JP2021059160A - Vehicle detection device, on-vehicle alarm device, and vehicle detection system - Google Patents

Vehicle detection device, on-vehicle alarm device, and vehicle detection system Download PDF

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Isao Matsuki
功 松木
渉 祖山
Wataru Soyama
渉 祖山
敦 佐々木
Atsushi Sasaki
敦 佐々木
聡 輿水
Satoshi Koshimizu
聡 輿水
哲志 山田
Tetsushi Yamada
哲志 山田
文慎 飯塚
Fumichika Iizuka
文慎 飯塚
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Abstract

To easily detect the existence of a road-rail vehicle or the like on a rail track of a carry-in passage or the like even if the road-rail vehicle or the like entering the rail track is in a very slow or a static state.SOLUTION: A vehicle detection device 2 includes: a target detection section 21 which detects an on-vehicle target 7 which is mounted in a vehicle V and generates speed v by discriminating the on-vehicle target from a rail tack R or the like on the basis of a Doppler frequency of a radar reflection signal from the on-vehicle target 7; and a vehicle detection section 22 which detects the existence of the vehicle V on which the on-vehicle target 7 is mounted on the rail track R or the like on the basis of the detection of on-vehicle target 7 by the target detection section 21.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、車両が線路上に存在することを検出する技術に関する。 The present disclosure relates to a technique for detecting the presence of a vehicle on a railroad track.

車両及び歩行者等が踏切等の線路上に存在することを検出する技術が、特許文献１等に開示されている。特許文献１では、車両及び歩行者等のレーダ送受信装置からの距離及び方向に基づいて、車両及び歩行者等が踏切等の線路上に存在することを検出する。 Patent Document 1 and the like disclose a technique for detecting the presence of a vehicle, a pedestrian, or the like on a railroad crossing or the like. In Patent Document 1, it is detected that a vehicle, a pedestrian, or the like exists on a railroad crossing or the like based on a distance and a direction from a radar transmission / reception device of the vehicle, the pedestrian, or the like.

特開２０１８−０３０４３３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-03433

ところで、鉄道事業においては、工事や保守のため、作業用の車両が搬入路等を使って線路上に進入することがある。このような作業用車両は、一般道路上と同じように鉄道敷地外から搬入路等に進入し、一旦停止してレール上に鉄輪を下ろして走行・移動して工事を行うもので、軌陸車と呼ばれている。軌陸車等は、搬入路等上は、安全のため一般道路よりも低速で走行するが、さらに速度が非常に小さい場合や、搬入路等上で停止してしまう場合もある。そこで、特許文献１を適用して、軌陸車等のレーダ送受信装置からの距離及び方向に基づいて、軌陸車等が搬入路等の線路上に存在することを検出することが考えられる。 By the way, in the railway business, for construction and maintenance, work vehicles may enter the railroad track using a carry-in route or the like. Such work vehicles enter the carry-in road, etc. from outside the railway site in the same way as on general roads, stop temporarily, lower the iron wheels on the rails, run and move, and carry out construction work. It is called. Road-rail vehicles and the like travel at a lower speed than general roads on the carry-in road for safety, but the speed may be extremely low or the vehicle may stop on the carry-in road or the like. Therefore, it is conceivable to apply Patent Document 1 to detect that a road-rail vehicle or the like exists on a railroad track such as a carry-in road based on a distance and a direction from a radar transmission / reception device such as a road-rail vehicle.

しかし、特許文献１では、軌陸車等からのレーダ反射強度が、線路等の周辺の構造物からのレーダ反射強度に埋もれる可能性が高いため、軌陸車等を線路等の周辺の構造物と区別して検出することが困難である。ドップラレーダを適用すれば、軌陸車等を静止している線路等の周辺の構造物と区別できるが、軌陸車等が非常に遅い場合や止まってしまっている場合には、軌陸車等を静止している線路等の周辺の構造物と区別して検出することが困難である。 However, in Patent Document 1, since there is a high possibility that the radar reflection intensity from the road-rail vehicle or the like is buried in the radar reflection intensity from the peripheral structure such as the railroad track, the road-rail vehicle or the like is classified as the peripheral structure such as the railroad track. It is difficult to detect separately. By applying Doppler radar, it is possible to distinguish a road-rail vehicle from the surrounding structures such as a stationary railroad track, but if the road-rail vehicle is very slow or has stopped, the road-rail vehicle etc. is stationary. It is difficult to distinguish it from the surrounding structures such as railroad tracks.

そこで、前記課題を解決するために、本開示は、搬入路等の線路上に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上に存在することを容易に検出することを目的とする。 Therefore, in order to solve the above-mentioned problems, the present disclosure easily detects that a road-rail vehicle or the like entering a railroad track such as a carry-in road is present on the railroad track even in a very slow situation or in a stationary state. The purpose is.

前記課題を解決するために、速度を発生する車載ターゲットを車両に搭載し、レーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、速度を発生する車載ターゲットを速度を発生しない線路等と区別して検出する。そして、車載ターゲットを線路等と区別して検出したことに基づいて、車載ターゲットを搭載している車両が線路上等に存在することを検出する。 In order to solve the above problems, an in-vehicle target that generates speed is mounted on a vehicle, and an in-vehicle target that generates speed is detected separately from a track or the like that does not generate speed based on the Doppler frequency of the radar reflection signal. Then, based on the detection of the vehicle-mounted target separately from the railroad track or the like, it is detected that the vehicle equipped with the vehicle-mounted target is present on the railroad track or the like.

