JP2927277B2

JP2927277B2 - 車載ナビゲータ

Info

Publication number: JP2927277B2
Application number: JP20937697A
Authority: JP
Inventors: 武夫橋本; 正明吉井; 陽一土居; 邦彦三藤
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1988-12-05
Filing date: 1997-08-04
Publication date: 1999-07-28
Anticipated expiration: 2014-07-28
Also published as: JPH10104013A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は自立型の車載ナビ
ゲータに関し、さらに詳細にいえば、運転者による目的
地の設定に応じて、地図メモリに記憶されている道路地
図データから、現在地と目的地とを含む範囲の道路地図
データを読出し、この道路地図データに基いて現在地か
ら目的地に至る推奨経路を算出し、この推奨経路に沿っ
て車両を誘導する車載ナビゲータに関する。

【０００２】

【従来の技術】画面上に進路等を表示し、見知らぬ土地
や夜間時等における走行の便宜を図るために開発された
車載型のナビゲータが知られている。従来からの車載ナ
ビゲータとしては、ディスプレイ、方位センサ、距離センサ、地図メモ
リ、コンピュータ等を車両に搭載し、方位センサから入
力される方位変化データ、距離センサから入力される走
行距離データに基いて座標位置を算出し、この座標位置
を画面表示された道路地図上に重複表示するいわゆる推
測航法によるもの、および上記推測航法によるナビゲータをさらに発展させ、座
標位置と地図メモリに格納されている道路との一致に基
いて道路上の車両位置を検出し、この車両位置を画面表
示される道路上に表示するいわゆるマップマッチング航
法によるものがある。

【０００３】上記、の何れのナビゲータにおいて
も、車両を目的地に誘導するには、目的地の位置を画面
表示された道路地図上に表示し、現在地から目的地まで
の経路は運転者に判断させていた。そして、極めて最近
においては、走行開始前に、運転者に目的地、及び所望
の経路モード（具体的には、最短距離経路、最短時間経
路等）を入力させ、旅行時間又は旅行距離をパラメータ
として現在地から目的地までの最短経路等を算出し、こ
の算出した経路を道路地図上に重畳表示して、車両を誘
導するナビゲータが提案されている（特願昭６２−２９
７２５９号明細書参照）。

【０００４】車両誘導方法としては、たとえば、推奨経
路を所定の縮尺の道路地図に重畳して画面表示するもの
と、８乃至１６方位の矢印にて車両の進行方向のみを表
示するものとがある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前者の車両誘導方法に
おいては、たとえば、１／１万程度の道路地図上に推奨
経路を表示するので、道路地図から自己の位置を概略的
に把握することができる。しかし、交差点に差し掛かっ
た場合には、当該交差点の形状が詳細に表示されている
わけではないので、何れの方向に進むべきかを一瞬にし
て判断することが困難であるという問題がある。

【０００６】一方、後者の車両誘導方法においては、単
純なパターンで交差点の形状を表示しているので、視認
性に優れ、一瞬にして進むべき経路を把握することがで
きる。しかも、表示形態が単純であるから、地図メモリ
に格納しておく地図データも少なくて済むという利点が
ある。しかし、すべての交差点の形状を表示できるかと
いえばそうではなく、高架道路などが複雑に入り組んだ
交差点においては、その形状を表示しきれない。したが
って、このような場合には、何れの方向に進むべきかを
一瞬にして判断することが困難になる。

【０００７】しかも、後者の車両誘導方法においては、
道路地図が表示されるわけではないから、地図上におけ
る自己の位置を概略的に判断することができないという
問題がある。また、不案内な土地において目的地を捜す
場合には、交差点の形状表示では目的地を捜すことがで
きないという問題もある。このように、いずれの車両誘
導方法においても一長一短があり、いずれの車両誘導方
法を採用する場合においても、犠牲にせざるを得ない点
があるのが実状である。

【０００８】この発明は、上記問題点に鑑みてなされた
ものであり、複雑な交差点であっても何れの方向に進む
べきかを一瞬にして判断でき、しかも地図上における自
己の位置を概略的に把握することができる車載ナビゲー
タを提供することを目的とする。

