JP3197579B2 - GPS navigation device - Google Patents
GPS navigation deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーションシステ
ムに係り、特にＧＰＳ（Global PositioningSystem ）
レシーバを用いたＧＰＳナビゲーションシステムにおけ
る方位データの精度を向上する技術に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation system, and more particularly to a GPS (Global Positioning System).
The present invention relates to a technique for improving the accuracy of azimuth data in a GPS navigation system using a receiver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より自動車、航空機、船舶などの各
種の移動体のためのナビゲーションシステムとして、人
工衛星を利用したＧＰＳナビゲーションシステムが用い
られている。このＧＰＳナビゲーションシステムに用い
られているＧＰＳレシーバは、通常、３個以上のＧＰＳ
衛星からの測位用電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点
との間の受信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離デー
タおよび各ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を
測定し、方位データを含むＧＰＳ測位データを出力する
ように構成されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a GPS navigation system using artificial satellites has been used as a navigation system for various moving objects such as automobiles, aircraft, and ships. The GPS receiver used in this GPS navigation system usually has three or more GPS receivers.
A positioning radio wave is received from a satellite, the position of the receiving point is measured from pseudo-range data including the time offset of the receiver between each GPS satellite and the receiving point, and the position data of each GPS satellite. It is configured to output GPS positioning data including the GPS positioning data.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ナビゲーションシステムによれば、移動体の移動速度が
遅くなると方位データの精度が低下してしまうという不
具合があった。具体的にはおよそ時速３０Km以下になる
と、方位データの精度が低下してしまっていた。However, according to the above-described navigation system, there is a problem that the accuracy of the azimuth data is reduced when the moving speed of the moving body is reduced. Specifically, when the speed was reduced to about 30 km / h or less, the accuracy of the azimuth data was reduced.
【０００４】そこで、本発明の目的は、移動体の移動速
度が遅くなった場合でも、方位データの精度を向上さ
せ、より正確なナビゲーションを行うことができるナビ
ゲーションシステムを提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a navigation system capable of improving the accuracy of azimuth data and performing more accurate navigation even when the moving speed of a moving object is reduced.
【０００５】[0005]
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】 本発明は、 ＧＰＳナビゲ
ーション装置において、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を
受信し移動体の自己の現在位置を測位して前記移動体の
移動方向を示す方位データおよび前記移動体の現在位置
を示す位置データを出力するＧＰＳ測位手段と、前記方
位データを更新可能に記憶し出力する記憶手段と、移動
体自身に設けられたセンサにより自己の移動速度を検出
して移動速度データを出力する速度検出手段と、前記方
位データが入力されるとともに今回の測位タイミングに
おける前記位置データおよび少なくとも前回の測位タイ
ミングにおける前記位置データに基づいて、今回の測位
タイミングにおける真の方位データを推定して出力する
方位データ推定手段と、現在の前記移動速度データと基
準移動速度データとを比較し、前記移動速度データによ
り示される前記移動体の移動速度が前記基準移動速度デ
ータで示される移動速度よりも遅い場合に、前記推定方
位データを前記記憶手段に記憶されている方位データに
代えて出力する方位データ切換手段と、を備えて構成す
る。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a GPS navigation device which receives positioning radio waves from GPS satellites, measures the current position of a mobile object, and provides direction data indicating the moving direction of the mobile object. GPS positioning means for outputting position data indicating the current position of the mobile object, storage means for storing and outputting the azimuth data in an updatable manner, and detecting the own moving speed by a sensor provided in the mobile object itself. Speed detecting means for outputting moving speed data; and the direction data at the current positioning timing based on the position data at the current positioning timing and at least the position data at the previous positioning timing when the direction data is input. Azimuth data estimating means for estimating and outputting the current moving speed data and reference moving speed data When the moving speed of the moving object indicated by the moving speed data is lower than the moving speed indicated by the reference moving speed data, the estimated azimuth data is stored in the azimuth data. And an azimuth data switching means for outputting the data.