具体的には、本開示は、車両に搭載され速度を発生する車載ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、前記車載ターゲットを線路等と区別して検出するターゲット検出部と、前記ターゲット検出部が前記車載ターゲットを検出したことに基づいて、前記車載ターゲットを搭載している前記車両が線路上等に存在することを検出する車両検出部と、を備えることを特徴とする車両検出装置である。 Specifically, the present disclosure includes a target detection unit that detects the in-vehicle target separately from a railroad track or the like based on the Doppler frequency of a radar reflection signal from an in-vehicle target that is mounted on a vehicle and generates a speed, and the target detection. A vehicle detection device including a vehicle detection unit that detects that the vehicle equipped with the vehicle-mounted target is present on a railroad track or the like based on the detection of the vehicle-mounted target. is there.

この構成によれば、搬入路等の線路上等に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上等に存在することを容易に検出することができる。 According to this configuration, it is possible to easily detect that a road-rail vehicle or the like entering a railroad track or the like such as a carry-in road is present on the railroad track or the like even in a very slow state or a stationary state.

また、本開示は、前記車両検出部が前記車両を線路上等に検出した旨の警報を出力する警報出力部、をさらに備えることを特徴とする車両検出装置である。 Further, the present disclosure is a vehicle detection device further comprising an alarm output unit for outputting an alarm indicating that the vehicle detection unit has detected the vehicle on a railroad track or the like.

この構成によれば、車両が線路上等に存在するときに、警報を出力することができる。 According to this configuration, an alarm can be output when the vehicle is on a railroad track or the like.

また、本開示は、複数の各線のうちのいずれの線路において、前記車両が進入を禁止されているかについて、線路閉鎖情報を取得する線閉情報取得部、をさらに備え、前記警報出力部は、前記線閉情報取得部が取得した前記線路閉鎖情報に基づいて、前記車両検出部が前記車両を進入禁止の線路上に検出した旨の警報を出力することを特徴とする車両検出装置である。 Further, the present disclosure further includes a line closing information acquisition unit for acquiring line closing information as to which of the plurality of lines the vehicle is prohibited from entering, and the alarm output unit includes a line closing information acquisition unit. The vehicle detection device is characterized in that, based on the track closure information acquired by the line closure information acquisition unit, the vehicle detection unit outputs an alarm indicating that the vehicle has been detected on a track prohibited from entering.

この構成によれば、車両が進入禁止線路上に存在するときには、警報を出力し、車両が進入許可線路上に存在するときには、警報を出力しないようにすることができる。 According to this configuration, it is possible to output an alarm when the vehicle is on the entry prohibited track and not to output the alarm when the vehicle is on the entry permitted track.

また、本開示は、前記ターゲット検出部は、線路上等に設置され速度を発生する線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、前記線路ターゲットを線路等と区別して検出し、線路上等に設置された前記線路ターゲットのレーダ受信装置からの距離及び方向に基づいて、線路等の位置を認識する線路位置認識部、をさらに備えることを特徴とする車両検出装置である。 Further, in the present disclosure, the target detection unit detects the line target separately from the line or the like based on the Doppler frequency of the radar reflected signal from the line target that is installed on the line or the like and generates a speed, and detects the line target on the line or the like. The vehicle detection device is further provided with a track position recognition unit that recognizes the position of the track or the like based on the distance and direction of the track target from the radar receiving device.

この構成によれば、レーダを用いて線路等の位置を検出することができる。 According to this configuration, the position of a line or the like can be detected by using a radar.

また、本開示は、前記ターゲット検出部は、異なる速度を発生する前記車載ターゲットと前記線路ターゲットとからのレーダ反射信号の前記車載ターゲットと前記線路ターゲットとで異なるドップラ周波数に基づいて、前記車載ターゲットと前記線路ターゲットとを区別して検出することを特徴とする車両検出装置である。 Further, in the present disclosure, the target detection unit is based on a Doppler frequency different between the vehicle-mounted target and the line target of radar reflection signals from the vehicle-mounted target and the line target that generate different velocities. It is a vehicle detection device characterized by distinguishing between and the track target for detection.

この構成によれば、車載ターゲットと線路ターゲットとを区別することができる。 According to this configuration, it is possible to distinguish between the in-vehicle target and the track target.

また、本開示は、前記ターゲット検出部は、複数の各線路上に設置され複数の各線路毎に異なる速度を発生する前記線路ターゲットからのレーダ反射信号の複数の各線路毎に異なるドップラ周波数に基づいて、複数の各線路上に設置された前記線路ターゲットを区別して検出することを特徴とする車両検出装置である。 Further, the present disclosure is based on the Doppler frequency of the radar reflected signal from the line target, which is installed on each of the plurality of lines and generates a different speed for each of the plurality of lines, which is different for each of the plurality of lines. The vehicle detection device is characterized in that the track targets installed on each of a plurality of tracks are separately detected.

この構成によれば、複数の異なる線路について、各線路ターゲットのレーダ受信装置からの距離及び方向がほぼ同一であっても、各線路ターゲットを区別することができる。 According to this configuration, for a plurality of different lines, each line target can be distinguished even if the distance and direction of each line target from the radar receiver are substantially the same.

また、本開示は、前記ターゲット検出部は、前記車載ターゲット及び前記線路ターゲットの少なくともいずれかのレーダ受信装置からの方向に基づいて、前記車載ターゲット及び前記線路ターゲットの少なくともいずれかからのレーダ反射信号のドップラ周波数を補正することを特徴とする車両検出装置である。 Further, in the present disclosure, the target detection unit uses a radar reflection signal from at least one of the vehicle-mounted target and the line target based on the direction from at least one of the vehicle-mounted target and the line target. It is a vehicle detection device characterized by correcting the Doppler frequency of the above.

この構成によれば、各ターゲットのレーダ受信装置からの方向と、各ターゲットが発生する速度の方向と、が異なるときであっても、各ターゲットを区別することができる。 According to this configuration, each target can be distinguished even when the direction of each target from the radar receiver and the direction of the speed generated by each target are different.