【０００９】上記の目的を達成するための請求項１記載
の車載ナビゲータは、図１に示すように、ノードとリン
クとの組み合わせからなる道路地図データを記憶した地
図記憶手段(A)と、車両位置を検出する位置検出手段(B)
と、目的地を入力するための初期設定手段(C)と、上記
地図記憶手段(A)から現在地と目的地とを含む範囲の道
路地図データを読出し、この読出された道路地図データ
に基いて推奨経路を算出する経路算出手段(D) と、この
経路算出手段(D)により算出された推奨経路を格納する
記憶手段(B)と、車両が現在地から上記記憶手段(E) に
格納されている推奨経路の始端までの間を走行している
場合には、上記始端と車両位置とを道路地図上に表示す
ることができ、車両が上記推奨経路の始端から上記推奨
経路の終端までの間を走行している場合には、車両位置
及び推奨経路を道路地図上に表示することができ、車両
が上記推奨経路の終端から目的地までの間を走行してい
る場合には、目的地と車両位置とを道路地図上に表示す
ることができる経路誘導手段(F) とを有し、上記経路誘
導手段(F)は、車両が上記推奨経路の交差点に接近した
場合には、当該交差点を含む道路地図、車両位置及び推
奨経路の拡大表示に切り替えることができるものであ
る。

【００１０】この構成では、車両が現在地と推奨経路の
始端との間の道路を走行している場合には、車両位置と
推奨経路の始端とが道路地図上に表示される。したがっ
て、比較的車両の走行速度が遅い細街路を走行している
場合、および地理的不案内な街路を走行している場合に
おいて、地図上における自己の位置を概略的に把握する
ことができる。

【００１１】また、車両が推奨経路の交差点に接近した
場合には、道路地図、車両位置及び推奨経路が拡大表示
される。そのため、車両が交差点に接近した場合に、い
ずれの方向に進むべきかを一瞬にして判断できる。ま
た、たとえ交差点が複雑な形状であっても、その形状を
確実に表示できる。

【００１２】さらに、車両が推奨経路の終端から目的地
までの間を走行している場合には、車両位置と推奨経路
の終端とが道路地図上に表示される。したがって、推奨
経路を走行し終えた後目的地に達するまで、地図上にお
ける自己の位置を概略的に把握できる。請求項２記載の
車載ナビゲータであれば、上記経路誘導手段(F)は、車
両が上記推奨経路の交差点に接近した場合には、拡大表
示を、画面のウインド上に行うものである。

【００１３】この構成によれば、たとえば複雑な形状の
交差点をウインドに拡大表示しつつ、ウインド以外の画
面に車両位置を道路地図上に表示することができるか
ら、交差点の形状を確実に表示しつつ車両の位置を概略
的に把握することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面に基づいて詳細に説明する。図２は、車載
ナビゲータを示すブロック図である。車載ナビゲータ
は、ディスプレイ１、コンソール２、地図メモリ３、メ
モリドライブ４、タッチパネル５、初期設定部６、経路
算出部７、主メモリ８、距離センサ９、方位センサ１
０、ロケータ１１、出力コントローラ１２、及び入出力
インターフェース１３を有する。尚、１４は管制局から
送信される道路情報を取り込むための通信装置、１５は
車両が交差点に近付いた旨を報知する音声出力装置であ
る。

【００１５】ディスプレイ１は、初期設定メニュー、道
路地図、車両位置、推奨経路等を所定のドット位置に表
示するものである。ディスプレイ１としては、ＣＲＴ、
液晶パネル等が使用可能である。コンソール２は、この
装置を起動・停止させ、画面上のカーソル移動をさせ、
画面上に表示されている道路地図を手動でスクロール等
させるキー入力ボード（図示しない）を有している。

【００１６】地図メモリ３は、日本道路地図をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み
合わせからなる道路データ、及び建造物等の背景データ
を含む道路地図データを記憶している。道路地図データ
は、グラフィック表示及び経路算出に使用される。地図
メモリ３としては、CD- ROM 、磁気テープ等の大容量記
憶媒体メモリが使用可能である。

