JP2022028092A - 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両 - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両 Download PDF

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Abstract

【課題】自動運転により車両を駐車位置から車両通行領域に安全に出す。【解決手段】車両制御装置は、車両が駐車位置から移動する場合の周囲への通知を制御する通知制御部と、前記車両を前記駐車位置から自動的に移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる動作制御部とを備える。本技術は、例えば、自動運転を行う車両に適用することができる。【選択図】図４

Description

本技術は、車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両に関し、特に、自動運転により車両を駐車位置から車両通行領域に安全に出すことができるようにした車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両に関する。
従来、運転初心者が車両を運転して駐車場から道路に出る場合に、右折して出発するのが困難であるか否かを判断し、右折又は左折の経路案内をすることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００６－１３３１４８号公報
しかしながら、特許文献１では、自動運転により車両を駐車位置から車両通行領域に出す場合については検討されていない。
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、自動運転により車両を駐車位置から車両通行領域に安全に出すことができるようにするものである。
本技術の第１の側面の車両制御装置は、車両が駐車位置から自動的に移動する場合の周囲への通知を制御する通知制御部と、前記車両を前記駐車位置から移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる動作制御部とを備える。
本技術の第１の側面の車両制御方法は、車両制御装置が、車両が駐車位置から自動的に移動する場合の周囲への通知を制御し、前記車両を前記駐車位置から移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる。
本技術の第１の側面のプログラムは、車両が駐車位置から自動的に移動する場合の周囲への通知を制御し、前記車両を前記駐車位置から移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる処理をコンピュータに実行させる。
本技術の第２の側面の車両は、通知部と、駐車位置から自動的に移動する場合の周囲への前記通知部による通知を制御する通知制御部と、駆動部と、前記駐車位置から移動し、車両通行領域に合流するとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止するように前記駆動部を制御する動作制御部とを備える。
本技術の第１の側面においては、車両が駐車位置から自動的に移動する場合の周囲への通知が制御され、前記車両が前記駐車位置から移動し、車両通行領域に合流するとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止する。
本技術の第２の側面においては、駐車位置から自動的に移動する場合の周囲への前記通知部による通知が制御され、前記駐車位置から移動し、車両通行領域に合流するとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止するように前記駆動部が制御される。
本技術を適用した車両の構成例を示すブロック図である。 ボディ系制御部及びボディ系システムの構成例を示すブロック図である。 車両の検出領域の例を示す図である。 出庫処理を説明するためのフローチャートである。 出庫処理を説明するためのフローチャートである。 出庫処理の例を示す図である。 出庫処理の例を示す図である。 出庫処理の例を示す図である。 出庫処理の例を示す図である。 コンピュータの構成例を示す図である。
以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．変形例
３．その他
＜＜１．実施の形態＞＞
まず、図１乃至図８を参照して、本技術の実施の形態について説明する。
＜車両制御システム１００の構成例＞
図１は、本技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム１００の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
なお、以下、車両制御システム１００が設けられている車両１０を他の車両と区別する場合、自車又は自車両と称する。
車両制御システム１００は、入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、車内機器１０４、出力制御部１０５、出力部１０６、駆動系制御部１０７、駆動系システム１０８、ボディ系制御部１０９、ボディ系システム１１０、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２を備える。入力部１０１、データ取得部１０２、通信部１０３、出力制御部１０５、駆動系制御部１０７、ボディ系制御部１０９、記憶部１１１、及び、自動運転制御部１１２は、通信ネットワーク１２１を介して、相互に接続されている。通信ネットワーク１２１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、又は、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等からなる。なお、車両制御システム１００の各部は、通信ネットワーク１２１を介さずに、直接接続される場合もある。
なお、以下、車両制御システム１００の各部が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク１２１の記載を省略するものとする。例えば、入力部１０１と自動運転制御部１１２が、通信ネットワーク１２１を介して通信を行う場合、単に入力部１０１と自動運転制御部１１２が通信を行うと記載する。
入力部１０１は、搭乗者が各種のデータや指示等の入力に用いる装置を備える。例えば、入力部１０１は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、及び、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。また、例えば、入力部１０１は、赤外線若しくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、又は、車両制御システム１００の操作に対応したモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。入力部１０１は、搭乗者により入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム１００の各部に供給する。