また、本開示は、車両に搭載され、速度を発生し、レーダ検出対象となる車載ターゲットと、前記車両に搭載され、前記車載ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、前記車載ターゲットが線路等と区別して検出されたときに、前記車載ターゲットを搭載している前記車両が線路上等に存在する旨の警報を出力する車載警報出力部と、を備えることを特徴とする車載警報装置である。 Further, in the present disclosure, the vehicle-mounted target is mounted on a vehicle, generates a speed, and is a target for radar detection, and the vehicle-mounted target is mounted on the vehicle and based on a Doppler frequency of a radar reflection signal from the vehicle-mounted target. An in-vehicle warning device including an in-vehicle warning output unit that outputs an alarm indicating that the vehicle equipped with the in-vehicle target is on a railroad track or the like when it is detected separately from a railroad track or the like. Is.

この構成によれば、搬入路等の線路上等に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上等に存在することを容易に検出することができ、検出結果を軌陸車等の運転者に知らすことができる。 According to this configuration, it is possible to easily detect that a road-rail vehicle or the like entering a railroad track or the like such as a carry-in road is present on the railroad track or the like even in a very slow situation or a stationary state, and the detection result Can be notified to drivers such as road-rail vehicles.

また、本開示は、以上に記載の車両検出装置と、前記車載ターゲットからのレーダ反射信号を受信するレーダ受信装置と、を備えることを特徴とする車両検出システムである。 Further, the present disclosure is a vehicle detection system including the vehicle detection device described above and a radar reception device for receiving a radar reflection signal from the vehicle-mounted target.

この構成によれば、搬入路等の線路上等に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上等に存在することを容易に検出することができるシステムを構築することができる。 According to this configuration, a system can be constructed that can easily detect the presence of a road-rail vehicle, etc. entering a railroad track, such as a carry-in road, even if it is in a very slow state or in a stationary state. can do.

このように、本開示は、搬入路等の線路上に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上に存在することを容易に検出することができる。 As described above, the present disclosure can easily detect that a road-rail vehicle or the like entering a railroad track such as a carry-in road is present on the railroad track even in a very slow situation or in a stationary state.

本開示の車両検出システムの装置構成を示す図である。It is a figure which shows the apparatus configuration of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの設置処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the installation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの設置処理の具体的内容を示す図である。It is a figure which shows the specific content of the installation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの運用処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの運用処理の具体的内容を示す図である。It is a figure which shows the specific content of the operation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の車両検出システムの運用処理の具体的内容を示す図である。It is a figure which shows the specific content of the operation process of the vehicle detection system of this disclosure. 本開示の一体の車載警報装置を用いた車両検出システムを示す図である。It is a figure which shows the vehicle detection system which used the integrated in-vehicle alarm device of this disclosure. 本開示の非一体の車載警報装置を用いた車両検出システムを示す図である。It is a figure which shows the vehicle detection system which used the non-integral in-vehicle alarm device of this disclosure.

添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。 Embodiments of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are examples of the embodiments of the present disclosure, and the present disclosure is not limited to the following embodiments.

（本開示の車両検出システムの概要）
本開示の車両検出システムの装置構成を図１に示す。車両検出システムＳは、レーダ送受信装置１、車両検出装置２、警報送信部３及び警報点灯部４から構成される。車両検出システムＳは、ネットワーク５を介して線路監視中央局装置６に接続される。車両Ｖは、車載ターゲット７及び車載警報出力部８から構成される車載警報装置を搭載される。 (Overview of the vehicle detection system of the present disclosure)
The apparatus configuration of the vehicle detection system of the present disclosure is shown in FIG. The vehicle detection system S includes a radar transmission / reception device 1, a vehicle detection device 2, an alarm transmission unit 3, and an alarm lighting unit 4. The vehicle detection system S is connected to the track monitoring central station device 6 via the network 5. The vehicle V is equipped with an in-vehicle alarm device including an in-vehicle target 7 and an in-vehicle alarm output unit 8.

ターゲット検出部２１は、車両Ｖに搭載され速度ｖを発生する車載ターゲット７からのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、速度ｖを発生する車載ターゲット７を速度を発生しない線路Ｒ等（速度０）と区別して検出する。車両検出部２２は、ターゲット検出部２１が車載ターゲット７を線路Ｒ等と区別して検出したことに基づいて、車載ターゲット７を搭載している車両Ｖが線路Ｒ上等に存在することを検出する。 The target detection unit 21 uses the Doppler frequency of the radar reflection signal from the vehicle-mounted target 7 mounted on the vehicle V to generate the speed v, and sets the vehicle-mounted target 7 that generates the speed v on the line R or the like that does not generate the speed (speed 0). ) And detect it separately. The vehicle detection unit 22 detects that the vehicle V equipped with the vehicle-mounted target 7 exists on the track R or the like based on the fact that the target detection unit 21 detects the vehicle-mounted target 7 separately from the track R or the like. ..

このように、搬入路等の線路Ｒ上等に進入する軌陸車等の車両Ｖが非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路Ｒ上等に存在することを容易に検出することができる。ここで、本開示では、車載ターゲット７を線路Ｒ等と区別して検出したことに基づいて、車両Ｖが線路Ｒ上等に存在することを検出している。しかし、本開示に加えて、車両Ｖのレーダ送受信装置１からの距離及び方向に基づいて、車両Ｖが線路Ｒ上等に存在することを検出してもよい。 In this way, even if the vehicle V such as a road-rail vehicle entering the railroad track R or the like of the carry-in road is in a very slow state or in a stationary state, it can be easily detected that the vehicle V is present on the railroad track R or the like. .. Here, in the present disclosure, it is detected that the vehicle V exists on the railroad track R or the like based on the fact that the vehicle-mounted target 7 is detected separately from the railroad track R or the like. However, in addition to the present disclosure, it may be detected that the vehicle V exists on the track R or the like based on the distance and the direction of the vehicle V from the radar transmission / reception device 1.