【００１７】地図メモリ３をさらに詳細に説明する。地
図メモリ３は、縮尺1/2500、又は1/1 万の日本道路地図
を経度差１度、緯度差40分で分割し、縦横の距離を約80
Km×80Kmとする第１次メッシュ（図５(c) 参照）と、こ
の１次メッシュを縦横８等分し、縦横の距離を約10Km×
10Kmとする第２次メッシュ（図５(d) 参照）と、この第
２次メッシュをさらに１０等分し、縦横の距離を約1Km
×1Km とする第３次メッシュ（図５(e) 参照）とで構成
される。そして、１次メッシュから第３次メッシュの道
路網データを第１次レイヤーから第３次レイヤーの３階
層にランクづけし、１次レイヤーの道路は、高速道路、
および主要幹線により構成され、２次レイヤーの道路
は、１次レイヤーの道路に一般幹線道路を加えた構成で
あり、３次レイヤーの道路は、細街路を含む全ての街路
で構成されている。

【００１８】ノードは、交差点ノード及び交差点間に配
置される補助ノードからなる。ノードデータは、ノード
番号、ノード番号に対応する上位又は下位又は隣接メッ
シュのノードのアドレス、隣接ノードのアドレス、ノー
ドに接続されるリンクのアドレスを含む。リンクデータ
は、リンク番号、リンクの始点及び終点ノードのアドレ
ス、リンクの距離、リンクを走破するための所要時間デ
ータ、道路種別（高速道路、幹線道路、市街路）、道路
幅、一方通行や有料道路等の通行規制を含む。

【００１９】背景データは、鉄道、川、地名欄、有名施
設、運転者が予め登録した地点および等高線を含む。等
高線は、原則として表示せず、経路モード設定時におけ
る資料として利用される。尚、ノード間隔等は、地図メ
モリ３の容量や経路算出部７の処理速度に応じて、さら
に狭い間隔に設定することが可能である。

【００２０】タッチパネル５は、ディスプレイ１の画面
上に取り付けられるものであり、マトリクス状に配置さ
れた透明電極を有し、運転者によるタッチ位置を初期設
定部６に出力する。初期設定部６は、目的地を設定する
為の道路地図、下式〔Ｉ〕で示される評価関数Ｆi に基
いた複数の経路モード、及び評価関数Ｆi の重み付け指
数αm の値を変更させるための数字等をディスプレイ１
に表示させ、運転者に表示位置にタッチさせて目的地、
及び所望の経路モードを設定させるものである。

【００２１】Ｆi ＝Σ（αmi×Ａm ） …〔Ｉ〕｛但し、ｉは経路モード、Σ（αm ）＝１であり、αm
（ｍ＝1,2,…n ）は、Ａm の重み付け指数であり、Ａm
は、Ａ1 ；経路の総旅行時間、Ａ2 ；経路の総旅行距離÷速度係数、Ａ3 ；経路の総旅行費用÷単位時間費用係数、Ａ4 ；経路の総左折回数×左折時間係数＋経路の総右折
回数×右折時間係数、Ａ5 ；信号通過回数×信号通過時間等である。｝さらに詳細に説明すれば、上記目的地や評価関数Ｆi の
設定等は、ディスプレイ１に表示される初期設定メニュ
ーに従って行われる。初期設定メニューは、次の〜
を含む。地点設定メニュー；道路地図を表示し、運転者に道路
地図上の目的地、途中経過点位置にタッチさせる。経路モード設定メニュー；予め運転者により重み付け
指数αm が設定されている評価関数Ｆi に対応する複数
種類の経路モードを表示し、運転者所望の経路モード位
置にタッチさせる。経路モードとしては、評価関数Ｆi
の時間要素Ａ1 の重み付け指数α1 を最も大きくした最
短時間経路を優先するモード、距離要素Ａ2 の重み付け
指数α2 を最も大きくした最短距離経路を優先するモー
ド、旅行費用要素Ａ3 の重み付け指数α3 を最も大きく
した最小経費経路を優先するモード、右左折回数の重み
付け指数α4 を最も大きくした右左折回数の最も少ない
経路を優先するモードがある。また、上記の経路モード
以外にも、観光地を優先する経路モード、通り馴れた道
を優先する経路モード、山側の道路を優先する経路モー
ド、海岸線に沿った道路を優先する経路モード、道路幅
の広い道路を優先する経路モード等がある。以上の経路
モードは、地図メモリ３に格納されているリンクデータ
（種類、距離、旅行時間等）、及び背景データ（地名
欄、有名施設、等高線等）に対応させて設定することが
できる。指数設定メニュー；評価関数Ｆi の内容を変更するた
めの重み付け指数αm の値を表示し、運転者所望の重み
付け指数値にタッチさせる。例えば、重み付け指数α1
を１にすると、評価関数Ｆi は、Ｆi ＝Ａ1 となり、算
出される経路は最短時間経路となる。その他の設定メニュー；車両の進行方向を固定し、周
囲の地図を回転させる回転モードや地図を北方向に固定
しておく固定モード等の表示形態の種類を表示し、運転
者に所望の表示モード位置にタッチさせる等のメニュー
等がある。

