DE19924155B4 - Method for determining position and navigation device - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Bestimmung einer Position mittels Koppelnavigation und mittels Abgleich mit einer digitalen Straßenkarte (2), die aus einer Vielzahl von Straßensegmenten (21) besteht, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von einem Satellitenempfangspegel von einem Normalzustand, in dem ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte (2) erfolgt, wenn eine von einer Ortungseinrichtung (131, 132, 14, 12) gemessene Position (P) innerhalb einer vorbestimmten maximalen Distanz (r) zu einem Straßensegment (21) ist, in einen Abweichzustand geschaltet wird, in dem ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte (2) nur innerhalb einer verringerten Distanz (r2) erfolgt.Method for determining a position by means of dead-reckoning and by means of matching with a digital road map (2) consisting of a plurality of road segments (21), characterized in that a comparison with the digital road map is dependent on a satellite reception level from a normal state (2) when a position (P) measured by a locating device (131, 132, 14, 12) is within a predetermined maximum distance (r) to a road segment (21), it is switched to a derating state in which an adjustment is made with the digital road map (2) only within a reduced distance (r 2 ).

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Position mittels Koppelnavigation und mittels Abgleich mit einer digitalen Straßenkarte (map matching), sowie ein Navigationsgerät.The The invention relates to a method for determining a position by means of Dead reckoning and comparison with a digital road map (map matching), as well as a navigation device.

Aus der Patentschrift EP 0 166 547 B1 ist ein Navigationsgerät bekannt, das eine Position mittels Koppelnavigation (dead reckoning) ermittelt. Dabei werden zurückgelegte Wegstrecken von einem bekannten Punkt aus nach Betrag und Richtung aufsummiert. Um eine Addition von Meßfehlern zu vermeiden, erfolgt ein Abgleich (map matching) mit den Straßen einer digitalen Straßenkarte. Eine auf einer Straße gefundene Position wird als wahrscheinliche Position angenommen und die mittels Koppelnavigation gemessene Position entsprechend korrigiert. Voraussetzung für diese Annahme ist, daß eine Straße in der digitalen Straßenkarte gefunden wird, deren Verlauf in etwa der Fahrtrichtung entspricht. Weitere Parameter können dazu herangezogen werden, um zu bestimmen, ob eine Position auf einer Straße der digitalen Straßenkarte liegt.From the patent EP 0 166 547 B1 a navigation device is known which determines a position by means of dead reckoning. This covered distances are summed from a known point by amount and direction. In order to avoid the addition of measuring errors, a map matching is done with the streets of a digital road map. A position found on a road is assumed to be a probable position and the position measured by dead reckoning is corrected accordingly. A prerequisite for this assumption is that a road is found in the digital road map whose course corresponds approximately to the direction of travel. Other parameters may be used to determine if a location is on a street of the digital roadmap.

Verläßt ein Fahrzeuge eine Straße, um beispielsweise in einer Tiefgarage zu parken, so mag die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in etwa der Richtung einer an der Tiefgarage vorbeilaufender Straße entsprechen. In diesem Fall besteht die Gefahr, daß das Navigationsgerät als momentanen Standort eine Position auf einer Straße der digitalen Straßenkarte abseits der Tiefgarage bestimmt, obwohl sich das Fahrzeug nicht darauf befindet. Beim Verlassen der Tiefgarage kann es daher vorkommen, daß das Navigationsgerät eine falsche momentane Position bestimmt hat und deswegen den Fahrer falsche Anweisungen gibt oder völlig die Orientierung verloren hat.Leaves a vehicle A street, for example, to park in an underground car park, so the direction of travel likes of the vehicle in approximately the direction of passing the underground car park Street correspond. In this case, there is a risk that the navigation device as the current Location a position on a digital road map road away from the parking garage, although the vehicle is not located on it. When leaving the underground car park, it can therefore happen that this navigation device has determined a wrong current position and therefore the driver gives wrong instructions or completely has lost orientation.

