JP2017162516A - 情報表示装置及び情報表示方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の推定位置と現実の位置との乖離を抑える。【解決手段】車載システムＳは、無線通信を介して受信された情報より他車両Ｖの現実位置情報を取得する第１取得部１０２と、取得された現実位置情報に基づき、他車両Ｖの現在位置を表示するディスプレイ２と、情報の受信が途切れた場合に、それ以降の他車両Ｖの位置を推定する推定部１０３と、推定された推定位置情報に基づき、他車両Ｖの推定位置を表示すると共に、当該推定位置が所定の条件に合致した場合に、推定位置の表示を終了するように制御する表示制御部１０４とを備える。【選択図】図８

Description

本発明は、無線通信を介して受信された情報に基づき移動体の位置を表示する情報表示装置及び情報表示方法に関する。

例えば特許文献１には、車車間通信を利用して他の移動体と情報の送受信を行う技術が開示されている。

特開２００４−１６４３１５号公報

車車間通信による通信可能範囲は、ビルなどの障害物の有無や移動体同士の位置関係に応じて大きく変動する。したがって、車車間通信により他の移動体の位置情報を取得して、継続的にその移動する他の移動体の位置を、ディスプレイ等の表示手段に表示している電子地図に重畳して表示している最中に、通信が途切れる可能性がある。この場合、位置情報の取得が途切れることになり、他の移動体の位置表示を更新できずに停止した状態となるので、実際には移動しているにもかかわらず、停止したと誤認識されるという問題がある。

この問題への対処として、通信が途切れている間は他の移動体の次の移動位置を推定することで位置表示の更新を継続する方法が考えられる。但し、推定による位置表示の更新を続けると、当該他の移動体の推定位置と現実の位置との乖離が大きくなってしまうという問題が一例として挙げられる。

本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、無線通信を介して受信された情報に基づき移動体の位置を表示する情報表示装置であって、前記受信された情報より前記移動体の位置情報を取得する第１取得手段と、前記取得された位置情報に基づき、前記移動体の位置を表示する表示手段と、前記情報の受信が途切れた場合に、それ以降の前記移動体の位置を推定する推定手段と、前記推定された位置情報に基づき、前記移動体の推定位置を表示すると共に、当該推定位置が所定の条件に合致した場合に、前記推定位置の表示を終了するように制御する表示制御手段と、を備えた。

また上記課題を解決するために、請求項７記載の発明は、無線通信を介して受信された情報に基づき移動体の位置を表示する情報表示方法であって、前記受信された情報より前記移動体の位置情報を取得する手順と、前記取得された位置情報に基づき、前記移動体の位置を表示する手順と、前記情報の受信が途切れた場合に、それ以降の前記移動体の位置を推定する手順と、前記推定された位置情報に基づき、前記移動体の推定位置を表示すると共に、当該推定位置が所定の条件に合致した場合に、前記推定位置の表示を終了するように制御する手順と、を備えた。

本発明の情報表示装置の一実施形態である車載システムを搭載した複数の車両の一例を示す図である。 各車両の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。 各車両の車載システムにおけるＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 各車両の車載システムにおけるＣＰＵにより実行される情報処理方法の処理の手順例を示すフローチャートである。 各車両の車載システムにおけるＣＰＵにより実行される情報処理方法の処理の手順例を示すフローチャートである。 各車両の車載システムにおけるＣＰＵにより実行される情報処理方法の処理の手順例を示すフローチャートである。 交差点の信号情報に応じて推定位置表示の終了タイミングを変更する変形例における、各車両の車載システムにおけるＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 交差点周辺の道路情報に応じて推定位置表示を終了する地点を変更する変形例における、各車両の車載システムにおけるＣＰＵが記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両の車載システムにおけるディスプレイに表示される電子地図上での自車両及び他車両の位置の表示の推移を表す説明図である。

以下、本発明の一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明の情報表示装置の一実施形態である車載システムを搭載した複数の車両の一例を示す図である。

図１に示すように、複数の車両Ｖ（移動体に相当）はそれぞれ、車載装置１００を含む車載システムＳを搭載する。各車両Ｖの車載システムＳ（情報表示装置に相当）は、無線通信を介して他の車両Ｖ（以下では適宜「他車両Ｖ」という）の車載システムＳとの間で互いに情報を送受信することが可能である。また、各車両Ｖの車載システムＳは、無線通信を介して他車両Ｖの車載システムＳから送信された情報に基づき、当該他車両Ｖの位置を表示することが可能である。図１では２台の車両Ｖを示しているが、もっと多くの車両Ｖ同士が通信を行えるようにしてもよい。

図２は、各車両Ｖの電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、各車両Ｖは、車載装置１００、ディスプレイ２、無線通信アンテナ３、車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、及びＧＰＳ８を含む車載システムＳを有する。車載装置１００は、制御部１０、グラフィックコントローラ１３、及び無線通信制御部１４を有する。

制御部１０は、ＣＰＵ１１及び記憶装置１２を備える。ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記憶された所定のプログラム（後述の図１１、図１２、及び図１３のフローに示す処理を実行するプログラムを含む）を実行することで各種の処理を行うと共に、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、車載装置１００全体を制御する機能を有する。

記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、及び記憶媒体１２ｃを備える。ＲＯＭ１２ａは、各種のプログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１２ｂは、ＣＰＵ１１が上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１２ｃは、例えばフラッシュメモリやハードディスクなどの不揮発性の情報記憶媒体である。この記憶媒体１２ｃは、地図データ等の各種の情報を記憶している。

グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御によりビデオＲＡＭ（図示せず）などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像をディスプレイ２に表示させる機能を有する。

ディスプレイ２（表示手段に相当）は、例えばＬＣＤパネルなどで構成され、グラフィックコントローラ１３から入力された画像信号に基づき、各種の情報画像を表示する。例えば、ディスプレイ２は、ＣＰＵ１１の制御に基づくグラフィックコントローラ１３の制御により、記憶媒体１２ｃに記憶された地図データに基づき、公知のナビゲーションシステムによる電子地図ＥＭ（後述の図４（ｂ）等参照）を表示する。また、ディスプレイ２は、ＣＰＵ１１の制御に基づくグラフィックコントローラ１３の制御により、表示した電子地図ＥＭ上に、自己の車両Ｖ（以下では適宜「自車両Ｖ」という）の位置や他車両Ｖの位置を表示する。なお、ディスプレイ２は、表示した電子地図ＥＭ上に、他車両Ｖの位置を表示すればよく、自車両Ｖの位置を表示しなくてもよい。

無線通信制御部１４は、無線通信アンテナ３を介した無線通信により、他車両Ｖの車載システムＳとの情報の送受信を制御する機能を有する。

無線通信アンテナ３は、自車両Ｖの室外に取り付けられ、無線通信制御部１４から入力された情報信号の発信と、他車両Ｖの車載システムＳから受信した情報信号の無線通信制御部１４への出力とを行う。

