JP2015007818A - ナビゲーション装置、通信装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】事故の危険性を低減し、安全性を高める。【解決手段】ナビゲーション装置１００は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２の現実位置情報を取得する取得部１０２と、取得部１０２により取得された現実位置情報を蓄積するＲＡＭ１２ｂと、ディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し取得部１０２による現実位置情報の取得が途切れた場合に、ＲＡＭ１２ｂに蓄積された現実位置情報を用いて他車両Ｖ２の現在位置を推定する推定部１０４と、推定部１０４により推定された推定位置情報に基づく他車両Ｖ２の推定位置が表示範囲５０内に到達するときに、推定部１０４により推定された推定位置情報に基づき他車両Ｖ２の推定位置の表示を開始するように、ディスプレイ２を制御する表示制御部１０５と、を有する。【選択図】図４

Description

本発明は、無線通信を介して受信された情報に基づき他の移動体の現在位置を表示させる、ナビゲーション装置、通信装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。

例えば特許文献１には、車車間通信を利用して他の移動体と情報の送受信を行う技術が開示されている。

特開２００４−１６４３１５号公報

車車間通信の通信状況は、ビル等の障害物の有無や移動体同士の位置関係に応じて変動する。したがって、表示手段による地図の表示範囲外に存在する他の移動体から車車間通信を介して位置情報が取得された後、当該他の移動体の現在位置が上記表示範囲内になる前に、通信状況の悪化により当該他の移動体からの位置情報の取得が途切れる場合があり得る。この場合、上記表示範囲外に存在する他の移動体が上記表示範囲内（言い換えれば、ユーザの近く）になったにも拘わらず、当該他の移動体の現在位置が表示されない。このため、ユーザが、上記表示範囲内（言い換えれば、自分の近く）に他の移動体が存在するにも拘わらず、当該他の移動体の存在に気付かなかったり当該他の移動体が存在しないと誤認識するおそれがある。

本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段により取得された位置情報を蓄積する第１蓄積手段と、表示手段による地図の表示範囲外に存在する前記他の移動体に関し前記第１取得手段による位置情報の取得が途切れた場合に、前記第１蓄積手段に蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定する第１推定手段と、前記第１推定手段により推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内に到達するときに、前記第１推定手段により推定された位置情報に基づき前記他の移動体の現在位置の表示を開始するように、前記表示手段を制御する表示制御手段と、を有する。

また上記課題を解決するために、請求項５記載の発明は、ナビゲーション装置と情報送受信可能に接続された通信装置であって、無線通信を介して情報を受信する受信手段と、前記受信手段により受信された情報から前記他の移動体の位置情報を取得する第２取得手段と、前記第２取得手段により取得された位置情報を蓄積する第２蓄積手段と、表示手段による地図の表示範囲外に存在する前記他の移動体に関し前記第２取得手段による位置情報の取得が途切れた場合に、前記第２蓄積手段に蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定する第２推定手段と、前記第２推定手段により推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内に到達するときに、前記ナビゲーション装置が前記第２推定手段により推定された位置情報に基づき前記表示手段による前記他の移動体の現在位置の表示を開始するように、前記第２推定手段により推定された位置情報を前記ナビゲーション装置へ出力する出力手段と、を有する。

また上記課題を解決するために、請求項６記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、前記取得手順で取得された位置情報を蓄積する蓄積手順と、表示手段による地図の表示範囲外に存在する前記他の移動体に関し前記取得手順での位置情報の取得が途切れた場合に、前記蓄積手順で蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定する推定手順と、前記推定手順で推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内に到達するときに、前記推定手順で推定された位置情報に基づき前記他の移動体の現在位置の表示を開始するように、表示制御する表示制御手順と、を有する。

また上記課題を解決するために、請求項７記載の発明は、無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、前記取得手順で取得された位置情報を蓄積する蓄積手順と、表示手段による地図の表示範囲外に存在する前記他の移動体に関し前記取得手順での位置情報の取得が途切れた場合に、前記蓄積手順で蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定する推定手順と、前記推定手順で推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内に到達するときに、前記推定手順で推定された位置情報に基づき前記他の移動体の現在位置の表示を開始するように、表示制御する表示制御手順と、をコンピュータに実行させる。

本発明の一実施形態であるナビゲーション装置を搭載した車両を含む複数の車両の一例を示す図である。 自車両の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。 他車両の通信装置の制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両の通信装置の制御部の機能構成例、及び、ナビゲーション装置の制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両及び他車両の移動に伴う、自車両のディスプレイの表示内容の推移を表す説明図である。 自車両のナビゲーション装置におけるＣＰＵが実行する制御手順例を示すフローチャートである。 自車両のナビゲーション装置におけるＣＰＵが実行する制御手順例を示すフローチャートである。 自車両のナビゲーション装置におけるＣＰＵが実行する制御手順例を示すフローチャートである。 通信装置側で現在位置の推定を行う変形例における、自車両の通信装置の制御部の機能構成例、及び、ナビゲーション装置の制御部の機能構成例を示す機能ブロック図である。

以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明の一実施形態であるナビゲーション装置を搭載した車両を含む複数の車両の一例を示す図である。

図１に示すように、車両Ｖ１は、互いに情報送受信可能に接続された通信装置１４及びナビゲーション装置１００を搭載し、車両Ｖ２は、互いに情報送受信可能に接続された通信装置２４及びナビゲーション装置２００を搭載している。なお、図１中では車両Ｖ２を１台のみ示しているが、車両Ｖ２は１台のみ存在する場合に限られず複数台存在してもよい。車両Ｖ１の通信装置１４と各車両Ｖ２の通信装置２４とは、無線通信を介して互いに情報を送受信することが可能である。なお、車両Ｖ１の通信装置１４及びナビゲーション装置１００は、別々の筐体で別体となる装置構成であってもよいし、共通の１つの筐体で一体となる機器構成であってもよい。また、各車両Ｖ２の通信装置２４及びナビゲーション装置２００についても同様である。本実施形態では、車両Ｖ１のナビゲーション装置１００が、１台以上の車両Ｖ２（他の移動体に相当）の現在位置を後述の電子地図ＥＭ上に描画し、後述のディスプレイ２に表示させる場合について説明する。以下適宜、車両Ｖ１を「自車両Ｖ１」、車両Ｖ２を「他車両Ｖ２」という。

図２は、自車両Ｖ１の電子系統のハードウェア構成例を示すブロック図である。

図２に示すように、自車両Ｖ１は、通信装置１４、無線通信アンテナ３、ナビゲーション装置１００、ディスプレイ２、車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、ＧＰＳ８、及びジャイロセンサ９を有する。

