JP3550901B2

JP3550901B2 - Navigation device

Info

Publication number: JP3550901B2
Application number: JP22809096A
Authority: JP
Inventors: 由紀夫戸川; 健一中野; 和彦池田
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1996-08-29
Filing date: 1996-08-29
Publication date: 2004-08-04
Anticipated expiration: 2016-08-29
Also published as: JPH1073442A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の位置を検出するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
以下、従来のナビゲーション装置について説明する。
【０００３】
複数の人工衛星からの電波を受信して車両の絶対位置などの測位データを求める装置と、自立型のセンサにより計測したデータから車両の推測位置を求める装置とのうち、いずれか一方、または、その両方を用いて車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置が地図データの道路上に位置するように補正（マップマッチング）して、表示装置に出力するナビゲーション装置が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来のナビゲーション装置では、算出した車両の位置に対してマップマッチングと呼ばれる補正処理を施すのであるが、マップマッチングを行うことによって、逆に誤った表示をしてしまうことがあるといった問題点を有していた。この様子について図６を用いて具体的に説明する。
【０００５】
図６（ａ）に示すように、地図データ上に存在せず、人工衛星からの電波が遮断される地下駐車場Ｂが存在する場合について考える。図６（ｂ）に示すように、実際の車両の移動経路が、道路Ｒａを左折し、地下駐車場Ｂに進入して地点Ｐに達っしたものとする。図６（ｃ）に示すように、車両の位置を示すマークは、本来、地点Ｐに表示されなければならないのであるが、マップマッチングが行われて、道路Ｒ２上の地点Ｑに補正されてしまうといった問題点を有していた。
【０００６】
本発明は、マップマッチングによる誤った補正を防ぐことのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために本発明は、地図データを記憶した記憶媒体から所定の地図データを読み出す地図読出手段と、車両の動作状態を検出する検出手段と、前記検出手段の出力データから車両の推測位置を算出する推測位置算出手段と、地図読出手段により読み出した地図データを参照して、推測位置算出手段で算出した車両の推測位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段とを備えるナビゲーション装置であって、人工衛星からの電波を受信する衛星受信手段と、衛星受信手段で受信した電波の電界強度が所定の値以下であるのかどうかを判定する判定手段と、衛星受信手段の受信した電波の電界強度が所定の値以下であると判定手段により判定したときは、マップマッチング手段による補正を行わないように制御する制御手段とを備える構成とした。
【０００８】
これにより、マップマッチングによる誤った補正を防ぐことのできるナビゲーション装置が得られる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の請求項１に記載の発明は、地図データを記憶した記憶媒体から所定の地図データを読み出す地図読出手段と、車両の動作状態を検出する検出手段と、前記検出手段の出力データから車両の推測位置を算出する推測位置算出手段と、地図読出手段により読み出した地図データを参照して、推測位置算出手段で算出した車両の推測位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段とを備えるナビゲーション装置であって、人工衛星からの電波を受信する衛星受信手段と、衛星受信手段で受信した電波の電界強度が所定の値以下であるのかどうかを判定する判定手段と、衛星受信手段の受信した電波の電界強度が所定の値以下であると判定手段により判定したときは、マップマッチング手段による補正を行わないように制御する制御手段とを備える構成としたことにより、電界強度が所定の値以下であれば、地下駐車場などの地図データに存在しない場所であると判断して、マップマッチングを行わない。
【００１０】
本発明の請求項２に記載の発明は、地図データを記憶した記憶媒体から所定の地図データを読み出す地図読出手段と、車両の動作状態を検出する検出手段と、検出手段の出力データから車両の推測位置を算出する推測位置算出手段と、地図読出手段により読み出した地図データを参照して、推測位置算出手段で算出した車両の推測位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段とを備えるナビゲーション装置であって、人工衛星からの電波を受信する衛星受信手段と、衛星受信手段で受信した電波の電界強度が所定の値以下で、且つ、検出手段で検出される車両の速度が所定の値以下であるのかどうかを判定する判定手段と、衛星受信手段の受信した電波の電界強度が所定の値以下で、且つ、検出手段で検出される車両の速度が所定の値以下であると判定手段により判定したときは、マップマッチング手段による補正を行わないように制御する制御手段とを備える構成としたことにより、電界強度が所定の値以下で、且つ車両の速度が所定の値以下であれば、地下駐車場などの地図データに存在しない場所であると判断して、マップマッチングを行わない。
【００１１】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。本実施例では、移動体を自動車などの車両として説明する。
【００１３】
図１において、１は車両の移動距離及び移動方位を検出するための自立センサ部であり、例えば、移動距離を検出するためのセンサとして、車輪の回転数に応じたパルス信号を検出する車輪速センサや、車両の加速度を検出する加速度センサなどがある。移動方位を検出するためのセンサとして、車両の角速度を検出するジャイロセンサなどがある。
【００１４】
２は人工衛星からの電波を受信して、車両の絶対位置などの測位データを求める衛星受信部であり、代表的なものとしてＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）があり、本実施例でもＧＰＳを前提として説明する。
