの影響を軽減できる。

次に、本発明の第５の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図１及び図２に示す装置構成は、同一なのでその説明は省略する。
図１４はＸ線撮像装置の画像取得の機能ブロック図を示す。第１の再構成部３５は、第１の再構成部３５ａと第１の再構成部３５ｂとを有する。第１の再構成部３５ａは、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データＡ_１を画像記憶部３３から読み出し、これら二次元画像データＡ_１を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。第１の再構成部３５ｂは、再構成フィルタとして例えばＳhepp＆Ｌogan又はＲamachandranのような比較的高周波成分を強調するフィルタと、低周波成分を強調する低周波フィルタとを有する。

第３の再構成部５２は、２００枚の組織画像Ａ_６を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織を含む三次元の組織画像データ５３を取得する。この第３の再構成部５２は、第１の再構成部３５と同様に、再構成フィルタとして低周波成分を強調する低周波フィルタとを有する。
又、本実施の形態は、上記第４の実施の形態における低周波強調フィルタ４４を除いている。

次に、上記の如く構成された装置による再構成動作について説明する。
上記実施の形態と同様に、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像が行われて造影無しの２００枚の二次元画像データＡ_１が取得される。又、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像が行われて造影有りの２００枚の二次元画像データＡ_２が取得される。

第１の再構成部３５ａは、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データＡ_１を画像記憶部３３から読み出し、これら二次元画像データＡ_１を高周波成分を強調するフィルタを用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。
これと共に第１の再構成部３５ｂは、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データＡ_１を画像記憶部３３から読み出し、これら二次元画像データＡ_１を低周波成分を強調するフィルタを用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ５５を取得する。

第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された複数の二次元画像データＡ_２を再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。

次に、画像間演算部３７において減算器４１は、組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。次に、ノイズ低減フィルタ４９は、三次元の血管画像５に含まれるノイズを低減し、投影部５０に送る。この投影部５０は、三次元の血管画像５を投影して複数の血管の二次元画像、例えば２００枚の二次元画像Ａ_５を取得する。次に、減算器５１は、造影有りで撮像された例えば２００枚の各二次元画像データＡ_２から２００枚の血管の二次元画像Ａ_５を減算し、２００枚の組織画像Ａ_６を取得する。

次に、第３の再構成部５２は、２００枚の組織画像Ａ_６を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織を含む三次元の組織画像データ５３を取得する。
次に、加算器５４は、第３の再構成部５２により取得された三次元の組織画像データ５３と第１の再構成部３５により低周波成分を強調するフィルタを用いて再構成された三次元の組織画像５５とを加算して三次元の軟組織画像３を取得する。

次に、画像間演算部３７は、血管画像５と軟組織画像データ３とを加算して三次元の軟組織・血管画像３４を取得する。これら被検体１の血管画像５、軟組織画像３、軟組織・血管画像３４は、モニタ装置２３に表示される。

このように上記第５の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態と同様の効果を奏することは言うまでもなく、第１の再構成部３５により二次元画像データＡ_１を低周波成分を強調するフィルタを用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ５５を取得するので、再構成の後における低周波強調フィルタ４４が必要なくなる。

次に、本発明の第６の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図１及び図２に示す装置構成は、同一なのでその説明は省略する。
図１５はＸ線撮像装置の画像取得の機能ブロック図を示す。統合器５５ｔが減算器５１の出力側に接続されている。この統合器５５ｔは、減算器５１から出力される造影有りで撮像された２００枚の各二次元画像データＡ_２と２００枚の血管の二次元画像Ａ_５との差分である２００枚の組織画像Ａ_６を入力し、この組織画像Ａ_６と二次元画像データＡ_１とを合せ、４００枚の二次元の組織画像Ａ_７を取得する。

