JP2021059161A - Vehicle detection device and vehicle detection system - Google Patents

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功 松木
Isao Matsuki
功 松木
渉 祖山
Wataru Soyama
渉 祖山
敦 佐々木
Atsushi Sasaki
敦 佐々木
聡 輿水
Satoshi Koshimizu
聡 輿水
哲志 山田
Tetsushi Yamada
哲志 山田
文慎 飯塚
Fumichika Iizuka
文慎 飯塚
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Abstract

To easily detect the existence of a road-rail vehicle or the like on a rail track of a carry-in passage or the like even if the road-rail vehicle or the like entering the rail track is very slow or in a static state.SOLUTION: A vehicle detection device 2 includes: a target detection section 21 which detects a rail track target 7 which is installed on a rail track R or the like and generates speed v by discriminating the rail track target from a rail tack R or the like on the basis of a Doppler frequency of a radar reflection signal from the rail track target 7; and a vehicle detection section 22 which detects the existence of the vehicle V shielding the rail track target 7 on the rail track R or the like on the basis of the non-detection of the rail track target 7 by the target detection section 21.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、車両が線路上に存在することを検出する技術に関する。 The present disclosure relates to a technique for detecting the presence of a vehicle on a railroad track.

車両及び歩行者等が踏切等の線路上に存在することを検出する技術が、特許文献１等に開示されている。特許文献１では、車両及び歩行者等のレーダ送受信装置からの距離及び方向に基づいて、車両及び歩行者等が踏切等の線路上に存在することを検出する。 Patent Document 1 and the like disclose a technique for detecting the presence of a vehicle, a pedestrian, or the like on a railroad crossing or the like. In Patent Document 1, it is detected that a vehicle, a pedestrian, or the like exists on a railroad crossing or the like based on a distance and a direction from a radar transmission / reception device of the vehicle, the pedestrian, or the like.

特開２０１８−０３０４３３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-03433

ところで、鉄道事業においては、工事や保守のため、作業用の車両が搬入路等を使って線路上に進入することがある。このような作業用車両は、一般道路上と同じように鉄道敷地外から搬入路等に進入し、一旦停止してレール上に鉄輪を下ろして走行・移動して工事を行うもので、軌陸車と呼ばれている。軌陸車等は、搬入路等上は、安全のため一般道路よりも低速で走行するが、さらに速度が非常に小さい場合や、搬入路等上で停止してしまう場合もある。そこで、特許文献１を適用して、軌陸車等のレーダ送受信装置からの距離及び方向に基づいて、軌陸車等が搬入路等の線路上に存在することを検出することが考えられる。 By the way, in the railway business, for construction and maintenance, work vehicles may enter the railroad track using a carry-in route or the like. Such work vehicles enter the carry-in road, etc. from outside the railway site in the same way as on general roads, stop temporarily, lower the iron wheels on the rails, run and move, and carry out construction work. It is called. Road-rail vehicles and the like travel at a lower speed than general roads on the carry-in road for safety, but the speed may be extremely low or the vehicle may stop on the carry-in road or the like. Therefore, it is conceivable to apply Patent Document 1 to detect that a road-rail vehicle or the like exists on a railroad track such as a carry-in road based on a distance and a direction from a radar transmission / reception device such as a road-rail vehicle.

しかし、特許文献１では、軌陸車等からのレーダ反射強度が、線路等の周辺の構造物からのレーダ反射強度に埋もれる可能性が高いため、軌陸車等を線路等の周辺の構造物と区別して検出することが困難である。ドップラレーダを適用すれば、軌陸車等を静止している線路等の周辺の構造物と区別できるが、軌陸車等が非常に遅い場合や止まってしまっている場合には、軌陸車等を静止している線路等の周辺の構造物と区別して検出することが困難である。 However, in Patent Document 1, since there is a high possibility that the radar reflection intensity from the road-rail vehicle or the like is buried in the radar reflection intensity from the peripheral structure such as the railroad track, the road-rail vehicle or the like is classified as the peripheral structure such as the railroad track. It is difficult to detect separately. By applying Doppler radar, it is possible to distinguish a road-rail vehicle from the surrounding structures such as a stationary railroad track, but if the road-rail vehicle is very slow or has stopped, the road-rail vehicle etc. is stationary. It is difficult to distinguish it from the surrounding structures such as railroad tracks.

そこで、前記課題を解決するために、本開示は、搬入路等の線路上に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上に存在することを容易に検出することを目的とする。 Therefore, in order to solve the above-mentioned problems, the present disclosure easily detects that a road-rail vehicle or the like entering a railroad track such as a carry-in road is present on the railroad track even in a very slow situation or in a stationary state. The purpose is.

前記課題を解決するために、速度を発生する線路ターゲットを線路上等に設置し、レーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、速度を発生する線路ターゲットを速度を発生しない線路等と区別して検出する。そして、線路ターゲットを線路等と区別して検出しなかったことに基づいて、線路ターゲットを遮蔽している車両が線路上等に存在することを検出する。 In order to solve the above problem, a line target that generates a speed is installed on the line or the like, and the line target that generates the speed is detected separately from the line that does not generate the speed based on the Doppler frequency of the radar reflection signal. .. Then, based on the fact that the track target is not detected separately from the track or the like, it is detected that a vehicle blocking the track target exists on the track or the like.