通信装置１４は、無線通信アンテナ３を介した無線通信により、各他車両Ｖ２の通信装置２４との情報の送受信を制御する機能を有する。この通信装置１４は、制御部１５を有する。

制御部１５は、ＣＰＵ１６及び記憶装置１７を備える。

ＣＰＵ１６は、記憶装置１７に記憶された各種のプログラムを実行することで各種の処理を行うと共に、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、通信装置１４全体を制御する機能を有する。

記憶装置１７は、ＲＯＭ１７ａ、ＲＡＭ１７ｂ、及び記憶媒体１７ｃを備える。ＲＯＭ１７ａは、上記各種のプログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１７ｂは、ＣＰＵ１６が上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１７ｃは、例えばフラッシュメモリやハードディスク等の不揮発性の情報記憶媒体である。

無線通信アンテナ３は、自車両Ｖ１の室外に取り付けられ、通信装置１４から入力された情報信号の送信と、各他車両Ｖ２の通信装置２４から受信された情報信号の通信装置１４への出力とを行う。

ナビゲーション装置１００は、制御部１０及びグラフィックコントローラ１３を有する。

制御部１０は、ＣＰＵ１１及び記憶装置１２を備える。

ＣＰＵ１１（コンピュータに相当）は、記憶装置１２に記憶された各種のプログラム（ＣＰＵ１１に対し後述の図１１〜図１３のフローに示すナビゲーション方法の各手順を実行させるためのナビゲーションプログラムを含む）を実行することで各種の処理を行うと共に、他の各部との間で情報の交換や各種の制御指示を出力することで、ナビゲーション装置１００全体を制御する機能を有する。

記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、及び記憶媒体１２ｃを備える。ＲＯＭ１２ａは、上記各種のプログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１２ｂ（第１蓄積手段に相当）は、ＣＰＵ１１が上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記憶媒体１２ｃは、例えばフラッシュメモリやハードディスク等の不揮発性の情報記憶媒体である。この記憶媒体１２ｃは、地図情報等の各種の情報を記憶する。

グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、ビデオＲＡＭ（図示せず）等から画像データを取得し、画像データに基づく画像を描画して、ディスプレイ２に表示させる機能を有する。例えば、グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、上記記憶媒体１２ｃに記憶された地図情報に基づき、電子地図ＥＭ（地図に相当。後述の図５等参照）を描画し、ディスプレイ２に表示させる。また例えば、グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ１１の制御により、自車両Ｖ１の位置情報（後述）に基づき、電子地図ＥＭ上に自車両Ｖ１の現在位置を描画し、ディスプレイ２に表示させたり、１台以上の他車両Ｖ２の位置情報（後述）に基づき、電子地図ＥＭ上に１台以上の他車両Ｖ２の現在位置を描画し、ディスプレイ２に表示させる。なお、グラフィックコントローラ１３は、電子地図ＥＭ上に、自車両Ｖ１の現在位置を描画せず、１台以上の他車両Ｖ２の現在位置のみを描画し、ディスプレイ２に表示させてもよい。

ディスプレイ２（表示手段に相当）は、例えばＬＣＤパネル等で構成され、グラフィックコントローラ１３から入力された画像信号に基づき、各種の情報画像を表示する。

車速センサ４は、自車両Ｖ１の走行速度を検出する機能を有する。ＣＰＵ１１は、この車速センサ４の検出信号に基づき、その時点で自車両Ｖ１がどのくらいの速度で走行しているかを認識できる。

ブレーキスイッチ５は、自車両Ｖ１のブレーキが所定量以上踏み込まれて作動状態に入っているか否か、つまり自車両Ｖ１が制動操作による減速中の状態であるか否かを検出する機能を有する。

ウィンカースイッチ６は、自車両Ｖ１の右方向又は左方向いずれか一方のウィンカー操作の有無を検出する機能を有する。

車載カメラ７は、例えばＣＣＤ撮像素子等を利用して、自車両Ｖ１からの撮像方向の風景画像を撮像し、対応する画像信号をＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。なお、車載カメラ７は、赤外線センサやレーダ等でもよい。

ＧＰＳ８は、自車両Ｖ１の現在位置の測位を行い、緯度及び経度で表記した位置情報を取得すると共に、ＣＰＵ１１へ出力する機能を有する。以下適宜、ＧＰＳ８により検出された位置情報を「現実位置情報」、現実位置情報に基づく現在位置を「現実位置」という。

ジャイロセンサ９は、自車両Ｖ１の走行方位（走行方向）を検出する機能を有する。ＣＰＵ１１は、このジャイロセンサ９の検出信号に基づき、その時点で自車両Ｖ１がどの方位（方向）に走行しているのかを認識できる。

なお、自車両Ｖ１は、上記車速センサ４、ブレーキスイッチ５、ウィンカースイッチ６、車載カメラ７、及びジャイロセンサ９のうちの１以上を備えなくてもよいし、上記以外のハードウェアを備えてもよい。

また、各他車両Ｖ２の電子系統は、上記と同様のハードウェア構成とすることができるが、必ずしも上記と同様のハードウェア構成とする必要はなく、また各他車両Ｖ２同士が同様のハードウェア構成である必要もない。なお、各他車両Ｖ２では、通信装置２４の制御部を「制御部２５」といい、他の各部については上記と同一の呼称とする。

図３は、他車両Ｖ２の通信装置２４の制御部２５の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図３に示すように、通信装置２４の制御部２５は、送受信部２５１を備える。

送受信部２５１は、無線通信を介して情報の送受信を間欠的に行う。この送受信部２５１の最も主要な機能の１つは、他車両Ｖ２の識別情報（以下適宜「車両ＩＤ」という）、及び、ＧＰＳ８により検出された他車両Ｖ２の現実位置情報を少なくとも含む情報を、無線通信を介して間欠的（例えば１００［ｍｓ］ごと）に送信することにある。また、送受信部２５１は、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び現実位置情報に加え、車速センサ４により検出された他車両Ｖ２の速度情報や、ジャイロセンサ９により検出された他車両Ｖ２の走行方位情報、他車両Ｖ２の加減速情報等の挙動情報を含む情報を送信してもよい。なお、上記では情報の送受信を間欠的に行うと記載したが、通信自体が間欠的に接続と切断を繰り返すものであってもよいし、通信自体は常時又は連続的に情報パケットの送信を間欠的に行い、連続的に送信される情報の内容の更新が上記間隔（例えば１００［ｍｓ］ごと）で行われるものであってもよい。また、他車両Ｖ２の送信する現実位置情報とは、測位上の誤差を含むものであってもよく、ここではその誤差の程度は問わない。

