JP3590437B2 - 経路探索装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、地図画面上に自車位置や目的地を表示することができる、いわゆるナビゲーション装置で好適に実施され、目的地や経由地などまでの経路を探索するための経路探索装置に関し、特に操作者の望む経路を探索することができる、操作性に優れる経路探索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ナビゲーション装置は、自動車に搭載され、地図画面上に自車位置を併せて表示し、その表示を自車の走行に伴って更新してゆく装置である。また近年、このナビゲーション装置において、現在位置および目的地または経由地を入力することによって、現在位置からその目的地または経由地までで、たとえば最短距離となる経路が演算されて、推薦経路として表示するようにした経路探索装置が付加されるようになってきている。
【０００３】
前記地図画面の元となる地図データは、大略的に、陸地、海および川などの地形データと、道路データとから構成されている。前記道路データは、カーブを折線近似した折点、交差点、または施設などの地点の位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示す属性データを含むノードデータと、２つの地点を接続する道路の経路長データ、および当該道路の種別などの属性を示す属性データを含むリンクデータとを含んで構成されている。
【０００４】
経路探索装置においては、一般的にダイクストラ法が用いられる。このダイクストラ法では、上述したリンクデータとノードデータとに基づき、探索開始点である出発地点と目的地点までの経路に関し、ノードデータ→リンクデータ→ノードデータ→リンクデータ…という順序で経路長が最短となる経路を算出している。この最短経路は、ノードデータによってリンク（道路）を接続してゆき、前記リンクデータにおける経路長を出発地点から目的地点までの複数の経路について累積し、その中で最短距離のものとして求められている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の経路探索装置を搭載する車両においては、走行中に、たとえば「××温泉」に行こうとした場合、一旦車両を停止し、停止位置を出発地点とし、「××温泉」を目的地点として設定し、経路探索を実行する。この出発地点および目的地点の設定は、たとえば操作者が所定の範囲の地図データを読出して表示させ、表示された地図画像上のカーソル位置を所望の地点に一致させ、指定することによって行われる。
【０００６】
また、たとえば前述したように「××温泉」と特定の地点に行くのではなく、「現在位置の周辺の温泉」に行こうとする場合がある。この場合、上述した場合と同様に、車両を一旦停止し、操作者が現在位置の周辺の地図データを読出し、「最寄りの温泉」をスクロール表示させるなどによって検索し、「所望とする温泉」を選んで目的地点として設定しなければならない。
【０００７】
このように、出発地点および目的地点を設定するときには、車両を一旦停止しなければなれず、非常に手間のかかる操作が必要である。
【０００８】
またたとえば、高速道路を走行する場合では、走行距離や走行時間に応じてサービスエリアに立寄ることが多い。このような場合であっても操作者は、上述したのと同様の手間のかかる操作によって、所定のサービスエリアを中継地点として設定しなければならない。
【０００９】
さらに、操作者としては、所定料金以内で出発地点から目的地点まで走行できるよう経路を設定したい場合がある。たとえば、出発地点から目的地点までの経路が、一般道路（無料）と有料道路との２系統あった場合、従来の装置では、料金に拘わらず最短距離を選択してゆくので、操作者の望む料金以内で目的地点までゆくことができないという不都合が生じる。
【００１０】
本発明の目的は、操作者の望む経路を探索することができ、より実用的で操作性に優れた経路探索装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両が走行する目的地点までの経路探索を行う経路探索装置において、
走行中の自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
予め設定されている所定の属性を有する地点を目的地点とする経路探索の開始を、走行中に指示可能な指示手段と、
前記指示手段への指示に応答して、前記位置検出手段が検出する車両位置を出発地点とし、前記車両位置を基準とする車両の進行方向の所定範囲内の地図データの中から、該所定の条件を有する地点を目的地点として選択し、該目的地点までの経路探索を行う探索手段とを備えることを待徴とする経路探索装置である。
また本発明は、前記地点に対する所望の属性データを入力する地点属性データ入力手段を含み、
前記探索手段は、所定の範囲の地図データの中から、入力された属性データの地点を目的地点とすることを特徴とする。
また本発明は、所望の地図データの範囲を入力する範囲入力手段を含み、
前記探索手段は、入力された地図データの範囲の中から、所定の選択条件に従って選択された地点を目的地点とすることを特徴とする。
また本発明は、前記所定の範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、遅いときには短いことを特徴とする。
また本発明の前記所定の範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の中心角が狭く、遅いときには広いことを特徴とする。
また本発明の前記所定の範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅いときには半径が短く、かつ中心角が広いことを特徴とする。
また本発明は、前記地図データに含まれていない地点の位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示す属性データを含む付加地点データを入力するデータ入力手段を含み、
入力された付加地点データは、探索対象地点となることを特徴とする。
また本発明の前記探索手段は、
所定の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従って選択された地点を出力する出力手段と、
出力された地点の中から所望の地点を指定する地点指定手段とを含み、
指定された地点を目的地点とすることを特徴とする。
また本発明は、目的地点までの経路探索を行う経路探索装置において、
自車の現在位置を検出する位置検出手段と、
所定範囲内の地図データの中から操作者により設定された所定の選択条件に従って中継地点を選択する中継地点選択手段と、
中継地点が選択されると、現在地を起点として中継地点までの経路探索処理を実行し、そして中継地点を起点として目的地点までの経路探索処理を行う探索手段とを備え、
前記中継地点選択手段は、出発地点から中継地点までの距離と、中継地点から目的地点までの距離との比率を入力する比率入力手段を含み、入力された比率の地点付近で中継地点を選択することを特徴とする経路探索装置である。
また本発明の前記中継地点選択手段は、予め定める属性データの地点を中継地点として選択することを特徴とする。
また本発明の前記中継地点選択手段は、前記地点に対する所望の属性データを入力する地点属性データ入力手段を含み、入力された属性データの地点を中継地点とすることを特徴とする。
また本発明の前記中継地点選択手段は、所望の地点の位置データを入力する位置データ入力手段を含み、入力された位置データの地点を中継地点とすることを特徴とする。