具体的には、本開示は、線路上等に設置され速度を発生する線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、前記線路ターゲットを線路等と区別して検出するターゲット検出部と、前記ターゲット検出部が前記線路ターゲットを検出しなかったことに基づいて、前記線路ターゲットを遮蔽している車両が線路上等に存在することを検出する車両検出部と、を備えることを特徴とする車両検出装置である。 Specifically, the present disclosure includes a target detection unit that detects the line target separately from the line or the like based on the Doppler frequency of a radar reflected signal from the line target that is installed on the line or the like and generates a speed. A vehicle including a vehicle detection unit that detects that a vehicle blocking the track target is present on a track or the like based on the fact that the target detection unit has not detected the track target. It is a detection device.

この構成によれば、搬入路等の線路上等に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上等に存在することを容易に検出することができる。 According to this configuration, it is possible to easily detect that a road-rail vehicle or the like entering a railroad track or the like such as a carry-in road is present on the railroad track or the like even in a very slow state or a stationary state.

また、本開示は、前記車両検出部は、前記線路ターゲットとレーダ受信装置とを結ぶ経路が線路とほぼ平行であるときに、前記線路ターゲットが検出されなかったことに基づいて、前記線路ターゲットを遮蔽している前記車両が当該線路上に存在することを検出することを特徴とする車両検出装置である。 Further, in the present disclosure, the vehicle detection unit detects the track target based on the fact that the track target is not detected when the path connecting the track target and the radar receiving device is substantially parallel to the track. It is a vehicle detection device characterized in that it detects that the shielding vehicle is present on the railroad track.

この構成によれば、当該経路は当該線路上に存在するため、当該経路上に存在する車両からのレーダ反射点が当該線路上に存在することを検出するまでもなく、線路ターゲットを遮蔽する車両が当該線路上に存在することを確定することができる。 According to this configuration, since the route exists on the track, the vehicle that shields the track target without detecting that the radar reflection point from the vehicle existing on the track exists on the track. Can be determined to be on the track.

また、本開示は、前記車両検出部が前記車両を線路上等に検出した旨の警報を出力する警報出力部、をさらに備えることを特徴とする車両検出装置である。 Further, the present disclosure is a vehicle detection device further comprising an alarm output unit for outputting an alarm indicating that the vehicle detection unit has detected the vehicle on a railroad track or the like.

この構成によれば、車両が線路上等に存在するときに、警報を出力することができる。 According to this configuration, an alarm can be output when the vehicle is on a railroad track or the like.

また、本開示は、複数の各線のうちのいずれの線路において、前記車両が進入を禁止されているかについて、線路閉鎖情報を取得する線閉情報取得部、をさらに備え、前記警報出力部は、前記線閉情報取得部が取得した前記線路閉鎖情報に基づいて、前記車両検出部が前記車両を進入禁止の線路上に検出した旨の警報を出力することを特徴とする車両検出装置である。 Further, the present disclosure further includes a line closing information acquisition unit for acquiring line closing information as to which of the plurality of lines the vehicle is prohibited from entering, and the alarm output unit includes a line closing information acquisition unit. The vehicle detection device is characterized in that, based on the track closure information acquired by the line closure information acquisition unit, the vehicle detection unit outputs an alarm indicating that the vehicle has been detected on a track prohibited from entering.

この構成によれば、車両が進入禁止線路上に存在するときには、警報を出力し、車両が進入許可線路上に存在するときには、警報を出力しないようにすることができる。 According to this configuration, it is possible to output an alarm when the vehicle is on the entry prohibited track and not to output the alarm when the vehicle is on the entry permitted track.

また、本開示は、線路上等に設置された前記線路ターゲットのレーダ受信装置からの距離及び方向に基づいて、線路等の位置を認識する線路位置認識部、をさらに備えることを特徴とする車両検出装置である。 Further, the present disclosure further includes a track position recognition unit that recognizes the position of a track or the like based on the distance and direction of the track target installed on the track or the like from a radar receiving device. It is a detection device.

この構成によれば、レーダを用いて線路等の位置を検出することができる。 According to this configuration, the position of a line or the like can be detected by using a radar.

また、本開示は、前記ターゲット検出部は、複数の各線路上に設置され複数の各線路毎に異なる速度を発生する前記線路ターゲットからのレーダ反射信号の複数の各線路毎に異なるドップラ周波数に基づいて、複数の各線路上に設置された前記線路ターゲットを区別して検出することを特徴とする車両検出装置である。 Further, the present disclosure is based on the Doppler frequency of the radar reflected signal from the line target, which is installed on each of the plurality of lines and generates a different speed for each of the plurality of lines, which is different for each of the plurality of lines. The vehicle detection device is characterized in that the track targets installed on each of a plurality of tracks are separately detected.