【００１５】
３は自立センサ部１から出力されるデータから車両の推測位置を算出する推測位置算出部であり、４は推測位置算出部３で算出した車両の推測位置を衛星受信部２で求めた車両の絶対位置により補正するＧＰＳ補正部である。
【００１６】
５は地図データが記憶された地図記憶部であり、地図データには道路情報が含まれている。道路情報は、道路の交差点や屈曲点を特徴地点（ノード）データとして有し、道路は各ノードを結ぶ直線として近似される。
【００１７】
６は車両の推測位置近傍の道路情報を参照して、車両の推測位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング部である。
【００１８】
７は求めた車両の位置を地図データ上に表示する表示部であり、８は前述の各部を制御する制御部である。
【００１９】
図２は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の構成ブロック図であり、図１に示す装置のハードウェア構成を示すものである。
【００２０】
図２において、１１は本実施例における動作プログラムを実行するＣＰＵ（中央演算処理装置）、１２はＣＰＵ１１が実行する動作プログラムを格納したＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、１３はＣＰＵ１１が動作プログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、１４は人工衛星からの電波を受信する衛星受信装置、１５は車両の動作の物理量を検出する自立センサを備える自立航法装置、１６はＣＤ−ＲＯＭ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ − ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体に記憶された地図データを読み取る外部読取装置、１７は画像をＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）などの表示画面に表示する表示装置である。
【００２１】
以上のように構成されたナビゲーション装置について、以下にその動作を説明する。
【００２２】
図３は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の動作フローチャートであり、ＲＯＭ１２に格納されている動作プログラムをＣＰＵ１１により実行する様子について示したものである。
【００２３】
図３に示すように、まず、自立航法装置１５から車両の移動距離、移動方位を受け取る（ステップ１）。自立航法装置１５では、車輪速センサまたは加速度センサにより検出したデータを時間積分（加速度センサの場合は２回）して移動距離を求め、ジャイロセンサにより検出したデータを時間積分して移動方位を求めている。
【００２４】
衛星受信装置１４から測位データを受け取る（ステップ２）。本実施例では、ＧＰＳを用いており、測位データとして車両の絶対位置、誤差範囲、電波の電界強度などを受け取っている。
【００２５】
ステップ１で受け取った車両の移動距離、移動方位を前回の車両の位置に累積演算して車両の推測位置を算出する（ステップ３）。
【００２６】
車両の推測位置が求まると、推測位置近傍の地図データを外部読取装置１６から受け取る（ステップ４）。
【００２７】
ここで、ＣＰＵ１１は、ステップ２で得た電波の電界強度が、所定の値以下であるのかどうかを判断する（ステップ５）。所定の値以上であれば、ステップ３で算出した車両の推測位置が、ステップ２で得られた誤差範囲内に存在するのかどうかを判断し、車両の推測位置が誤差範囲外に存在するのであれば、車両の推測位置を車両の絶対位置に補正する（ステップ６）。なお、ステップ６において、車両の推測位置が誤差範囲内に存在するときは、車両の推測位置に補正は行わない。
【００２８】
ステップ６で補正を受けた車両の推測位置は、マップマッチングされる（ステップ７）。これは、ステップ４で読み出された道路データを参照し、車両の推測位置から所定の範囲内に存在し、且つ、車両の進行方向と道路のリンク方向との方位差が所定の誤差内となる候補道路の検索を行う。候補道路が複数存在する場合は、最短距離などを条件として最も確からしい道路を１つ選択する。候補道路が決定すると、車両の推測位置を候補道路上に位置するように補正する。
【００２９】
一方、ステップ５において、所定の値以下であれば、ステップ３で算出した車両の推測位置を、車両の位置としてそのまま決定する（ステップ８）。
【００３０】
ステップ７またはステップ８において決定された車両の推測位置を地図データと共に表示装置１７に出力する（ステップ９）。
【００３１】
図４は本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の動作説明図であり、図３に示すフローチャートの動作を具体的に説明する。
【００３２】
図４（ａ）に示すように、地図データには存在せず、且つ、ＧＰＳ衛星からの電波が遮断されるような地下駐車場Ｂに車両が進入しようとしている場合について考える。
【００３３】
図４（ｂ）の点線Ａは、車両が実際に進んだコースを示しており、実際の車両は、道路Ｒａの途中で左折し、地下駐車場Ｂに進んでいる。
【００３４】
図４（ｃ）に示すように、ステップ３（図３参照）における車両の推測位置が地点Ｐであれば、ステップ５（図３参照）における条件を満たすので、車両の位置を示すマークは地点Ｐに表示されることになる。
【００３５】
以上のように、本実施例によれば、受信電波の電界強度が所定の値以下のときは、車両は、地図データには存在しない地下駐車場などの電波の届きにくい場所にいる可能性が高いので、このようなときはマップマッチングによる補正を行わない。
【００３６】
（実施例２）
図５は本発明の第２の実施例におけるナビゲーション装置の動作フローチャートである。図５において、ステップ１１からステップ１４は図３におけるステップ１からステップ４と、ステップ１６からステップ１９は図３におけるステップ６からステップ９とそれぞれ同様である。
【００３７】
本実施例のフローチャートが第１の実施例のフローチャートが異なるのは、ステップ１５において、ＣＰＵ１１が、電界強度が所定の値以下で、且つ車両の速度が所定の値以下であるかどうかを判断する点にある。
【００３８】
これは、例えば、地下駐車場などを走行する場合は、車速が２０ｋｍ／ｈ以下の低速走行となるため、受信電波の電界強度だけでなく、車両の速度も判断材料とすることで、より正確に地下駐車場などの場所であることを判断することができる。
【００３９】