（本開示の車両検出システムの設置処理）
本開示の車両検出システムの設置処理を示すフローチャートを図２に示す。本開示の車両検出システムの設置処理の具体的内容を図３に示す。 (Installation process of the vehicle detection system of the present disclosure)
FIG. 2 shows a flowchart showing the installation process of the vehicle detection system of the present disclosure. The specific contents of the installation process of the vehicle detection system of the present disclosure are shown in FIG.

線路ターゲット９−１、９−２は、線路Ｒ１上（例えば、線路Ｒ１端）に設置され、速度ｖ１を発生させる。線路ターゲット９−３、９−４は、線路Ｒ２上（例えば、線路Ｒ２端）に設置され、速度ｖ２を発生させる。線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４を頂点とする領域は、軌陸車等が進入する搬入路等を監視する領域である。 Line targets 9-1 and 9-2 are the upper line R1 (e.g., line R1 ends) is installed to generate a velocity v 1. Line target 9-3,9-4 are the upper line R2 (e.g., line R2 end) is installed to generate a velocity v 2. The area having the track targets 9-1, 9-2, 9-3, and 9-4 at the apex is an area for monitoring the loading path or the like into which the road-rail vehicle or the like enters.

線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４は、回転運動速度を発生する金属反射体付きの回転羽根等であってもよく、往復運動速度を発生する金属反射体付きの往復平面等であってもよい。レーダ送受信装置１は、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４を見通せる位置（例えば、線路Ｒ１端かつ搬入路等外）に設置される。 The line targets 9-1, 9-2, 9-3, 9-4 may be rotary blades or the like with a metal reflector that generates a reciprocating motion speed, and may have a metal reflector that generates a reciprocating motion velocity. It may be a reciprocating plane or the like. The radar transmission / reception device 1 is installed at a position where the line targets 9-1, 9-2, 9-3, and 9-4 can be seen (for example, at the end of the line R1 and outside the carry-in path, etc.).

レーダ送受信装置１は、軌陸車等が進入する搬入路等を監視する領域へとレーダ照射信号を送信し、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４からレーダ反射信号を受信する（ステップＳ１）。ターゲット検出部２１は、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４からのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４を線路Ｒ１、Ｒ２と区別して検出する（ステップＳ２）。 The radar transmission / reception device 1 transmits a radar irradiation signal to an area for monitoring a carry-in route or the like into which a road-rail vehicle or the like enters, and transmits a radar reflection signal from the track targets 9-1, 9-2, 9-3, 9-4. Receive (step S1). The target detection unit 21 is based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the line targets 9-1, 9-2, 9-3, 9-4, and the line targets 9-1, 9-2, 9-3, 9 -4 is detected separately from the lines R1 and R2 (step S2).

ターゲット検出部２１は、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４について、レーダ送受信装置１からの距離及び方向、並びに、レーダ反射信号のドップラ周波数を測定する（ステップＳ３）。ここで、各線路ターゲットのレーダ送受信装置１からの方向と、各線路ターゲットが発生する速度の方向と、が異なることがある。 The target detection unit 21 measures the distance and direction from the radar transmission / reception device 1 and the Doppler frequency of the radar reflection signal for the line targets 9-1, 9-2, 9-3, and 9-4 (step S3). .. Here, the direction of each line target from the radar transmitter / receiver 1 and the direction of the speed generated by each line target may be different.

ターゲット検出部２１は、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４のレーダ送受信装置１からの方向に基づいて、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４からのレーダ反射信号のドップラ周波数を補正する（ステップＳ４）。よって、各線路ターゲットのレーダ送受信装置１からの方向と、各線路ターゲットが発生する速度の方向と、が異なるときであっても、各線路ターゲットを区別することができる。 The target detection unit 21 is based on the direction of the line targets 9-1, 9-2, 9-3, 9-4 from the radar transmitter / receiver 1, and the line targets 9-1, 9-2, 9-3, 9 Correct the Doppler frequency of the radar reflected signal from -4 (step S4). Therefore, even when the direction of each line target from the radar transmission / reception device 1 and the direction of the speed at which each line target is generated are different, each line target can be distinguished.

ターゲット検出部２１は、各線路Ｒ１、Ｒ２毎に異なる速度ｖ１、ｖ２を発生する線路ターゲットのペア（９−１、９−２）、（９−３、９−４）からのレーダ反射信号の各線路Ｒ１、Ｒ２毎に異なるドップラ周波数に基づいて、各線路Ｒ１、Ｒ２上に設置された線路ターゲットのペア（９−１、９−２）、（９−３、９−４）を区別して検出する（ステップＳ５）。よって、異なる線路Ｒ１、Ｒ２（特に、レーダ送受信装置１から距離が離れた線路ターゲット９−１、９−３）について、各線路ターゲットのレーダ送受信装置１からの距離及び方向がほぼ同一であっても、各線路ターゲットを区別することができる。 Target detection unit 21, radar reflections from the line R1, different rates for each R2 v 1, v line target pair for generating 2 (9-1, 9-2), (9-3,9-4) Pairs of line targets (9-1, 9-2), (9-3, 9-4) installed on each line R1, R2 based on a different Doppler frequency for each line R1 and R2 of the signal. Distinguish and detect (step S5). Therefore, for different lines R1 and R2 (particularly, line targets 9-1 and 9-3 which are separated from the radar transmission / reception device 1), the distance and direction of each line target from the radar transmission / reception device 1 are substantially the same. Also, each line target can be distinguished.

線路位置認識部２４は、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４のレーダ送受信装置１からの距離及び方向に基づいて、線路Ｒ１、Ｒ２の位置を認識する（ステップＳ５）。つまり、線路位置認識部２４は、線路ターゲット９−１、９−２を結ぶ経路と比べて平行にかつ内側に線路Ｒ１が走っており、線路ターゲット９−３、９−４を結ぶ経路と比べて平行にかつ内側に線路Ｒ２が走っている、と認識することができる。 The line position recognition unit 24 recognizes the positions of the lines R1 and R2 based on the distance and direction of the line targets 9-1, 9-2, 9-3, and 9-4 from the radar transmitter / receiver 1 (step S5). ). That is, in the line position recognition unit 24, the line R1 runs parallel to and inward with respect to the path connecting the line targets 9-1 and 9-2, and is compared with the path connecting the line targets 9-3 and 9-4. It can be recognized that the track R2 runs in parallel and inward.

