JP2792210B2 - 無人搬送車の制御方法および制御装置 - Google Patents

無人搬送車の制御方法および制御装置

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JP2792210B2 JP2174451A JP17445190A JP2792210B2 JP 2792210 B2 JP2792210 B2 JP 2792210B2 JP 2174451 A JP2174451 A JP 2174451A JP 17445190 A JP17445190 A JP 17445190A JP 2792210 B2 JP2792210 B2 JP 2792210B2
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Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、床上に敷設された誘導線に沿って走行する
無人搬送車に関し、特に無人搬送車の走行エリアの地図
情報を簡単に作成できるようにすると共に、出発ステー
ションと行先ステーションとを指示することによって、
上記地図情報に基づいて自動的に走行情報を作成し、無
人搬送車に供給するようにした無人搬送車の制御方法と
制御装置に関するものである。
「従来の技術」 無人搬送車は、一般に、床上に敷設された誘導線と信
号マークとを用いて、光または磁気誘導等によって誘導
される。
第15図は、無人搬送車の走行モデルを示すものであ
る。無人搬送車の走行経路には誘導線が貼られ、その片
側（あるいは両側）には、信号マークが貼られている。
無人搬送車をホームステーション（HS）から第３ステ
ーション（ST3）に走行させる場合について説明する。
無人搬送車は、信号マークの順序に対応した走行情報を
与えられ、これを記憶する。すなわち、信号マークSM1
−SM5に応じて、第１表に示すような走行情報を予め記
憶しておき、走行時に信号マークを検出する度に制御情
報を更新し、更新された制御情報に従って走行する。
第１表 信号マーク順序 制御情報 SM1 高速走行 SM2 低速走行、右折 SM3 高速走行 SM4 低速走行 SM5 停止 このようにシステムで問題になるのは、「HSからST3
へ行け」というような指令、すなわち起点、終点情報
（FROM−T0情報：以下、F/T情報という）から、いかに
して走行情報を作成するかという点である。
F/T情報から走行情報を作成する従来方法として、次
の２通りの方法が知られている。
1.パターン方式 それぞれのF/T情報に対応させて運行パターン（走行
経路）を予め決めておき、各運行パターンに対応させ
て、走行情報、つまり第１表のような信号マークと制御
情報との対応表を作成し、無人搬送車に記憶させておく
方式。この方法では、パターンの数だけ走行情報を登録
しなければならない。したがって、運行パターンが多数
の場合は不利である。
2.地図方式 ステーション、経路、および信号マークを示す地図を
予め登録しておき、この地図情報に基づいて、F/T情報
から走行情報を作成する方式。走行経路が複雑で、運行
パターンが多様であっても、対応が可能であり、システ
ムの柔軟性に富む。地図方式については、たとえば、特
開昭60−101614号公報に記載されているが、その概要は
次の通りである。
（１）走行レイアウトの作成 第15図に示すような走行レイアウトを人間が机上で作
成する。すなわち、ステーション、走行経路、および信
号マークの位置を人手で決定し、走行レイアウトを作成
する。
（２）地図情報の作成 走行レイアウトに基づいて、走行ルートを直線部と合
流・分岐部に人間が机上で分割し、各々のリストを作成
する。このリストの中には、各直線部と合流・分岐部に
含まれている信号マーク、およびステーションも人手で
書き込んでおく。
（３）地図情報のローディング 所定のローダあるいはコンソールから、無人搬送車上
または地上制御盤内の制御システムに、地図情報を人間
が入力する。
（４）F/T情報の走行情報への変換 上位システムから、地上制御盤あるいは無人搬送車に
F/T情報が送られると、これらに設けられた制御システ
ムは、予め記憶されている地図情報に基づいて、これを
走行情報に変換する。
「発明が解決しようとする課題」 しかしながら、上述した地図方式には次のような問題
点があった。
1.上記の（１）−（３）の各ステップは、人間が行うた
めに、人手、時間を要する。また、作業員は、専門的知
識を備えていなければならない。さらに、人間が行うた
めに間違いが起き易い。
2.レイアウトの変更が生じたときに、上記（１）−
（３）の作業をやり直さなければならず、煩雑である。
以上のような問題点を解決するために、本発明は、地
図情報および走行情報の作成を大幅に自動化できる無人
搬送車の制御方法および制御装置を提供するものであ
る。
「課題を解決するための手段」 かかる目的を達成するために、本発明は、次のような
手順で地図情報を作成するものである。
（１）CRTの画面をブロック（マス目）に分割する。
（２）無人搬送車の走行レイアウトを構成する最小単
位、すなわち、単位シンボルブロックを予め決めてお
き、CRTを制御するコンピュータに登録しておく。この
単位シンボルブロックは、直進、合流、分岐、ステーシ