【００２２】尚、上記目的地入力は、コンソール２のキ
ーを操作して入力してもよい。この場合には、道路地図
の地名欄、有名施設欄、予め運転者が登録しておいた地
点等の地点データを選択して入力してもよい。また、途
中経過地点を運転者自身で指定することが可能である。
経路算出部７は、運転者による目的地設定に応じて、地
図メモリ３から現在地（ロケータ１１により検出される
車両位置）最近傍にある幹線道路上のノードと、目的地
最近傍にある幹線道路上のノードとを含む所定範囲の道
路地図データを読出し（以下、現在地最近傍にある幹線
道路上のノードを始点ノード、目的地最近傍にある幹線
道路上のノードを終点ノードと略称する）、さらに、運
転者により設定された経路モードに対応する評価関数Ｆ
i の条件下、ダイクストラ法に基いて始点ノードから終
点ノードに至る推奨経路を算出する。また、運転者によ
り、設定された重み付け指数αm の値に応じて評価関数
Ｆi の内容を変更し、この変更された評価関数に基いて
始点ノードから終点ノードに至る推奨経路を算出する。
推奨経路の算出は、始点ノード及び終点ノードに接続さ
れる上位メッシュのノードアドレスに基いて上位メッシ
ュのノードを捜し、上位メッシュの道路地図データを用
いて行なわれる。

【００２３】主メモリ８は、経路算出部７において算出
された推奨経路を一時的に格納するものである。具体的
には、交差点ノードを格納する。ロケータ１１は位置検
出用の地図メモリ１１ａとマイクロコンピュータ１１ｂ
を有する。上記位置検出用地図メモリ１１ａは、所定範
囲内（例えば、縮尺1/500 の道路地図）の全ての道路を
所定距離毎に分割した分割ノード、交差点ノード、各ノ
ードに関連させて隣接ノードのアドレスを記憶したもの
である。ノード位置は、実際に車両が走行する路に近似
させて設定されている。

【００２４】マイクロコンピュータ１１ｂは、距離セン
サ９により検出される距離データ、および方位センサ１
０により検出される方位変化データをそれぞれ積算して
走行軌跡データを算出し、走行軌跡データと位置検出用
地図メモリ１１ａに格納されている道路パターンとの類
似度に基いて車両位置を検出している。方位センサ１０
は、車両の走行に伴なう方位の変化を検出するものであ
り、地磁気センサ、ジャイロ、及び左右両輪の回転数差
に基いて旋回角度を検出する車輪速センサ等を使用する
ことが可能である。距離センサ９は、車両の速度、或
は、車輪の回転数等に基づいて走行距離を検出するもの
であり、車輪速センサ、車速センサ等が使用可能であ
る。

【００２５】尚、位置検出用の地図メモリ１１ａと地図
メモリ３とを共用して用いることも可能である。図３
は、経路算出部７、主メモリ８及び出力コントローラ１
２のハードウエア構成を示す図である。バスライン１６
には、主メモリ８、経路算出用のプログラムを格納して
いる第１ＲＯＭ１７、経路誘導プログラムを格納してい
る第２ＲＯＭ１８、経路算出用のプログラム及び経路誘
導用のプログラムに基いて推奨経路の算出と経路誘導と
を行なう第１ＣＰＵ１９、入出力インターフェース１
３、及び表示用の第２ＣＰＵ２０が接続されている。第
２ＣＰＵ２０には、フレームメモリ２１が接続されてい
る。また、入出力インターフェース１３には、通信装置
１４、音声出力装置１５が接続されている。