（本開示の車両検出システムの運用処理）
本開示の車両検出システムの運用処理を示すフローチャートを図４に示す。本開示の車両検出システムの運用処理の具体的内容を図５及び図６に示す。 (Operation processing of the vehicle detection system of the present disclosure)
FIG. 4 shows a flowchart showing the operation process of the vehicle detection system of the present disclosure. The specific contents of the operation process of the vehicle detection system of the present disclosure are shown in FIGS. 5 and 6.

ここで、本開示では、車両検出システムＳの設置時にのみ、図２のステップＳ１〜Ｓ５を実行している。しかし、変形例として、車両検出システムＳの運用時であっても、図２のステップＳ１〜Ｓ５の後に図４のステップＳ１１〜Ｓ１８を実行してもよい。 Here, in the present disclosure, steps S1 to S5 of FIG. 2 are executed only when the vehicle detection system S is installed. However, as a modification, even when the vehicle detection system S is in operation, steps S11 to S18 of FIG. 4 may be executed after steps S1 to S5 of FIG.

車載ターゲット７は、車両Ｖ（例えば、車両Ｖの屋根）に搭載され、速度ｖ３を発生させる。ここで、車載ターゲット７が発生させる速度ｖ３は、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４がそれぞれ発生させる速度ｖ１、ｖ１、ｖ２、ｖ２と異なる。車載ターゲット７は、回転運動速度を発生する金属反射体付きの回転羽根等であってもよく、往復運動速度を発生する金属反射体付きの往復平面等であってもよい。 Vehicle target 7, the vehicle V (e.g., the roof of the vehicle V) is mounted on, to generate a velocity v 3. Here, the speed v 3-vehicle target 7 be generated is different from the velocity v 1, v 1, v 2 , v 2 to line target 9-1,9-2,9-3,9-4 is to generate, respectively. The in-vehicle target 7 may be a rotary blade or the like with a metal reflector that generates a rotational motion velocity, or may be a reciprocating plane or the like with a metal reflector that generates a reciprocating motion velocity.

レーダ送受信装置１は、軌陸車等が進入する搬入路等を監視する領域へとレーダ照射信号を送信し、車載ターゲット７及び線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４からレーダ反射信号を受信する（ステップＳ１１）。ターゲット検出部２１は、異なる速度ｖ３、（ｖ１、ｖ２）を発生する車載ターゲット７と線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４とからのレーダ反射信号の車載ターゲット７と線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４とで異なるドップラ周波数に基づいて、車載ターゲット７と線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４とを区別して検出する（ステップＳ１２）。 The radar transmission / reception device 1 transmits a radar irradiation signal to an area for monitoring a carry-in route or the like into which a road-rail vehicle or the like enters, and from the in-vehicle target 7 and the track targets 9-1, 9-2, 9-3, 9-4. The radar reflection signal is received (step S11). The target detection unit 21 mounts the radar reflection signals from the vehicle-mounted target 7 and the line targets 9-1, 9-2, 9-3, 9-4 that generate different velocities v 3 , (v 1 , v 2). In-vehicle target 7 and track target 9-1, 9-2, 9-3, 9-4 based on different Doppler frequencies between target 7 and track target 9-1, 9-2, 9-3, 9-4. And are detected separately (step S12).

ターゲット検出部２１は、車載ターゲット７について、レーダ送受信装置１からの距離及び方向を測定する（ステップＳ１３）。なお、ターゲット検出部２１は、車載ターゲット７について、線路ターゲット９−１、９−２、９−３、９−４と同様に、レーダ反射信号のドップラ周波数を測定して、車載ターゲット７のレーダ送受信装置１からの方向に基づいて、車載ターゲット７からのレーダ反射信号のドップラ周波数を補正してもよい。 The target detection unit 21 measures the distance and direction of the vehicle-mounted target 7 from the radar transmission / reception device 1 (step S13). The target detection unit 21 measures the Doppler frequency of the radar reflection signal of the vehicle-mounted target 7 in the same manner as the line targets 9-1, 9-2, 9-3, and 9-4, and the radar of the vehicle-mounted target 7. The Doppler frequency of the radar reflected signal from the vehicle-mounted target 7 may be corrected based on the direction from the transmission / reception device 1.

車両検出部２２は、車載ターゲット７について、線路Ｒ１、Ｒ２との位置関係を測定する（ステップＳ１４）。ここで、車両検出部２２は、ターゲット検出部２１が検出した車載ターゲット７の位置と、線路位置認識部２４が認識した線路Ｒ１、Ｒ２の位置と、を比較する。図５では、車載ターゲット７が線路Ｒ１上に存在することが検出される一方で、図６では、車載ターゲット７が線路Ｒ２上に存在することが検出される。 The vehicle detection unit 22 measures the positional relationship between the vehicle-mounted target 7 and the tracks R1 and R2 (step S14). Here, the vehicle detection unit 22 compares the position of the vehicle-mounted target 7 detected by the target detection unit 21 with the positions of the tracks R1 and R2 recognized by the track position recognition unit 24. In FIG. 5, it is detected that the vehicle-mounted target 7 exists on the track R1, while in FIG. 6, it is detected that the vehicle-mounted target 7 exists on the track R2.

