JP2868847B2

JP2868847B2 - 自走車の操向制御装置

Info

Publication number: JP2868847B2
Application number: JP2169599A
Authority: JP
Inventors: 健二上村; 貞親都築; 亨竹田; 利和中村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1990-06-27
Filing date: 1990-06-27
Publication date: 1999-03-10
Anticipated expiration: 2014-03-10
Also published as: US5170350A; JPH0458305A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、自走車の操向制御装置に関し、特に、工場
内の無人移動搬送装置、農業および土木機械等の自走車
の操向制御装置に関する。

（従来の技術）従来、上記自走車のような移動体の現在位置を検知す
る装置として、移動体で発生した光ビームを、移動体を
中心として円周方向に走査する手段と、移動体とは離れ
た少なくとも３カ所に固定され、入射方向に光を反射す
る光反射手段と、該光反射手段からの反射光を受光する
受光手段とを具備した装置が提案されている（特開昭59
−67476号公報）。

該装置は、移動体から見た前記３つの光反射手段相互
間の開き角を前記受光手段の受光出力に基づいて検出
し、検出された開き角と、あらかじめ設定されている各
光反射手段の位置情報とに基づいて移動体位置を演算す
るように構成されている。

上記システムにおいては、自走車の傾斜や揺れに起因
して光ビームを光反射手段に照射できなかったり、受光
手段で、前記光反射手段以外の物体からの反射光を受光
してしまう場合があった。予定の光反射手段からの反射
光が確実に受光されないと、自走車の位置が誤って算出
され、その結果、予定されたコースに沿って自走車を走
行させられなくなる場合がある。

これに対し、本出願人は、今回および前回の走査によ
って検出された自走車からみた光反射手段の方位角に基
づき、次回の走査で同じ光反射手段が検出されるべき方
位角を予測し、この予測方位からの入射光を予定の反射
手段からの正常な反射光であると判断するように構成し
た制御装置を提案した（特願昭63−262192号）。

該制御装置は、予測方位で受光信号が検出されなかっ
た場合、該予測方位をそのまま予定の光反射手段からの
反射光検出方位として自走車の自己位置算出に用いるこ
とにより、一時的な光反射手段の見失いによる問題点を
解決することもできる。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記の制御装置では、どの光反射手段
からの反射光であるかを識別するために、例えば、光反
射手段の検出方位と予測方位角とを照合する必要がある
ことから識別処理のシステムが複雑になり易いという傾
向があった。

本発明の目的は、上記従来装置の問題に対し、光セン
サの基準方位が作業域内の所定方向に維持されるように
走行パターンを工夫することにより、基準方位が予定の
２つの隣接する光反射手段の間からはみ出すことがない
ようにして基準点の識別処理の簡素化を図った自走車の
操向制御装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段および作用）前記の問題点を解決し、目的を達成するために、本発
明は、光ビーム走査手段および該走査手段と一体的に回
転する受光手段からなる光センサを自走車に搭載し、該
自走車を中心として光ビームを円周方向に走査すると共
に、該自走車とは離れた位置に設置された少なくとも３
か所の光反射手段からの前記光ビームの反射光を前記受
光手段で順番に受光することにより、その受光信号に基
づいて自走車の位置を検出し、該位置情報に基づいて予
定の走行コースに自走車を走行させるための操向制御装
置において、前記光センサによる光ビーム走査のための
基準方位を特定の隣接する２つの光反射手段間に維持
し、該基準方位から光ビームが１回転する間に検出され
た受光信号が、設置されている光反射手段の数と等しい
場合は、該受光信号の検出方位に基づいて算出された自
走車の位置情報によって操向制御を行うように構成した
点に特徴がある。

上記構成を有する本発明では、光センサの基準方位を
特定の隣接する２つの光反射手段間に維持するようにし
たので、設置されている光反射手段の数と受光信号の数
とを比較するだけで、その比較結果に基づいて光反射手
段を検出したか見失ったかを判定できる。

（実施例）以下に図面を参照して、本発明の一実施例を説明す
る。第６図は本発明の制御装置を搭載した自走車および
該自走車の走行領域に配設された光反射器の配置状態を
示す斜視図である。