【００２６】第１ＣＰＵ１９は、初期設定部６において
選択または変更された経路モードに応じて評価関数Ｆi
を設定する。また、設定された目的地に応じて、始点ノ
ード及び終点ノードを含む道路網データを地図メモリ３
（第１レイヤー、或は第２レイヤーを使用する）から読
出す。次いで、第１ＲＯＭ１７に格納されている経路算
出用のプログラムに従って、設定された評価関数Ｆi に
基いて始点ノードと終点ノードとの間の推奨経路をダイ
クストラ法を利用して算出する。また、通信装置１４か
ら入力される交通渋滞等の情報に基づいて、新たな推奨
経路も算出する。

【００２７】また、第１ＣＰＵ１９は、算出された推奨
経路を主メモリ８に一時的に格納し、車両が主メモリ８
に格納されている始点ノード、終点ノードまたは交差点
に近付く毎に、第２ＲＯＭ１８に格納されている経路誘
導用のプログラムに従って、地図メモリ３から交差点を
含む道路地図データを読出し、この読出した道路地図デ
ータを車両位置を中心に回転させて表示させる為の回転
表示データにフォーマット変換すると共に、視認性の良
い表示形態にフォーマット変換して、出力コントローラ
１２に転送している。また、交差点に差し掛かった旨の
警告音を音声出力装置１５に出力している。

【００２８】第２ＣＰＵ２０は、第１ＣＰＵ１９により
フォーマット変換された道路地図データを、フレームメ
モリ２１に書き込み、ディスプレイ１に表示させてい
る。図４は、上記表示形態を説明するための図である。
このうち、図４(a) は車両が推奨経路の始点ノード(a)
に接近する前の表示形態を示し、図４(b) は、車両が始
点ノード(a) に接近した時の表示形態を示す図である。
即ち、車両が始点ノード(a) から所定距離離れている場
合には、広い範囲の道路地図を表示し、車両が始点ノー
ド(a) に接近すると、始点ノード(a) を含む道路地図、
車両位置(e)及び推奨経路(f) の拡大表示に切替える。

【００２９】なお、車両が始点ノード(a) に接近した場
合に、画面中にウインドを設定し、始点ノード(a) を含
む道路地図、車両位置(e) 及び推奨経路(f) をウインド
内に拡大表示し、広い範囲の道路地図をウインド外に表
示するようにしてもよい。図５は、初期設定メニューを
示す図である。以下では、この図５を参照して初期設定
動作について説明する。旅行時間の少ない経路を優先するモード、旅行距離の
短い経路を優先するモード、旅行費用の少ない経路を優
先するモード等をディスプレイ１に表示させる。運転者
は所望のモード位置にタッチし、経路計算のためのモー
ドを指定する（図５(a) 参照）。次に、画面を通して重み付け指数を変更するか否かを
運転者に問う。答えがＮＯであれば、従前のモードで推
奨経路を選出する。答えがＹＥＳであれば、重み付け指
数αm と指数αm を設定するための数値を表示させる。
運転者は数値位置にタッチする（図５(b) 参照）。評価関数Ｆi の重み付け指数αm を変更する。画面に１次レイヤーの道路地図を表示させる（図５
(c) 参照）。尚、上記、、の入力処理を省略して
このの入力を行なう場合には、予め設定された経路モ
ード（上記の経路モードから運転者が選択して定めて
おく）が選択される。１次レイヤーの目的地を包含するメッシュ位置（図面
では台東区）をタッチする。次に指定されたメッシュ
（台東区）全体の道路地図が表示される（図５(d)参
照）。２次レイヤーの目的地を包含するメッシュ位置（図面
では上野公園を含むブロック）をタッチする。この指定
した第３次メッシュ位置を目的地としてもよい。次に指
定された第３次メッシュの中心部分の道路地図が表示さ
れる。３次メッシュの道路地図をスクロールさせて目的地を
捜し、目的地位置にタッチする（図５(e) 参照）。以上のようにして、初期設定入力がなされた後、現在
地の表示（図５(f) 参照）に戻される。