車速センサ４は、自車両Ｖの走行速度を検出する機能を有する。ＣＰＵ１１は、この車速センサ４の検出信号に基づき、その時点で自車両Ｖがどのくらいの走行速度で走行しているかを認識できる。

ブレーキスイッチ５は、自車両Ｖのブレーキが所定量以上踏み込まれて作動状態に入っているか否か、つまり自車両Ｖが制動操作による減速中の状態であるか否かを検出する機能を有する。

ウィンカースイッチ６は、自車両Ｖの右方向又は左方向いずれか一方のウィンカー操作の有無を検出する機能を有する。

車載カメラ７は、例えばＣＣＤ撮像素子などを利用して、自車両Ｖからの撮像方向の風景画像を撮像し、対応する画像信号をＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。なお、車載カメラ７は、赤外線センサやレーダーなどでもよい。

ＧＰＳ８は、自車両Ｖの現在位置の測位を行い、緯度及び経度で表記した位置情報を取得すると共に、ＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。以下では適宜、ＧＰＳ８により取得された位置情報を「現実位置情報」という。

なお、車載システムＳは、上記車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、及び車載カメラ７のうちの１以上を備えていなくてもよい。また、車載システムＳは、上記以外にも、自車両Ｖの進行方向などを検出するためのジャイロセンサなどを備えていてもよい。

図３は、各車両Ｖの車載システムＳにおけるＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮される制御部１０の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図３に示すように、制御部１０は、送受信部１０１、第１取得部１０２、推定部１０３、及び表示制御部１０４を備える。

送受信部１０１は、無線通信を介して他車両Ｖの車載システムＳとの間で情報の送受信を行う。送受信部１０１の主要な機能の１つは、他車両Ｖの車載システムＳに、自車両Ｖにユニークに付与された識別情報（以下では適宜「車両ＩＤ」という）及び現実位置情報を含む情報を送信すると共に、他車両Ｖの車載システムＳから、当該他車両Ｖの車両ＩＤ及び現実位置情報を含む情報を受信することである。なお、識別情報はユニークに付与されているものの固有と限るものではない。例えば、車両ＶのエンジンのＯＮからＯＦＦの間に限り一時的な識別情報が割り振られるようにし、次のエンジンＯＮのときには再度これまでとは違う識別情報が割り振られるようにする。一時的であってもランダム等変化をつけて識別情報を付与することでそれと同様にして識別情報が付与された周囲を走行する他車両Ｖとの識別が可能となる。ユニークであるが１００％を保障するものでなくてもよい。また、以降の説明では適宜、他車両Ｖの車載システムＳに情報を送信することを「他車両Ｖに情報を送信する」、他車両Ｖの車載システムＳから情報を受信することを「他車両Ｖから情報を受信する」という。なお、送受信部１０１が他車両Ｖに送信する情報には、自車両Ｖの車両ＩＤ及び現実位置情報以外の情報（例えば車速や進行方向、加減速情報などの挙動情報）が含まれていてもよい。送受信部１０１からの他車両Ｖへの情報の送信は、この例では、所定期間（例えば１００ｍｓｅｃ）ごとに繰り返して行われる。また、送受信部１０１は、他車両Ｖ以外の設備から情報を受信することも可能である。なお、他車両Ｖは１台とは限らず複数の車両Ｖ同士が相互に同様の通信を行えるようにしてもよい。複数の車両Ｖ同士が通信を行える方式は一つに限るものではないが、複数の車両Ｖと同時に通信が行える方式でもよいし、例えば時分割通信方式のように、送信側は他が通信を行っていない時分割スロットを選択して送信を行い、受信側はそれぞれからの送信を受信順に受信処理をする方式でもよい。

第１取得部１０２（第１取得手段に相当）は、送受信部１０１により１台以上の他車両Ｖから受信された情報から他車両Ｖの現実位置情報を抽出してそれぞれの他車両Ｖの車両ＩＤと関連付けて取得する。ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、この第１取得部１０２により取得された他車両Ｖの現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの現在位置（以下では適宜「現実位置」という）を表示させる。そして、送受信部１０１により他車両Ｖから情報が継続して受信されることで、第１取得部１０２により当該他車両Ｖの現実位置情報が継続して取得される間は、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの現実位置を更新表示させる。なお、情報が継続して受信される状態とは、この例では、直前の情報の受信時刻から所定期間（例えば２００ｍｓｅｃ）経過するまでの間に再び送受信部１０１により情報が受信されることが繰り返される状態をいう。また、現実位置を更新表示させるときには、現実位置の表示を一旦消失させて新たに現実位置を表示させてもよいし、現実位置の表示を移動させてもよいし、それまでの位置の軌跡と共に表示するようにしてもよい。

推定部１０３（推定手段に相当）は、送受信部１０１により１台以上の他車両Ｖから情報の受信が行われることで、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に当該他車両Ｖの現実位置が表示されている最中に、そのうちの１台以上の他車両Ｖから情報の受信が途切れた場合に、それ以降の当該他車両Ｖの位置を推定し当該他車両Ｖそれぞれの車両ＩＤと関連付けて記憶する。なお、情報の受信が途切れた場合とは、この例では、直前の情報の受信時刻から所定期間（例えば２００ｍｓｅｃ）経過してもまだ送受信部１０１により情報の受信がされていない状態となった場合をいう。このような情報の受信が途切れる要因としては、例えば、他車両Ｖとの距離が相対的に大きくなったり、他車両Ｖとの間に無線通信を障害するビルなどの障害物が存在するために無線通信を可能な通信可能範囲が短縮したなどにより、他車両Ｖが通信可能範囲外に位置することになった場合などが挙げられる。

上記推定部１０３による情報の受信が途切れた他車両Ｖの位置を推定する手法は、特に限定されないが、例えば次のような手法などが挙げられる。すなわち、推定部１０３は、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、第１取得部１０２により情報の受信が途切れる前に取得された連続する複数の現実位置情報に基づき、車速及び進行方向を算出する。そして、推定部１０３は、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、上記算出した車速及び進行方向に基づき、情報の受信が途切れた以降も情報の受信が途切れる前に進行していた電子地図ＥＭ上の道路をその車速及び進行方向によりそのまま継続して進行した場合の位置を推定し、対応する位置情報を生成する。以下では適宜、推定部１０３により生成された位置情報を「推定位置情報」という。