車載ターゲット７がいずれかの線路Ｒ１、Ｒ２上に存在することが検出されたときには（ステップＳ１５においてＹＥＳ）、線閉情報取得部２５は、線路Ｒ１、Ｒ２のうちのいずれの線路において、車両Ｖが進入を禁止されているかについて、線路閉鎖情報を取得する（ステップＳ１６）。ここで、線閉情報取得部２５は、ネットワーク５を介して、線路監視中央局装置６から線路閉鎖情報を取得する。図５及び図６では、線路Ｒ１においては、車両Ｖが進入を禁止される一方で、線路Ｒ２においては、車両Ｖが進入を許可される。 When it is detected that the vehicle-mounted target 7 is present on any of the tracks R1 and R2 (YES in step S15), the line closing information acquisition unit 25 receives the vehicle V on any of the tracks R1 and R2. Acquires track closure information as to whether or not is prohibited from entering (step S16). Here, the line closing information acquisition unit 25 acquires the line closing information from the line monitoring central station device 6 via the network 5. In FIGS. 5 and 6, the vehicle V is prohibited from entering on the track R1, while the vehicle V is allowed to enter on the track R2.

図５では、車両Ｖが進入を禁止されている線路Ｒ１上に、車載ターゲット７が存在することが検出されている（ステップＳ１７においてＹＥＳ）。そこで、警報出力部２３は、線閉情報取得部２５が取得した線路閉鎖情報に基づいて、車両検出部２２が車両Ｖを進入禁止の線路Ｒ１上に検出した旨の警報を出力する（ステップＳ１８）。 In FIG. 5, it is detected that the vehicle-mounted target 7 exists on the track R1 where the vehicle V is prohibited from entering (YES in step S17). Therefore, the alarm output unit 23 outputs an alarm to the effect that the vehicle detection unit 22 has detected the vehicle V on the entry-prohibited track R1 based on the track closure information acquired by the line closure information acquisition unit 25 (step S18). ).

一方で、図６では、車両Ｖが進入を許可されている線路Ｒ２上に、車載ターゲット７が存在することが検出されている（ステップＳ１７においてＮＯ）。そこで、警報出力部２３は、線閉情報取得部２５が取得した線路閉鎖情報に基づいて、車両検出部２２が車両Ｖを進入禁止の線路Ｒ１上に検出した旨の警報を出力しない。 On the other hand, in FIG. 6, it is detected that the vehicle-mounted target 7 exists on the track R2 where the vehicle V is allowed to enter (NO in step S17). Therefore, the alarm output unit 23 does not output an alarm to the effect that the vehicle detection unit 22 has detected the vehicle V on the entry-prohibited track R1 based on the track closure information acquired by the line closure information acquisition unit 25.

警報送信部３は、警報出力部２３からの警報を受けて、車載警報装置の車載警報出力部８に無線で警報を送信する。車載警報装置の車載警報出力部８は、警報送信部３からの警報を受けて、車両Ｖの運転者に点灯又は音声で警報を通知する。警告点灯部４は、警報出力部２３からの警報を受けて、車両Ｖの運転者に点灯で警報を通知する。警報出力部２３は、ネットワーク５を介して、線路監視中央局装置６に警報を通知する。 The alarm transmission unit 3 receives an alarm from the alarm output unit 23 and wirelessly transmits an alarm to the vehicle-mounted alarm output unit 8 of the vehicle-mounted alarm device. The vehicle-mounted alarm output unit 8 of the vehicle-mounted alarm device receives the alarm from the alarm transmitting unit 3 and notifies the driver of the vehicle V of the alarm by lighting or by voice. The warning lighting unit 4 receives an alarm from the alarm output unit 23 and notifies the driver of the vehicle V of the alarm by lighting. The alarm output unit 23 notifies the line monitoring central station device 6 of the alarm via the network 5.

車載ターゲット７がいずれの線路Ｒ１、Ｒ２上にも存在しないことが検出されたときには（ステップＳ１５においてＮＯ）、線閉情報取得部２５、警報出力部２３、警報送信部３、車載警報装置の車載警報出力部８及び警告点灯部４は、上述の処理を停止する。 When it is detected that the vehicle-mounted target 7 does not exist on any of the lines R1 and R2 (NO in step S15), the line closing information acquisition unit 25, the alarm output unit 23, the alarm transmission unit 3, and the vehicle-mounted alarm device are mounted on the vehicle. The alarm output unit 8 and the warning lighting unit 4 stop the above-mentioned processing.

本開示の一体の車載警報装置を用いた車両検出システムを図７に示す。本開示の非一体の車載警報装置を用いた車両検出システムを図８に示す。 FIG. 7 shows a vehicle detection system using the integrated in-vehicle alarm device of the present disclosure. FIG. 8 shows a vehicle detection system using the non-integrated in-vehicle alarm device of the present disclosure.

車載ターゲット７は、レーダ送受信装置１の見通し内の位置に設置されることが望ましい。車載警報出力部８は、車両Ｖの運転者の視界内の位置に設置されることが望ましい。 It is desirable that the in-vehicle target 7 be installed at a position within the line of sight of the radar transmitter / receiver 1. It is desirable that the vehicle-mounted alarm output unit 8 is installed at a position within the driver's field of view of the vehicle V.

そこで、図７では、車載警報出力部８を車両Ｖの運転者の視界内の任意位置（例えば、車両Ｖのサイドミラー）に設置するとともに、車載ターゲット７も車両Ｖの運転者の視界内の任意位置（例えば、車両Ｖのサイドミラー）に設置している。すると、電波が到達しないことを避けるために、レーダ送受信装置１−１、１−２、１−３、１−４のように、レーダ送受信装置１を監視領域の四隅に設置することが望ましいが、車載警報装置を一体の装置とできる。 Therefore, in FIG. 7, the in-vehicle alarm output unit 8 is installed at an arbitrary position in the driver's field of view of the vehicle V (for example, the side mirror of the vehicle V), and the in-vehicle target 7 is also in the driver's field of view of the vehicle V. It is installed at an arbitrary position (for example, the side mirror of the vehicle V). Then, in order to prevent the radio waves from not reaching, it is desirable to install the radar transmitter / receiver 1 at the four corners of the monitoring area, such as the radar transmitter / receiver 1-1, 1-2, 1-3, and 1-4. , The in-vehicle alarm device can be integrated.