同図において、自走車１は例えば芝刈り機等の農作業
用自走車である。該自走車１の上部にはモータ５によっ
て駆動される回転テーブル４が設けられている。そし
て、該回転テーブル４には光ビームを発生する発光器２
および該光ビームが反射光を受ける受光器３が搭載され
ている。

前記発光器２は光を発生する発光ダイオードを備え、
受光器３は入射された光を電気信号に変換するフォトダ
イオード（共に図示しない）を備えている。また、回転
テーブル４の駆動軸に連動するように設けられているロ
ータリエンコーダ７から出力されるパルス信号に基づい
て回転テーブル４の回転角度を検出できる。

自走車１の作業区域の周囲に配設されている光反射器
（以下、単に反射器という）6a〜6dは、入射した光をそ
の入射方向に反射する反射面を具備しており、コーナー
キューブプリズム等周知の光反射手段を使用できる。

上記の構成により、発光器２で発生された光ビーム2E
は、走査方向28に走査され、反射器6a,6b,6c,6dで反射
された反射光の順番に受光器３で検出され、該検出信号
に基づいて反射器6a〜6dに対する自走車１の自己位置を
検出して操向制御が行われる。

次に、自走車１の位置および進行方向を検出するため
の演算手順を説明する。第７図および第８図は、自走車
１の作業範囲を指示するための座標系における自走車１
および反射器6a〜6cの位置を示す。

第７図および第８図において、反射器6a〜6cがそれぞ
れ配置された基準点A,B,Cおよび自走車１の位置は、基
準点Ｂを原点とし、基準点ＢおよびＣを結ぶ直線をｘ軸
とするｘ−ｙ座標系で表される。

同図から理解されるように、自走車１の位置Ｔは、三
角形ATBの外接円上に存在すると同時に、三角形BTCの外
接円上に存在する。したがって、自走車１の位置は三角
形ATBおよび三角形BTCのそれぞれの外接円ＱおよびＰの
２つの交点を算出することによって求められる。

図示のように、外接円ＱおよびＰの一方の交点である
基準点Ｂを原点とし、外接円ＱおよびＰの他方の交点Ｔ
を算出すれば自走車１の位置が確定できる。

自走車１の位置を確定する算出式は、特開平１−2874
15号および特開平１−316808号に示されているので省略
する。

自走車１の進行方向は次の式を用いて算出される。第
８図において、自走車１の進行方向とｘ軸とのなす角度
をθｆとし、該進行方向を基準とした基準点A,B,Cの方
位角をθa,θb,θｃとした場合、 θｆ＝ 360°−tan^-1｛y/（xc−ｘ）｝−θｃ …（１）となる。

該自走車１の位置および進行方向は、上述の算出式お
よび上記算出式（１）を用い、後述の位置・進行方向演
算部13において算出される。

また、基準点を検出できたかどうかを判断する識別処
理は次のように行う。基準点が４カ所に設定されてい
て、これらの基準点を見失わなかった場合、光センサが
１回転すれば、４つの受光信号が検出されるはずであ
る。したがって、光センサの１回転毎に受光信号の数を
検出し、この数が基準点の数つまり“4"と一致した場合
に基準点のすべてを検出できたと判断する。

なお、予定の基準点に配置された反射器以外からの
光、つまりノイズを受信して、該識別処理でノイズと基
準点からの反射光とを誤認識する場合があったとして
も、光センサの１回転毎にそれまでの記憶データはクリ
アして受光信号の数を新たに検出するようにしているの
で一時的なノイズの検出によって操向制御の精度自体が
大きく左右されることはない。

なお、方位角検出のための光センサの基準方位は、自
走車１を、後述のように操舵することによって特定の隣
接する２基準点間に指向させる。その結果、基準点を見
失ったり、あるいはノイズを基準点として誤検出した場
合以外は方位角が検出される順番は予定の検出順から変
化することがないので、あらかじめ設置した基準点の数
と受光信号の数とが等しいときには検出に誤りがなった
とみなして検出された方位角データをその検出順に従っ
て予定の各基準点に対応させて個々の基準点の方位角を
確定するように構成している。

次に、本実施例の制御装置の構成を第１図に示した機
能ブロック図を参照して説明する。同図において、鎖線
で囲まれた部分はマイクロコンピュータで構成できる。

第１図において、発光器２で発生された光ビーム2Eは
第６図に示すような走査方向に走査され、反射器6a（6a
〜6d）によって反射される。反射された光ビーム2Rは受
光器３で受光される。