データ取得部１０２は、車両制御システム１００の処理に用いるデータを取得する各種のセンサ等を備え、取得したデータを、車両制御システム１００の各部に供給する。
例えば、データ取得部１０２は、自車の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、及び、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。
また、例えば、データ取得部１０２は、自車の外部の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、及び、その他のカメラ等の撮像装置を備える。また、例えば、データ取得部１０２は、天候又は気象等を検出するための環境センサ、及び、自車の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ等からなる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー等からなる。
さらに、例えば、データ取得部１０２は、自車の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備える。
また、例えば、データ取得部１０２は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部１０２は、運転者を撮像する撮像装置、運転者の生体情報を検出する生体センサ、及び、車室内の音声を集音するマイクロフォン等を備える。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座っている搭乗者又はステアリングホイールを握っている運転者の生体情報を検出する。
通信部１０３は、車内機器１０４、並びに、車外の様々な機器、サーバ、基地局等と通信を行い、車両制御システム１００の各部から供給されるデータを送信したり、受信したデータを車両制御システム１００の各部に供給したりする。なお、通信部１０３がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部１０３が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。
例えば、通信部１０３は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、又は、ＷＵＳＢ（Wireless USB）等により、車内機器１０４と無線通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）、又は、ＭＨＬ（Mobile High-definition Link）等により、車内機器１０４と有線通信を行う。
さらに、例えば、通信部１０３は、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）との通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、Ｐ２Ｐ（Peer To Peer）技術を用いて、自車の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、又は、ＭＴＣ（Machine Type Communication）端末）との通信を行う。さらに、例えば、通信部１０３は、車車間（Vehicle to Vehicle）通信、路車間（Vehicle to Infrastructure）通信、自車と家との間（Vehicle to Home）の通信、及び、歩車間（Vehicle to Pedestrian）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。また、例えば、通信部１０３は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制又は所要時間等の情報を取得する。
車内機器１０４は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、自車に搬入され若しくは取り付けられる情報機器、及び、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置等を含む。
出力制御部１０５は、自車の搭乗者又は車外に対する各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部１０５は、視覚情報（例えば、画像データ）及び聴覚情報（例えば、音声データ）のうちの少なくとも１つを含む出力信号を生成し、出力部１０６に供給することにより、出力部１０６からの視覚情報及び聴覚情報の出力を制御する。具体的には、例えば、出力制御部１０５は、データ取得部１０２の異なる撮像装置により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像等を生成し、生成した画像を含む出力信号を出力部１０６に供給する。また、例えば、出力制御部１０５は、衝突、接触、危険地帯への進入等の危険に対する警告音又は警告メッセージ等を含む音声データを生成し、生成した音声データを含む出力信号を出力部１０６に供給する。
出力部１０６は、自車の搭乗者又は車外に対して、視覚情報又は聴覚情報を出力することが可能な装置を備える。例えば、出力部１０６は、表示装置、インストルメントパネル、オーディオスピーカ、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ、ランプ等を備える。出力部１０６が備える表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）表示機能を有する装置等の運転者の視野内に視覚情報を表示する装置であってもよい。
駆動系制御部１０７は、各種の制御信号を生成し、駆動系システム１０８に供給することにより、駆動系システム１０８の制御を行う。また、駆動系制御部１０７は、必要に応じて、駆動系システム１０８以外の各部に制御信号を供給し、駆動系システム１０８の制御状態の通知等を行う。
駆動系システム１０８は、自車の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動系システム１０８は、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ（Antilock Brake System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。
ボディ系制御部１０９は、各種の制御信号を生成し、ボディ系システム１１０に供給することにより、ボディ系システム１１０の制御を行う。また、ボディ系制御部１０９は、必要に応じて、ボディ系システム１１０以外の各部に制御信号を供給し、ボディ系システム１１０の制御状態の通知等を行う。
ボディ系システム１１０は、車体に装備されたボディ系の各種の装置を備える。例えば、ボディ系システム１１０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、及び、各種ランプ（例えば、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカ、フォグランプ、ハザードランプ等）等を備える。
