JP2018143216A - Path generation system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To generate a connection path according to a shape of a non-working area.SOLUTION: A path generation system includes a path generation unit for generating a travel path for autonomous travel by a working vehicle in a working area and a non-working area, and a direction setting unit for setting the traveling direction of the working vehicle in the working area. The path generation unit generates a path comprising multiple working paths P1, P2 where autonomous work is performed by the working vehicle in the working area, and multiple connection paths Q being a travel path where the autonomous travel is performed by the working vehicle in the non-working area and connecting respective working paths P1, P2. The path generation unit is capable of generating the paths comprising a first turning path Q1, a second turning path Q3 and a straight path Q2 being set between the first turning path Q1 and the second turning path Q3 as the connection paths Q, and is capable of generating the straight path Q2 so that the traveling direction may not be perpendicular to the straight path Q2.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、作業車両により自律走行される走行経路を生成する経路生成部を備えた経路生成システムに関する。   The present invention relates to a route generation system including a route generation unit that generates a travel route that is autonomously traveled by a work vehicle.

上記のような経路生成システムは、作業車両を自律走行させる自律走行システムにおいて用いられている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に記載のシステムでは、圃場等の作業対象領域において、作業車両により自律作業が行われる作業領域と作業車両により自律作業が行われない非作業領域との形状を登録し、経路生成部が、作業領域内に複数の作業経路を生成し、各作業経路を接続する複数の接続経路を非作業領域に生成している。   The route generation system as described above is used in an autonomous traveling system that autonomously travels a work vehicle (see, for example, Patent Document 1). In the system described in Patent Document 1, in a work target area such as a farm field, the shapes of a work area where autonomous work is performed by a work vehicle and a non-work area where autonomous work is not performed by the work vehicle are registered to generate a route. The section generates a plurality of work paths in the work area, and generates a plurality of connection paths for connecting the work paths in the non-work area.

特許文献１に記載のシステムでは、圃場等の作業対象領域において、その中央部分に矩形状の作業領域を登録し、その作業領域の周囲を囲むように非作業領域を登録している。経路生成部は、作業領域において作業車を往復走行させるための直線状の作業経路を生成し、作業領域における作業車両の進行方向の両端部に位置する非作業領域において作業車両の進行方向を転換させて次の作業経路に接続するための旋回状の接続経路を生成している。   In the system described in Patent Document 1, a rectangular work area is registered at the center of a work target area such as a farm field, and a non-work area is registered so as to surround the work area. The route generation unit generates a linear work route for reciprocating the work vehicle in the work area, and changes the traveling direction of the work vehicle in the non-work area located at both ends of the working direction of the work vehicle in the work area. Thus, a swivel connection path for connecting to the next work path is generated.

国際公開第２０１５／１１９２６５号International Publication No. 2015/119265

圃場等の作業対象領域は、矩形状に限らず、例えば、平行四辺形等の外周が傾斜する形状やその他の各種の形状が存在することから、作業領域及び非作業領域の形状も、一定の形状となるのではなく、作業対象領域の形状によって異なった形状となる。したがって、非作業領域に対して旋回状の接続経路を生成するだけでは、非作業領域の形状によっては接続経路の一部が作業対象領域の外部にはみ出してしまう可能性がある。例えば、非作業領域の形状が、作業領域における作業車両の進行方向に対して傾斜する形状となっている場合には、作業領域における作業車両に直交する方向に十分な走行距離を取ることができないので、旋回状の接続経路を生成するのに十分な旋回半径を確保できず、非作業領域に旋回状の接続経路を生成できなくなる可能性がある。   The work target area such as a farm field is not limited to a rectangular shape, and for example, there are shapes such as parallelograms whose outer periphery is inclined and other various shapes, so the shapes of the work area and the non-work area are also constant. Instead of a shape, the shape varies depending on the shape of the work target area. Therefore, only by generating a swivel connection path for the non-work area, a part of the connection path may protrude outside the work target area depending on the shape of the non-work area. For example, when the shape of the non-work area is inclined with respect to the traveling direction of the work vehicle in the work area, a sufficient travel distance cannot be taken in the direction orthogonal to the work vehicle in the work area. Therefore, there is a possibility that it is not possible to secure a turning radius sufficient to generate a swivel connection path, and a swirl connection path cannot be generated in the non-working area.

そこで、接続経路の作業対象領域外へのはみ出しを防止するために、十分な旋回半径を確保できるように非作業領域の面積を大きくすることが考えられるが、非作業領域の面積を大きくすると、作業対象領域における作業領域の面積が小さくなり、作業効率の低下を招く等の新たな問題が発生することになる。   Therefore, in order to prevent the connection path from protruding outside the work target area, it is possible to increase the area of the non-work area so as to ensure a sufficient turning radius, but if the area of the non-work area is increased, The area of the work area in the work target area is reduced, and a new problem such as a reduction in work efficiency occurs.

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、非作業領域の形状に応じた接続経路を生成することができる経路生成システムを提供する点にある。   In view of this situation, a main problem of the present invention is to provide a route generation system capable of generating a connection route according to the shape of the non-working area.

本発明の第１特徴構成は、作業車両により自律作業が行われる作業領域と前記作業車両により自律作業が行われない非作業領域の形状を登録する領域登録部と、
前記作業領域及び前記非作業領域において前記作業車両により自律走行される走行経路を生成する経路生成部と、
前記作業領域における前記作業車両の進行方向を設定する方向設定部とを備え、
前記経路生成部は、前記作業領域内において前記作業車両により自律作業が行われる複数の作業経路と、前記非作業領域において前記作業車両により自律走行が行われる走行経路であって各作業経路を接続する複数の接続経路とを含む経路を生成するものであり、
前記経路生成部は、前記接続経路として、第１旋回経路と、第２旋回経路と、第１旋回経路と第２旋回経路との間に設定される直進経路とを含む経路を生成可能であって、且つ、前記進行方向と前記直進経路とが直交しないように前記直進経路を生成可能であることを特徴とする点にある。 The first characteristic configuration of the present invention includes an area registration unit that registers a work area where autonomous work is performed by a work vehicle and a shape of a non-work area where autonomous work is not performed by the work vehicle;
A route generator that generates a travel route autonomously traveled by the work vehicle in the work area and the non-work area;
A direction setting unit that sets a traveling direction of the work vehicle in the work area;
The route generation unit is a plurality of work routes in which autonomous work is performed by the work vehicle in the work area, and a travel route in which autonomous work is performed by the work vehicle in the non-work region, and connects each work route To generate a route including a plurality of connection routes,
The route generation unit can generate a route including a first turning route, a second turning route, and a straight traveling route set between the first turning route and the second turning route as the connection route. In addition, the straight path can be generated so that the traveling direction and the straight path are not orthogonal to each other.

本構成によれば、経路生成部は、接続経路として、第１旋回経路と直進経路と第２旋回経路とを含む経路を生成することができるので、非作業領域の形状に応じて、第１旋回経路と直進経路と第２旋回経路とを適宜組み合わせることができ、非作業領域の形状に応じた接続経路を生成することができる。しかも、経路生成部は、作業領域における作業車両の進行方向と直交しないように直進経路を生成するので、例えば、非作業領域が、作業領域における作業車両の進行方向に対して傾斜する形状となっている場合でも、直進経路として十分な走行距離を確保しながら、接続経路を生成することができる。以上のことから、非作業領域の限られたスペースに、非作業領域の形状に応じた適切な接続経路を生成することができる。   According to this configuration, since the route generation unit can generate a route including the first turning route, the straight traveling route, and the second turning route as the connection route, the first generation route can be generated according to the shape of the non-work area. The turning route, the straight traveling route, and the second turning route can be appropriately combined, and a connection route corresponding to the shape of the non-working area can be generated. In addition, since the route generation unit generates a straight traveling route so as not to be orthogonal to the traveling direction of the work vehicle in the work area, for example, the non-working area has a shape inclined with respect to the traveling direction of the work vehicle in the work area. Even in such a case, it is possible to generate the connection route while ensuring a sufficient travel distance as a straight traveling route. From the above, it is possible to generate an appropriate connection path according to the shape of the non-working area in a limited space of the non-working area.

本発明の第２特徴構成は、第１旋回経路は、前記直進経路よりも進行方向手前側に設定される一方、第２旋回経路は、前記直進経路よりも進行方向奥側に設定されるものであって、
前記経路生成部は、前記作業領域と前記非作業領域との境界線と前記進行方向に沿って延びる直線とが成す角が鋭角である場合に、第１旋回経路における前記作業車両の旋回角度を鈍角に設定し、
前記角が鈍角である場合に、第１旋回経路における前記作業車両の旋回角度を鋭角に設定することを特徴とする点にある。 In the second characteristic configuration of the present invention, the first turning path is set on the front side in the traveling direction with respect to the straight traveling path, while the second turning path is set on the far side in the traveling direction with respect to the straight traveling path. Because
The route generation unit determines a turning angle of the work vehicle on a first turning route when an angle formed by a boundary line between the work area and the non-work area and a straight line extending in the traveling direction is an acute angle. Set to an obtuse angle,
When the angle is an obtuse angle, the turning angle of the work vehicle on the first turning route is set to an acute angle.

本構成によれば、作業領域と非作業領域との境界線と作業領域における作業車両の進行方向に沿って延びる直線とが成す角が鋭角である場合も鈍角である場合も、経路生成部が、第１旋回経路における作業車両の旋回角度を適切な角度に設定しながら、接続経路を生成することができる。これにより、例えば、非作業領域が、作業領域における作業車両の進行方向に対して傾斜する形状となっている場合でも、作業対象領域の外部にはみ出さずに、しかも、作業領域側にもはみ出さない接続経路を適切に生成することができる。   According to the present configuration, the path generation unit can be used even when the angle formed by the boundary line between the work area and the non-work area and the straight line extending along the traveling direction of the work vehicle in the work area is an acute angle or an obtuse angle. The connection route can be generated while setting the turning angle of the work vehicle on the first turning route to an appropriate angle. Thereby, for example, even when the non-working area is inclined with respect to the traveling direction of the work vehicle in the work area, the non-working area does not protrude outside the work target area and also protrudes to the work area side. It is possible to appropriately generate connection paths that do not.

本発明の第３特徴構成は、前記経路生成部は、第１旋回経路の旋回半径と第２旋回経路の旋回半径とを同一の旋回半径に設定し、且つ、前記直進経路と前記境界線との距離よりも前記直進経路と前記非作業領域の外周との距離の方が短くなるように前記直進経路を生成することを特徴とする点にある。   According to a third characteristic configuration of the present invention, the route generation unit sets the turning radius of the first turning route and the turning radius of the second turning route to the same turning radius, and the straight route and the boundary line The straight path is generated so that the distance between the straight path and the outer periphery of the non-working area is shorter than the distance.

