JP2019049952A - Information processing system, information processor, road status detection method and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報処理システム、情報処理装置、道路状況検知方法およびプログラムに関する。 The present invention relates to an information processing system, an information processing apparatus, a road condition detection method, and a program.
道路インフラは集中的に整備され、今後急速に老朽化することが懸念されている。このように一斉に老朽化するインフラを戦略的に維持管理・更新されることが求められており、安価な検査方法が必要となっている。一方で、車両に通信装置を搭載し、車両が持っている情報を集めて活用するコネクティッドカーが今後普及する予定であり、コネクティッドカーのセンサ情報を活用した道路インフラ検査方法への活用が期待される。 Road infrastructure is intensively developed, and there is concern that it will rapidly become obsolete. Thus, it is required to strategically maintain and update the infrastructure that is deteriorating at the same time, and an inexpensive inspection method is required. On the other hand, a connected car that mounts a communication device on the vehicle and collects and uses information possessed by the vehicle is planned to spread in the future, and its application to the road infrastructure inspection method using sensor information of the connected car Be expected.
道路インフラの検査方法として、アスファルトのひび割れや陥没、マーキングの不備など道路インフラの不具合を検出するための様々な技術が用いられている。このような技術は、
（１）直接的な観測：レーザー光、可視光、音波などを用いて、対象となる道路インフラの不具合を直接観測するもの
（２）間接的な観測：検査車両が道路インフラから受ける影響を観測するもの
の大きく２つに分類される。（２）の技術において安価な検査方法として、例えば、特許文献１〜４に開示されているような、専用の高価なセンサを用いずに道路インフラの不具合を判断する技術が考えられている。
As a method of inspecting road infrastructure, various techniques are used to detect defects in road infrastructure such as asphalt cracks and depressions and marking defects. Such technology is
(1) Direct observation: using laser light, visible light, sound waves, etc. to directly observe defects in the road infrastructure targeted (2) Indirect observation: observing the influence of the inspection vehicle on the road infrastructure It is roughly divided into two. In the technique of (2), as a low cost inspection method, for example, a technique of judging a fault of a road infrastructure without using a dedicated expensive sensor as disclosed in Patent Documents 1 to 4 is considered.
特許文献１に記載された技術は、路面の劣化候補が検出された地点における加速度が許容範囲外となった場合、車体の大きな種別に分類される車両ほど大きな重みを付与して頻度を算出し、算出した頻度が高い場合に、その地点が劣化していると判定するものである。特許文献２に記載された技術は、撮影された道路の画像と、走行時に計測された加速度の変換とから、路面の舗装の異常を検出し、異常を検出できなかった場合は他の条件を用いて再調査を行うものである。特許文献３に記載された技術は、撮影された路面の画像から異常領域を検出し、検出された異常領域を車輪が通過した時の加速度が所定の範囲外か否かを判定するものである。特許文献４に記載された技術は、前後方向、左右方向および上下方向の各加速度データの波形のばらつきの大小関係、またはロール角、ピッチ角およびヨー角の各加速度データの波形のばらつきの大小関係を用いて車両挙動を特定するものである。 When the acceleration at the point where the deterioration candidate of the road surface is detected falls outside the allowable range, the technology described in Patent Document 1 calculates the frequency by giving more weight to vehicles classified into larger types of vehicle bodies. When the calculated frequency is high, it is determined that the point is deteriorated. The technology described in Patent Document 2 detects an abnormality of the pavement of the road surface from the photographed image of the road and the conversion of the acceleration measured during traveling, and when the abnormality can not be detected, other conditions are It is used for re-examination. The technology described in Patent Document 3 detects an abnormal area from a photographed image of a road surface, and determines whether or not the acceleration when the wheel passes through the detected abnormal area is out of a predetermined range. . According to the technology described in Patent Document 4, the magnitude relationship of the variation of the waveform of each acceleration data in the longitudinal direction, the lateral direction and the vertical direction, or the magnitude relationship of the variation of the waveform of each acceleration data of the roll angle, pitch angle and yaw angle. To identify the vehicle behavior.
上述した先行技術文献に記載された技術では、細かな道路の状況の変化を判定することが困難であるという問題点がある。 The techniques described in the above-mentioned prior art documents have a problem that it is difficult to determine changes in the road conditions.
本発明の目的は、上述した課題を解決する情報処理システム、情報処理装置、道路状況検知方法およびプログラムを提供することである。 An object of the present invention is to provide an information processing system, an information processing apparatus, a road condition detection method, and a program that solve the problems described above.
本発明の情報処理システムは、
車両と、情報処理装置とを有し、
前記車両は、
当該車両に具備された車輪の回転速度を測定する回転速度測定部と、
前記回転速度測定部が測定した前記車輪の回転速度を示す回転速度情報を前記情報処理装置へ送信する情報送信部とを有し、
前記情報処理装置は、
前記情報送信部から送信されてきた前記回転速度情報が示す回転速度に基づいて、前記車両が走行している道路の状況を検知する検知部と、
前記検知部における検知の結果を出力する出力部とを有する。
また、本発明の情報処理装置は、
車両に具備された車輪の回転速度に基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する検知部と、
前記検知部における検知の結果を出力する出力部とを有する。
また、本発明の道路状況検知方法は、
車両に具備された車輪の回転速度に基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する処理と、
前記検知した結果を出力する処理とを行う。
また、本発明のプログラムは、
コンピュータに実行させるためのプログラムであって、
車両に具備された車輪の回転速度に基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する手順と、
前記検知した結果を出力する手順とを実行させる。
The information processing system of the present invention is
Has a vehicle and an information processor,
The vehicle is
A rotational speed measuring unit that measures the rotational speed of the wheels provided in the vehicle;
And an information transmission unit that transmits, to the information processing apparatus, rotation speed information indicating the rotation speed of the wheel measured by the rotation speed measurement unit.
The information processing apparatus is
A detection unit that detects a state of a road on which the vehicle is traveling, based on the rotation speed indicated by the rotation speed information transmitted from the information transmission unit;
And an output unit that outputs a result of detection in the detection unit.
Further, the information processing apparatus of the present invention is
A detection unit that detects a state of a road on which the vehicle is traveling based on a rotation speed of a wheel provided in the vehicle;
And an output unit that outputs a result of detection in the detection unit.
Further, the road condition detection method of the present invention is
A process of detecting a condition of a road on which the vehicle is traveling based on a rotation speed of a wheel provided in the vehicle;
And a process of outputting the detected result.
Also, the program of the present invention is
A program to be executed by a computer,
A procedure for detecting the condition of a road on which the vehicle is traveling based on the rotational speed of a wheel provided in the vehicle;
And a step of outputting the detected result.
以上説明したように、本発明においては、細かな道路の状況の変化を判定することができる。 As described above, in the present invention, it is possible to determine changes in the road conditions.
以下に本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
First Embodiment
図１は、本発明の情報処理システムの第１の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図１に示すように、情報処理装置１００と、車両２００とを有する。情報処理装置１００は、検知部１１０と、出力部１２０とを有する。車両２００は、回転速度測定部２１０と、情報送信部２２０とを有する。なお、図１には、本形態における情報処理装置１００および車両２００が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of the information processing system of the present invention. As shown in FIG. 1, the information processing system in the present embodiment includes an information processing device 100 and a vehicle 200. The information processing apparatus 100 includes a
回転速度測定部２１０は、車両２００に具備された車輪の回転速度を測定する。情報送信部２２０は、回転速度測定部２１０が測定した車輪の回転速度を示す回転速度情報を情報処理装置１００へ送信する。検知部１１０は、情報送信部２２０から送信されてきた回転速度情報が示す回転速度に基づいて、車両２００が走行している道路の状況を検知する。出力部１２０は、検知部１１０における検知の結果を出力する。
The rotational
以下に、図１に示した情報処理システムにおける道路状況検知方法について説明する。図２は、図１に示した情報処理システムにおける道路状況検知方法の一例を説明するためのシーケンス図である。 The road condition detection method in the information processing system shown in FIG. 1 will be described below. FIG. 2 is a sequence diagram for explaining an example of a road condition detection method in the information processing system shown in FIG.
まず、回転速度測定部２１０は、車両２００に具備された車輪の回転速度を測定する（ステップＳ１）。続いて、情報送信部２２０は、回転速度測定部２１０が測定した車輪の回転速度を示す回転速度情報を情報処理装置１００へ送信する（ステップＳ２）。すると、検知部１１０は、情報送信部２２０から送信されてきた回転速度情報が示す回転速度に基づいて、車両２００が走行している道路の状況を検知する（ステップＳ３）。出力部１２０は、検知部１１０における検知の結果を出力する（ステップＳ４）。
First, rotational
このように、車輪の回転速度に基づいて、車両が走行している道路の状況を検知するため、細かな道路の状況の変化を判定することができる。
（第２の実施の形態）
As described above, since the condition of the road on which the vehicle is traveling is detected based on the rotational speed of the wheel, it is possible to determine a change in the condition of the road.
