JP4196469B2 - 車両の障害物検出装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は車両の障害物検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
車両の前方障害物つまり前方物体を検出することが安全運転のために種々提案されており、この前方物体のうち自車両の進行路に進入してくる可能性のある物体、特に歩行者を検出することも提案されている。特開平10−105891号後方には、自車両の進行方向に対する前方物体の横移動速度を検出して、この検出された横移動速度に基づいて、前方物体が自車両の進行路に対して進入してくる可能性つまり危険性の有無を判断するようにしたものが提案されている。また、特開平8−313632号公報には、自車両と前方歩行者との相対位置関係に基づいて危険判断を行うものが提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前方物体の検出は、例えばスキャン式のレーザレーダ等によって検出されるが、検出される前方物体がかなりの多数となる場合がある。この場合、検出された多数の前方物体のうち、危険性の高いと思われる横移動物体のそれぞれについて、危険であるか否かの判断を行うことになるが、多数の横移動物体の多くは、実際には静止物体であったり、自車両の運転者が既に十分に認識している前方車両であったり等、危険判断を必要としないものであるのが実情である。しかしながら、実際に危険な横移動物体であるか、あるいは危険でない横移動物体であるかの識別を精度よく行うことは、横移動物体であるか否かの精度よい識別をも含めて、前述した公報記載のように単に横移動速度のみや相対距離のみをパラメ−タとして判断するのでは限界がある。特に、危険な横移動物体として自車両の走行路に侵入してくるような可能性の高い歩行者の精度よい検出が望まれるが、上記公報記載のものでは、安全サイドの制御を行うという観点から極力危険判定を行うように設定せざるを得ず、危険でない横移動物体を危険であると誤って判断してしまう可能性が極めて高くなってしまう、つまり危険判断のノイズが多くなってしまうことになる。
【0004】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、前方に存在する横移動物体が危険であるか否かをより精度よく判断できるように、特に危険でない横移動物体を危険であると誤って判断してしまう事態を防止あるいは低減できるようにした車両の障害物検出装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明にあってはその解決手法として次のようにしてある。すなわち、特許請求の範囲における請求項1に記載のように、
自車両の進行路上の横移動物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段で検出された前記横移動物体の横移動速度と走行路からの距離と大きさとを取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報取得手段で取得された前記横移動物体の横移動速度と走行路からの距離と大きさとに基づいて、走行路へ接近する方向への横移動速度が大きいほどかつ走行路からの距離が小さいほどかつ横移動物体の大きさが歩行者と想定される大きさに近いほど、自車両の走行に関する危険度が大きいと判定する危険度判定手段と、
を備えているようにしてある。上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項2に記載のとおりである。
【0006】
【発明の効果】
請求項1によれば、横移動する前方物体が危険な物体であるか否かを、横移動物体について、走行路へ接近する方向への横移動速度が大きいほどかつ走行路からの距離が小さい ほどかつ横移動物体の大きさが歩行者と想定される大きさに近いほど、自車両の走行に関する危険度が大きいと判定するので、この横移動物体が本当に危険であるか否かの判断をより精度よく行うことができる。
請求項2によれば、危険度が所定値以上の横移動物体が存在するときは、警報によって運転者に対する注意喚起を行って、安全上極めて好ましいものとなる。
【0007】
請求項3によれば、歩行者を検出する上で好ましいものとなる。
請求項4によれば、所定回数の危険度の累積によって最終的な危険度の判定を行うので、1回のみの危険度でもって危険判定する場合に比して、得られた危険度の判断をより精度のよいものとすることができる。
請求項5によれば、運転者の視認性をも加味して危険度の判定を行うので、実際の運転状況により即した危険判定を行うことができる。
請求項6によれば、視認性の悪化する雨天時の安全上好ましいものとなる。
請求項7によれば、視認性の悪化する夜間時の安全上好ましいものとなる。
【0008】