カウンタ９では、前記回転テーブル４の回転に伴って
ロータリエンコーダ７から出力されるパルス数が計数さ
れる。該パルスの計数値は受光器３で光が検出される毎
に識別処理部11に転送される。該識別処理部11にはカウ
ンタ９のパルス計数値の他、受光器３の受光信号および
ロータリエンコーダ７から出力されるパルス信号も直接
供給される。

そして、該識別処理部11では、供給された各信号に基
づいて反射器6a〜6dの方位角が算出され、さらに基準点
見失い有無を判断する識別処理が行われる。該識別処理
部11の詳細は第２図に関して後述する。

識別処理部11で検出された方位角データは開き角演算
部10に入力され、自走車１から見た各反射手段6a〜6dの
開き角が演算される。

位置・進行方向演算部13では、前記開き角に基づいて
自走車１の現在位置座標が演算され、前記方位角に基づ
いて自走車１の進行方向が算出される。算出された位置
（Xp,Yp）および進行方向θｆは比較部25に入力され
る。

比較部25では、走行コース設定部16に設定されている
走行コースを表すデータと算出された現在位置・進行方
向とが比較される。操舵部14では、比較部25での比較結
果つまりｘ方向偏位量Δｘおよびずれ角度Δθｆに基づ
いて自走車１の操舵角を決定し、自走車１の前輪17に連
結された操舵モータ８を駆動させる。前輪17の操舵量は
舵角センサ15で検出されて操舵部14にフィードバックさ
れる。

駆動制御部18は、走行コース設定部16、位置・進行方
向演算部13、および識別処理部11から供給されるデータ
に基づいてエンジン19の始動・停止、およびエンジン19
の動力を後輪21に伝達するクラッチ20の動作を制御す
る。

移行行程設定部30には、１つの作業のための走行行程
から作業のための次の走行行程へ空走行する移行行程が
記憶される。そして、自走車１が該移行行程に移るべき
位置に達した場合は、操舵部14では、該移行行程設定部
30から出力される指示に従って操舵角を決定する。該移
行行程設定部30の指示によって自走車１が走行している
間は比較部25からの出力は禁止される。

続いて前記識別処理部11の詳細を説明する。

第２図は、識別処理部11の機能ブロック図である。同
図において、方位角演算部23では、カウンタ９から供給
される計数値に基づいて反射器6a〜6dの方位角が演算さ
れる。受光数カウンタ12のカウント値は受光器３から受
光信号が供給される毎に更新され、方位角記憶部25には
前記受光数カウンタ12の計数値に対応させて前記方位角
演算部23で算出された方位角が記憶される。

基準方位検出部24にはロータリエンコーダ７からパル
ス信号が供給され、該パルス信号数が光センサの１回転
の回転角度を代表する値に達した時に、光センサが１回
転したことを示す信号が受光数カウンタ12に出力され
る。光センサの基準方位をロータリエンコーダ７からの
信号取込開始点つまり“0"点にすれば、前記基準方位検
出部24から出力される信号は、光ビームの走査が光セン
サの基準方位に進んだことを示す信号、つまり基準方位
を示す信号になる。

受光数カウンタ12は、該基準方位信号に応答してカウ
ント値を判定部26に出力する。判定部26では、すべての
基準点を検出できたかどうかを、供給されたカウント値
に基づいて判定する。設定された基準点の数とカウント
値とが一致した場合は、判定部26から出力される一致信
号に応答して方位角記憶部25から、その記憶データが前
記開き角演算部10および位置・進行方向演算部13に出力
される。

また、設定された基準点の数とカウント値とが一致し
なかった場合は、判定部26は不一致信号（見失いを発生
したかあるいは基準点以外のノイズまで検出したことを
示す信号）を出力して操舵角を現在値に固定させると共
に見失いカウンタ27のカウント値を更新する。見失いカ
ウンタ27からは不一致信号が連続して発生した回数を示
すカウント値が予定数を超えた場合に、正確な操向制御
が行えないと判断して自走車１の停止信号を前記駆動制
御部18に出力する。