Second Embodiment
図３は、本発明の情報処理システムの第２の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図１に示すように、情報処理装置１０１と、車両２０１とを有する。
FIG. 3 is a diagram showing a second embodiment of the information processing system of the present invention. The information processing system in the present embodiment has an
図４は、図３に示した車両２０１に搭載されている構成要素の一例を示す図である。図３に示した車両２０１は図４に示すように、回転速度測定部２１１と、情報送信部２２１と、車輪位置情報取得部２３１と、車速計２４１と、温度計２５１と、雨滴センサ２６１と、ヨーレートセンサ２７１とを有する。なお、図４には、図３に示した車両２０１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
FIG. 4 is a view showing an example of the components mounted on the
回転速度測定部２１１は、車両２０１に具備された車輪の回転速度を測定するセンサである。回転速度測定部２１１は、例えば、車両２０１に４つの車輪が具備されている場合、４つの車輪それぞれについてその回転速度を測定する。また、回転速度測定部２１１は、車輪それぞれについて１つずつ設けられていても良い。回転速度測定部２１１は、ＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）やＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）向けに用いられる、車輪の速度を計測するセンサであっても良い。
車輪位置情報取得部２３１は、地表における車輪の位置を示す車輪位置情報を取得する。この取得方法は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて、車両２０１の現在位置を取得し、取得した車両の現在位置、車両２０１の向き、車両２０１のトレッド、ホイールベースおよび車輪のサイズに基づいて、地表における車輪の位置を算出する方法であっても良い。また、車輪位置情報取得部２３１は、車両２０１に搭載された撮像装置（カメラ）を用いて撮影された道路の画像（例えば、車線内における車両２０１の位置）と、車両２０１のトレッド、ホイールベースおよび車輪のサイズとに基づいて、地表における車輪の位置を算出しても良い。
車速計２４１は、車両２０１の速度である車速を測定する。車速計２４１は、トランスミッションのアウトプットシャフトの回転をセンサを用いて読み取り、読み取った回転の回転数から車速を算出するもので良い。
温度計２５１は、車両２０１の外気温を測定する。
雨滴センサ２６１は、雨滴を検知する。
ヨーレートセンサ２７１は、横滑り防止向けに用いられ、車両２０１が進んでいく方向と、車両２０１が向いている方向との角度（以下、βアングルと称する）を検出するセンサである。
情報送信部２２１は、上述した車両２０１に具備されたセンサが検知した結果を情報処理装置１０１へ送信する。具体的には、情報送信部２２１は、回転速度測定部２１１が測定した回転速度を情報処理装置１０１へ送信する。また、情報送信部２２１は、車輪位置情報取得部２３１が取得した車輪位置情報を情報処理装置１０１へ送信する。また、情報送信部２２１は、車速計２４１が測定した車速を示す車速情報を情報処理装置１０１へ送信する。また、情報送信部２２１は、温度計２５１が測定した外気温を示す外気温情報を情報処理装置１０１へ送信する。また、情報送信部２２１は、雨滴センサ２６１が雨滴を検知した場合、その旨を示す雨滴検知情報を情報処理装置１０１へ送信する。また、情報送信部２２１は、ヨーレートセンサ２７１が検出したβアングルを示す情報を情報処理装置１０１へ送信する。また、情報送信部２２１は、車輪のサイズや、車両２０１の位置を示す位置情報、日時情報、車両２０１の諸元（メーカー、車種、グレード、ボディサイズ、形状、車軸数、駆動方式など）または諸元を表す車台番号、天候、道路の形状（カーブ／直線、交差点、勾配、車線数など）情報も情報処理装置１０１へ送信する。また、情報送信部２２１は、車両２０１に搭載された撮像装置（例えば、カメラ）が撮像した画像データを情報処理装置１０１へ送信するものであっても良い。
なお、図４に示した車両２０１が具備する構成要素は、温度計２５１、雨滴センサ２６１、車輪位置情報取得部２３１およびヨーレートセンサ２７１を用いた構成としたが、検出する路面状況の種類に応じて、いずれかを省略することが可能である。
The rotational
The wheel position
The
The
The
The
The
Although the constituent elements included in the
図５は、図３に示した車両２０１のそれぞれのサイズの一例を示す図である。図５に示すように、車両２０１には４つの車輪であるタイヤ２０１１−１〜２０１１−４が具備されている。タイヤ２０１１−１の中心とタイヤ２０１１−２の中心との間の距離がトレッドｄｔ１である。また、タイヤ２０１１−３の中心とタイヤ２０１１−４の中心との間の距離がトレッドｄｔ２である。また、タイヤ２０１１−１とタイヤ２０１１−２とを接続している回転軸からタイヤ２０１１−３とタイヤ２０１１−４とを接続している回転軸までの距離がホイールベースｄｗである。
FIG. 5 is a view showing an example of the size of each of the
図６は、図３に示した情報処理装置１０１の内部構成の一例を示す図である。図３に示した情報処理装置１０１は図６に示すように、検知部１１１と、出力部１２１とを有する。
検知部１１１は、車両２０１から送信されてきた各種情報を収集し、収集した情報に基づいて、車両２０１が走行している道路の状況を検知（不具合を判断）する。具体的には、検知部１１１は、車両２０１から送信されてきた車速情報が示す車速と車輪のサイズとに基づいて、車輪の推定回転速度を算出する。そして、検知部１１１は、算出した推定回転速度と車両２０１から送信されてきた回転速度情報が示す回転速度とに基づいて、車両２０１が走行している道路の状況を検知する。このとき、検知部１１１は、推定回転速度と回転速度情報が示す回転速度との差分が、所定の第１の閾値を超えた場合、道路に異常があることを検知する。また、検知部１１１は、車両２０１に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、所定の第２の閾値を超えた場合、道路に異常があることを検知する。また、検知部１１１は、車両２０１から送信されてきた外気温情報が示す外気温が所定の温度閾値以下であり、且つ車両２０１に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、第２の閾値を超えた場合、道路が凍結していることを検知する。また、検知部１１１は、車両２０１から雨滴検知情報が送信されてきて、且つ車両２０１に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、第２の閾値を超えた場合、路面が濡れていることを検知する。
出力部１２１は、検知部１１１における検知の結果を出力する。また、出力部１２１は、車両２０１から送信されてきた車輪位置情報を出力する。
なお、情報処理装置１０１は、記憶部（不図示）を有し、記憶部が、車両２０１から送信されてきた情報を記憶して管理するものであっても良い。
FIG. 6 is a diagram showing an example of the internal configuration of the
The
The
The
以下に、図３に示した情報処理システムにおける道路状況検知方法について説明する。図７は、図３に示した情報処理システムにおける道路状況検知方法の一例を説明するためのシーケンス図である。 The road condition detection method in the information processing system shown in FIG. 3 will be described below. FIG. 7 is a sequence diagram for explaining an example of a road condition detection method in the information processing system shown in FIG.
まず、回転速度測定部２１１が、車両２０１に具備された車輪の回転速度を測定する（ステップＳ１１）。また、車速計２４１が、車両２０１の速度である車速を測定する（ステップＳ１２）。また、車輪位置情報取得部２３１が、車両２０１に具備された車輪の地表における位置を示す車輪位置情報を取得する（ステップＳ１３）。また、温度計２５１が、車両２０１の外気温を測定する。また、雨滴センサ２６１が、雨滴を検知する。すると、情報送信部２２１が、これらの構成要素が検知（測定）した情報を、情報処理装置１０１へ送信する（ステップＳ１４）。
続いて、検知部１１１は、車両２０１から送信されてきた情報に基づいて、スリップ判定処理を実施する（ステップＳ１５）。
First, the rotational
Subsequently, the
図８は、図７のステップＳ１５のスリップ判定処理の一例を説明するためのフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart for explaining an example of the slip determination process of step S15 of FIG. 7.
検知部１１１は、車両２０１から送信されてきた車速情報が示す車速と、車輪（タイヤ）のサイズとに基づいて、推定回転速度を算出する（ステップＳ３１）。ここで、車速をｈａ［ｋｍ／ｈ］とし、車輪（タイヤ）の半径をｒ［ｍ］とすると、検知部１１１は、推定回転速度ｈｖ［ｒｐｍ］を、以下に示す（式１）を用いて算出する。
推定回転速度ｈｖと、車両２０１から送信されてきた実際の車輪の回転速度ｈｒの差分が第１の閾値ｈｔよりも大きい場合、検知部１１１は、その車輪の地表における位置を記憶する（ステップＳ３２）。例えば、車両２０１の左前に設置された回転速度測定部２１１が測定した値であれば、検知部１１１は、「左前の車輪の地表における位置」を記憶する。検知部１１１は、これを全車輪分繰り返す（ステップＳ３３）。
If the difference between the estimated rotational speed hv and the actual rotational speed hr of the wheel transmitted from the
続いて、検知部１１１は、回転速度測定部２１１が検知した回転速度のうち、極端に他の車輪の回転速度と異なる車輪があれば、その車輪の地表における位置を記憶する（ステップＳ３４）。このとき、検知部１１１は、あらかじめ閾値（第２の閾値）を設定しておき、回転速度測定部２１１が検知した回転速度のうち、他の車輪の回転速度との差分が第２の閾値を超えた場合、その車輪の回転速度が、他の車輪の回転速度と極端に異なると判定するものであっても良い。
検知部１１１は、記憶された車輪位置がなければ（ステップＳ３５のＮｏ）、検知結果を「スリップ無し」とする（ステップＳ３６）。
一方、記憶された車輪位置があれば（ステップＳ３５のＹｅｓ）、検知部１１１は、車両２０１から送信されてきた外気温情報が示す外気温が所定の温度閾値以下、ここでは０℃以下であるかどうか判定する（ステップＳ３７）。車両２０１から送信されてきた外気温情報が示す外気温が０℃以下である場合、検知部１１１は、検知結果を「凍結によるスリップ」とする（ステップＳ３８）。
一方、車両２０１から送信されてきた外気温情報が示す外気温が０℃以下でない場合、検知部１１１は、車両２０１から雨滴検知情報が送信されてきたかどうか判定する（ステップＳ３９）。車両２０１から雨滴検知情報が送信されてきた場合、検知部１１１は、検知結果を「雨によるスリップ」とする（ステップＳ４０）。
一方、車両２０１から雨滴検知情報が送信されてきていない場合、検知部１１１は、検知結果を「その他要因によるスリップ」とする（ステップＳ４１）。
続いて、検知部１１１は、検知結果、スリップ量および発生位置を記憶する（ステップＳ４２）。発生位置については、車輪位置情報取得部２３１が取得した車輪の地表における位置である。詳細な車輪の地表における位置が不明である場合は、検知部１１１は、発生位置をおよその位置（左側なのか右側なのか、両側なのか）とする。また、スリップ量は、推定回転速度ｈｖと、車両２０１から送信されてきた実際の車輪の回転速度ｈｒの差分に基づいて算出するもので良い。
Subsequently, if there is a wheel that is extremely different from the rotational speeds of the other wheels among the rotational speeds detected by the rotational
If there is no stored wheel position (No in step S35), the
On the other hand, if there is a stored wheel position (Yes in step S35), the detecting
On the other hand, when the outside air temperature indicated by the outside air temperature information transmitted from the
On the other hand, when the raindrop detection information is not transmitted from the
Subsequently, the
続いて、検知部１１１は、路面凸凹判定処理を実施する（ステップＳ１６）。
Subsequently, the
図９は、図７のステップＳ１６の路面凸凹判定処理の一例を説明するためのフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart for explaining an example of the road surface unevenness determination process of step S16 of FIG.