なお、ステップ１５における車両の速度は、自立航法装置１５で求める車両の速度を使用する。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、地図データを記憶した記憶媒体から所定の地図データを読み出す地図読出手段と、車両の動作状態を検出する検出手段と、前記検出手段の出力データから車両の推測位置を算出する推測位置算出手段と、地図読出手段により読み出した地図データを参照して、推測位置算出手段で算出した車両の推測位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段とを備えるナビゲーション装置であって、人工衛星からの電波を受信する衛星受信手段と、衛星受信手段で受信した電波の電界強度が所定の値以下であるのかどうかを判定する判定手段と、衛星受信手段の受信した電波の電界強度が所定の値以下であると判定手段により判定したときは、マップマッチング手段による補正を行わないように制御する制御手段とを備える構成としたことにより、電界強度が所定の値以下であれば、地下駐車場などの地図データに存在しない場所であると判断して、マップマッチングを行わないので、地図データに存在しない地下駐車場などの場所に車両が進入しても、車両の位置を正確に表示することができる。
【００４１】
地図データを記憶した記憶媒体から所定の地図データを読み出す地図読出手段と、車両の動作状態を検出する検出手段と、検出手段の出力データから車両の推測位置を算出する推測位置算出手段と、地図読出手段により読み出した地図データを参照して、推測位置算出手段で算出した車両の推測位置が道路上に位置するように補正するマップマッチング手段とを備えるナビゲーション装置であって、人工衛星からの電波を受信する衛星受信手段と、衛星受信手段で受信した電波の電界強度が所定の値以下で、且つ、検出手段で検出される車両の速度が所定の値以下であるのかどうかを判定する判定手段と、衛星受信手段の受信した電波の電界強度が所定の値以下で、且つ、検出手段で検出される車両の速度が所定の値以下であると判定手段により判定したときは、マップマッチング手段による補正を行わないように制御する制御手段とを備える構成としたことにより、電界強度が所定の値以下で、且つ車両の速度が所定の値以下であれば、地下駐車場などの地図データに存在しない場所であると判断して、マップマッチングを行わないので、地図データに存在しない地下駐車場などの場所に車両が進入しても、車両の位置を正確に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図２】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の構成ブロック図
【図３】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の動作フローチャート
【図４】本発明の第１の実施例におけるナビゲーション装置の動作説明図
【図５】本発明の第２の実施例におけるナビゲーション装置の動作フローチャート
【図６】従来のナビゲーション装置の動作説明図
【符号の説明】
１自立センサ部
２衛星受信部
３推測位置算出部
４ＧＰＳ補正部
５地図記憶部
６マップマッチング部
７表示部
８制御部
１１ＣＰＵ
１２ＲＯＭ
１３ＲＡＭ
１４衛星受信装置
１５自立航法装置
１６外部読取装置
１７表示装置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation device that detects a position of a vehicle.
[0002]
[Prior art]
Hereinafter, a conventional navigation device will be described.
[0003]
Either a device that receives radio waves from multiple satellites to obtain positioning data such as the absolute position of a vehicle, or a device that obtains an estimated position of a vehicle from data measured by a self-contained sensor, or There is known a navigation device that calculates the current position of a vehicle using both of them, corrects the calculated current position of the vehicle on a road in map data (map matching), and outputs the corrected position to a display device. .
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In such a conventional navigation device, a correction process called map matching is performed on the calculated vehicle position. However, by performing the map matching, an incorrect display may be displayed. Had a point. This situation will be specifically described with reference to FIG.
[0005]
As shown in FIG. 6A, a case is considered in which there is an underground parking lot B that does not exist on the map data but is blocked from radio waves from artificial satellites. As shown in FIG. 6B, it is assumed that the actual traveling route of the vehicle turns left on the road Ra, enters the underground parking lot B, and reaches the point P. As shown in FIG. 6C, the mark indicating the position of the vehicle should originally be displayed at the point P. However, map matching is performed and the mark is corrected to the point Q on the road R2. There was such a problem.