【０００７】[0007]
【０００８】[0008]
【０００９】[0009]
【作用】 本発明によれば、 ＧＰＳ測位手段はＧＰＳ衛星
からの測位用電波を受信し移動体の自己の現在位置を測
位して前記方位データを記憶手段に出力し、前記位置デ
ータを方位データ推定手段に出力する。記憶手段は、方
位データを記憶し方位データ切換手段に出力する。速度
検出手段は、移動速度データを方位データ更新手段に出
力する。方位データ推定手段は、今回の測位タイミング
における前記位置データおよび少なくとも前回の測位タ
イミングにおける前記位置データに基づいて、今回の測
位タイミングにおける真の方位データを推定して方位デ
ータ更新手段に出力する。一方、方位データ切換手段は
現在の前記移動速度データと基準移動速度データとを比
較し、前記移動速度データにより示される前記移動体の
移動速度が前記基準移動速度データで示される移動速度
よりも遅い場合、すなわち、ＧＰＳ測位手段による方位
データの精度が低いと思われる場合に、前記推定方位デ
ータを前記記憶手段に記憶されている方位データに代え
て出力する。 According to the present invention, GPS positioning means to measure the current position of the own mobile body receives radio waves for positioning from the GPS satellites and outputs the orientation data in the storage means, the orientation data the position data Output to estimation means. The storage unit stores the direction data and outputs the direction data to the direction data switching unit. The speed detecting means outputs the moving speed data to the direction data updating means. The azimuth data estimating means estimates true azimuth data at the current positioning timing based on the position data at the current positioning timing and at least the position data at the previous positioning timing, and outputs the estimated azimuth data to the azimuth data updating means. On the other hand, the azimuth data switching means compares the current moving speed data with reference moving speed data, and the moving speed of the moving object indicated by the moving speed data is lower than the moving speed indicated by the reference moving speed data. In this case, that is, when it is considered that the accuracy of the azimuth data by the GPS positioning means is low, the estimated azimuth data is output instead of the azimuth data stored in the storage means.
【００１０】したがって、ＧＰＳ測位手段により得られ
た方位データの精度が低い場合には、方位データ推定手
段により推定した推定方位データを用いることにより、
常に正確なナビゲーションを行うことができる。Therefore, when the accuracy of the azimuth data obtained by the GPS positioning means is low, by using the estimated azimuth data estimated by the azimuth data estimating means,
Always accurate navigation can be performed.
【００１１】[0011]
【実施例】次に、図１乃至図６を参照して本発明の実施
例を説明する。第１の発明の実施例 図１に第１の発明を車載用ナビゲーションシステムに適
用した場合の基本構成を示す。Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Embodiment of the First Invention FIG. 1 shows a basic configuration when the first invention is applied to an on-vehicle navigation system.
【００１２】車載用ナビゲーションシステム１０は、Ｇ
ＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位データＤG を
出力するＧＰＳレシーバ１１と、シャフトの回転数を検
出して自車の走行速度を検出して速度データＤV を出力
する車速センサ１２と、ＧＰＳ測位データＤG に基づい
て、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１３から地図データＭを読み
だしてマップマッチングを行い、自車位置を地図上に表
示するための表示データＤD を出力するとともに、速度
データＤV に基づいてＧＰＳ測位データＤG 中の方位デ
ータを更新するマイクロコンピュータ１４と、表示デー
タＤD に基づいて自車位置を地図上に表示するディスプ
レイ１５と、を備えている。この場合において、マイク
ロコンピュータ１４は、方位データ更新手段として機能
している。The car navigation system 10 has a G
A GPS receiver 11 that receives radio waves from PS satellites and outputs GPS measurement data D G, and a vehicle speed sensor 12 which outputs a speed data D V by detecting the traveling speed of the vehicle by detecting the rotational speed of the shaft , on the basis of the GPS measurement data D G, performs map matching from the CD-ROM drive 13 reads out the map data M, and outputs the display data D D for displaying the vehicle position on a map, the speed data a microcomputer 14 to update the azimuth data in the GPS measurement data D G based on D V, and a, a display 15 for displaying on the map the vehicle position based on the display data D D. In this case, the microcomputer 14 functions as azimuth data updating means.