車両２０１から送信されてきた車速情報が示す車速をｈａ［ｋｍ／ｈ］とし、ホイールベースをｄｗ［ｍ］として、検知部１１１は、これらの情報に基づいて、前輪が通過してから後輪が通過するまでの推定遅延時間ｔｄ［ｓ］を、以下に示す（式２）を用いて算出する（ステップＳ５１）。
検知部１１１は、推定遅延時間経過後、後輪と前輪とに同様の車速の変化に起因しない車輪速の変化があったかどうかを判定する（ステップＳ５２）。車速の変化とは、車両２０１が加速や減速などを行うことで車輪速に与える影響である。例えば、ブレーキをかければ、車輪速は加速度に応じて徐々に減少し、アクセルを踏めば、車輪速は加速度に応じて徐々に増加する。この関係をあらかじめ記憶するなどしておけば、車速の変化に起因しない車輪速の変化を判定することが可能である。そして、検知部１１１は、前輪に変化があり、かつ、後輪にも同様の変化があるかどうかを判定する。ここで同様とは、全く同じ変化でなくても、例えば、後輪のサスペンションのスプリングレートが小さな場合、後輪側が全体的に大きな変化となっていても良く、検知部１１１は、一般的な相関を求める関数を用いて判定する。
After the estimated delay time has elapsed, the
後輪と前輪とに同様の車速の変化に起因しない車輪速の変化がなければ、検知部１１１は、検知結果を変化なしとする（ステップＳ５６）。一方、後輪と前輪とに同様の車速の変化に起因しない車輪速の変化があった場合、検知部１１１は、車輪側の変化が増速なのか減速なのかを判定する（ステップＳ５３）。車輪側の変化が増速である場合、検知部１１１は、検知結果を段差を降りたとし、その変異量を高さとする（ステップＳ５４）。一方、車輪側の変化が減速である場合、検知部１１１は、検知結果を段差を上ったとし、その変異量を高さとする（ステップＳ５５）。
段差を降りる場合は車輪の空転が多くなるため、車輪速が増える傾向がある。一方、段差を上る場合は車輪を止めようする力が多くなり、瞬間的に車輪速が減る傾向がある。この現象を利用して、検知部１１１は、上述した（式１）に示す推定回転速度ｈｖと実際に測定した車輪速（回転速度）ｈｒとの差（ｈｖ−ｈｒ）を算出し、算出した値が一定時間内に変動する量を変異量とする。
If there is no change in the wheel speed not caused by the same change in the vehicle speed on the rear wheel and the front wheel, the
In the case of getting off the step, there is a tendency for the wheel speed to increase because the wheel slips more. On the other hand, when going up the step, the force to stop the wheel increases, and the wheel speed tends to decrease instantaneously. Using this phenomenon, the
ステップＳ４０にて、検知部１１１が、検知結果を「雨によるスリップ」とし、車輪側の変化が増速である場合、例えば、路面の凹んだ部分に雨水が溜まったことによるスリップと判断するものであっても良い。また、ステップＳ４０にて、検知部１１１が、検知結果を「雨によるスリップ」とし、車輪側の変化が減速である場合、例えば、滑りやすいマンホール等の路面から出っ張った部分でのスリップと判断するものであっても良い。
In step S40, if the
続いて、検知部１１１は、検知の結果、高さおよび発生位置を記憶する（ステップＳ５７）。発生位置については、車輪位置情報取得部２３１が取得した車輪の地表における位置である。詳細な車輪の地表における位置が不明である場合は、検知部１１１は、発生位置をおよその位置（左側なのか右側なのか、両側なのか）とする。
Subsequently, the
すると、出力部１２１は、検知部１１１における検知結果を出力する（ステップＳ１７）。
Then, the
本形態においては、車輪速センサ（回転速度測定部２１１）を用いた場合を例に挙げて説明したが、車輪の動きと関連するセンサであればなんでも良く、例えば、ヘッドライトのレベリングやエアサスペンションの減衰力調整などに用いる車高センサを用いるものであっても良い。 In the present embodiment, the case of using the wheel speed sensor (rotational speed measurement unit 211) has been described as an example, but any sensor related to the movement of the wheel may be used. For example, headlight leveling or air suspension You may use the vehicle height sensor used for damping force adjustment etc. of this.
一般的には、道路インフラの不具合判定が可能であるが、その判定精度が低くなってしまうという問題点がある。特に、路面が劣化してひび割れがある／穴が開いている以外に、路面が凍結しているか、冠水しているかなど、車にとって危険な他の状況が分からない。また、これらの技術では道路インフラの車線幅内のどのあたりに不具合があるか、また、幅や大きさなどはわからない。また、車種あるいは同一車種でもグレードによってサスペンション構造や、タイヤサイズが異なり、道路インフラからうける影響が異なるため、判定結果が変わってしまうという問題点がある。 Generally, it is possible to determine a defect in the road infrastructure, but there is a problem that the determination accuracy is lowered. In particular, in addition to deterioration and cracking / drilling of the road surface, other conditions which are dangerous to the vehicle, such as whether the road surface is frozen or flooded, are unknown. Also, with these technologies, it is not possible to know where in the lane width of the road infrastructure there is a defect and also the width and size. Further, the suspension structure and the tire size differ depending on the vehicle type or the same vehicle type depending on the grade, and the influence from the road infrastructure is different, so there is a problem that the determination result is changed.
そこで、本発明においては、情報処理装置１０１は、車両２０１から送信されてきた車速、車輪の回転速度、車輪の地表における位置、外気温および雨滴の検出の有無に基づいて、スリップ判定処理を行い、その結果から、スリップ有無とスリップ発生要因、スリップ量および発生位置を知ることができる。また、情報処理装置１０１は、車両２０１から送信されてきた車速、車輪の回転速度、車輪の地表における位置、外気温および雨滴の検出の有無に基づいて、路面凸凹判定処理を行い、その結果から、路面上出っ張りがあるのか窪みがあるのか、その高さと長さ、発生位置を知ることができる。
Therefore, in the present invention, the
本形態は、以下のような効果を奏する。第１の効果は、道路インフラ不具合の位置とその大きさとがわかる点である。その理由は、車両２０１の位置と、車輪の位置との関係を利用するからである。第２の効果は、高価なセンサを用いることなく、アスファルト上の陥没や凍結など、道路インフラの不具合がわかる点である。その理由は、既に車に備え付けられているセンサを用いることができるからである。
（第３の実施の形態）
The present embodiment has the following effects. The first effect is that the location and size of the road infrastructure failure can be known. The reason is that the relationship between the position of the
Third Embodiment
図１０は、本発明の情報処理システムの第３の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図１０に示すように、車両２０２−１，２０２−２を有する。 FIG. 10 is a diagram showing a third embodiment of the information processing system of the present invention. As shown in FIG. 10, the information processing system in the present embodiment has vehicles 202-1 and 202-2.
図１１は、図１０に示した車両２０２−１に搭載されている構成要素の一例を示す図である。図１０に示した車両２０２−１は図１１に示すように、回転速度測定部２１２と、車輪位置情報取得部２３２と、車速計２４２と、温度計２５２と、雨滴センサ２６２と、ヨーレートセンサ２７２と、情報処理装置１０２−１とを有する。なお、図１１には、図１０に示した車両２０２−１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。また、図１０に示した車両２０２−２にも図１１に示した構成要素と同様の構成要素が搭載されている。
回転速度測定部２１２、車輪位置情報取得部２３２、車速計２４２、温度計２５２、雨滴センサ２６２およびヨーレートセンサ２７２それぞれは、第２の実施の形態における、回転速度測定部２１１、車輪位置情報取得部２３１、車速計２４１、温度計２５１、雨滴センサ２６１およびヨーレートセンサ２７１それぞれと同じものである。
情報処理装置１０２−１は、検知部１１２と、出力部１２２と、無線通信部１３２とを有する。
検知部１１２および出力部１２２それぞれは、第２の実施の形態における、検知部１１１および出力部１２１それぞれと同じものである。
無線通信部１３２は、検知部１１２における検知の結果を、車両２０２−２に搭載された情報処理装置１０２−２へ無線を介して送信する車両外通信部である。また、無線通信部１３２は、車両２０２−２に搭載された情報処理装置１０２−２から無線を介して送信されてきた情報を受信する。無線通信部１３２は、例えば、文献「IEEE 802.11-2016 (IEEE Standard for Information technology--Telecommunications and information exchange between systems Local and metropolitan area networks--Specific requirements - Part 11: Wireless LAN Medium Access Control (MAC) and Physical Layer (PHY) Specifications)」に記載されているような、実際に無線通信を行う装置であり、車両１台につき１つまたはそれ以上搭載される。車両２０２−１に搭載された無線通信部１３２と車両２０２−２に搭載された無線通信部１３２とは、互いに異なる仕様であっても、異なる仕様の通信ネットワーク同士がインフラ側でインターネットを介して接続されている等、車両２０２−１と車両２０２−２とが互いに通信を行うことができるものであれば問題ない。
FIG. 11 is a diagram showing an example of the components mounted on the vehicle 202-1 shown in FIG. The vehicle 202-1 shown in FIG. 10 is, as shown in FIG. 11, a rotational
The rotational
The information processing apparatus 102-1 includes a
Each of the
The
図１２は、図１０に示した車両２０２−１と車両２０２−２との関係の一例を示す図である。図１２に示すように、互いに近くを走行している車両２０２−１に搭載された情報処理装置１０２−１と、車両２０２−２に搭載された情報処理装置１０２−２との間で、無線回線を介して情報の送受信が行われる。 FIG. 12 is a diagram showing an example of the relationship between the vehicle 202-1 and the vehicle 202-2 shown in FIG. As shown in FIG. 12, wireless communication is established between an information processing apparatus 102-1 mounted on a vehicle 202-1 traveling near each other and an information processing apparatus 102-2 mounted on a vehicle 202-2. Transmission and reception of information are performed via a line.
以下に、図１０に示した車両２０２−１における道路状況検知方法について説明する。図１３は、図１０に示した車両２０２−１における道路状況検知方法の一例を説明するためのフローチャートである。 Below, the road condition detection method in the vehicle 202-1 shown in FIG. 10 will be described. FIG. 13 is a flowchart for explaining an example of a road condition detection method in the vehicle 202-1 shown in FIG.
まず、回転速度測定部２１２が、車両２０２−１に具備された車輪の回転速度を測定する（ステップＳ６１）。また、車速計２４２が、車両２０２−１の速度である車速を測定する（ステップＳ６２）。また、車輪位置情報取得部２３２が、車両２０２−１に具備された車輪の地表における位置を示す車輪位置情報を取得する（ステップＳ６３）。また、温度計２５２が、車両２０２−１の外気温を測定する。また、雨滴センサ２６２が、雨滴を検知する。
続いて、検知部１１２は、各センサが検知した情報に基づいて、スリップ判定処理を実施する（ステップＳ６４）。このスリップ判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。また、検知部１１２は、路面凸凹判定処理を実施する（ステップＳ６５）。この路面凸凹判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。すると、無線通信部１３２は、ステップＳ６４のスリップ判定処理およびステップＳ６５の路面凸凹判定処理の結果を車両２０２−２へ送信する（ステップＳ６６）。このとき、無線通信部１３２は、車両２０２−２から路面状況調査結果が送信されてきた場合、その情報を受信する。これらの情報は、具体的には、例えば、スリップ有無とスリップ発生要因、スリップ量、発生の位置、路面上出っ張りがあるのか窪みがあるのか、その高さと長さ、発生の位置それぞれを示す情報である。図１２において、自車が車両２０２−１であり、交換先が車両２０２−２である場合、車両２０２−２に搭載された情報処理装置１０２−２は、車両２０２−１の路面状況調査結果を入手することができる。
その後、出力部１２２は、検知部１１１における検知結果を出力する（ステップＳ６７）。ここで、交換して入手した路面状況調査状況と、自車の路面状況調査結果を集計する。
First, the rotational
Subsequently, the
Thereafter, the
図１２において、車両２０２−１と車両２０２−２とでは、トレッドが異なるために、第２の実施の形態におけるものよりも精度が向上する。 In FIG. 12, since the vehicle 202-1 and the vehicle 202-2 have different treads, the accuracy is improved as compared with the second embodiment.
図１４は、トレッドが互いに異なる２台の車両それぞれの車輪の地表における位置の一例を示す図である。図１４に示すように、路面状況陥没箇所は、車両２０２−１の左前輪と左後輪とにおいて検出されるが、車両２０２−２の左前輪と左後輪とでは検出されない。つまり、路面状況陥没箇所は、車両２０２−２の左前輪および左後輪よりも左側の位置に存在することがわかる。同様に落下物については、車両２０２−１の右前輪と右後輪、車両２０２−２の右前輪と右後輪とにて検出される。したがって、落下物は、車両２０２−１の右前輪および右後輪を含む右側の位置に存在し、車両２０２−２の左前輪および左後輪を含む左側までの間に存在することがわかる。これにより、落下物の位置および大きさの検知精度が向上する。 FIG. 14 is a diagram showing an example of the positions on the ground surface of the wheels of two vehicles having different treads. As shown in FIG. 14, the road surface condition depressed portion is detected on the left front wheel and the left rear wheel of the vehicle 202-1, but not detected on the left front wheel and the left rear wheel of the vehicle 202-2. That is, it can be understood that the road surface state depression point is present on the left side of the left front wheel and the left rear wheel of the vehicle 202-2. Similarly, the falling objects are detected by the right front wheel and the right rear wheel of the vehicle 202-1, and the right front wheel and the right rear wheel of the vehicle 202-2. Therefore, it can be seen that the falling object exists at the right position including the right front wheel and the right rear wheel of the vehicle 202-1, and exists to the left side including the left front wheel and the left rear wheel of the vehicle 202-2. This improves the detection accuracy of the position and size of the falling object.