[0006]
An object of the present invention is to provide a navigation device that can prevent erroneous correction by map matching.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve this problem, the present invention provides a map reading means for reading predetermined map data from a storage medium storing map data, a detecting means for detecting an operation state of the vehicle, Estimated position calculating means for calculating the estimated position, and map matching means for correcting the estimated position of the vehicle calculated by the estimated position calculating means so as to be located on the road with reference to the map data read by the map reading means. A navigation device provided with satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite; determining means for determining whether or not the electric field strength of the radio wave received by the satellite receiving means is equal to or less than a predetermined value; and When the determination unit determines that the electric field strength of the received radio wave is equal to or less than a predetermined value, the control is performed so that the correction by the map matching unit is not performed. And configured to include a that control means.
[0008]
This provides a navigation device that can prevent erroneous correction by map matching.
[0009]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
According to a first aspect of the present invention, there is provided a map reading means for reading predetermined map data from a storage medium storing map data, a detecting means for detecting an operation state of the vehicle, and a vehicle based on output data of the detecting means. Estimated position calculating means for calculating the estimated position of the vehicle, and map matching means for correcting the estimated position of the vehicle calculated by the estimated position calculating means so as to be located on the road with reference to the map data read by the map reading means. A navigation device comprising: a satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite; a determining means for determining whether the electric field intensity of the radio wave received by the satellite receiving means is equal to or less than a predetermined value; and a satellite receiving means. When the determining means determines that the electric field strength of the received radio wave is equal to or less than a predetermined value, the control is performed so that the correction by the map matching means is not performed. With the construction and control means, if the electric field strength is below a predetermined value, it is determined that the location does not exist in the map data, such as underground parking, not performed map matching.