また本発明の前記中継地点選択手段は、所望の地図データの範囲を入力する範囲入力手段を含み、入力された地図データの範囲の中から所定の選択条件に従って中継地点を選択することを特徴とする。
また本発明の前記中継地点選択手段は、所望の中継地点の数を入力する中継地点数入力手段を含み、入力された中継地点の数だけ中継地点を選択することを特徴とする。
また本発明の前記中継地点選択手段は、
所定の範囲の地図データの中の地点を出力する出力手段と、
出力された地点の中から所望の地点を指定する地点指定手段とを含み、
指定された地点を中継地点とすることを特徴とする。
また本発明は、目的地点までの経路探索を行う経路探索装置において、
自車の現在位置を検出する位置検出手段と、
所定範囲内の地図データの中から操作者により設定された所定の選択条件に従って中継地点を選択する中継地点選択手段と、
中継地点が選択されたときは、確定している経路の道路の使用料金ｔｏｔａｌＡと、中継地点の使用料金と目的地点の使用料金とを加算した経路料金ｔｏｔａｌを、また中継地点が選択されないときは、確定している経路の道路の使用料金ｔｏｔａｌＡと、目的地点の使用料金とを加算した経路料金ｔｏｔａｌを算出する料金計算手段と、
出発地点から目的地点までの移動に対する所望の料金ＰＡＹを入力する料金入力手段と、
前記経路料金ｔｏｔａｌに確定している経路の終点と探索点とを接続する道路の使用料金ｔｏｔａｌＡを加算した経路料金ｔｏｔａｌと、前記所望の料金ＰＡＹが、ｔｏｔａｌ≦ＰＡＹとなる探索点を次の起点として選択するようにして探索処理を実行する実行手段とを備えたことを特徴とする経路探索装置である。
【００１２】
【作用】
本発明に従えば、指示手段から探索の開始が指示されると、探索手段は、位置検出手段が検出した自車両の現在位置を出発地点とし、前記車両の現在位置を基準とした車両の進行方向の所定の範囲の地図データの中から、予め設定されている所定の属性を有する地点の中から選択され、所定の条件を有する地点を目的地点として、経路探索処理を実行する。出発地点を最初の起点として、探索の起点に接続された探索点の中から、起点からの道路種別などで重付けした重付経路長の最も短い探索点を次の起点として選択して経路を探索し、探索点と目的地点とが一致するまで繰返し実行する。探索の開示の指示は車両の走行中でも可能であり、選択条件は予め設定しておくので、車両が走行中でも操作者の望む経路を探索することができる。
【００１３】
したがって、当該経路探索装置が搭載される車両が走行している場合であっても、車両を停止することなく、出発地点および目的地点を自動的に設定することができ、操作性が著しく向上する。
【００１４】
また好ましくは、前記探索手段は、所定の範囲の地図データの中から、地点属性データ入力手段から入力された属性データの地点を目的地点とする。したがって、目的地点を操作者の望む属性の地点に設定することができる。
【００１５】
また好ましくは、前記探索手段は、範囲入力手段から入力された地図データの範囲の中から、所定の選択条件に従って選択された地点を目的地点とする。したがって、目的地点を操作者の望む地図データの範囲の中から選ぶことができる。
【００１６】
また好ましくは、前記所定の範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには前記円弧状の領域の半径が長く、遅いときには短くなるように選ばれる。したがって、車両の走行速度に応じた範囲の中から目的地点が選ばれ、地点を設定している間に選んだ目的地点を通過してしまうことが少なくなる。
【００１７】
また好ましくは、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の中心角が狭く、遅いときには広くなるように選ばれる。したがって、車両の走行速度に応じた範囲の中から目的地点が選ばれ、地点を設定している間に選んだ目的地点を通過してしまうことが少なくなる。
【００１８】
また好ましくは、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅いときには半径が短く、かつ中心角が広くなるように選ばれる。したがって、車両の走行速度に応じたより好ましい範囲の中から目的地点が選ばれ、地点を設定している間に選んだ目的地点を通過してしまうことがさらに少なくなる。
【００１９】
また好ましくは、データ入力手段から、前記地図データに含まれていない地点の位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示す属性データを含む付加地点データを入力することができ、入力された付加地点データは、探索対象地点となる。したがって、操作者が独自に知っている地点であっても、目的地点として設定してすることができる。
【００２０】
また好ましくは、出力手段から出力された地点の中から、所望の地点を操作者が指定し、指定した地点を目的地点とすることができる。したがって、操作者の望む地点を目的地点とすることができる。
【００２１】
また本発明に従えば、中継地点選択手段によって、所定の範囲の地図データの中から操作者が設定した所定の選択条件に従う中継地点が選択されると、探索手段は探索点と中継地点とが一致するまで探索処理を実行し、探索点と中継地点とが一致すると、中継地点を起点として探索点と目的地点とが一致するまで探索処理を実行する。
また、比率入力手段から入力された出発地点から中継地点までの距離と、中継地点から目的地点までの距離との比率の地点付近で中継地点を選択する。したがって、操作者の望む地点付近で中継地点を選ぶことができる。
【００２２】
したがって、中継地点を設定するための煩雑な操作が不要となり、操作性が著しく向上する。
【００２３】
また好ましくは、予め定める属性データの地点が中継地点として選択される。したがって、予め定める属性の地点を中継地点とすることができる。
【００２４】
また好ましくは、地点属性データ入力手段から入力された属性データの地点を中継地点とする。したがって、操作者の望む属性の地点を中継地点とすることができる。
【００２５】
また好ましくは、位置データ入力手段から入力された位置データの地点を中継地点とする。したがって、操作者の望む地点を中継地点とすることができる。
【００２６】
また好ましくは、範囲入力手段から入力された地図データの範囲の中から所定の選択条件に従って中継地点を選択する。したがって、操作者の望む範囲の中から中継地点を選ぶことができる。
【００２７】
また好ましくは、中継地点数入力手段から入力された中継地点数だけ中継地点を選択する。したがって、操作者の望む数だけ中継地点を選ぶことができる。
【００２９】
また好ましくは、出力手段から出力された地点の中から、操作者が所望の地点を指定し、指定した地点を中継地点とすることができる。したがって、操作者の望む地点を中継地点とすることができる。
【００３０】
また本発明に従えば、中継地点選択手段から中継地点が選択されたときには、確定している経路の道路の使用料金ｔｏｔａｌＡと、中継地点の使用料金と、目的地点の使用料金とを加算した料金ｔｏｔａｌを算出する。一方、中継地点が選択されないときには、確定している経路の道路の使用料金ｔｏｔａｌＡと、目的地点の使用料金とを加算した料金ｔｏｔａｌを算出する。探索処理を実行する実行手段は、前記料金ｔｏｔａｌに、確定している経路の終点と探索点とを接続する道路の使用料金ＰＡＹを加算した料金ｔｏｔａｌと、料金入力手段から入力された料金ＰＡＹとが、ｔｏｔａｌ≦ＰＡＹとなる探索点を次の起点として選択する。
【００３１】