本構成によれば、第１旋回経路及び第２旋回経路の旋回半径を同一の旋回半径とするので、第１旋回経路を自律走行するときと第２旋回経理を自律走行するときとで、旋回半径を異ならせるための制御等の処理を行うことがなく、自律走行を行うための制御構成の簡素化を図ることができる。しかも、直進経路は、作業領域から極力離れる側に生成することができるので、第２旋回経路における作業車両の旋回半径をより大きく取ることができる。これにより、第２旋回経路を自律走行中に、作業車両の位置や姿勢等を調整するための時間を確保することができ、作業車両の位置や姿勢を安定させた状態で作業経路での自律作業を開始することができる。   According to this configuration, the turning radii of the first turning route and the second turning route are set to the same turning radius. Therefore, when turning autonomously on the first turning route and when turning autonomously on the second turning accounting, The control configuration for performing autonomous traveling can be simplified without performing processing such as control for varying radii. Moreover, since the straight path can be generated as far as possible from the work area, the turning radius of the work vehicle on the second turning path can be increased. As a result, it is possible to secure time for adjusting the position and posture of the work vehicle while autonomously traveling on the second turning route, and autonomously on the work route with the position and posture of the work vehicle being stabilized. Work can be started.

本発明の第４特徴構成は、前記経路生成部は、第１旋回経路の第１旋回半径と第２旋回経路の第２旋回半径とを互いに異なる旋回半径に設定し、且つ、第１旋回半径よりも第２旋回半径の方が長いことを特徴とする点にある。   According to a fourth characteristic configuration of the present invention, the route generation unit sets the first turning radius of the first turning route and the second turning radius of the second turning route to different turning radii, and the first turning radius. The second turning radius is longer than the second turning radius.

本構成によれば、第２旋回経路における作業車両の旋回半径をより大きく取ることができるので、第２旋回経路を自律走行中に、作業車両の位置や姿勢等を調整するための時間を確保することができ、作業車両の位置や姿勢を安定させた状態で作業経路での自律作業を開始することができる。   According to this configuration, since the turning radius of the work vehicle on the second turning route can be increased, time for adjusting the position, posture, etc. of the working vehicle is ensured during autonomous traveling on the second turning route. The autonomous work on the work route can be started with the position and posture of the work vehicle being stabilized.

本発明の第５特徴構成は、前記角が鋭角である場合に、前記進行方向と前記直進経路とが直交するように前記直進経路を生成するよう前記経路生成部に指示可能な指示部を備え、
前記指示部は、前記角が鈍角である場合に、前記経路生成部に対して前記指示を行わないことを特徴とする点にある。 A fifth characteristic configuration of the present invention includes an instruction unit that can instruct the route generation unit to generate the straight path so that the traveling direction and the straight path are orthogonal when the angle is an acute angle. ,
The instruction unit is characterized in that the instruction is not given to the route generation unit when the angle is an obtuse angle.

本構成によれば、作業領域と非作業領域との境界線と作業領域における作業車両の進行方向に沿って延びる直線とが成す角が鋭角である場合には、ユーザが指示部にて作業領域における作業車両の進行方向と直進経路とが直交するように直進経路を生成するよう経路生成部に指示することができる。よって、ユーザの要望に応じて、作業領域における作業車両の進行方向と直進経路とが直交する直進経路を生成することができる。   According to this configuration, when the angle formed by the boundary line between the work area and the non-work area and a straight line extending along the traveling direction of the work vehicle in the work area is an acute angle, the user can It is possible to instruct the route generation unit to generate a straight route so that the traveling direction of the work vehicle and the straight route are orthogonal to each other. Therefore, according to the user's request, it is possible to generate a straight path in which the traveling direction of the work vehicle in the work area and the straight path are orthogonal.

一方、作業領域と非作業領域との境界線と作業領域における作業車両の進行方向に沿って延びる直線とが成す角が鈍角である場合には、指示部にて経路生成部に対して指示を行わないので、作業領域における作業車両の進行方向と直進経路とが直交する直進経路が生成されることがなく、作業対象領域の外部にはみ出るような直進経路が生成されるのを適切に防止することができる。   On the other hand, when the angle formed by the boundary line between the work area and the non-work area and the straight line extending along the traveling direction of the work vehicle in the work area is an obtuse angle, the instruction unit instructs the route generation unit. Since this is not performed, there is no generation of a straight path in which the traveling direction of the work vehicle and the straight path in the work area are orthogonal to each other, and it is appropriately prevented that a straight path that protrudes outside the work target area is generated. be able to.

自律走行システムの概略構成を示す図Diagram showing schematic configuration of autonomous running system 自律走行システムの概略構成を示すブロック図Block diagram showing schematic configuration of autonomous running system 圃場の作業領域における作業経路を示す図The figure which shows the work route in the work field of the field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field 圃場の非作業領域における接続経路を説明するための図The figure for demonstrating the connection path | route in the non-working area | region of a farm field

本発明に係る経路生成システムを用いた自律走行システムの実施形態を図面に基づいて説明する。
この自律走行システムは、図１に示すように、予め定められた走行経路に沿って自律走行する作業車両としてのトラクタ１と、そのトラクタ１に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末２とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ１の位置情報を取得する際に、測位補正情報をトラクタ１に送信可能な基準局４が備えられている。 An embodiment of an autonomous traveling system using a route generation system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the autonomous traveling system includes a tractor 1 as a work vehicle that autonomously travels along a predetermined traveling route, and a wireless communication terminal 2 that can instruct various information to the tractor 1. And are provided. In this embodiment, the reference station 4 capable of transmitting the positioning correction information to the tractor 1 when the position information of the tractor 1 is acquired is provided.

図１では、作業車両としてトラクタ１を例示したが、トラクタの他、田植機、コンバイン、土木・建築作業装置、除雪車等、乗用型作業車両に加え、歩行型作業車両も適用可能である。また、トラクタ１に装着する作業機５について、図１では、耕耘装置を装着した場合を例示しているが、耕耘装置に限らず、プラウ、施肥装置等、各種の作業機を適用することができる。   In FIG. 1, the tractor 1 is illustrated as the work vehicle. However, in addition to the tractor, a walk-type work vehicle can be applied in addition to a riding work vehicle such as a rice transplanter, a combiner, a civil engineering / architecture work device, and a snowplow. Moreover, about the working machine 5 with which the tractor 1 is mounted, FIG. 1 illustrates the case where the tilling device is mounted. However, not only the tilling device but also various working machines such as plows and fertilizers can be applied. it can.

図２に示すように、トラクタ１には車両側無線通信部１４が備えられ、無線通信端末２には端末側無線通信部２１が備えられ、基準局４には基準局側無線通信部４１が備えられている。これにより、車両側無線通信部１４と端末側無線通信部２１との間、及び、車両側無線通信部１４と基準局側無線通信部４１との間で無線ネットワークシステムが構築されており、トラクタ１と無線通信端末２との間、及び、トラクタ１と基準局４との間で各種の情報が無線にて送受信可能に構成されている。   As shown in FIG. 2, the tractor 1 includes a vehicle-side wireless communication unit 14, the wireless communication terminal 2 includes a terminal-side wireless communication unit 21, and the reference station 4 includes a reference station-side wireless communication unit 41. ing. Thereby, a wireless network system is constructed between the vehicle-side wireless communication unit 14 and the terminal-side wireless communication unit 21, and between the vehicle-side wireless communication unit 14 and the reference station-side wireless communication unit 41, and the tractor 1 And wireless communication terminal 2 and between the tractor 1 and the reference station 4, various information can be transmitted and received wirelessly.

トラクタ１には、図２に示すように、測位用アンテナ１１、車両側制御部１２、位置情報取得部１３、車両側無線通信部１４、記憶部（図示省略）等が備えられている。車両側制御部１２は、位置情報取得部１３にて自己の現在位置情報（トラクタ１の現在位置）を取得しながら、ガバナ装置、変速装置、ブレーキ装置及び操舵装置等（図示省略）のトラクタ１に備えられる各種の装置を制御して、トラクタ１を自律走行可能に構成されている。また、トラクタ１には、３軸のジャイロと３方向の加速度計等を有する慣性計測装置（図示省略）が備えられ、車両側制御部１２が、慣性計測装置の計測情報に基づいて、トラクタ１の姿勢や進行方向の方位等を検知可能に構成されている。   As shown in FIG. 2, the tractor 1 includes a positioning antenna 11, a vehicle-side control unit 12, a position information acquisition unit 13, a vehicle-side wireless communication unit 14, a storage unit (not shown), and the like. The vehicle-side control unit 12 acquires its own current position information (current position of the tractor 1) by the position information acquisition unit 13, while the tractor 1 of a governor device, a transmission device, a brake device, a steering device, etc. (not shown). The tractor 1 is configured to be able to travel autonomously by controlling various devices included in the vehicle. Further, the tractor 1 is provided with an inertial measurement device (not shown) having a three-axis gyro, a three-direction accelerometer, and the like, and the vehicle-side control unit 12 is based on the measurement information of the inertial measurement device. It is configured to be able to detect the posture and the direction of travel.

上述の如く、操舵装置（図示省略）がトラクタ１に備えられており、車両側制御部１２が、操舵装置を制御することで、直線状の経路に沿ってトラクタ１が自律走行できるだけでなく、旋回経路に沿ってトラクタ１が自律走行可能に構成されている。ちなみに、操舵装置は、例えば、ステアリングハンドルの回転角度（操舵角）を調整可能とするものや、トラクタ１の前輪の操舵角を調整可能とするものを適用することができる。   As described above, the tractor 1 is provided with a steering device (not shown), and the vehicle-side control unit 12 controls the steering device so that the tractor 1 can not only travel autonomously along a linear route, The tractor 1 is configured to be able to autonomously travel along the turning route. Incidentally, for example, a steering device that can adjust the rotation angle (steering angle) of the steering wheel and a steering device that can adjust the steering angle of the front wheels of the tractor 1 can be applied.