【００３０】図６は、推奨経路計算フローチャートであ
り、図７(a) は、現在地と目的地間の直線距離が短い場
合を示す図であり、図７(b) はその距離が長い場合を示
す図である。ステップＳ１において、ロケータ１１から
の車両位置、及び前述の目的地が入力される。ステップ
Ｓ２において、現在地や目的地が細街路にあるときは、
自動探索の対象外とし、現在地から最近傍にある幹線道
路上のノードを始点ノード(a) とし、目的地から最近傍
にある幹線道路上のノードを終点ノード(b) とする。ス
テップＳ３において、現在地から目的地に至る直線距離
ｌが所定の距離ｘ（この距離ｘは、都心では20Km程度、
郊外では30Km程度である）より長いか否かを判別し、直
線距離ｌが所定の距離ｘよりも短いと判別した場合に
は、ステップＳ４において、２次レイヤーの現在地、お
よび目的地を含む長方形のエリアを設定する（図７(a)
参照）。ステップＳ５において、先に設定された経路モ
ードに対応する評価関数Ｆｉに基づいて推奨経路を算出
する。ステップＳ６において、終点ノード(b) までの推
奨経路が算出されたか否かを判別し、推奨経路が算出さ
れていないと判別した場合には、ステップＳ７におい
て、長方形のエリアを拡大し、ステップＳ５からＳ６の
処理を行なう。この場合において、エリアを拡げる回数
を予め設定しておき、永久ループとならないようにす
る。

【００３１】上記ステップＳ６において、推奨経路が算
出されていると判別した場合には、ステップＳ８におい
て、処理フローを終了する。上記ステップＳ３におい
て、直線距離ｌが所定の距離ｘよりも長いと判別した場
合には、ステップＳ９において、現在地を含む正方形の
エリアを２次レイヤー内で設定する（図７(b) 参照）。
ステップＳ１０において、２次レイヤーを検索して始点
ノードと接続される第２次メッシュのノード、及び第１
次メッシュのノード（以下、このノードを始点側層間接
続ノード(c) と略称する）を捜し、評価関数Ｆｉに基づ
いて始点ノード(a) から始点側層間接続ノード(c) まで
の推奨経路を算出する。ステップＳ１１において、始点
側層間接続ノード(c) までの推奨経路が算出されたか否
かを判別し、始点側層間接続ノード(c) が算出されてい
ないと判別した場合には、ステップＳ１２において、正
方形エリアを拡大し、ステップＳ１０、Ｓ１１の処理を
行なう。この場合においても、永久ループとならないよ
うに、エリアを拡げる回数を制限する。上記ステップＳ
１１において、始点側層間接続ノード(c) までの推奨経
路が算出されていると判別した場合には、ステップＳ１
３において、１次レイヤーに上がり、長方形エリアを設
定する。ステップＳ１４において、始点側層間接続ノー
ド(c) から終点側の目的地を包含する正方形エリアまで
の推奨経路を設定された評価関数Ｆｉに基づいて算出す
る。ステップＳ１５において、終点側の正方形エリアに
到達したか否か（即ち、推奨経路が算出されたか否か）
を判別し、推奨経路が算出されていないと判別した場合
には、ステップＳ１３、Ｓ１４の処理を繰り返す。

【００３２】上記ステップＳ１４において、推奨経路が
算出されている場合には、ステップＳ１６において、正
方形エリア内で終点ノード(b) に接続されるノード（以
下、このノードを終点側層間接続ノード(d) と略称す
る）を捜す。ステップＳ１７において、終点側層間接続
ノード(d) から終点ノード(b) までの推奨経路を、設定
された評価関数Ｆｉに基づいて算出する。ステップＳ１
８において、終点側層間接続ノード(d) から２次レイヤ
ーまでの推奨経路が算出されたか否かを判別し、推奨経
路が算出されていないと判別した場合には、ステップＳ
１９において、正方形エリアを拡げ、ステップＳ１７、
Ｓ１８の処理を行なう。上記ステップＳ１８において、
推奨経路が算出されていると判別した場合には、ステッ
プＳ８において、処理フローを終了する。

【００３３】上記推奨経路計算フローチャートによれ
ば、現在地から目的地に至る直線距離に基づいて、第２
次メッシュのエリアを、短距離経路計算用の長方形エリ
ア、或は長距離経路計算用の正方形エリアに限定し、短
距離経路計算の場合には、上記長方形エリア内の道路網
データのみを読出すようにしているので、道路網データ
を読出す時間を短縮することができ、且つ、限定された
エリア内における道路セグメントを加算して経路を算出
するようにしているので、始点ノード(a) から終点ノー
ド(b) に至る経路算出時間を大巾に短縮することができ
る。