第３の再構成部５２は、４００枚の二次元の組織画像Ａ_７を例えばＦeldｋamp法等の再構成理論を用いて再構成して被検体１の組織を含む三次元の組織画像データ３を取得する。この第３の再構成部５２は、再構成フィルタとして低周波成分を強調する低周波フィルタを有する。
次に、上記の如く構成された装置による再構成動作について説明する。
上記実施の形態と同様に、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像が行われて造影無しの２００枚の二次元画像データＡ_１が取得される。又、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像が行われて造影有りの２００枚の二次元画像データＡ_２が取得される。

第１の再構成部３５ａは、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データＡ_１を画像記憶部３３から読み出し、これら二次元画像データＡ_１を高周波成分を強調するフィルタを用いて再構成して三次元の被検体１の組織画像データ３８を取得する。
第２の再構成部３６は、被検体１に造影有りで取得された複数の二次元画像データＡ_２を高周波成分を強調するフィルタを用いて再構成して被検体１の組織及び血管を含む三次元の組織・血管画像データ３９を取得する。

次に、減算器４１は、組織・血管画像データ３９と組織画像データ３８との差分を演算して三次元の血管画像５を取得する。次に、ノイズ低減フィルタ４９は、三次元の血管画像５に含まれるノイズを低減し、投影部５０に送る。この投影部５０は、三次元の血管画像５を投影して複数の血管の二次元画像、例えば２００枚の二次元画像Ａ_５を取得する。次に、減算器５１は、造影有りで撮像された例えば２００枚の各二次元画像データＡ_２から２００枚の血管の二次元画像Ａ_５を減算し、２００枚の組織画像Ａ_６を取得する。

次に、統合器５５ｔは、減算器５１から出力される造影有りで撮像された２００枚の各二次元画像データＡ_２と２００枚の血管の二次元画像Ａ_５との差分である２００枚の組織画像Ａ_６を入力し、この組織画像Ａ_６と二次元画像データＡ_１とを合せ、４００枚の二次元の組織画像Ａ_７を取得する。
次に、第３の再構成部５２は、４００枚の二次元の組織画像Ａ_７を低周波成分を強調する低周波フィルタを用いて再構成して被検体１の組織を含む三次元の組織画像データ３を取得する。

次に、画像間演算部３７は、血管画像５と軟組織画像データ３とを加算して三次元の軟組織・血管画像３４を取得する。これら被検体１の血管画像５、軟組織画像３、軟組織・血管画像３４は、モニタ装置２３に表示される。

このように上記第６の実施の形態によれば、上記第１の実施の形態と同様の効果を奏することは言うまでもなく、再構成する前に、造影有りで撮像された各二次元画像データＡ_２と血管の二次元画像Ａ_５との差分である２００枚の組織画像Ａ_６を入力し、この組織画像Ａ_６と二次元画像データＡ_１とを合せて二次元の組織画像Ａ_７を取得し、この二次元の組織画像Ａ_７を低周波成分を強調する低周波フィルタを用いて再構成して三次元の組織画像データ３を取得するので、上記第１の実施の形態と同様の効果を奏することは言うまでもなく、再構成の後における低周波強調フィルタ４４が必要なくなる。

次に、本発明の第７の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図１及び図２に示す装置構成は、同一なのでその説明は省略する。
図１６はナビゲーション手術における画像取得の応用例の流れ図を示す。Ｘ線撮像装置は、上記第１乃至第６の実施の形態において説明したＸ線撮像装置のうちいずれでも使用可能である。ここでは、被検体１における例えばガン等の軟組織病変Ｇに対してアプローチする手術器具５６の表示例について説明する。

先ず、被検体１内に手術器具５６が挿入されていない。被検体１に造影剤は、注入されていない。この状態で、上記同様に、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像が行われ、造影無しの例えば２００枚の二次元画像データが取得される。第１の再構成部３５は、被検体１に造影無しで取得された複数の二次元画像データを再構成して三次元の被検体１の組織画像データ５７を取得する。この組織画像データ５７は、軟組織病変Ｇを表わす。この組織画像データ５７は、例えば画像記憶部３３に記憶される。