そして、トラクタ１には、図示は省略するが、左側の車輪に対して制動力を付与する左側ブレーキ装置と右側の車輪に対して制動力を付与する右側ブレーキ装置とが備えられている。これにより、車両側制御部１２は、左右一対のブレーキ装置の内、一方側のブレーキ装置のみを作動させることで、小さな旋回半径の旋回経路であっても、その旋回経路に沿ってトラクタ１を自律走行できるようになっている。また、トラクタ１には、図示は省略するが、左右の駆動輪の内、一方側の駆動輪だけ回転速度を増加させて駆動させる倍速装置が備えられている。よって、車両側制御部１２は、ブレーキ装置の制御に代えて、倍速装置を制御することで、小さな旋回半径の旋回経路に沿ってトラクタ１を自律走行できるようになっている。   The tractor 1 includes a left brake device that applies a braking force to the left wheel and a right brake device that applies a braking force to the right wheel, although not shown. Thus, the vehicle-side control unit 12 operates only one of the left and right brake devices, so that the tractor 1 can be moved along the turning route even if the turning route has a small turning radius. It can be run autonomously. Further, although not shown, the tractor 1 is provided with a double speed device that increases the rotational speed and drives only one of the left and right drive wheels. Therefore, the vehicle-side control unit 12 can autonomously travel the tractor 1 along a turning path with a small turning radius by controlling the double speed device instead of controlling the brake device.

測位用アンテナ１１は、図１に示すように、例えば、衛星測位システム（ＧＮＳＳ）を構成する測位衛星３からの信号を受信するように構成されている。測位用アンテナ１１は、例えば、トラクタ１のキャビンのルーフの上面に配置されている。   As shown in FIG. 1, the positioning antenna 11 is configured to receive a signal from a positioning satellite 3 that constitutes a satellite positioning system (GNSS), for example. The positioning antenna 11 is disposed, for example, on the upper surface of the cabin roof of the tractor 1.

衛星測位システムを用いた測位方法として、図１に示すように、予め定められた基準点に設置された基準局４を備え、その基準局４からの測位補正情報によりトラクタ１（移動局）の衛星測位情報を補正して、トラクタ１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。例えば、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ測位）、ＲＴＫ測位（リアルタイムキネマティック測位）等の各種の測位方法を適用することができる。ちなみに、測位方法については、基準局４を備えずに単独測位を用いることもできる。   As a positioning method using the satellite positioning system, as shown in FIG. 1, a reference station 4 installed at a predetermined reference point is provided, and satellite positioning of the tractor 1 (mobile station) is performed by positioning correction information from the reference station 4. A positioning method for correcting the information to obtain the current position of the tractor 1 can be applied. For example, various positioning methods such as DGPS (differential GPS positioning) and RTK positioning (real-time kinematic positioning) can be applied. Incidentally, as for the positioning method, independent positioning can be used without providing the reference station 4.

この実施形態では、例えば、ＲＴＫ測位を適用していることから、図１及び図２に示すように、移動局側となるトラクタ１に測位用アンテナ１１を備えるのに加えて、基準局４が備えられている。基準局４の設置位置となる基準点の位置情報は予め設定されて把握されている。基準局４は、例えば、圃場の周囲等、トラクタ１の走行の邪魔にならない位置（基準点）に配置されている。基準局４には、基準局側無線通信部４１と基準局測位アンテナ４２とが備えられている。   In this embodiment, for example, since RTK positioning is applied, as shown in FIGS. 1 and 2, the reference station 4 is provided in addition to the positioning antenna 11 provided in the tractor 1 on the mobile station side. It has been. The position information of the reference point that is the installation position of the reference station 4 is set and grasped in advance. The reference station 4 is disposed at a position (reference point) that does not interfere with the traveling of the tractor 1, for example, around the field. The reference station 4 includes a reference station side wireless communication unit 41 and a reference station positioning antenna 42.

ＲＴＫ測位では、基準点に設置された基準局４と、位置情報を求める対象の移動局側となるトラクタ１の測位用アンテナ１１との両方で測位衛星３からの搬送波位相（衛星測位情報）を測定している。基準局４では、測位衛星３から衛星測位情報を測定する毎に又は設定周期が経過する毎に、測定した衛星測位情報と基準点の位置情報等を含む測位補正情報を生成して、基準局側無線通信部４１からトラクタ１の車両側無線通信部１４に測位補正情報を送信している。トラクタ１の位置情報取得部１３は、測位用アンテナ１１にて測定した衛星測位情報を、基準局４から送信される測位補正情報を用いて補正して、トラクタ１の現在位置情報を求めている。位置情報取得部１３は、トラクタ１の現在位置情報として、例えば、緯度情報・経度情報を求めている。   In RTK positioning, the carrier phase (satellite positioning information) from the positioning satellite 3 is measured by both the reference station 4 installed at the reference point and the positioning antenna 11 of the tractor 1 on the mobile station side whose position information is to be obtained. doing. The reference station 4 generates positioning correction information including the measured satellite positioning information and the position information of the reference point every time the satellite positioning information is measured from the positioning satellite 3 or every time the set cycle elapses, and the reference station side radio The positioning correction information is transmitted from the communication unit 41 to the vehicle-side wireless communication unit 14 of the tractor 1. The position information acquisition unit 13 of the tractor 1 obtains the current position information of the tractor 1 by correcting the satellite positioning information measured by the positioning antenna 11 using the positioning correction information transmitted from the reference station 4. The position information acquisition unit 13 obtains, for example, latitude information / longitude information as the current position information of the tractor 1.

無線通信端末２は、例えば、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等から構成され、各種情報をタッチパネルに表示可能であり、タッチパネルを操作することで、各種の情報も入力可能となっている。無線通信端末２については、ユーザがトラクタ１の外部にて携帯して使用することが可能であるとともに、トラクタ１の運転席の側脇等に装着して使用することもできる。   The wireless communication terminal 2 is composed of, for example, a tablet personal computer having a touch panel, and can display various information on the touch panel. Various information can also be input by operating the touch panel. The wireless communication terminal 2 can be used by being carried outside the tractor 1 by the user, and can also be used by being mounted on the side of the driver's seat of the tractor 1 or the like.

無線通信端末２には、図２に示すように、端末側無線通信部２１、領域登録部２２、経路生成部２３、方向設定部２４、指示部２５、表示部（タッチパネル）等が備えられている。経路生成部２３は、トラクタ１が自律走行する走行経路を生成するように構成されている。また、無線通信端末２には、記憶部（図示省略）が備えられており、この記憶部には、ユーザにより登録された情報等、各種の情報が記憶されている。   As shown in FIG. 2, the wireless communication terminal 2 includes a terminal-side wireless communication unit 21, an area registration unit 22, a route generation unit 23, a direction setting unit 24, an instruction unit 25, a display unit (touch panel), and the like. Yes. The route generation unit 23 is configured to generate a travel route on which the tractor 1 travels autonomously. Further, the wireless communication terminal 2 is provided with a storage unit (not shown), and various information such as information registered by the user is stored in the storage unit.

トラクタ１の自律走行を行うために、作業対象領域となる圃場Ｈに関する圃場情報の登録、及び、トラクタ１を自律走行させる走行経路の生成が行われている。ユーザが無線通信端末２を操作することで、トラクタ１を自律走行させる圃場Ｈ（図３参照）の形状等、圃場Ｈに関する圃場情報が登録される。そして、経路生成部２３が、登録された圃場Ｈに対して走行経路を生成している。このようにして、複数の圃場Ｈが存在する場合には、複数の圃場Ｈの夫々に関する圃場情報が登録され、各圃場において各種の走行経路が生成される。   In order to perform autonomous traveling of the tractor 1, registration of farm field information related to the farm field H serving as a work target area and generation of a traveling route for causing the tractor 1 to autonomously travel are performed. When the user operates the wireless communication terminal 2, the field information regarding the field H, such as the shape of the field H (see FIG. 3) in which the tractor 1 autonomously travels, is registered. The route generation unit 23 generates a travel route for the registered farm field H. In this way, when there are a plurality of fields H, the field information regarding each of the plurality of fields H is registered, and various traveling routes are generated in each field.

トラクタ１の自律走行を行う場合には、ユーザが無線通信端末２を操作することで、今回作業を行う圃場Ｈを選択し、その圃場Ｈに対して生成されている走行経路の内、今回自律走行させる走行経路を選択する。このような圃場Ｈ及び走行経路の選択が行われた後に、自律走行開始条件が成立することで、無線通信端末２にて自律走行の開始を指示できる状態となる。そして、ユーザが無線通信端末２を操作することで、トラクタ１に対して自律走行の開始を指示して、自律走行を開始することができる。   When performing autonomous traveling of the tractor 1, the user operates the wireless communication terminal 2 to select the field H on which the current work is performed, and among the traveling routes generated for the field H, the current autonomous Select the travel route to travel. After such selection of the farm field H and the travel route is performed, the autonomous communication start condition is satisfied, whereby the wireless communication terminal 2 can instruct the start of autonomous travel. Then, when the user operates the wireless communication terminal 2, the tractor 1 can be instructed to start autonomous traveling, and autonomous traveling can be started.

無線通信端末２の経路生成部２３が走行経路を生成していることから、その走行経路に関する経路情報を無線通信端末２からトラクタ１に送信することが必要となる。そこで、無線通信端末２は、自律走行を開始する前や自律走行を開始した後において、所定のタイミングになると、経路情報をトラクタ１に送信している。これにより、トラクタ１では、車両側制御部１２が、位置情報取得部１３にてトラクタ１の現在位置情報を取得しながら、無線通信端末２から送信された経路情報に基づいて走行経路に沿ってトラクタ１を自律走行させるようにしている。また、位置情報取得部１３にて取得するトラクタ１の現在位置情報については、自律走行を開始する前だけでなく、自律走行を開始した後においても、リアルタイム（例えば、数百ミリ秒周期）でトラクタ１から無線通信端末２に送信されており、無線通信端末２の表示部にトラクタ１の現在位置等を表示できるようになっている。   Since the route generation unit 23 of the wireless communication terminal 2 generates a travel route, it is necessary to transmit route information regarding the travel route from the wireless communication terminal 2 to the tractor 1. Therefore, the wireless communication terminal 2 transmits route information to the tractor 1 at a predetermined timing before starting autonomous traveling or after starting autonomous traveling. Thereby, in the tractor 1, the vehicle-side control unit 12 acquires the current position information of the tractor 1 by the position information acquisition unit 13, and follows the travel route based on the route information transmitted from the wireless communication terminal 2. The tractor 1 is made to travel autonomously. In addition, the current position information of the tractor 1 acquired by the position information acquisition unit 13 is not only before starting the autonomous running but also after starting the autonomous running in real time (for example, a cycle of several hundred milliseconds). It is transmitted from the tractor 1 to the wireless communication terminal 2, and the current position of the tractor 1 can be displayed on the display unit of the wireless communication terminal 2.