したがって、操作者の望む料金ＰＡＹ以内で出発地点から目的地点まで移動することができる。また、中継地点および目的地点が有料の施設であった場合でも、当該有料の施設の使用料金を含んで判断することができ、操作者は費用計画を容易に立てることができる。
【００３３】
【実施例】
図１は、本発明の一実施例である経路探索装置が用いられるナビゲーション装置１の電気的構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置１は、自動車に搭載されて、現在位置表示や目的地点までの経路案内表示を行い、運転者の進路決定などに役立てられる。
【００３４】
概略的にこのナビゲーション装置１では、操作キー２への入力操作に応答して、マイクロコンピュータなどで実現される中央処理装置３が通信バス４を介してＣＤ−ＲＯＭ装置５へ所望とする地域の地図データの読取りを指示する。その指示に応答して、処理回路６が、デコーダ７を介して、ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶されている地図データから対応する地域の地図データを読出す。処理回路６から前記通信バス４を介して入力された地図データに対応して、前記中央処理装置３が、表示出力駆動回路２１を介して、液晶表示装置などで実現される表示出力装置２２を表示出力駆動することによって、前記所望とする地域の地図画面表示が実現される。また、中央処理装置３が音声出力駆動回路２３を介して音声出力装置２４を音声出力駆動する。これによって、現在位置の音声による出力や、進行方向先にある交差点や観光名所などの音声による案内が実現される。
【００３５】
また、ナビゲーション装置１には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１１が設けられており、このＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳアンテナ１２で受信された地球周回軌道を回る測位衛星からの信号に基づいて三角測量を行い、自車の緯度、経度、高度および走行速度などを演算し、その演算結果を前記通信バス４を介して中央処理装置３へ出力する。
【００３６】
さらにナビゲーション装置１には、地磁気センサ１３と、ジャイロセンサ１４と、車輪速センサ１５とが備えられている。地磁気センサ１３は車両の進行方向を検出し、ジャイロセンサ１４は車両の姿勢変化を検出し、車輪速センサ１５は車体速度を検出する。センサ１３，１４の検出結果は、それぞれアナログ／デジタル変換器１６，１７でデジタル値に変換されて処理回路１９に入力される。また、車輪速センサ１５からの車速パルスは、パルスカウンタ１８でカウントされ、処理回路１９に入力される。このとき、後退位置検出機２５によって変速機の変速段が後退位置であることが検出されると、前記カウント値は負の値で表される。
【００３７】
処理回路１９へは、操作キー２に入力された自車位置などに関するデータが前記中央処理装置３から入力され、これによって該処理回路１９は、前記各センサ１３〜１５の検出結果から現在の自車位置を推測演算し、その演算結果を中央処理装置３へ出力する。このようにして、たとえばビル影、高架下またはトンネル内などで前記ＧＰＳ受信機１１によって正確な自車位置を計測することが不可能な地点においても、いわゆる推測航法によって正確に自車位置を計測することができる。
【００３８】
中央処理装置３に関連してメモリ２０が設けられている。このメモリ２０には、後述するように選択された経路、目的地点や経由地などが記憶されるとともに、経路探索処理時における起点または探索点となった地点を記憶して保持している。
【００３９】
図２は、上述のように構成されたナビゲーション装置１の経路案内動作を説明するための機能ブロック図である。前記操作キー２に、ＧＰＳ受信機１１および処理回路１９などの入力装置３１から現在位置および目的地点または経由地が入力されると、探索を開始する前に経路探索装置３２の地点設定部３３が、入力された地点に関連して探索を開始すべき起点または探索を終了すべき終点となる地点を初期設定する。
【００４０】
設定された地点間で探索部３４は、ＣＤ−ＲＯＭ装置５などから参照符３５で示すように地図データを読出して、起点からリンクデータに基づいて道路を辿って経路を探索し、その探索結果３６は経路案内部３７に与えられるとともに、経路探索装置３２内のデータ管理部３８で前記メモリ２０に保管される。前記経路探索は、探索の起点に接続された探索点の中から、起点からの道路種別などの属性で重付けした重付経路長の最も短い探索点を次の起点として選択して行われる。
【００４１】
一方、前記地図データ３５はまた、自車位置検出部３９に与えられており、この自車位置検出部３９は、前記ＧＰＳ受信機１１および処理回路１９などからの出力と前記地図データ３５とのマップマッチングを行い、正確な自車位置を演算して前記経路案内部３７に与えるとともに、前記表示出力駆動回路２１、表示出力装置２２、音声出力駆動回路２３および音声出力装置２４で実現される出力部４０に与える。出力部４０には、前記経路案内部３７から、選択された経路に関するデータが与えられており、これによって経路案内部３７によって作成された経路上に、自車位置検出部３９で計測された自車位置が併せて表示され、経路案内を行うことができる。
【００４２】
図３は、地図データ３５を構成するノードデータ５４の構成例を示す図である。ノードデータ５４は、ヘッダ５０、地点データテーブル５１、音声データテーブル５２、および自然画データテーブル５３を含んで構成される。ヘッダ５０は、ノードデータ５４の総サイズおよび地点データテーブル５１のサイズを含んで構成される。地点データテーブル５１は、地点データＰ１〜Ｐｎ（ｎは正の整数）を含んで構成される。各地点データＰ１〜Ｐｎは、緯度および経路（位置データ）、地点の属性、地点名、使用料金、音声データテーブルデータサイズ、音声データテーブルデータ先頭アドレス、自然画データテーブルデータサイズ、自然画データテーブルデータ先頭アドレスなどを含んで構成される。
【００４３】
音声データテーブル５２は、音声データＱ１〜Ｑｎを含んで構成され、自然画データテーブル５３は、自然画データＴ１〜Ｔｎを含んで構成される。各音声データＱ１〜Ｑｎは、地点データＰ１〜Ｐｎを音声で出力するためのデータであり、各自然画データＴ１〜Ｔｎは、地点データＰ１〜Ｐｎを画像として出力するためのデータである。
【００４４】
また、地図データ３５を構成するリンクデータは、前記地点データテーブル５１に記憶された地点のうちの２つの地点を接続する道路の経路長データ、当該道路の種別などの属性を示す属性データ、および当該道路の使用料金データを含んで構成される。なお、道路の種別を表す属性としては、たとえば高速道路、有料道路、国道および市道などが挙げられる。また、たとえば「幅ｘｍ以上の道路」で道路を区分することもできる。
【００４５】
以下、前記経路探索装置３２の機能を、３つに分割して説明する。先ず、第１の機能について説明する。第１の機能とは、たとえば車両の走行中であっても車両を停止することなく、容易に出発地点および目的地点を設定することができる機能である。
【００４６】
図４は、第１の機能を簡単に示すフローチャートである。第１の機能の実行が指示されたステップａ１では、各パラメータを初期化する。ステップａ２では、現在の自車位置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）、方位ＣａｒＤｉｒ、速度ＣａｒＶを読込む。前記方位とは、予め定める方向、たとえば南北方向を基準とし、当該基準方向に対する自車の進行方向、すなわち基準方向と進行方向との成す角をいう。