表示制御部１０４（表示制御手段に相当）は、グラフィックコントローラ１３を制御し、第１取得部１０２により取得された他車両Ｖの現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの現実位置を表示させる。そして、第１取得部１０２により当該他車両Ｖの現実位置情報が継続して取得される間は、表示制御部１０４は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの現実位置を更新表示させる。また、他車両Ｖの現実位置情報が第１取得部１０２により取得されなくなった場合には、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、推定部１０３により生成された他車両Ｖの推定位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、それまで表示されていた当該他車両Ｖの現実位置に代えて、当該他車両Ｖの推定位置を表示させる。そして、情報の受信が再開されない間（但し、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が所定の条件に合致するまでに限る）は、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、通信で取得した現実位置情報により他車両Ｖの現実位置の更新表示をする場合と同様に、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの推定位置を更新表示させる。

なお、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が表示されている最中に、情報の受信が再開された場合には、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、第１取得部１０２により取得された当該他車両Ｖの現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上でそれまで行われていた当該他車両Ｖの推定位置の表示に代えて、電子地図ＥＭ上での当該他車両Ｖの現実位置の表示を再開させる。また、他車両Ｖの現実位置の表示及び推定位置の表示（但し、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が所定の条件に合致するまでに限る）は、その位置がまだディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭの表示範囲内に存する間は継続されるが、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭの表示範囲を逸脱した場合には表示をやめてもよいし、電子地図ＥＭの表示縮尺の変更あるいはスクロールによってディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭの表示範囲を適宜変更することで表示を継続するようにしてもよい。

一方、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が表示されている最中に、情報の受信が再開されず当該他車両Ｖの推定位置が、所定の条件に合致した場合、この例では所定の地点に到達した場合には、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上でそれまで行われていた当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了させる。なお、推定位置の表示を終了させるとは、推定位置を表示させないという意味である。なお、当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了しても、その後再び当該他車両Ｖからの現実位置情報の取得がなされた場合には、当該他車両Ｖの現実位置の表示を再び開始することは妨げない。

上記所定の地点は、例えば情報の受信が途切れた他車両Ｖの現実の位置と推定位置との乖離が生じやすくなる地点（例えば交差点や、目的地又は経由地となる可能性の高い地点（例えばスーパーマーケットやデパート、百貨店、ホームセンター、ガソリンスタンドや給電スタンド、レストラン、インターチェンジなど）への入口など）や比較的見通しが利くために情報の受信が再開できる可能性の高い地点（例えば交差点や坂の頂上付近、ビルの少ない地点など）などに設定可能である。交差点の場合には、別途の道路種別や交通量の情報などを基に、主要道あるいは交通量の多い道路と交差する交差点のみを設定してもよい。本実施形態では、上記所定の地点が、交差点、具体的には、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が電子地図ＥＭ上を移動することで最初に到達することとなる当該電子地図ＥＭ上の交差点（以下では適宜「最初の交差点」という）であるとして説明する。すなわち、本実施形態では、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の道路上を、現実位置情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置がその移動方向のまま継続して移動して表示されている最中に、情報の受信が再開されず当該他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した場合に、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上でそれまで行われていた当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了させる。なお、交差点に到達した場合とは、交差点の始まり（例えば信号機の手前にある停止線や横断歩道の付近など）に進入したタイミングから交差点の終わりを通過したタイミングの間であれば特に限定されないが、この例では、交差点の始まりに進入したタイミングをいう。

図４〜図１０は、ある１台の車両Ｖ（ここでは「自車両Ｖ１」という）及びそれ以外の車両Ｖ（ここでは「他車両Ｖ２」という）の走行に伴う、自車両Ｖ１の車載システムＳにおけるディスプレイ２に表示される電子地図ＥＭ上での自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の位置の表示の推移を表す説明図である。なお、これら図４〜図１０では、図示の煩雑を避けて理解を容易とするために、自車両Ｖ１を太線で示すと共に、他車両Ｖ２を１台とし、かつ、自車両Ｖ１が進行しても当該自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示される電子地図ＥＭが推移しない。

図４〜図１０において、これら図４〜図１０に示す道路網は、図示の煩雑を避けて理解を容易とするために、複数の直線道路を単純に直交させて格子状に配置した道路網としている。そして、この道路網に存在する複数の交差点のうち適宜の交差点には信号機が配置され、また、適宜の位置には、無線通信の障害となるビルなどの障害物Ｏが配置されている。

図４（ａ）には、自車両Ｖ１が図中上下方向に沿った道路Ｒ１を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が図中左右方向に沿った道路Ｒ２を図中右側に向かって走行している状態を示している。この状態では、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲内となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳは、他車両Ｖ２から情報を受信している。

この場合、図４（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置を示す現在位置表示マークＭ１が表示されると共に、他車両Ｖ２の現在位置を示す現在位置表示マークＭ２が現実位置情報によって表示される。

上記図４（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図５（ａ）には、自車両Ｖ１が道路Ｒ１の上記図４（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図４（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状態を示している。この状態でも、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲内となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳは、他車両Ｖ２から情報を継続して受信している。

この場合、図５（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が現実位置情報によって更新表示される。

上記図５（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図６（ａ）には、自車両Ｖ１が道路Ｒ１の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状態を示している。この状態では、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信は、途切れている。この場合、他車両Ｖ２の推定位置が電子地図ＥＭ上の移動中の道路Ｒ２を情報の受信が途切れる前の移動方向（図中右側に向かう方向）のまま継続して移動した場合に最初に到達することとなる交差点Ｐ１が、上記最初の交差点に設定され、それ以降の他車両Ｖ２の位置が推定される。

この場合、図６（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、それまでは現実位置情報によって表示されていた他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が推定位置情報によって更新表示される。

上記図６（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図７（ａ）には、自車両Ｖ１が道路Ｒ１の上記図６（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図６（ａ）に示す位置よりも少し図中右側で、かつ交差点Ｐ１よりも図中左側を図中右側に向かって走行している状態を示している。この状態でも、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信は、途切れたままで再開されていない。

この場合、図７（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、他車両Ｖ２の推定位置がまだ交差点Ｐ１に到達しないので、電子地図ＥＮ上の対応する位置に、他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が推定位置情報によって更新表示される。

上記図７（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図８（ａ）には、自車両Ｖ１が道路Ｒ１の上記図７（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図７（ａ）に示す位置よりも少し図中右側にある交差点Ｐ１に到達した状態を示している。この状態でも、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信は、途切れたままで再開されていない。

この場合、図８（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、他車両Ｖ２の推定位置が交差点Ｐ１に到達したので、電子地図ＥＮ上でそれまで行われていた他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２の推定位置情報による表示が終了し、当該他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が消される。他車両Ｖ２がこの交差点Ｐ１で直進するのか、それとも右折あるいは左折するのかは推定が困難であるので、このような交差点Ｐ１で他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２の推定位置情報による表示を終了することは、他車両Ｖ２の現実位置と推定位置との乖離が大きく誤った情報を自車両Ｖのドライバーに与えることを防ぐ効果が期待できる。