以下、本発明に係る経路生成システムについて説明する。
この経路生成システムは、無線通信端末２の表示部（タッチパネル）に各種の画面を表示させながら、ユーザが無線通信端末２を操作することで、作業対象領域となる圃場Ｈにおいて、トラクタ１により自律走行される走行経路を生成している。そこで、無線通信端末２には、図２に示すように、領域登録部２２、経路生成部２３、方向設定部２４、指示部２５等が備えられている。 Hereinafter, a route generation system according to the present invention will be described.
In this route generation system, the user operates the wireless communication terminal 2 while displaying various screens on the display unit (touch panel) of the wireless communication terminal 2, so that the tractor 1 autonomously operates in the field H that is a work target area. A travel route to be traveled is generated. Therefore, as shown in FIG. 2, the wireless communication terminal 2 includes an area registration unit 22, a route generation unit 23, a direction setting unit 24, an instruction unit 25, and the like.

領域登録部２２は、図３に示すように、登録されている圃場情報、トラクタ１に関する作業車両情報、及び、その他の入力情報等に基づいて、トラクタ１により自律作業が行われる作業領域Ｒ１とトラクタ１により自律作業が行われない非作業領域Ｒ２の形状を登録するように構成されている。作業領域Ｒ１は、トラクタ１が自律走行しながら、トラクタ１に装着された作業機５にて耕耘等の作業を実際に行う自律作業が行われる領域である。それに対して、非作業領域Ｒ２は、自律走行中にトラクタ１に装着された作業機５による作業が行われず、例えば、作業機５が上昇された状態で自律走行だけが行われる、或いは、自律走行も行われない領域となっている。図３に示すものでは、領域登録部２２が、圃場Ｈ内において、その中央部に作業領域Ｒ１を登録しており、その作業領域Ｒ１の周囲を囲むように非作業領域Ｒ２を登録している。   As shown in FIG. 3, the area registration unit 22 includes a work area R <b> 1 in which autonomous work is performed by the tractor 1 based on registered farm field information, work vehicle information related to the tractor 1, and other input information. The tractor 1 is configured to register the shape of the non-work area R2 where no autonomous work is performed. The work area R1 is an area where autonomous work is actually performed in which work such as tillage is actually performed by the work machine 5 attached to the tractor 1 while the tractor 1 is autonomously traveling. On the other hand, in the non-work area R2, the work by the work machine 5 attached to the tractor 1 is not performed during autonomous running, and for example, only autonomous running is performed with the work machine 5 raised, or autonomous It is an area where traveling is not performed. In the example illustrated in FIG. 3, the area registration unit 22 registers the work area R <b> 1 in the center of the field H, and registers the non-work area R <b> 2 so as to surround the work area R <b> 1. .

方向設定部２４は、作業領域Ｒ１におけるトラクタ１の進行方向を設定するように構成されている。方向設定部２４は、図３に示すように、作業領域Ｒ１において、例えば、圃場Ｈの上下方向でトラクタ１が往復走行するように、トラクタ１の進行方向Ｘを設定している。   The direction setting unit 24 is configured to set the traveling direction of the tractor 1 in the work area R1. As shown in FIG. 3, the direction setting unit 24 sets the traveling direction X of the tractor 1 so that the tractor 1 reciprocates in the vertical direction of the field H in the work area R <b> 1, for example.

経路生成部２３は、作業領域Ｒ１内においてトラクタ１により自律作業が行われる複数の作業経路Ｐ（図３参照）と、非作業領域Ｒ２においてトラクタ１により自律走行が行われる走行経路であって各作業経路Ｐを接続する複数の接続経路Ｑ（図４、図５等参照）とを含む経路を生成するように構成されている。   The route generation unit 23 includes a plurality of work routes P (see FIG. 3) in which autonomous work is performed by the tractor 1 in the work region R1, and travel routes in which autonomous travel is performed by the tractor 1 in the non-work region R2. It is configured to generate a route including a plurality of connection routes Q (see FIGS. 4 and 5) that connect the work routes P.

経路生成部２３は、図３に示すように、作業領域Ｒ１において、作業開始位置Ｓ（図３参照）から作業終了位置Ｅ（図３参照）に至るように作業経路Ｐを生成している。経路生成部２３は、作業経路Ｐとして、圃場Ｈにおける一端側（作業開始位置Ｓが設定された側）と他端側との間で方向設定部２４にて設定されたトラクタ１の進行方向Ｘに沿ってトラクタ１が往復走行する直線状の経路を生成している。複数の作業経路Ｐは、作業領域Ｒ１の全体に亘って一定間隔を隔てて平行に並ぶ状態で生成されている。   As shown in FIG. 3, the path generation unit 23 generates a work path P from the work start position S (see FIG. 3) to the work end position E (see FIG. 3) in the work area R <b> 1. The path generation unit 23 sets the traveling direction X of the tractor 1 set by the direction setting unit 24 between the one end side (the side where the work start position S is set) and the other end side in the field H as the work path P. A straight path along which the tractor 1 reciprocates is generated. The plurality of work paths P are generated in a state of being arranged in parallel at regular intervals over the entire work area R1.

経路生成部２３は、非作業領域Ｒ２の内、トラクタ１の進行方向Ｘで作業領域Ｒ１の両端部に隣接する枕地となる非作業領域Ｒ２ａ（図３参照）に対して、接続経路Ｑ（図４、図５等参照）を生成している。接続経路Ｑは、非作業領域Ｒ２ａにおいて、トラクタ１の進行方向Ｘを反転させながら、隣接する作業経路Ｐを接続するための経路である。   The route generation unit 23 connects the connection route Q (with respect to the non-working region R2a (see FIG. 3) serving as a headland adjacent to both ends of the working region R1 in the traveling direction X of the tractor 1 in the non-working region R2. (See FIGS. 4 and 5). The connection path Q is a path for connecting adjacent work paths P while reversing the traveling direction X of the tractor 1 in the non-work area R2a.

非作業領域Ｒ２ａに接続経路Ｑを生成するに当たり、圃場Ｈの形状によって非作業領域Ｒ２の形状が異なるので、非作業領域Ｒ２の形状に応じた接続経路Ｑを生成することが必要となる。例えば、図３に示すものでは、圃場Ｈの形状が平行四辺形状となっているので、領域登録部２２は、圃場Ｈの中央部に平行四辺形状の作業領域Ｒ１を登録し、その作業領域Ｒ１の周囲を囲むように非作業領域Ｒ２を登録している。よって、非作業領域Ｒ２は、作業領域Ｒ１におけるトラクタ１の進行方向Ｘに対して傾斜する形状となっているので、作業領域Ｒ１におけるトラクタ１の進行方向Ｘに直交する方向に十分な走行距離を取ることが難しい。そこで、経路生成部２３は、接続経路Ｑとして、例えば、単純な旋回状の経路を生成するのではなく、図４及び図５等に示すように、第１旋回経路Ｑ１と直進経路Ｑ２と第２旋回経路Ｑ３とを含む経路を生成している。直進経路Ｑ２は、第１旋回経路Ｑ１と第２旋回経路Ｑ３との間に設定されている。第１旋回経路Ｑ１は、直進経路Ｑ２よりもトラクタ１の進行方向手前に設定されており、第２旋回経路Ｑ３は、直進経路Ｑ２よりもトラクタ１の進行方向奥側に設定されている。   In generating the connection path Q in the non-work area R2a, the shape of the non-work area R2 varies depending on the shape of the field H, and therefore, it is necessary to generate the connection path Q according to the shape of the non-work area R2. For example, in the case shown in FIG. 3, since the shape of the field H is a parallelogram, the area registration unit 22 registers the parallelogram-shaped work area R1 at the center of the field H, and the work area R1. The non-working area R2 is registered so as to surround the periphery of. Therefore, the non-work area R2 has a shape that is inclined with respect to the traveling direction X of the tractor 1 in the work area R1, so that a sufficient travel distance is provided in a direction orthogonal to the traveling direction X of the tractor 1 in the work area R1. It is difficult to take. Therefore, the route generation unit 23 does not generate, for example, a simple turning route as the connection route Q, but as shown in FIGS. 4 and 5 and the like, the first turning route Q1, the straight traveling route Q2, and the first route A route including two turning routes Q3 is generated. The straight traveling route Q2 is set between the first turning route Q1 and the second turning route Q3. The first turning route Q1 is set in front of the traveling direction of the tractor 1 with respect to the straight traveling route Q2, and the second turning route Q3 is set on the back side in the traveling direction of the tractor 1 with respect to the straight traveling route Q2.

以下、図４〜図２１に基づいて、経路生成部２３による接続経路Ｑの生成について説明する。図４〜図２１では、図３において、複数の作業経路Ｐの内、２本の作業経路Ｐを取り出し、その２本の作業経路Ｐをどのような接続経路Ｑにて接続するのかを示した模式図を示している。図４及び図５は、接続経路Ｑの基本的なパターンを示したものであり、図６〜図２１の夫々は、経路生成部２３にて生成される接続経路Ｑを示したものであり、経路生成部２３は、各種の条件に応じた接続経路Ｑを生成可能に構成されている。   Hereinafter, the generation of the connection route Q by the route generation unit 23 will be described with reference to FIGS. 4 to 21, in FIG. 3, two work routes P are taken out of the plurality of work routes P, and the connection route Q to which the two work routes P are connected is shown. A schematic diagram is shown. 4 and 5 show basic patterns of the connection route Q, and each of FIGS. 6 to 21 shows the connection route Q generated by the route generation unit 23. The route generation unit 23 is configured to be able to generate a connection route Q according to various conditions.

図４〜図２１において、図中左側に位置する作業経路Ｐが、接続経路Ｑを自律走行する前にトラクタ１が自律作業する先行作業経路Ｐ１であり、その先行作業経路Ｐ１に沿って延びる直線（第２直線Ｋ２）も含めて示している。また、図中右側に位置する作業経路Ｐが、接続経路Ｑを自律走行した後にトラクタ１が自律作業する後行作業経路Ｐ２であり、その後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線も含めて示している。そして、図４〜図２１では、少なくとも第１円Ｅ１と第２円Ｅ２との２つの円が点線にて示されているが、第１円Ｅ１は、先行作業経路Ｐ１に沿って延びる直線（第２直線Ｋ２）に接する円となっており、第２円Ｅ２は、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線に接する円となっている。   4 to 21, the work path P located on the left side in the figure is a preceding work path P1 on which the tractor 1 autonomously works before traveling autonomously on the connection path Q, and extends along the preceding work path P1. It also includes (second straight line K2). In addition, the work route P located on the right side in the figure is a subsequent work route P2 in which the tractor 1 autonomously works after traveling autonomously on the connection route Q, and includes a straight line extending along the subsequent work route P2. Yes. 4 to 21, at least two circles of the first circle E1 and the second circle E2 are shown by dotted lines, but the first circle E1 is a straight line extending along the preceding work path P1 ( The second circle E2 is a circle in contact with a straight line extending along the subsequent work path P2.