この構成によれば、複数の異なる線路について、各線路ターゲットのレーダ受信装置からの距離及び方向がほぼ同一であっても、各線路ターゲットを区別することができる。 According to this configuration, for a plurality of different lines, each line target can be distinguished even if the distance and direction of each line target from the radar receiver are substantially the same.

また、本開示は、前記ターゲット検出部は、前記線路ターゲットのレーダ受信装置からの方向に基づいて、前記線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数を補正することを特徴とする車両検出装置である。 Further, the present disclosure is a vehicle detection device, wherein the target detection unit corrects the Doppler frequency of a radar reflection signal from the line target based on the direction of the line target from the radar receiving device. ..

この構成によれば、各ターゲットのレーダ受信装置からの方向と、各ターゲットが発生する速度の方向と、が異なるときであっても、各ターゲットを区別することができる。 According to this configuration, each target can be distinguished even when the direction of each target from the radar receiver and the direction of the speed generated by each target are different.

また、本開示は、以上に記載の車両検出装置と、線路上等に設置され速度を発生する前記線路ターゲットと、前記線路ターゲットからのレーダ反射信号を受信するレーダ受信装置と、を備えることを特徴とする車両検出システムである。 Further, the present disclosure includes the vehicle detection device described above, the track target installed on a track or the like to generate speed, and a radar receiving device for receiving a radar reflection signal from the track target. It is a characteristic vehicle detection system.

この構成によれば、搬入路等の線路上等に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上等に存在することを容易に検出することができるシステムを構築することができる。 According to this configuration, a system can be constructed that can easily detect the presence of a road-rail vehicle, etc. entering a railroad track, such as a carry-in road, even if it is in a very slow state or in a stationary state. can do.

このように、本開示は、搬入路等の線路上に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上に存在することを容易に検出することができる。 As described above, the present disclosure can easily detect that a road-rail vehicle or the like entering a railroad track such as a carry-in road is present on the railroad track even in a very slow situation or in a stationary state.

本開示の車両検出システムの装置構成を示す図である。It is a figure which shows the apparatus configuration of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの設置処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the installation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの設置処理の具体的内容を示す図である。It is a figure which shows the specific content of the installation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの運用処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの運用処理の具体的内容を示す図である。It is a figure which shows the specific content of the operation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの運用処理の具体的内容を示す図である。It is a figure which shows the specific content of the operation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示のレーダ伝搬経路が線路と平行な場合の車両検出処理を示す図である。It is a figure which shows the vehicle detection processing when the radar propagation path of this disclosure is parallel to a railroad track.

添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。 Embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are examples of the embodiments of the present disclosure, and the present disclosure is not limited to the following embodiments.

（本開示の車両検出システムの概要）
本開示の車両検出システムの装置構成を図１に示す。車両検出システムＳは、レーダ送受信装置１、車両検出装置２、警報送信部３、警報点灯部４及び線路ターゲット７から構成される。車両検出システムＳは、ネットワーク５を介して線路監視中央局装置６に接続される。車両Ｖは、車載警報出力部８から構成される車載警報装置を搭載される。 (Overview of the vehicle detection system of the present disclosure)
The apparatus configuration of the vehicle detection system of the present disclosure is shown in FIG. The vehicle detection system S includes a radar transmission / reception device 1, a vehicle detection device 2, an alarm transmission unit 3, an alarm lighting unit 4, and a track target 7. The vehicle detection system S is connected to the track monitoring central station device 6 via the network 5. The vehicle V is equipped with an in-vehicle alarm device including an in-vehicle alarm output unit 8.

ターゲット検出部２１は、線路Ｒ上等に設置され速度ｖを発生する線路ターゲット７からのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、速度ｖを発生する線路ターゲット７を速度を発生しない線路Ｒ等（速度０）と区別して検出する。車両検出部２２は、ターゲット検出部２１が線路ターゲット７を線路Ｒ等と区別して検出しなかったことに基づいて、線路ターゲット７を遮蔽している車両Ｖが線路Ｒ上等に存在することを検出する。 The target detection unit 21 is installed on the line R or the like, and based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the line target 7 that generates the speed v, the line target 7 that generates the speed v is the line R or the like that does not generate the speed ( It is detected separately from the speed 0). The vehicle detection unit 22 determines that the vehicle V blocking the track target 7 exists on the track R or the like based on the fact that the target detection unit 21 does not detect the track target 7 separately from the track R or the like. To detect.

このように、搬入路等の線路Ｒ上等に進入する軌陸車等の車両Ｖが非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路Ｒ上等に存在することを容易に検出することができる。ここで、本開示では、線路ターゲット７を線路Ｒ等と区別して検出しなかったことに基づいて、車両Ｖが線路Ｒ上等に存在することを検出している。しかし、本開示に加えて、車両Ｖのレーダ送受信装置１からの距離及び方向に基づいて、車両Ｖが線路Ｒ上等に存在することを検出してもよい。 In this way, even if the vehicle V such as a road-rail vehicle entering the railroad track R or the like of the carry-in road is in a very slow state or in a stationary state, it can be easily detected that the vehicle V is present on the railroad track R or the like. .. Here, in the present disclosure, it is detected that the vehicle V exists on the track R or the like based on the fact that the track target 7 is not detected separately from the track R or the like. However, in addition to the present disclosure, it may be detected that the vehicle V exists on the track R or the like based on the distance and the direction of the vehicle V from the radar transmission / reception device 1.