ョン、カーブなどに対応しており、信号マークの有無な
どの情報を含んでいる。
（３）マウス等を用いて、CRT上のブロックに単位シン
ボルブロックを順次はめ込み、走行レイアウトを形成し
て行く。
これ以後の処理はすべて自動的に行われ、F/T情報を
入力しさえすれば、走行情報が自動的に作成される。
「作 用」 本発明によれば、地図情報作成に必要なすべての情報
が単位シンボルブロックに含まれているため、人間がこ
れらの単位シンボルブロックをCRT画面上に配列するだ
けで、地図情報が作成される。この地図情報に基づい
て、起点・終点までの走行経路および走行情報が、F/T
情報を入力するだけで、自動的に得られる。
「実施例」 以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。
第１図は、無人搬送車の制御系の全体構成を示すもの
である。
図において、上位システム10は、無人搬送システム全
体を制御するものであり、地上制御装置20にF/T情報を
供給する。地上制御装置20は、地図情報とF/T情報とか
ら走行情報を作成して、無人搬送車（AGV）１に走行情
報を供給するものである。地上制御装置20は、上位シス
テム10とのインターフェースをとるための上位システム
インターフェース21と、CPU22と、ホームステーション
において光伝送によって無人搬送車に情報を伝達するた
めの無人搬送車インターフェース23とを有している。ま
た、CPU22には、CRT24と、キーボード（KB）25と、マウ
ス26とが接続されている。
第２図は、CRT画面30を示している。CRT画面30は、網
目状に分割され、各々がブロック31をなしている。ま
た、画面下部には、すべての単位シンボルブロック40が
表示されている。シンボルブロック40には、直進41、右
折42、左折43、右分岐44、左分岐45、右合流46、左合流
47、ホームステーション48、リターンポジション49、ダ
ミーステーション50、ステーション51、充電ステーショ
ン52、スイッチバックステーション53に対応する各シン
ボルブロックが含まれている。これらのシンボルブロッ
クを、マウス26を用いて、任意のブロック31に当てはめ
ることができ、この操作を続けることによって、第２図
に示すような走行レイアウト図35をCRT画面30上に描く
ことができる。たとえば、第２図の（X,Y）座標（3,2）
には、右折42を当てはめ、（4,2）には直進41を、（5,
2）にはステーション51を、（6,2）には直進を、（7,
2）には右分岐44を当てはめるといった具合いである。
このような入力を人手によって行うと、各ブロック毎
に第３図に示すようなブロックコード60が記憶される。
第３図に示すように、１ブロックコードは８バイトから
なっており、上位５バイトは、キーボード25やマウス26
からの入力によって変更できる可変バイト60Aであり、
下位３バイトは、単位ブロックを当てはめることによっ
て自動的に記憶される固定バイト60Bである。たとえ
ば、下位０バイト目には、分岐あるいは合流時の右折な
いし左折情報61が記録され、下位１バイト目には、単位
シンボルブロック40の種類62が記録され、下位３バイト
目には、単位シンボルブロック40の方向（右行、左行、
上行、下行）63が記録されるといった具合いである。
さらに、可変バイト60Aとしては、目的のステーショ
ンからホームステーションに戻るときに、そのブロック
で分岐するか直進するかを示す帰着時分岐動作情報64、
合流時に通信を行うか否か、また、行う場合の使用チャ
ンネルを示す情報65、合流時に直進側を優先するか、合
流側を優先するかを示す優先ルート情報66、およびステ
ーション番号66が記録される。この記憶は、第４図に示
すルート情報テーブル70に記憶される。なお、各変部60
Aの情報64,65,66については、キーボード25やマウス26
で指定しない限り、予め定められたデータ（デフォール
ト）が記録されるようになっている。
第４図において、ルート情報テーブル70は、第２図に
示すレイアウトに対応している。たとえば、座標（3,
2）には、「120」が記憶されているが、これを第３図の
ブロックコード60に照合してみると、情報63の値「１」
から右行であることが分かり、情報62の値「２」から右
折であることが分かる。また、座標（7,2）には、「114
1」が記憶されているが、これは、情報64の値「１」か
ら帰着時に分岐することが分かり、情報63,62,61の各値
「１」、「４」、「１」から、右行き、分岐、右折であ
ることが分かる。ここで、帰着時に分岐するということ
は、ステーション１（ST1）からホームステーション（H
S）に帰るときには、分岐点１（Br1）で直進せずに、右
折してホームステーションに帰ることを意味している。
この方が近道となるからである。このようにして、CRT
画面30上のブロック31に単位シンボルブロック40を当て
はめるだけで、ルート情報テーブル70が自動的に作成さ
れる。
次いで、第４図に示す分岐情報テーブル80が作成され
る。このテーブル80には、分岐点（ホームステーション
HSを含む：このテーブルでは「100」で示されている）
を示す欄81、その座標（X,Y）を示す欄82、一つ前の分
岐点を示す前分岐点欄83、欄81の分岐点が属する閉ルー