請求項8によれば、自車両の現在位置からの近い将来の走行系路をも加味して危険度の判定を行うので、自車両が走行する可能性のない方向に存在する、つまり危険性のないあるいは危険性の極めて低い横移動物体について誤って危険度が高いと判定してしまう事態を防止する上で好ましいものとなる。
請求項9によれば、走行路の分岐部分は、自車両がこれから走行しようとする将来走行系路であるか否かが明確に別れる箇所となると共に、危険判定が強く望まれる歩行者が存在する可能性の高い箇所となるが、このような分岐部分において請求項8に対応した効果を十分に発揮させることができる。
請求項10によれば、ウインカを利用して、自車両の運転者がこれから走行しようとしている将来走行経路を明確に認識して、請求項8に対応した効果を十分に発揮させることができる。
請求項11によれば、自車両がこれから走行しようとする方向つまり走行路がウインカの作動状態によって明確に認識することができるので、前方の走行路のうち自車両が走行する可能性のない所定走行路付近に存在して危険のない横移動物体を、誤って危険度が高いと判定してしまう事態を防止することができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
図1は、自車両としての車両1を示し、前方にある物体を検出するためのレーダ(実施形態ではレーザレーダ)2が装備されると共に、前方にある走行線(白線)を認識するためのカメラ(実施形態ではCCDカメラ)3が装備されている。車両1には、この他、図2にも示すように、車外からの道路情報や自車両1の位置を受信するためのナビゲーション装置4や、これに代えてあるいはこれに加えて、道路情報を得るための路車間通信装置(VICS)5が装備されている。図2中、Uはマイクロコンピュ−タを利用して構成されたコントロ−ラであり、このコントロ−ラUには、上記各装置2〜5からの信号が入力される他、車速センサ6からの自車両1の車速信号が入力される。また、コントロ−ラUからは、自車両1の運転者に対して注意喚起するための各種警報装置11〜13に対して出力される。警報装置11は、危険性のある前方物体を検出したときに作動されて、ランプ等による視覚上の表示形式でもって警報を行うものである。警報装置12は、危険性の高い前方物体が検出されたときに作動されるもので、スピーカ等による聴覚つまり音の表示形式でもって警報を行うものである。警報装置13は、危険性のある前方物体までの距離を視覚的に表示するものである。
【0010】
コントロ−ラUによる制御の概要について、図3〜図7を参照しつつ説明する。まず、片道1車線(対向車線を含めて合計2車線)の直線走行路を示す図3において、自車両1が走行している左側の走行路が符号10Aで示され、右側の対向走行路が符号10Bで示され、両者を区分する中央線が符号10Cで示される。走行路10と歩道等との境界線のうち、左側の境界線が符号10Lで示され、右側の境界線が符号10Rで示される。図3においては、歩行者Hが、通常の歩行速度でもって、自車両1の進行路10Aに対してその左側から(左の境界線10Lを越えて)進入しようとしている状態が示される。直線路においては、自車両1の進行方向と直角方向の横移動速度(図3においてVX として示される)がレ−ダ2によって検出される。
【0011】
横移動速度(走行路10に進入しようとする方向の横移動速度)を有する前方物体が横移動物体として把握され、この横移動物体についての自車両1にとっての危険度が、少なくとも横移動速度とその位置と大きさとをパラメ−タとして決定される。この危険度を決定するための具体例が図4〜図7に示される。すなわち、図4〜図7は、物体の大きさ等をパラメ−タとして第1〜第4の危険係数a〜dを決定する場合を示し、各危険係数a〜dを乗算した値が1つの横移動物体についての危険度を示すようにされている、より具体的には、危険の程度としては実施形態では「極大」、「大」、「中」、「小」、「極小」の5種類とされて、この5種類の危険度は最終的に、危険係数a(図4の場合)、b(図5の場合)、c(図6の場合)あるいはd(図7の場合)でもって数値として換算される。すなわち、危険係数a〜dを数値であらわすと、例えば、大は「3」、中は「2」、小は「1」、極小は「0」と設定することができる。
【0012】
図4は、横移動物体の幅と長さをパラメ−タとして、第1危険係数aが決定されるが、例えば横移動物体の幅が所定値よりも小さくて、かつ横移動物体の長さが所定値よりも小さいときは危険度が「小」とされて、図4に対応した危険係数aは「1」とされる。同様に、図5から、横移動物体の横移動速度をパラメ−タとして危険係数bが設定され、図6から縦方向距離(自車両1から横移動物体までの距離)をパラメ−タとして危険係数cが設定され、図7から横移動速度と走行路10までの横方向距離と自車両1から横移動物体の横方向変化の様子(走行路から離れるか、接近するか)とをパラメ−タとして、危険係数dが設定される。図4〜図7の設定は、あらかじめ作成、記憶されていて、この図4〜図7に照合して得られた各危険係数a〜dを乗算して、1つの横移動物体についての危険度が算出される。すなわち、危険度=a×b×c×dとされる。