なお、このとき、例えば図９（ａ）に示す例のように、自車両Ｖ１が道路Ｒ１を上記図８（ａ）に示す位置から図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が交差点Ｐ１を左折した場合、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲内となって、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信が再開される。

この場合、図９（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、電子地図ＥＮ上での他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２の表示が新たに取得できた現実位置情報によって再開される。

一方、例えば図１０（ａ）に示す例のように、自車両Ｖ１が道路Ｒ１を上記図８（ａ）に示す位置から図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が交差点Ｐ１を直進した場合、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲外のままで、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信は、途切れたままで再開されない。

この場合、図１０（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、電子地図ＥＮ上での他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２の表示は再開されない。

図１１〜図１３は、各車両Ｖの車載システムＳにおけるＣＰＵ１１により実行される情報処理方法の処理の手順例を示すフローチャートである。

図１１〜図１３において、このフローに示す処理は、例えば車両Ｖの車載システムＳの電源が投入された場合に開始される。

まず、ステップＳ５で、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、記憶装置１２に記憶された地図データに基づき、電子地図ＥＭをディスプレイ２に表示させる。そして、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＧＰＳ８から入力された自車両Ｖの現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖの現在位置表示マークＭ１を表示させる。なお、電子地図ＥＭ及び自車両Ｖの現在位置表示マークＭ１は、所定期間（例えば１００ｍｓｅｃ）ごとに更新表示される。

そして、ステップＳ１０で、ＣＰＵ１１は、送受信部１０１の機能により、他車両Ｖから送信された情報（車両ＩＤ及び現実位置情報を含む）を受信したか否かを判定する。他車両Ｖから送信された情報を受信していない場合には、ステップＳ１０の判定は満たされず、後述するステップＳ８０に移る。一方、他車両Ｖから送信された情報を受信した場合には、ステップＳ１０の判定が満たされて、ステップＳ２０に移る。

ステップＳ２０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１０で他車両Ｖから受信された情報から車両ＩＤを抽出して取得する。なお、上記ステップＳ１０で複数の他車両Ｖから送信された複数の情報が受信されていた場合には、このステップＳ２０では、上記ステップＳ１０で複数の他車両Ｖから受信された複数の情報からそれぞれ、車両ＩＤが抽出して取得される。

その後、ステップＳ３０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ２０で取得された１以上の車両ＩＤのうちのまだ処理されていない１の車両ＩＤが、後述するステップＳ４０で既に記録済の車両ＩＤであるか否かを判定する。これにより、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２が表示されているか否かを判定する。上記１の車両ＩＤが後述するステップＳ４０でまだ記録されていない車両ＩＤである場合、つまり電子地図ＥＭ上に上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２が表示されていない場合には、ステップＳ３０の判定は満たされず、ステップＳ４０に移る。

ステップＳ４０では、ＣＰＵ１１は、上記１の車両ＩＤに、上記ステップＳ１０で当該車両ＩＤに対応する他車両Ｖから受信された情報と、この情報の受信時刻とを関連付けて、記憶装置１２（例えばＲＡＭ１２ｂなど）に新規記録する。

そして、ステップＳ５０で、ＣＰＵ１１は、第１取得部１０２の機能により、上記ステップＳ４０で記録された上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖに関する情報から、当該他車両Ｖの現実位置情報を抽出して取得する。

その後、ステップＳ６０に移り、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ５０で取得された上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、当該他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２を表示させる（つまり、当該他車両Ｖの現実位置を表示させる）。

そして、ステップＳ７０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ２０で取得された１以上の車両ＩＤの全てが処理されているか否かを判定する。上記１以上の車両ＩＤのうちにまだ処理されていない車両ＩＤがある場合には、ステップＳ７０の判定は満たされず、上記ステップＳ３０に戻り同様の手順を繰り返す。一方、上記１以上の車両ＩＤの全てが処理されている場合には、ステップＳ７０の判定が満たされて、ステップＳ８０に移る。

ステップＳ８０では、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記録された１以上の車両ＩＤのうち、最新の情報受信時刻が現在時刻よりも所定時間（例えば２００ｍｓｅｃ）以上前である車両ＩＤが存在するか否かを判定する。これにより、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に現実位置情報による現在位置表示マークＭ２が表示されている１台以上の他車両Ｖのうち、情報の受信が途切れた他車両Ｖが存在するか否かを判定する。最新の情報受信時刻が現在時刻よりも所定時間以上前である車両ＩＤが存在しない場合、つまり情報の受信が途切れた他車両Ｖが存在しない場合には、ステップＳ８０の判定は満たされず、上記ステップＳ１０に戻り同様の手順を繰り返す。一方、最新の情報受信時刻が現在時刻よりも所定時間以上前である車両ＩＤが存在する場合、つまり情報の受信が途切れた他車両Ｖが存在する場合には、ステップＳ８０の判定が満たされて、ステップＳ８５に移る。

ステップＳ８５では、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記録された情報の受信が途切れた他車両Ｖに関する最新の（情報の受信が途切れる直前の）現実位置情報に基づき、当該他車両Ｖに関する上記最初の交差点を設定する。

そして、ステップＳ９０で、ＣＰＵ１１は、推定部１０３の機能により、記憶装置１２に記録された情報の受信が途切れた他車両Ｖに関する情報に基づき、それ以降の当該他車両Ｖの位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する。なお、情報の受信が途切れた他車両Ｖの位置を推定する手法は、前述した通りである。その後、後述するステップＳ１１０に移る。なお、この例では、上記ステップＳ８５で情報の受信が途切れた他車両Ｖに関する最初の交差点を設定した後に、このステップＳ９０で当該他車両Ｖの位置を推定しているが、これに限られるものではなく、情報の受信が途切れた他車両Ｖの位置を推定した後に、その推定位置情報に基づき当該他車両Ｖに関する最初の交差点を設定してもよい。

一方、ステップＳ３０において、上記１の車両ＩＤが上記ステップＳ４０で既に記録済の車両ＩＤである場合、つまり電子地図ＥＭ上に上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２が表示されている場合には、ステップＳ３０の判定が満たされて、ステップＳ１００に移る。

ステップＳ１００では、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記録された上記１の車両ＩＤに、上記ステップＳ１０で当該車両ＩＤに対応する他車両Ｖから受信された情報の受信時刻を関連付けて、追加記録する。

その後、ステップＳ１１０に移り、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記録された上記１の車両ＩＤに、上記ステップＳ１０で当該車両ＩＤに対応する他車両Ｖから受信された情報を関連付けて、追加記録する。そして、ステップＳ１２０で、ＣＰＵ１１は、第１取得部１０２の機能により、上記ステップＳ１１０で記録された情報から、当該他車両Ｖの位置情報（現実位置情報）を抽出して取得し、ステップＳ１３０に移る。一方、上記ステップＳ９０からこのステップＳ１１０に移った場合は、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ８０で判定された最新の情報受信時刻が現在時刻よりも所定時間以上前である上記１の車両ＩＤに、上記ステップＳ９０で生成された当該車両ＩＤに対応する他車両Ｖの推定位置情報（及び上記ステップＳ８５で設定された当該車両ＩＤに対応する他車両Ｖに関する最初の交差点の情報）を関連付けて、追加記録する。そして、ステップＳ１２０で、ＣＰＵ１１は、第１取得部１０２の機能により、上記ステップＳ１１０で記録された情報から、当該他車両Ｖの位置情報（推定位置情報）を抽出して取得し、ステップＳ１３０に移る。