プの番号を示すグループ欄84、分岐点を直進時に通過す
るステーション番号を示す欄85、分岐時に通過するステ
ーション番号を示す欄86が設けられている。
たとえば、分岐情報テーブル80の第１行目には、次の
情報が記録されている。
欄81:分岐点100（実際はホームステーションHSのこ
と）、 欄82:分岐点100の座標は（3,4）であること、 欄83:分岐点100には前の分岐点は存在しないこと
（「０」）、 欄84:分岐点100はメインループ（すべての分岐点を直
進することによって、ホームステーションHSからホーム
ステーションHSに戻るループ）に属すること、 欄85:分岐点100を直進した場合、次の分岐点（Br1）
に到達するまでに通過するステーションはステーション
ST1であること、 欄86:分岐点100を分岐した場合（この場合、分岐点10
0は実際は分岐点ではなくホームステーションHSなので
分岐はできないが）、次の分岐点に到達するまでに、通
過するステーションはないこと。
また、分岐情報テーブル80の第２行目には、次の情報
が記録されている。
欄81:分岐点001（分岐点Br1のこと） 欄82:分岐点001の座標は（7,2）であること、 欄83:分岐点001の前の分岐点はホームステーションHS
（「100」）であること、 欄84:分岐点001はメインループに属すること、 欄85:分岐点001を直進した場合、次の分岐点（HS）に
到達するまでに通過するステーションはステーションST
2,ST4,ST5であること、 欄86:分岐点001を分岐した場合、次の分岐点に到達す
るまでに、通過するステーションはないこと。
さらに、分岐情報テーブル80の第３行目には、次の情
報が記録されている。
欄81:分岐点002（分岐点Br2のこと） 欄82:分岐点002の座標は（7,4）であること、 欄83:分岐点002の前の分岐点は分岐点Br1（「001」）
であること、 欄84:分岐点002はサブループ（メインループ以外のル
ープ）に属すること、 欄85:分岐点002を直進した場合、メインループに到達
するまでに通過するステーションはないこと、 欄86:分岐点002を分岐した場合、メインループに到達
するまでに通過するステーションはST3であること。
CPU22は、ルート情報テーブル70を追跡することによ
って、このような分析情報テーブル80を作成する。
上述したようにして、地図情報が作成されると、この
地図情報とF/T情報とから、無人搬送車１の走行情報がC
PU22によって作成される。第４図に示すように、「ステ
ーションST1からST3へ走行せよ」とのF/T情報90を受け
た場合を例にとって説明する。なお、無人搬送車１は、
常時ホームステーションHSに停車しており、走行後再び
ホームステーションHSに戻るようになっている。
1.ホームステーションHSからステーションST1までのル
ートテーブル91作成。
分岐情報テーブル80の直進時ST欄85、分岐時ST欄86を
サーチして、ステーションST1をみつける。分岐点100の
直進時ST欄85にST1のあることが分かる。これによっ
て、分岐点100、すなわちホームステーションHSから直
進すればステーションST1に到達できることが分かる。
ルートテーブル91はこの情報を記録するものであり、分
岐点の欄に「100」が、動作当の欄に「01」（直進）が
記録される。なお、ルートテーブルの分岐点の欄に「99
9」とあるのは、テーブルの参照開始点（終点）を示す
ものである。
2.ホームステーションHSからステーションST3までのル
ートテーブル92の作成。
分岐情報テーブル80の直進時ST欄85、分岐時ST欄86を
サーチして、ステーションST3をみつける。分岐点002の
分岐時ST欄86にST3のあることが分かる。また、この分
岐点002の直前の分岐点は「001」であることが前分岐欄
83から分かる。これらの情報から、ステーションST3
は、分岐点Br1とBr2とを分岐することによって到達でき
ることが分かる。これらの情報がルートテーブル92に書
き込まれる。
3.HS−ST1−ST3−HSのルートテーブル93の作成 上で求めた２つのルートテーブル91,92を合成して、
ルートテーブル93を求める。すなわち、ホームステーシ
ョンHS（100）から直進（01）してステーションST1に到
達し、その後、分岐点Br1（001）で分岐（02）し、さら
に分岐点Br2（002）で分岐（02）して、ステーションST
3に到達するという内容のルートテーブル93を作成す
る。
4.走行情報の作成 ルートテーブル93、ルート情報テーブル70および分岐
情報テーブル80を参照して、走行情報テーブル94を作成
する。この場合、信号マークは、次のような位置に設け
られており、CPU22は、ブロックシンボル40から信号マ
ークの有無を判断する。すなわち、ブロックシンボルが
分岐点44,45、ホームステーション48、ステーション51
などのときには信号マーク有りと判断し、ブロックシン
ボル40が、直進41、右折42、左折43、合流46,47などの
ときには、信号マークなしと判断する。なお、本明細書
においては、信号マークのある位置（ブロック）をノー
ドと呼ぶことにする。
信号マーク順序 位置 １ HS ２ ST1 ３ Br1 ４ Br2 ５ ST3 ６ ST4 ７ S5 ８ HS このような信号マークを検出する度に、無人搬送車が