図４は、自車両Ｖ１の通信装置１４の制御部１５の機能構成例、及び、ＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶された所定のプログラムを実行することで発揮されるナビゲーション装置１００の制御部１０の機能構成例を示す機能ブロック図である。

図４に示すように、通信装置１４の制御部１５は、送受信部１５１を備える。

送受信部１５１は、無線通信を介して情報の送受信を間欠的に行う。この送受信部１５１の最も主要な機能の１つは、１台以上の他車両Ｖ２における送受信部２５１から間欠的に送信された、車両ＩＤ及び現実位置情報を少なくとも含む情報を、無線通信を介して間欠的（例えば１００［ｍｓ］ごと）に受信することにある。なお、他車両Ｖ２における送受信部２５１により、車両ＩＤ及び現実位置情報に加え挙動情報を含む情報が送信された場合には、送受信部１５１は、他車両Ｖ２における送受信部２５１から送信された、車両ＩＤ及び現実位置情報に加え挙動情報を含む情報を受信する。この送受信部１５１により受信された情報は、ナビゲーション装置１００の制御部１０へ出力される。

また、ナビゲーション装置１００の制御部１０は、取得部１０２、予測部１０３、推定部１０４、及び表示制御部１０５を備える。

取得部１０２（第１取得手段に相当）は、送受信部１５１により受信された情報から、当該情報に車両ＩＤが含まれる各他車両Ｖ２ごとに、現実位置情報を少なくとも取得する。なお、送受信部１５１により、車両ＩＤ及び現実位置情報に加え挙動情報を含む情報が受信された場合には、取得部１０２は、送受信部１５１により受信された情報から、当該情報に車両ＩＤが含まれる各他車両Ｖ２ごとに、現実位置情報に加え挙動情報を取得してもよい。この取得部１０２により取得された情報は、ＲＡＭ１２ｂに記憶され、蓄積される。

ここで、送受信部１５１により情報が受信された他車両Ｖ２のうちに、取得部１０２により取得された現実位置情報に基づく現実位置が、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭの描画範囲に対応する、ディスプレイ２による電子地図ＥＭの表示範囲５０（後述の図５等参照）内にある他車両Ｖ２が存在する場合があり得る。なお、表示範囲５０は、基本的には電子地図ＥＭにおける自車両Ｖ１の現在位置を含む範囲が設定される。例えば、所望の縮尺とされた電子地図ＥＭにおける自車両Ｖ１の現在位置が常に中心となる範囲が設定される。このとき、ユーザの操作により表示範囲５０に含まれる電子地図ＥＭの縮尺を変動できるようにしてもよい。上記の場合には、表示制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３を制御し、現実位置が表示範囲５０内にある他車両Ｖ２に関し、上記取得された現実位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上に現実位置を描画させ、所定の表示態様（例えば濃い色彩の三角マーク等。以下適宜、「第１表示態様」という）でディスプレイ２に表示させる。

そして、ディスプレイ２に現実位置が表示されている他車両Ｖ２に関し、送受信部１５１により情報が継続して受信されることで、取得部１０２により現実位置情報が継続して取得され、かつ現実位置が表示範囲５０内にある間は、表示制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記継続して取得される現実位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上への現実位置を更新させつつ継続して描画させ、第１表示態様でディスプレイ２に表示させる。なお、情報が継続して受信される（現実位置情報が継続して取得される）とは、この例では、他車両Ｖ２からの最新（直前）の情報の受信時刻から所定期間（例えば２００［ｍｓ］）が経過するまでの間に、再び同一の他車両Ｖ２から情報が受信される（現実位置情報が取得される）ことが繰り返される状態をいう。

ここで、ディスプレイ２に他車両Ｖ２の現実位置が表示されている最中に、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の間に無線通信を障害するビル等の障害物が存在する等により無線通信状況が悪化し、送受信部１５１による情報の受信が途切れることで、取得部１０２による現実位置情報の取得が途切れる他車両Ｖ２が存在する場合があり得る。なお、情報の受信が途切れる（現実位置情報の取得が途切れる）とは、この例では、他車両Ｖ２からの最新（直前）の情報の受信時刻から所定期間が経過しても、まだ同一の他車両Ｖ２から情報が受信されない（現実位置情報が取得されない）状態をいう。上記の場合には、推定部１０３は、情報の受信が途切れることで現実位置情報の取得が途切れた他車両Ｖ２に関し、ＲＡＭ１２ｂに蓄積された、これまでの現実位置情報を用いて（挙動情報がある場合は挙動情報も用いて）、現在位置を公知の適宜の手法により推定し、対応する位置情報を生成する。以下適宜、推定された現在位置を「推定位置」、推定位置に対応する位置情報を「推定位置情報」という。なお、推定では、他車両Ｖ２から取得して蓄積した情報からの推定位置に対し、さらに自車両Ｖ１のナビゲーション装置１００の地図情報を用いて公知の適宜のマップマッチング補正をかけて補正した位置を、推定位置としてもよい。

このとき、推定部１０３により現在位置が推定された他車両Ｖ２のうちに、推定された推定位置が表示範囲５０内にある他車両Ｖ２が存在する場合があり得る。この場合には、表示制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３を制御し、推定位置が表示範囲５０内にある他車両Ｖ２に関し、それまで電子地図ＥＭ上に描画させていた現実位置に代え、上記生成した推定位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上に推定位置を描画させ、上記第１表示態様とは異なる表示態様（例えば薄い色彩の三角マーク等。以下適宜、「第２表示態様」という）でディスプレイ２に表示させる。

そして、ディスプレイ２に推定位置が表示されている他車両Ｖ２に関し、送受信部１５１による情報の受信が途切れたままで再開されないことで、取得部１０２による現実位置情報の取得が途切れたままで再開されず、かつ推定位置が表示範囲５０内にある間は、表示制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記継続して生成される推定位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上への推定位置を更新させつつ継続して描画させ、第２表示態様でディスプレイ２に表示させる。

ここで、ディスプレイ２に他車両Ｖ２の推定位置が表示されている最中に、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の間に障害物が存在しなくなる等により無線通信状況が好転し、送受信部１５１による情報の受信が再開されることで、取得部１０２による現実位置情報の取得が再開され、かつ現在位置が表示範囲５０内にある他車両Ｖ２が存在する場合があり得る。この場合には、表示制御部１０５は、グラフィックコントローラ１３を制御し、情報の受信が再開されることで現実位置情報の取得が再開されかつ現在位置が表示範囲５０内にある他車両Ｖ２に関し、それまで電子地図ＥＭ上に描画させていた推定位置に代え、上記取得された現実位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上に現実位置を描画させ、第１表示態様でディスプレイ２に表示させる。