上記手順によって算出された自走車１の位置情報に基
づく自走車１の操向制御について説明する。第３図は自
走車１の走行コースと基準点との位置関係を示す図であ
り、基準点Ｂを原点とし、基準点ＢおよびＣを通る直線
をｘ軸とする座標系で、自走車１の位置および該自走車
１による作業区域22が示されている。

点Ｒ（Xret,Yret）は作業終了後の自走車１の戻り位
置を示し、座標（Xst,Yst）、（Xst,Ye）、（Xe,Ys
t）、（Xe,Ye）で示される点で結ばれた領域が作業区域
22である。自走車１の位置Ｔは座標（Xp,Yp）で示す。

自走車１は作業開始位置Ｓから作業を開始し、直線作
業行程および１つの直線作業行程から、ピッチＬをおい
た、隣接する次の直線作業行程への移行行程29を順に走
行して芝刈り等、予定の作業を行う。但し、前記移行行
程29では芝刈り等の作業は行わない空運転となる。

行き方向（図面上で上方向）および戻り方向（図面上
で下方向）でｙ座標がYxfおよびYxbに達した時点で自走
車１は予定の移行行程29を走行する。すなわち、自走車
１のｙ座標がYxfまたはYxbになった時点で隣接する次の
直線作業行程に移るための逆走行を開始する。

このように、自走車１は１つの直線作業行程から次の
直線作業行程に移った場合に、移行前後で自走車１自体
の方向は転換することがなく、走行方向だけが反転する
ようにしたので、該自走車１に搭載されている光センサ
の基準方位SDが変化しない。本実施例では光センサの基
準方位SDは基準点ＡおよびＤの間に常に維持される。

前記移行行程29では、自走車１は前記移行行程設定部
30に設定されたコースに従って予めプログラムされたと
おりに走行するようにし、検出された基準点の位置情報
に基づく操向制御は行わないようにする。

なお、第３図においては、説明を簡単にするため、作
業区域22の４辺をｘ軸またはｙ軸に平行にした例を示し
たが、作業区域22の周囲に基準点A,B,C,Dを配置してあ
れば、作業区域22の形状および作業区域22の４辺の向き
は任意である。

次に、第４図のフローチャートに従って制御手順を説
明する。

まず、ステップS1では、自走車１を点Ｒから作業開始
位置近傍まで、無線操縦などの適宜の手法により移動さ
せる。ステップS2では、走行コースのｘ座標XnとしてXs
tをセットし、走行コースを決定する。

ステップS3では自走車１の走行を開始させる。

ステップS4では、受光器３で光が検出されたか否かが
判断される。光が検出されたと判断されると、ステップ
S5で受光数カウンタ12のカウント値をインクリメント
（カウント値に“1"を加算）する。

ステップS6では、前記受光器３で検出された光の検出
方位角を方位角記憶部25に格納する。この際、該検出方
位角は受光数カウンタ12のカウント値と対応させて記憶
される。

受光器３で光が検出されなかった場合は、ステップS
5,S6はスキップされる。

ステップS7では、基準方位検出部24の出力に基づいて
光センサが１回転したか否かが判断される。光センサが
１回転していなければステップS4に戻り、１回転してい
ればステップS8に進む。

ステップS8では、前記判定部26において受光数カウン
タ12のカウント値が設定されている基準点の数、つまり
“4"か否かが判断される。前記カウント値が“4"の場合
はステップS9に進んで該カウント値をクリアし、さらに
ステップS10に進んで見失いカウンタ27のカウント値を
クリアする。

ステップS11では、受光数カウンタ12のカウント値
“1"と対応して方位角記憶部25に記憶されている方位角
データを基準点Ａの方位角として位置・進行方向演算部
13にセットし、同様に、カウント値“2",“3",“4"にそ
れぞれ対応して記憶されている方位角データを基準点B,
C,Dの方位角としてセットする。

第４図（その２）において、ステップS12では各基準
点の方位角に基づいて自走車１の位置Ｔ（Xp,Yp）およ
び進行方向θｆの演算が行われる。

ステップS13では、走行コースからのずれ量（ΔＸ＝X
p−Xn、Δθｆ）が演算され、ステップS14では、ずれ量
に応じて前記操舵部14で操舵角制御が行われる。

ステップS15では、自走車１がｙ軸方向において、原
点から遠ざかる方向（行き方向）に走行しているか、原
点に近づく方向（戻り方向）に走行しているかが判断さ
れる。