とるべき動作を示すのが走行情報である。これは、次の
ように作成される。
（１）ルートテーブル93を参照して、ホームステーショ
ンHS（100）が直進せよ（01）との制御情報を得る。こ
れにより、走行情報テーブル94の信号マーク１の欄に
は、Ｆ（直進）を書き込む。なお、ここで直進というの
は、分岐点で曲らないで進むことを意味する。したがっ
て、右折や左折も、それが１本道である限り、直進の中
に含まれる。
（２）分岐情報テーブル80の分岐点「100」の欄から、
ホームステーションHSの座標が（3,4）であることを読
み取り、ルート情報テーブル70の（3,4）の内容「360」
を読む。この値を第３図の下位３バイトに入れ、テーブ
ル63から上行であることを認識する。このことから、次
の座標が（3,3）であることを認識して、その内容「32
0」を読む。これも上行であるから、次に、座標（3,2）
の内容「120」を読む。これはテーブル63から、右行で
あるから、次は座標（4,2）を読む。このようにしてル
ート情報テーブル70上で、無人搬送車の経路をトレース
していく。
（３）こうして、トレースを続け、ステーションST1
（5,2）にきたら、CPU22は、この位置に信号マーク２が
あることを認識し、ここでの制御情報「停止後の作業指
令（Ｗ）」を走行情報テーブル94に書き込む。
（４）CPU22は、さらにルート情報テーブル70をトレー
スし、座標（7,2）に分岐点Br1があることを見いだす。
そこで、ルートテーブル93をサーチして分岐点Br1を見
つけ、ここで分岐（02）することを認識する。また、ル
ート情報テーブル70の内容「1141」を読み、これをブロ
ックコード60の下位４バイトに入れ、テーブル61から、
分岐の方向が右折であることを認識する。よって、走行
情報テーブル94の信号マーク３の位置には、右折（Ｒ）
を書き込む。
（５）次いで、CPU22は、分岐点Br2（7,4）について、
今度は左折であることを認識して、走行情報テーブル94
の信号マーク４の位置に、左折（Ｌ）であることを書き
込む。
（６）こうして、ステーションST3（8,4）に至ると、CP
U22は、ステーションST3であることを認識し、走行情報
テーブル94の信号マーク５の位置に「停止後作業指令」
（Ｗ）を書き込む。
（７）その後、CPU22は、同様のトレースを続け、ステ
ーションST4およびST5に信号マークのあることを認識す
る。これらのステーションは、FROM.STでもTO.STでもな
いことを認識して、これらに対応する走行情報テーブル
94内の信号マーク6,7の所に直進（Ｆ）を書き込む。
（８）次に、CPU22は、ホームステーションHSを見つ
け、走行情報テーブル94の信号マーク８の位置に原点
（０）を書き込む。
こうして、第４図の走行情報テーブル94が完成する。
無人搬送車１は、CPU22から、この走行情報テーブル94
から走行情報を受け取り、信号マークを検出する度に走
行情報テーブル94の内容に従って走行する。
第５図から第14図は、本実施例の動作を示すフローチ
ャートである。上では、F/T情報がステーションST1/ス
テーションST3の場合に次いて説明したが、これを一般
化したのがこれらのフローチャートである。
第５図は、全体の動作を示すフローチャートである。
ステージSGA−SGJまであり、これらのステージSGA−S
GJは、それぞれサブルーチンをなしている。まず、ステ
ージSGAで初期設定を行った後、ステージSGBにおいて、
第２図に示す走行レイアウト図35を作成する。次いで、
ステージSGCにおいて、このレイアウト図35に基づい
て、第４図のルート情報テーブル70を作成する。走行レ
イアウト図とルート情報テーブル70とが完成したら（ス
テップSP1）、ステージSGDにおいて，ルートチェックを
行い、ルート断等の異常がないかを調べる（ステップSP
2）。次に、ステージSGEにおいて、第４図の分析情報テ
ーブル80作成する。
ここで、F/T情報90が発生したら（ステップSP3）、ス
テージSGFにおいて、ホームステーションHSから発ステ
ーション（FROM.ST）までのルートテーブル91を作成
し、以下、ステージSGGにおいて、ホームステーションH
Sから着ステーションST（TO.ST）までのルートテーブル
92を、ステージSGHにおいて、HS−FROM.ST−TO.ST−HS
のルートテーブル93を、それぞれ作成する。
次いで、ステージSGIにおいて、走行情報テーブル94
を作成し、ステージSGJににおいて、走行情報テーブル9
4を無人搬送車に転送する。
第６図は、初期設定ルーチンのフローチャートであ
る。まず、ステップSP11において無人搬送車（AGV）１
の機種を選択・指定する。また、ステップSP12におい
て、経路がループ状か直線状かによって、ルート形態の
選択が行われる。さらに、ステップSP13において、ルー
ト情報テーブル70や分岐情報テーブル80の初期化が行わ
れる。
第７図は、CRT24のブロック31にシンボルブロック40
を当てはめて、第２図に示す走行レイアウト図35を作成
する場合のフローチャートである。
先ず、ステップSP21において、マウス26でシンボルブ
ロック40の中から所望のブロックを選択する。次いで、
ステップSP22において、選択したシンボルブロックをCR