予測部１０３（予測手段に相当）は、既に１回又は複数回の情報の受信が行なわれ、かつそのうちの最新の情報に含まれる現実位置情報に基づく現実位置が表示範囲５０外にある、つまり表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２について、その現在位置を把握する。そして、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し情報の受信が途切れることで現実位置情報の取得が途切れた場合に、予測部１０３は、ＲＡＭ１２ｂに蓄積された、これまでの現実位置情報を用いて（挙動情報がある場合は挙動情報も用いて）、自車両Ｖ１との今後の位置関係を予測することで、今後表示範囲５０内となるか否かを予測する。例えば、予測部１０３は、自車両Ｖ１に近づく方向へ走行している他車両Ｖ２については、今後表示範囲５０内となると予測し、自車両Ｖ１から遠ざかる方向へ走行している他車両Ｖ２については、今後表示範囲５０内とならないと予測する。なお、予測では、上記の情報から予測した今後の他車両Ｖ２の位置に対し、さらに自車両Ｖ１のナビゲーション装置１００の地図情報を用いて公知の適宜のマップマッチング補正をかけて補正した位置をもって、自車両Ｖ１との今後の位置関係を予測してもよい。

推定部１０４（第１推定手段に相当）は、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、情報の受信が途切れることで現実位置情報の取得が途切れた場合に、ＲＡＭ１２ｂに蓄積された、これまでの現実位置情報を用いて（挙動情報がある場合は挙動情報も用いて）、現在位置を公知の適宜の手法により推定し、対応する推定位置情報を生成する。具体的には、推定部１０４は、処理負荷等を考慮し、予測部１０３により今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２及び予測部１０３により今後表示範囲５０内となるともならないとも予測された他車両Ｖ２（以下適宜、「予測部１０３により今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等」と略記する）に関してのみ、現在位置の推定を行って、予測部１０３により今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２に関しては、現在位置の推定を行わない。なお、推定部１０４は、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等に関してのみ現在位置の推定を行って、今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２に関しては現在位置の推定を行わない場合に限られるものではない。すなわち、推定部１０４は、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等の現在位置の推定を、今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２よりも優先的に行うようにしてもよい。例えば、所定数の他車両Ｖ２まで現在位置の推定を行うと設定しておき、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等が所定数未満であった場合に、推定部１０４は、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等に加え、今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２の現在位置の推定を行うようにしてもよい。あるいは、推定部１０４は、予測部１０３の予測結果によらず、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、情報の受信が途切れることで現実位置情報の取得が途切れた場合に、現在位置の推定を行ってもよく、推定部１０４がこのような処理を行う場合、予測部１０３は不要となる。但し、説明の便宜上、以下では、推定部１０４が、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等に関してのみ、現在位置の推定を行って、今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２に関しては、現在位置の推定を行わない場合について説明する。

表示制御部１０５（表示制御手段に相当）は、グラフィックコントローラ１３を制御し、推定部１０４により現在位置が推定された他車両Ｖ２に関し、推定された推定位置が表示範囲５０外にある間は、電子地図ＥＭ上への推定位置の描画を開始させず、推定位置が表示範囲５０内に到達するときに、生成された推定位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上への推定位置の描画を開始させ、第２表示態様でディスプレイ２に表示を開始させる。

図５〜図１０は、自車両Ｖ１及び他車両Ｖ２の移動に伴う、自車両Ｖ１のディスプレイ２の表示内容の推移を表す説明図である。なお、これら図５〜図１０では、図示の煩雑を避けて理解を容易とするために、情報を送信している他車両Ｖ２を１台としている。

図５（ａ）には、自車両Ｖ１が、図中上下方向に沿った道路Ｒ１を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、上記道路Ｒ１と交差する図中左右方向に沿った道路Ｒ２を図中右側に向かって走行している状況を示している。図５（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１により他車両Ｖ２から情報が受信されることで、取得部１０２により他車両Ｖ２の現在位置情報が取得されており、また他車両Ｖ２は表示範囲５０外に存在している。この図５（ａ）に示す状況の時点では、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、上記取得された現実位置情報に基づく他車両Ｖ２の現実位置の描画は行われない。

この場合、図５（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、他車両Ｖ２の現実位置を示すマークは表示されず、自車両Ｖ１の現実位置を示すマークＭ１のみが表示される。

上記図５（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図６（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ１の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図５（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状況を示している。図６（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１による他車両Ｖ２からの情報の受信が途切れることで、取得部１０２による他車両Ｖ２の現在位置情報の取得が途切れており、また他車両Ｖ２は表示範囲５０外に存在している。この図６（ａ）に示す状況の時点では、予測部１０３により他車両Ｖ２が今後表示範囲５０内となると予測され、推定部１０４により他車両Ｖ２の現在位置の推定が行われるが、推定された他車両Ｖ２の推定位置が表示範囲５０外となるため、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、他車両Ｖ２の推定位置の描画は行われない。

この場合、図６（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、他車両Ｖ２の推定位置を示すマークは表示されず、自車両Ｖ１の現実位置を示すマークＭ１のみが更新表示される。

上記図６（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図７（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ１の上記図６（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図６（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状況を示している。図７（ａ）に示す状況でも、自車両Ｖ１は、送受信部１５１による他車両Ｖ２からの情報の受信が途切れたままで再開されないことで、取得部１０２による他車両Ｖ２の現在位置情報の取得が途切れたままで再開されておらず、また他車両Ｖ２は表示範囲５０外に存在している。この図７（ａ）に示す状況の時点でも、予測部１０３により他車両Ｖ２が今後表示範囲５０内となると予測され、推定部１０４により他車両Ｖ２の現在位置の推定が行われるが、推定された他車両Ｖ２の推定位置が表示範囲５０外となるため、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、他車両Ｖ２の推定位置の描画は行われない。

この場合、図７（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、他車両Ｖ２の推定位置を示すマークは表示されず、自車両Ｖ１の現実位置を示すマークＭ１のみが更新表示される。

上記図７（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図８（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ１の上記図７（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図７（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状況を示している。図８（ａ）に示す状況でも、自車両Ｖ１は、送受信部１５１による他車両Ｖ２からの情報の受信が途切れたままで再開されないことで、取得部１０２による他車両Ｖ２の現在位置情報の取得が途切れたままで再開されておらず、また他車両Ｖ２は表示範囲５０内に到達している。この図８（ａ）に示す状況の時点では、推定部１０４により他車両Ｖ２の現在位置の推定が行われ、推定された他車両Ｖ２の推定位置が表示範囲５０内に到達しているため、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、他車両Ｖ２の推定位置の描画が開始される。