（本開示の車両検出システムの設置処理）
本開示の車両検出システムの設置処理を示すフローチャートを図２に示す。本開示の車両検出システムの設置処理の具体的内容を図３に示す。 (Installation process of the vehicle detection system of the present disclosure)
FIG. 2 shows a flowchart showing the installation process of the vehicle detection system of the present disclosure. The specific contents of the installation process of the vehicle detection system of the present disclosure are shown in FIG.

線路ターゲット７−１、７−２は、線路Ｒ１上（例えば、線路Ｒ１端）に設置され、速度ｖ１を発生させる。線路ターゲット７−３、７−４は、線路Ｒ２上（例えば、線路Ｒ２端）に設置され、速度ｖ２を発生させる。線路ターゲット７−１、７−２、７−３、７−４を頂点とする領域は、軌陸車等が進入する搬入路等を監視する領域である。 Line targets 7-1 and 7-2, the upper line R1 (e.g., line R1 ends) is installed to generate a velocity v 1. Line targets 7-3 and 7-4 are the upper line R2 (e.g., line R2 end) is installed to generate a velocity v 2. The area having the track targets 7-1, 7-2, 7-3, and 7-4 at the apex is an area for monitoring the loading path or the like into which the road-rail vehicle or the like enters.

線路ターゲット７−１、７−２、７−３、７−４は、回転運動速度を発生する金属反射体付きの回転羽根等であってもよく、往復運動速度を発生する金属反射体付きの往復平面等であってもよい。レーダ送受信装置１−１（１−２）は、線路ターゲット７−１、７−２（７−３、７−４）を見通せる位置（例えば、線路Ｒ１（Ｒ２）端かつ搬入路等外）に設置される。なお、符号に付した括弧は、レーダ送受信装置１−２の系統の符号を示すものであり、レーダ送受信装置１−１、１−２の系統の符号を区別するものである。 The line targets 7-1, 7-2, 7-3, and 7-4 may be rotary blades or the like with a metal reflector that generates a reciprocating motion velocity, and may have a metal reflector that generates a reciprocating motion velocity. It may be a reciprocating plane or the like. The radar transmitter / receiver 1-1 (1-2) is located at a position where the line targets 7-1 and 7-2 (7-3, 7-4) can be seen (for example, at the end of the line R1 (R2) and outside the carry-in path, etc.). Will be installed. The parentheses attached to the reference numerals indicate the codes of the systems of the radar transmission / reception devices 1-2, and distinguish the codes of the systems of the radar transmission / reception devices 1-1 and 1-2.

レーダ送受信装置１−１（１−２）は、軌陸車等が進入する搬入路等を監視する領域へとレーダ照射信号を送信し、線路ターゲット７−１、７−２（７−３、７−４）からレーダ反射信号を受信する（ステップＳ１）。レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統のターゲット検出部２１は、線路ターゲット７−１、７−２（７−３、７−４）からのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、線路ターゲット７−１、７−２（７−３、７−４）を線路Ｒ１（Ｒ２）と区別して検出する（ステップＳ２）。ここで、レーダ送受信装置１−１（１−２）は、線路ターゲット７−１、７−２（７−３、７−４）に加え、線路ターゲット７−３、７−４（７−１、７−２）から、レーダ反射信号を受信することがある。 The radar transmission / reception device 1-1 (1-2) transmits a radar irradiation signal to an area for monitoring the carry-in route or the like into which a road-rail vehicle or the like enters, and the track targets 7-1, 7-2 (7-3, 7). The radar reflection signal is received from -4) (step S1). The target detection unit 21 of each system of the radar transmitter / receiver 1-1 (1-2) is based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the line targets 7-1, 7-2 (7-3, 7-4). , The line targets 7-1 and 7-2 (7-3, 7-4) are detected separately from the line R1 (R2) (step S2). Here, the radar transmitter / receiver 1-1 (1-2) has line targets 7-3, 7-4 (7-1) in addition to the line targets 7-1 and 7-2 (7-3, 7-4). , 7-2) may receive a radar reflection signal.

レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統のターゲット検出部２１は、線路ターゲット７−１、７−２、７−３、７−４について、レーダ送受信装置１−１（１−２）からの距離及び方向、並びに、レーダ反射信号のドップラ周波数を測定する（ステップＳ３）。ここで、各線路ターゲットのレーダ送受信装置１−１（１−２）からの方向と、各線路ターゲットが発生する速度の方向と、が異なることがある。 The target detection unit 21 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) has the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) for the line targets 7-1, 7-2, 7-3, and 7-4. ), And the Doppler frequency of the radar reflection signal (step S3). Here, the direction of each line target from the radar transmitter / receiver 1-1 (1-2) and the direction of the speed generated by each line target may be different.

レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統のターゲット検出部２１は、線路ターゲット７−１、７−２、７−３、７−４のレーダ送受信装置１−１（１−２）からの方向に基づいて、線路ターゲット７−１、７−２、７−３、７−４からのレーダ反射信号のドップラ周波数を補正する（ステップＳ４）。よって、各線路ターゲットのレーダ送受信装置１−１（１−２）からの方向と、各線路ターゲットが発生する速度の方向と、が異なるときであっても、各線路ターゲットを区別することができる。 The target detection unit 21 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) is the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) of the line targets 7-1, 7-2, 7-3, 7-4. The Doppler frequency of the radar reflected signal from the line targets 7-1, 7-2, 7-3, 7-4 is corrected based on the direction from (step S4). Therefore, even when the direction of each line target from the radar transmitter / receiver 1-1 (1-2) and the direction of the speed at which each line target is generated are different, each line target can be distinguished. ..

レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統のターゲット検出部２１は、各線路Ｒ１、Ｒ２毎に異なる速度ｖ１、ｖ２を発生する線路ターゲットのペア「７−１、７−２」、「７−３、７−４」からのレーダ反射信号の各線路Ｒ１、Ｒ２毎に異なるドップラ周波数に基づいて、各線路Ｒ１、Ｒ２上に設置された線路ターゲットのペア「７−１、７−２」、「７−３、７−４」を区別して検出する（ステップＳ５）。よって、異なる線路Ｒ１、Ｒ２（特に、レーダ送受信装置１−１（１−２）から距離が離れた線路ターゲット７−１、７−３）について、各線路ターゲットのレーダ送受信装置１−１（１−２）からの距離及び方向がほぼ同一であっても、各線路ターゲットを区別することができる。 Target detection unit 21 of the system of the radar transceiver device 1-1 (1-2), each line R1, the speed varies from R2 v 1, v line target pair for generating 2 "7-1, 7-2 , "7-3, 7-4", a pair of line targets installed on each line R1, R2, based on a different Doppler frequency for each line R1 and R2. 7-2 ”and“ 7-3, 7-4 ”are distinguished and detected (step S5). Therefore, for different lines R1 and R2 (particularly, line targets 7-1 and 7-3 separated from the radar transmission / reception devices 1-1 (1-2)), the radar transmission / reception devices 1-1 (1) of each line target Even if the distance and direction from -2) are almost the same, each line target can be distinguished.

レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の線路位置認識部２４は、線路ターゲット７−１、７−２（７−３、７−４）のレーダ送受信装置１−１（１−２）からの距離及び方向に基づいて、線路Ｒ１（Ｒ２）の位置を認識する（ステップＳ５）。つまり、各系統の線路位置認識部２４は、線路ターゲット７−１、７−２（７−３、７−４）を結ぶ経路と比べて平行にかつ内側に線路Ｒ１（Ｒ２）が走っている、と認識することができる。 The line position recognition unit 24 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) is the radar transmission / reception device 1-1 (1-) of the line targets 7-1 and 7-2 (7-3, 7-4). The position of the line R1 (R2) is recognized based on the distance and direction from 2) (step S5). That is, in the line position recognition unit 24 of each system, the line R1 (R2) runs parallel to and inside the path connecting the line targets 7-1 and 7-2 (7-3, 7-4). , Can be recognized.

（本開示の車両検出システムの運用処理）
本開示の車両検出システムの運用処理を示すフローチャートを図４に示す。本開示の車両検出システムの運用処理の具体的内容を図５及び図６に示す。 (Operation processing of the vehicle detection system of the present disclosure)
FIG. 4 shows a flowchart showing the operation process of the vehicle detection system of the present disclosure. The specific contents of the operation process of the vehicle detection system of the present disclosure are shown in FIGS. 5 and 6.

図４のステップＳ１１〜Ｓ１４は、図２のステップＳ１〜Ｓ４と同様である。 Steps S11 to S14 of FIG. 4 are the same as steps S1 to S4 of FIG.

レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の車両検出部２２は、線路ターゲット７−１、７−２（７−３、７−４）について、検出又は非検出を確認する（ステップＳ１５）。ここで、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の車両検出部２２は、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統のターゲット検出部２１がステップＳ１３で検出した線路ターゲット７の位置と、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の線路位置認識部２４がステップＳ５で認識した線路ターゲット７の位置と、を比較する。図５では、線路ターゲット７−１が線路Ｒ１上に存在することが検出されていない一方で、図６では、線路ターゲット７−３が線路Ｒ２上に存在することが検出されていない。 The vehicle detection unit 22 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) confirms detection or non-detection of the track targets 7-1 and 7-2 (7-3, 7-4) (step). S15). Here, the vehicle detection unit 22 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) is a track detected by the target detection unit 21 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) in step S13. The position of the target 7 is compared with the position of the line target 7 recognized in step S5 by the line position recognition unit 24 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2). In FIG. 5, it is not detected that the line target 7-1 exists on the line R1, while in FIG. 6, it is not detected that the line target 7-3 exists on the line R2.