行き方向であれば、ステップS16において、一行程が
終了したか（Yp＞Ye）否かが判断され、戻り方向であれ
ば、ステップS17において、一行程が終了（Yp＜Yst）し
たか否かが判断される。ステップS16またはS17におい
て、一行程が終了していないと判断されればステップS4
に戻る。

ステップS16において、一行程が終了したと判断され
れば、ステップS18において全行程が終了した（Xp＞Xe
−Ｌ）か否かの判断が行われる。

全行程が終了していなければ、ステップS19に進み、
例えば芝刈り用のカッタブレードの回転を停止させる等
によって作業を中断し、予定のプログラムに従って自走
車１を走行させる（ステップS20）。

該ステップS20では、まず操舵角を直線状態に固定し
た折返し点（ｙ座標Yxf）まで走行させる。この時、直
線走行行程と同様に操舵角フィードバック制御を行なっ
ても良い。折返し点で操舵角を第１予定角度に設定し、
第１予定時間だけ自走車を逆（後退）走行させる。それ
から操舵角を前記とは逆方向の第２予定角度に切返し、
さらに第２予定時間だけ自走車を逆（後退）走行させ
る。このような操舵角のプログラム制御によって、第３
図に符号29で示すように、自走車をほぼ作業開始位置
（ｙ座標Ye）までＳ字形に逆走行させる。その後、制御
がステップS22,23、ならびにS12〜S14のフィードバック
制御に移行するので、設定された直線走行行程に沿って
作業を再開することができる。上述のような制御の代り
に、種々の操舵角を時間の関数として段階的に設定して
おくこともできる。

ステップS21では、プログラム走行が終了したか否か
を判断し、終了したならば、ステップS22でXnにXn＋ｌ
をセットして、次の一行程の走行コースを設定する。

ステップS23では前記カッタブレードを回転させて作
業を再開する。

一方、ステップS17において一行程が終了したと判断
された場合は、第４図（その３）のステップS24〜S28に
おいて前記ステップS18〜S22と同様の処理が実行され
る。

ステップS18またはS24で全行程が終了したと判断され
た場合は、戻り位置Ｒ（Xret,Yret）へ戻り（ステップS
29）、走行が停止される（ステップS30）。

一方、ステップS8の判断で受光数カウンタ12のカウン
ト値が予定の基準点数と一致しない場合は、第４図（そ
の１）の前記ステップS8からステップ8aに進む。ステッ
プS8aでは操舵角を現在値に固定する。ステップS31では
受光数カウンタ12のカウント値をクリアし、ステップS3
2で見失いカウンタ27のカウント値をインクリメントす
る。

ステップS33では見失いカウンタ27のカウント値が予
定のしきい値Ｚに到達したかどうかが判断され、該しき
い値Ｚに到達していればステップS34において警報を鳴
らすとか、警告表示を行う等の処置をして自走車１の走
行を停止させる（ステップS35）。

以上の説明のように、本実施例では、自走車１の搭載
された光センサの基準方位を特定の隣接する２つの基準
点間に維持するように操向制御するようにしたので、該
基準方位から光センサが１回転する間の受光信号を予定
の基準点数と比較するだけで容易に基準点の見失いを判
定できる。

なお、本実施例では、自走車１を次の直線作業行程に
移行させながら走行方向を反転するような移行行程29に
自走車１を走行させた。しかし、光センサの基準方位を
特定の２つの基準点間に維持するための移行行程はこれ
に限定されず、次のようなコースを取ってもよい。

第５図は自走車１を次の直線作業行程に移行させるた
めの他の実施例の説明図である。同図において、自走車
１は４輪操舵が可能な駆動系を有している。このような
自走車１において、該自走車１のｙ座標がYeまたはYst
になった場合、自走車１を進行方向に対し略直角方向に
操舵して次の直線作業行程に移行させる。この移行方法
は作業区域の周囲に自走車１を走行させるための十分な
スペースを確保できないような場合に有効に適用でき
る。

さらに、光センサの基準方位を特定の隣接する２つの
基準点間に維持するという本発明の思想を逸脱しない範
囲で各種の走行コースをとった場合にも本発明を適用す
ることができる。また、第３図の場合と同様に、座標Yx
fまたはYxbの点でｘ軸方向に距離Ｌだけ移させてよいこ
とはもちろんである。