[0010]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a map reading means for reading predetermined map data from a storage medium storing map data, a detecting means for detecting an operation state of the vehicle, Estimated position calculating means for calculating the estimated position, and map matching means for correcting the estimated position of the vehicle calculated by the estimated position calculating means so as to be located on the road with reference to the map data read by the map reading means. A navigation device comprising: a satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite; an electric field intensity of the radio wave received by the satellite receiving means being equal to or less than a predetermined value; and a vehicle speed detected by the detection means being a predetermined speed. Determining means for determining whether or not the electric field intensity is equal to or less than a predetermined value, and a vehicle speed detected by the detecting means when the electric field intensity of the radio wave received by the satellite receiving means is equal to or less than a predetermined value. When the determination unit determines that the electric field intensity is equal to or less than the predetermined value, the control unit performs control so that correction by the map matching unit is not performed. If the speed is equal to or less than the predetermined value, it is determined that the location does not exist in the map data, such as an underground parking lot, and map matching is not performed.
[0011]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0012]
(Example 1)
FIG. 1 is a functional block diagram of the navigation device according to the first embodiment of the present invention. In the present embodiment, the moving body will be described as a vehicle such as an automobile.
[0013]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an independent sensor unit for detecting a moving distance and a moving azimuth of a vehicle. For example, as a sensor for detecting a moving distance, a wheel speed detecting a pulse signal corresponding to the number of rotations of the wheel There are sensors and acceleration sensors for detecting the acceleration of the vehicle. As a sensor for detecting the moving direction, there is a gyro sensor for detecting the angular velocity of the vehicle.
[0014]
Reference numeral 2 denotes a satellite receiving unit that receives radio waves from artificial satellites and obtains positioning data such as the absolute position of a vehicle. A typical example is a GPS (Global Positioning System). explain.
[0015]
Reference numeral 3 denotes an estimated position calculating unit that calculates an estimated position of the vehicle from data output from the independent sensor unit 1. Reference numeral 4 denotes a position of the vehicle whose estimated position of the vehicle calculated by the estimated position calculating unit 3 is determined by the satellite receiving unit 2. This is a GPS correction unit that corrects based on an absolute position.
[0016]
Reference numeral 5 denotes a map storage unit that stores map data, and the map data includes road information. The road information includes intersections and bends of roads as feature point (node) data, and the roads are approximated as straight lines connecting the nodes.
[0017]
Reference numeral 6 denotes a map matching unit that corrects the estimated position of the vehicle on the road by referring to road information near the estimated position of the vehicle.
[0018]
Reference numeral 7 denotes a display unit for displaying the obtained vehicle position on the map data, and reference numeral 8 denotes a control unit for controlling the above-described units.
[0019]
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the navigation device according to the first embodiment of the present invention, and shows the hardware configuration of the device shown in FIG.
[0020]
In FIG. 2, reference numeral 11 denotes a CPU (Central Processing Unit) that executes an operation program in the present embodiment, 12 denotes a ROM (Read Only Memory) storing an operation program to be executed by the CPU 11, and 13 denotes a CPU that executes the operation program. RAM (Random Access Memory) serving as a work area in the event, 14 is a satellite receiver for receiving radio waves from artificial satellites, 15 is a self-contained navigation device having a self-contained sensor for detecting a physical quantity of vehicle operation, 16 is a CD-ROM (External reading device for reading map data stored in a storage medium such as (Compact Disk-Read Only Memory)), and 17 is a display device for displaying an image on a display screen such as an LCD (Liquid Crystal Display).
[0021]
The operation of the navigation device configured as described above will be described below.
[0022]
FIG. 3 is an operation flowchart of the navigation device according to the first embodiment of the present invention, and shows how the operation program stored in the ROM 12 is executed by the CPU 11.