次に、被検体１内に手術器具５６が挿入される。被検体１に造影剤は、注入されていない。この状態で、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像が行われ、造影無しの例えば２００枚の二次元画像データが取得される。第２の再構成部３６は、被検体１に造影無しで取得された例えば２００枚の二次元画像データを再構成して三次元の被検体１の軟組織・器具画像データ５８を取得する。この軟組織・器具画像データ５８は、軟組織病変Ｇに対してアプローチする手術器具５６を表している。
画像間演算部３７は、第１の再構成部３５により再構成された組織画像データ５７と第２の再構成部３６により再構成された軟組織・器具画像データ５８との間の演算を行って三次元の軟組織画像データ５９と三次元の軟組織・器具画像６０とを取得する。

次に、被検体１内への手術器具５６のアプローチがさらに進む。被検体１に造影剤は、注入されていない。この状態で、再度、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像が行われ、造影無しの例えば２００枚の二次元画像データが取得される。第２の再構成部３６は、被検体１に造影無しで取得された例えば２００枚の二次元画像データを再構成して三次元の被検体１の軟組織・器具画像データ６１を取得する。この軟組織・器具画像データ６１は、被検体１内にさらに挿入される手術器具５６を表している。
画像間演算部３７は、例えば画像記憶部３３に記憶されている組織画像データ５７を読み出し、この組織画像データ５７と第２の再構成部３６により再構成された軟組織・器具画像データ６１との間の演算を行って三次元の軟組織画像データ６２と三次元の軟組織・器具画像６３とを取得する。

次に、被検体１内への手術器具５６のアプローチがさらに進む。被検体１に造影剤は、注入されていない。この状態で、再度、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像が行われ、造影無しの例えば２００枚の二次元画像データが取得される。第２の再構成部３６は、被検体１に造影無しで取得された例えば２００枚の二次元画像データを再構成して三次元の被検体１の軟組織・器具画像データ６４を取得する。この軟組織・器具画像データ６４は、被検体１内にさらに挿入される手術器具５６を表している。
画像間演算部３７は、再び画像記憶部３３に記憶されている組織画像データ５７を読み出し、この組織画像データ５７と第２の再構成部３６により再構成された軟組織・器具画像データ６４との間の演算を行って三次元の軟組織画像データ６５と三次元の軟組織・器具画像６６とを取得する。

これ以降、被検体１内への手術器具５６のアプローチと共に、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎで各撮像を行うことを繰り返す。三次元の軟組織画像データと、被検体１内に挿入される手術器具５６を表す三次元の軟組織・器具画像とを取得できる。

このように上記第７の実施の形態によれば、被検体１内に手術器具５６を挿入せず、造影剤を注入していない状態で、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像を行って軟組織病変Ｇを表わす組織画像データ５７を取得して例えば画像記憶部３３に記憶し、この後、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎでの各撮像を時間経過と共に逐次行って各軟組織・器具画像データ５８、６１、６４を取得し、組織画像データ５７と各軟組織・器具画像データ５８、６１、６４との各間で画像間の再構成を行い、三次元の各軟組織画像データ５９、６２、６５と三次元の各軟組織・器具画像６０、６３、６６とを取得する。

これにより、被検体１内にアプローチされる手術器具５６と軟組織との位置関係が三次元で確認できる。最初の各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像を行って軟組織病変Ｇを表わす組織画像データ５７を取得して例えば画像記憶部３３に記憶するので、２回目以降は、各撮像角度位置ｆ_１、ｆ_２、…、ｆｎで各撮像を省略でき、各撮像角度位置ｇ_１、ｇ_２、…、ｇｎでの各撮像のみを行えばよく、三次元の各軟組織・器具画像６０、６３、６６を取得するまでの時間を短縮できる。