記憶部１１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイス等を備える。記憶部１１１は、車両制御システム１００の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記憶する。例えば、記憶部１１１は、ダイナミックマップ等の３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ、及び、自車の周囲の情報を含むローカルマップ等の地図データを記憶する。
自動運転制御部１１２は、自律走行又は運転支援等の自動運転に関する制御を行う。具体的には、例えば、自動運転制御部１１２は、自車の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、又は、自車のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）の機能実現を目的とした協調制御を行う。また、例えば、自動運転制御部１１２は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。自動運転制御部１１２は、検出部１３１、自己位置推定部１３２、状況分析部１３３、計画部１３４、及び、動作制御部１３５を備える。
検出部１３１は、自動運転の制御に必要な各種の情報の検出を行う。検出部１３１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３を備える。
車外情報検出部１４１は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の外部の情報の検出処理を行う。例えば、車外情報検出部１４１は、自車の周囲の物体の検出処理、認識処理、及び、追跡処理、並びに、物体までの距離の検出処理を行う。検出対象となる物体には、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が含まれる。また、例えば、車外情報検出部１４１は、自車の周囲の環境の検出処理を行う。検出対象となる周囲の環境には、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が含まれる。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを自己位置推定部１３２、状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３、並びに、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
車内情報検出部１４２は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、車内の情報の検出処理を行う。例えば、車内情報検出部１４２は、運転者の認証処理及び認識処理、運転者の状態の検出処理、搭乗者の検出処理、及び、車内の環境の検出処理等を行う。検出対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向等が含まれる。検出対象となる車内の環境には、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が含まれる。車内情報検出部１４２は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
車両状態検出部１４３は、車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の状態の検出処理を行う。検出対象となる自車の状態には、例えば、速度、加速度、舵角、異常の有無及び内容、運転操作の状態、パワーシートの位置及び傾き、ドアロックの状態、並びに、その他の車載機器の状態等が含まれる。車両状態検出部１４３は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部１３３の状況認識部１５３、及び、動作制御部１３５の緊急事態回避部１７１等に供給する。
自己位置推定部１３２は、車外情報検出部１４１、及び、状況分析部１３３の状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の位置及び姿勢等の推定処理を行う。また、自己位置推定部１３２は、必要に応じて、自己位置の推定に用いるローカルマップ（以下、自己位置推定用マップと称する）を生成する。自己位置推定用マップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いた高精度なマップとされる。自己位置推定部１３２は、推定処理の結果を示すデータを状況分析部１３３のマップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、及び、状況認識部１５３等に供給する。また、自己位置推定部１３２は、自己位置推定用マップを記憶部１１１に記憶させる。
状況分析部１３３は、自車及び周囲の状況の分析処理を行う。状況分析部１３３は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、及び、状況予測部１５４を備える。
マップ解析部１５１は、自己位置推定部１３２及び車外情報検出部１４１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号を必要に応じて用いながら、記憶部１１１に記憶されている各種のマップの解析処理を行い、自動運転の処理に必要な情報を含むマップを構築する。マップ解析部１５１は、構築したマップを、交通ルール認識部１５２、状況認識部１５３、状況予測部１５４、並びに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。
交通ルール認識部１５２は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この認識処理により、例えば、自車の周囲の信号の位置及び状態、自車の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。交通ルール認識部１５２は、認識処理の結果を示すデータを状況予測部１５４等に供給する。
状況認識部１５３は、自己位置推定部１３２、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、車両状態検出部１４３、及び、マップ解析部１５１等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車に関する状況の認識処理を行う。例えば、状況認識部１５３は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、自車の運転者の状況等の認識処理を行う。また、状況認識部１５３は、必要に応じて、自車の周囲の状況の認識に用いるローカルマップ（以下、状況認識用マップと称する）を生成する。状況認識用マップは、例えば、占有格子地図（Occupancy Grid Map）とされる。
認識対象となる自車の状況には、例えば、自車の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、並びに、異常の有無及び内容等が含まれる。認識対象となる自車の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類及び位置、周囲の動物体の種類、位置及び動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成及び路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、及び、明るさ等が含まれる。認識対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線の動き、並びに、運転操作等が含まれる。