T画面30上の所望とブロックに組み込む。続いて、シン
ボルブロックの可変部を変化させる場合は、マウス26に
よって指定する。すなわち、シンボルブロックがステー
ションSTの場合は、ステップSP23からSP24へ進み、CRT
画面上に表示されているステーションST番号の中から、
該当のステーション番号をマウス26で選択して入力す
る。また、シンボルブロックが分岐点Brの場合は、ステ
ップSP25からSP26へ進み、帰着時にこの分岐点Brで分岐
する場合に限り、テーブル64の分岐ビットをマウス26を
用いて立てる。さらに、シンボルブロックが合流点の場
合は、ステップSP27からSP28へ進み、無線通信のための
チャンネル、および優先側情報をマウス26を用いて入力
する。こうして、一つのシンボルブロックが選択され、
CRT画面30上の所望のブロックが選択され、CRT画面30上
の所望のブロック31に組み込まれる。よって、この動作
を繰り返すことによって、走行レイアウト図35を作成す
ることができる。この場合、ブロックコード60の固定部
は、シンボルブロック選択時に、CPU22によって自動的
に設定される。
第８図は、ルート情報テーブル70の作成手順を示すフ
ローチャートである。シンボルブロックが選択されてブ
ロックコード60の固定部が入力され、必要に応じてブロ
ックコード60の可変部が入力されると、CPU22は、その
シンボルブロックから必要な情報を抽出して編集する
（ステップSP31）。また、このシンボルブロックの座標
に応じて、第４図に示すルート情報テーブル70に該当位
置に、ブロックコード60から抽出した情報を格納する
（ステップSP32）。こうして、ルート情報テーブル70が
１ブロックずつ作られて行く。
第９図は、上で入力されたルートをルート情報テーブ
ル70上でチェックするためのルートチェックルーチンの
フローチャートである。
第１に、ステップSP41で、全体構成のチェックを行
う。すなわち、ホームステーションHSやリターンポジシ
ョンRPの有無と数量、およびステーションSTの数量をチ
ェックする。これらに１つでも異常があると、ステップ
SP42からステップSP48に移い、異常表示を行う。全体構
成に異常のない場合は、ステップSP42からステップSP43
に移り、第２のチェックであるメインルート構成のチェ
ックを行う。すなわち、メインルート上のシンボルの組
合せや方向に異常はないか、あるいは断ルートはないか
等のチェックを行う。１つでも異常がある場合は、ステ
ップSP44からステップSP48に移行し、異常表示を行う、
ここで、メインルートとは、ホームステーションHSから
出た後、すべての分岐点を直進して再ちホームステーシ
ョンHSに戻るルートである。
メインルートに異常のない場合は、ステップSP44から
ステップSP45に移り、第３のチェックであるサブルート
構成のチェックを行う。すなわち、サブルート上のシン
ボルの組合せや方向に異常はないか、あるいは断ルート
はないか等のチェックを行う。一つでも異常がある場合
は、ステップSP46からステップSP48に移り異常表示を行
う。また、異常がない場合は、ステップSP46からステッ
プSP47に移行して正常表示を行う。ここで、サブルート
とは、メインルート以外の全てのルートをいう。
このように、シンボルブロックを用いてレイアウト図
35が正常に入力されると、その後の処理は、すべて自動
的に行われる。まず、分岐情報テーブル80が作成され
る。
第10図は、分岐情報テーブル80の作成処理を示すフロ
ーチャートである。まず、ステップSP51において、メイ
ンルート上の分岐点（ホームステーションHSを含む）を
ルート情報テーブル70から読み出し、その座標を登録す
る。また、次の分岐点までに存在するステーションを、
直進した場合と分岐した場合とに分けて登録する。次い
で、ステップSP52において、メインルート上の合流点
を、図示してないテーブルにすべて登録する。これらの
合流点は、サブルートの区間を決めるために使用され
る。さらに、ステップSP53において、サブルート上の分
岐点の座標を登録するとともに、メインルート上の合流
点に達するまでに存在するステーションを、直進時と分
岐時に分けてすべて登録する。上記処理を繰り返すこと
によって、分岐情報テーブル80を完成させる。
第11図はHS−FROM.STルートテーブル91の作成処理ル
ーチンを示すフローチャートである。このルーチンは、
ホームステーションHSから発ステーション（FROM.ST）
までの経路を探すルーチンである。まず、ステップSP61
において、分岐情報テーブル80の直進時ステーション欄
85および分岐時ステーション欄86を調べて、FROM.STと
同一のステーションを検索する。同一のステーションが
ないときには、異常であるから、ステップSP62からステ
ップSP64に移行して、異常処理を行う。同一のステーシ
ョンが見つかった場合は、ステップSP62からステップSP
63に移行し、FROM.STからホームステーションHSまでの
分岐情報、すなわち、分岐点番号と、その分岐点で直進
するか分岐するかについての情報とをルートテーブル91
に書き込む。なお、テーブル91が完成した時点で、最後
の分岐点の欄に「999」を書き込む。これは参照開始点
と呼ばれ、このすぐ上がFROM.STであることを示唆す