[0023]
As shown in FIG. 3, first, the moving distance and the moving direction of the vehicle are received from the self-contained navigation device 15 (step 1). In the self-contained navigation device 15, data detected by a wheel speed sensor or an acceleration sensor is integrated over time (twice in the case of an acceleration sensor) to obtain a moving distance, and data detected by a gyro sensor is integrated over time to obtain a moving direction. ing.
[0024]
The positioning data is received from the satellite receiver 14 (step 2). In this embodiment, the GPS is used, and the absolute position of the vehicle, the error range, the electric field strength of the radio wave, and the like are received as the positioning data.
[0025]
The estimated distance of the vehicle is calculated by accumulating the moving distance and the moving direction of the vehicle received in step 1 with the previous position of the vehicle (step 3).
[0026]
When the estimated position of the vehicle is determined, map data near the estimated position is received from the external reading device 16 (step 4).
[0027]
Here, the CPU 11 determines whether or not the electric field strength of the radio wave obtained in step 2 is equal to or less than a predetermined value (step 5). If it is equal to or more than the predetermined value, it is determined whether the estimated position of the vehicle calculated in step 3 is within the error range obtained in step 2, and if the estimated position of the vehicle is outside the error range. For example, the estimated position of the vehicle is corrected to the absolute position of the vehicle (step 6). In step 6, when the estimated position of the vehicle is within the error range, the estimated position of the vehicle is not corrected.
[0028]
The estimated position of the vehicle corrected in step 6 is subjected to map matching (step 7). This is because, with reference to the road data read in step 4, the azimuth difference between the traveling direction of the vehicle and the link direction of the road exists within a predetermined range from the estimated position of the vehicle, and is within a predetermined error. Search for candidate roads. If there are a plurality of candidate roads, one of the most probable roads is selected on the condition of the shortest distance or the like. When the candidate road is determined, the estimated position of the vehicle is corrected so as to be located on the candidate road.
[0029]
On the other hand, if the value is equal to or smaller than the predetermined value in Step 5, the estimated position of the vehicle calculated in Step 3 is determined as it is as the vehicle position (Step 8).
[0030]
The estimated position of the vehicle determined in step 7 or 8 is output to the display device 17 together with the map data (step 9).
[0031]
FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of the navigation device in the first embodiment of the present invention, and the operation of the flowchart shown in FIG. 3 will be specifically described.
[0032]
As shown in FIG. 4A, consider a case where a vehicle is trying to enter an underground parking lot B which does not exist in the map data and in which radio waves from GPS satellites are cut off.
[0033]
The dotted line A in FIG. 4B indicates a course on which the vehicle actually travels. The actual vehicle turns left on the road Ra and proceeds to the underground parking lot B.
[0034]
As shown in FIG. 4C, if the estimated position of the vehicle in step 3 (see FIG. 3) is the point P, the condition in step 5 (see FIG. 3) is satisfied, so the mark indicating the position of the vehicle is P will be displayed.
[0035]
As described above, according to the present embodiment, when the electric field strength of the received radio wave is equal to or less than the predetermined value, the vehicle may be in a place where radio waves are difficult to reach, such as an underground parking lot that does not exist in the map data. Since it is high, no correction by map matching is performed in such a case.
[0036]
(Example 2)
FIG. 5 is an operation flowchart of the navigation device according to the second embodiment of the present invention. 5, steps 11 to 14 are the same as steps 1 to 4 in FIG. 3, and steps 16 to 19 are the same as steps 6 to 9 in FIG.
[0037]
The difference between the flowchart of the present embodiment and the flowchart of the first embodiment is that in step 15, the CPU 11 determines whether the electric field strength is equal to or lower than a predetermined value and the speed of the vehicle is equal to or lower than a predetermined value. On the point.
[0038]
This is because, for example, when traveling in an underground parking lot, the vehicle travels at a low speed of 20 km / h or less. Can be determined to be a place such as an underground parking lot.
[0039]
The speed of the vehicle in step 15 uses the speed of the vehicle determined by the self-contained navigation device 15.