【００４７】
ステップａ３では、現在の自車位置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）を基準として、所定の検索範囲内にある所定の属性、たとえば「温泉」の地点を検索する。ステップａ４では、前記検索範囲内に所定の属性の地点があるか否かを判断し、ある場合にはステップａ５に移る。ない場合には、ステップａ２に戻る。ステップａ５では、自車位置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）に最も近い距離の地点を選ぶ。
【００４８】
ステップａ６では、選んだ地点へ自車を案内し、ステップａ２に戻る。すなわち、ステップａ６では選んだ地点を目的地点とし、自車位置に基づいて選ばれた地点、たとえば前記ステップａ２で読込んだ自車位置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）を出発地点として、経路探索処理が実行される。
【００４９】
図５は、前述したステップａ３の検索処理を詳しく示すフローチャートである。また図６は、検索時に表示される画面を示す図である。ステップｂ１では、カウント値ｉ，ｊに０を代入する。ここで、ｉは地点データの読込みカウンタのカウント値を表し、ｊは検索範囲内にある地点カウンタのカウント値を表す。ステップｂ２では、自車位置を基準とした車両の進行方向に向かう所定の検索範囲内にある地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））の地点データを読込む。
【００５０】
ステップｂ３では、現在の自車位置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）と、地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））との距離ｍ、および方位ｄｉｒを算出する。前記方位ｄｉｒとは、前記基準方向と、自車位置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）および地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））とを結ぶ方向との成す角である。距離ｍおよび方位ｄｉｒは、
ｍ ＝〔｛Ｐｘ（ｉ）−ＣａｒＸ｝^２＋｛Ｐｙ（ｉ）−ＣａｒＹ｝^２〕^０．５
ｄｉｒ ＝ｔａｎ^−１〔｛Ｐｙ（ｉ）−ＣａｒＹ｝／｛Ｐｘ（ｉ）−ＣａｒＸ｝〕
で求められる。
【００５１】
ステップｂ４では、自車の速度ＣａｒＶと、予め定める速度Ｖｏｒｇとが比較され、自車の速度ＣａｒＶが所定の速度Ｖｏｒｇよりも小さいか否かが判断される。小さい場合にはステップｂ５に進み、自車の速度ＣａｒＶが所定の速度Ｖｏｒｇと等しい、あるいは所定の速度Ｖｏｒｇよりも大きい場合にはステップｂ６に移る。ここで、前記所定の速度Ｖｏｒｇは、たとえば４０ｋｍ／ｈに選ばれる。前記所定の速度Ｖｏｒｇに満たない速度で自車が走行していると判断されたステップｂ５では、たとえば停止状態と考えられ、自車の速度ＣａｒＶとして前記所定の速度Ｖｏｒｇが設定される。
【００５２】
ステップｂ６では、後述するような円弧状の領域に設定された所定の検索範囲の半径ＬＥＮＭＡＸ（たとえば、１ｋｍ）を前記所定の速度Ｖｏｒｇで割った値、すなわち速度４０ｋｍ／ｈでの走行時の検索範囲の最遠部への予測到達時間と、地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））までの距離ｍを、速度ＣａｒＶで割った値、すなわち速度ＣａｒＶでの走行時の前記地点への到達時間とを比較し、前記予測到達時間の方が長いか否かを判断する。長いと判断された場合にはステップｂ７に移り、予測到達時間と等しいあるいは予測到達時間の方が短いと判断された場合には、ステップｂ１０に移る。前記検索範囲は、自車位置を基準として設定されるものであり、自車の移動に従ってその範囲も移動してゆく。前記ステップｂ６の判断結果に従って、ステップｂ１０に移る場合とは、自車の移動につれて地点が検索範囲外となる場合である。
【００５３】
ステップｂ７では、自車の方位ＣａｒＤｉｒから地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））の方位ｄｉｒを引いた値の絶対値と、方位Ｄｉｒｍａｘとを比較し、方位ＤＩＲＭＡＸの方が大きいか否かを判断する。前記所定の検索範囲は、たとえば図６に示されるように、自車の進行方向５６に対して中心角（２×ＤＩＲＭＡＸ）を成す円弧状の領域に設定される。なお、図示される画面上には、自車を表す車両マーク５５、および地点マーク５８などが表示される。また、検索範囲５７がたとえば他の領域とは異なる色で表示される。また、中心角（２×ＤＩＲＭＡＸ）を二等分する線分と前記進行方向５６とが一致するように選ばれる。これによって自車の進行方向に向かう好ましい範囲の中から目的地点を選ぶことができる。
【００５４】
ステップｂ７で、方位ＤＩＲＭＡＸの方が前記絶対値よりも大きいと判断された場合にはステップｂ８に移り、方位ＤＩＲＭＡＸと前記絶対値とが等しい、あるいは方位ＤＩＲＭＡＸの方が小さいと判断された場合にはステップｂ１０に移る。ここで、ステップｂ７の判断結果に従って、ステップｂ１０に移る場合とは、前記ステップｂ６の場合と同様に、自車の移動につれて地点が検索範囲外となる場合である。
【００５５】
ステップｂ８では、前記地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））が登録地点データ（Ｄｘ（ｊ），Ｄｙ（ｊ））として、距離ｍが登録距離Ｄｍ（ｊ）として、方位ｄｉｒが登録方位Ｄｄｉｒ（ｊ）として、それぞれ登録される。ステップｂ９では、登録された地点の番号を更新するために、前記カウント値ｊに１が加算されて新たにカウント値ｊと設定される。ステップｂ１０では、読込む地点の番号を更新するために、前記カウント値ｉに１が加算されて、新たにカウント値１として設定される。ステップｂ１１では、全ての地点データの検索が終了したか否かが判断され、終了していないと判断された場合にはステップｂ２に戻る。
【００５６】
図７は、上述したような検索処理が終了したときに表示される画面６０を示す図である。検索によって得られた地点の名称６１が、それぞれ表示される。また、各地点までの距離６２が表示される。さらに、複数の地点が得られた場合には、操作者が所望の地点を選択するために、「選択して下さい。」という画像６３が表示される。操作者は、たとえば操作キー２を操作して所望の地点を選択する。選択された地点の地名６１および距離６２は、たとえば他の地名および距離とは異なる表示色で表示される。
【００５７】
図８は、所望の地点が選択された後の案内時に表示される画面６４ａ，６４ｂを示す図である。自車位置と選択された地点との距離に応じて画面が切換わり、まず図８（１）に示されるように、車両マーク５５と進行方向マーク６５とが表示される。また、前記地点までの距離を示す「××温泉まで５００ｍ」という画像６６ａが表示される。このとき、たとえば音声出力装置２４から「ポーン」という発信音の後、「××温泉に近付きました。」という音声出力を行い、操作者に音声による報知を行うことも可能である。
【００５８】
さらに選択された地点に近付くと、図８（２）に示されるように、画面６４ｂ上には、地点マーク５８が表示される。また、「××温泉まで２００ｍ」という画像６６ｂが表示される。このときも音声出力装置２４によって、発信音の後、「××温泉付近です。」という音声による報知を行うことができる。