状況認識部１５３は、認識処理の結果を示すデータ（必要に応じて、状況認識用マップを含む）を自己位置推定部１３２及び状況予測部１５４等に供給する。また、状況認識部１５３は、状況認識用マップを記憶部１１１に記憶させる。
状況予測部１５４は、マップ解析部１５１、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、自車に関する状況の予測処理を行う。例えば、状況予測部１５４は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、運転者の状況等の予測処理を行う。
予測対象となる自車の状況には、例えば、自車の挙動、異常の発生、及び、走行可能距離等が含まれる。予測対象となる自車の周囲の状況には、例えば、自車の周囲の動物体の挙動、信号の状態の変化、及び、天候等の環境の変化等が含まれる。予測対象となる運転者の状況には、例えば、運転者の挙動及び体調等が含まれる。
状況予測部１５４は、予測処理の結果を示すデータを、交通ルール認識部１５２及び状況認識部１５３からのデータとともに、計画部１３４のルート計画部１６１、行動計画部１６２、及び、動作計画部１６３等に供給する。
ルート計画部１６１は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、目的地までのルートを計画する。例えば、ルート計画部１６１は、グローバルマップに基づいて、現在位置から指定された目的地までのルートを設定する。また、例えば、ルート計画部１６１は、渋滞、事故、通行規制、工事等の状況、及び、運転者の体調等に基づいて、適宜ルートを変更する。ルート計画部１６１は、計画したルートを示すデータを行動計画部１６２等に供給する。
行動計画部１６２は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、ルート計画部１６１により計画されたルートを計画された時間内で安全に走行するための自車の行動を計画する。例えば、行動計画部１６２は、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。行動計画部１６２は、計画した自車の行動を示すデータを動作計画部１６３等に供給する
動作計画部１６３は、マップ解析部１５１及び状況予測部１５４等の車両制御システム１００の各部からのデータ又は信号に基づいて、行動計画部１６２により計画された行動を実現するための自車の動作を計画する。例えば、動作計画部１６３は、加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。動作計画部１６３は、計画した自車の動作を示すデータを、動作制御部１３５の加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。
動作制御部１３５は、自車の動作の制御を行う。動作制御部１３５は、緊急事態回避部１７１、加減速制御部１７２、及び、方向制御部１７３を備える。
緊急事態回避部１７１は、車外情報検出部１４１、車内情報検出部１４２、及び、車両状態検出部１４３の検出結果に基づいて、衝突、接触、危険地帯への進入、運転者の異常、車両の異常等の緊急事態の検出処理を行う。緊急事態回避部１７１は、緊急事態の発生を検出した場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための自車の動作を計画する。緊急事態回避部１７１は、計画した自車の動作を示すデータを加減速制御部１７２及び方向制御部１７３等に供給する。
加減速制御部１７２は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された自車の動作を実現するための加減速制御を行う。例えば、加減速制御部１７２は、計画された加速、減速、又は、急停車を実現するための駆動力発生装置又は制動装置の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。
方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された自車の動作を実現するための方向制御を行う。例えば、方向制御部１７３は、動作計画部１６３又は緊急事態回避部１７１により計画された走行軌道又は急旋回を実現するためのステアリング機構の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部１０７に供給する。
＜ボディ系制御部１０９及びボディ系システム１１０の構成例＞
次に、図２は、車両制御システム１００のボディ系制御部１０９及びボディ系システム１１０の構成例の一部を示すブロック図である。
ボディ系制御部１０９は、通知制御部２０１を備える。ボディ系システム１１０は、通知部２１１を備える。
通知制御部２０１は、通知部２１１による各種の通知を制御する。
通知部２１１は、例えば、ハザードランプ等の車両１０の周囲への通知用のデバイスを備える。
＜センサ類の検出範囲＞
図３は、データ取得部１０２に設けられるセンサ類により車両１０の外部の情報を検出する範囲の例を示している。
例えば、超音波センサにより、領域ＡＦ１及び領域ＡＢ１の情報が検出される。領域ＡＦ１は、車両１０の前方の近傍の領域である。領域ＡＢ１は、車両１０の後方の近傍の領域である。領域ＡＦ１及び領域ＡＢ１から検出された情報は、例えば、車両１０の駐車支援に用いられる。
例えば、短距離レーダ又は中距離レーダにより、領域ＡＦ２、領域ＡＢ２、領域ＡＲ２、及び、領域ＡＬ２の情報が検出される。領域ＡＦ２は、車両１０の前方の近距離の領域である。領域ＡＢ２は、車両１０の後方の近距離の領域である。領域ＡＲ２は、車両１０の右後方の死角となる領域である。領域ＡＬ２は、車両１０の左後方の死角となる領域である。領域ＡＦ２、領域ＡＢ２、領域ＡＲ２、及び、領域ＡＬ２の情報は、例えば、車両１０の周囲の歩行者、障害物等の検出に用いられる。
例えば、カメラにより、領域ＡＦ３、領域ＡＢ３、領域ＡＲ１、及び、領域ＡＬ１の情報が検出される。領域ＡＦ３は、車両１０の前方において、領域ＡＦ２より遠い領域までカバーする。領域ＡＢ３は、車両１０の後方において、領域ＡＢ２より遠い領域までカバーする。領域ＡＲ３は、車両１０の右側方の領域である。領域ＡＬ３は、車両１０の左側方の領域である。領域ＡＦ３、領域ＡＢ３、領域ＡＲ３、及び、領域ＡＬ３の情報は、例えば、車両１０の周囲の他の車両、歩行者、障害物等の検出に用いられる。また、領域ＡＦ３の情報は、例えば、非常ブレーキ、衝突回避、道路標識及び信号の認識、車線検出等に用いられる。さらに、領域ＡＢ３の情報は、例えば、駐車支援に用いられる。
例えば、ＬｉＤＡＲにより、領域ＡＦ４の情報が検出される。領域ＡＦ４は、車両１０の前方において、領域ＡＦ３より遠くかつ左右方向に狭い領域をカバーする。領域ＡＦ４の情報は、例えば、他の車両、歩行者、障害物等の検出、非常ブレーキ、衝突回避等に用いられる。
例えば、長距離レーダにより、領域ＡＦ５の情報が検出される。領域ＡＦ５は、車両１０の前方において、領域ＡＦ４より遠くかつ左右方向に狭い領域をカバーする。領域ＡＦ５の情報は、例えば、他の車両、歩行者、障害物等の検出、先方車両への追従制御等に用いられる。
＜出庫処理＞
次に、図４及び図５のフローチャートを参照して、車両１０により実行される出庫処理について説明する。