【0013】
上述のようにして得られた危険度が、所定値(判定しきい値)と比較されて、この危険度がこの所定値よりも大きいときに、危険横移動物体であるとして、警報装置11、12が作動されると共に、当該横移動物体までの距離が距離表示装置13に表示される。また、上記所定値を、運転者の視認性に応じて補正(変更)して、視認性が悪いときは視認性が良好なときに比して警報が発生され易いようにされる。例えば、夜間時や雨天時には、上記所定値が小さい値に補正される。なお、第1所定値と第2所定値(>第1所定値)の2種類設定して、危険度が大きい値である第2所定値よりも大きいときは危険度合いが極めて高いとして、警報装置12を作動させて音による強い注意喚起を行う一方、危険度が小さい値である第1所定値よりも大きいが第2所定値よりも小さいときは、警報装置11のみを作動させて緩やかな注意喚起を行うこともできる。
【0014】
上述した図4〜図7について、さらに詳細に説明する。まず、図4は、横移動物体の大きさに基づく危険係数の設定であり、基本的には、横移動物体の幅および長さがそれぞれ中のときに危険度がもっとも高くなるように設定され、それ以外では危険度が小として設定されている。上記幅および長さがそれぞれ中というときの具体的な大きさ設定は、歩行者を想定したものとされている。この図4とは異なるが、横移動物体の大きさが小さくなるほど危険度が高くなるように設定することもできる。
【0015】
図5は、縦移動速度が遅いほど危険度が高くなるように設定してある。この図5における遅い速度は、歩行者の歩行速度を想定して設定されている。図6は、縦方向距離が近いほど危険度が高くなるように設定してある。図7では、走行路からの距離が小さいほど危険度が高くなるように設定され、走行路から遠ざかる方向の横移動速度が小さいほど危険度が大きくなるように設定され、走行路へ接近する方向の横移動速度が大きいほど危険度が大きくなるように設定されている。
【0016】
次に、図8〜図10のフロ−チャ−トを参照しつつ、コントロ−ラUによる前述した制御について説明するが、以下の説明でQはステップを示す。まず、図7のQ1において、各センサ6〜8からの信号が入力され(車両情報の獲得)、Q2において各装置4、5からの信号が入力され(道路情報の獲得)、Q3においてカメラ3からの信号が入力される(走行路の推定)。Q4では、レ−ダ2からの信号に基づいて前方物体が検知される。この後、Q5において、検知された前方物体についての横移動速度を含む物体識別が行われ、Q6において、警報制御を含む危険判断の制御が行われる。
【0017】
上記Q6の詳細が、図9に示される。まず、Q11において、後述するような視認性に応じた判定しきい値Tw の設定が行われた後、複数の横移動物体を識別する符号となるiが0に初期化される。Q13では、i番目の横移動物体obj (i) について、前述したような図4〜図7に基づいて危険度Di(i)の算出(前述したように危険係数a×b×c×dの算出)が行われる。Q14では、算出された危険度Di(i)が、所定値Tw よりも大きいか否かが判別される。このQ14の判別でYESのときは、Q15において前述したような警報が行われる。
【0018】
Q15の後あるいはQ14の判別でNOのときはそれぞれ、Q16において、iを1つカウントアップした後、Q17において、iが検出されている横移動物体の総数よりも小さいか否かが判別される。このQ17の判別でYESのときは、再びQ13へ戻る(検出された全ての横移動物体についてのQ14の判定分け)。Q17の判別でNOのときは、危険判定およびこの判定に伴う警報の制御終了ということで、リタ−ンされる。
【0019】
前記Q11の詳細が、図10に示される。まず、Q21において、現在雨天時であるか否かが判別されるが、この判別は例えばワイパスイッチがONされているか否かをみることによって行われる。このQ21の判別でYESのときは、Q22において、所定値Tw が、基本のTw に補正係数Kw を乗算することにより補正される。この補正係数Kw は、0<Kw <1として設定されて、Q22での補正後の所定値Tw は小さい値とされて、前述したQ14の判定においてYESと判定され易いつまり警報され易い方向への補正となる。
【0020】
Q22の後あるいはQ21の判別でNOのときはそれぞれ、Q23において、現在夜間時であるか否かが判別されるが、この判別は例えばヘッドライトスイッチがONされているか否かをみることによって行われる。このQ23の判別でYESのときは、Q24において、所定値Tw が、補正係数Kn を乗算することにより補正される。この補正係数Kn は、0<Kn <1として設定されて、警報され易い方向への補正となる。Q23の判別でNOのときは、リタ−ンされる。
【0021】