このように、複数の各車両が検知した結果をそれらの車両間で交換することで、より高精度で路面状況を判断することができる。
（第４の実施の形態）
Thus, the road surface condition can be determined with higher accuracy by exchanging the results detected by each of the plurality of vehicles among the vehicles.
Fourth Embodiment
図１５は、本発明の情報処理システムの第４の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図１５に示すように、車両２０３−１，２０３−２と、情報収集装置３０３と、無線基地局４０３とを有する。情報収集装置３０３と無線基地局４０３とは、例えば、インターネット等の通信ネットワーク５０３を介して接続されている。
FIG. 15 is a diagram showing a fourth embodiment of the information processing system of the present invention. As shown in FIG. 15, the information processing system in the present embodiment includes vehicles 203-1 and 203-2, an
図１６は、図１５に示した車両２０３−１に搭載されている構成要素の一例を示す図である。図１５に示した車両２０３−１は図１６に示すように、回転速度測定部２１３と、車輪位置情報取得部２３３と、車速計２４３と、温度計２５３と、雨滴センサ２６３と、ヨーレートセンサ２７３と、情報処理装置１０３−１とを有する。なお、図１６には、図１５に示した車両２０３−１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。また、図１５に示した車両２０３−２にも図１６に示した構成要素と同様の構成要素が搭載されている。
回転速度測定部２１３、車輪位置情報取得部２３３、車速計２４３、温度計２５３、雨滴センサ２６３およびヨーレートセンサ２７３それぞれは、第２の実施の形態における、回転速度測定部２１１、車輪位置情報取得部２３１、車速計２４１、温度計２５１、雨滴センサ２６１およびヨーレートセンサ２７１それぞれと同じものである。
情報処理装置１０３−１は、検知部１１３と、出力部１２３と、無線通信部１３３とを有する。
検知部１１３および出力部１２３それぞれは、第２の実施の形態における、検知部１１１および出力部１２１それぞれと同じものである。
無線通信部１３３は、検知部１１３における検知の結果を、無線基地局４０３および通信ネットワーク５０３を介して情報収集装置３０３へ送信する車両外通信部である。
FIG. 16 is a diagram showing an example of the components mounted on the vehicle 203-1 shown in FIG. As shown in FIG. 16, the vehicle 203-1 shown in FIG. 15 has a rotational
The rotational
The information processing apparatus 103-1 includes a
Each of the
The
情報収集装置３０３は、車両２０３−１，２０３−２それぞれに搭載されている情報処理装置の調査結果を集めて管理する。情報収集装置３０３は、収集した車両の情報を統計して、路面状況を判断する。具体的には、情報収集装置３０３は、車両２０３−１，２０３−２それぞれから送信されてきた情報を収集し、取集した情報のうちの車両の走行日時、走行位置およびトレッドが互いに異なる車両の情報に基づいて、道路の状況を判断する。ここで、道路の状況とは、道路の異常個所の位置、大きさ、凹んだ深さあるいは出っ張った高さ等である。
The
以下に、図１５に示した車両２０３−１における道路状況検知方法について説明する。図１７は、図１５に示した車両２０３−１における道路状況検知方法の一例を説明するためのフローチャートである。 The road condition detection method in the vehicle 203-1 shown in FIG. 15 will be described below. FIG. 17 is a flowchart for explaining an example of a road condition detection method in the vehicle 203-1 shown in FIG.
まず、回転速度測定部２１３が、車両２０３−１に具備された車輪の回転速度を測定する（ステップＳ７１）。また、車速計２４３が、車両２０３−１の速度である車速を測定する（ステップＳ７２）。また、車輪位置情報取得部２３３が、車両２０３−１に具備された車輪の地表における位置を示す車輪位置情報を取得する（ステップＳ７３）。また、温度計２５３が、車両２０３−１の外気温を測定する。また、雨滴センサ２６３が、雨滴を検知する。
続いて、検知部１１３は、各センサが検知した情報に基づいて、スリップ判定処理を実施する（ステップＳ７４）。このスリップ判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。また、検知部１１３は、路面凸凹判定処理を実施する（ステップＳ７５）。この路面凸凹判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。すると、無線通信部１３３は、ステップＳ７４のスリップ判定処理およびステップＳ７５の路面凸凹判定処理の結果を情報収集装置３０３へ送信する（ステップＳ７６）。これらの情報は、具体的には、日時情報、スリップ有無、スリップ発生要因、スリップ量、その発生位置、路面上出っ張りがあるのか窪みがあるのか、その高さと長さ、その発生位置それぞれを示す情報である。また、無線通信部１３３は、車両２０３−１の諸元（メーカー、車種、グレード、ボディサイズ、形状、車軸数、駆動方式など）または諸元を表す車台番号、天候、道路の形状（カーブ／直線、交差点、勾配、車線数など）情報、走行日時や走行位置も同時に送信する。諸元、諸元を表す車台番号、天候、道路の形状情報は、毎回送信する必要はなく、１回送信すれば、それ以降は車両２０３−１を識別できる情報（車台番号、ナンバープレートなど）と関連付けて管理しておけば、車両２０３−１を識別できる情報のみ送信すれば良い。
情報収集装置３０３は、車両２０３−１から送信されてきた情報を用いて、対象となる複数の車両を選択する。選択は条件を指定して行う。例えば、情報収集装置３０３は、位置情報を利用して同じ車線を通過した車両であり、かつ１時間以内に通過した車両を範囲として選択し、路面状況調査状況と、路面状況調査結果とを統計して最終的な路面状況調査結果として判断する。統計する手法は、多数決や標準偏差利用等の一般的な技術を用いたものであっても良く、特に規定しない。
その後、情報処理装置１０３−１は、情報収集装置３０３から送信されてきた判断結果を受信する（ステップＳ７７）。また、出力部１２３は、検知部１１３における検知結果を出力する。また、出力部１２３は、受信した判断結果を出力するものであっても良い。
First, the rotational
Subsequently, the
The
Thereafter, the information processing apparatus 103-1 receives the determination result transmitted from the information collecting apparatus 303 (step S77). Also, the
なお、情報収集装置３０３は、車両２０３−１，２０３−２から送信されてきた情報を収集する装置と、収集された情報に基づいて道路状況を判断する装置との２つの装置に分かれているものであってもかまわない。
Note that the
このように、各車両で検知された情報をサーバ等の他の装置が収集して道路状況を判断することで、走行日時や走行位置、車輪の位置（ホイルベース、トレッド）が異なる様々な種類の車両の情報を集めて統計することができ、より高精度で路面状況を判断することができる。
（第５の実施の形態）
As described above, various devices such as a traveling date, a traveling position, and a position of a wheel (wheel base, tread) are different by collecting information detected by each vehicle and determining road conditions by collecting information detected by each server and the like. Vehicle information can be collected and statistics, and road surface conditions can be determined with higher accuracy.
Fifth Embodiment
図１８は、本発明の情報処理システムの第５の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図１８に示すように、情報処理装置１０４と、車両２０４とを有する。
FIG. 18 is a diagram showing a fifth embodiment of the information processing system of the present invention. As shown in FIG. 18, the information processing system in the present embodiment includes an
図１９は、図１８に示した車両２０４に搭載されている構成要素の一例を示す図である。図１８に示した車両２０４は図１９に示すように、回転速度測定部２１４と、情報送信部２２４と、車輪位置情報取得部２３４と、車速計２４４と、温度計２５４と、雨滴センサ２６４と、ヨーレートセンサ２７４とを有する。なお、図１９には、図１８に示した車両２０４が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。
回転速度測定部２１４、車輪位置情報取得部２３４、車速計２４４、温度計２５４、雨滴センサ２６４およびヨーレートセンサ２７４それぞれは、第２の実施の形態における、回転速度測定部２１１、車輪位置情報取得部２３１、車速計２４１、温度計２５１、雨滴センサ２６１およびヨーレートセンサ２７１それぞれと同じものである。
情報送信部２２４は、車両２０４の状態（車両状態指標）を示す状態情報を情報処理装置１０４へ送信する。また、情報送信部２２４は、車両２０４の運転手の技量レベル（運転技量指標）を示す技量レベル情報を情報処理装置１０４へ送信する。ここで、車両２０４は、状態情報および技量レベル情報をあらかじめ記憶しているものであっても良いし、車両の状態を判断して指標を返す車両状態判断部と、運転者の技量を判断して指標を返す運転技量判断部とを有するものであっても良い。車両状態判断部は、例えば、車両２０４内の配線の断線や故障、通常と異なる動作が行われたか否かに基づいて、車両２０４に不具合があるかないかを指標として算出する。この指標は、ある／なしの２値、あるいは、不具合の度合いを段階的に変化する値として算出する。ここでは、不具合最大を０、不具合なしを１００とするような指標とする。運転技量判断部は、例えば、特許第５８６７５２４号に示されるような技術を用いて、運転の上手／下手の２値、あるいは、運転の技量レベルを段階的に変化する値として算出する。ここでは、運転技量レベルが最低（下手）を０、最高（上手）を１００とするような指標とする。
FIG. 19 is a view showing an example of the components mounted on the
The rotational
The
図２０は、図１８に示した情報処理装置１０４の内部構成の一例を示す図である。図１８に示した情報処理装置１０４は図２０に示すように、検知部１１４と、出力部１２４とを有する。
検知部１１４は、第２の実施の形態における、検知部１１１と同じものである。
出力部１２４は、第２の実施の形態における検知部１１１が具備する機能に加え、情報送信部２２４から送信されてきた状態情報が示す車両の状態に応じた信頼度を算出する。出力部１２４は、算出した信頼度を出力する。また、出力部１２４は、検知部１１４における検知の結果に、情報送信部２２４から送信されてきた技量レベル情報が示す技量レベルに応じた信頼度を算出する。また、出力部１２４は、算出した信頼度を出力する。
FIG. 20 is a diagram showing an example of the internal configuration of the
The
The
以下に、図１８に示した情報処理システムにおける道路状況検知方法について説明する。図２１は、図１８に示した情報処理システムにおける道路状況検知方法の一例を説明するためのシーケンス図である。 The road condition detection method in the information processing system shown in FIG. 18 will be described below. FIG. 21 is a sequence diagram for explaining an example of a road condition detection method in the information processing system shown in FIG.