【００５９】
以上のように第１の機能によれば、第１の機能の実行が指示されると、探索部３４は、自動的に、位置検出部３９が検出した車両位置に基づいて選ばれた地点を出発地点とし、前記車両位置を基準とした車両の進行方向に向かう所定の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従って選択された地点を目的地点として、探索処理を実行する。したがって、経路探索装置３２が搭載される車両が走行している場合であっても、車両を停止することなく、出発地点および目的地点を設定することができ、操作性が著しく向上する。
【００６０】
また、所定の範囲の地図データの中から、操作キー２から操作者によって入力された属性データの地点を目的地点とし、操作者の望む属性の地点を目的地点に設定することができる。また、同様にして入力された地図データの範囲の中から、所定の選択条件に従って選択された地点を目的地点とし、操作者の望む地図データの範囲の中から目的地点を選ぶことができる。
【００６１】
また、前記所定の範囲は、前記出発地点を基準とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、車両の走行速度が速いときには前記円弧状の領域の半径が長く、遅いときには短くなるように選ばれる。また、車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の中心角が狭く、遅いときには広くなるように選ぶことも可能である。したがって、車両の走行速度に応じた範囲の中から目的地点が選ばれ、地点を設定している間の走行中に、選んだ目的地点を通過してしまうことが少なくなる。
【００６２】
また、車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅いときには半径が短く、かつ中心角が広くなるように選ぶことが可能である。したがって、車両の走行速度に応じたより好ましい範囲の中から目的地点が選ばれ、地点を設定している間の走行中に選んだ目的地点を通過してしまうことがさらに少なくなる。
【００６３】
また、操作キー２から、前記地図データに含まれていない地点の位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示す属性データを含む付加地点データを入力することができ、入力された付加地点データは、探索の対象地点となる。したがって、操作者が独自に知っている地点であっても、目的地点として設定することができる。
【００６４】
また、表示出力装置２２に地点を表示させ、表示された地点の中から、所望の地点を操作者が指定し、指定した地点を目的地点とすることができる。したがって、操作者の望む地点を目的地点とすることができる。
【００６５】
なお、経路探索時において、位置検出部３９が検出した車両位置に基づいて選ばれた地点が、予め記憶される地図データ内の地点と一致しない場合には、後述するようにして擬似ノードを設定し、当該擬似ノードを出発地点として経路探索処理を行う。
【００６６】
図９は、擬似ノードＮ１２の設定方法を説明するための図である。予め記憶される地図データには、ノードＮ１〜Ｎ３に関するノードデータとリンクデータとが含まれる。まず、車両の自車位置Ｇ１が検出され、当該位置Ｇ１に最近接するリンクＬｉ１が抽出される。次に、抽出されたリンクＬｉ１と前記位置Ｇ１とを最短距離で接続したときの、前記リンクＬｉ１上の地点Ｎ１２が擬似ノードとして設定される。
【００６７】
図１０は、擬似ノードを設定する動作を示すフローチャートである。図１１は、当該動作を説明するための図である。図１１中において、点Ｓ１，Ｅ１はノードを表し、点Ｇ１は自車位置を表す。
【００６８】
ステップｅ１では、パラメータｍｉｎＬｅｎに０ｘｆｆｆｆが、パラメータｉに０が入力される。ステップｅ２では、自車位置Ｇ１が検出され、この位置の周辺のリンクＬｉが全て抽出される。ステップｅ３では、ｉ番目のリンクＬｉ（ｉ）と、自車位置Ｇ１とを最短距離で接続したときの、前記リンクＬｉ（ｉ）上の地点Ｈ１の座標点（ｘｘ，ｙｙ）が、以下に示す式に基づいて算出される。また、前記最短距離ｌｅｎが算出される。
【００６９】
【数１】

【００７０】
ここで、
ＤｉｆＸ＝ｅｘ−ｓｘ
ＤｉｆＹ＝ｅｙ−ｓｙ
ｄａｍ１＝ＤｉｆＸ・ＤｉｆＹ
ｄａｍ２＝ＤｉｆＸ^２ ＋ＤｉｆＹ^２
である。
【００７１】
ステップｅ４では、最短距離ｌｅｎとパラメータｍｉｎＬｅｎとが比較され、パラメータｍｉｎＬｅｎの方が大きいか否かが判断される。大きい場合には、ステップｅ５に移り、大きくない場合にはステップｅ６に移る。ステップｅ５では、パラメータｍｉｎＬｅｎに最短距離ｌｅｎが、パラメータｍｉｎＸに前記地点Ｈ１のＸ座標の値が、パラメータｍｉｎＹにＹ座標の値がそれぞれ入力される。
【００７２】
ステップｅ６では、パラメータｉに１が加算され、新たにパラメータｉに入力される。ステップｅ７では、抽出した全てのリンクＬｉに対して、ステップｅ３〜ステップｅ６の処理が終了したか否かが判断され、終了した場合にはステップｅ８に移り、終了していない場合にはステップｅ３に戻る。ステップｅ８では求められたパラメータｍｉｎＸ，ｍｉｎＹの地点、たとえば地点Ｈ１を擬似ノードとし、当該擬似ノードを出発地点として経路探索処理が実行される。地点Ｈ１の座標点から、ノードＳ１と擬似ノードとの距離およびノードＥ１と擬似ノードとの距離を求めることができる。
【００７３】
また、図１２に示されるようにノードＥ１が擬似ノードの地点Ｈ１となる場合、地点Ｈ１の座標点（ｘｘ，ｙｙ）は、ｘｘ＝ｅｘ、ｙｙ＝ｅｙとなる。
【００７４】
なお、上述したような擬似ノードの設定を行って経路探索処理を実行することは、本件出願人によってすでに提案されており、たとえば特願平６−８７３４０に記載されている。
【００７５】
また、操作キー２から入力された付加地点データも経路探索の対象となるけれども、この場合の経路探索処理は、前記自車位置を付加地点データによって決定する地点に置換えて、同様にして擬似ノードを設定することによって行うことができる。
【００７６】
次に、第２の機能について説明する。第２の機能は、経路探索時の経由地を容易に設定することができる機能である。図１３は、第２の機能を示すフローチャートである。図１４は、経由地を設定するために用いられる距離ｍｓ，ｍｇを示す図であり、図１５は、経由地を設定するために用いられる長さｒを示す図である。
【００７７】
ステップｃ１では、操作者によって、経由地に関する各種の設定が行われる。たとえば、経由地の数ＣＮＴ、経由地施設名ＮＡＭＥ、経由地までの距離ＬＥＮＧ、または経由地の検索範囲を指定する長さＬＩＭＩＴが設定される。ここで、経由地までの距離ＬＥＮＧは、起点Ｓから経由地までの距離Ｌｓ、経由地から目的地点Ｇまでの距離Ｌｇ、および前記２つの距離の比Ｌｓ／Ｌｇなどで構成される。また、前記長さＬＩＭＩＴは、図１５を参照して、探索範囲Ｍが図示されるような楕円形である場合、その長径ｒに相当する。また、カウンタのカウント値ｃｎｔに、入力された経由地の数ＣＮＴが入力される。
【００７８】
ステップｃ２では、経由地の検索範囲を指定する長さｌｉｍｉｔを算出する。起点Ｓから目的地点Ｇまでの間に経由地を設定する場合、経由地の検索範囲は、起点Ｓと目的地点Ｇとを結ぶ直線を長径ｒとする楕円領域とするのが適切である。このような範囲を例にとると、短径方向の長さを代えることによって、検索範囲の大きさを変更することができる。また、このような範囲では、楕円を同形に２等分し、２つの略半円における焦点から各半円の円周上までの距離の和が長径ｒに相当する。