なお、適宜、図６乃至図８を具体例として挙げながら説明する。
図６は、車両１０がバックして駐車場３０１から出て道路３０２の車線３０２Ｂに合流する例を示している。道路３０２には、駐車場３０１に近い方から順に、車線３０２Ａ乃至車線３０２Ｃが配置されている。従って、道路３０２は、車線３０２Ａ乃至車線３０２Ｃからなる車道を含んでいる。車線３０２Ａは、図内の右方向に向かう車線であり、車線３０２Ｂ及び車線３０２Ｃは、図内の左方向に向かう車線である。
図７は、車両１０がバックして駐車場３２１から出て道路３２２の車線３２２Ｃに合流する例を示している。道路３２２には、駐車場３２１に近い方から順に、歩道３２２Ａ、車線３２２Ｂ、及び、車線３２２Ｃが配置されている。従って、道路３２２は、車線３２２Ｂ及び車線３２２Ｃからなる車道を含んでいる。車線３２２Ｂは、図内の右方向に向かう車線であり、車線３２２Ｃは、図内の左方向に向かう車線である。
図８は、車両１０がバックして駐車場３４１から出て道路３４２の車線３４２Ｂに合流する例を示している。道路３４２には、駐車場３４１に近い方から順に、車線３４２Ａ及び車線３４２Ｂが配置されている。道路３４２は、車線３４２Ａ及び車線３４２Ｂからなる車道を含んでいる。車線３４２Ａは、図内の右方向に向かう車線であり、車線３４２Ｂは、図内の左方向に向かう車線である。車線３４２Ａの車両１０より右方向に、車両３４３が駐車されている。
ステップＳ１において、状況認識部１５３は、安全を確認できたか否かを判定する。
具体的には、車外情報検出部１４１は、例えば、駐車場内の他の車両や歩行者等と衝突又は接触しないように、駐車場内における車両１０の進行方向及びその周辺の障害物の検出を重点的に行う処理を開始する。例えば、車両１０がバックする場合、車外情報検出部１４１は、図３の領域ＡＢ１、領域ＡＢ２、及び、領域ＡＢ３の障害物の検出処理を重点的に行う。例えば、車両１０が前進する場合、車外情報検出部１４１は、図３の領域ＡＦ１、領域ＡＦ２、及び、領域ＡＦ３の障害物の検出処理を重点的に行う。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを状況認識部１５３等に供給する。
状況認識部１５３は、車外情報検出部１４１からのデータに基づいて、安全を確認できたか否かを判定する。ステップＳ１の判定処理は、安全を確認できたと判定されるまで繰り返し実行される。例えば、状況認識部１５３は、駐車場内における車両１０の進行方向及びその周辺に障害物が存在しない場合、安全を確認できたと判定し、処理はステップＳ２に進む。
ステップＳ２において、通知部２１１は、通知制御部２０１の制御の下に、通知機能をオンする。例えば、通知部２１１がハザードランプを備える場合、ハザードランプの点滅が開始される。これにより、車両１０が駐車位置から移動する前に、車両１０が駐車位置から移動し、駐車場から出て、車道に合流することが周囲に通知される。
ステップＳ３において、状況認識部１５３は、車外情報検出部１４１からのデータに基づいて、歩道を横断するか否かを判定する。例えば、状況認識部１５３は、合流する車道までの間に歩道が存在する場合、歩道を横断すると判定し、処理はステップＳ４に進む。例えば、図７の例では、歩道３２２Ａを横断すると判定され、処理はステップＳ４に進む。
ステップＳ４において、車両１０は、歩道の端付近まで移動する。具体的には、駆動系制御部１０７は、動作制御部１３５の制御の下に、駆動系システム１０８を制御し、車両１０を歩道の手前側（車両１０側）の端付近まで移動させた後、一旦停止させる。
例えば、図７のＡに示されるように、駐車場３２１と歩道３２２Ａの境界付近に後端が達するまで車両１０が自動的に移動する。この場合、例えば、歩道３２２Ａ内の左右の状況の確認が容易になるように、車両１０の後端が歩道３２２Ａ内に少し飛び出すようにしてもよい。
また、車外情報検出部１４１は、例えば、歩道内の歩行者や自転車等と衝突又は接触しないように、歩道内における車両１０の進行方向及びその周辺の領域の障害物の検出を重点的に行う処理を開始する。例えば、車両１０がバックする場合、車外情報検出部１４１は、図３の領域ＡＢ１、領域ＡＢ２、領域ＡＢ３、領域ＡＲ２、及び、領域ＡＬ２の障害物の検出処理を重点的に行う。例えば、車両１０が前進する場合、車外情報検出部１４１は、図３の領域ＡＦ１、領域ＡＦ２、及び、領域ＡＦ３の障害物の検出処理を重点的に行う。従って、車両１０が歩道の端付近で停止する前と停止した後で、障害物の検出処理を重点的に行う領域が変更される。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを状況認識部１５３等に供給する。
ステップＳ５において、状況認識部１５３は、車外情報検出部１４１からのデータに基づいて、安全を確認できたか否かを判定する。ステップＳ５の判定処理は、安全を確認できたと判定されるまで繰り返し実行される。例えば、状況認識部１５３は、歩道内における車両１０の進行方向及びその周辺に障害物が存在しない場合、安全を確認できたと判定し、処理はステップＳ６に進む。
一方、ステップＳ３において、歩道を横断しないと判定された場合、ステップＳ４及びステップＳ５の処理はスキップされ、処理はステップＳ６に進む。例えば、図６及び図８の例では、歩道を横断しないと判定され、処理はステップＳ６に進む。
ステップＳ６において、車両１０は、車道の端付近まで移動する。具体的には、駆動系制御部１０７は、動作制御部１３５の制御の下に、駆動系システム１０８を制御し、車両１０を車道の手前側（車両１０側）の端付近まで移動させた後、一旦停止させる。
例えば、図６の例では、駐車場３０１と車線３０２Ａの境界付近に後端が達するまで、車両１０が自動的に移動する。この場合、例えば、車線３０２Ａの左右の状況の確認が容易になるように、車両１０の後端が車線３０２Ａ内に少し飛び出すようにしてもよい。
また、例えば、図７のＢに示されるように、歩道３２２Ａと車線３２２Ｂの境界付近に後端が達するまで、車両１０が自動的に移動する。この場合、例えば、車線３２２Ｂの左右の状況の確認が容易になるように、車両１０の後端が車線３２２Ｂ内に少し飛び出すようにしてもよい。
さらに、例えば、図８のＡに示されるように、駐車場３４１と車線３４２Ａの境界付近に後端が達するまで、車両１０が自動的に移動する。この場合、例えば、車線３４２Ａの左右の状況の検出が容易になるように、車両１０の後端が車線３４２Ａ内に少し飛び出すようにしてもよい。
また、車外情報検出部１４１は、例えば、車道において接近してくる他の車両等に衝突又は接触しないように、車道内における車両１０の進行方向並びに左右方向の領域の障害物の検出処理を重点的に行う処理を開始する。例えば、車両１０がバックする場合、車外情報検出部１４１は、図３の領域ＡＢ１、領域ＡＢ２、領域ＡＢ３、領域ＡＲ１、領域ＡＲ２、領域ＡＬ１、及び、領域ＡＬ２の障害物の検出処理を重点的に行う。例えば、車両１０が前進する場合、車外情報検出部１４１は、図３の領域ＡＦ１、領域ＡＦ２、領域ＡＦ３、領域ＡＲ１、及び、領域ＡＬ１の障害物の検出処理を重点的に行う。従って、車両１０が車道の端付近で停止する前と停止した後で、障害物の検出処理を重点的に行う領域が変更される。車外情報検出部１４１は、検出処理の結果を示すデータを状況認識部１５３等に供給する。