まず、回転速度測定部２１４が、車両２０４に具備された車輪の回転速度を測定する（ステップＳ８１）。また、車速計２４４が、車両２０４の速度である車速を測定する（ステップＳ８２）。また、車輪位置情報取得部２３４が、車両２０４に具備された車輪の地表における位置を示す車輪位置情報を取得する（ステップＳ８３）。また、温度計２５４が、車両２０４の外気温を測定する。また、雨滴センサ２６４が、雨滴を検知する。
また、情報送信部２２４が、信頼度元情報を取得する（ステップＳ８４）。この信頼度元情報は、上述した状態情報および技量レベル情報である。すると、情報送信部２２４が、これらの構成要素が検知、測定、取得した情報を、情報処理装置１０４へ送信する（ステップＳ８５）。
続いて、検知部１１４は、車両２０４から送信されてきた情報に基づいて、スリップ判定処理を実施する（ステップＳ８６）。このスリップ判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。また、検知部１１４は、路面凸凹判定処理を実施する（ステップＳ８７）。この路面凸凹判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。
First, the rotational
Further, the
Subsequently, the
続いて、出力部１２４は、情報送信部２２４から送信されてきた状態情報が示す車両の状態、または、情報送信部２２４から送信されてきた技量レベル情報が示す技量レベルに基づいて、信頼度を算出する（ステップＳ８８）。出力部１２４は、例えば、信頼度をｐ、車両状態指標をａ、運転技量指標をｂとすると、以下に示す（式３）を用いて信頼度を算出する。
ここでは、出力部１２４（車両状態判断部および転技量判断部）は、情報処理装置１０４の内部にある構成として説明したが、これに限定するものではなく、情報処理装置１０４の外部にあっても良い。
Here, the output unit 124 (the vehicle state determination unit and the conversion skill determination unit) has been described as a configuration inside the
すると、出力部１２４は、検知部１１４における検知結果および出力部１２４が算出した信頼度を出力する（ステップＳ８９）。これにより、スリップ判定処理の結果から、スリップ有無とスリップ発生要因、スリップ量、その発生位置を知ることができる。また、路面凸凹判定処理の結果から、路面上出っ張りがあるのか窪みがあるのか、その高さと長さ、その発生位置を知ることができる。また、情報の信頼性を表す信頼度を知ることができる。
Then, the
一般的な技術では、同じ車両での走行は考慮されているが、運転者が変わる場合、また、車種が変わる場合が考慮されていない。具体的には、人の車両の走らせ方、すなわち運転技量に依存して判定結果が変わってしまうという問題がある。 In general technology, driving on the same vehicle is considered, but it is not considered when the driver changes and when the vehicle type changes. Specifically, there is a problem that the determination result changes depending on how the person's vehicle runs, that is, the driving skill.
そこで、本発明においては、車両の状態や、運転手の技量レベルに応じた信頼度を算出し、出力することで、検知結果がどの程度信頼できるデータなのかを判断することができる。 Therefore, in the present invention, by calculating and outputting the reliability according to the state of the vehicle and the skill level of the driver, it is possible to judge how reliable the detection result is data.
本形態においては、第１〜４の実施の形態で奏する第１〜３の効果以外に、以下のような第４，５の効果を奏する。第４の効果は、車両２０４がインフラから受ける影響を用いてインフラ不具合を判断するにあたり、運転者の技量による影響を抑えることができる点である。その理由は、運転技量のレベルを信頼度として算出し、インフラ不具合を判断する際に信頼度が閾値を超えた場合のみインフラ不具合と判断する方法、また、複数のインフラ不具合情報を統計する際に、信頼度が低い人が運転する車両ほど統計量として加える量を減らすからである。第５の効果は、車両がインフラから受ける影響を用いてインフラ不具合を判断するにあたり、車両に不具合があった場合の影響を抑えることができる点である。その理由は、車両の不具合状況を表す車両の健康状態を信頼度として算出し、インフラ不具合を判断する際に信頼度が閾値を超えた場合のみインフラ不具合と判断する方法、また、複数のインフラ不具合情報を統計する際に、信頼度が低い車ほど統計量として加える量を減らすからである。
（第６の実施の形態）
In the present embodiment, in addition to the first to third effects exhibited in the first to fourth embodiments, the following fourth and fifth effects are exhibited. The fourth effect is that the influence of the driver's skill can be suppressed when judging the infrastructure failure using the influence of the
Sixth Embodiment
図２２は、本発明の情報処理システムの第６の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図２２に示すように、車両２０５−１，２０５−２を有する。 FIG. 22 is a diagram showing a sixth embodiment of the information processing system of the present invention. The information processing system in the present embodiment has vehicles 205-1 and 205-2 as shown in FIG.
図２３は、図２２に示した車両２０５−１に搭載されている構成要素の一例を示す図である。図２２に示した車両２０５−１は図２３に示すように、回転速度測定部２１５と、車輪位置情報取得部２３５と、車速計２４５と、温度計２５５と、雨滴センサ２６５と、ヨーレートセンサ２７５と、情報処理装置１０５−１とを有する。なお、図２３には、図２２に示した車両２０５−１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。また、図２２に示した車両２０５−２にも図２３に示した構成要素と同様の構成要素が搭載されている。
回転速度測定部２１５、車輪位置情報取得部２３５、車速計２４５、温度計２５５、雨滴センサ２６５およびヨーレートセンサ２７５それぞれは、第２の実施の形態における、回転速度測定部２１１、車輪位置情報取得部２３１、車速計２４１、温度計２５１、雨滴センサ２６１およびヨーレートセンサ２７１それぞれと同じものである。
情報処理装置１０５−１は、検知部１１５と、出力部１２５と、無線通信部１３５とを有する。
検知部１１５および無線通信部１３５それぞれは、第３の実施の形態における、検知部１１２および無線通信部１３２それぞれと同じものである。
出力部１２５は、第３の実施の形態における出力部１２２が具備する機能に、以下の機能がさらに備わっている。出力部１２５は、車両２０４の状態（車両状態指標）を取得し、取得した車両状態指標に基づいて信頼度を算出する。出力部１２５は、算出した信頼度を出力する。また、出力部１２５は、車両２０４の運転手の技量レベル（運転技量指標）を取得し、取得した運転技量指標に基づいて信頼度を算出する。出力部１２５は、算出した信頼度を出力する。ここで、車両２０５は、車両状態指標を示す状態情報および運転技量指標を示す技量レベル情報をあらかじめ記憶しているものであっても良いし、車両の状態を判断して指標を返す車両状態判断部と、運転者の技量を判断して指標を返す運転技量判断部とを有するものであっても良い。車両状態判断部は、例えば、車両２０５内の配線の断線や故障、通常と異なる動作が行われたか否かに基づいて、車両２０５に不具合があるかないかを指標として算出する。この指標は、ある／なしの２値、あるいは、不具合の度合いを段階的に変化する値として算出する。ここでは、不具合最大を０、不具合なしを１００とするような指標とする。運転技量判断部は、例えば、特許第５８６７５２４号に示されるような技術を用いて、運転の上手／下手の２値、あるいは、運転の技量レベルを段階的に変化する値として算出する。ここでは、運転技量レベルが最低（下手）を０、最高（上手）を１００とするような指標とする。
FIG. 23 is a diagram showing an example of the components mounted on the vehicle 205-1 shown in FIG. As shown in FIG. 23, the vehicle 205-1 shown in FIG. 22 includes a rotational
The rotational
The information processing apparatus 105-1 includes a
The
The
以下に、図２２に示した車両２０５−１における道路状況検知方法について説明する。図２４は、図２２に示した車両２０５−１における道路状況検知方法の一例を説明するためのフローチャートである。 Below, the road condition detection method in the vehicle 205-1 shown in FIG. 22 will be described. FIG. 24 is a flowchart for explaining an example of a road condition detection method in the vehicle 205-1 shown in FIG.
まず、回転速度測定部２１５が、車両２０５−１に具備された車輪の回転速度を測定する（ステップＳ９１）。また、車速計２４５が、車両２０５−１の速度である車速を測定する（ステップＳ９２）。また、車輪位置情報取得部２３５が、車両２０５−１に具備された車輪の地表における位置を示す車輪位置情報を取得する（ステップＳ９３）。また、温度計２５５が、車両２０５−１の外気温を測定する。また、雨滴センサ２６５が、雨滴を検知する。また、出力部１２５が、信頼度を算出するための信頼度元情報を取得する（ステップＳ９４）。この信頼度元情報が、車両２０５−１の状態（車両状態指標）を示す情報および車両２０５−１の運転手の技量レベル（運転技量指標）を示す情報である。
続いて、検知部１１５は、各センサが検知した情報に基づいて、スリップ判定処理を実施する（ステップＳ９５）。このスリップ判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。また、検知部１１５は、路面凸凹判定処理を実施する（ステップＳ９６）。この路面凸凹判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。
続いて、出力部１２５は、取得した信頼度元情報に基づいて、信頼度を算出する（ステップＳ９７）。この算出方法は、第５の実施の形態におけるものと同じで良い。すると、無線通信部１３５は、ステップＳ９５のスリップ判定処理の結果、ステップＳ９６の路面凸凹判定処理の結果およびステップＳ９７で算出した信頼度を車両２０５−２へ送信する（ステップＳ９８）。このとき、無線通信部１３５は、車両２０５−２から路面状況調査結果が送信されてきた場合、その情報を受信する。これらの情報は、具体的には、例えば、スリップ有無とスリップ発生要因、スリップ量、発生の位置、路面上出っ張りがあるのか窪みがあるのか、その高さと長さ、発生の位置、信頼度それぞれを示す情報である。図２２において、自車が車両２０５−１であり、交換先が車両２０５−２である場合、車両２０５−２に搭載された情報処理装置は、車両２０５−１の路面状況調査結果を入手することができる。なお、情報を交換する車両は、自車両よりも先を走行している車両が好ましい。
その後、出力部１２５は、検知部１１５における検知結果および信頼度を出力する（ステップＳ９９）。ここで、交換して入手した路面状況調査状況や、自車の路面状況調査結果を信頼度とともに集計する。この集計時に、出力部１２５は、信頼度を用いることができる。例えば、出力部１２５は、閾値を設けて一定の信頼度を超えた情報のみ集計する、または、出力部１２５は、調査結果に信頼度の値を乗算して集計する。
First, the rotational
Subsequently, the
Subsequently, the
Thereafter, the
このように、情報処理装置が、車両の状態や運転手の技量レベルに応じた信頼度を算出し、出力する。さらに、算出した信頼度および複数の各車両が検知した結果をそれらの車両間で交換することで、検知結果がどの程度信頼できるデータなのかを判断することができ、より高精度で路面状況を判断することができる。
（第７の実施の形態）
As described above, the information processing apparatus calculates and outputs the reliability according to the state of the vehicle and the skill level of the driver. Furthermore, by exchanging the calculated reliability and the result detected by each of the plurality of vehicles between the vehicles, it is possible to judge how reliable the detection result is, and the road surface condition can be determined with higher accuracy. It can be judged.