【００３４】また、短距離経路計算の場合には、正方形
エリア内で上記短距離経路計算の場合と同様にして、第
２次メッシュ内で始点ノード(a) と始点側層間ノード
(c) 間の経路、および終点ノード(b) と終点側層間ノー
ド(d) 間の経路を算出し、始点側層間接続ノード(c) と
終点側層間接続ノード(d) との間は、粗く設定している
上位階層内で経路を算出しているので、例え、長距離の
経路であっても、経路計算に要する時間を短縮すること
ができる。

【００３５】尚、上記の経路算出装置は、上記以外にも
次の処理を行なうことが可能である。即ち、細街路等の何れの道路セグメント上に始点ノード(a)
、終点ノード(b) を設定することも可能である。但
し、細街路をも対象とすると、車両が細街路に迂回し、
かえって混雑する可能性があるので、原則として幹線道
路を対象とする。また、現在地や目的地が幹線道路上であるときは、現
在地を始点ノード(a) とし、目的地を終点ノード(b) と
する。予め始点ノード(a) と始点側層間接続ノード(c) との
間を接続する推奨経路、及び終点ノード(b) と終点側層
間接続ノード(d) との間を接続する推奨経路を算出して
おき、その後、始点側層間接続ノード(c) と終点側層間
接続ノード(d) との間を接続する推奨経路を算出する。走行しながら再計算を行なう。運転者が地図に基づいて細街路上の交差点を指定し
て、現在地から始点ノード(a) までの経路や目的地から
終点ノード(b) までの経路を設定する。管制局から渋滞、事故、道路工事等の交通情報が得ら
れた場合には、それらの情報を考慮した迂回路等を加味
した推奨経路を算出する。

【００３６】図８は、経路誘導を説明するためのフロー
チャートである。ステップＴ１において、始点ノード
(a) に接近するまでは、車両位置(e) 、始点ノード(a)
を重畳した道路地図を第４図Ａに示されるように表示さ
せる。ステップＴ２において、始点ノード(a) への接近
を検出する。ステップＴ３において、始点ノード(a) を
含む範囲の道路地図を地図メモリ３から読出す。

【００３７】ステップＴ４において、読出した道路地図
データを図４(b) に示されるように画面全体に始点ノー
ド(a) を含む道路地図、車両位置(e) 、および推奨経路
(f)の拡大表示フォーマットに変換する。ステップＴ５
において、拡大表示フォーマットに変換したデータを第
２ＣＰＵ２０に供給する。これにより、第２ＣＰＵ２０
は、拡大表示フォーマットに変換したデータをフレーム
メモリ(21)に書き込み、ディスプレイ１に表示させる。

【００３８】ステップＴ６において、次に誘導する予定
のノード(n) への接近を検出する。ステップＴ７におい
て、接近したノード(n) が終点ノード(b) か否かを判別
し、終点ノード(b) でない場合には、ステップＴ８にお
いて、ノード(n) を含む道路地図を地図メモリ３から読
出して上記ステップＴ４、Ｔ５の処理を行なう。即ち、
終点ノード(b) に至るまで順次ステップＴ６の処理を繰
り返す。

【００３９】上記ステップＴ７において、逆にノード
(n) が終点ノード(b) であると判別した場合には、ステ
ップＴ９において、終点ノード(b) を目的地と共に広い
範囲の道路地図上に表示し、ステップＴ１０において、
処理フローを終了する。図９は、上記実施例の経路誘導
により複雑な交差点を表示する例を示す図である。

【００４０】右折する為には左車線を進行する必要があ
る立体分岐路においては、予め左車線を走行しおけばよ
いことが視認できる（図９(a) 参照）。交差点が連続し
ている場合にあっては、最初の交差点通過後、連続して
存在する次の交差点の進行方向が示されているので、運
転者は予め準備ができ、まごつく虞れがなくなる（図９
(b) 参照）。

【００４１】駅前等の複雑な交差点においては、拡大さ
れた道路地図により駅前の道路構成が予め視認でき、し
かも、推奨経路が表示されているので、駅前の混雑等に
巻き込まれないで済む（図９(c) 参照）。尚、単純な形
状の交差点においては、推奨経路にそった方位のみを表
示することも可能である。

【００４２】以上のようにこの実施例によれば、現在地
から推奨経路の始点ノード(a) 、および推奨経路の終点
ノード(b) から目的地までは、車両位置、始点ノード
(a) 又は目的地が道路地図と共に表示されるから、広い
領域内における自己の位置を把握することができる。し
たがって、比較的車両の走行速度が遅い細街路を走行す
る場合や、地理的不案内な街路を走行する場合において
も十分に対処することができる。