る。
第12図は、HS−TO.STルートテーブル92の作成処理ル
ーチンを示すフローチャートである。このルーチンは、
ホームステーションHSから着ステーション（TO.ST）ま
での経路を探すルーチンである。まず、ステップSP71に
おいて、分岐情報テーブル80の直進時ステーション欄85
および分岐時ステーション欄86を調べて、TO.STと同一
のステーションを検索する。この場合、TO.STに至るル
ートが複数存在すると、分岐情報テーブル80の欄85,86
に、このTO.STが複数存在することになる。このような
場合は、すべてのルートにつき、すなわち、すべての同
一TO.STについて、ルートテーブルを作成する。
TO.STが一つもない場合は、異常であるから、ステッ
プSP72からステップSP74を経由してステップSP75に進
み、異常処理を行う。同一のステーションが見つかった
場合は、ステップSP72からステップSP73に移行し、TO.S
TからホームステーションHSまで逆方向にトレースし、
その間に存在する分岐点を調べ、それらの分岐情報をル
ートテーブル92に順次作成する。たとえば、第４図のル
ートテーブル92において、第１には、分岐点Br2が検索
された時点で、分岐点「002」（Br2）がテーブル92の第
１行目に書き込まれ、第２には、分岐点Br1が見つかっ
た時点で「002」が１行下ろされて、「001」（Br1）が
第１行目に書き込まれ、第３には、先に書き込まれた情
報が１行下ろされて、ホームステーションHS「100」が
書き込まれる。そして最後に、分岐点の一番下の欄に
「999」が書き込まれる。これは、上で述べた参照開始
点であり、このすぐ上がTO.STであることを示唆してい
る。
さて、分岐情報テーブル80に同一のTO.STが複数ある
場合は、再びステップSP71に戻り、HS−TO.STルートテ
ーブル92を作成する。こうして、同一ステーションの個
数と同じだけのルートテーブル92ができる。そして、も
はや同一ステーションがなくなると、ステップSP72から
ステップSP74に移行し、処理を終了する。
第13図は、HS−F/T−HSルートテーブル93の作成処理
ルーチンを示すフローチャートである。このルーチン
は、ホームステーションHSから、FROM.STとTO.STを経由
して、再びホームステーションHSに戻る経路を登録する
ルートテーブル93を作成するものであり、ルートテーブ
ル91とルートテーブル92とを合成して作成する。
まず、ステップSP81において、HS−FROM.STまでの経
路をルートテーブル93の中に作成する。これは、HS−FR
OM.STルートテーブル91をルートテーブル93にコピーす
ることによって行われる。次いで、ステップSP82におい
て、その後の経路、つまり、FROM.ST−TO.STまでの経路
をルートテーブル93の中に作成する。たとえば、第４図
の場合、ステーションST1の次の分岐点をルート情報テ
ーブル70上で検索し、それが分岐点Br1であることを見
つける。そして、HS−TO.STルートテーブル92におい
て、分岐点Br1（「001」）以降の部分（テーブル92では
「001」より上の部分）をルートテーブル93にコピーす
る。言い替えれば、分岐点Br1を介して、ステーションS
T1とステーションST3とが接続されていることを見つ
け、分岐点Br1以降、つまり、ルートテーブル92の経路
中、ルートテーブル91中の経路と重ならない部分を見つ
け、この部分をルートテーブル93にコピーする。これに
よって、FROM.ST−TO.ST部が作成される。最後に、ステ
ップSP83において、TO.ST−HS部を作成する。すなわ
ち、TO.STからホームステーションHSまでの分岐点の進
行方向（直進、あるいは分岐）を、帰着時分岐動作情報
64から読み取り、この部分を作成する。
最後に、第14図は、無人搬送車１の走行情報テーブル
94の作成処理ルーチンを示すフローチャートである。こ
れは、ルートテーブル93の走行経路に沿って、ルート情
報テーブル70をトレースし、走行情報テーブル94を作成
するルーチンである。
まず、ステップSP91において、ルート情報テーブル70
のホームステーションHSからスタートする。このホーム
ステーションHSの座標は分岐情報テーブル80から読み取
ることができる。次いで、ステップSP92において、シン
ボルブロックの方向から、次のシンボルブロックの座標
（X,Y）を決定する。たとえば、第４図の場合、ホーム
ステーションHSの座標は（3,4）であり、そのシンボル
ブロックの内容は「360」であるから上行である。よっ
て、次のブロックとして（3,3）を選択する。
以下、ステップSP93からステップSP102において、シ
ンボルブロックの種類に応じた処理を行う。まず、次の
シンボルブロックがステーションの場合、CPU22は、ス
テップSP93からステップSP94に移行し、このステーショ
ンがFROM.STまたはTO.STか、あるいはそれ以外のステー
ションかを判定する。FROM.STまたはTO.STの場合、ステ
ップSP95に移行し、走行情報テーブル94の制御情報欄に
「停止後作業せよ」との指令（Ｗ）を書き込む。この作
業指令（Ｗ）は、FROM.STまたはTO.STの信号マークが、
無人搬送車１の走行経路で何番目のものかに応じて、書