ステップＳ７において、行動計画部１６２は、一旦停止する必要があるか否かを判定する。例えば、行動計画部１６２は、車両１０が車道に合流した後にユーザが搭乗する場合、一旦停止する必要があると判定する。また、行動計画部１６２は、既に全てのユーザが車両１０に搭乗しており、車両１０が車道に合流した後にユーザが搭乗しない場合でも、車両１０がバックで車道に進入するときには、進入後に進行方向を変える必要があるため、一旦停止する必要があると判定する。一旦停止する必要があると判定された場合、処理はステップＳ８に進む。
ステップＳ８において、行動計画部１６２は、進行方向及び一旦停止する位置を設定する。
例えば、車両１０が車道に合流した後にユーザが搭乗する場合、ユーザが安全に搭乗しやすく、かつ、搭乗後に計画されているルート（以下、予定ルートと称する）に進行しやすい位置に、一旦停止する位置（停車位置）が設定される。例えば、車両１０の予定ルート、道路の込み具合、障害物の有無、障害物の位置、交通ルール（例えば、一方通行等）、搭乗するユーザの現在位置、及び、ユーザの指示等のうち少なくとも１つに基づいて、停車位置が設定される。そして、停車位置における車両１０の向きに基づいて、一旦停止した後の車両１０の進行方向が設定される。
また、例えば、車両１０がバックで車道に進入し、かつ、車両１０が車道に合流した後にユーザが搭乗しない場合、車両１０が車道に合流しやすく、かつ、合流後に予定ルートに進行しやすくなるように、車両１０の進行方向及び合流車線が設定される。例えば、車両１０の予定ルート、道路の込み具合、障害物の有無、障害物の位置、交通ルール（例えば、一方通行等）、及び、ユーザの指示等のうち少なくとも１つに基づいて、車両１０の進行方向及び合流車線が設定される。そして、車両１０の進行方向及び合流車線に合わせて、車両１０が一旦停止する位置（停車位置）が設定される。
その後、処理はステップＳ１０に進む。
一方、ステップＳ７において、例えば、車両１０が車道に進入した後、そのまま予定ルートに従って走行することが可能である場合、例えば、車両１０が前向きに車道に進入し、かつ、車両１０が車道に合流した後にユーザが搭乗しない場合、行動計画部１６２は、一旦停止する必要がないと判定し、処理はステップＳ９に進む。
ステップＳ９において、行動計画部１６２は、進行方向及び合流車線を設定する。例えば、車両１０が車道に合流しやすく、かつ、合流後に予定ルートに進行しやすくなるように、車両１０の進行方向及び合流車線が設定される。例えば、車両１０の予定ルート、道路の込み具合、障害物の有無、障害物の位置、交通ルール（例えば、一方通行等）、及び、ユーザの指示等のうち少なくとも１つに基づいて、車両１０の進行方向及び合流車線が設定される。
その後、処理はステップＳ１０に進む。
ステップＳ１０において、行動計画部１６２は、ステップＳ８又はステップＳ９で設定した停車位置又は合流車線等に基づいて、車線を横断するか否かを判定する。車線を横断すると判定された場合、処理はステップＳ１１に進む。
例えば、図６の例では、車線３０２Ａを横断すると判定され、処理はステップＳ１１に進む。例えば、図７の例では、車線３２２Ｂを横断すると判定され、処理はステップＳ１１に進む。例えば、図８の例では、車線３４２Ａを横断すると判定され、処理はステップＳ１１に進む。
ステップＳ１１において、状況認識部１５３は、車外情報検出部１４１からのデータに基づいて、横断車線の視界がよいか否かを判定する。横断車線の視界が悪いと判定された場合、処理はステップＳ１３に進む。
例えば、図８の例では、車両１０が横断する車線３４２Ａの右方向に車両３４３が駐車されており、車両１０からの視界が遮られている。従って、横断車線の視界が悪いと判定され、処理はステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２において、状況認識部１５３は、車外情報検出部１４１からのデータに基づいて、安全を確認できたか否かを判定する。ステップＳ１２の判定処理は、安全を確認できたと判定されるまで繰り返し実行される。例えば、状況認識部１５３は、車両１０の進行方向周辺に障害物が存在せず、横断車線において接近してくる他の車両が存在しない場合、安全を確認できたと判定し、処理はステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３において、車両１０は、視界が開ける位置まで移動する。具体的には、駆動系制御部１０７は、動作制御部１３５の制御の下に、駆動系システム１０８を制御し、車両１０を視界が開ける位置まで移動させた後、一旦停止させる。
例えば、図８の例では、図８のＢに示されるように、車両１０の後端が、車両３４３の左端（図内の上端）付近、又は、車両３４３の左端より少し前（図内の上側）に出るように、車両１０が自動的に移動する。これにより、車両１０からの視界が車両３４３により遮られなくなり、車線３４２Ａ及び車線３４２Ｂの右方向の視界が開ける。
その後、処理はステップＳ１４に進む。
一方、ステップＳ１１において、横断車線の視界がよいと判定された場合、ステップＳ１２及びステップＳ１３の処理はスキップされ、処理はステップＳ１４に進む。
また、ステップＳ１０において、車線を横断しないと判定された場合、ステップＳ１１乃至ステップＳ１３の処理はスキップされ、処理はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４において、状況認識部１５３は、車外情報検出部１４１からのデータに基づいて、安全を確認できたか否かを判定する。ステップＳ１２の判定処理は、安全を確認できたと判定されるまで繰り返し実行される。例えば、状況認識部１５３は、車両１０の進行方向周辺に障害物が存在せず、車道において接近してくる他の車両が存在しない場合、安全を確認できたと判定し、処理はステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５において、車両１０は、合流車線に合流する。具体的には、駆動系制御部１０７は、動作制御部１３５の制御の下に、駆動系システム１０８を制御し、ステップＳ８又はステップＳ９の処理で設定した進行方向に進行できるように、車両１０を合流車線に自動的に合流させる。
例えば、図６の例では、車両１０は、車線３０２Ｂに合流する。例えば、図７の例では、図７のＣに示されるように、車両１０は、車線３２２Ｃに合流する。例えば、図８の例では、図８のＣに示されるように、車両１０は、車線３４２Ｂに合流する。
ステップＳ１６において、行動計画部１６２は、一旦停止するか否かを判定する。一旦停止しないと判定された場合、処理はステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７において、通知部２１１は、通知制御部２０１の制御の下に、通知機能をオフする。例えば、通知部２１１がハザードランプを備える場合、ハザードランプの点滅が停止される。
ステップＳ１８において、車両１０は、進行方向に進行する。例えば、駆動系制御部１０７は、動作制御部１３５の制御の下に、駆動系システム１０８を制御し、車両１０を進行方向に自動的に進行させる。
その後、処理は終了する。
一方、ステップＳ１６において、一旦停止すると判定された場合、処理はステップＳ１９に進む。
ステップＳ１９において、車両１０は、一旦停止する。具体的には、駆動系制御部１０７は、動作制御部１３５の制御の下に、駆動系システム１０８を制御し、ステップＳ８の処理で設定された停止位置に車両１０を停止させる。
ステップＳ２０において、ステップＳ１７の処理と同様に、通知機能がオフされる。
その後、処理は終了する。