この場合、図８（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、他車両Ｖ２の推定位置を示すマークＭ２′の表示が開始されると共に、自車両Ｖ１の現実位置を示すマークＭ１が更新表示される。

上記図８（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図９（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ１の上記図８（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図８（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状況を示している。図９（ａ）に示す状況でも、自車両Ｖ１は、送受信部１５１による他車両Ｖ２からの情報の受信が途切れたままで再開されないことで、取得部１０２による他車両Ｖ２の現在位置情報の取得が途切れたままで再開されておらず、また他車両Ｖ２は表示範囲５０内に存在している。この図９（ａ）に示す状況の時点では、推定部１０４により他車両Ｖ２の現在位置の推定が行われ、推定された他車両Ｖ２の推定位置が表示範囲５０内にあるため、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、他車両Ｖ２の推定位置の描画が行われている。

この場合、図９（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、他車両Ｖ２の推定位置を示すマークＭ２′が更新表示されると共に、自車両Ｖ１の現実位置を示すマークＭ１が更新表示される。

上記図９（ａ）に示す状況よりも少し後の状況を示す図１０（ａ）には、自車両Ｖ１が、道路Ｒ１の上記図９（ａ）に示す位置よりも少し図中上側を図中上側に向かって走行していると共に、他車両Ｖ２が、道路Ｒ２の上記図９（ａ）に示す位置よりも少し図中右側を図中右側に向かって走行している状況を示している。図１０（ａ）に示す状況では、自車両Ｖ１は、送受信部１５１による他車両Ｖ２からの情報の受信が再開されることで、取得部１０２による他車両Ｖ２の現在位置情報の取得が再開されており、また他車両Ｖ２は表示範囲５０内に存在している。この図９（ａ）に示す状況の時点では、グラフィックコントローラ１３による電子地図ＥＭ上への、それまで行われていた他車両Ｖ２の推定位置の描画に代え、上記取得された現実位置情報に基づく他車両Ｖ２の現実位置の描画が行われる。

この場合、図１０（ｂ）に示す例のように、ディスプレイ２に表示された電子地図ＥＭ上には、それまで表示されていた他車両Ｖ２の推定位置を示すマークＭ２′に代え、他車両Ｖ２の現実位置を示すマークＭ２が表示されると共に、自車両Ｖ１の現実位置を示すマークＭ１が更新表示される。

図１１〜図１３は、上記手法を実現するために、自車両Ｖ１のナビゲーション装置１００におけるＣＰＵ１１が記憶装置１２に記憶されたナビゲーションプログラムにより実行するナビゲーション方法の制御手順例を示すフローチャートである。なお、これら図１１〜図１３では、図示の煩雑を避けて理解を容易とするために、他車両Ｖ２が１台のみ存在する場合について説明する。但し、他車両Ｖ２が複数台存在する場合は、以下で説明する処理を各他車両Ｖ２ごとに実行する等により適用可能である。

図１１〜図１３において、このフローに示す処理は、例えば自車両Ｖ１のナビゲーション装置１００の電源が投入された場合（言い換えれば、自車両Ｖ１のエンジンがＯＮにされた場合）に開始される。

まず、ステップＳ１０で、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、記憶媒体１２ｃに記憶された地図情報に基づき、電子地図ＥＭを描画させ、ディスプレイ２に表示させる。そして、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、ＧＰＳ８から入力された自車両Ｖ１の現実位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上に自車両Ｖ１の現実位置を描画させ、ディスプレイ２に表示させる。なお、このステップＳ１０の処理は、所定の時間間隔ごとに繰り返し行われる。

その後、ステップＳ２０に移り、ＣＰＵ１１は、他車両Ｖ２における送受信部２５１から無線通信を介して送信された情報（車両ＩＤ及び現実位置情報を少なくとも含む。なお、車両ＩＤ及び現実位置情報に加え速度情報、走行方位情報、加減速情報等の挙動情報を含む場合もある）が、通信装置１４におけるＣＰＵ１６の送受信部１５１の機能により無線通信を介して受信され、当該情報を通信装置１４から入力したか否かを判定する。他車両Ｖ２からの情報を通信装置１４から入力した場合には、ステップＳ２０の判定が満たされて（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ステップＳ４０に移る。

ステップＳ４０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ２０で入力された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されているか否かを判定することで、他車両Ｖ２から情報が受信されたのが最初であるか否かを判定する。上記ステップＳ２０で入力された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されていない場合には、他車両Ｖ２から情報が受信されたのが最初であるとみなされ、ステップＳ４０の判定が満たされて（Ｓ４０：ＹＥＳ）、ステップＳ５０に移る。

ステップＳ５０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ２０で入力された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び現実位置情報を少なくとも取得する（挙動情報がある場合には挙動情報も取得する）。

そして、ステップＳ６０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ５０で取得された車両ＩＤ及び現実位置情報を（挙動情報も取得された場合には挙動情報も）、ＲＡＭ１２ｂへ新規記録する。

その後、ステップＳ７０に移り、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、上記ステップＳ６０で新規記録された現実位置情報を取得する。

そして、ステップＳ８０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ７０で取得された現実位置情報に基づく他車両Ｖ２の現実位置が、表示範囲５０内にあるか否かを判定する。他車両Ｖ２の現実位置が表示範囲５０内にある場合には、ステップＳ０の判定が満たされて（Ｓ８０：ＹＥＳ）、ステップＳ９０に移る。

ステップＳ９０では、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ７０で取得された現実位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現実位置を描画させ、第１表示態様でディスプレイ２に表示させる。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

一方、上記ステップＳ８０において、他車両Ｖ２の現実位置が表示範囲５０外にある場合には、ステップＳ８０の判定は満たされず（Ｓ８０；ＮＯ）、上記ステップＳ９０をスキップして上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

また一方、上記ステップＳ２０において、他車両Ｖ２からの情報を通信装置１４から入力していない場合には、ステップＳ２０の判定は満たされず（Ｓ２０：ＮＯ）、ステップＳ１００に移る。