ステップＳ１３０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１２０で取得された上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの位置情報が、推定位置情報であるか否かを判定する。上記ステップＳ１２０で取得された上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの位置情報が現実位置情報である場合には、ステップＳ１３０の判定は満たされず、ステップＳ１４０に移る。

ステップＳ１４０では、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ１２０で取得された上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの現実位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、当該他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２を表示させる（つまり、当該他車両Ｖの現実位置を表示させる）。具体的には、当該他車両Ｖに関し前回のステップＳ１２０で取得された位置情報が現実位置情報であった場合、つまり当該他車両Ｖから情報を継続して受信している場合には、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、当該他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２を現実位置情報によって更新表示させる。一方、当該他車両Ｖに関し前回のステップＳ１２０で取得された位置情報が推定位置情報であった場合、つまり当該他車両Ｖからの情報の受信が再開された場合には、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、それまでは推定位置情報によって表示されていた当該他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２を現実位置情報によって更新表示させる。その後、後述するステップＳ１８０に移る。

一方、ステップＳ１３０において、上記ステップＳ１２０で取得された上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの位置情報が推定位置情報である場合には、ステップＳ１３０の判定が満たされて、ステップＳ１５０に移る。

ステップＳ１５０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１２０で取得された上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖ（情報の受信が途切れた他車両Ｖ）の推定位置情報に基づき、当該他車両Ｖの推定位置が上記ステップ８５で当該他車両Ｖに関し設定された最初の交差点に到達したか否かを判定する。上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達しない場合には、ステップＳ１５０の判定は満たされず、ステップＳ１６０に移る。

ステップＳ１６０では、ＣＰＵ１１は、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ１２０で取得された上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖ（情報の受信が途切れた他車両Ｖ）の推定位置情報に基づき、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、当該他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２を表示させる（つまり、当該他車両Ｖの推定位置を表示させる）。具体的には、当該他車両Ｖに関し前回のステップＳ１２０で取得された位置情報が現実位置情報であった場合、つまり当該他車両Ｖからの情報の受信が途切れた場合には、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、それまでは現実位置情報によって表示されていた当該他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２を推定位置情報によって更新表示させる。一方、当該他車両Ｖに関し前回のステップＳ１２０で取得された位置情報が推定位置情報であった場合、つまり当該他車両Ｖからの情報の受信が途切れたままである場合には、ＣＰＵ１１は、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの現在位置表示マークＭ２を推定位置情報によって更新表示させる。その後、後述するステップＳ１８０に移る。

一方、ステップＳ１５０において、上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した場合には、ステップＳ１５０の判定が満たされて、ステップＳ１７０に移る。

ステップＳ１７０では、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０４の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上でそれまで行われていた上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖの推定位置情報による現在位置表示マークＭ２の表示を終了させる（つまり、当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了させる）。

その後、ステップＳ１７５に移り、ＣＰＵ１１は、記憶装置１２から、上記１の車両ＩＤに対応する他車両Ｖに関する情報（車両ＩＤ等）を消去する。

そして、ステップＳ１８０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ２０で取得された１以上の車両ＩＤの全てが処理されているか否かを判定する。上記１以上の車両ＩＤのうちにまだ処理されていない車両ＩＤがある場合には、ステップＳ１８０の判定は満たされず、上記ステップＳ３０に戻り同様の手順を繰り返す。一方、上記１以上の車両ＩＤの全てが処理されている場合には、ステップＳ１８０の判定が満たされて、上記ステップＳ８０に戻り同様の手順を繰り返す。

なお、このフローに示す処理は、例えば車両Ｖの車載システムＳの電源が切断された場合に終了される。

以上説明したように、本実施形態の車載システムＳは、無線通信を介して受信された情報に基づき他車両Ｖ（移動体に相当）の位置を表示する車載システムＳ（情報表示装置に相当）であって、受信された情報より他車両Ｖの現実位置情報（位置情報に相当）を取得する第１取得部１０２（第１取得手段に相当）と、取得された現実位置情報に基づき、他車両Ｖの現実位置（位置に相当）を表示するディスプレイ２（表示手段に相当）と、情報の受信が途切れた場合に、それ以降の他車両Ｖの位置を推定する推定部１０３（推定手段に相当）と、推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づき、他車両Ｖの推定位置を表示すると共に、当該推定位置が最初の交差点に到達した場合（所定の条件に合致した場合に相当）に、推定位置の表示を終了するように制御する表示制御部１０４（表示制御手段に相当）と、を備える。

また、上記車載システムＳで実行される情報表示方法は、無線通信を介して受信された情報に基づき他車両Ｖ（移動体に相当）の位置を表示する情報表示方法であって、受信された情報より他車両Ｖの現実位置情報（位置情報に相当）を取得する手順と、取得された現実位置情報に基づき、他車両Ｖの現実位置（位置に相当）を表示する手順と、情報の受信が途切れた場合に、それ以降の他車両Ｖの位置を推定する手順と、推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づき、他車両Ｖの推定位置を表示すると共に、当該推定位置が最初の交差点に到達した場合（所定の条件に合致した場合に相当）に、推定位置の表示を終了するように制御する手順と、を備える。

本実施形態では、無線通信を介した他車両Ｖからの情報の受信が途切れた場合に、推定部１０３がそれ以降の当該他車両Ｖの位置を推定し、表示制御部１０４がその推定された推定位置情報に基づき当該他車両Ｖの推定位置をディスプレイ２に表示させる。これにより、情報の受信が途切れた他車両Ｖについて、その位置表示を終了することなくあるいはその表示位置を停止させることなく継続して移動するように表示することができるので、ユーザが一時的に通信が途絶えたことにより他車両の位置を見失うことなく、あるいは当該他車両Ｖが停止したと誤認識するのを防止できる。なお、むやみに情報の受信が途切れた他車両Ｖの位置の推定を続けると推定位置と現実の位置との乖離が大きくなる可能性がある。そこで本実施形態では、推定位置が最初の交差点に到達した場合に、他車両Ｖの推定位置の表示を終了する。現実の位置との乖離が生じやすくなる条件に合致する最初の交差点に到達した時点で推定位置情報による表示を終了することにより、推定位置と現実の位置との乖離を抑えることができる。