一方で、図８では、車載警報出力部８を車両Ｖの運転者の視界内の任意位置（例えば、車両Ｖのサイドミラー）に設置する一方で、車載ターゲット７をレーダ送受信装置１の見通し内の任意位置（例えば、車両Ｖの屋根）に設置している。すると、車載警報装置を一体の装置とできないが、レーダ送受信装置１を監視領域の一隅に設置するのみで足りる。 On the other hand, in FIG. 8, the vehicle-mounted alarm output unit 8 is installed at an arbitrary position in the driver's field of view of the vehicle V (for example, the side mirror of the vehicle V), while the vehicle-mounted target 7 is within the line of sight of the radar transmitter / receiver 1. It is installed at an arbitrary position (for example, the roof of the vehicle V). Then, although the in-vehicle alarm device cannot be integrated, it is sufficient to install the radar transmission / reception device 1 in one corner of the monitoring area.

なお、図８でも、レーダ送受信装置１の見通し内の位置かつ車両Ｖの運転者の視界内の位置に、車載ターゲット７の設置位置を制限すれば、車載警報装置を一体の装置とできるとともに、レーダ送受信装置１を監視領域の一隅に設置するのみで足りる。 Also in FIG. 8, if the installation position of the in-vehicle target 7 is limited to the position in the line-of-sight of the radar transmission / reception device 1 and the position in the driver's field of view of the vehicle V, the in-vehicle alarm device can be integrated. It suffices to install the radar transmitter / receiver 1 in one corner of the monitoring area.

変形例として、システムを工事現場又は進入禁止領域に設置して、ターゲット検出部２１が、車両Ｖに搭載され速度を発生する車載ターゲット７からのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、車載ターゲット７を工事現場上又は進入禁止領域上に存在する周辺構造物と区別して検出してもよい。そのうえで、車両検出部２２は、ターゲット検出部２１が車載ターゲット７を検出したことに基づいて、車載ターゲット７を搭載している車両Ｖが工事現場又は進入禁止領域に存在することを検出してもよい。 As a modification, the system is installed at the construction site or in the no-entry area, and the target detection unit 21 is mounted on the vehicle V and generates the speed. Based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the vehicle-mounted target 7, the vehicle-mounted target 7 is installed. May be detected separately from the surrounding structures existing on the construction site or on the restricted area. Then, even if the vehicle detection unit 22 detects that the vehicle V equipped with the vehicle-mounted target 7 exists in the construction site or the in-vehicle prohibited area based on the detection of the vehicle-mounted target 7 by the target detection unit 21. Good.

変形例として、システムを工事現場又は進入禁止領域に設置して、ターゲット検出部２１が、工事現場上又は進入禁止領域上に設置され速度を発生する線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、線路ターゲットを工事現場上又は進入禁止領域上に存在する周辺構造物と区別して検出してもよい。そのうえで、線路位置認識部２４は、工事現場上又は進入禁止領域上に設置された線路ターゲットのレーダ送受信装置からの距離及び方向に基づいて、工事現場又は進入禁止領域の位置を認識してもよい。 As a modification, the system is installed at the construction site or the no-entry area, and the target detection unit 21 is installed on the construction site or the no-entry area and is based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the line target that generates the speed. Therefore, the track target may be detected separately from the peripheral structures existing on the construction site or the restricted area. Then, the track position recognition unit 24 may recognize the position of the construction site or the entry prohibited area based on the distance and direction of the track target installed on the construction site or the entry prohibited area from the radar transmitter / receiver. ..

変形例として、車両Ｖに搭載される車載ターゲット７の個数は、単数のみならず複数であってもよい。一方の車載ターゲット７（例えば、車両Ｖの運転台の屋根上）が線路Ｒ上に存在しなくても、他方の車載ターゲット７（例えば、車両Ｖの荷物台の屋根上）が線路Ｒ上に存在するならば、車両Ｖが線路Ｒ上に存在することを検出することができる。 As a modification, the number of vehicle-mounted targets 7 mounted on the vehicle V may be not only a single number but also a plurality of vehicles. Even if one in-vehicle target 7 (for example, on the roof of the driver's cab of vehicle V) does not exist on the track R, the other in-vehicle target 7 (for example, on the roof of the luggage carrier of vehicle V) is on the track R. If present, it can be detected that the vehicle V is on the track R.

本開示の車両検出装置、車載警報装置及び車両検出システムは、搬入路等の線路上に進入する軌陸車等が非常に遅い状況あるいは静止状態であっても、線路上に存在することを容易に検出することができる。 The vehicle detection device, the in-vehicle alarm device, and the vehicle detection system of the present disclosure can easily exist on the railroad track even when the road-rail vehicle or the like entering the railroad track such as the carry-in road is in a very slow state or in a stationary state. Can be detected.