Aus JP 10073442 A ist ein Navigationssystem für ein Fahrzeug mit einem Satellitenempfänger zur Überwachung von durch Koppelnavigation ermittelten Positionsdaten bekannt. Liegt der Satellitenempfangspegel über einer bestimmten Schwelle, wird bei einer Abweichung zwischen der durch Koppelnavigation ermittelten Position und einer durch den Satellitenempfänger ermittelten absoluten Position, die über einem Fehlerbereich liegt, die absolute Position als Fahrzeugposition gesetzt. Anschließend erfolgt ein Abgleich mit einer Straßenkarte.Out JP 10073442 A is a navigation system for a vehicle with a satellite receiver for monitoring detected by dead reckoned position data known. If the satellite reception level is above a certain threshold, in the event of a deviation between the position determined by dead reckoning and an absolute position determined by the satellite receiver which is above an error range, the absolute position is set as the vehicle position. This is followed by a comparison with a road map.

Es ist ein Ziel der Erfindung, ein Verfahren zur Bestimmung einer Position und ein Navigationsgerät bereitzustellen, die eine verbesserte Positionsbestimmung abseits von Straßen einer digitalen Straßenkarte ermöglichen.It It is an object of the invention to provide a method for determining a position and to provide a navigation device, the improved position determination away from a road enable digital road map.

Dieses Ziel wird mit einem Verfahren und einem Navigationsgerät erreicht, wie sie in den unabhängigen Patentansprüchen definiert sind. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This Goal is achieved with a method and a navigation device, as in the independent claims are defined. Advantageous developments are specified in the subclaims.

Bei der Positionsbestimmung wird zwischen einem Normalzustand, in dem ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte erfolgt, sofern eine von der Ortungseinrichtung gemessene Position innerhalb einer vorbestimmten maximalen Distanz zu einem Straßensegment ist, und einem Abweichzustand unterschieden, in dem ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte nur innerhalb einer verringerten Distanz erfolgt. Im Abweichzustand, der einen nach außen abgeschotteten Bereich beschreibt, beispielsweise einen Aufenthalt in einer Tiefgarage oder einer Hochgarage, unterbleibt ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte (map matching) oder wird nur für eine gegenüber einem Normalzustand geringere Distanz zu einem Straßensegment durchgeführt.at the position determination is between a normal state in which an alignment with the digital road map takes place, if one Position measured by the locating device within a predetermined maximum distance to a road segment is distinguished, and a deviating state in which a balance with the digital road map only within a reduced distance. In deviant condition, the one to the outside foreclosed area describes, for example, a stay in an underground car park or a high garage, a balance is omitted with the digital road map (map matching) or will only for one opposite a normal state less distance to a road segment carried out.

Vorzugsweise erfolgt die Detektion eines Abweichzustands, der eine Einschränkung des Straßenkartenabgleichs nach sich zieht, in Abhängigkeit vom Empfang von Satellitensignalen. Üblicherweise können bei einer Fahrt eines Kraftfahrzeugs drei bis neun Satelliten eines globalen Positionierungssystems empfangen werden.Preferably the detection of a deviation state, which is a limitation of the Street map matching entails, depending on from the reception of satellite signals. Usually, at one Driving a motor vehicle three to nine satellites of a global Positioning system are received.

Vorzugsweise wird der Abweichzustand erkannt, wenn die von den Satelliten empfangenen Signalpegel so niedrig sind, daß der Satellitenempfänger keine Positionsbestimmung vornehmen kann.Preferably the deviation state is detected when the signals received from the satellites Signal levels are so low that the satellite receiver can not determine the position.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung kann in den Abweichzustand aufgrund einer Auswertung der empfangenen Signale verschiedener Satelliten geschalten werden, wenn weniger als drei empfange Satelliten identifiziert werden und kein empfangenes Satellitensignal einen für eine Positionsbestimmung ausreichenden Pegel aufweist.To a development of the invention may in the deviating state due an evaluation of the received signals from different satellites be switched when fewer than three receiving satellites identified and no satellite signal received for positioning has sufficient level.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist das Kriterium für den Abweichzustand, daß kein Satellitensignal mehr empfangen werden kann, also keine Satelliten "sichtbar" sind. Dadurch wird besonders zuverlässig vermieden, daß ein Abgleich mit der Straßenkarte bereits unterbleibt, wenn die Signalpegel der empfangenen Satelliten infolge von Abschattungen durch Wald oder Brücken oder infolge einer ungünstigen Satellitenkonstellation eine Positionsbestimmung nicht zulassen.In a particularly preferred embodiment is the criterion for the deviation state, that no satellite signal more can be received, so no satellites are "visible". This will especially reliable avoided that one Comparison with the road map already stops when the signal levels of the received satellites as a result of shading by forests or bridges or as a result of unfavorable satellite constellations do not allow a position determination.