【００４３】また、推奨経路の始点ノード(a) から推奨
経路の終点ノード(b) までは、各交差点が視認性の良好
な形態で表示されるので、車両が幹線道路のように高速
で走行し、一瞬にして交差点の形状を判断する必要があ
る道路に対応できる。特に、図４(b) に示したような多
数の分岐路を有する交差点においては、道路地図と共に
最適経路を拡大表示しているので、何れの道路を選択す
ればよいか一瞬にして視認することができる。したがっ
て、安全に車両を誘導することができる。

【００４４】さらに、走行中は、車両位置を中心にし
て、道路地図や推奨経路を回転させて表示しているの
で、自己の進行方向に対する他の道路の方位の確認が容
易であり、進路を選択する上で便利である。

【００４５】

【発明の効果】以上のこの発明によれば、現在地と推奨
経路との間の道路が比較的車両の走行速度が遅い細街路
や地理的に不案内な街路であっても、地図上における自
己の位置を概略的に把握することができる。そのため、
車両を推奨経路の始端まで確実に誘導することができ
る。

【００４６】また、推奨経路の終端と目的地との間の道
路が比較的車両の走行速度が遅い細街路や地理的に不案
内な街路である場合にも、地図上における自己の位置を
概略的に把握することができる。そのため、推奨経路を
走行し終えた車両を目的地まで確実に誘導することがで
きる。さらに、車両が推奨経路の始端から終端までの間
を走行している場合には、道路地図、車両位置及び推奨
経路を拡大表示することができるから、たとえ交差点が
複雑な形状であっても、その形状を確実に表示できる。
そのため、いずれの方向に進むべきかを一瞬にして判断
できる。そのため、車両を安全に誘導することができ
る。

【００４７】特に、請求項２記載の発明によれば、交差
点の形状を確実に表示しつつ車両の位置を概略的に把握
することができるから、車両の誘導をより一層確実に行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の車載ナビゲータの機能ブロック図で
ある。

【図２】この発明の車載ナビゲータの一実施例を示すブ
ロック図である。

【図３】経路計算部、主メモリおよび出力コントローラ
のハードウエア構成を示す図である。

【図４】地図の表示形態を示す図である。

【図５】画面に表示される初期設定メニューを示す図で
ある。

【図６】推奨経路算出フローを示す図である。

【図７】経路検索エリアの設定を説明する図である。

【図８】経路誘導フローを示す図である。

【図９】上記実施例の経路誘導方式により複雑な交差点
を表示する例を示す図である。

【符号の説明】

１ディスプレイ３地図メモリ５タッチパネル６初期設定部７経路算出部１２出力コントローラ

フロントページの続き (72)発明者三藤邦彦大阪市此花区島屋一丁目１番３号住友電気工業株式会社大阪製作所内 (56)参考文献特開昭62−82318（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−181914（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−218022（ＪＰ，Ａ) 特許2614901（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ノードとリンクとの組み合わせからなる道
路地図データを記憶した地図記憶手段と、車両位置を検出する位置検出手段と、目的地を入力するための初期設定手段と、上記地図記憶手段から現在地と目的地とを含む範囲の道
路地図データを読出し、この読出された道路地図データ
に基いて推奨経路を算出する経路算出手段と、この経路算出手段により算出された推奨経路を格納する
記憶手段と、車両が現在地から上記記憶手段に格納されている推奨経
路の始端までの間を走行している場合には、上記始端と
車両位置とを道路地図上に表示することができ、車両が
上記推奨経路の始端から上記推奨経路の終端までの間を
走行している場合には、車両位置及び推奨経路を道路地
図上に表示することができ、車両が上記推奨経路の終端
から目的地までの間を走行している場合には、目的地と
車両位置とを道路地図上に表示することができる経路誘
導手段とを有し、上記経路誘導手段は、車両が上記推奨経路の交差点に接
近した場合には、当該交差点を含む道路地図、車両位置
及び推奨経路の拡大表示に切り替えることができるもの
であることを特徴とする車載ナビゲータ。
【請求項２】上記拡大表示は、画面中に設定したウイン
ドにおいて行うものである請求項１の車載ナビゲータ。