線路Ｒ１（Ｒ２）上の存在が非検出の線路ターゲット７が存在するときには（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の線閉情報取得部２５は、線路Ｒ１、Ｒ２のうちのいずれの線路において、車両Ｖが進入を禁止されているかについて、線路閉鎖情報を取得する（ステップＳ１７）。ここで、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の線閉情報取得部２５は、ネットワーク５を介して、線路監視中央局装置６から線路閉鎖情報を取得する。図５及び図６では、線路Ｒ１においては、車両Ｖが進入を禁止される一方で、線路Ｒ２においては、車両Ｖが進入を許可される。 When there is a line target 7 whose presence on the line R1 (R2) is not detected (YES in step S16), the line closing information acquisition unit 25 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) uses the line. The track closure information is acquired as to which of the tracks R1 and R2 the vehicle V is prohibited from entering (step S17). Here, the line closing information acquisition unit 25 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) acquires the line closing information from the line monitoring central station device 6 via the network 5. In FIGS. 5 and 6, the vehicle V is prohibited from entering on the track R1, while the vehicle V is allowed to enter on the track R2.

図５では、車両Ｖが進入を禁止されている線路Ｒ１上に、存在が非検出の線路ターゲット７−１が存在している（ステップＳ１８においてＹＥＳ）。そこで、レーダ送受信装置１−１の系統の警報出力部２３は、レーダ送受信装置１−１の系統の線閉情報取得部２５が取得した線路閉鎖情報に基づいて、レーダ送受信装置１−１の系統の車両検出部２２が車両Ｖを進入禁止の線路Ｒ１上に検出した旨を警報する（ステップＳ１９）。 In FIG. 5, a track target 7-1 whose existence is not detected exists on the track R1 where the vehicle V is prohibited from entering (YES in step S18). Therefore, the alarm output unit 23 of the system of the radar transmission / reception device 1-1 is the system of the radar transmission / reception device 1-1 based on the line closure information acquired by the line closure information acquisition unit 25 of the system of the radar transmission / reception device 1-1. The vehicle detection unit 22 of the above warns that the vehicle V has been detected on the entry-prohibited track R1 (step S19).

一方で、図６では、車両Ｖが進入を許可されている線路Ｒ２上に、存在が非検出の線路ターゲット７−３が存在している（ステップＳ１８においてＮＯ）。そこで、レーダ送受信装置１−２の系統の警報出力部２３は、レーダ送受信装置１−２の系統の線閉情報取得部２５が取得した線路閉鎖情報に基づいて、レーダ送受信装置１−２の系統の車両検出部２２が車両Ｖを進入許可の線路Ｒ２上に検出した旨を了承する。 On the other hand, in FIG. 6, a track target 7-3 whose existence is not detected exists on the track R2 where the vehicle V is allowed to enter (NO in step S18). Therefore, the alarm output unit 23 of the system of the radar transmission / reception device 1-2 is the system of the radar transmission / reception device 1-2 based on the line closure information acquired by the line closure information acquisition unit 25 of the system of the radar transmission / reception device 1-2. It is acknowledged that the vehicle detection unit 22 of the above has detected the vehicle V on the track R2 of the entry permission.

レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の警報送信部３は、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の警報出力部２３からの警報を受けて、車載警報装置の車載警報出力部８に無線で警報を送信する。車載警報装置の車載警報出力部８は、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の警報送信部３からの警報を受けて、車両Ｖの運転者に点灯又は音声で警報を通知する。レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の警告点灯部４は、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の警報出力部２３からの警報を受けて、車両Ｖの運転者に点灯で警報を通知する。レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の警報出力部２３は、ネットワーク５を介して、線路監視中央局装置６に警報を通知する。 The alarm transmission unit 3 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) receives an alarm from the alarm output unit 23 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2), and is an in-vehicle alarm device. The alarm is wirelessly transmitted to the vehicle-mounted alarm output unit 8 of the vehicle. The in-vehicle alarm output unit 8 of the in-vehicle alarm device receives an alarm from the alarm transmission unit 3 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2), and notifies the driver of the vehicle V of the alarm by lighting or voice. To do. The warning lighting unit 4 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) receives an alarm from the alarm output unit 23 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2), and receives an alarm from the vehicle V. The driver is lit to notify the alarm. The alarm output unit 23 of each system of the radar transmission / reception device 1-1 (1-2) notifies the line monitoring central station device 6 of the alarm via the network 5.

線路Ｒ１（Ｒ２）上の存在が非検出の線路ターゲット７が存在しないときには（ステップＳ１６においてＮＯ）、レーダ送受信装置１−１（１−２）の各系統の線閉情報取得部２５、警報出力部２３、警報送信部３及び警告点灯部４は、上述の処理を停止し、これに伴って、車載警報装置の車載警報出力部８も、上述の処理を停止する。 When there is no line target 7 whose presence on the line R1 (R2) is not detected (NO in step S16), the line closing information acquisition unit 25 of each system of the radar transmitter / receiver 1-1 (1-2), alarm output. The unit 23, the alarm transmission unit 3, and the warning lighting unit 4 stop the above-mentioned processing, and accordingly, the in-vehicle alarm output unit 8 of the in-vehicle alarm device also stops the above-mentioned processing.