Ｓ：車両検出システム
Ｒ、Ｒ１、Ｒ２：線路
Ｖ：車両
１、１−１、１−２、１−３、１−４：レーダ送受信装置
２：車両検出装置
３：警報送信部
４：警報点灯部
５：ネットワーク
６：線路監視中央局装置
７：車載ターゲット
８：車載警報出力部
９−１、９−２、９−３、９−４：線路ターゲット
２１：ターゲット検出部
２２：車両検出部
２３：警報出力部
２４：線路位置認識部
２５：線閉情報取得部 S: Vehicle detection system R, R1, R2: Track V: Vehicle 1, 1-1, 1-2, 1-3, 1-4: Radar transmission / reception device 2: Vehicle detection device 3: Alarm transmission unit 4: Alarm lighting Part 5: Network 6: Line monitoring central station device 7: In-vehicle target 8: In-vehicle alarm output unit 9-1, 9-2, 9-3, 9-4: Line target 21: Target detection unit 22: Vehicle detection unit 23 : Alarm output unit 24: Line position recognition unit 25: Line closing information acquisition unit

Claims (9)

車両に搭載され速度を発生する車載ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、前記車載ターゲットを線路等と区別して検出するターゲット検出部と、
前記ターゲット検出部が前記車載ターゲットを検出したことに基づいて、前記車載ターゲットを搭載している前記車両が線路上等に存在することを検出する車両検出部と、
を備えることを特徴とする車両検出装置。 A target detection unit that detects the in-vehicle target separately from railroad tracks, etc., based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the in-vehicle target that is mounted on the vehicle and generates speed.
Based on the fact that the target detection unit detects the vehicle-mounted target, a vehicle detection unit that detects that the vehicle equipped with the vehicle-mounted target exists on a railroad track or the like, and a vehicle detection unit.
A vehicle detection device comprising. 前記車両検出部が前記車両を線路上等に検出した旨の警報を出力する警報出力部、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の車両検出装置。 An alarm output unit that outputs an alarm to the effect that the vehicle detection unit has detected the vehicle on a railroad track or the like.
The vehicle detection device according to claim 1, further comprising. 複数の各線のうちのいずれの線路において、前記車両が進入を禁止されているかについて、線路閉鎖情報を取得する線閉情報取得部、をさらに備え、
前記警報出力部は、前記線閉情報取得部が取得した前記線路閉鎖情報に基づいて、前記車両検出部が前記車両を進入禁止の線路上に検出した旨の警報を出力する
ことを特徴とする、請求項２に記載の車両検出装置。 Further provided with a line closing information acquisition unit for acquiring line closing information as to which of the plurality of lines the vehicle is prohibited from entering.
The alarm output unit is characterized in that the vehicle detection unit outputs an alarm to the effect that the vehicle is detected on a line where entry is prohibited, based on the track closure information acquired by the line closure information acquisition unit. , The vehicle detection device according to claim 2. 前記ターゲット検出部は、線路上等に設置され速度を発生する線路ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、前記線路ターゲットを線路等と区別して検出し、
線路上等に設置された前記線路ターゲットのレーダ受信装置からの距離及び方向に基づいて、線路等の位置を認識する線路位置認識部、をさらに備える
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の車両検出装置。 The target detection unit detects the line target separately from the line or the like based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the line target that is installed on the line or the like and generates a speed.
Claims 1 to 3, further comprising a line position recognition unit that recognizes the position of the line or the like based on the distance and direction of the line target installed on the line or the like from the radar receiving device. The vehicle detection device according to any one. 前記ターゲット検出部は、異なる速度を発生する前記車載ターゲットと前記線路ターゲットとからのレーダ反射信号の前記車載ターゲットと前記線路ターゲットとで異なるドップラ周波数に基づいて、前記車載ターゲットと前記線路ターゲットとを区別して検出する
ことを特徴とする、請求項４に記載の車両検出装置。 The target detection unit sets the vehicle-mounted target and the line target on the basis of different Doppler frequencies of the radar reflected signals from the vehicle-mounted target and the line target that generate different speeds between the vehicle-mounted target and the line target. The vehicle detection device according to claim 4, wherein the vehicle is detected separately. 前記ターゲット検出部は、複数の各線路上に設置され複数の各線路毎に異なる速度を発生する前記線路ターゲットからのレーダ反射信号の複数の各線路毎に異なるドップラ周波数に基づいて、複数の各線路上に設置された前記線路ターゲットを区別して検出する
ことを特徴とする、請求項４又は５に記載の車両検出装置。 The target detection unit is installed on each of the plurality of lines and generates different velocities for each of the plurality of lines. Based on the Doppler frequency different for each of the plurality of lines of the radar reflected signal from the line target, the target detection unit is provided on each of the plurality of lines. The vehicle detection device according to claim 4 or 5, wherein the track target installed in the vehicle is detected separately. 前記ターゲット検出部は、前記車載ターゲット及び前記線路ターゲットの少なくともいずれかのレーダ受信装置からの方向に基づいて、前記車載ターゲット及び前記線路ターゲットの少なくともいずれかからのレーダ反射信号のドップラ周波数を補正する
ことを特徴とする、請求項４から６のいずれかに記載の車両検出装置。 The target detection unit corrects the Doppler frequency of the radar reflected signal from at least one of the vehicle-mounted target and the line target based on the direction from at least one of the vehicle-mounted target and the line target. The vehicle detection device according to any one of claims 4 to 6, wherein the vehicle detection device is characterized in that. 車両に搭載され、速度を発生し、レーダ検出対象となる車載ターゲットと、
前記車両に搭載され、前記車載ターゲットからのレーダ反射信号のドップラ周波数に基づいて、前記車載ターゲットが線路等と区別して検出されたときに、前記車載ターゲットを搭載している前記車両が線路上等に存在する旨の警報を出力する車載警報出力部と、
を備えることを特徴とする車載警報装置。 An in-vehicle target that is mounted on a vehicle, generates speed, and is targeted for radar detection.
When the vehicle-mounted target is mounted on the vehicle and detected separately from the railroad track or the like based on the Doppler frequency of the radar reflection signal from the vehicle-mounted target, the vehicle equipped with the vehicle-mounted target is on the railroad track or the like. In-vehicle alarm output unit that outputs an alarm to the effect that it exists in
An in-vehicle alarm device characterized by being provided with. 請求項１から７のいずれかに記載の車両検出装置と、
前記車載ターゲットからのレーダ反射信号を受信するレーダ受信装置と、
を備えることを特徴とする車両検出システム。 The vehicle detection device according to any one of claims 1 to 7.
A radar receiver that receives the radar reflection signal from the in-vehicle target, and
A vehicle detection system characterized by being equipped with.
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