In den Abweichzustand wird vorzugsweise erst geschalten, wenn das Kriterium für den Abweichzustand wenigstens über einen Zeitraum von wenigstens 3 Sekunden detektiert wurde. Ein günstiger Wert für diese Reaktionszeit liegt zwischen 5 Sekunden und 15 Sekunden.In the deviation state is preferably switched only when the criterion for the Deviation state at least over a period of at least 3 seconds has been detected. A cheaper one Value for this Response time is between 5 seconds and 15 seconds.

Die Erfindung eignet sich sowohl für den Einsatz in Zusammenhang mit autonomen Navigationssystemen, die über eine gespeicherte digitale Straßenkarte verfügen, als auch für Navigationssysteme, denen drahtlos von einer Zentrale entweder eine berechnete Route oder die für die Routenberechnung benötigten Daten übermittelt werden.The Invention is suitable for both the use in connection with autonomous navigation systems, which have a saved digital road map feature, as well as for Navigation systems that use either a wireless from a central office calculated route or the for the route calculation required data transmitted become.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen. Es zeigen:Further Advantages, features and applications of the invention result from the following description of an embodiment in conjunction with the drawings. Show it:

1 ein Navigationsgerät, 1 a navigation device,

2 einen Ausschnitt einer digitalen Straßenkarte, und 2 a section of a digital road map, and

3 ein Ablaufdiagramm für die Bestimmung des Abweichzustands. 3 a flow chart for the determination of the deviation state.

In 1 ist ein Navigationsgerät 1 dargestellt. Dieses weist eine Ortungseinrichtung auf, die eine Recheneinheit 12 oder einen Mikroprozessor, einen als Gyroskop ausgebildeten Richtungsmesser 131, einen Entfernungsmesser (Odometer) 132 und einen Satellitenempfänger (GPS-Sensor) 14 umfaßt. Der Recheneinheit 12 ist ein überschreibbarer Arbeitsspeicher 11 zugeordnet.In 1 is a navigation device 1 shown. This has a locating device, which is a computing unit 12 or a microprocessor, a directional gyroscope 131 , a rangefinder (Odometer) 132 and a satellite receiver (GPS sensor) 14 includes. The arithmetic unit 12 is an overwritable memory 11 assigned.

Sämtliche genannten Einheiten sind über einen Systembus 15 verbunden. Die Recheneinheit 12 kann ferner über den Systembus 15 auf ein Laufwerk 16 mit einem wechselbarem Speichermedium 161 zugreifen, bei dem es sich um eine CD-ROM oder eine DVD-ROM handelt. Auf dem Speichermedium ist eine digitale Straßenkarte gespeichert.All mentioned units are via a system bus 15 connected. The arithmetic unit 12 can also via the system bus 15 on a drive 16 with a removable storage medium 161 which is a CD-ROM or DVD-ROM. On the storage medium, a digital road map is stored.

Über eine Bildsteuereinheit 18 erfolgt eine Ausgabe von Leitinformationen und von Ausschnitten einer digitalen Straßenkarte 2 auf einer Anzeigeeinrichtung 17.Via an image control unit 18 an output of guide information and of sections of a digital road map takes place 2 on a display device 17 ,

2 veranschaulicht einen Ausschnitt einer digitalen Straßenkarte 2 mit einer Vielzahl von Straßensegmenten 21 und mit die Straßensegmente verbindenden Knoten 22. 2 illustrates a section of a digital road map 2 with a variety of road segments 21 and with the road segments connecting nodes 22 ,

In der Figur ist eine Tiefgarage 3 gezeigt, die allerdings in der digitalen Straßenkarte nicht verzeichnet ist. In der Tiefgarage befindet sich ein Fahrzeug 4 mit dem in 1 beschriebenen Navigationsgerät an der mittels Koppelnavigation ermittelten, mit einem gewissen Fehler behafteten Position P. Das Fahrzeug bewegt sich in einer Schleife über mehrere Etagen der Tiefgarage.In the figure is an underground car park 3 shown, which is however not listed in the digital road map. In the underground car park is a vehicle 4 with the in 1 described navigation device at the determined by dead reckoning, afflicted with a certain error position P. The vehicle moves in a loop over several floors of the parking garage.