また、上記車載システムＳにおいては、表示制御部１０４は、他車両Ｖの推定位置が最初の交差点（所定の地点に相当）に到達した場合に、推定位置の表示を終了するように制御する。

現実の位置との乖離が生じやすくなる地点である最初の交差点に到達した時点で推定位置情報による表示を終了することにより、推定位置と現実の位置との乖離を抑えることができる。

また、上記車載システムＳにおいては、表示制御部１０４は、他車両Ｖの推定位置が最初の交差点（交差点に相当）に到達した場合に、推定位置の表示を終了するように制御する。

交差点では、他車両Ｖが右左折をすることによって、推定位置と現実の位置との乖離が生じる可能性が高い。したがって、最初の交差点に到達した時点で表示を終了することにより、推定位置と現実の位置との乖離の抑制効果を高めることができる。また、交差点は比較的見通しが利く地点であることから、他車両Ｖが交差点を通過する際に、情報の受信が再開できる可能性が高い。さらに、他車両Ｖが交差点を通過あるいは右左折することによる相対位置の変化から、通信可能距離が変化して情報の受信が再開できる可能性もある。したがって、最初の交差点に到達した時点で推定位置情報による表示を終了することで、重複表示や推定のための余分な情報処理を防止できるという効果もある。

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。

（１）交差点の信号情報に応じて推定位置表示の終了タイミングを変更する場合
すなわち、前述の図４に対応する図１４に示すように、本変形例の制御部１０は、送受信部１０１、第１取得部１０２、推定部１０３、第２取得部１０５、及び表示制御部１０４を備える。

本変形例の送受信部１０１は、上記実施形態で説明した機能に加えて、例えば自車両Ｖから所定範囲（例えば半径数ｋｍ）内に存在する交差点に配置された信号機の信号の状況を示す信号情報を含む情報を受信する機能を有する。信号情報を含む情報は、例えば信号機や他の設備などから送信される。

第１取得部１０２及び推定部１０３はそれぞれ、上記実施形態で説明した機能とほぼ同じ機能を有する。

第２取得部１０５（第２取得手段に相当）は、送受信部１０１により受信された情報から上記最初の交差点の信号情報を抽出して取得する。

本変形例の表示制御部１０４は、上記実施形態で説明した機能に加えて、第２取得部１０５により取得された最初の交差点の信号情報に応じて、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置の表示を終了するタイミングを変更する機能を有する。具体的には、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した際に当該交差点の信号が青信号である場合には、表示制御部１０４は、当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了するタイミングを変更しないで、当該交差点に到達したタイミングのままとする。一方、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した際に当該交差点の信号が赤信号である場合には、表示制御部１０４は、当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了するタイミングを、当該交差点に到達したタイミングから、信号が青信号に切り替わったタイミングに変更する。

すなわち、本変形例では、表示制御部１０４は、第２取得部１０５により取得された最初の交差点の信号情報に基づき、最初の交差点の信号の状況を判断する。そして、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が表示されている最中に、情報の受信が再開されず当該他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した際に当該交差点の信号が青信号である場合には、当該交差点に到達したタイミングで、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上でそれまで行われていた当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了させる。一方、情報の受信が再開されず当該他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した際に当該交差点の信号が赤信号である場合には、信号が青信号に切り替わったタイミングで、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上でそれまで行われていた当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了させる。

図１５〜図１８は、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の走行に伴う、自車両Ｖ１の車載システムＳにおけるディスプレイ２に表示される電子地図ＥＭ上での自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の位置の表示の推移を表す説明図であり、前述の図４〜図１０に対応する図である。

図１５（ａ）には、前述の図８（ａ）に示す状態に対応する状態で、上記最初の交差点に設定された交差点Ｐ１の信号が青信号である場合を示している。この場合、図１５（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、他車両Ｖ２の推定位置が交差点Ｐ１に到達した際に当該交差点Ｐ１の信号が青信号であるので、電子地図ＥＮ上でそれまで行われていた他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２の推定位置情報による表示が終了し、当該他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が消される。

図１６（ａ）には、前述の図８（ａ）に示す状態に対応する状態で、上記最初の交差点に設定された交差点Ｐ１の信号が赤信号である場合を示している。この場合、図１６（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、他車両Ｖ２の推定位置が交差点Ｐ１に到達した際に当該交差点Ｐ１の信号が赤信号であるので、電子地図ＥＮ上の対応する位置に、他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が推定位置情報によって更新表示される。

上記図１６（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図１７（ａ）には、自車両Ｖ１が道路Ｒ１の上記図１６（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が交差点Ｐ１（赤信号）の手前で停止している状態を示している。この状態でも、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信は、途切れたままで再開されていない。

この場合、図１７（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、交差点Ｐ１の信号がまだ青信号に切り替わっていないので、電子地図ＥＮ上の対応する位置に、他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が推定位置情報によって更新表示される。

上記図１７（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図１８（ａ）には、自車両Ｖ１が道路Ｒ１の上記図１７（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が交差点Ｐ１（青信号）の手前で停止している状態を示している。この状態でも、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信は、途切れたままで再開されていない。

この場合、図１８（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、交差点Ｐ１の信号が青信号に切り替わったので、電子地図ＥＮ上でそれまで行われていた他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２の推定位置情報による表示が終了し、当該他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が消される。

以上説明したように、本変形例の車載システムＳにおいては、最初の交差点の信号情報（交差点の信号情報に相当）を取得する第２取得部１０５（第２取得手段に相当）をさらに備え、表示制御部１０４は、取得された信号情報に応じて推定位置の表示を終了するタイミングを変更する。

推定位置と現実の位置との乖離を抑制する、又は、情報の受信が再開できる可能性が高くなる、という観点では、他車両Ｖの推定位置が最初の交差点を通過あるいは最初の交差点内に進入したタイミングで表示の終了をするのが望ましい。しかし、最初の交差点の信号の状態によって、他車両Ｖが最初の交差点を通過あるいは進入するタイミングは異なってくるので、信号の状況を考慮する必要がある。本変形例では、第２取得部１０５が信号情報を取得し、表示制御部１０４がその信号情報に応じて推定位置の表示を終了するタイミングを変更するので、信号の状況を加味して推定位置の表示を終了することができる。したがって、推定位置と現実の位置との乖離の抑制効果をさらに高めることができる。

また、本変形例の車載システムＳにおいては、表示制御部１０４は、取得された信号情報に基づき、他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した際に当該交差点の信号が赤信号である場合には、信号が青信号に切り替わったタイミングで、推定位置の表示を終了するように制御する。

交差点の信号が赤信号である場合、他車両Ｖは交差点の手前で停止し、青信号に切り替わった後に交差点内に進入して通過することになる。したがって、信号が青信号に切り替わったタイミングで推定位置の表示を終了することで、推定位置と現実の位置との乖離の抑制効果をさらに高めることができる。