図11は、図9の変形例を示すものである。この図11のものでは、1つの横移動物体についての危険度を、所定回数(複数回で、例えば4回)累積した値として、この累積値を所定値Tw と比較するようにしたものであり、図9の場合に比して、危険度の累積を行うQ24、Q25の部分が相違する。すなわち、Q24では、Q23で算出された今回の危険度Di(i)が、前回までに算出された危険度Di(i)にあらたに加算され、この加算回数が所定回数となったときの値となる累積値Ds(i)が、Q25において所定値Tw と比較される。このQ25での所定値Tw は、累積回数を勘案して図9の場合よりも大きい値に設定されている。なお、Q25での累積値Ds(i)を相加平均することにより、Q25での所定値Twを図9の場合と同じ大きさに設定することもできる。なお、危険度の累積に際しては、新しい危険度の重みを古い危険度よりも高くする等の処理を行うこともできる。例えば、4回の累積とする場合、今回の危険度の反映度合いを40%、1回前の危険度の反映度合いを30%、2回前の危険度の反映度合いを20%、3回前の危険度の反映度合いを10%にする等の重み付けを行うことができる。
【0022】
図12、図13は、自車両の近い将来の走行経路に応じて、検出された横移動物体のうち特定の横移動物体を、危険判断の対象から除外する場合の例を示す。図12のフロ−チャ−トにおいては、ナビゲ−ション等による自車両1の前方にある道路状況と、自車両1のウインカの作動状態とを加味して、上記除外すべき特定横移動物体を選択するものとなっている。まず、図12のQ31において、図13に示されるようにな走行路の分岐部分となる交差点Kまでの距離Lと、自車両から検出されている横移動物体までの距離R(i) とが決定される。Q32においては、R(i) がLよりも大きいか否かが判別されて、このQ32の判別でNOのときは、Q38において、横移動物体が危険判断の対象とされる。すなわち、交差点Kよりも手前の横移動物体は危険判断の対象に含められる(例えば図13の歩行者H1は危険判断の対象とされる)。
【0023】
Q32の判別でYESのときは、図13に示すように交差点Kよりも遠くに例えば歩行者H2が存在するようなときである。このときは、Q33において、右ウインカが作動されているか否かが判別される。このQ33の判別でYESのときは、Q34において、現在もっとも右側の走行車線に自車両が存在するか否かが判別される。このQ34の判別でYESのときは、交差点Kを越えて歩行者H2の位置までは自車両1が走行しないときであると明確に確認されるときなので、Q35において横移動物体が危険判断の対象から除外される(図13の歩行者H2が危険判断の対象から除外される)。
【0024】
Q33の判別でNOのとき、あるいはQ34の判別でNOのときはそれぞれ、Q36において、左ウインカが作動されているか否かが判別される。このQ36の判別でYESのときは、Q37において、自車両1がもっとも左側の走行車線に存在するか否かが判別される。このQ37の判別でYESのときは、Q35に移行して、危険判断の対象から除外される。Q36の判別でNOのとき、あるいはQ37の判別でNOのときはそれぞれ、Q38に移行される。なお、Q34、Q37の判別は、自車両1が交差点Kでもって確実に右折あるいは左折することのより明確な確認であり、このQ34、Q37の判別をなくすこともできる。
【0025】
図14も、検出された横移動物体のうち特定の横移動物体を危険判断の対象から除外する場合を示す。自車両1の直前方に斜め左に曲がる方向のわき道10Xが存在し、そのすぐ先に図13に示すような大きな交差点Kつまり走行路の分岐部分が存在するときが示される。そして、上記わき道10Xを横断する歩行者がH3で示され、交差点Kの直前に存在する歩行者がH4で示される。歩行者H3、H4は、共に、自車両1からの距離が近いために、基本的には危険判断の対象となるような横移動物体となる。しかしながら、わき道10Xへの分岐部分K2の手前で、自車両1は左ウインカを作動しているときであり、このため、自車両1は、わき道10Xを走行して、歩行者H4とは衝突する可能性のないものとなる。このため、わき道10Xを走行することが、左ウインカの作動により確認(推定)されると、歩行者H4のみが危険判断の対象から除外される。
【0026】
図15、図16は、スキャン式レーザレーダ2の受光信号のS/N比を向上させる手法を示し、現在スキャンしている位置の受光強度が十分高くなるようにするためのものとなっている。まず、図15において、発光素子21からの発光されたレーザ光が、レンズ22を通った後、スキャニングミラー23で反射されて、自車両1の前方へ投光される。スキャニングミラー23は、エンコーダ付きのモータ24によってその回転位置が変更可能とされ、モータ駆動制御部25によってモータ24の回転位置を制御して、レーザ光がスキャンされる。自車両1の前方へ投光されたレーザ光は、前方物体で反射されて、受光レンズ26を通って受光部(フォトダイオード)27へ入射される。