【００７９】
ステップｃ３では、前記長さＬＩＭＩＴが、長さｌｉｍｉｔよりも大きいか否かが判断される。前述したような楕円の検索範囲を設定した場合、２つの略半円の焦点を求め、次に各焦点から探索点までの距離の和Ｒを求める。この距離の和Ｒが、長さｌｉｍｉｔに相当する。長さｌｉｍｉｔの方が長さＬＩＭＩＴよりも小さい場合、すなわち探索点が検索範囲内にある場合には、ステップｃ４に進み、長さｌｉｍｉｔと長さＬＩＭＩＴとが等しい、あるいは長さｌｉｍｉｔの方が大きい場合にはステップｃ１１に進む。
【００８０】
ステップｃ４では、カウント値ｃｎｔが「０」であるか否かが判断され、「０」である場合にはステップｃ１１に進み、「０」でない場合にはステップｃ５に移る。ステップｃ５では、起点Ｓから探索点までの距離ｌｅｎｇを算出する。ここで、算出される距離ｌｅｎｇは、図１４に示される、起点Ｓから各探索点Ａ，Ｂまでの距離ｍｓ、各探索点Ａ，Ｂから目的地点Ｇまでの距離ｍｇ、および前記２つの距離の比ｍｓ／ｍｇなどを含んで構成される。
【００８１】
ステップｃ６では、前記距離ｌｅｎｇと距離ＬＥＮＧとが等しいか否かが判断される。等しいと判断された場合にはステップｃ７に移り、等しくないと判断された場合にはステップｃ４に戻る。なお、ここで、前記２つの距離ｌｅｎｇ，ＬＥＮＧが完全に一致することはまれであり、このため前記距離ＬＥＮＧに距離＋α，−αを加算し、当該加算した値と前記距離ｌｅｎｇとを比較し、前記距離ｌｅｎｇの方が大きいか否かを判断するようにしても構わない。この場合、距離ｌｅｎｇが大きい場合、ステップｃ７に移る。
【００８２】
ステップｃ７では、探索点にリンクされた施設名（地点名）ｎａｍｅを取得する。ステップｃ８では、施設名ｎａｍｅが前記施設名ＮＡＭＥと等しいか否かが判断される。等しい場合にはステップｃ９に移って探索点が経由地に選ばれ、等しくない場合にはステップｃ４に戻る。
【００８３】
ステップｃ９では、カウント値ｃｎｔから１が引算され、新たにカウント値ｃｎｔとして設定される。ステップｃ１０では、探索開始地点が変更される。すなわち、確定した経路の終点、すなわち経由地が新たな起点として設定される。ステップｃ１０の動作が終了すると、前記ステップｃ２に戻る。
【００８４】
ステップｃ１１では、経路探索処理が終了したか否か、すなわち探索点と目的地点とが一致したか否かが判断される。終了していないと判断されるとステップｃ１２に移り、探索点を変更し、ステップｃ２に戻る。
【００８５】
ここで、たとえばＬｓ：Ｌｇ＝１：２と設定された場合、図１４の探索点Ａが経由地として選択される。また、図１５に示すような、楕円形の検索範囲Ｍが設定された場合、当該範囲Ｍ内の探索点Ａが経由地として選択される。なお、設定する範囲Ｍの形状は、楕円形に限るものではなく、たとえば起点と目的地点とを結ぶ直線からの距離によって設定することもできる。さらに、複数の経由地が設定された場合、１つめの経由地が確定すると、当該経由地を起点として次の検索処理を実行し、設定された数だけ経由地が確定するまで検索処理を繰返し実行する。
【００８６】
図１６は、複数の経由地を選択する場合の選択方法を示す図である。たとえば、前述したのと同様に、距離Ｌｓと距離Ｌｇとの比Ｌｓ／Ｌｇが設定されているときには、この条件を満たす地点が経由地として選ばれ、また範囲Ｍが設定されているときにはこの範囲内の地点が経由地として選ばれる。２つの条件が設定されているときには、いずれか一方の条件を満たす地点が経由地として選ばれ、図示される例では探索点Ａ，Ｃ，Ｅが経由地として選ばれる。
【００８７】
以上のように第２の機能によれば、所定の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従って経由地が選択されると、探索点と経由地とが一致するまで探索処理を実行し、探索点と経由地とが一致すると、経由地を起点として探索点と目的地点とが一致するまで探索処理を実行する。したがって、経由地を設定するための煩雑な操作が不要となり、操作性が著しく向上する。
【００８８】
また、予め定める属性データの地点が経由地として選択される。また、操作パネル２から操作者によって入力された属性データの地点を経由地とし、操作者の望む属性の地点を経由地とすることができる。また、同様にして入力された位置データの地点を経由地とし、操作者の望む地点を中継地点とすることができる。なおこの場合、操作者が指定した地点が、予め記憶される地図データ内の地点と一致しないことがある。このときには、第１の機能で説明したように擬似ノードを設定し、経路探索処理を行う。
【００８９】
また、同様にして入力された地図データの範囲の中から所定の選択条件に従って中継地点を選択し、操作者の望む範囲の中から中継地点を選ぶことができる。また、同様にして入力された経由地数だけ経由地を選択し、操作者の望む数だけ経由地を選ぶことができる。なお複数の経由地を選んだ場合、経路探索時において経由地を通過する順番は、たとえば次のようにして決定される。探索の起点に近い順番で経由地を通過する。あるいは複数の経由地を表示出力装置２２から出力し、操作者が選んだ順番で経由地を通過する。またあるいは、探索の起点から全ての経由地を通って目的地点に到達する全ての組合わせについて距離の総和を求め、求めた距離が最も短くなる順番で経由地を通過する。
【００９０】
また、同様にして入力された出発地点から経由地までの距離と、経由地から目的地点までの距離との比率の地点付近で経由地を選択し、操作者の望む地点付近で経由地を選ぶことができる。また、表示出力装置２２から地点を出力し、出力された地点の中から、操作者が所望の地点を指定し、指定した地点を経由地とすることができる。したがって、操作者の望む地点を中継地点とすることができる。
【００９１】
次に、第３の機能について説明する。第３の機能は、所望の料金以内で走行できるように経路を探索する機能である。図１７は、第３の機能を示すフローチャートである。また、図１８は前記機能を説明するための図である。
【００９２】
ステップｄ１では、操作者が所望とする料金ＰＡＹを指定する。ステップｄ２では、探索中の起点に接続される探索点の数を取得する。図１８に示される例では、起点Ｓに接続される探索点Ａ〜Ｃによって、取得数は「３」となる。
【００９３】
ステップｄ３では、全探索点の数だけ後述する所定の処理が終了したか否かが判断される。終了したと判断されると、ステップｄ８に進み、終了していないと判断されるとステップｄ４に進む。ステップｄ４では、起点Ｓと各探索点Ａ〜Ｃとの間の通行料金ｐａｙを取得する。ステップｄ５では、経路料金ｔｏｔａｌを算出する。たとえば、確定している経路に関する料金をｔｏｔａｌＡとすると、起点Ｓと探索点Ａとの間、および起点Ｓと探索点Ｃとの間は無料なので、出発地点Ｓから地点Ａまでの経路料金ｔｏｔａｌおよび出発地点Ｓから地点Ｃまでの経路料金ｔｏｔａｌは、ともにｔｏｔａｌＡとなり、起点Ｓと探索点Ｂとの間は有料なので、出発地点Ｓから地点Ｂまでの経路料金ｔｏｔａｌは、ｔｏｔａｌＡ＋ｐａｙとなる。
【００９４】
ここで、目的地点が有料の施設である場合、目的地点の使用料金が加算された値が前記経路料金ｔｏｔａｌとなる。
【００９５】
ステップｄ６では、前記料金ＰＡＹと経路料金ｔｏｔａｌとが比較され、算出された経路料金ｔｏｔａｌが設定された料金ＰＡＹよりも小さいか否かが判断される。小さい場合にはステップｄ７に移り、大きい場合にはステップｄ３に移る。ステップｄ７では、探索点（探索ノード）が次の探索の起点として登録され、ステップｄ３に戻る。
【００９６】