Seventh Embodiment
図２５は、本発明の情報処理システムの第７の実施の形態を示す図である。本形態における情報処理システムは図２５に示すように、車両２０６−１，２０６−２と、情報収集装置３０６と、無線基地局４０６とを有する。情報収集装置３０６と無線基地局４０６とは、例えば、インターネット等の通信ネットワーク５０６を介して接続されている。
FIG. 25 is a diagram showing a seventh embodiment of the information processing system of the present invention. As shown in FIG. 25, the information processing system in the present embodiment has vehicles 206-1 and 206-2, an
図２６は、図２５に示した車両２０６−１に搭載されている構成要素の一例を示す図である。図２５に示した車両２０６−１は図２６に示すように、回転速度測定部２１６と、車輪位置情報取得部２３６と、車速計２４６と、温度計２５６と、雨滴センサ２６６と、ヨーレートセンサ２７６と、情報処理装置１０６−１とを有する。なお、図２６には、図２５に示した車両２０６−１が具備する構成要素のうち、本実施の形態に関わる主要な構成要素の一例を示す。また、図２５に示した車両２０６−２にも図２６に示した構成要素と同様の構成要素が搭載されている。
回転速度測定部２１６、車輪位置情報取得部２３６、車速計２４６、温度計２５６、雨滴センサ２６６およびヨーレートセンサ２７６それぞれは、第２の実施の形態における、回転速度測定部２１１、車輪位置情報取得部２３１、車速計２４１、温度計２５１、雨滴センサ２６１およびヨーレートセンサ２７１それぞれと同じものである。
情報処理装置１０６−１は、検知部１１６と、出力部１２６と、無線通信部１３６とを有する。
検知部１１６および無線通信部１３６それぞれは、第４の実施の形態における、検知部１１３および無線通信部１３３それぞれと同じものである。
出力部１２６は、第４の実施の形態における出力部１２３が具備する機能に、以下の機能がさらに備わっている。出力部１２６は、車両２０６−１の状態（車両状態指標）を取得し、取得した車両状態指標に基づいて信頼度を算出する。出力部１２６は、算出した信頼度を出力する。また、出力部１２６は、車両２０６−１の運転手の技量レベル（運転技量指標）を取得し、取得した運転技量指標に基づいて信頼度を算出する。出力部１２６は、算出した信頼度を出力する。ここで、車両２０６−１は、車両状態指標を示す状態情報および運転技量指標を示す技量レベル情報をあらかじめ記憶しているものであっても良いし、車両の状態を判断して指標を返す車両状態判断部と、運転者の技量を判断して指標を返す運転技量判断部とを有するものであっても良い。車両状態判断部は、例えば、車両２０６−１内の配線の断線や故障、通常と異なる動作が行われたか否かに基づいて、車両２０６−１に不具合があるかないかを指標として算出する。この指標は、ある／なしの２値、あるいは、不具合の度合いを段階的に変化する値として算出する。ここでは、不具合最大を０、不具合なしを１００とするような指標とする。運転技量判断部は、例えば、特許第５８６７５２４号に示されるような技術を用いて、運転の上手／下手の２値、あるいは、運転の技量レベルを段階的に変化する値として算出する。ここでは、運転技量レベルが最低（下手）を０、最高（上手）を１００とするような指標とする。
FIG. 26 is a diagram showing an example of the components mounted on the vehicle 206-1 shown in FIG. As shown in FIG. 26, the vehicle 206-1 shown in FIG. 25 includes a rotational
The rotational
The information processing apparatus 106-1 includes a
The
The
情報収集装置３０６−１は、車両２０６−１，２０６−２それぞれに搭載されている情報処理装置の調査結果を集めて管理する。情報収集装置３０６−１は、収集した車の情報を統計して、路面状況を判断する。 The information collection device 306-1 collects and manages survey results of information processing devices mounted on the vehicles 206-1 and 206-2. The information collection device 306-1 determines the road surface condition by statistically collecting the collected information of the vehicle.
以下に、図２５に示した車両２０６−１における道路状況検知方法について説明する。図２７は、図２５に示した車両２０６−１における道路状況検知方法の一例を説明するためのフローチャートである。 The road condition detection method in the vehicle 206-1 shown in FIG. 25 will be described below. FIG. 27 is a flow chart for explaining an example of a road condition detection method in vehicle 206-1 shown in FIG.
まず、回転速度測定部２１６が、車両２０６−１に具備された車輪の回転速度を測定する（ステップＳ１０１）。また、車速計２４６が、車両２０６−１の速度である車速を測定する（ステップＳ１０２）。また、車輪位置情報取得部２３６が、車両２０６−１に具備された車輪の地表における位置を示す車輪位置情報を取得する（ステップＳ１０３）。また、温度計２５６が、車両２０６−１の外気温を測定する。また、雨滴センサ２６６が、雨滴を検知する。また、出力部１２６が、信頼度を算出するための信頼度元情報を取得する（ステップＳ１０４）。この信頼度元情報が、車両２０６−１の状態（車両状態指標）を示す情報および車両２０６−１の運転手の技量レベル（運転技量指標）を示す情報である。
続いて、検知部１１６は、各センサが検知した情報に基づいて、スリップ判定処理を実施する（ステップＳ１０５）。このスリップ判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。また、検知部１１６は、路面凸凹判定処理を実施する（ステップＳ１０６）。この路面凸凹判定処理は、第２の実施の形態におけるものと同じである。
続いて、出力部１２６は、取得した信頼度元情報に基づいて、信頼度を算出する（ステップＳ１０７）。この算出方法は、第５の実施の形態におけるものと同じで良い。すると、無線通信部１３６は、ステップＳ１０５のスリップ判定処理の結果、ステップＳ１０６の路面凸凹判定処理の結果およびステップＳ１０７で算出した信頼度を情報収集装置３０６へ送信する（ステップＳ１０８）。これらの情報は、具体的には、日時情報、スリップ有無、スリップ発生要因、スリップ量、その発生位置、路面上出っ張りがあるのか窪みがあるのか、その高さと長さ、その発生位置、信頼度それぞれを示す情報である。また、無線通信部１３６は、車両２０６−１の諸元（メーカー、車種、グレード、ボディサイズ、形状、車軸数、駆動方式など）または諸元を表す車台番号、天候、道路の形状（カーブ／直線、交差点、勾配、車線数など）情報も同時に送信する。後者の情報は、毎回送信する必要はなく、１回送信すれば、それ以降は車両２０６−１を識別できる情報（車台番号、ナンバープレートなど）と関連付けて管理しておけば、車両２０６−１を識別できる情報のみ送信すれば良い。
情報収集装置３０６は、車両２０６−１から送信されてきた情報を用いて、対象となる複数の車両を選択する。選択は条件を指定して行う。例えば、情報収集装置３０６は、位置情報を利用して同じ車線を通過した車両であり、かつ１時間以内に通過した車両を範囲として選択し、路面状況調査状況と、路面状況調査結果とを統計して最終的な路面状況調査結果として判定する。統計する手法は、多数決や標準偏差利用等の一般的な技術を用いたものであっても良く、特に規定しない。情報収集装置３０６は、この統計時に信頼度を用いることができる。例えば、情報収集装置３０６は、閾値を設けて一定の信頼度を超えた情報のみ統計する、または、調査結果に信頼度の値を乗算して統計する。
その後、情報処理装置１０６−１は、情報収集装置３０６から送信されてきた判断結果を受信する（ステップＳ１０９）。また、出力部１２６は、検知部１１６における検知結果を出力する。また、出力部１２６は、受信した判断結果を出力するものであっても良い。
First, the rotational
Subsequently, the
Subsequently, the
The
Thereafter, the information processing device 106-1 receives the determination result transmitted from the information collecting device 306 (step S109). Further, the
なお、情報収集装置３０６は、車両２０６−１，２０６−２から送信されてきた情報を収集する装置と、収集された情報に基づいて道路状況を判断する装置との２つの装置に分かれているものであってもかまわない。
Note that the
このように、情報処理装置が、車両の状態や運転手の技量レベルに応じた信頼度を算出し、出力する。さらに、算出した信頼度および複数の各車両が検知した結果をサーバ等の他の装置が収集して道路状況を判断することで、検知結果がどの程度信頼できるデータなのかを判断することができ、詳細な情報を取得するこができる。 As described above, the information processing apparatus calculates and outputs the reliability according to the state of the vehicle and the skill level of the driver. Furthermore, by collecting the calculated reliability and the result detected by each of a plurality of vehicles and collecting the other device such as a server to judge the road condition, it is possible to judge how reliable the detection result is. , Can obtain detailed information.
以上説明した本発明には、以下に示す特徴がある。 The present invention described above has the following features.
本発明に関わる第１の調査方法の特徴は、車両の車輪または懸架装置に取り付けられたセンサを用いて、その車両の車輪または懸架装置の位置関係（例えば左前、右前、左後、右後）と、車道に対する車両の進行方向、速度の情報を合わせて、車道に対する道路インフラ不具合の第１の位置と大きさ（幅、長さ、深さ）を判定する点である。 The feature of the first investigation method according to the present invention is the positional relationship of the wheels or suspension system of the vehicle (for example, left front, right front, left rear, right back) using a sensor attached to the vehicle wheel or suspension system. The first position and the size (width, length, depth) of the road infrastructure failure with respect to the road are determined by combining the information on the traveling direction of the vehicle with respect to the road and the speed.
本発明に関わる第２の調査方法の特徴は、車道に対する道路インフラ不具合の存在有無を、前輪と後輪との間の距離と車両の速度とに基づいて、前輪の変化が生じてから後輪の変化が生じるまでの時間を算出し、その時間が経過した前後で後輪が前輪の変化と同様に変化したことを検出して、インフラ不具合の長さを判定する点である。 The feature of the second investigation method according to the present invention is that the presence or absence of a road infrastructure fault with respect to the roadway is changed based on the distance between the front wheel and the rear wheel and the speed of the vehicle. The time until the change occurs is calculated, and it is detected that the rear wheel has changed similarly to the change of the front wheel before and after the time elapses, and the length of the infrastructure failure is determined.
本発明に関わる第３の調査方法の特徴は、（調査を行う調査装置の内部に情報収集装置と通信部とを備え）、自車両の周囲一定の範囲に存在する自車両以外の車両に対して、自車両の位置と、第１の道路インフラ不具合の位置と大きさとを通知し、互いに情報収集して統計処理することで道路インフラ不具合の第２の位置と大きさ（幅、長さ、深さ）を判定する点である。 The feature of the third survey method according to the present invention is that (for the survey device to be surveyed includes an information collection device and a communication unit), for vehicles other than the own vehicle which exist in a certain range around Second position and size (width, length, etc.) of the road infrastructure failure by notifying each other of the position of the vehicle and the position and size of the first road infrastructure failure, collecting information from each other, and statistically processing them. Depth) is determined.
本発明に関わる第４の調査方法の特徴は、（調査を行う調査装置の外部に情報収集装置を備える構成において）、自車両の位置と、第１または第２の不具合位置と大きさを、調査装置から情報収集装置へ通知し、この情報収集装置上で、複数の不具合位置と大きさを統計処理することで、第３の道路インフラ不具合位置と大きさ（幅、長さ、深さ）を判定する点である。 The fourth survey method according to the present invention is characterized in that (in the configuration where the information collection device is provided outside the survey device to be surveyed), the position of the vehicle and the first or second fault position and size. A third road infrastructure fault location and size (width, length, depth) by notifying the information gathering apparatus from the survey device and statistically processing a plurality of fault locations and sizes on the information gathering device Is a point to determine.
本発明に関わる第５の調査方法の特徴は、情報収集装置において、不具合位置を判断した際の条件ごとに分類して収集しておく点である。分類条件として、車両の位置（場所）、日時情報に加えて、車両の諸元（メーカー、車種、グレード、ボディサイズ、形状、車軸数、駆動方式など）または諸元を表す車台番号、天候、道路の形状（カーブ／直線、交差点、勾配、車線数など）情報を利用する。 The feature of the fifth investigation method according to the present invention is that the information collecting apparatus classifies and collects each condition at the time of determining the failure position. Classification conditions include vehicle position (place), date and time information, as well as vehicle specifications (manufacturer, vehicle type, grade, body size, shape, number of axles, drive system, etc.) or chassis number indicating the specifications, weather, Use road shape information (curves / straight lines, intersections, slopes, number of lanes, etc.)