Innerhalb einer maximalen Distanz r oder innerhalb eines vorbestimmten Radius, indem ein Abgleich mit in Frage kommenden Straßensegmenten 21 der digitalen Straßenkarte 2 vorgenommen wird, befinden sich mehrere Straßensegmente 21. Würde nun ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte vorgenommen, würde eine Position ermittelt werden, die außerhalb der Tiefgarage auf einem Straßensegment 21 liegt. Bewegt sich das Fahrzeug 4 innerhalb oder außerhalb der Tiefgarage weiter, so wird entsprechend der zurückgelegten Wegstrecke und der eingeschlagenen Richtung die falsche Position fortgeschrieben. Als Folge erhält der Fahrzeugführer falsche Leitinformationen, oder das Navigationsgerät stellt einen Orientierungsverlust fest und gibt keine Leitinformation mehr aus.Within a maximum distance r or within a predetermined radius, by matching with candidate road segments 21 the digital road map 2 is made, there are several road segments 21 , Now, if a comparison made with the digital road map, a position would be determined outside the parking garage on a road segment 21 lies. Does the vehicle move? 4 inside or outside the underground car park, the wrong position is updated according to the distance covered and the direction taken. As a result, the driver receives incorrect guidance information, or the navigation device detects a loss of orientation and no longer outputs guidance information.

Um eine solche Fehlfunktion zu vermeiden, wird von dem Normalzustand in einen Abweichzustand umgeschaltet, bei dem nur in einer verringerten Distanz r2 oder einem verringerten Radius um die gemessene Position P nach Straßensegmenten 21 gesucht wird, mit denen ein Positionsabgleich in Frage kommt.In order to avoid such a malfunction, it is switched from the normal state to a deviating state, in which only at a reduced distance r 2 or a reduced radius around the measured position P according to road segments 21 is sought, with which a position adjustment comes into question.

Auslöser für das Umschalten zwischen den beiden Zuständen oder Modi sind die von dem Satellitenempfänger empfangenen Pegel der Satellitensignale. Im unterirdischen Bereich der Tiefgarage wird kein Satellitensignal empfangen. Das Navigationsgerät ordnet dem Empfangspegel somit den Abweichzustand zu. Folglich wird die Distanz, innerhalb der ein Abgleich zwischen der durch die Ortungseinrichtung ermittelten Position P und einem Straßensegment erfolgt, von r auf r2 vermindert.Triggers for switching between the two states or modes are the levels of satellite signals received by the satellite receiver. In the underground area of the underground car park no satellite signal is received. The navigation device thus assigns the deviation state to the reception level. Consequently, the distance within which a balance is made between the position P determined by the locating device and a road segment is reduced from r to r 2 .

In diesem Beispiel befindet sich kein Straßensegment 21 innerhalb der verringerten Distanz r2. Es erfolgt daher kein Abgleich der gemessenen Position P mit einer Position auf einem Straßensegment 21 der digitalen Straßenkarte 2. Dabei wird in Kauf genommen, daß sich bei der Koppelnavigation Meßfehler summieren. Dies spielt jedoch für die verhältnismäßig geringe zurückgelegte Entfernung innerhalb des unterirdischen Bereichs keine Rolle.In this example, there is no road segment 21 within the reduced distance r 2 . There is therefore no adjustment of the measured position P with a position on a road segment 21 the digital road map 2 , It is accepted that accumulate in the dead reckoning measurement errors. However, this does not matter for the relatively short distance traveled within the subterranean area.