本開示のレーダ伝搬経路が線路と平行な場合の車両検出処理を図７に示す。図７では、図３、図５及び図６と同様に、線路ターゲット７−１、７−２、７−３、７−４が配置され、図３、図５及び図６と同様に、レーダ送受信装置１−１、１−２が配置される。 FIG. 7 shows a vehicle detection process when the radar propagation path of the present disclosure is parallel to the railroad track. In FIG. 7, the line targets 7-1, 7-2, 7-3, 7-4 are arranged as in FIGS. 3, 5 and 6, and the radar is arranged in the same manner as in FIGS. 3, 5 and 6. Transmission / reception devices 1-1 and 1-2 are arranged.

図７では、図２と同様に、ステップＳ１〜Ｓ５が実行され、図４と同様に、ステップＳ１１〜Ｓ１４が実行され、ステップＳ１５〜Ｓ１９が以下のように実行される。 In FIG. 7, steps S1 to S5 are executed as in FIG. 2, steps S11 to S14 are executed, and steps S15 to S19 are executed as follows, as in FIG.

図７では、存在が非検出の線路ターゲット７−１とレーダ送受信装置１−１とを結ぶ経路は、線路Ｒ１とほぼ平行である。そこで、車両検出部２２は、線路ターゲット７−１が検出されなかったことに基づいて、線路ターゲット７−１を遮蔽している車両Ｖが当該線路Ｒ１上に存在することを検出する。つまり、当該経路７−１〜１−１は当該線路Ｒ１上に存在するため、当該経路７−１〜１−１上に存在する車両Ｖからのレーダ反射点Ｐが当該線路Ｒ１上に存在することを検出するまでもなく、線路ターゲット７−１を遮蔽する車両Ｖが当該線路Ｒ１上に存在することを確定することができる。 In FIG. 7, the path connecting the line target 7-1 whose existence is not detected and the radar transmission / reception device 1-1 is substantially parallel to the line R1. Therefore, the vehicle detection unit 22 detects that the vehicle V blocking the track target 7-1 exists on the track R1 based on the fact that the track target 7-1 is not detected. That is, since the paths 7-1 to 1-1 exist on the line R1, the radar reflection point P from the vehicle V existing on the paths 7-1 to 1-1 exists on the line R1. It is possible to determine that the vehicle V that shields the track target 7-1 exists on the track R1 without detecting that.

変形例として、システムを工事現場又は進入禁止領域に設置して、ターゲット検出部２１が、工事現場上又は進入禁止領域上に設置され速度を発生する線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、線路ターゲットを工事現場上又は進入禁止領域上に存在する周辺構造物と区別して検出してもよい。そのうえで、車両検出部２２は、ターゲット検出部２１が線路ターゲットを検出しなかったことに基づいて、線路ターゲットを遮蔽している車両Ｖが工事現場又は進入禁止領域に存在することを検出してもよい。 As a modification, the system is installed at the construction site or the no-entry area, and the target detection unit 21 is installed on the construction site or the no-entry area and is based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the line target that generates the speed. Therefore, the track target may be detected separately from the peripheral structures existing on the construction site or the restricted area. Then, even if the vehicle detection unit 22 detects that the vehicle V blocking the track target exists in the construction site or the no-entry area based on the fact that the target detection unit 21 did not detect the track target. Good.

変形例として、システムを工事現場又は進入禁止領域に設置して、ターゲット検出部２１が、工事現場上又は進入禁止領域上に設置され速度を発生する線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、線路ターゲットを工事現場上又は進入禁止領域上に存在する周辺構造物と区別して検出してもよい。そのうえで、線路位置認識部２４は、工事現場上又は進入禁止領域上に設置された線路ターゲットのレーダ送受信装置からの距離及び方向に基づいて、工事現場又は進入禁止領域の位置を認識してもよい。 As a modification, the system is installed at the construction site or the no-entry area, and the target detection unit 21 is installed on the construction site or the no-entry area and is based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the line target that generates the speed. Therefore, the track target may be detected separately from the peripheral structures existing on the construction site or the restricted area. Then, the track position recognition unit 24 may recognize the position of the construction site or the entry prohibited area based on the distance and direction of the track target installed on the construction site or the entry prohibited area from the radar transmitter / receiver. ..

本開示の車両検出装置及び車両検出システムは、搬入路等の線路上に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上に存在することを容易に検出することができる。 The vehicle detection device and the vehicle detection system of the present disclosure can easily detect that a road-rail vehicle or the like entering a railroad track such as a carry-in road is present on the railroad track even in a very slow situation or in a stationary state. it can.