以上のように、車両１０が自動運転により駐車位置から移動し、車道に合流する場合に、ハザードランプにより周囲への通知が行われる。また、車両１０が、道路の各区分の境界付近で一旦停止する。さらに、車両１０の位置に合わせて、障害物を重点的に検出する領域が切り替えられる。これにより、車両１０が周囲の車両や人等に衝突又は接触することが防止され、車両１０を駐車位置から安全に車道に出し、車道に合流させることができる。
＜＜２．変形例＞＞
以下、上述した本技術の実施の形態の変形例について説明する。
以上の説明では、車両１０が駐車位置から車道に合流する例を説明したが、本技術は、車両１０が駐車位置から車道以外の車両通行領域に合流する場合にも適用できる。例えば、図９に示されるように、車両１０が駐車場３６１内の駐車位置から車両が通行する領域に合流する場合にも、本技術を適用することができる。
また、例えば、車両１０は、車道又は車両通行領域に合流した後、自動運転を継続するようにしてもよいし、自動運転を停止し、ユーザの運転により動作するようにしてもよい。後者の場合、車道又は車両通行領域に合流するまでの運転支援が行われることになる。
さらに、ハザードランプ以外の方法により、車両１０の出庫時の周囲への通知が行われてもよい。例えば、ハザードランプ以外のランプにより周囲への通知が行われてもよい。また、例えば、音声アナウンス、警告音等の音声により周囲への通知が行われてもよい。
＜＜３．その他＞＞
＜コンピュータの構成例＞
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
図９は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
コンピュータ５００において、CPU（Central Processing Unit）５０１，ROM（Read Only Memory）５０２，RAM（Random Access Memory）５０３は、バス５０４により相互に接続されている。
バス５０４には、さらに、入出力インターフェース５０５が接続されている。入出力インターフェース５０５には、入力部５０６、出力部５０７、記録部５０８、通信部５０９、及びドライブ５１０が接続されている。
入力部５０６は、入力スイッチ、ボタン、マイクロフォン、撮像素子などよりなる。出力部５０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記録部５０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部５０９は、ネットワークインターフェースなどよりなる。ドライブ５１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア５１１を駆動する。
以上のように構成されるコンピュータ５００では、CPU５０１が、例えば、記録部５０８に記録されているプログラムを、入出力インターフェース５０５及びバス５０４を介して、RAM５０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
コンピュータ５００（CPU５０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア５１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
コンピュータ５００では、プログラムは、リムーバブルメディア５１１をドライブ５１０に装着することにより、入出力インターフェース５０５を介して、記録部５０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部５０９で受信し、記録部５０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM５０２や記録部５０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
また、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
さらに、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
＜構成の組み合わせ例＞
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
（１）
車両が駐車位置から移動する場合の周囲への通知を制御する通知制御部と、
前記車両を前記駐車位置から自動的に移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる動作制御部と
を備える車両制御装置。
（２）
前記動作制御部は、前記車両通行領域である車道の端付近で前記車両を一旦停止させる
前記（１）に記載の車両制御装置。
（３）
前記車両が前記車道の端付近で停止する前と停止した後で、障害物の検出処理を重点的に行う領域を変更する車外情報検出部を
さらに備える前記（２）に記載の車両制御装置。
（４）
前記動作制御部は、前記車両を前記車道の端付近で停止させた状態で安全が確認された場合、前記車両を前記車道に進入させる
前記（３）に記載の車両制御装置。
（５）
前記動作制御部は、前記車両が合流する前記車道の第１の車線と前記車両との間に第２の車線があり、前記第２の車線の視界が悪い場合、前記第２の車線の視界が開ける位置付近で前記車両を一旦停止させる
前記（４）に記載の車両制御装置。
（６）
前記動作制御部は、前記第２の車線の視界が開ける位置付近で前記車両を停止させた状態で安全が確認された場合、前記第１の車線に前記車両を合流させる
前記（５）に記載の車両制御装置。
（７）
前記動作制御部は、前記車道と前記車両との間に歩道がある場合、前記歩道の端付近で前記車両を一旦停止させる
前記（２）乃至（６）のいずれかに記載の車両制御装置。
（８）
前記車両が前記歩道の端付近で停止する前と停止した後で、障害物の検出処理を重点的に行う領域を変更する車外情報検出部を
さらに備える前記（７）に記載の車両制御装置。
（９）
前記動作制御部は、前記車両を前記歩道の端付近で停止させた状態で安全が確認された場合、前記車両を前記歩道に進入させる
前記（８）に記載の車両制御装置。
（１０）
前記動作制御部は、前記車道を含む道路の各区分の境界付近で前記車両を一旦停止させる
前記（２）乃至（９）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１１）
前記車両通行領域における前記車両の進行方向を設定する計画部を
さらに備え、
前記動作制御部は、設定された進行方向に進行できるように前記車両を前記車両通行領域に合流させる
前記（１）乃至（１０）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１２）
前記計画部は、前記車両の予定ルート、前記車両通行領域の混み具合、障害物の有無、障害物の位置、前記車両通行領域の交通ルール、前記車両に搭乗するユーザの現在位置、及び、ユーザの指示のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両の進行方向を設定する
前記（１１）に記載の車両制御装置。
（１３）
前記計画部は、前記車両の予定ルート、前記車両通行領域の混み具合、障害物の有無、障害物の位置、前記車両通行領域の交通ルール、前記車両に搭乗するユーザの現在位置、及び、ユーザの指示のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両が前記車両通行領域に合流した後の停車位置を設定し、