Beim Verlassen der Tiefgarage werden wieder Satellitensignale empfangen. Von diesem Zeitpunkt an wird wieder in den Normalzustand umgeschaltet, in dem ein Positionsabgleich mit der digitalen Straßenkarte innerhalb der vorbestimmten maximalen Distanz r erfolgt.At the Leaving the underground car park satellite signals are received again. From this point on, it will switch back to normal, in which a position alignment with the digital road map within the predetermined maximum distance r occurs.

Typischerweise entspricht die maximale Distanz r etwa dem maximalen Fehler, der bei einer Positionsbestimmung mittels Satelliten auftritt, also etwa 100 Meter. Ein geeigneter Bereich für die maximale Distanz r liegt zwischen 60 und 150 Meter, und bevorzugt zwischen 80 Meter und 120 Meter. Für die verringerte Distanz r2 eignet sich ein Bereich bis zu 50 Meter. Besonders geeignet ist ein Bereich zwischen 20 Metern und 40 Metern.Typically, the maximum distance r is about the maximum error that occurs when determining a position by means of satellites, ie about 100 meters. A suitable range for the maximum distance r is between 60 and 150 meters, and preferably between 80 meters and 120 meters. For the reduced distance r 2 , an area of up to 50 meters is suitable. Particularly suitable is an area between 20 meters and 40 meters.

Aufgrund der verringerten Distanz r2 wird eine fehlerhafte Ortung außerhalb des nach außen abgeschotteten Bereichs ausgeschlossen. Sollte allerdings im unterirdischen Bereich ein digitalisierter Pfad oder ein Straßensegment 21 verlaufen, beispielsweise bei einer Fahrt durch einen Tunnel, so ist weiterhin ein Positionsabgleich innerhalb der reduzierten Distanz r2 mit der digitalen Straßenkarte möglich.Due to the reduced distance r 2 , an erroneous location outside the area sealed off to the outside is excluded. Should, however, in the underground area a digitized path or a road segment 21 run, for example, when driving through a tunnel, so a position adjustment within the reduced distance r 2 is still possible with the digital road map.

3 veranschaulicht den Detektionsvorgang für den Normalzustand und den Abweichzustand. 3 illustrates the detection process for the normal state and the deviation state.

Nachdem der Satellitenempfänger aufgrund ungünstiger Empfangsbedingungen keine Positionsbestimmung mehr vorgenommen hat, erfolgt der Start einer Auswertung sämtlicher Signalpegel von eventuell empfangenen Satellitensignalen. Eine Positionsbestimmung kann von dem in diesem Beispiel verwendeten Satellitenempfänger nur vorgenommen werden, wenn wenigstens zwei Satelliten mit einem ausreichendem Signalpegel empfangen werden.After this the satellite receiver due to unfavorable Receiving conditions has no longer made any position determination the start of an evaluation of all signal levels of possibly received Satellite signals. A position determination can be from that in this Example satellite receivers used are made only if at least two satellites with a sufficient signal level be received.

Überschreitet wenigstens der Pegel eines Satellitensignals einen definierten Wert, beispielsweise den für eine exakte Positionsbestimmung notwendigen Pegel, so wird der logische Zustand H ausgegeben und der Normalzustand mit der maximalen Distanz r von 100 Metern gesetzt, in dem ein Abgleich mit Straßensegmenten der digitalen Straßenkarte erfolgt.exceeds at least the level of a satellite signal has a defined value, for example, the for an exact position determination necessary level, so is the logical State H is output and the normal state with the maximum distance r set of 100 meters, in which an alignment with road segments the digital road map he follows.

Wird für eine vorbestimmte Reaktionszeit von 8 Sekunden überhaupt kein Signalpegel gemessen oder erreicht der Signalpegel keiner der empfangenen Satelliten den definierten Pegel für wenigstens 8 Sekunden, so wird der logische Zustand L als "Untergrund-Flag" gesetzt. Daraufhin wird in den Abweichzustand geschaltet und die verringerte Distanz r2 von 30 Metern für den Abgleich mit Straßensegmenten der digitalen Straßenkarte gesetzt.If no signal level is measured at all for a predetermined response time of 8 seconds, or if the signal level of none of the received satellites reaches the defined level for at least 8 seconds, the logic state L is set as the "background flag". Thereafter, the deviated state is switched and the reduced distance r 2 of 30 meters is set for comparison with road segments of the digital road map.