本発明に係るＸ線撮像装置の第１の実施の形態を示す外観構成図。 同装置における機構ブロック構成図。 同装置における画像取得を示す機能ブロック図。 本発明に係るＸ線撮像装置の第２の実施の形態における画像取得を示す機能ブロック図。 同装置における回転撮像の変形例を示す模式図。 同装置における回転撮像の変形例を示す模式図。 同装置における二次元画像データの取得方法を示す図。 同装置におけるＸ線発生部とＸ線検出部との回転方向の変形例を示す図。 同装置におけるＸ線発生部とＸ線検出部との回転方向の変形例を示す図。 同装置におけるＸ線発生部とＸ線検出部とが同一平面内で回転することを示す模式図。 同装置におけるＸ線発生部とＸ線検出部とが異なる平面内で回転することを示す模式図。 本発明に係るＸ線撮像装置の第３の実施の形態における再構成を示す機能ブロック図。 本発明に係るＸ線撮像装置の第４の実施の形態における再構成を示す機能ブロック図。 本発明に係るＸ線撮像装置の第５の実施の形態における再構成を示す機能ブロック図。 本発明に係るＸ線撮像装置の第６の実施の形態における再構成を示す機能ブロック図。 本発明に係るＸ線撮像装置の第７の実施の形態における画像取得の応用例を示す流れ図。 従来のＸ線撮像方法により軟組織と血管との画像を取得する流れを示す図。

符号の説明

１：被検体、１０：支柱、１１：寝台、１２：支柱、２０：Ｃアーム、２１：Ｘ線発生部、２２：Ｘ線検出部、２３：モニタ装置、２５：駆動部、２６：演算処理装置本体、２７：主制御部、２８：Ｘ線発生制御部、２９：画像収集部、３０：機構制御部、３１：撮像制御部、３２：画像演算部、３３：画像記憶部、３４：軟組織・血管画像、３５：第１の再構成部、３６：第２の再構成部、３７：画像間演算部、３８：組織画像データ、３９：組織・血管画像データ、４０：加算器、４１，４２：減算器、４３：ノイズ低減フィルタ、４４：低周波強調フィルタ、４５：血管領域抽出部、４６：血管領域除去部、４８：加算・穴埋め部、４９：ノイズ低減フィルタ、５０：投影部、５１：減算器、５２：第３の再構成部、５４：加算器、３５ａ：第１の再構成部、３５ｂ：第１の再構成部、５５ｔ：統合器。

Claims (40)