前記動作制御部は、前記車両を前記車両通行領域に合流させた後、前記停車位置で停車させる
前記（１１）又は（１２）に記載の車両制御装置。
（１４）
前記通知制御部は、前記車両が前記駐車位置から移動する前に前記周囲への通知を開始する
前記（１）乃至（１３）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１５）
前記通知制御部は、前記車両が前記車両通行領域に合流した後、前記周囲への通知を停止する
前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１６）
前記通知制御部は、前記車両のハザードランプを点滅させる
前記（１）乃至（１５）のいずれかに記載の車両制御装置。
（１７）
車両制御装置が、
車両が駐車位置から移動する場合の周囲への通知を制御し、
前記車両を前記駐車位置から自動的に移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる
車両制御方法。
（１８）
車両が駐車位置から移動する場合の周囲への通知を制御し、
前記車両を前記駐車位置から自動的に移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる
処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（１９）
通知部と、
駐車位置から移動する場合の周囲への前記通知部による通知を制御する通知制御部と、
駆動部と、
前記駐車位置から自動的に移動し、車両通行領域に合流するとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止するように前記駆動部を制御する動作制御部と
を備える車両。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
１０ 車両， １００ 車両制御システム， １０９ ボディ系制御部， １１０ ボディ系システム， １０７ 駆動系制御部， １０８ 駆動系システム， １１２ 自動運転制御部， １３１ 検出部， １３２ 自己位置推定部， １３３ 状況分析部， １３４ 計画部， １３５ 動作制御部， １４１ 車外情報検出部， １４３ 車両状態検出部， １５３ 状況認識部， １６１ ルート計画部， １６２ 行動計画部， １６３ 動作計画部， ２０１ 通知制御部， ２１１ 通知部

Claims (19)

  1. 車両が駐車位置から移動する場合の周囲への通知を制御する通知制御部と、
    前記車両を前記駐車位置から自動的に移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる動作制御部と
    を備える車両制御装置。
  2. 前記動作制御部は、前記車両通行領域である車道の端付近で前記車両を一旦停止させる
    請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 前記車両が前記車道の端付近で停止する前と停止した後で、障害物の検出処理を重点的に行う領域を変更する車外情報検出部を
    さらに備える請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 前記動作制御部は、前記車両を前記車道の端付近で停止させた状態で安全が確認された場合、前記車両を前記車道に進入させる
    請求項３に記載の車両制御装置。
  5. 前記動作制御部は、前記車両が合流する前記車道の第１の車線と前記車両との間に第２の車線があり、前記第２の車線の視界が悪い場合、前記第２の車線の視界が開ける位置付近で前記車両を一旦停止させる
    請求項４に記載の車両制御装置。
  6. 前記動作制御部は、前記第２の車線の視界が開ける位置付近で前記車両を停止させた状態で安全が確認された場合、前記第１の車線に前記車両を合流させる
    請求項５に記載の車両制御装置。
  7. 前記動作制御部は、前記車道と前記車両との間に歩道がある場合、前記歩道の端付近で前記車両を一旦停止させる
    請求項２に記載の車両制御装置。
  8. 前記車両が前記歩道の端付近で停止する前と停止した後で、障害物の検出処理を重点的に行う領域を変更する車外情報検出部を
    さらに備える請求項７に記載の車両制御装置。
  9. 前記動作制御部は、前記車両を前記歩道の端付近で停止させた状態で安全が確認された場合、前記車両を前記歩道に進入させる
    請求項８に記載の車両制御装置。
  10. 前記動作制御部は、前記車道を含む道路の各区分の境界付近で前記車両を一旦停止させる
    請求項２に記載の車両制御装置。
  11. 前記車両通行領域における前記車両の進行方向を設定する計画部を
    さらに備え、
    前記動作制御部は、設定された進行方向に進行できるように前記車両を前記車両通行領域に合流させる
    請求項１に記載の車両制御装置。
  12. 前記計画部は、前記車両の予定ルート、前記車両通行領域の混み具合、障害物の有無、障害物の位置、前記車両通行領域の交通ルール、前記車両に搭乗するユーザの現在位置、及び、ユーザの指示のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両の進行方向を設定する
    請求項１１に記載の車両制御装置。
  13. 前記計画部は、前記車両の予定ルート、前記車両通行領域の混み具合、障害物の有無、障害物の位置、前記車両通行領域の交通ルール、前記車両に搭乗するユーザの現在位置、及び、ユーザの指示のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両が前記車両通行領域に合流した後の停車位置を設定し、
    前記動作制御部は、前記車両を前記車両通行領域に合流させた後、前記停車位置で停車させる
    請求項１１に記載の車両制御装置。
  14. 前記通知制御部は、前記車両が前記駐車位置から移動する前に前記周囲への通知を開始する
    請求項１に記載の車両制御装置。
  15. 前記通知制御部は、前記車両が前記車両通行領域に合流した後、前記周囲への通知を停止する
    請求項１に記載の車両制御装置。
  16. 前記通知制御部は、前記車両のハザードランプを点滅させる
    請求項１に記載の車両制御装置。
  17. 車両制御装置が、
    車両が駐車位置から移動する場合の周囲への通知を制御し、
    前記車両を前記駐車位置から自動的に移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる
    車両制御方法。
  18. 車両が駐車位置から移動する場合の周囲への通知を制御し、
    前記車両を前記駐車位置から自動的に移動させ、車両通行領域に合流させるとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止させる
    処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
  19. 通知部と、
    駐車位置から移動する場合の周囲への前記通知部による通知を制御する通知制御部と、
    駆動部と、
    前記駐車位置から自動的に移動し、車両通行領域に合流するとともに、前記車両通行領域に進入するまでの間に一旦停止するように前記駆動部を制御する動作制御部と
    を備える車両。
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