接続経路Ｑとして、図４及び図５に示すように、２種類のパターンが存在するので、まずは、そのパターンについて説明する。   Since there are two types of patterns as the connection path Q as shown in FIGS. 4 and 5, first, the patterns will be described.

経路生成部２３が接続経路Ｑを生成するに当たり、図４に示す前進旋回パターンと図５に示す後進旋回パターンとの２種類のパターンの接続経路Ｑを生成可能である。前進旋回パターンでは、図４に示すように、第１旋回経路Ｑ１をトラクタ１が前進しながら旋回する経路とし、第１旋回経路Ｑ１に続く直進経路Ｑ２を、トラクタ１を後進させた後に前進させる直線状の経路とし、直進経路Ｑ２に続く第２旋回経路Ｑ３をトラクタ１が前進しながら旋回する経路としている。後進旋回パターンでは、図５に示すように、第１旋回経路Ｑ１をトラクタ１が後進しながら旋回する経路とし、第１旋回経路Ｑ１に続く直進経路Ｑ２を、トラクタ１を後進させた後に前進させる直線状の経路とし、直進経路Ｑ２に続く第２旋回経路Ｑ３をトラクタ１が前進しながら旋回する経路としている。このように、図４に示す前進旋回パターンと図５に示す後進旋回パターンとでは、第１旋回経路Ｑ１において、トラクタ１が旋回するのに前進するのか後進するのかが異なるパターンとなっている。   When the route generation unit 23 generates the connection route Q, it is possible to generate two types of connection routes Q, a forward turn pattern shown in FIG. 4 and a reverse turn pattern shown in FIG. In the forward turning pattern, as shown in FIG. 4, the first turning route Q1 is set as a route in which the tractor 1 turns while the straight turning route Q2 following the first turning route Q1 is moved forward after the tractor 1 is moved backward. A straight route is used, and a second turning route Q3 following the straight route Q2 is a route on which the tractor 1 turns while moving forward. In the reverse turning pattern, as shown in FIG. 5, the first turning route Q1 is set as a route in which the tractor 1 turns while moving backward, and the straight driving route Q2 following the first turning route Q1 is moved forward after the tractor 1 is moved backward. A straight route is used, and a second turning route Q3 following the straight route Q2 is a route on which the tractor 1 turns while moving forward. As described above, the forward turning pattern shown in FIG. 4 and the backward turning pattern shown in FIG. 5 are different in the first turning route Q1 depending on whether the tractor 1 moves forward or reversely.

そして、図６〜図２１にて示す接続経路Ｑの夫々は、図４に示す前進旋回パターン及び図５に示す後進旋回パターンの何れかにて生成されている。図６、図７、図１０、図１１、図１４、図１５、図１８、図１９が、図４に示す前進旋回パターンにて生成された接続経路Ｑを示している。図８、図９、図１２、図１３、図１６、図１７、図２０、図２１が、図５に示す後進旋回パターンにて生成された接続経路Ｑを示している。   Each of the connection paths Q shown in FIGS. 6 to 21 is generated by either the forward turning pattern shown in FIG. 4 or the backward turning pattern shown in FIG. 6, FIG. 7, FIG. 10, FIG. 11, FIG. 14, FIG. 15, FIG. 18 and FIG. 19 show the connection route Q generated in the forward turning pattern shown in FIG. 8, FIG. 9, FIG. 12, FIG. 13, FIG. 16, FIG. 17, FIG. 20, and FIG. 21 show the connection route Q generated in the reverse turning pattern shown in FIG.

経路生成部２３が接続経路Ｑを生成するに当たり、図６等に示すように、作業領域Ｒ１と非作業領域Ｒ２ａとの境界線Ｋ１（以下、第１境界線Ｋ１と略称する）と進行方向Ｘに沿って延びる直線Ｋ２（以下、第２直線Ｋ２と略称する）とが成す角αが鋭角である場合と、図７等に示すように、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鈍角である場合とがある。図３では、作業領域Ｒ１に対して上側に隣接位置する非作業領域Ｒ２ａにおいて、角αが鋭角となっており、作業領域Ｒ１に対して下側に隣接位置する非作業領域Ｒ２ａにおいて、角αが鈍角となっている。そして、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αは、次に自律作業を行う作業経路Ｐ（後行作業経路Ｐ２）側、且つ、作業領域Ｒ１側の角となっている。   When the path generation unit 23 generates the connection path Q, as shown in FIG. 6 and the like, the boundary line K1 (hereinafter abbreviated as the first boundary line K1) between the work area R1 and the non-work area R2a and the traveling direction X When the angle α formed by a straight line K2 extending along the line (hereinafter abbreviated as the second straight line K2) is an acute angle, and as shown in FIG. 7 and the like, the first boundary line K1 and the second straight line K2 are formed. The angle α may be an obtuse angle. In FIG. 3, the angle α is an acute angle in the non-work area R2a adjacent to the upper side of the work area R1, and the angle α is set in the non-work area R2a adjacent to the lower side of the work area R1. Is obtuse. An angle α formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an angle on the work path P (following work path P2) side where the next autonomous work is performed and on the work area R1 side.

そこで、経路生成部２３は、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鋭角である場合と鈍角である場合とで異なる接続経路Ｑを生成している。図６、図８、図１０、図１２、図１４、図１６、図１８、図２０が、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鋭角である場合に生成された接続経路Ｑを示している。図７、図９、図１１、図１３、図１５、図１７、図１９、図２１が、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鈍角である場合に生成された接続経路Ｑを示している。   Therefore, the path generator 23 generates different connection paths Q depending on whether the angle α formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an acute angle or an obtuse angle. 6, 8, 10, 12, 14, 16, 18, and 20 are generated when the angle α formed by the first boundary line K <b> 1 and the second straight line K <b> 2 is an acute angle. Path Q is shown. 7, 9, 11, 13, 15, 17, 19, and 21 are generated when the angle α formed by the first boundary line K <b> 1 and the second straight line K <b> 2 is an obtuse angle. Path Q is shown.

トラクタ１を自律走行させる場合に、上述の如く、車両側制御部１２が、ブレーキ装置や倍速装置を制御することで、小さな旋回半径の旋回経路に沿ってトラクタ１を自律走行できるようになっている。そこで、経路生成部２３は、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３における旋回半径を同一の旋回半径とする接続経路Ｑを生成可能であるとともに、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３における旋回半径を異なる旋回半径とする接続経路Ｑを生成可能に構成されている。   When the tractor 1 is autonomously traveling, the vehicle-side control unit 12 can control the brake device and the double speed device as described above so that the tractor 1 can autonomously travel along a turning path with a small turning radius. Yes. Therefore, the route generation unit 23 can generate a connection route Q having the same turning radius in the first turning route Q1 and the second turning route Q3, and the first turning route Q1 and the second turning route Q3. The connection route Q having different turning radii at the center can be generated.

図６〜図１３が、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３における旋回半径を同一の旋回半径として生成された接続経路Ｑを示している。図１４〜図２１が、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３における旋回半径を異なる旋回半径として生成された接続経路Ｑを示している。また、図６〜図９は、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３における旋回半径を、ブレーキ装置や倍速装置を制御せずに旋回したときの旋回半径とした場合を示している。図１０〜図１３は、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３における旋回半径を、ブレーキ装置や倍速装置を制御して旋回したときの旋回半径とした場合を示している。図１４〜図１７は、第１旋回経路Ｑ１における旋回半径を、ブレーキ装置や倍速装置を制御して旋回したときの旋回半径とし、且つ、第２旋回経路Ｑ３における旋回半径を、ブレーキ装置や倍速装置を制御せずに旋回したときの旋回半径とした場合を示している。図１８〜図２１は、第１旋回経路Ｑ１における旋回半径を、ブレーキ装置や倍速装置を制御せずに旋回したときの旋回半径とし、且つ、第２旋回経路Ｑ３における旋回半径を、ブレーキ装置や倍速装置を制御して旋回したときの旋回半径とした場合を示している。   6 to 13 show the connection route Q generated with the same turning radius as the turning radius in the first turning route Q1 and the second turning route Q3. 14 to 21 show the connection route Q generated with the turning radii of the first turning route Q1 and the second turning route Q3 being different turning radii. Moreover, FIGS. 6-9 has shown the case where the turning radius in the 1st turning path | route Q1 and the 2nd turning path | route Q3 is made into the turning radius when turning without controlling a brake device or a double speed apparatus. 10 to 13 show a case where the turning radii in the first turning route Q1 and the second turning route Q3 are the turning radii when turning by controlling the brake device and the double speed device. 14 to 17, the turning radius in the first turning route Q1 is the turning radius when turning by controlling the brake device or the double speed device, and the turning radius in the second turning route Q3 is the brake device or the double speed. The case where it is set as the turning radius when turning without controlling the apparatus is shown. 18 to 21 show that the turning radius in the first turning route Q1 is the turning radius when turning without controlling the brake device or the double speed device, and the turning radius in the second turning route Q3 is the brake device or The case where it is set as the turning radius when turning by controlling the double speed device is shown.

以上のように、経路生成部２３は、接続経路Ｑとして、図６〜図２１の夫々にて示す接続経路Ｑを生成可能に構成されている。図６〜図２１の夫々にて示す接続経路Ｑを説明するに当たり、図４に示す前進旋回パターンと図５に示す後進旋回パターンとのどちらのパターンに該当するか、及び、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角が鋭角であるか鈍角であるかによって、４つのグループにグループ分けして説明する。   As described above, the route generation unit 23 is configured to be able to generate the connection route Q shown in each of FIGS. 6 to 21 as the connection route Q. In the description of the connection route Q shown in each of FIGS. 6 to 21, which of the forward turning pattern shown in FIG. 4 and the reverse turning pattern shown in FIG. 5 corresponds, and the first boundary line K1 And the second straight line K2 are divided into four groups according to whether they are acute angles or obtuse angles.

（第１グループ）
図４に示す前進旋回パターンであり、且つ、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角α（図６参照）が鋭角である第１グループについて説明する。この第１グループに該当するのは、図６、図１０、図１４、図１８の夫々にて示す接続経路Ｑである。 (First group)
The first group which is the forward turning pattern shown in FIG. 4 and in which the angle α (see FIG. 6) formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an acute angle will be described. The connection route Q shown in each of FIGS. 6, 10, 14, and 18 corresponds to this first group.