ステップＳ１００では、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂに記録された他車両Ｖ２の最新の位置情報に係る時刻（最新の位置情報が現実位置情報である場合には、上記ステップＳ２０での当該現実位置情報を含む情報の受信時刻。最新の位置情報が推定位置情報である場合には、後述のステップＳ１２０での当該推定位置情報の生成時刻）と現在時刻とに基づき、当該最新の位置情報が上記ステップＳ５０又はステップＳ１４０で取得（当該位置情報が現実位置情報の場合）若しくは後述のステップＳ１２０で生成（当該位置情報が推定位置情報の場合）されてから所定期間が経過したか否かを判定する。最新の位置情報が取得若しくは生成されてから所定期間が経過していない場合（最新の位置情報が現実位置情報の場合には、現実位置情報の取得が途切れていない場合に相当）には、ステップＳ１００の判定は満たされず（Ｓ１００：ＮＯ）、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。なお、ＲＡＭ１２ｂに他車両Ｖ２の位置情報が記録されていない場合、つまり他車両Ｖ２からの情報の受信が開始されていない場合にも、ステップＳ１００の判定は満たされず（Ｓ１００：ＮＯ）、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、最新の位置情報が取得若しくは生成されてから所定期間が経過した場合（最新の位置情報が現実位置情報の場合には、現実位置情報の取得が途切れた場合に相当）には、ステップＳ１００の判定が満たされて（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に移る。なお、最新の位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内にある場合には、後述のステップＳ１２０に移る。

ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１１は、予測部１０３の機能により、ＲＡＭ１２ｂに蓄積された他車両Ｖ２のこれまでの位置情報を用いて（挙動情報がある場合には挙動情報も用いて）、他車両Ｖ２が今後表示範囲５０内となるか否かを予測する。他車両Ｖ２が今後表示範囲５０内とならないと予測された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）には、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、他車両Ｖ２が今後表示範囲５０内となると予測された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）には、ステップＳ１２０に移る。なお、推定部１０４が、予測部１０３の予測結果によらず、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、情報の受信が途切れることで現実位置情報の取得が途切れた場合に、現在位置の推定を行うようにする場合には、このステップＳ１１０の手順は省略される。

ステップＳ１２０では、ＣＰＵ１１は、推定部１０４の機能により、ＲＡＭ１２ｂに蓄積された他車両Ｖ２のこれまでの位置情報を用いて（挙動情報がある場合は挙動情報も用いて）、他車両Ｖ２の現在位置を推定し、対応する推定位置情報を生成する。

その後、ステップＳ１３０に移り、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１２０で生成された推定位置情報を、ＲＡＭ１２ｂへ追加記録する。その後、後述のステップＳ１６０に移る。

一方、上記ステップＳ４０において、上記ステップＳ２０で入力された情報に含まれる車両ＩＤと同一の車両ＩＤがＲＡＭ１２ｂに記憶されている場合には、他車両Ｖ２から情報が受信されたのが２回目以降であるとみなされ、ステップＳ４０の判定は満たされず（Ｓ４０：ＮＯ）、ステップＳ１４０に移る。

ステップＳ１４０では、ＣＰＵ１１は、取得部１０２の機能により、上記ステップＳ２０で入力された情報から、他車両Ｖ２の車両ＩＤ及び現実位置情報を少なくとも取得する（挙動情報がある場合には挙動情報も取得する）。

そして、ステップＳ１５０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１４０で取得された車両ＩＤ及び現実位置情報を（挙動情報も取得された場合には挙動情報も）、ＲＡＭ１２ｂへ追加記録する。

その後、ステップＳ１６０に移り、ＣＰＵ１１は、ＲＡＭ１２ｂから、最新の位置情報を取得する。

そして、ステップＳ１７０で、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１６０で取得された位置情報に基づく他車両Ｖ２の現在位置（位置情報が現実位置情報である場合には現実位置。位置情報が推定位置情報である場合には推定位置）が、表示範囲５０内にあるか否かを判定する。他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内にある場合（他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０内に到達した場合も含む）には、ステップＳ１７０の判定が満たされて（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、ステップＳ１８０に移る。

ステップＳ１８０では、ＣＰＵ１１は、上記ステップＳ１６０で取得された位置情報が推定位置情報であったか否かを判定する。上記ステップＳ１６０で取得された位置情報が推定位置情報であった場合には、ステップＳ１８０の判定が満たされて（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、ステップＳ１９０に移る。

ステップＳ１９０では、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ１６０で取得された推定位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の推定位置を描画させ、第２表示態様でディスプレイ２に表示させる（電子地図ＥＭ上への他車両Ｖ２の推定位置の描画を開始させ、第２表示態様でディスプレイ２に表示を開始させる場合も含む）。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

一方、上記ステップＳ１８０において、上記ステップＳ１６０で取得された位置情報が現実位置情報であった場合には、ステップＳ１８０の判定は満たされず（Ｓ１８０：ＮＯ）、ステップＳ２００に移る。

ステップＳ２００では、ＣＰＵ１１は、表示制御部１０５の機能により、グラフィックコントローラ１３を制御し、上記ステップＳ１６０で取得された現実位置情報に基づき、電子地図ＥＭ上に他車両Ｖ２の現実位置を描画させ、第１表示態様でディスプレイ２に表示させる。その後、上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

一方、上記ステップＳ１７０において、他車両Ｖ２の現在位置が表示範囲５０外にある場合には、ステップＳ１７０の判定は満たされず（Ｓ１７０：ＮＯ）、上記ステップＳ１８０及びステップＳ１９０（又はステップＳ２００）をスキップして上記ステップＳ２０に戻り、同様の手順を繰り返す。

なお、このフローに示す処理は、例えば自車両Ｖ１の車載装置１００の電源が切断された場合（言い換えれば、自車両Ｖ１のエンジンがＯＦＦにされた場合）に終了される。

また、以上説明した図１１〜図１３において、ステップＳ５０及びステップＳ１４０の手順が、取得手順に相当する。また、ステップＳ６０及びステップＳ１６０の手順が、蓄積手順に相当する。また、ステップＳ１２０の手順が、推定手順に相当する。また、ステップＳ１９０の手順が、表示制御手順に相当する。

以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の現実位置情報（位置情報に相当）を取得する取得部１０２（第１取得手段に相当）と、取得部１０２により取得された現実位置情報を蓄積するＲＡＭ１２ｂ（第１蓄積手段に相当）と、ディスプレイ２（表示手段に相当）による電子地図ＥＭ（地図に相当）の表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し取得部１０２による現実位置情報の取得が途切れた場合に、ＲＡＭ１２ｂに蓄積された現実位置情報を用いて他車両Ｖ２の現在位置を推定する推定部１０４（第１推定手段に相当）と、推定部１０４により推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づく他車両Ｖ２の推定位置（現在位置に相当）が表示範囲５０内に到達するときに、推定部１０４により推定された推定位置情報に基づき他車両Ｖ２の推定位置の表示を開始するように、ディスプレイ２を制御する表示制御部１０５（表示制御手段に相当）と、を有する。