ステップｄ８では、探索ノードが更新される。すなわち、ステップｄ７で登録された探索点を次の探索の起点とする。ステップｄ９では、経路探索が終了したか否かが判断される。終了したと判断されるとステップｄ１０に移り、終了していないと判断されるとステップｄ２に戻る。ステップｄ１０では、経路料金ｔｏｔａｌが表示される。
【００９７】
なお、第２の機能で説明したように経由地が選択されたときには、前記ステップｄ５で、経由地の使用料金が加算されて、経路料金ｔｏｔａｌが求められる。以上のように第３の機能によれば、操作者の指定した料金ＰＡＹ以内で経路を選ぶことができる。また、出発地点から目的地点までに有する料金を出力することができ、操作者は走行に必要な料金の計画を容易に立てることができる。したがって、操作者の望む経路を探索できる利便性に優れた経路探索装置を提供できる。
【００９８】
また、たとえば所定の料金以内で走行できる経路を選ぶという条件を追加せずに出発地点から目的地点までの経路探索を行った後、確定した経路に関する料金が操作者の希望する料金と一致しなかった場合、操作者の希望する料金で走行できる地点まで経路を逆上り、その地点から料金を考慮して、すなわち無料の道路を選ぶようにして、経路探索を行ってもかまわない。
【００９９】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、指示手段から探索の開始が指示されると、自動的に、出発地点と目的地点とが設定されて探索処理が実行される。したがって、経路探索装置が搭載される車両が走行している場合であっても、車両を停止することなく、出発地点および目的地点を設定することができ、操作性が著しく向上する。
【０１００】
また、所定の範囲の地図データの中から、地点属性データ入力手段から入力された属性データの地点が目的地点に設定される。したがって、目的地点を操作者の望む属性の地点に設定することができる。
【０１０１】
また、範囲入力手段から入力された地図データの範囲の中から、所定の選択条件に従って選択された地点が目的地点とされる。したがって、目的地点を操作者の望む地図データの範囲の中から選ぶことができる。
【０１０２】
また、目的地点が選ばれる所定の範囲は、出発地点を基準とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには前記円弧状の領域の半径が長く、遅いときには短くなるように選ばれる。したがって、車両の走行速度に応じた範囲の中から目的地点を選ぶことができ、地点を設定している間に選んだ目的地点を通過してしまうことが少なくなる。
【０１０３】
また、車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の中心角が狭く、遅いときには広くなるように選ばれる。したがって、車両の走行速度に応じた範囲の中から目的地点を選ぶことができ、地点を設定している間に選んだ目的地点を通過してしまうことが少なくなる。
【０１０４】
また、車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅いときには半径が短く、かつ中心角が広くなるように選ばれる。したがって、車両の走行速度に応じたより好ましい範囲の中から目的地点を選ぶことができ、地点を設定している間に選んだ目的地点を通過してしまうことがさらに少なくなる。
【０１０５】
また、前記地図データに含まれていない地点の位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示す属性データを含む付加地点データを入力することができ、入力された付加地点データは、探索対象地点となる。したがって、操作者の独自に知っている地点であっても、目的地点に設定することができる。
【０１０６】
また、出力手段から出力された地点の中から、所望の地点を操作者が指定し、指定した地点を目的地点とすることができる。したがって、操作者の望む地点を目的地点とすることができる。
【０１０７】
また本発明によれば、中継地点が選択されると、探索点と中継地点とが一致するまで探索処理を実行し、探索点と中継地点とが一致すると、中継地点を起点として探索点と目的地点とが一致するまで探索処理を実行する。したがって、中継地点を設定するための煩雑な操作が不要となり、操作性が著しく向上する。
また、比率入力手段から入力された出発地点から中継地点までの距離と、中継地点から目的地点までの距離との比率の地点付近で中継地点を選択する。したがって、操作者の望む地点付近で中継地点を選ぶことができる。
【０１０８】
また、予め定める属性データの地点が中継地点として選択される。したがって、予め定める属性の地点を中継地点とすることができる。
【０１０９】
また、地点属性データ入力手段から入力された属性データの地点を中継地点とする。したがって、操作者の望む属性の地点を中継地点とすることができる。
【０１１０】
また、位置データ入力手段から入力された位置データの地点を中継地点とする。したがって、操作者の望む地点を中継地点とすることができる。
【０１１１】
また、範囲入力手段から入力された地図データの範囲の中から所定の選択条件に従って中継地点を選択する。したがって、操作者の望む範囲の中から中継地点を選ぶことができる。
【０１１２】
また、中継地点数入力手段から入力された中継地点数だけ中継地点を選択する。したがって、操作者の望む数だけ中継地点を選ぶことができる。
【０１１４】
また、出力手段から出力された地点の中から、操作者が所望の地点を指定し、指定した地点を中継地点とすることができる。したがって、操作者の望む地点を中継地点とすることができる。
【０１１５】
また本発明によれば、中継地点選択手段から中継地点が選択されたときには、確定している経路の道路の使用料金ｔｏｔａｌＡと、中継地点の使用料金と、目的地点の使用料金とを加算した経路料金ｔｏｔａｌを算出する。一方、中継地点が選択されないときには、確定している経路の道路の使用料金ｔｏｔａｌＡと、目的地点の使用料金とを加算した経路料金ｔｏｔａｌを算出する。探索手段は、前記経路料金ｔｏｔａｌに、確定している経路の終点と探索点とを接続する道路の使用料金ｔｏｔａｌＡを加算した料金ｔｏｔａｌと、前記所望の料金ＰＡＹとが、ｔｏｔａｌ≦ＰＡＹとなる探索点を次の起点として選択する。したがって、操作者の望む料金ＰＡＹ以内で出発地点から目的地点まで移動することができる。なお、中継地点および目的地点が有料の施設であった場合でも、当該有料の施設の使用料金を含んで判断することができ、操作者は費用計画を容易に立てることができる。
【０１１７】
このように、操作者の望む経路を探索することができ、操作性に優れる経路探索装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である経路探索装置が用いられるナビゲーション装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】前記ナビゲーション装置１の経路案内動作を説明するための機能ブロック図である。
【図３】地図データを構成するノードデータ３５の構成例を示す図である。
【図４】経路探索装置３２の第１の機能を簡単に示すフローチャートである。
【図５】検索処理を詳しく示すフローチャートである。
【図６】検索範囲５７を示す図である。
【図７】検索処理が終了した後に表示される画面６０を示す図である。
【図８】中継地点が設定された後の案内時に表示される画面６４ａ，６４ｂを示す図である。
【図９】擬似ノードＮ１２の設定方法を説明するための図である。
【図１０】擬似ノードを設定する動作を示すフローチャートである。
【図１１】擬似ノードを設定する動作を説明するための図である。