図６に示す接続経路Ｑについて説明を加える。第１旋回経路Ｑ１は、第２直線Ｋ２（先行作業経路Ｐ１に沿って延びる延長線）と第１円Ｅ１との接点から第１円Ｅ１に沿って後行作業経路Ｐ２に近づく側に向けてトラクタ１が前進しながら旋回する経路となっている。そして、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鋭角となっているので、第１旋回経路Ｑ１における旋回角度βは鈍角に設定されている。直進経路Ｑ２は、第１旋回経路Ｑ１の終端位置から引き続いて、一旦、トラクタ１を後行作業経路Ｐ２から離れる側に後進させた後、トラクタ１を後行作業経路Ｐ２に近づく側に前進させる直線状の経路となっている。直進経路Ｑ２は、第１円Ｅ１と第２円Ｅ２とに接する接線上に生成されている。ちなみに、図４〜図２１において、直進経路Ｑ２を分かり易く示すために、第１円Ｅ１と第２円Ｅ２とに接する接線上から少しずらせた位置に直進経路Ｑ２を示している。図６に示す直進経路Ｑ２は、第１境界線Ｋ１及び圃場Ｈの外周Ｔと平行になるように生成されており、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直交していない。第２旋回経路Ｑ３は、直進経路Ｑ２の終端位置（直進経路Ｑ２と第２円Ｅ２とが接する位置）から第２円Ｅ２に沿って後行作業経路Ｐ２に向けてトラクタ１が前進しながら旋回する経路となっている。ちなみに、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   A description will be given of the connection route Q shown in FIG. The first turning path Q1 is directed from the contact point between the second straight line K2 (extension line extending along the preceding work path P1) and the first circle E1 toward the side approaching the subsequent work path P2 along the first circle E1. This is a path for the tractor 1 to turn while moving forward. Since the angle α formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an acute angle, the turning angle β in the first turning path Q1 is set to an obtuse angle. The straight path Q2 continues from the end position of the first turning path Q1, and once the tractor 1 is moved backward to the side away from the subsequent work path P2, the tractor 1 is advanced to the side approaching the subsequent work path P2. It is a straight path. The straight path Q2 is generated on a tangent line that contacts the first circle E1 and the second circle E2. Incidentally, in FIGS. 4 to 21, in order to show the straight path Q2 in an easy-to-understand manner, the straight path Q2 is shown at a position slightly shifted from the tangent line contacting the first circle E1 and the second circle E2. 6 is generated so as to be parallel to the first boundary line K1 and the outer periphery T of the field H, and is not orthogonal to the traveling direction X (second straight line K2) of the tractor 1. The second turning path Q3 turns while the tractor 1 moves forward from the terminal position of the straight path Q2 (position where the straight path Q2 and the second circle E2 are in contact) along the second circle E2 toward the subsequent work path P2. It has become a route to. By the way, in the straight line extending along the subsequent work path P2, the linear path part (the part indicated by the solid line arrow in the figure) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also included. It is generated as a connection route Q.

ここで、上述の如く、第１円Ｅ１は、先行作業経路Ｐ１に沿って延びる直線（第２直線Ｋ２）に接する円となっているので、第１円Ｅ１に沿って第１旋回経路Ｑ１を生成することで、トラクタ１は、先行作業経路Ｐ１を自律作業（作業機５にて作業する状態での自律走行）した後に、引き続いて第１旋回経路Ｑ１を自律走行（作業機５にて作業しない状態での自律走行）することができる。また、第２円Ｅ２は、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線に接する円となっているので、第２円Ｅ２に沿って第２旋回経路Ｑ３を生成することで、トラクタ１は、第２旋回経路Ｑ３を自律走行した後に、引き続いて後行作業経路Ｐ２を自律作業することができる。   Here, as described above, the first circle E1 is a circle in contact with a straight line (second straight line K2) extending along the preceding work path P1, and therefore, the first turning path Q1 is moved along the first circle E1. By generating, the tractor 1 performs autonomous work on the preceding work route P1 (autonomous traveling in a state of working with the work machine 5), and then continues autonomously on the first turning route Q1 (working with the work machine 5). Autonomous driving in a state where it is not). In addition, since the second circle E2 is a circle in contact with a straight line extending along the subsequent work path P2, the tractor 1 can generate the second turning path Q3 along the second circle E2. After autonomously traveling on the two turning route Q3, the subsequent work route P2 can be autonomously operated subsequently.

図６〜図２１に示すように、経路生成部２３が、第１円Ｅ１に沿って第１旋回経路Ｑ１を生成し、第２円Ｅ２に沿って第２旋回経路Ｑ３を生成しているので、図６〜図２１に示す接続経路Ｑの何れにおいても、トラクタ１は、先行作業経路Ｐ１を自律作業した後に、引き続いて第１旋回経路Ｑ１を自律走行することができるとともに、第２旋回経路Ｑ３を自律走行した後に、引き続いて後行作業経路Ｐ２を自律作業することができる。   As shown in FIGS. 6 to 21, the route generation unit 23 generates the first turning route Q1 along the first circle E1 and the second turning route Q3 along the second circle E2. In any of the connection routes Q shown in FIGS. 6 to 21, the tractor 1 can autonomously travel on the first turning route Q1 after performing the autonomous work on the preceding work route P1, and the second turning route. After autonomously traveling on Q3, it is possible to continue autonomous work on the subsequent work route P2.

図１０に示す接続経路Ｑについて説明する。図１０に示す接続経路Ｑは、図６に示す接続経路Ｑと比較すると、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３の旋回半径を小さくしている点、及び、直進経路Ｑ２が、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直交するように生成されている点が異なっている。ちなみに、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 10 will be described. Compared with the connection route Q shown in FIG. 6, the connection route Q shown in FIG. 10 is smaller in the turning radius of the first turning route Q1 and the second turning route Q3 and the straight route Q2 is the tractor 1. It is different in that it is generated so as to be orthogonal to the traveling direction X (second straight line K2). By the way, in the straight line extending along the subsequent work path P2, the linear path part (the part indicated by the solid line arrow in the figure) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also included. It is generated as a connection route Q.

図２に示すように、無線通信端末２には、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直進経路Ｑ２とが直交するように直進経路Ｑ２を生成するように経路生成部２３に指示可能な指示部２５が備えられている。図１０に示す接続経路Ｑは、指示部２５にて経路生成部２３に対する指示が行われた場合を示している。そして、ユーザが無線通信端末２を操作することで、指示部２５による経路生成部２３に対する指示が可能となっている。これにより、経路生成部２３は、図６等に示すように、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直進経路Ｑ２とが直交しないように直進経路Ｑ２を生成するだけでなく、図１０に示すように、ユーザの操作等により、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直進経路Ｑ２とが直交する直進経路Ｑ２も生成可能となっている。   As shown in FIG. 2, the wireless communication terminal 2 is instructed to generate a straight route Q2 so that the traveling direction X (second straight line K2) of the tractor 1 and the straight route Q2 are orthogonal to each other. A possible indicator 25 is provided. A connection route Q illustrated in FIG. 10 indicates a case where the instruction unit 25 instructs the route generation unit 23. Then, when the user operates the wireless communication terminal 2, the instruction unit 25 can instruct the route generation unit 23. Thereby, as shown in FIG. 6 and the like, the route generation unit 23 not only generates the straight route Q2 so that the traveling direction X (second straight line K2) of the tractor 1 and the straight route Q2 are not orthogonal to each other. As shown in FIG. 10, a straight traveling route Q2 in which the traveling direction X (second straight line K2) of the tractor 1 and the straight traveling route Q2 are orthogonal can be generated by a user operation or the like.

そして、指示部２５は、図１０に示すように、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鋭角の場合のみ、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直進経路Ｑ２とが直交するように直進経路Ｑ２を生成するように経路生成部２３に指示可能となっている。よって、図７等に示すように、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鈍角の場合に、指示部２５は、ユーザ等の操作があっても、経路生成部２３に対して指示を行わないようにしている。   Then, as shown in FIG. 10, the instructing unit 25 moves the tractor 1 in the traveling direction X (second straight line K2) and the straight path only when the angle α formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an acute angle. The route generation unit 23 can be instructed to generate a straight route Q2 so that Q2 is orthogonal to Q2. Therefore, as illustrated in FIG. 7 and the like, when the angle α formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an obtuse angle, the instruction unit 25 causes the route generation unit 23 to We do not give instructions to them.

図１４に示す接続経路Ｑは、図６に示す接続経路Ｑと比較すると、第１旋回経路Ｑ１の旋回半径を小さくしている点に加えて、直進経路Ｑ２が圃場Ｈの外周Ｔ及び第１境界線Ｋ１とは平行ではなく、直進経路Ｑ２の角度が異なっている。ちなみに、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   Compared with the connection route Q shown in FIG. 6, the connection route Q shown in FIG. 14 has a straight turn route Q2 that is smaller than the turning radius of the first turning route Q1 and the outer circumference T and the first of the field H. It is not parallel to the boundary line K1, and the angle of the straight path Q2 is different. By the way, in the straight line extending along the subsequent work path P2, the linear path part (the part indicated by the solid line arrow in the figure) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also included. It is generated as a connection route Q.

図１８に示す接続経路Ｑは、図６に示す接続経路Ｑと比較すると、第２旋回経路Ｑ３の旋回半径を小さくしている点が異なるだけである。ちなみに、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 18 differs from the connection route Q shown in FIG. 6 only in that the turning radius of the second turning route Q3 is reduced. By the way, in the straight line extending along the subsequent work path P2, the linear path part (the part indicated by the solid line arrow in the figure) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also included. It is generated as a connection route Q.

（第２グループ）
図４に示す前進旋回パターンであり、且つ、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角α（図７参照）が鈍角である第２グループについて説明する。この第２グループに該当するのは、図７、図１１、図１５、図１９の夫々にて示す接続経路Ｑである。 (Second group)
A second group which is the forward turning pattern shown in FIG. 4 and in which the angle α (see FIG. 7) formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an obtuse angle will be described. The connection route Q shown in each of FIGS. 7, 11, 15 and 19 corresponds to the second group.

図７に示す接続経路Ｑは、第１グループの図６に示す接続経路Ｑと比較すると、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鈍角となっていることから、第１旋回経路Ｑ１における旋回角度βは鋭角に設定されている点が異なっている。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   Since the connection path Q shown in FIG. 7 has an obtuse angle α formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 compared to the connection path Q shown in FIG. The difference is that the turning angle β in the turning path Q1 is set to an acute angle. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1 is also generated as the connection route Q. ing.

図１１に示す接続経路Ｑは、第２グループの図７に示す接続経路Ｑと比較すると、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３の旋回半径を小さくしている点だけが異なっている。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 11 differs from the connection route Q shown in FIG. 7 of the second group only in that the turning radii of the first turning route Q1 and the second turning route Q3 are reduced. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1 is also generated as the connection route Q. ing.