[0040]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, map reading means for reading predetermined map data from a storage medium storing map data, detection means for detecting an operation state of a vehicle, and estimation of a vehicle from output data of the detection means Estimated position calculating means for calculating the position, and map matching means for correcting the estimated position of the vehicle calculated by the estimated position calculating means so as to be located on the road with reference to the map data read by the map reading means. A navigation device, comprising: a satellite receiving unit that receives a radio wave from an artificial satellite; a determining unit that determines whether an electric field intensity of a radio wave received by the satellite receiving unit is equal to or less than a predetermined value; When the determining means determines that the electric field strength of the obtained radio wave is equal to or less than a predetermined value, the control is performed so that the correction by the map matching means is not performed. If the electric field strength is equal to or less than a predetermined value, it is determined that the location does not exist in the map data, such as an underground parking lot, and map matching is not performed. Even if the vehicle enters a place such as an underground parking lot, the position of the vehicle can be accurately displayed.
[0041]
Map reading means for reading predetermined map data from a storage medium storing map data; detecting means for detecting an operation state of the vehicle; estimated position calculating means for calculating an estimated position of the vehicle from output data of the detecting means; A map matching means for correcting the estimated position of the vehicle calculated by the estimated position calculation means so as to be located on the road with reference to the map data read by the reading means, wherein the radio wave from the artificial satellite is provided. Receiving means, and determining means for determining whether or not the electric field strength of a radio wave received by the satellite receiving means is equal to or less than a predetermined value, and whether the speed of the vehicle detected by the detecting means is equal to or less than a predetermined value. The determination means determines that the electric field strength of the radio wave received by the satellite reception means is equal to or less than a predetermined value, and that the speed of the vehicle detected by the detection means is equal to or less than the predetermined value. When it is determined that the electric field strength is equal to or less than a predetermined value and the speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined value, the control unit controls the map matching unit so as not to perform the correction. It does not perform map matching because it determines that the location does not exist in the map data, such as an underground parking lot, so if the vehicle enters a location such as an underground parking lot that does not exist in the map data, the position of the vehicle is accurate. Can be displayed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram of a navigation device according to a first embodiment of the present invention; FIG. 2 is a configuration block diagram of a navigation device according to a first embodiment of the present invention; FIG. 4 is an operation explanatory diagram of the navigation device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 5 is an operational flowchart of the navigation device according to the second embodiment of the present invention. Explanatory drawing of device operation [Explanation of reference numerals]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Independent sensor part 2 Satellite receiving part 3 Estimated position calculation part 4 GPS correction part 5 Map storage part 6 Map matching part 7 Display part 8 Control part 11 CPU
12 ROM
13 RAM
14 Satellite receiver 15 Self-contained navigation device 16 External reading device 17 Display device

Claims

Map reading means for reading predetermined map data from a storage medium storing map data, detecting means for detecting an operation state of the vehicle, and estimated position calculating means for calculating an estimated position of the vehicle from output data of the detecting means; A map matching unit that corrects the estimated position of the vehicle calculated by the estimated position calculation unit so as to be located on a road with reference to the map data read by the map reading unit,
Satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite; determining means for determining whether the electric field intensity of the radio wave received by the satellite receiving means is equal to or less than a predetermined value; and electric field of the radio wave received by the satellite receiving means. When the determination unit determines that the intensity is equal to or smaller than a predetermined value, the control unit controls the map matching unit so that the correction is not performed.

Map reading means for reading predetermined map data from a storage medium storing map data, detecting means for detecting an operation state of the vehicle, and estimated position calculating means for calculating an estimated position of the vehicle from output data of the detecting means; A map matching unit that corrects the estimated position of the vehicle calculated by the estimated position calculation unit so as to be located on a road with reference to the map data read by the map reading unit,
A satellite receiving means for receiving a radio wave from an artificial satellite; and an electric field intensity of the radio wave received by the satellite receiving means is not more than a predetermined value, and a speed of the vehicle detected by the detecting means is not more than a predetermined value. Determining means for determining whether or not the electric field intensity of the radio wave received by the satellite receiving means is equal to or less than a predetermined value, and determining that the speed of the vehicle detected by the detecting means is equal to or less than a predetermined value. Control means for controlling so as not to perform the correction by the map matching means when the determination is made by the following.