1. 被検体にＸ線を放射するＸ線発生部と、
   前記被検体を透過したＸ線量を検出するＸ線検出部と、
   先ず、前記被検体に造影無しで、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記被検体を回転中心として回転させ、この回転中における前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを予め設定された第１の回転開始角度からステップ角度回転する毎に前記被検体の撮像を複数回行い、次に、前記被検体に造影有りで、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記被検体を回転中心として回転させ、この回転中における前記第１の回転開始角度から所定のずれ角度ずれた第２の回転開始角度から前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記ステップ角度回転する毎に前記被検体の撮像を複数回行う撮像制御部と、
   前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との前記各回転中の撮像により取得された複数の二次元画像に対して少なくとも再構成を有する演算処理を行って前記被検体の三次元画像を取得する画像演算部と、
   を具備したことを特徴とするＸ線撮像装置。
2. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との前記少なくとも２回の回転を同一面内で行うことを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
3. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との前記少なくとも２回の回転における各回転開始角度及び各回転終了角度をそれぞれ異ならせることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
4. 前記撮像制御部は、前記少なくとも２回の回転中における前記被検体の各撮像をそれぞれ同一回転角度毎に行うことを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
5. 前記撮像制御部は、前記少なくとも２回の回転中における前記被検体の各撮像枚数を同一とすることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
6. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記少なくとも２回回転させて各撮像を行い、かつこれら撮像を行う前記各撮像角度を均等にすることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
7. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記少なくとも２回の回転をそれぞれ同一回転方向にすることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
8. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記少なくとも２回の回転を互いに逆の回転方向にすることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
9. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記少なくとも２回の各回転の各回転開始角度を同一とし、前記各回転における前記Ｘ線の照射開始時刻をずらすことを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
10. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを連続して回転させることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
11. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記少なくとも２回の回転を許容範囲内で互いにずれた各平面内でそれぞれ行うことを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
12. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを複数回回転させてそれぞれ不均等の各回転角度毎に各撮像を行い、最終的な前記各撮像角度を均等にすることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
13. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを少なくとも２回回転させて各撮像を行い、
    前記画像演算部は、前記各撮像により取得された複数の二次元画像中から前記各撮像角度が均等となる前記各二次元画像を抽出する、
    ことを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
14. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との回転を前記被検体に造影無しの場合と造影有りの場合とでそれぞれ少なくとも１回行うことを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
15. 前記撮像制御部は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との回転を複数回行い、少なくとも１回転を前記被検体に造影有りとすることを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
16. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを対向して設けたＣアームを有し、
    前記撮像制御部は、前記Ｃアームを前記少なくとも２回回転させる、
    ことを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
17. 前記画像演算部は、前記複数の二次元画像を少なくとも再構成して前記被検体の三次元の前記軟組織画像、三次元の血管画像及び三次元の軟組織・血管画像を取得することを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
18. 前記画像演算部は、前記被検体に造影無しで取得された前記各二次元画像を再構成して前記被検体の組織画像を取得する第１の再構成部と、
    前記被検体に造影有りで取得された前記各二次元画像を再構成して前記被検体の組織及び血管を含む組織・血管画像を取得する第２の再構成部と、
    前記組織画像と前記組織・血管画像との間の演算を行って三次元の前記軟組織画像と三次元の前記軟組織・血管画像と三次元の前記血管画像とを取得する画像間演算部と、
    を有することを特徴とする請求項１記載のＸ線撮像装置。
19. 前記画像間演算部は、前記組織画像と前記組織・血管画像との差分から前記血管画像を取得する第１の演算部と、
    前記第１の演算部により取得された前記血管画像と前記第２の再構成部により取得された前記組織・血管画像との差分から組織画像を取得する第２の演算部と、
    前記第２の演算部により取得された前記組織画像と前記第１の再構成部により取得された前記組織画像とを加算して前記軟組織画像を取得する第３の演算部と、
    前記第１の演算部により取得された前記血管画像と前記第３の演算部により取得された前記軟組織画像とを加算して前記軟組織・血管画像を取得する第４の演算部と、
    を有することを特徴とする請求項１８記載のＸ線撮像装置。
20. 前記第３の演算部により取得された前記軟組織画像の低周波成分を強調する低周波成分強調フィルタを設けたことを特徴とする請求項１９記載のＸ線撮像装置。
21. 前記画像間演算部は、前記組織画像と前記組織・血管画像との差分から前記血管画像を取得する第１の演算部と、
    前記第１の演算部により取得された前記血管画像と前記第２の再構成部により取得された前記組織・血管画像とに基づいて前記血管の領域を除去した不完全な組織画像を取得する第２の演算部と、