（発明の効果）以上の説明から明らかなように、本発明によれば、次
のような効果を得ることができる。

（１）基準点を見失ったノイズを受光したりする見失い
現象が発生したことを簡単な制御で判断することができ
る。

（２）基準点の見失いとノイズの受光とがほぼ同時に発
生して受光信号の数がたまたまあらかじめ設置した基準
点の数と一致してしまった場合であっても、検出され記
憶された方位角データは１回の走査毎にクリアされて、
新しく検出された方位角データに基づいて自走車の位置
および進行方向を算出するようにしたので、操向制御に
及ぼすノイズの影響を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の一実施例を示す機能ブロ
ック図、第３図は自走車の走行コースの一例を示す図、
第４図は操向制御のフローチャート、第５図は自走車の
走行コースの他の例を示す図、第６図は自走車と反射器
の配置状態を示す斜視図、第７図は自走車の位置検出の
原理図、第８図は自走車の進行方向検出の原理図であ
る。１……自走車、２……発光器、３……受光器、6a〜6d…
…反射器、７……ロータリエンコーダ、９……カウン
タ、10……開き角演算部、11……識別処理部、12……受
光数カウンタ、13……位置・進行方向演算部、16……走
行コース設定部、23……方位角演算部、24……基準方位
検出部、25……方位角記憶部、26……判定部、27……見
失いカウンタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中村利和埼玉県和光市中央１丁目４番１号株式会社本田技術研究所内 (56)参考文献特開平２−158809（ＪＰ，Ａ) 特開平３−291702（ＪＰ，Ａ) 特開平３−154107（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】光ビーム走査手段および該走査手段と一体
的に回転する受光手段からなる光センサを自走車に搭載
し、該自走車を中心として光ビームを円周方向に走査す
ると共に、該自走車とは離れた位置に設置された少なく
とも３か所の光反射手段からの前記光ビームの反射光を
前記受光手段で予定の順番に受光することにより、その
受光信号に基づいて自走車の位置を検出し、該位置情報
に基づいて予定の走行コースに沿って自走車を走行させ
るための自走車の操向制御装置において、前記光センサによる光ビーム走査のための基準方位が、
作業行程の行きおよび戻り期間を通じて予定の隣接する
２つの光反射手段間に維持されるように、自走車を走行
させる手段と、光センサが前記基準方位から１回転する間に検出した光
信号数の計数手段と、光センサの１回転毎に、設置されている光反射手段の数
および前記検出した光信号数を比較し、両者が一致して
いる場合には一致信号を出力し、一致していない場合は
不一致信号を出力する判定手段と、前記一致信号に応答し、前記光信号の検出方位および基
準点の位置情報に基づいて自走車の位置および進行方向
を算出する手段とを具備したことを特徴とする自走車の
操向制御装置。
【請求項２】前記不一致信号に応答し、操舵角を現在値
に固定する手段を具備したことを特徴とする請求項１記
載の自走車の操向制御装置。
【請求項３】前記基準方位が、作業行程の行きおよび戻
り期間を通じて予定の隣接する２つの光反射手段間に維
持されるように自走車を走行させる手段が、直線作業行
程の終端部から予定距離だけさらに直進した後、後退走
行しながら隣接する次の直進作業行程の始点に移行させ
るための移行行程にそって自走車を走行させる手段であ
ることを特徴とする請求項１または２記載の自走車の操
向制御装置。
【請求項４】前記基準方位が、作業行程の行きおよび戻
り期間を通じて予定の隣接する２つの光反射手段間に維
持されるように自走車を走行させる手段が、直線作業行
程の終端部において略直角方向に操舵して隣接する次の
直線作業行程に移行させるための移行行程に自走車を走
行させる手段であることを特徴とする請求項１または２
記載の自走車の操向制御装置。
【請求項５】前記基準方位が、作業行程の行きおよび戻
り期間を通じて予定の隣接する２つの光反射手段間に維
持されるように自走車を走行させる手段が、自走車が直
線作業行程の終端部からさらに予定距離だけ直進した後
に、自走車を側方へ１ピッチ分横這いさせることによ
り、次の直進作業行程またはその延長線上に位置させる
手段である請求項１または２記載の自走車の操向制御装
置。