（２）交差点周辺の道路情報に応じて推定位置表示を終了する地点を変更する場合
すなわち、前述の図４及び図１４に対応する図１９に示すように、本変形例の制御部１０は、送受信部１０１、第１取得部１０２、推定部１０３、第２取得部１０５、第３取得部１０６、及び表示制御部１０４を備える。

送受信部１０１、第１取得部１０２、推定部１０３、及び第２取得部１０５はそれぞれ、上記実施形態及び（１）変形例で説明した機能とほぼ同じ機能を有する。

第３取得部１０６（第３取得手段に相当）は、記憶装置１２に記憶された情報から上記最初の交差点周辺の道路情報を抽出して取得する。なお、記憶装置１２に道路情報が記憶されていなくてもよく、送受信部１０１が他の設備から送信された例えば自車両Ｖから所定範囲（例えば半径数ｋｍ）内に存在する道路情報を含む情報を受信し、第３取得部１０６が送受信部１０１により受信された情報から最初の交差点道路情報を抽出して取得してもよい。この例では、第３取得部１０６は、最初の交差点周辺の道路情報として、最初の交差点で交差する道路の種別（道路が細街路であるか幹線道路であるか）を示す道路種別情報を取得する。なお、第３取得部１０６は、最初の交差点周辺の道路情報として、道路種別情報以外の情報を取得してもよい。

本変形例の表示制御部１０４は、上記実施形態及び上記（１）の変形例で説明した機能に加えて、第３取得部１０６により取得された最初の交差点周辺の道路種別情報に応じて、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置の表示を終了する交差点を、最初の交差点から当該他車両Ｖの進行方向における次の交差点に変更する。具体的には、最初の交差点で交差する道路が幹線道路である場合には、表示制御部１０４は、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置の表示を終了する交差点を変更しないで、最初の交差点のままとする。この場合には、当該最初の交差点が、所定の地点に相当する。一方、最初の交差点で交差する道路が細街路である場合には、表示制御部１０４は、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置の表示を終了する交差点を、次の交差点に変更する。この場合には、当該次のの交差点が、所定の地点に相当する。なお、表示制御部１０４は、次の交差点で交差する道路も細街路である場合には、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置の表示を終了する交差点を、次の次の交差点に変更してもよい。この場合には、当該次の次の交差点が、所定の地点に相当する。

すなわち、本変形例では、表示制御部１０４は、第３取得部１０６により取得された最初の交差点周辺の道路種別情報に基づき、最初の交差点で交差する道路の種別を判断する。そして、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置が表示されている最中に、情報の受信が再開されず当該他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した際に当該交差点で交差する道路が幹線道路である場合には、当該交差点に到達した場合に、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上でそれまで行われていた当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了させる。一方、情報の受信が再開されず当該他車両Ｖの推定位置が最初の交差点に到達した際に当該交差点で交差する道路が細街路である場合には、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上に、当該他車両Ｖの推定位置を更新表示させる。そして、情報の受信が再開されず当該他車両Ｖの推定位置が次の交差点に到達した場合に、表示制御部１０４は、グラフィックコントローラ１３を制御し、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上でそれまで行われていた当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了させる。

なお、本変形例では、制御部１０は、第２取得部１０５を備えていなくてもよい。

図２０〜図２２は、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の走行に伴う、自車両Ｖ１の車載システムＳにおけるディスプレイ２に表示される電子地図ＥＭ上での自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の位置の表示の推移を表す説明図であり、前述の図４〜図１０に対応する図である。

図２０（ａ）には、前述の図８（ａ）に示す状態に対応する状態で、上記最初の交差点に設定された交差点Ｐ１で道路Ｒ２と交差する道路Ｒ３が細街路である場合を示している。この場合、図２０（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、他車両Ｖ２の推定位置が交差点Ｐ１に到達した際に当該交差点Ｐ１で道路Ｒ２と交差する道路Ｒ３が細街路であるので、電子地図ＥＮ上の対応する位置に、他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が推定位置情報によって更新表示される。

上記図２０（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図２１（ａ）には、自車両Ｖ１が道路Ｒ１の上記図２０（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が交差点Ｐ１を直進して道路Ｒ２の上記図２０（ａ）に示す位置よりも少し図中右側で、かつ上記次の交差点に設定された交差点Ｐ２よりも図中左側を図中右側に向かって走行している状態を示している。この状態でも、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信は、途切れたままで再開されていない。

この場合、図２１（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、他車両Ｖ２の推定位置がまだ交差点Ｐ２に到達していないので、電子地図ＥＮ上の対応する位置に、他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が推定位置情報によって更新表示される。

上記図２１（ａ）に示す状態よりも少し後のタイミングを示す図２２（ａ）には、自車両Ｖ１が道路Ｒ１の上記図２１（ａ）に示す位置よりも少し図中下側を図中下側に向かって走行すると共に、他車両Ｖ２が道路Ｒ２の上記図２１（ａ）に示す位置よりも少し図中右側にある交差点Ｐ２に到達した状態を示している。この状態でも、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に障害物Ｏが存在し、他車両Ｖ２の位置は、自車両Ｖ１の通信可能範囲外となっており、自車両Ｖ１の車載システムＳによる他車両Ｖ２からの情報の受信は、途切れたままで再開されていない。

この場合、図２２（ｂ）に示す例のように、自車両Ｖ１のディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上の対応する位置に、自車両Ｖ１の現在位置表示マークＭ１が更新表示されると共に、他車両Ｖ２の推定位置が交差点Ｐ２に到達したので、電子地図ＥＮ上でそれまで行われていた他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２の推定位置情報による表示が終了し、当該他車両Ｖ２の現在位置表示マークＭ２が消される。

以上説明したように、本変形例の車載システムＳにおいては、最初の交差点周辺の道路種別情報（交差点周辺の道路情報に相当）を取得する第３取得部１０６（第３取得手段）をさらに備え、表示制御部１０４は、取得された道路種別情報に応じて、交差点を他車両Ｖの進行方向における次の交差点に変更する。

交差点で交差する道路が細街路である場合、当該交差する道路が幹線道路である場合に比べて、他車両Ｖが右左折をする可能性は低くなると考えられる。本変形例では、第３取得部１０６が道路種別情報を取得し、当該道路種別情報に応じて、表示制御部１０４が推定位置の表示を終了する交差点を他車両Ｖの進行方向における次の交差点に変更する。つまり、上述したような他車両Ｖが右左折をする可能性が低い交差点であることが判明した場合には、推定位置の表示を終了する交差点を次の交差点に変更することで、右左折をする可能性が高い交差点において表示の終了をすることができる。これにより、推定位置と現実の位置との乖離の抑制効果をさらに高めることができる。なお、道路種別に代えて道路の交通量の情報を取得してもよい。交通量の少ない道路は災害路と同様に扱い、交通量の多い道路は幹線道路と同様に扱うことで同様な抑制効果が得られる。交通量の情報はリアルタイムの情報でもよいし、過去のデータに基づくものであってもよい。