き込み位置が決まり、その位置に制御情報として書き込
まれる。一方、シンボルブロックがFROM.STでもTO.STで
もない場合、CPU22はステップSP96に進み、走行情報テ
ーブル94の制御情報の位置に、直進指令（Ｆ）を書き込
む。このときの書き込み位置もFROM.STの場合と同様に
決定される。
次のシンボルブロックが分岐点の場合、CPU22は、ス
テップSP97からステップSP98に移行し、ルート情報テー
ブル70および分岐情報テーブル80の内容から、分岐指
令、つまり、直進（Ｆ），右折（Ｒ），左折（Ｌ）の何
れであるかを走行情報テーブル94の制御情報欄に書き込
む。この場合の書き込み位置も、分岐点の信号マークの
順序に応じて決められる。シンボルブロックが合流点の
場合、CPU22の処理は、ステップSP99からステップSP100
に進み、合流時の優先指令を走行情報テーブル94の制御
情報欄に書き込む。なお、ステップSP100は、機種のよ
って必要のない場合もある。最後に、シンボルブロック
がホームステーションHSまたはRP（リターンポジショ
ン）の場合、CPU22はステップSP101からステップSP102
に移行し、原点指令を走行情報テーブル94に書き込む。
こうして、走行経路に存在するステーションや分岐点
などのノードで無人搬送車１がとるべき動作を示す走行
情報テーブル94が完成する。走行情報テーブル94が完成
すると、その内容が無人搬送車１に転送され、運転準備
が完了する（第５図ステージSGJ）。
無人搬送車の運行に当たっては、上記走行情報に基づ
く制御の他に以下のような制御が行われる。
（１）各ステーションでの荷物の移載制御。
（２）複数の無人搬送車が走行する場合に合流点での衝
突を避けるための合流制御。
これらの制御は、公知の技術であり、本発明と組み合
わせて実施することは、当業者には容易である。
「発明の効果」 以上説明したように、本発明によれば、表示画面を升
目状のブロックに分割し、所望のブロックにシンボルブ
ロック（単位ブロック）を当てはめるだけで、後は自動
的に地図情報を作成できるようにしたので、地図情報の
作成が著しく簡単化された。
また、この地図情報とF/T情報とから、走行情報を自
動的に作成して無人搬送車に与えるようにしたので、無
人搬送車の制御装置構築が容易となる。また、人手の介
入が極力抑えられているので、システムの信頼性向上に
もつながる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の一実施例による無人搬送車制御装置
の全体構成を示すブロック図、 第２図は、同実施例のCRT画面上に表示された走行レイ
アウト図とシンボルブロックの一例を示す正面図、 第３図は、ブロックコードの構成を示す図、 第４図は、CPU22のメモリ内に設けられた、ルート情報
テーブル70と分岐情報テーブル80、およびF/T情報から
走行情報を作成するために使用する各種テーブルの構成
を示す概念図、 第５図ないし第14図は、上記実施例の動作を説明するた
めのフローチャート、 第15図は、従来の無人搬送車走行制御を説明するための
図である。 １……無人搬送車、 10……上位システム、 21……上位システムインターフェース、 22……CPU、 23……無人搬送車インターフェース、 24……CRT、 25……キーボード、 26……マウス、 30……CRT画面、 31……CRT画面上のブロック、 35……レイアウト図、 40……シンボルブロック、 41……直進シンボルブロック、 42……右折シンボルブロック、 43……左折シンボルブロック、 44……右分岐点シンボルブロック、 45……左分岐点シンボルブロック、 46……右合流点、 47……左合流点、 48……ホームステーション、 49……リターンポジション、 50……ダミーステーション、 51……ステーション、 52……充電ステーション、 53……スイッチバックステーション、 60……ブロックコード、 60A……ブロックコード60の可変部、 60B……ブロックコード60の固定部、 61……ブロックコード60の第０バイト目の内容、 62……ブロックコード60の第１バイト目の内容、 63……ブロックコード60の第２バイト目の内容、 64……ブロックコード60の第３バイト目の内容、 65……ブロックコード60の第４バイト目の内容、 66……ブロックコード60の第５バイト目の内容、 67……ブロックコード60内のステーション番号、 70……ルート情報テーブル、 80……分岐情報テーブル、 81……分岐情報テーブル80の分岐点欄、 82……分岐情報テーブル80の座標欄、 83……分岐情報テーブル80の前分岐点欄、 84……分岐情報テーブル80のグループ欄、 85……分岐情報テーブル80の直進時ステーション番号
欄、 86……分岐情報テーブル80の分岐時ステーション欄、 90……F/T情報、 91……ホームステーション・発ステーション間ルートテ
ーブル、 92……ホームステーション・着ステーション間ルートテ
ーブル、 93……ホームステーション・発ステーション・着ステー
ション・ホームステーション間ルートテーブル、 94……走行情報テーブル。