【００１３】ここで、図２を参照してＧＰＳレシーバ１
１について説明する。ＧＰＳレシーバ１１は、ＧＰＳア
ンテナ１１Ａがプリアンプ３１と帯域フィルター３２を
介してＧＰＳ受信部４０に接続され、装置全体のタイミ
ング制御信号である基準周波数信号を出力する水晶発振
器３５と、基準周波数信号に基づいてクロック信号を生
成するクロック発振回路３６と、クロック信号を動作タ
イミング信号として各種信号処理を行う信号処理部３７
と、信号処理部３７の出力信号に基づいてＧＰＳデータ
ＤG を生成し出力する演算部２０と、を備えて構成され
ている。ＧＰＳ受信部４０は、基準周波数信号に基づい
てＧＰＳ衛星の信号搬送波、ＧＰＳ衛星の位置およびＧ
ＰＳ衛星内の時計の状態に関するデータと同じパターン
の信号を作り出す周波数合成回路４１と、クロック信号
に基づいてＧＰＳ衛星からの測距信号と同じパターンを
有するコード信号を生成し出力するコード発生回路４２
と、周波数合成回路４１とコード発生回路４２の出力信
号に基づいてＧＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌道に
関するデータおよび搬送波を相関検波するためのデータ
および搬送波検波器４３と、コード信号により測距信号
を相関検波するためのコードロック検波器４４と、を備
えている。Here, referring to FIG.
1 will be described. The GPS receiver 11 has a GPS antenna 11A connected to a GPS receiver 40 via a preamplifier 31 and a bandpass filter 32, outputs a reference frequency signal which is a timing control signal for the entire apparatus, and a GPS receiver 11 based on the reference frequency signal. And a signal processing unit 37 for performing various signal processing using the clock signal as an operation timing signal.
When it is configured to include an operation unit 20 for generating and outputting GPS data D G based on the output signal of the signal processor 37, the. The GPS receiving unit 40 receives the signal carrier of the GPS satellite, the position of the GPS satellite, and the G based on the reference frequency signal.
A frequency synthesizing circuit 41 for generating a signal having the same pattern as the data relating to the state of the clock in the PS satellite, and a code generating circuit 42 for generating and outputting a code signal having the same pattern as the ranging signal from the GPS satellite based on the clock signal.
And a data and carrier detector 43 for correlating and detecting data on a clock in the GPS satellite and the orbit of the GPS satellite and a carrier based on output signals of the frequency synthesizing circuit 41 and the code generating circuit 42, and ranging by a code signal. A code lock detector 44 for correlation detection of the signal.
【００１４】次に、図３の動作フローチャートを参照し
て、第１の発明の車載用ナビゲーションシステムの動作
を説明する。まず、マイクロコンピュータ１４は、ＧＰ
Ｓレシーバ１１からＧＰＳ測位データＤG が入力された
か否かを判別する（ステップＳ１）。ＧＰＳ測位データ
ＤG が入力されていない場合には、そのまま待機する。Next, the operation of the vehicle-mounted navigation system according to the first invention will be described with reference to the operation flowchart of FIG. First, the microcomputer 14
It is determined whether or not the GPS positioning data DG has been input from the S receiver 11 (step S1). When the GPS positioning data D G is not input, waits as it is.
【００１５】ＧＰＳ測位データＤＧが入力された場合に
は、速度データＤｖで表される車速が基準速度データで
示される基準速度Ｖｏより早いか否かを判別する。（ス
テップＳ２）。速度データＤｖで表される車速が基準速
度データで示される基準速度Ｖｏより遅い場合には、方
位データの更新を行わずに保持してステップＳ４の処理
に移行する。[0015] When the GPS positioning data D G is input, the vehicle speed represented by the speed data D v to determine earlier whether the reference velocity V o indicated by the reference velocity data. (Step S2). If slower than the reference velocity V o the vehicle speed represented by the speed data D v is indicated at the reference speed data, the process proceeds to step S4 and held without updating the azimuth data.
【００１６】速度データＤV で表される車速が基準速度
データで示される基準速度Ｖ0 より早い場合には、ＧＰ
Ｓ測位データＤG に含まれている方位データＤDRにより
図示しないメモリにすでに記憶されている方位データを
更新する（ステップＳ３）。[0016] is earlier than the reference speed V 0 the vehicle speed indicated by the reference velocity data represented by the velocity data D V is, GP
Updates the orientation data already stored in a memory (not shown) by direction data D DR contained in S positioning data D G (step S3).