（３）交差点の信号有無を示す情報に応じて推定位置表示を終了する地点を変更する場合
上記（２）の変形例では、第３取得部１０６は、最初の交差点周辺の道路情報として、道路種別情報を取得し、表示制御部１０４は、第３取得部１０６により取得された最初の交差点周辺の道路情報に応じて、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置の表示を終了する交差点を、最交差点から次の交差点に変更していたが、これに限られない。例えば、第３取得部１０６が、最初の交差点周辺の道路情報として、最初の交差点の信号の有無を示す情報を取得し、表示制御部１０４は、第３取得部１０６により取得された最初の交差点の信号の有無を示す情報に応じて（例えば交差点に信号が無ければ）、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定位置の表示を終了する交差点を、最初の交差点から次の交差点に変更してもよい。

本変形例によれば、次のような効果を得ることができる。すなわち、交差点が信号の無い比較的小さな交差点である場合、信号のある大きな交差点の場合に比べて、他車両Ｖが右左折をする可能性は低くなると考えられる。本変形例では、第３取得部１０６が最初の交差点の信号の有無を示す情報を取得し、当該最初の交差点の信号の有無を示す情報に応じて、表示制御部１０４が推定位置の表示を終了する交差点を他車両Ｖの進行方向における次の交差点に変更する。これにより、上記（２）の変形例と同様、推定位置と現実の位置との乖離の抑制効果をさらに高めることができる。

（４）所定の地点に到達した場合に推定位置の表示を変更する場合
以上においては、表示制御部１０４は、他車両Ｖの推定位置が所定の地点に到達した場合に、他車両Ｖの推定位置情報による現在位置表示マークＭ２を消失させることで、他車両Ｖの推定位置の表示を終了するように制御していたが、これに限られず、他車両Ｖの推定位置が所定の地点に到達した場合に、他車両Ｖの推定位置情報による現在位置表示マークＭ２の表示態様を変更する（例えば現在位置表示マークＭ２の色彩を薄くする、大きさを小さくする、点滅とするなど）ことで、他車両Ｖの推定位置の表示を終了するように制御してもよい。

本変形例によれば、上記実施形態や各変形例と同様の効果を得ることができる。また、本変形例では、所定の地点に到達した時点で表示を変更することにより、乖離が生じた可能性があることをユーザに認識させ、注意を促すことができる。

（５）他車両の推定位置との距離が所定の距離以上離れた場合に推定位置表示を終了させる場合
すなわち、車車間通信は車両同士の接触事故を防止や緊急車両／工事車両（＝工事箇所や道路作業箇所）等の認知の目的が有るので、所定の距離以上を離れたら接触する可能性が低くなり注意喚起の必要性が薄まったあるいは緊急車両／工事車両等を認知する必要性が薄まったと判断できることから、表示制御部１０４は、２車両間の距離により通信再開の可能性を判定して、自車両Ｖの位置と他車両Ｖの推定位置との距離が通信可能距離を基に設定した所定の距離以上離れた場合（所定の条件に合致した場合の一例に相当）に、当該他車両Ｖの推定位置の表示を終了させてもよい。なお、上記所定の距離は、地図情報やカメラ情報等から見通し情況を加味して設定してもよい。本変形例によれば、上記実施形態や各変形例と同様の効果を得ることができる。

なお、上記に限られず、他車両Ｖからの情報の受信が途切れたと判定したときの自車両Ｖの位置と情報の受信が途切れた他車両Ｖの直前の現実位置との間の距離について「所定距離」を設定して、他車両Ｖからの情報の受信が途切れたと判定したときに所定距離を越えていたら、推定を行わない、つまり現実位置の表示から推定位置の表示に移行せずに表示を終了する、としてもよい。また、自車両の走行位置／走行方向／走行道路と、情報の受信が途切れた他車両Ｖの推定走行位置／走行方向／走行道路とが、今後そのまま走行すると互いに交錯する（つまり、このまま走行をすると接触する）あるいは互いに近い距離を走行する可能性が薄いと判断されたら推定を終了する、としてもよい。また、自車両Ｖの走行位置／走行方向／走行道路と、情報の受信が途切れた他車両Ｖの直前に取得した現実の走行位置／走行方向／走行道路とが、今後そのまま走行すると互いに交錯する（つまり、このまま走行をすると接触する）あるいは互いに近い距離を走行する可能性が薄いと判断されたら推定を行わない、つまり現実位置の表示から推定位置の表示に移行せずに表示を終了する、としてもよい。さらに、速度が遅い場合には事故になりにくいということから、走行速度を加味し所定以上の速度の場合に限り推定を行うようにしてもよい。

（６）その他
以上においては、他車両Ｖの現状位置情報による現在位置表示マークＭ２（現状位置の表示）と推定位置情報による現在位置表示マークＭ２（推定位置の表示）とを同じ表示態様としていたが、これに限られず、これらを例えば異なる色彩や大きさとしたり一方を点滅とし他方を点灯とするなどにより異なる表示態様としてもよい。

また、以上においては、情報表示装置に相当する車載システムＳが車両Ｖに搭載されている場合を例にとって説明したが、これに限られず、情報表示装置は、車両Ｖ以外の移動体（例えば航空機や船舶、人間、人間以外の動物など）に保持されていてもよい。

また、以上においては、移動体に保持された情報表示装置に相当する車載システムＳにより他の移動体の位置を表示する場合を例にとって説明したが、これに限られず、情報表示装置は、移動体に保持されていなくてもよく、移動しない適宜の設備や施設などに設置されていてもよい。

なお、図１１〜図１３に示すフローチャートは本発明を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

２ ディスプレイ（表示手段に相当）
１０２ 第１取得部（第１取得手段に相当）
１０３ 推定部（推定手段に相当）
１０４ 表示制御部（表示制御手段に相当）
１０５ 第２取得部（第２取得手段に相当）
１０６ 第３取得部（第３取得手段に相当）
Ｓ 車載システム（情報表示装置に相当）
Ｖ 車両（移動体に相当）

Claims (1)

1. 無線通信を介して受信された情報に基づき移動体の位置を表示する情報表示装置であって、
   前記受信された情報より前記移動体の位置情報を取得する第１取得手段と、
   前記取得された位置情報に基づき、前記移動体の位置を表示する表示手段と、
   前記情報の受信が途切れた場合に、それ以降の前記移動体の位置を推定する推定手段と、
   前記推定された位置情報に基づき、前記移動体の推定位置を表示すると共に、当該推定位置が所定の条件に合致した場合に、前記推定位置の表示を終了するように制御する表示制御手段と、
   を備えたことを特徴とする情報表示装置。

Images