本発明に関わる第６の調査方法の特徴は、道路インフラ不具合判定結果に信頼度を設け、調査方法を用いて道路インフラ不具合の判定を行う際に運転技量情報を利用し、運転技量のレベルに応じて判定結果の信頼度を変える点である。具体的には、運転技量レベルが高いほど信頼度を高い値に設定する。 A feature of the sixth survey method according to the present invention is that the reliability of the road infrastructure fault judgment result is provided and the driving skill information is used when judging the road infrastructure fault using the survey method, and the driving skill level is determined. Accordingly, the reliability of the determination result is changed. Specifically, the reliability is set to a higher value as the driving skill level is higher.
本発明に関わる第７の調査方法の特徴は、道路インフラ不具合判定結果に信頼度を設け、調査方法を用いて道路インフラ不具合の判定を行う際に、車両に異常がないかどうかの度合いを示す車両の状態情報（健康指標）を利用し、健康指標のレベルにおじて判定結果の信頼度を変える点である。具体的には、健康指標レベルが高いほど信頼度を高く設定する。 The seventh survey method according to the present invention is characterized in that the road infrastructure fault determination result is provided with a reliability, and when the road infrastructure fault is determined using the survey method, it indicates the degree of abnormality in the vehicle. The condition information (health index) of the vehicle is used to change the reliability of the judgment result according to the level of the health index. Specifically, the higher the health index level is, the higher the reliability is set.
本発明に関わる第８の調査方法の特徴は、情報収集装置において、統計する際に元のデータに新しいデータを加える際の重みとして信頼度を用いる点である。具体的には、信頼度の高い／低いを、重みの高い／低いとする。 A feature of the eighth investigation method according to the present invention is that, in the information collecting apparatus, reliability is used as a weight when adding new data to the original data at the time of statistics. Specifically, high / low reliability is assumed to be high / low weight.
本発明に関わる第９の調査装置の特徴は、センサとして懸架装置の変化量をみる変異センサを使用する点である。 The feature of the ninth investigation device according to the present invention is that a mutation sensor is used to look at the amount of change of the suspension as a sensor.
本発明に関わる第１０の調査装置の特徴は、車輪の回転速度を測定する車輪速度センサを使用する点である。 A feature of the tenth investigation device according to the present invention is the use of a wheel speed sensor which measures the rotational speed of the wheel.
本発明に関わる第１１の調査装置の特徴は、加速度やアクセル開度やエンジン回転数および速度など、車両の速度と相関関係がある情報を使用する点である。
（変形例）
A feature of the eleventh investigation apparatus according to the present invention is that it uses information that has a correlation with the speed of the vehicle, such as acceleration, accelerator opening, engine speed and speed.
(Modification)
信頼度を算出する際、例えば、車両の場所（北の方の地方か南の方の地方か等）、季節、タイヤの使用期間、時刻（昼間か夜間か）に基づいて、算出するものであっても良い。また、車両が走行している道路の舗装時期等の道路情報や、車両に乗車している人数、車両に搭載している荷物の重量も、道路状況を算出するパラメータに用いるものであっても良い。 When calculating the reliability, for example, it is calculated based on the location of the vehicle (northern region or southern region, etc.), the season, the use period of the tire, and the time (day or night) Also good. In addition, road information such as the paving time of the road on which the vehicle is traveling, the number of people in the vehicle, and the weight of the luggage mounted on the vehicle are also used as parameters for calculating the road condition. good.
以上、各構成要素に各機能（処理）それぞれを分担させて説明したが、この割り当ては上述したものに限定しない。例えば、図１に示した回転速度測定部２１０と、検知部１１０とが車両２００に搭載されているものであっても良い。また、構成要素の構成についても、上述した形態はあくまでも例であって、これに限定しない。また、各実施の形態を組み合わせたものであっても良い。
As mentioned above, although each function (process) was allocated to each component and each component was demonstrated, this allocation is not limited to what was mentioned above. For example, the rotational
上述した各構成要素が行う処理は、目的に応じてそれぞれ作製された論理回路で行うようにしても良い。また、処理内容を手順として記述したコンピュータプログラム（以下、プログラムと称する）を各構成要素を具備した装置（以下、情報処理装置と称する）にて読取可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを情報処理装置に読み込ませ、実行するものであっても良い。情報処理装置にて読取可能な記録媒体とは、フロッピー（登録商標）ディスク、光磁気ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃなどの移設可能な記録媒体の他、情報処理装置に内蔵されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等を指す。この記録媒体に記録されたプログラムは、情報処理装置に設けられたＣＰＵにて読み込まれ、ＣＰＵの制御によって、上述したものと同様の処理が行われる。ここで、ＣＰＵは、プログラムが記録された記録媒体から読み込まれたプログラムを実行するコンピュータとして動作するものである。 The processing performed by each component described above may be performed by a logic circuit manufactured according to the purpose. In addition, a computer program (hereinafter referred to as a program) having process contents described as a procedure is recorded on a recording medium readable by an apparatus (hereinafter referred to as an information processing apparatus) equipped with each component. The recorded program may be read by an information processing apparatus and executed. The recording medium readable by the information processing apparatus is, for example, a floppy (registered trademark) disk, a magneto-optical disk, a DVD (Digital Versatile Disc), a CD (Compact Disc), a Blu-ray (registered trademark) Disc, etc. In addition to the recording medium, it refers to a memory such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory) incorporated in the information processing apparatus, an HDD (Hard Disc Drive), or the like. The program recorded on the recording medium is read by a CPU provided in the information processing apparatus, and the same processing as described above is performed under the control of the CPU. Here, the CPU operates as a computer that executes a program read from a recording medium in which the program is recorded.
上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記１）車両と、情報処理装置とを有し、
前記車両は、
当該車両に具備された車輪の回転速度を測定する回転速度測定部と、
前記回転速度測定部が測定した前記車輪の回転速度を示す回転速度情報を前記情報処理装置へ送信する情報送信部とを有し、
前記情報処理装置は、
前記情報送信部から送信されてきた前記回転速度情報が示す回転速度に基づいて、前記車両が走行している道路の状況を検知する検知部と、
前記検知部における検知の結果を出力する出力部とを有する情報処理システム。
（付記２）前記車両は、
地表における前記車輪の位置を示す車輪位置情報を取得する車輪位置情報取得部を有し、
前記情報送信部は、前記車輪位置情報取得部が取得した車輪位置情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記出力部は、前記情報送信部から送信されてきた車輪位置情報を出力する、付記１に記載の情報処理システム。
（付記３）
前記検知部は、前記車両に具備された車輪のサイズに基づいて、前記車輪の推定回転速度を算出し、該算出した推定回転速度と前記情報送信部から送信されてきた前記回転速度情報が示す回転速度とに基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する、付記１または付記２に記載の情報処理システム。
（付記４）前記車両は、
当該車両の速度である車速を測定する車速計を有し、
前記情報送信部は、前記車速計が測定した車速を示す車速情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記検知部は、前記情報送信部から送信されてきた前記車速情報が示す車速と前記車両に具備された車輪のサイズとに基づいて、前記車輪の推定回転速度を算出し、該算出した推定回転速度と前記情報送信部から送信されてきた前記回転速度情報が示す回転速度とに基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する、付記１から３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
（付記５）前記検知部は、前記推定回転速度と前記回転速度情報が示す回転速度との差分が、所定の第１の閾値を超えた場合、前記道路に異常があることを検知する、付記３または４に記載の情報処理システム。
（付記６）前記検知部は、前記車両に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、所定の第２の閾値を超えた場合、前記道路に異常があることを検知する、付記１から５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
（付記７）前記車両は、
当該車両の外気温を測定する温度計を有し、
前記情報送信部は、前記温度計が測定した外気温を示す外気温情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記検知部は、前記情報送信部から送信されてきた外気温情報が示す外気温が所定の温度閾値以下であり、且つ前記車両に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、前記第２の閾値を超えた場合、前記道路が凍結していることを検知する、付記６に記載の情報処理システム。
（付記８）前記車両は、
雨滴を検知する雨滴センサを有し、
前記情報送信部は、前記雨滴センサが雨滴を検知した旨を示す雨滴検知情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記検知部は、前記情報送信部から前記雨滴検知情報が送信されてきて、且つ前記車両に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、前記第２の閾値を超えた場合、前記道路の路面が濡れていることを検知する、付記６または付記７に記載の情報処理システム。
（付記９）前記情報送信部は、当該車両の状態を示す状態情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記出力部は、前記情報送信部から送信されてきた状態情報が示す車両の状態に応じた信頼度を算出し、該信頼度を出力する、付記１から８のいずれか１項に記載の情報処理システム。
（付記１０）前記情報送信部は、当該車両の運転手の技量レベルを示す技量レベル情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記出力部は、前記検知部における検知の結果に、前記情報送信部から送信されてきた技量レベル情報が示す技量レベルに応じた信頼度を算出し、該信頼度を出力する、付記１から９のいずれか１項に記載の情報処理システム。
（付記１１）前記情報処理装置は、前記車両に搭載されており、
前記検知部における検知の結果を他の車両へ送信する車両外通信部を有する、付記１から１０のいずれか１項に記載の情報処理システム。
（付記１２）複数の車両における前記車両外通信部それぞれから送信されてきた情報を収集し、該情報のうちの車両の走行日時、走行位置およびトレッドが互いに異なる車両の情報に基づいて、前記道路の状況を判断する情報収集装置を有する、付記１１に記載の情報処理システム。
（付記１３）車両に具備された車輪の回転速度に基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する検知部と、
前記検知部における検知の結果を出力する出力部とを有する情報処理装置。
（付記１４）車両に具備された車輪の回転速度に基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する処理と、
前記検知した結果を出力する処理とを行う道路状況検知方法。
（付記１５）コンピュータに、
車両に具備された車輪の回転速度に基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する手順と、
前記検知した結果を出力する手順とを実行させるためのプログラム。
Although a part or all of the above-mentioned embodiment may be described as the following additional notes, it is not limited to the following.
(Additional remark 1) It has a vehicle and an information processor.
The vehicle is
A rotational speed measuring unit that measures the rotational speed of the wheels provided in the vehicle;
And an information transmission unit that transmits, to the information processing apparatus, rotation speed information indicating the rotation speed of the wheel measured by the rotation speed measurement unit.
The information processing apparatus is
A detection unit that detects a state of a road on which the vehicle is traveling, based on the rotation speed indicated by the rotation speed information transmitted from the information transmission unit;
An information processing system comprising: an output unit for outputting a result of detection in the detection unit.
(Supplementary Note 2) The vehicle
A wheel position information acquisition unit that acquires wheel position information indicating the position of the wheel on the ground surface;
The information transmission unit transmits the wheel position information acquired by the wheel position information acquisition unit to the information processing apparatus.
The information processing system according to claim 1, wherein the output unit outputs the wheel position information transmitted from the information transmission unit.