また、本実施形態のナビゲーション方法は、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の現実位置情報（位置情報に相当）を取得する手順と、取得された現実位置情報を蓄積する手順と、ディスプレイ２（表示手段に相当）による電子地図ＥＭ（地図に相当）の表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し現実位置情報の取得が途切れた場合に、蓄積された現実位置情報を用いて他車両Ｖ２の現在位置を推定する手順と、推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づく他車両Ｖ２の推定位置（現在位置に相当）が表示範囲５０内に到達するときに、推定された推定位置情報に基づき他車両Ｖ２の推定位置の表示を開始するように、表示制御する手順と、を有する。

また、本実施形態のナビゲーションプログラムは、無線通信を介して受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の現実位置情報（位置情報に相当）を取得する手順と、取得された現実位置情報を蓄積する手順と、ディスプレイ２（表示手段に相当）による電子地図ＥＭ（地図に相当）の表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し現実位置情報の取得が途切れた場合に、蓄積された現実位置情報を用いて他車両Ｖ２の現在位置を推定する手順と、推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づく他車両Ｖ２の推定位置（現在位置に相当）が表示範囲５０内に到達するときに、推定された推定位置情報に基づき他車両Ｖ２の推定位置の表示を開始するように、表示制御する手順と、をＣＰＵ１１（コンピュータに相当）に実行させる。

本実施形態では、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、取得部１０２が現実位置情報を少なくとも１回取得した後、通信状況の悪化により現実位置情報の取得が途切れた場合に、推定部１０４が現在位置を推定する。そして、当該他の移動体に関し、現実位置情報の取得が再開されない間は現在位置の推定が継続され、推定された推定位置情報に基づく推定位置が表示範囲５０内に到達するときに、ディスプレイ２が表示制御部１０５の制御により当該推定位置の表示を開始する。

以上のように、本実施形態では、現実位置情報が少なくとも１回取得された後、通信状況の悪化により現実位置情報の取得が途切れた、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、現実位置情報の取得が再開されない場合でも、推定位置が表示範囲５０内となるときに、当該推定位置をディスプレイ２に表示させることができる。これにより、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２が、表示範囲５０内（言い換えれば、ユーザの近く）になったにも拘わらず、当該他車両Ｖ２の現在位置が表示されないという不具合を抑えることができる。この結果、ユーザが、表示範囲５０内（言い換えれば、自分の近く）に他車両Ｖ２が存在するにも拘わらず、当該他車両Ｖ２の存在に気付かなかったり、当該他車両Ｖ２が存在しないと誤認識するのを抑えることができる。したがって、事故の危険性を低減でき、安全性を高めることができる。

また、上記ナビゲーション装置１００においては、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関しＲＡＭ１２ｂに蓄積された位置情報に基づき、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２が今後表示範囲５０内となるか否かを予測する予測部１０３（予測手段に相当）をさらに有し、推定部１０４は、予測部１０３により今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２の現在位置の推定を行う。

これにより、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２の現在位置の推定のみを行ったり（言い換えれば、今後表示範囲５０内となると予測されなかった他車両Ｖ２の現在位置の推定を行わなかったり）、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２の現在位置の推定を、今後表示範囲５０内となると予測されなかった他車両Ｖ２の現在位置の推定よりも優先的に行うことで、推定部１０４の処理負担を軽減できる。

また、上記ナビゲーション装置１００においては、推定部１０４は、予測部１０３により今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２の現在位置の推定を行わない。

これにより、推定部１０４の処理負担を軽減できる。

また、上記ナビゲーション装置１００においては、表示制御部１０５は、推定部１０４により推定された推定位置情報に基づく他車両Ｖ２の推定位置を、取得部１０２により取得された現実位置情報に基づく他車両Ｖ２の現実位置（現在位置に相当）と異なる表示態様で表示するように、ディスプレイ２を制御する。

これにより、ユーザは、ディスプレイ２に表示された他車両Ｖ２の現在位置の表示が、推定された推定位置情報に基づく推定位置であるのか、若しくは、取得された現実位置情報に基づく現実位置であるのかを、視覚的に認識できる。

なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。

（１）通信装置側で現在位置の推定を行う場合
すなわち、前述の図４に対応する図１４に示すように、本変形例の通信装置１４の制御部１５′は、送受信部１５１、取得部１５２、予測部１５３、推定部１５４、及び出力部１５５を備える。

送受信部１５１は、上記実施形態で説明した機能と同様の機能を有する。本変形例では、送受信部１５１が、受信手段に相当する。

取得部１５２（第２取得手段に相当）は、送受信部１５１により受信された情報から、当該情報に車両ＩＤが含まれる各他車両Ｖ２ごとに、現実位置情報を少なくとも取得する。なお、送受信部１５１により、車両ＩＤ及び現実位置情報に加え挙動情報を含む情報が受信された場合には、取得部１５２は、送受信部１５１により受信された情報から、当該情報に車両ＩＤが含まれる各他車両Ｖ２ごとに、現実位置情報に加え挙動情報を取得してもよい。この取得部１５２により取得された情報は、前述のＲＡＭ１７ｂに記憶され、蓄積される。本変形例では、ＲＡＭ１７ｂが、第２蓄積手段に相当する。

予測部１５３は、既に１回又は複数回の情報の受信が行なわれ、かつそのうちの最新の情報に含まれる現実位置情報に基づく現実位置が表示範囲５０外にある、つまり表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２について、その現在位置を把握する。そして、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し情報の受信が途切れた場合に、予測部１５３は、ＲＡＭ１７ｂに蓄積された、これまでの現実位置情報を用いて（挙動情報がある場合は挙動情報も用いて）、自車両Ｖ１との今後の位置関係を予測することで、今後表示範囲５０内となるか否かを予測する。