図１５に示す接続経路Ｑは、第２グループの図７に示す接続経路Ｑと比較すると、第１旋回経路Ｑ１の旋回半径を小さくしている点に加えて、直進経路Ｑ２が圃場Ｈの外周Ｔ及び第１境界線Ｋ１とは平行ではなく、直進経路Ｑ２の角度が異なっている。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 15 is compared with the connection route Q shown in FIG. 7 of the second group, in addition to the fact that the turning radius of the first turning route Q1 is reduced, the straight traveling route Q2 is the outer periphery of the field H. T and the first boundary line K1 are not parallel and the angle of the straight path Q2 is different. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1 is also generated as the connection route Q. ing.

図１９に示す接続経路Ｑは、第２グループの図７に示す接続経路Ｑと比較すると、第２旋回経路Ｑ３の旋回半径を小さくしている点だけが異なっている。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）、及び、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 19 differs from the connection route Q shown in FIG. 7 of the second group only in that the turning radius of the second turning route Q3 is reduced. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the figure) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1, and a subsequent work path P2 A straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also generated as the connection route Q in the straight line extending along Yes.

（第３グループ）
図５に示す後進旋回パターンであり、且つ、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角α（図８参照）が鋭角である第３グループについて説明する。この第３グループに該当するのは、図８、図１２、図１６、図２０の夫々にて示す接続経路Ｑである。 (Third group)
A third group which is the reverse turning pattern shown in FIG. 5 and in which the angle α (see FIG. 8) formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an acute angle will be described. The connection route Q shown in each of FIGS. 8, 12, 16, and 20 corresponds to the third group.

図８に示す接続経路Ｑについて説明を加える。第１旋回経路Ｑ１は、第２直線Ｋ２（先行作業経路Ｐ１に沿って延びる延長線）と第１円Ｅ１との接点から第１円Ｅ１に沿って後行作業経路Ｐ２から離れる側に向けてトラクタ１が後進しながら旋回する経路となっている。そして、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角αが鋭角であるので、第１旋回経路Ｑ１における旋回角度βは鈍角に設定されている。直進経路Ｑ２は、第１旋回経路Ｑ１の終端位置から引き続いて、トラクタ１を後行作業経路Ｐ２に近づく側に前進させる直線状の経路となっている。直進経路Ｑ２は、第１円Ｅ１と第２円Ｅ２とに接する接線上に生成されており、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直交していない。第２旋回経路Ｑ３は、直進経路Ｑ２の終端位置（直進経路Ｑ２と第２円Ｅ２とが接する位置）から第２円Ｅ２に沿って後行作業経路Ｐ２に向けてトラクタ１が前進しながら旋回する経路となっている。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）、及び、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. The first turning path Q1 is directed from the contact point between the second straight line K2 (extension line extending along the preceding work path P1) and the first circle E1 toward the side away from the subsequent work path P2 along the first circle E1. The tractor 1 is a path for turning while moving backward. Since the angle α formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an acute angle, the turning angle β in the first turning path Q1 is set to an obtuse angle. The straight path Q2 is a linear path that advances the tractor 1 toward the side closer to the subsequent work path P2 following the end position of the first turning path Q1. The straight traveling path Q2 is generated on a tangent line that is in contact with the first circle E1 and the second circle E2, and is not orthogonal to the traveling direction X (second straight line K2) of the tractor 1. The second turning path Q3 turns while the tractor 1 moves forward from the terminal position of the straight path Q2 (position where the straight path Q2 and the second circle E2 are in contact) along the second circle E2 toward the subsequent work path P2. It has become a route to. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the figure) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1, and a subsequent work path P2 A straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also generated as the connection route Q in the straight line extending along Yes.

図１２に示す接続経路Ｑは、図８に示す接続経路Ｑと比較すると、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３の旋回半径を小さくしている点が異なっているだけである。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）、及び、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 12 differs from the connection route Q shown in FIG. 8 only in that the turning radii of the first turning route Q1 and the second turning route Q3 are reduced. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the figure) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1, and a subsequent work path P2 A straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also generated as the connection route Q in the straight line extending along Yes.

図１６に示す接続経路Ｑは、図８に示す接続経路Ｑと比較すると、第１旋回経路Ｑ１の旋回半径を小さくしている点が異なっているだけである。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）、及び、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 16 is different from the connection route Q shown in FIG. 8 only in that the turning radius of the first turning route Q1 is reduced. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the figure) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1, and a subsequent work path P2 A straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also generated as the connection route Q in the straight line extending along Yes.

図２０に示す接続経路Ｑは、図８に示す接続経路Ｑと比較すると、第２旋回経路Ｑ３の旋回半径を小さくしている点が異なっているだけである。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）、及び、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 20 is different from the connection route Q shown in FIG. 8 only in that the turning radius of the second turning route Q3 is reduced. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the figure) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1, and a subsequent work path P2 A straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also generated as the connection route Q in the straight line extending along Yes.

（第４グループ）
図５に示す後進旋回パターンであり、且つ、第１境界線Ｋ１と第２直線Ｋ２とが成す角α（図９参照）が鈍角である第４グループについて説明する。この第４グループに該当するのは、図９、図１３、図１７、図２１の夫々にて示す接続経路Ｑである。 (4th group)
A fourth group which is the reverse turning pattern shown in FIG. 5 and in which the angle α (see FIG. 9) formed by the first boundary line K1 and the second straight line K2 is an obtuse angle will be described. The fourth group corresponds to the connection route Q shown in each of FIGS. 9, 13, 17, and 21.

図９に示す接続経路Ｑについて説明を加える。経路生成部２３は、接続経路Ｑとして、第１旋回経路Ｑ１、直進経路Ｑ２、及び、第２旋回経路Ｑ３に加えて、中間旋回経路Ｑ４を生成している。中間旋回経路Ｑ４は、第１旋回経路Ｑ１と直進経路Ｑ２との間に設定されている。第１旋回経路Ｑ１は、第２直線Ｋ２（先行作業経路Ｐ１に沿って延びる延長線）と第１円Ｅ１との接点から第１円Ｅ１に沿って後行作業経路Ｐ２から離れる側に向けてトラクタ１が後進しながら旋回する経路となっている。中間旋回経路Ｑ４は、第１円Ｅ１と第３円Ｅ３との接点から引き続き、第３円Ｅ３に沿って後行作業経路Ｐ２から離れる側に向けてトラクタ１が後進しながら旋回する経路となっている。ここで、第３円Ｅ３は、第１円Ｅ１及び第２円Ｅ２と同一半径であり、第１円Ｅ１に接する円となっている。直進経路Ｑ２は、中間旋回経路Ｑ４の終端位置から引き続いて、トラクタ１を後行作業経路Ｐ２に近づく側に前進させる直線状の経路となっている。直進経路Ｑ２は、第３円Ｅ３と第２円Ｅ２とに接する接線上に生成されており、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直交していない。第２旋回経路Ｑ３は、直進経路Ｑ２の終端位置（直進経路Ｑ２と第２円Ｅ２とが接する位置）から第２円Ｅ２に沿って後行作業経路Ｐ２に向けてトラクタ１が前進しながら旋回する経路となっている。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）、及び、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   A description will be given of the connection route Q shown in FIG. The route generation unit 23 generates an intermediate turning route Q4 as the connection route Q in addition to the first turning route Q1, the straight traveling route Q2, and the second turning route Q3. The intermediate turning route Q4 is set between the first turning route Q1 and the straight traveling route Q2. The first turning path Q1 is directed from the contact point between the second straight line K2 (extension line extending along the preceding work path P1) and the first circle E1 toward the side away from the subsequent work path P2 along the first circle E1. The tractor 1 is a path for turning while moving backward. The intermediate turning path Q4 continues from the contact point of the first circle E1 and the third circle E3 and is a path along which the tractor 1 turns while moving backward along the third circle E3 toward the side away from the subsequent work path P2. ing. Here, the third circle E3 has the same radius as the first circle E1 and the second circle E2, and is a circle in contact with the first circle E1. The straight traveling path Q2 is a linear path that advances the tractor 1 to the side approaching the subsequent work path P2 following the end position of the intermediate turning path Q4. The straight traveling path Q2 is generated on a tangent line in contact with the third circle E3 and the second circle E2, and is not orthogonal to the traveling direction X (second straight line K2) of the tractor 1. The second turning path Q3 turns while the tractor 1 moves forward from the terminal position of the straight path Q2 (position where the straight path Q2 and the second circle E2 are in contact) along the second circle E2 toward the subsequent work path P2. It has become a route to. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the figure) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1, and a subsequent work path P2 A straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also generated as the connection route Q in the straight line extending along Yes.

図１３に示す接続経路Ｑは、第１旋回経路Ｑ１は、第２直線Ｋ２（先行作業経路Ｐ１に沿って延びる延長線）と第１円Ｅ１との接点から第１円Ｅ１に沿って後行作業経路Ｐ２から離れる側に向けてトラクタ１が後進しながら旋回する経路となっている。直進経路Ｑ２は、第１旋回経路Ｑ１の終端位置から引き続いて、一旦、トラクタ１を後行作業経路Ｐ２から離れる側に後進させた後、トラクタ１を後行作業経路Ｐ２に近づく側に前進させる直線状の経路となっている。直進経路Ｑ２は、第１円Ｅ１と第２円Ｅ２とに接する接線上に生成されており、トラクタ１の進行方向Ｘ（第２直線Ｋ２）と直交していない。第２旋回経路Ｑ３は、直進経路Ｑ２の終端位置（直進経路Ｑ２と第２円Ｅ２とが接する位置）から第２円Ｅ２に沿って後行作業経路Ｐ２に向けてトラクタ１が前進しながら旋回する経路となっている。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   In the connection route Q shown in FIG. 13, the first turning route Q1 follows from the contact point between the second straight line K2 (extension line extending along the preceding work route P1) and the first circle E1 along the first circle E1. This is a path in which the tractor 1 turns while moving backward toward the side away from the work path P2. The straight path Q2 continues from the end position of the first turning path Q1, and once the tractor 1 is moved backward to the side away from the subsequent work path P2, the tractor 1 is advanced to the side approaching the subsequent work path P2. It is a straight path. The straight traveling path Q2 is generated on a tangent line that is in contact with the first circle E1 and the second circle E2, and is not orthogonal to the traveling direction X (second straight line K2) of the tractor 1. The second turning path Q3 turns while the tractor 1 moves forward from the terminal position of the straight path Q2 (position where the straight path Q2 and the second circle E2 are in contact) along the second circle E2 toward the subsequent work path P2. It has become a route to. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1 is also generated as the connection route Q. ing.

図１７に示す接続経路Ｑは、図１３に示す接続経路Ｑと比較すると、第２旋回経路Ｑ３の旋回半径を大きくしている点が異なるだけである。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 17 differs from the connection route Q shown in FIG. 13 only in that the turning radius of the second turning route Q3 is increased. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1 is also generated as the connection route Q. ing.