(Supplementary Note 3)
The detection unit calculates the estimated rotation speed of the wheel based on the size of the wheel included in the vehicle, and indicates the calculated estimated rotation speed and the rotation speed information transmitted from the information transmission unit. The information processing system according to appendix 1 or 2, wherein a condition of a road on which the vehicle is traveling is detected based on the rotation speed.
(Supplementary Note 4) The vehicle
Has a speedometer to measure the vehicle speed, which is the speed of the vehicle
The information transmission unit transmits vehicle speed information indicating the vehicle speed measured by the vehicle speed meter to the information processing apparatus.
The detection unit calculates the estimated rotation speed of the wheel based on the vehicle speed indicated by the vehicle speed information transmitted from the information transmission unit and the size of the wheel included in the vehicle, and the calculated estimated rotation The condition of a road on which the vehicle is traveling is detected based on the speed and the rotation speed indicated by the rotation speed information transmitted from the information transmission unit, according to any one of appendices 1 to 3. Information processing system.
(Supplementary Note 5) The detection unit detects that there is an abnormality in the road, when the difference between the estimated rotational speed and the rotational speed indicated by the rotational speed information exceeds a predetermined first threshold. The information processing system according to 3 or 4.
(Supplementary Note 6) The detection unit detects that there is an abnormality in the road when the difference between the rotational speeds of the plurality of wheels included in the vehicle exceeds a predetermined second threshold. , The information processing system according to any one of appendices 1 to 5.
(Supplementary Note 7) The vehicle is
Have a thermometer to measure the outside temperature of the vehicle,
The information transmission unit transmits, to the information processing apparatus, outside air temperature information indicating an outside air temperature measured by the thermometer.
In the detection unit, the outside air temperature indicated by the outside air temperature information transmitted from the information transmission unit is equal to or less than a predetermined temperature threshold, and the difference between the rotational speeds of the plurality of wheels included in the vehicle is different. The information processing system according to claim 6, wherein when the second threshold is exceeded, it is detected that the road is frozen.
(Supplementary Note 8) The vehicle is
Has a raindrop sensor to detect raindrops,
The information transmission unit transmits, to the information processing apparatus, raindrop detection information indicating that the raindrop sensor has detected a raindrop.
When the raindrop detection information is transmitted from the information transmission unit, and the difference between the rotational speeds of the plurality of wheels included in the vehicle exceeds the second threshold. The information processing system according to Appendix 6 or 7, which detects that the road surface of the road is wet.
(Supplementary Note 9) The information transmitting unit transmits state information indicating the state of the vehicle to the information processing apparatus.
The information according to any one of Appendices 1 to 8, wherein the output unit calculates the reliability according to the state of the vehicle indicated by the state information transmitted from the information transmission unit, and outputs the reliability. Processing system.
(Supplementary Note 10) The information transmission unit transmits, to the information processing apparatus, skill level information indicating the skill level of the driver of the vehicle.
The output unit calculates the reliability according to the skill level indicated by the skill level information transmitted from the information transmission unit as the detection result of the detection unit, and outputs the reliability. The information processing system according to any one of the above.
(Supplementary Note 11) The information processing apparatus is mounted on the vehicle.
The information processing system according to any one of appendices 1 to 10, further comprising: an outside-vehicle communication unit that transmits the result of detection in the detection unit to another vehicle.
(Supplementary note 12) The information transmitted from each of the extra-vehicle communication units in a plurality of vehicles is collected, and the road date and time, the traveling position and the tread of the information among the information are based on the information of the vehicles different from each other The information processing system according to appendix 11, comprising an information collecting device for judging the situation of
(Supplementary Note 13) A detection unit that detects a condition of a road on which the vehicle is traveling, based on the rotation speed of a wheel provided in the vehicle.
An information processing apparatus comprising: an output unit that outputs a result of detection in the detection unit.
(Supplementary Note 14) A process of detecting the condition of a road on which the vehicle is traveling, based on the rotation speed of a wheel provided in the vehicle.
A road condition detection method for performing processing for outputting the detected result.
(Supplementary Note 15)
A procedure for detecting the condition of a road on which the vehicle is traveling based on the rotational speed of a wheel provided in the vehicle;
A program for executing the steps of outputting the detected result.
１００，１０１，１０２−１，１０２−２，１０３−１，１０４，１０５−１，１０６−１ 情報処理装置
１１０，１１１，１１２，１１３，１１４，１１５，１１６ 検知部
１２０，１２１，１２２，１２３，１２４，１２５，１２６ 出力部
１３２，１３３，１３５，１３６ 無線通信部
２００，２０１，２０２−１，２０２−２，２０３−１，２０３−２，２０４，２０５−１，２０５−２，２０６−１，２０６−２ 車両
２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６ 回転速度測定部
２２０，２２１，２２４ 情報送信部
２３１，２３２，２３３，２３４，２３５，２３６ 車輪位置情報取得部
２４１，２４２，２４３，２４４，２４５，２４６ 車速計
２５１，２５２，２５３，２５４，２５５，２５６ 温度計
２６１，２６２，２６３，２６４，２６５，２６６ 雨滴センサ
２７１，２７２，２７３，２７４，２７５，２７６ ヨーレートセンサ
３０３，３０６ 情報収集装置
４０３，４０６ 無線基地局
５０３，５０６ 通信ネットワーク
２０１１−１〜２０１１−４ タイヤ
100, 101, 102-1, 102-2, 103-1, 104, 105-1, 106-1
Claims (10)
前記車両は、
当該車両に具備された車輪の回転速度を測定する回転速度測定部と、
前記回転速度測定部が測定した前記車輪の回転速度を示す回転速度情報を前記情報処理装置へ送信する情報送信部とを有し、
前記情報処理装置は、
前記情報送信部から送信されてきた前記回転速度情報が示す回転速度に基づいて、前記車両が走行している道路の状況を検知する検知部と、
前記検知部における検知の結果を出力する出力部とを有する情報処理システム。 Has a vehicle and an information processor,
The vehicle is
A rotational speed measuring unit that measures the rotational speed of the wheels provided in the vehicle;
And an information transmission unit that transmits, to the information processing apparatus, rotation speed information indicating the rotation speed of the wheel measured by the rotation speed measurement unit.
The information processing apparatus is
A detection unit that detects a state of a road on which the vehicle is traveling, based on the rotation speed indicated by the rotation speed information transmitted from the information transmission unit;
An information processing system comprising: an output unit for outputting a result of detection in the detection unit.
前記車両は、
地表における前記車輪の位置を示す車輪位置情報を取得する車輪位置情報取得部を有し、
前記情報送信部は、前記車輪位置情報取得部が取得した車輪位置情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記出力部は、前記情報送信部から送信されてきた車輪位置情報を出力する情報処理システム。 In the information processing system according to claim 1,
The vehicle is
A wheel position information acquisition unit that acquires wheel position information indicating the position of the wheel on the ground surface;
The information transmission unit transmits the wheel position information acquired by the wheel position information acquisition unit to the information processing apparatus.
The said output part is an information processing system which outputs the wheel positional information transmitted from the said information transmission part.
前記車両は、
当該車両の速度である車速を測定する車速計を有し、
前記情報送信部は、前記車速計が測定した車速を示す車速情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記検知部は、前記情報送信部から送信されてきた前記車速情報が示す車速と前記車両に具備された車輪のサイズとに基づいて、前記車輪の推定回転速度を算出し、該算出した推定回転速度と前記情報送信部から送信されてきた前記回転速度情報が示す回転速度とに基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する情報処理システム。 In the information processing system according to claim 1 or 2,
The vehicle is
Has a speedometer to measure the speed of the vehicle, which is the speed of the vehicle
The information transmission unit transmits vehicle speed information indicating the vehicle speed measured by the vehicle speed meter to the information processing apparatus.
The detection unit calculates the estimated rotation speed of the wheel based on the vehicle speed indicated by the vehicle speed information transmitted from the information transmission unit and the size of the wheel included in the vehicle, and the calculated estimated rotation An information processing system for detecting a condition of a road on which the vehicle is traveling, based on a speed and a rotation speed indicated by the rotation speed information transmitted from the information transmission unit.
前記検知部は、前記推定回転速度と前記回転速度情報が示す回転速度との差分が、所定の第１の閾値を超えた場合、前記道路に異常があることを検知する情報処理システム。 In the information processing system according to claim 3,
The information processing system detects that there is an abnormality in the road, when the difference between the estimated rotational speed and the rotational speed indicated by the rotational speed information exceeds a predetermined first threshold.
前記検知部は、前記車両に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、所定の第２の閾値を超えた場合、前記道路に異常があることを検知する情報処理システム。 The information processing system according to any one of claims 1 to 4.
The information processing system detects that there is an abnormality in the road when the difference between the rotational speeds of the plurality of wheels included in the vehicle exceeds a second predetermined threshold.
前記車両は、
当該車両の外気温を測定する温度計を有し、
前記情報送信部は、前記温度計が測定した外気温を示す外気温情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記検知部は、前記情報送信部から送信されてきた外気温情報が示す外気温が所定の温度閾値以下であり、且つ前記車両に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、前記第２の閾値を超えた場合、前記道路が凍結していることを検知する情報処理システム。 In the information processing system according to claim 5,
The vehicle is
Have a thermometer to measure the outside temperature of the vehicle,
The information transmission unit transmits, to the information processing apparatus, outside air temperature information indicating an outside air temperature measured by the thermometer.
In the detection unit, the outside air temperature indicated by the outside air temperature information transmitted from the information transmission unit is equal to or less than a predetermined temperature threshold, and the difference between the rotational speeds of the plurality of wheels included in the vehicle is different. An information processing system that detects that the road is frozen when the second threshold is exceeded.
前記車両は、
雨滴を検知する雨滴センサを有し、
前記情報送信部は、前記雨滴センサが雨滴を検知した旨を示す雨滴検知情報を前記情報処理装置へ送信し、
前記検知部は、前記情報送信部から前記雨滴検知情報が送信されてきて、且つ前記車両に具備された複数の車輪のそれぞれの回転速度の互いの差分が、前記第２の閾値を超えた場合、前記道路の路面が濡れていることを検知する情報処理システム。 In the information processing system according to claim 5 or 6,
The vehicle is
Has a raindrop sensor to detect raindrops,
The information transmission unit transmits, to the information processing apparatus, raindrop detection information indicating that the raindrop sensor has detected a raindrop.
When the raindrop detection information is transmitted from the information transmission unit, and the difference between the rotational speeds of the plurality of wheels included in the vehicle exceeds the second threshold. An information processing system for detecting that the road surface of the road is wet.
前記検知部における検知の結果を出力する出力部とを有する情報処理装置。 A detection unit that detects a state of a road on which the vehicle is traveling based on a rotation speed of a wheel provided in the vehicle;
An information processing apparatus comprising: an output unit that outputs a result of detection in the detection unit.
前記検知した結果を出力する処理とを行う道路状況検知方法。 A process of detecting a condition of a road on which the vehicle is traveling based on a rotation speed of a wheel provided in the vehicle;
A road condition detection method for performing processing for outputting the detected result.
車両に具備された車輪の回転速度に基づいて、該車両が走行している道路の状況を検知する手順と、
前記検知した結果を出力する手順とを実行させるためのプログラム。 On the computer
A procedure for detecting the condition of a road on which the vehicle is traveling based on the rotational speed of a wheel provided in the vehicle;
A program for executing the steps of outputting the detected result.
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