Bei einer Dauer der Reaktionszeit von 8 Sekunden kann davon ausgegangen werden, daß nicht lediglich eine teilweise Abschattung des Satellitenempfängers aufgrund extrem schlechter Satellitenkonstellationen, durch einen Wald, durch eine Brücke, durch steil aufragende Berghänge, durch Gebäudefronten oder dergleichen erfolgt.at a duration of the reaction time of 8 seconds can be assumed will not do that only a partial shadowing of the satellite receiver due extremely bad satellite constellations, through a forest, through a bridge, through steep mountain slopes, through building fronts or the like takes place.

Der beschriebene Vorgang kann als Algorithmus für ein Steuerprogramm folgendermaßen beschrieben werden:

Figure 00080001
Figure 00090001
The process described can be described as an algorithm for a control program as follows:
Figure 00080001
Figure 00090001

Claims (5)

Verfahren zur Bestimmung einer Position mittels Koppelnavigation und mittels Abgleich mit einer digitalen Straßenkarte (2), die aus einer Vielzahl von Straßensegmenten (21) besteht, dadurch gekennzeichnet, daß in Abhängigkeit von einem Satellitenempfangspegel von einem Normalzustand, in dem ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte (2) erfolgt, wenn eine von einer Ortungseinrichtung (131, 132, 14, 12) gemessene Position (P) innerhalb einer vorbestimmten maximalen Distanz (r) zu einem Straßensegment (21) ist, in einen Abweichzustand geschaltet wird, in dem ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte (2) nur innerhalb einer verringerten Distanz (r2) erfolgt.Method for determining a position by means of dead-reckoning and by means of comparison with a digital road map ( 2 ), which consists of a large number of road segments ( 21 ), characterized in that in dependence on a satellite reception level from a normal state in which a comparison with the digital road map ( 2 ) occurs when one of a locating device ( 131 . 132 . 14 . 12 ) measured position (P) within a predetermined maximum distance (r) to a road segment ( 21 ), is switched to a deviated state in which a comparison with the digital road map ( 2 ) takes place only within a reduced distance (r 2 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abweichzustand erkannt wird, wenn von der Ortungseinrichtung (131, 132, 14, 12) kein empfangenes Satellitensignal einen ausreichenden Pegel für die Gewinnung von Daten für eine Positionsbestimmung aufweist.Method according to Claim 1, characterized in that the deviation state is detected when the locating device ( 131 . 132 . 14 . 12 ) no received satellite signal has a sufficient level for obtaining data for a position determination. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Abweichzustand detektiert wird, wenn kein Satellitenempfangspegel mehr erkannt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the Deviation condition is detected when no satellite reception level more is detected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die vorbestimmte maximale Distanz (r) in einem Bereich zwischen 60 m und 150 m liegt, und dass die verringerte Distanz (r2) in einem Bereich zwischen 0 m und 50 m liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined maximum distance (r) is in a range between 60 m and 150 m, and in that the reduced distance (r 2 ) lies in a range between 0 m and 50 m. Navigationsgerät mit einer Ortungseinrichtung (131, 132, 14, 12) zur Koppelnavigation und zum Abgleich mit Straßensegmenten (21) einer digitalen Straßenkarte (2), wobei die Ortungseinrichtung (131, 132, 14, 12) einen Normalzustand aufweist, in dem ein Abgleich mit der digitalen Straßenkarte (2) erfolgt, wenn eine gemessene Position (P) innerhalb einer vorbestimmten maximalen Distanz (r) zu einem Straßensegment (21) ist, und einen Abweichzustand aufweist, in dem ein Abgleich mit den Straßensegmenten (21) nur innerhalb einer verringerten Distanz (r2) erfolgt.Navigation device with a locating device ( 131 . 132 . 14 . 12 ) for dead reckoning and matching with road segments ( 21 ) of a digital road map ( 2 ), the locating device ( 131 . 132 . 14 . 12 ) has a normal state in which a comparison with the digital road map ( 2 ) takes place when a measured position (P) within a predetermined maximum distance (r) to a road segment ( 21 ) is, and has a deviation state, in which a comparison with the road segments ( 21 ) takes place only within a reduced distance (r 2 ).
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