    前記第２の演算部により取得された前記不完全組織画像に対して前記第１の再構成部により取得された前記組織画像から前記血管領域を加算して前記軟組織画像を取得する第３の演算部と、
    前記第１の演算部により取得された前記血管画像と前記第３の演算部により取得された前記軟組織画像とを加算して前記軟組織・血管画像を取得する第４の演算部と、
    を有することを特徴とする請求項１８記載のＸ線撮像装置。
22. 前記第３の演算部により取得された前記軟組織画像の低周波成分を強調する低周波成分強調フィルタを設けたことを特徴とする請求項２１記載のＸ線撮像装置。
23. 前記画像間演算部は、前記組織画像と前記組織・血管画像との差分から前記血管画像を取得する第１の演算部と、
    前記第１の演算部により取得された前記血管画像を投影して複数の二次元画像を取得する投影画像部と、
    前記投影画像部により取得された前記各二次元画像と前記被検体に造影有りで取得された前記各二次元画像との差分から複数の組織画像を取得する第２の演算部と、
    前記第２の演算部により取得された前記各組織画像を再構成して組織画像を取得する第３の再構成部と、
    前記第３の再構成部により取得された前記組織画像と前記第１の再構成部により取得された前記組織画像とを加算して前記軟組織画像を取得する第３の演算部と、
    前記第１の演算部により取得された前記血管画像と前記第３の演算部により取得された前記軟組織画像とを加算して前記軟組織・血管画像を取得する第４の演算部と、
    を有することを特徴とする請求項１８記載のＸ線撮像装置。
24. 前記第１乃至第３の再構成部は、それぞれ前記再構成時に高周波強調を行い、
    前記第３の演算部により取得された前記軟組織画像に対して低周波強調を行うフィルタを設けた、
    ことを特徴とする請求項２３記載のＸ線撮像装置。
25. 前記第１の再構成部は、前記再構成時に高周波強調と低周波強調とを行い、
    前記第３の再構成部は、前記再構成時に低周波強調を行い、
    前記第３の演算部は、前記第１の再構成部により前記低周波強調して取得した組織画像と前記前記第１の再構成部により前記低周波強調して取得した組織画像とを加算して前記軟組織画像を取得する、
    ことを特徴とする請求項２３記載のＸ線撮像装置。
26. 前記画像間演算部は、前記組織画像と前記組織・血管画像との差分から前記血管画像を取得する第１の演算部と、
    前記第１の演算部により取得された前記血管画像を投影して複数の二次元画像を取得する投影画像部と、
    前記投影画像部により取得された前記各二次元画像と前記被検体に造影有りで取得された前記各二次元画像との差分から複数の組織画像を取得する第２の演算部と、
    前記第２の演算部により取得された前記各組織画像と前記被検体に造影無しで取得された前記各二次元画像とを統合して複数の組織画像を取得する第３の演算部と、
    前記第３の演算部により取得された前記各組織画像を再構成して前記軟組織画像を取得する第３の再構成部と、
    前記第１の演算部により取得された前記血管画像と前記第３の再構成部により取得された前記軟組織画像とを加算して前記軟組織・血管画像を取得する第４の演算部と、
    を有することを特徴とする請求項１８記載のＸ線撮像装置。
27. コンピュータの処理によって、
    先ず、前記被検体に造影無しで、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを被検体を回転中心として回転させ、この回転中において前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを予め設定された第１の回転開始角度からステップ角度回転する毎に前記被検体の撮像を複数回行い、
    次に、前記被検体に造影有りで、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記被検体を回転中心として回転させ、この回転中における前記第１の回転開始角度から所定のずれ角度ずれた第２の回転開始角度から前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記ステップ角度回転する毎に前記被検体の撮像を複数回行い、
    前記各回転中の前記撮像により複数の二次元画像を取得し、
    前記複数の二次元画像に対して少なくとも再構成を有する演算処理を行って少なくとも前記被検体の三次元の軟組織画像を取得する、
    ことを特徴とするＸ線撮像方法。
28. 前記少なくとも２回の回転は、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを同一面内で行うことを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
29. 前記少なくとも２回の回転は、それぞれ各回転開始角度及び各回転終了角度を異ならせることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
30. 前記少なくとも２回の回転中における前記被検体の各撮像は、それぞれ同一回転角度毎に行うことを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
31. 前記少なくとも２回の回転中における前記被検体の各撮像枚数は、同一とすることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
32. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記少なくとも２回回転させて各撮像を行うときの前記各撮像角度は、均等にすることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
33. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との前記少なくとも２回の回転は、それぞれ同一回転方向にすることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
34. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との前記少なくとも２回の回転は、互いに逆の回転方向にすることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
35. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを前記少なくとも２回の各回転における各回転開始角度を異ならせることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
36. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを連続して回転させることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
37. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との前記少なくとも２回の回転は、それぞれ許容範囲内で互いにずれた各平面内で行うことを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
38. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを複数回回転させてそれぞれ不均等の各ステップ角度回転する毎に各撮像を行い、かつ最終的な前記各撮像角度は均等にすることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
39. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との回転は、前記被検体に造影無しの場合と造影有りの場合とでそれぞれ少なくとも１回行うことを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。
40. 前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部との回転を複数回行い、少なくとも１回転を前記被検体に造影有りとすることを特徴とする請求項２７記載のＸ線撮像方法。

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