【図１２】擬似ノードを設定する動作を説明するための図である。
【図１３】前記経路探索装置３２の第２の機能を示すフローチャートである。
【図１４】経由地の選択方法を説明するための図である。
【図１５】経由地の他の選択方法を説明するための図である。
【図１６】経由地のさらに他の選択方法を説明するための図である。
【図１７】前記経路探索装置３２の第３の機能を示すフローチャートである。
【図１８】第３の機能を説明するための図である。
【符号の説明】
１ ナビゲーション装置
２ 操作キー
３ 中央処理装置
４ 通信バス
５ ＣＤ−ＲＯＭ装置
６ 処理回路
７ デコーダ
８ ＣＤ−ＲＯＭディスク
１１ ＧＰＳ受信機
１２ ＧＰＳアンテナ
１３ 地磁気センサ
１５ 車輪速センサ
１６ アナログ／デジタル変換器
１８ パルスカウンタ
１９ 処理回路
２０ メモリ
２１ 表示出力駆動回路
２２ 表示出力装置
２３ 音声出力駆動回路
２４ 音声出力装置
３１ 入力装置
３２ 経路探索装置
３３ 地点設定部
３４ 探索部
３５ 地図データ
３６ 探索結果
３７ 経路案内部
３８ データ管理部
３９ 自車位置検出部
４０ 出力部
５４ ノードデータ
５５ 車両マーク
５６ 車両進行方向
５７ 検索範囲
５８ 地点

Claims (16)

1. 車両が走行する目的地点までの経路探索を行う経路探索装置において、
   走行中の自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
   予め設定されている所定の属性を有する地点を目的地点とする経路探索の開始を、走行中に指示可能な指示手段と、
   前記指示手段への指示に応答して、前記位置検出手段が検出する車両位置を出発地点とし、前記車両位置を基準とする車両の進行方向の所定範囲内の地図データの中から、該所定の条件を有する地点を目的地点として選択し、該目的地点までの経路探索を行う探索手段とを備えることを待徴とする経路探索装置。
2. 前記地点に対する所望の属性データを入力する地点属性データ入力手段を含み、
   前記探索手段は、所定の範囲の地図データの中から、入力された属性データの地点を目的地点とすることを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
3. 所望の地図データの範囲を入力する範囲入力手段を含み、
   前記探索手段は、入力された地図データの範囲の中から、所定の選択条件に従って選択された地点を目的地点とすることを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
4. 前記所定の範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、遅いときには短いことを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
5. 前記所定の範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の中心角が狭く、遅いときには広いことを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
6. 前記所定の範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅いときには半径が短く、かつ中心角が広いことを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
7. 前記地図データに含まれていない地点の位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示す属性データを含む付加地点データを入力するデータ入力手段を含み、
   入力された付加地点データは、探索対象地点となることを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
8. 前記探索手段は、
   所定の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従って選択された地点を出力する出力手段と、
   出力された地点の中から所望の地点を指定する地点指定手段とを含み、
   指定された地点を目的地点とすることを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
9. 目的地点までの経路探索を行う経路探索装置において、
   自車の現在位置を検出する位置検出手段と、
   所定範囲内の地図データの中から操作者により設定された所定の選択条件に従って中継地点を選択する中継地点選択手段と、
   中継地点が選択されると、現在地を起点として中継地点までの経路探索処理を実行し、そして中継地点を起点として目的地点までの経路探索処理を行う探索手段とを備え、
   前記中継地点選択手段は、出発地点から中継地点までの距離と、中継地点から目的地点までの距離との比率を入力する比率入力手段を含み、入力された比率の地点付近で中継地点を選択することを特徴とする経路探索装置。
10. 前記中継地点選択手段は、予め定める属性データの地点を中継地点として選択することを特徴とする請求項９記載の経路探索装置。
11. 前記中継地点選択手段は、前記地点に対する所望の属性データを入力する地点属性データ入力手段を含み、入力された属性データの地点を中継地点とすることを特徴とする請求項９記載の経路探索装置。
12. 前記中継地点選択手段は、所望の地点の位置データを入力する位置データ入力手段を含み、入力された位置データの地点を中継地点とすることを特徴とする請求項９記載の経路探索装置。
13. 前記中継地点選択手段は、所望の地図データの範囲を入力する範囲入力手段を含み、入力された地図データの範囲の中から所定の選択条件に従って中継地点を選択することを特徴とする請求項９記載の経路探索装置。
14. 前記中継地点選択手段は、所望の中継地点の数を入力する中継地点数入力手段を含み、入力された中継地点の数だけ中継地点を選択することを特徴とする請求項９記載の経路探索装置。
15. 前記中継地点選択手段は、
    所定の範囲の地図データの中の地点を出力する出力手段と、
    出力された地点の中から所望の地点を指定する地点指定手段とを含み、
    指定された地点を中継地点とすることを特徴とする請求項９記載の経路探索装置。
16. 目的地点までの経路探索を行う経路探索装置において、
    自車の現在位置を検出する位置検出手段と、
    所定範囲内の地図データの中から操作者により設定された所定の選択条件に従って中継地点を選択する中継地点選択手段と、
    中継地点が選択されたときは、確定している経路の道路の使用料金ｔｏｔａｌＡと、中継地点の使用料金と目的地点の使用料金とを加算した経路料金ｔｏｔａｌを、また中継地点が選択されないときは、確定している経路の道路の使用料金ｔｏｔａｌＡと、目的地点の使用料金とを加算した経路料金ｔｏｔａｌを算出する料金計算手段と、
    出発地点から目的地点までの移動に対する所望の料金ＰＡＹを入力する料金入力手段と、
    前記経路料金ｔｏｔａｌに確定している経路の終点と探索点とを接続する道路の使用料金ｔｏｔａｌＡを加算した経路料金ｔｏｔａｌと、前記所望の料金ＰＡＹが、ｔｏｔａｌ≦ＰＡＹとなる探索点を次の起点として選択するようにして探索処理を実行する実行手段とを備えたことを特徴とする経路探索装置。

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