Ｓ：車両検出システム
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２：線路
Ｖ：車両
Ｐ：レーダ反射点
１、１−１、１−２：レーダ送受信装置
２：車両検出装置
３：警報送信部
４：警報点灯部
５：ネットワーク
６：線路監視中央局装置
７、７−１、７−２、７−３、７−４：線路ターゲット
８：車載警報出力部
２１：ターゲット検出部
２２：車両検出部
２３：警報出力部
２４：線路位置認識部
２５：線閉情報取得部 S: Vehicle detection system R, R1, R2: Track V: Vehicle P: Radar reflection points 1, 1-1, 1-2: Radar transmission / reception device 2: Vehicle detection device 3: Alarm transmission unit 4: Alarm lighting unit 5: Network 6: Line monitoring central station device 7, 7-1, 7-2, 7-3, 7-4: Line target 8: In-vehicle alarm output unit 21: Target detection unit 22: Vehicle detection unit 23: Alarm output unit 24 : Line position recognition unit 25: Line closing information acquisition unit

Claims (8)

線路上等に設置され速度を発生する線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、前記線路ターゲットを線路等と区別して検出するターゲット検出部と、
前記ターゲット検出部が前記線路ターゲットを検出しなかったことに基づいて、前記線路ターゲットを遮蔽している車両が線路上等に存在することを検出する車両検出部と、
を備えることを特徴とする車両検出装置。 A target detection unit that detects the line target separately from the line, etc., based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the line target that is installed on the line or the like and generates a speed.
Based on the fact that the target detection unit did not detect the track target, a vehicle detection unit that detects that a vehicle blocking the track target exists on the track or the like, and a vehicle detection unit.
A vehicle detection device comprising. 前記車両検出部は、前記線路ターゲットとレーダ受信装置とを結ぶ経路が線路とほぼ平行であるときに、前記線路ターゲットが検出されなかったことに基づいて、前記線路ターゲットを遮蔽している前記車両が当該線路上に存在することを検出する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両検出装置。 The vehicle detection unit shields the track target based on the fact that the track target is not detected when the path connecting the track target and the radar receiver is substantially parallel to the track. The vehicle detection device according to claim 1, wherein is detected on the track. 前記車両検出部が前記車両を線路上等に検出した旨の警報を出力する警報出力部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両検出装置。 An alarm output unit that outputs an alarm to the effect that the vehicle detection unit has detected the vehicle on a railroad track or the like.
The vehicle detection device according to claim 1 or 2, further comprising. 複数の各線のうちのいずれの線路において、前記車両が進入を禁止されているかについて、線路閉鎖情報を取得する線閉情報取得部、をさらに備え、
前記警報出力部は、前記線閉情報取得部が取得した前記線路閉鎖情報に基づいて、前記車両検出部が前記車両を進入禁止の線路上に検出した旨の警報を出力する
ことを特徴とする、請求項３に記載の車両検出装置。 Further provided with a line closing information acquisition unit for acquiring line closing information as to which of the plurality of lines the vehicle is prohibited from entering.
The alarm output unit is characterized in that the vehicle detection unit outputs an alarm to the effect that the vehicle is detected on a line where entry is prohibited, based on the track closure information acquired by the line closure information acquisition unit. , The vehicle detection device according to claim 3. 線路上等に設置された前記線路ターゲットのレーダ受信装置からの距離及び方向に基づいて、線路等の位置を認識する線路位置認識部、をさらに備える
ことを特徴とする、請求項１から４のいずれかに記載の車両検出装置。 Claims 1 to 4, further comprising a line position recognition unit that recognizes the position of the line or the like based on the distance and direction of the line target installed on the line or the like from the radar receiving device. The vehicle detection device according to any one. 前記ターゲット検出部は、複数の各線路上に設置され複数の各線路毎に異なる速度を発生する前記線路ターゲットからのレーダ反射信号の複数の各線路毎に異なるドップラ周波数に基づいて、複数の各線路上に設置された前記線路ターゲットを区別して検出する
ことを特徴とする、請求項１から５のいずれかに記載の車両検出装置。 The target detection unit is installed on each of the plurality of lines and generates different velocities for each of the plurality of lines. The vehicle detection device according to any one of claims 1 to 5, wherein the track target installed in the vehicle is detected separately. 前記ターゲット検出部は、前記線路ターゲットのレーダ受信装置からの方向に基づいて、前記線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数を補正する
ことを特徴とする、請求項１から６のいずれかに記載の車両検出装置。 The target detection unit according to any one of claims 1 to 6, wherein the target detection unit corrects the Doppler frequency of the radar reflected signal from the line target based on the direction of the line target from the radar receiving device. Vehicle detection device. 請求項１から７のいずれかに記載の車両検出装置と、
線路上等に設置され速度を発生する前記線路ターゲットと、
前記線路ターゲットからのレーダ反射信号を受信するレーダ受信装置と、
を備えることを特徴とする車両検出システム。 The vehicle detection device according to any one of claims 1 to 7.
The track target, which is installed on a track and generates speed,
A radar receiver that receives the radar reflection signal from the line target, and
A vehicle detection system characterized by being equipped with.
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