【００１７】次に、マイクロコンピュータ１４は、ＧＰ
Ｓ測位データＤG により自車位置を更新し（ステップＳ
４）、当該更新された自車位置および方位データＤDRを
用いて地図データＭとマップマッチングを行い、表示デ
ータＤD を出力する。Next, the microcomputer 14 executes the GP
Update the vehicle position by S positional data D G (step S
4), the map data M and map matching by using the vehicle position and orientation data D DR that is the update, and outputs the display data D D.
【００１８】この表示データＤD に基づいて、ディスプ
レイ１５上には地図上に自車位置および移動方向等が表
示されることとなる（ステップＳ５）。以上の説明のよ
うに、本実施例によれば、車速が所定速度以下の場合に
は、方位データとして前回メモリに記憶されたものを用
いるので、精度の低い方位データを用いてナビゲーショ
ンを行うことがなくなり、正確なナビゲーションを行う
ことができる。[0018] Based on the display data D D, is on the display 15 so that the vehicle position and the moving direction or the like on the map is displayed (step S5). As described above, according to the present embodiment, when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, the data stored in the previous memory is used as the azimuth data, so that navigation using low-precision azimuth data is performed. And accurate navigation can be performed.
【００１９】第２の発明の実施例 第２の発明の実施例の装置構成は、図１の第１の発明の
実施例と同一であるので、その詳細な説明を省略する。
第１の発明の実施例と異なる点は、マイクロコンピュー
タ１４が、車速が所定速度以下の場合には方位データを
更新すること無く、今回のＧＰＳデータＤG 中の位置デ
ータＰn および前回のＧＰＳデータＤG 中の位置データ
Ｐn-1 を用いて方位データを算出する点である。 Embodiment of the Second Invention The configuration of the apparatus according to the second embodiment of the present invention is the same as that of the first embodiment of the present invention shown in FIG.
The difference from the embodiment of the first invention, the microcomputer 14 without updating the orientation data when the vehicle speed is below a predetermined speed, the position data P n and the previous GPS in this GPS data D G in that for calculating the orientation data with the position data P n-1 in the data D G.
【００２０】次に、図４乃至図６を参照して第２の発明
の実施例の動作を説明する。まず、マイクロコンピュー
タ１４は、ＧＰＳレシーバ１１からＧＰＳ測位データＤ
G が入力されたか否かを判別する（ステップＳ１１）。
ＧＰＳ測位データＤ G が入力されていない場合には、そ
のまま待機する。Next, the second invention will be described with reference to FIGS.
The operation of this embodiment will be described. First, the microcomputer
Data from the GPS receiver 11 to the GPS positioning data D
GIs determined (step S11).
GPS positioning data D GIf is not entered,
Wait as it is.
【００２１】ＧＰＳ測位データＤG が入力された場合に
は、速度データＤV で表される車速が基準速度データで
示される基準速度Ｖ0より早いか否かを判別する（ステ
ップＳ１２）。[0021] When the GPS positioning data D G is input, it determines whether earlier or not than the reference velocity V 0 of the vehicle speed represented by the speed data D V is indicated by the reference velocity data (step S12).
【００２２】速度データＤV で表される車速が基準速度
データで示される基準速度Ｖ0 より早い場合には、ＧＰ
Ｓ測位データＤG に含まれている方位データＤDRにより
図示しないメモリにすでに記憶されている方位データを
更新し（ステップＳ１３）、処理をステップＳ１５に移
行する。[0022] is earlier than the reference speed V 0 the vehicle speed indicated by the reference velocity data represented by the velocity data D V is, GP
Update the azimuth data that is already stored in a memory (not shown) by direction data D DR contained in S positioning data D G (step S13), and the flow goes to step S15.