フロントページの続き (72)発明者 清水 恒治 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内 (72)発明者 川上 元造 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−311907（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−282507（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−8911（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】無人搬送車を予め敷設された誘導線に沿っ
    て走行させる無人搬送車の制御方法において、 前記誘導線の敷設状態に対応するレイアウト図を表示す
    るために設けられた表示画面を網目状の複数個のブロッ
    クに予め分割しておく過程と、 前記無人搬送車のステーション、分岐点等のノードおよ
    び前記無人搬送車の走行方向を示すシンボルブロックを
    可視状態で示すと共に電子データの形態で取り出すこと
    ができるように予め登録しておく過程と、 前記シンボルブロックを前記表示画面上の複数個のブロ
    ックに当てはめて前記誘導線の敷設状態に対応するレイ
    アウト図を形成する過程と、 その当てはめられたシンボルブロックより前記電子デー
    タを抽出して記憶する過程と、 当該記憶されたシンボルブロックについての電子データ
    から前記無人搬送車の地図情報を作成する過程と を具えたことを特徴とする無人搬送車の制御方法。
  2. 【請求項２】前記シンボルブロックは、可変部と固定部
    とを有し、可変部にはステーション番号を含み、固定部
    には無人搬送車の走行方向の情報を含むことを特徴とす
    る請求項１に記載の無人搬送車の制御方法。
  3. 【請求項３】前記地図情報を作成する過程は、前記表示
    画面上のシンボルブロックの位置とシンボルブロックに
    含まれた情報とを記憶するルート情報テーブルを作成す
    る過程と、各分岐点について直進したときに通るステー
    ションおよび分岐したときに通るステーションを記憶す
    る分岐情報テーブルを作成する過程とを有することを特
    徴とする請求項１に記載の無人搬送車の制御方法。
  4. 【請求項４】発ステーションおよび着ステーションを示
    すF/T情報と前記地図情報とに基づいて、前記発ステー
    ションと着ステーションとの間に通過する分岐点を検索
    し、それらの分岐点で分岐するか否かを記録するルート
    テーブルを作成する過程を有することを特徴とする請求
    項３に記載の無人搬送車の制御方法。
  5. 【請求項５】前記F/T情報、地図情報、ルート情報テー
    ブル、分岐情報テーブル、およびルートテーブルに基づ
    いて、前記ノードで無人搬送車がとるべき動作を記録す
    る走行情報テーブルを作成する過程を有することを特徴
    とする請求項４に記載の無人搬送車の制御方法。
  6. 【請求項６】予め敷設された誘導線に沿って無人搬送車
    を誘導制御する無人搬送車の制御装置において、 前記誘導線の敷設状態に対応するレイアウト図を表示す
    るために設けられ、その表示画面が網目状に配置された
    複数個のブロックに分割して表示可能な表示手段と、 無人搬送車のステーション、分岐点等のノードおよび無
    人搬送車の走行方向を示すシンボルブロックが、前記表
    示画面上のブロックに当てはめられたときに、このシン
    ボルブロックを読み取り記憶する手段と、 前記記憶されたシンボルブロックから無人搬送車の地図
    情報を作成する手段とを有することを特徴とする無人搬
    送車の制御装置。
  7. 【請求項７】前記シンボルブロックは、可変部と固定部
    とを有し、可変部にはステーション番号を含み、固定部
    には無人搬送車の走行方向の情報を含むことを特徴とす
    る請求項６に記載の無人搬送車の制御装置。
  8. 【請求項８】前記地図情報を作成する手段は、前記表示
    画面上のシンボルブロックの位置とシンボルブロックに
    含まれた情報とを記憶するルート情報テーブルと、各分
    岐点について直進したときに通るステーションおよび分
    岐したときに通るステーションを記憶する分岐情報テー
    ブルとを有することを特徴とする請求項６に記載の無人
    搬送車の制御装置。
  9. 【請求項９】発ステーションおよび着ステーションを示
    すF/T情報と前記地図情報とに基づいて、前記発ステー
    ションと着ステーションとの間に通過する分岐点を検索
    し、それらの分岐点で分岐するか否かを記録するルート
    テーブルを作成する手段を有することを特徴とする請求
    項８に記載の無人搬送車の制御装置。
  10. 【請求項１０】前記F/T情報、地図情報、ルート情報テ
    ーブル、分岐情報テーブル、およびルートテーブルに基
    づいて、前記ノードで無人搬送車がとるべき動作を記録
    する走行情報テーブルを作成する手段を有することを特
    徴とする請求項９に記載の無人搬送車の制御装置。
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