【0027】
上記受光部27の直前方には、図16にも示すように、スリット板28が変位可能に配設されている。このスリット板28は、上下方向に細長く伸びるスリット28aを有して、エンコーダ付きのモータ29により回転駆動されるねじ棒30に螺合されている。ねじ棒30の回転に応じて、スリット板28つまりスリット28aが左右方向に変位される。モータ29は、モータ駆動回路32によって駆動制御される。同期信号発生回路31によって、レーザ光の発光タイミングと、各モータ24、29の回転位置とが同期するようにその駆動回路25、32が制御されて、レーザ光のスキャン方向に対応した位置にスリット板28のスリット28aが位置するように制御される。すなわち、受光レンズ26および受光部27は、スキャンされる全検知範囲について受光可能なように設定されているが、実際には上記スリット28aを通るレーザ光のみが受光部27に入射されるので、つまりスキャンされている方向からの反射レーザ光のみが受光部27に入射されるので、S/N比が向上されることになる。
【0028】
図17、図18は、レーザ光の強度を上下方向において変化させて、路面からの反射ノイズを低減しつつ、前方物体特に歩行者を明確に検出できるようにしたものである。すなわち、自車両1の前方へ投光されたレーザ光は、路面上の強反射物、例えば路面に描かれた横断歩道のマーク等にぶつかると、このマークよりも遠方に存在する前方物体特に歩行者を検出することが困難となってしまう。このため、図17に示すように、歩行者の路面からの高さを勘案して、レーザ光のうち、上下方向中間部分の強度がその周辺よりもを高くなるように、例えばフィルタ等を利用して設定してある。図17の例では、レーザ光の強度が上下方向にa〜dの4段階に変化されており、レーザ光の強度は高いほうから低い方へ順次、a、b、c、dの順に設定されている。これにより、上下方向において、レーザ光の強度は図18に示すようになり、路面から所定高さを有する歩行者の検出を確実に行うことができる。
【0029】
図19、図20は、図17、図18の変形例で、レーザ光の受光感度を、上下方向おいて変更して、上下方向中間部がもっとも感度が強くなるように設定したものである。すなわち、受光感度が例えばフォルタを利用して上下方向にa〜dの4段階に変化されており、受光感度は高いほうから低い方へ順次、a、b、c、dの順に設定されている。なお、図17、図18に示す発光強度の上下方向での変化と、図19、図20に示す受光感度の上下方向の変化とを共に行うこともできる。
【0030】
以上実施形態について説明したが、前方物体つまり横移動物体の検出は、レーザレーダ以外にも、ミリ波レーダや超音波レーダ等適宜利用できるものである。フロ−チャ−トに示す各ステップ(ステップ群)あるいはセンサやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現することができる。また、フロ−チャ−トに示す各ステップ(ステップ群)の機能は、コントロ−ラUの内部に構成された機能部(制御部)として表現することもできる。本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、制御方法として表現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明が適用された車両の一例を示す斜視図。
【図2】本発明の制御系統をブロック図的に示す図。
【図3】直線走行路に歩行者が進入しようとしている様子を示す簡略説明図。
【図4】危険係数の設定例を示す図。
【図5】危険係数の設定例を示す図。
【図6】危険係数の設定例を示す図。
【図7】危険係数の設定例を示す図。
【図8】図4〜図7に示す危険係数を利用して危険度判定を行う制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図9】図4〜図7に示す危険係数を利用して危険度判定を行う制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図10】図4〜図7に示す危険係数を利用して危険度判定を行う制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図11】危険度の累積値を用いて危険度判定を行う制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図12】特定の横移動物体を危険判断の対象から除外する制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図13】特定の横移動物体を危険判断の対象から除外することの簡略説明図。
【図14】特定の横移動物体を危険判断の対象から除外することの簡略説明図。
【図15】スリット板を利用して受光信号のS/N比を向上させる一例を示す要部系統図。
【図16】図15に示されるスリット板部分の要部詳細斜視図。