【００２３】速度データＤV で表される車速が基準速度
データで示される基準速度Ｖ0 より遅い場合には、方位
データの予測を行う（ステップＳ１４）。方位データの
予測は、前回のＧＰＳデータＤG 中の位置データＰn-1
（ｘn-1 、ｙn-1 ）および今回のＧＰＳデータＤG 中の
位置データＰn （ｘn、ｙn ）に基づいて算出する。よ
り具体的には、図６に示すように自車位置と真の東
（Ｅ）をむすぶ線分Ｌ1 と今回の位置データＰ
n （ｘn 、ｙn ）と位置データＰn-1 （ｘn-1 、
ｙn-1 ）とを結ぶ線分Ｌ2 とのなす角θを次式により求
める（ステップＳ１４-1）。[0023] When slower than the reference velocity V 0 of the vehicle speed represented by the speed data D V is indicated at the reference speed data to predict the orientation data (step S14). Predicted azimuth data, the position data P n-1 of the previous in GPS data D G
(X n-1, y n -1) and position data P n (x n, y n ) of the current in the GPS data D G is calculated based on. More specifically, the line L 1 and the current position data P which connects the vehicle position and the true East (E), as shown in FIG. 6
n (x n, y n) and the position data P n-1 (x n- 1,
y n-1 ) and the line segment L 2 connecting the line segment L 2 with the line segment L 2 are obtained by the following equation (step S14-1).
【００２４】 θ＝ｔａｎ-1（（ｙn −ｙn-1 ）／（ｘn −ｘn-1 ）） 続いて、マイクロコンピュータ１４は、 予測方位データＤDR´＝θ とし（ステップＳ１４-2）、処理をステップＳ１５に移
行する。[0024] θ = tan -1 ((y n -y n-1) / (x n -x n-1)) Subsequently, the microcomputer 14, the predicted orientation data D DR '= θ (step S14- 2), the process proceeds to step S15.
【００２５】次に、マイクロコンピュータ１４は、ＧＰ
Ｓ測位データＤG により自車位置を更新し（ステップＳ
１５）、当該更新された方位データＤDRまたは予測方位
データＤDR´のいずれかおよび更新された自車位置を用
いて地図データＭとマップマッチングを行い、表示デー
タＤD を出力する。Next, the microcomputer 14 executes the GP
Update the vehicle position by S positional data D G (step S
15), the map data M and map matching using any and updated vehicle position of the updated direction data D DR or predicted direction data D DR ', and outputs the display data D D.
【００２６】この表示データＤD に基づいて、ディスプ
レイ１５上には地図上に自車位置および移動方向等が表
示されることとなる（ステップＳ１６）。以上の説明の
ように、本実施例によれば、車速が所定速度以下の場合
には、方位データとして予測方位データＤDR´を用いる
ので、精度の低い方位データを用いることがなくなり、
正確なナビゲーションを行うことができる。[0026] Based on the display data D D, is on the display 15 so that the vehicle position and the moving direction or the like on the map is displayed (step S16). As described above, according to the present embodiment, when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined speed, the predicted direction data D DR 'is used as the direction data, so that low-precision direction data is not used.
Accurate navigation can be performed.
【００２７】以上の第２の発明の実施例においては、方
位データの推定に今回および前回の位置データを用いて
いたが、前回以前の複数の位置データを用いて推定する
ように構成することも可能である。In the above embodiment of the second invention, the current and previous position data are used for estimating the azimuth data. However, it is also possible to use a plurality of position data before and before the previous estimation. It is possible.
【００２８】[0028]
【発明の効果】第１の発明によれば、移動体の移動速度
が早い場合には、ＧＰＳ測位手段により得られた方位デ
ータを順次更新し、移動体の移動速度が遅い場合には方
位データを更新すること無く前回更新された方位データ
を用いてナビゲーションを行うので、移動体の移動速度
が遅い場合でも正確なナビゲーションを行うことができ
る。According to the first aspect, when the moving speed of the moving body is high, the azimuth data obtained by the GPS positioning means is sequentially updated, and when the moving speed of the moving body is low, the azimuth data is updated. Since the navigation is performed using the azimuth data updated last time without updating the data, accurate navigation can be performed even when the moving speed of the moving object is low.
【００２９】また、第２の発明によれば、移動体の移動
速度が遅い場合には、前回の移動体の位置と今回の移動
体の位置とを用いて方位データを予測し、この予測した
方位データを用いてナビゲーションを行うので、移動体
の移動速度が遅い場合でも正確なナビゲーションを行う
ことができる。According to the second aspect, when the moving speed of the moving body is slow, the azimuth data is predicted using the position of the previous moving body and the position of the current moving body, and the predicted data is obtained. Since navigation is performed using the azimuth data, accurate navigation can be performed even when the moving speed of the moving object is low.