図２１に示す接続経路Ｑは、図１３に示す接続経路Ｑと比較すると、第１旋回経路Ｑ１の旋回半径を大きくしている点が異なるだけである。ちなみに、第２直線Ｋ２において、第１境界線Ｋ１との交点から第１円Ｅ１と接する箇所までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）、及び、後行作業経路Ｐ２に沿って延びる直線において、第２円Ｅ２と接する箇所から第１境界線Ｋ１との交点までの直線状の経路部分（図中、実線矢印にて示す部分）も、接続経路Ｑとして生成されている。   The connection route Q shown in FIG. 21 is different from the connection route Q shown in FIG. 13 only in that the turning radius of the first turning route Q1 is increased. Incidentally, in the second straight line K2, a straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the figure) from the intersection with the first boundary line K1 to a portion in contact with the first circle E1, and a subsequent work path P2 A straight path portion (a portion indicated by a solid line arrow in the drawing) from the point of contact with the second circle E2 to the intersection with the first boundary line K1 is also generated as the connection route Q in the straight line extending along Yes.

図６及び図７に示す接続経路Ｑでは、経路生成部２３が、第１旋回経路Ｑ１の旋回半径と第２旋回経路Ｑ３の旋回半径とを同一の旋回半径に設定している。そして、経路生成部２３は、直進経路Ｑ２と第１境界線Ｋ１との距離Ｗ１よりも直進経路Ｑ２と非作業領域Ｒ２ａの外周Ｔとの距離Ｗ２の方が短くなるようにしている。これにより、直進経路Ｑ２は、第１境界線Ｋ１から極力離れる側に生成することができるので、直進経路Ｑ２に引き続く第２旋回経路Ｑ３における旋回半径や後行作業経路Ｐ２の始端位置に至るまでの走行距離をより大きく取ることができ、トラクタ１の位置や姿勢等を調整するための時間を確保することができ、トラクタ１の位置や姿勢を安定させた状態で後行作業経路Ｐ２での自律作業を開始することができる。   In the connection route Q shown in FIGS. 6 and 7, the route generation unit 23 sets the turning radius of the first turning route Q1 and the turning radius of the second turning route Q3 to the same turning radius. Then, the route generation unit 23 is configured such that the distance W2 between the straight traveling route Q2 and the outer periphery T of the non-work area R2a is shorter than the distance W1 between the straight traveling route Q2 and the first boundary line K1. As a result, the straight traveling path Q2 can be generated as far as possible from the first boundary line K1, so that the turning radius in the second turning path Q3 following the straight traveling path Q2 and the starting end position of the following work path P2 are reached. The travel distance of the tractor 1 can be increased, time for adjusting the position and posture of the tractor 1 can be secured, and the position and posture of the tractor 1 can be stabilized in the subsequent work path P2. Autonomous work can be started.

図１４〜図１７に示す接続経路Ｑでは、経路生成部２３が、第１旋回経路Ｑ１の第１旋回半径Ｖ１と第２旋回経路Ｑ３の第２旋回半径Ｖ２とを互いに異なる旋回半径に設定している。そして、経路生成部２３は、第１旋回半径Ｖ１よりも第２旋回半径Ｖ２の方が長くなるように設定している。これにより、第２旋回経路Ｑ３における第２旋回半径Ｖ２をより大きく取ることができ、トラクタ１の位置や姿勢等を調整するための時間を確保することができ、トラクタ１の位置や姿勢を安定させた状態で後行作業経路Ｐ２での自律作業を開始することができる。   In the connection route Q shown in FIGS. 14 to 17, the route generator 23 sets the first turning radius V1 of the first turning route Q1 and the second turning radius V2 of the second turning route Q3 to different turning radii. ing. The path generation unit 23 is set so that the second turning radius V2 is longer than the first turning radius V1. As a result, the second turning radius V2 in the second turning route Q3 can be made larger, the time for adjusting the position and posture of the tractor 1 can be secured, and the position and posture of the tractor 1 can be stabilized. In this state, the autonomous work on the subsequent work route P2 can be started.

以上の如く、経路生成部２３は、各種の条件に応じて異なる接続経路Ｑを生成可能であるが、例えば、図６〜図２１にて示す接続経路Ｑを無線通信端末２の表示部に表示させて、ユーザが無線通信端末２を操作することで、図６〜図２１にて示す接続経路Ｑの内、何れかの接続経路Ｑを選択可能とすることができる。   As described above, the route generation unit 23 can generate different connection routes Q according to various conditions. For example, the connection route Q shown in FIGS. 6 to 21 is displayed on the display unit of the wireless communication terminal 2. Then, when the user operates the wireless communication terminal 2, any of the connection routes Q shown in FIGS. 6 to 21 can be selected.

また、経路生成部２３は、第１旋回経路Ｑ１及び第２旋回経路Ｑ３における旋回半径として２つの旋回半径を設定可能としているが、２つの旋回半径に限るものではなく、３つ以上の旋回半径を設定可能とすることもできる。   Moreover, although the path | route production | generation part 23 can set two turning radii as a turning radius in the 1st turning path | route Q1 and the 2nd turning path | route Q3, it is not restricted to two turning radii, Three or more turning radii Can also be settable.

１ トラクタ（作業車両）
２２ 領域登録部
２３ 経路生成部
２４ 方向設定部
２５ 指示部
Ｋ１ 作業領域と非作業領域との境界線（第１境界線）
Ｋ２ 作業領域におけるトラクタの進行方向に沿って延びる直線（第２直線）
Ｐ 作業経路
Ｑ 接続経路
Ｑ１ 第１旋回経路
Ｑ２ 直進経路
Ｑ３ 第２旋回経路
Ｒ１ 作業領域
Ｒ２ 非作業領域
Ｔ 非作業領域の外周
Ｖ１ 第１旋回経路の第１旋回半径
Ｖ２ 第２旋回経路の第２旋回半径
Ｘ トラクタの進行方向 1 Tractor (work vehicle)
22 area registration unit 23 route generation unit 24 direction setting unit 25 instruction unit K1 boundary line between work area and non-work area (first boundary line)
K2 A straight line extending along the direction of travel of the tractor in the work area (second straight line)
P Work route Q Connection route Q1 First turn route Q2 Straight drive route Q3 Second turn route R1 Work region R2 Non-work region T Non-work region outer periphery V1 First turn radius V1 First turn radius V2 Second turn route second Turning radius X Direction of tractor travel

Claims (5)

作業車両により自律作業が行われる作業領域と前記作業車両により自律作業が行われない非作業領域の形状を登録する領域登録部と、
前記作業領域及び前記非作業領域において前記作業車両により自律走行される走行経路を生成する経路生成部と、
前記作業領域における前記作業車両の進行方向を設定する方向設定部とを備え、
前記経路生成部は、前記作業領域内において前記作業車両により自律作業が行われる複数の作業経路と、前記非作業領域において前記作業車両により自律走行が行われる走行経路であって各作業経路を接続する複数の接続経路とを含む経路を生成するものであり、
前記経路生成部は、前記接続経路として、第１旋回経路と、第２旋回経路と、第１旋回経路と第２旋回経路との間に設定される直進経路とを含む経路を生成可能であって、且つ、前記進行方向と前記直進経路とが直交しないように前記直進経路を生成可能であることを特徴とする経路生成システム。 An area registration unit for registering a work area where autonomous work is performed by a work vehicle and a shape of a non-work area where autonomous work is not performed by the work vehicle;
A route generator that generates a travel route autonomously traveled by the work vehicle in the work area and the non-work area;
A direction setting unit that sets a traveling direction of the work vehicle in the work area;
The route generation unit is a plurality of work routes in which autonomous work is performed by the work vehicle in the work area, and a travel route in which autonomous work is performed by the work vehicle in the non-work region, and connects each work route To generate a route including a plurality of connection routes,
The route generation unit can generate a route including a first turning route, a second turning route, and a straight traveling route set between the first turning route and the second turning route as the connection route. In addition, the straight path can be generated so that the traveling direction and the straight path are not orthogonal to each other. 第１旋回経路は、前記直進経路よりも進行方向手前側に設定される一方、第２旋回経路は、前記直進経路よりも進行方向奥側に設定されるものであって、
前記経路生成部は、前記作業領域と前記非作業領域との境界線と前記進行方向に沿って延びる直線とが成す角が鋭角である場合に、第１旋回経路における前記作業車両の旋回角度を鈍角に設定し、
前記角が鈍角である場合に、第１旋回経路における前記作業車両の旋回角度を鋭角に設定することを特徴とする請求項１に記載の経路生成システム。 The first turning route is set on the front side in the traveling direction with respect to the straight traveling route, while the second turning route is set on the far side in the traveling direction with respect to the straight traveling route,
The route generation unit determines a turning angle of the work vehicle on a first turning route when an angle formed by a boundary line between the work area and the non-work area and a straight line extending in the traveling direction is an acute angle. Set to an obtuse angle,
2. The route generation system according to claim 1, wherein when the angle is an obtuse angle, the turning angle of the work vehicle on the first turning route is set to an acute angle. 前記経路生成部は、第１旋回経路の旋回半径と第２旋回経路の旋回半径とを同一の旋回半径に設定し、且つ、前記直進経路と前記境界線との距離よりも前記直進経路と前記非作業領域の外周との距離の方が短くなるように前記直進経路を生成することを特徴とする請求項２に記載の経路生成システム。   The route generation unit sets the turning radius of the first turning route and the turning radius of the second turning route to the same turning radius, and more than the distance between the straight route and the boundary line, The route generation system according to claim 2, wherein the straight route is generated so that a distance from an outer periphery of the non-working area is shorter. 前記経路生成部は、第１旋回経路の第１旋回半径と第２旋回経路の第２旋回半径とを互いに異なる旋回半径に設定し、且つ、第１旋回半径よりも第２旋回半径の方が長いことを特徴とする請求項２に記載の経路生成システム。   The route generation unit sets the first turning radius of the first turning route and the second turning radius of the second turning route to different turning radii, and the second turning radius is greater than the first turning radius. The route generation system according to claim 2, wherein the route generation system is long. 前記角が鋭角である場合に、前記進行方向と前記直進経路とが直交するように前記直進経路を生成するよう前記経路生成部に指示可能な指示部を備え、
前記指示部は、前記角が鈍角である場合に、前記経路生成部に対して前記指示を行わないことを特徴とする請求項２〜４の何れか１項に記載の経路生成システム。 An instruction unit capable of instructing the route generation unit to generate the straight path so that the traveling direction and the straight path are orthogonal to each other when the angle is an acute angle;
The route generation system according to any one of claims 2 to 4, wherein the instruction unit does not give the instruction to the route generation unit when the angle is an obtuse angle.
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