【図17】レーザ光の発光強度を上下方向で変化させて、路面からのノイズを低減して前方物体を検出する手法を示す簡略説明図。
【図18】図17の場合に得られる上下方向高さ位置と発光強度との関係を示す特性図。
【図19】受光感度を上下方向で変化させて、路面からのノイズを低減して前方物体を検出する手法を示す簡略説明図。
【図20】図19の場合に得られる上下方向高さ位置と受光感度との関係を示す特性図。
【符号の説明】
1:自車両
2:レ−ダ(前方物体検出用)
3:カメラ(走行路検出用)
4:ナビゲ−ション(道路情報検出用)
5:VICS(道路情報検出用−路車間通信)
10:走行路
U:コントロ−ラ
H(H1〜H4):歩行者(前方物体)
K:交差点(分岐部分)
K2:分岐部分
Claims (11)
- 自車両の進行路上の横移動物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段で検出された前記横移動物体の横移動速度と走行路からの距離と大きさとを取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報取得手段で取得された前記横移動物体の横移動速度と走行路からの距離と大きさとに基づいて、走行路へ接近する方向への横移動速度が大きいほどかつ走行路からの距離が小さいほどかつ横移動物体の大きさが歩行者と想定される大きさに近いほど、自車両の走行に関する危険度が大きいと判定する危険度判定手段と、
を備えていることを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1において、
前記危険度判定手段によって所定値以上の危険度であると判定されたとき、警報を行う警報制御手段をさらに備えている、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1または請求項2において、
前記横移動物体の大きさが、該横移動物体の幅と長さとによって決定される、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1または請求項2において、
前記危険度判定手段が、所定回数の危険度の累積に基づいて最終的な危険度の判定を行うように設定されている、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項3または請求項4において、
運転者の視認性に関する情報を検出する視認性情報検出手段と、前記視認性情報検出手段で検出される視認性が悪いときは視認性が良好なときに比して、前記警報制御手段による警報が行われ易いようにする補正手段と、をさらに備えていることを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項2において、
雨天時には晴天時に比して前記所定値が小さくなるように補正して、前記警報が行われ易いようにする補正手段を備えている、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項2において、
夜間時には昼間時に比して前記所定値が小さくなるように補正して、前記警報が行われ易いようにする補正手段を備えている、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項において、
自車両の現在位置から走行しようとする近い将来の走行系路を検出する将来走行系路検出手段をさらに備え、前記危険度判定手段が、前記将来走行系路検出手段で検出された将来走行系路をも加味して前記危険度の判定を行う、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項8において、
前記将来走行系路検出手段によって自車両の前方に走行路の分岐部分が存在することが検出されたとき、自車両の走行しようとする方向とは異なる方向にある横移動物体が危険判定の対象から除外される、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項8において、
前記将来走行系路検出手段が、自車両のウインカの作動状態を検出するものとされ、自車両のウインカが示す方向とは異なる方向にある横移動物体が、危険判定の対象から除外される、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。 - 請求項1または請求項2において、
自車両のウインカの作動状態と自車両の現在位置から近い前方の走行系路状態とに基づいて、自車両が走行する可能性のない所定走行系路を決定して、該決定された所定の走行系路付近に存在する横移動物体が、危険判定の対象から除外される、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
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