【図１】実施例の基本構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a basic configuration of an embodiment.
【図２】ＧＰＳレシーバの構成を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a GPS receiver.
【図３】第１の発明の実施例の動作フローチャートであ
る。FIG. 3 is an operation flowchart of the embodiment of the first invention.
【図４】第２の発明の実施例の動作フローチャート
（１）である。FIG. 4 is an operation flowchart (1) of the embodiment of the second invention.
【図５】第２の発明の実施例の動作フローチャート
（２）である。FIG. 5 is an operation flowchart (2) of the embodiment of the second invention.
【図６】第２の発明の実施例の動作説明図である。FIG. 6 is an operation explanatory diagram of the embodiment of the second invention.
１０…車載用ナビゲーションシステム １１…ＧＰＳレシーバ １１Ａ…ＧＰＳアンテナ １２…車速センサ １３…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １４…マイクロコンピュータ １５…ディスプレイ ＤD …表示データ ＤG …ＧＰＳ測位データ ＤV …速度データDESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... In-vehicle navigation system 11 ... GPS receiver 11A ... GPS antenna 12 ... Vehicle speed sensor 13 ... CD-ROM drive 14 ... Microcomputer 15 ... Display DD ... Display data DG ... GPS positioning data DV ... Speed data
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−76479（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−108285（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−94289（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−369424（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−109318（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−282324（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−226622（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−52010（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G01S 5/14 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (56) References JP-A-4-76479 (JP, A) JP-A-63-108285 (JP, A) JP-A-3-94289 (JP, A) JP-A-4-94 369424 (JP, A) JP-A-63-109318 (JP, A) JP-A-3-282324 (JP, A) JP-A-3-226622 (JP, A) Japanese Utility Model Application Sho-63-52010 (JP, U) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) G01C 21/00 G01S 5/14
Claims (1)
動体の自己の現在位置を測位して前記移動体の移動方向
を示す方位データおよび前記移動体の現在位置を示す位
置データを出力するＧＰＳ測位手段と、 前記方位データを更新可能に記憶し出力する記憶手段
と、 移動体自身に設けられたセンサにより自己の移動速度を
検出して移動速度データを出力する速度検出手段と、 今回の測位タイミングにおける前記位置データおよび少
なくとも前回の測位タイミングにおける前記位置データ
に基づいて、今回の測位タイミングにおける真の方位デ
ータを推定して推定方位データとして出力する方位デー
タ推定手段と、 前記方位データが入力されるとともに、現在の前記移動
速度データと基準移動速度データとを比較し、前記移動
速度データにより示される前記移動体の移動速度が前記
基準移動速度データで示される移動速度よりも遅い場合
に、前記推定方位データを前記記憶手段に記憶されてい
る方位データに代えて出力する方位データ切換手段と、
を備えたことを特徴とするＧＰＳナビゲーション装置。 1. A positioning radio wave from a GPS satellite is received and transferred.
Positioning the current position of the moving object and moving direction of the moving object
Direction data indicating the current position of the moving object
GPS positioning means for outputting location data, and storage means for storing and outputting the azimuth data in an updatable manner
And its own moving speed by a sensor provided on the moving body itself.
A speed detecting means for outputting a moving velocity data detected by said position data and low at the current positioning time
At least the position data at the previous positioning timing
Based on the true orientation data at the current positioning timing.
Direction data for estimating data and outputting as estimated direction data
Data estimating means and the azimuth data,
Compare the speed data with the reference movement speed data and
The moving speed of the moving object indicated by the speed data is
When the speed is slower than the speed indicated by the reference speed data
The estimated orientation data is stored in the storage means.
Direction data switching means for outputting in place of direction data,
A GPS navigation device comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP17006191A JP3197579B2 (en) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | GPS navigation device |
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| JP17006191A Expired - Fee Related JP3197579B2 (en) | 1991-07-10 | 1991-07-10 | GPS navigation device |
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