推定部１５４（第２推定手段に相当）は、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、情報の受信が途切れることで現実位置情報の取得が途切れた場合に、ＲＡＭ１２ｂに蓄積された、これまでの現実位置情報を用いて（挙動情報がある場合は挙動情報も用いて）、現在位置を公知の適宜の手法により推定し、対応する推定位置情報を生成する。具体的には、推定部１５４は、処理負荷等を考慮し、予測部１５３により今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等に関してのみ、現在位置の推定を行って、予測部１５３により今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２に関しては、現在位置の推定を行わない。なお、推定部１５４は、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等に関してのみ現在位置の推定を行って、今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２に関しては現在位置の推定を行わない場合に限られるものではない。すなわち、推定部１５４は、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等の現在位置の推定を、今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２よりも優先的に行うようにしてもよい。あるいは、推定部１５４は、予測部１５３の予測結果によらず、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、情報の受信が途切れることで現実位置情報の取得が途切れた場合に、現在位置の推定を行ってもよく、推定部１５４がこのような処理を行う場合、予測部１５３は不要となる。但し、説明の便宜上、以下では、推定部１５４が、今後表示範囲５０内となると予測された他車両Ｖ２等に関してのみ、現在位置の推定を行って、今後表示範囲５０内とならないと予測された他車両Ｖ２に関しては、現在位置の推定を行わない場合について説明する。

出力部１５５（出力手段に相当）は、推定部１５４により現在位置が推定された他車両Ｖ２に関し、推定された推定位置が表示範囲５０外にある間は、生成された推定位置情報を本変形例のナビゲーション装置１００の制御部１０′へ出力せず、推定位置が表示範囲５０内に到達するときに、生成された推定位置情報をナビゲーション装置１００の制御部１０′へ出力する。

また、本変形例のナビゲーション装置１００の制御部１０′表示制御部１０５′を備える。

表示制御部１０５′は、グラフィックコントローラ１３を制御し、出力部１５５から入力された推定位置情報に基づき、推定位置が表示範囲５０内に到達するときに、電子地図ＥＭ上への推定位置の描画を開始させ、前述の第２表示態様でディスプレイ２に表示を開始させる。本変形例では、表示制御部１０５′が、表示制御手段に相当する。

以上説明したように、本変形例の通信装置１４は、ナビゲーション装置１００と情報送受信可能に接続された通信装置であって、無線通信を介して情報を受信する送受信部１５１（受信手段に相当）と、送受信部１５１により受信された情報から他車両Ｖ２（他の移動体に相当）の現実位置情報（位置情報に相当）を取得する取得部１５２（第２取得手段に相当）と、取得部１５２により取得された現実位置情報を蓄積するＲＡＭ１７ｂ（第２蓄積手段に相当）と、ディスプレイ２（表示手段に相当）による電子地図ＥＭ（地図に相当）の表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し取得部１５２による現実位置情報の取得が途切れた場合に、ＲＡＭ１７ｂに蓄積された現実位置情報を用いて他車両Ｖ２の現在位置を推定する推定部１５４（第２推定手段に相当）と、推定部１５４により推定された推定位置情報（位置情報に相当）に基づく他車両Ｖ２の推定位置（現在位置に相当）が表示範囲５０内に到達するときに、ナビゲーション装置１００が推定部１５４により推定された推定位置情報に基づきディスプレイ２による他車両Ｖ２の推定位置の表示を開始するように、推定部１５４により推定された推定位置情報をナビゲーション装置１００へ出力する出力部１５５（出力手段に相当）と、を有する。

本変形例の通信装置１４は、ナビゲーション装置１００と情報送受信可能に接続されている。そして、通信装置１４では、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、取得部１５２が現実位置情報を少なくとも１回取得した後、通信状況の悪化により現実位置情報の取得が途切れた場合に、推定部１５４が現在位置を推定する。そして、当該他車両Ｖ２に関し、現実位置情報の取得が再開されない間は現在位置の推定が継続され、推定された推定位置情報に基づく推定位置が表示範囲５０内に到達するときに、出力部１５５が当該推定位置情報をナビゲーション装置１０へ出力することで、ナビゲーション装置１００がディスプレイ２による当該推定位置の表示を開始する。

以上のように、本変形例では、現実位置情報が少なくとも１回取得された後、通信状況の悪化により現実位置情報の取得が途切れた、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２に関し、現実位置情報の取得が再開されない場合でも、推定位置が表示範囲５０内となるときに、推定位置をディスプレイ２に表示させることができる。これにより、表示範囲５０外に存在する他車両Ｖ２が、表示範囲５０内（言い換えれば、ユーザの近く）になったにも拘わらず、当該他車両Ｖ２の現在位置が表示されないという不具合を抑えることができる。この結果、ユーザが、表示範囲５０内（言い換えれば、自分の近く）に他車両Ｖ２が存在するにも拘わらず、当該他車両Ｖ２の存在に気付かなかったり、当該他車両Ｖ２が存在しないと誤認識するのを抑えることができる。したがって、事故の危険性を低減でき、安全性を高めることができる。

（２）その他
以上では、通信装置１４及びナビゲーション装置１００が車両に搭載されている場合を例にとって説明したが、これに限られず、通信装置及びナビゲーション装置は、車両以外の移動体（例えば航空機や船舶、人間等）や移動しない設備に保持されてもよい。また、以上では、車両の位置情報を取得して現在位置を表示する場合を例にとって説明したが、これに限られず、車両以外の移動体（例えば航空機や船舶、人間、人間以外の動物等）の位置情報を取得して現在位置を表示してもよい。

なお、図１１〜図１３に示すフローチャートは、本発明を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

２ ディスプレイ（表示手段に相当）
１１ ＣＰＵ（コンピュータに相当）
１２ｂ ＲＡＭ（第１蓄積手段に相当）
１４ 通信装置
１７ｂ ＲＡＭ（第２蓄積手段に相当）
５０ 表示範囲
１００ ナビゲーション装置
１０２ 取得部（第１取得手段に相当）
１０３ 予測部（予測手段に相当）
１０４ 推定部（第１推定手段に相当）
１０５ 表示制御部（表示制御手段に相当）
１０５′ 表示制御部（表示制御手段に相当）
１５１ 送受信部（受信手段に相当）
１５２ 取得部（第２取得手段に相当）
１５４ 推定部（第２推定手段に相当）
１５５ 出力部（出力手段に相当）
ＥＭ 電子地図（地図に相当）
Ｖ２ 他車両（他の移動体に相当）

Claims (7)

1. 無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する第１取得手段と、
   前記第１取得手段により取得された位置情報を蓄積する第１蓄積手段と、
   表示手段による地図の表示範囲外に存在する前記他の移動体に関し前記第１取得手段による位置情報の取得が途切れた場合に、前記第１蓄積手段に蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定する第１推定手段と、
   前記第１推定手段により推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内に到達するときに、前記第１推定手段により推定された位置情報に基づき前記他の移動体の現在位置の表示を開始するように、前記表示手段を制御する表示制御手段と、
   を有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記表示範囲外に存在する他の移動体に関し前記第１蓄積手段に蓄積された位置情報に基づき、前記表示範囲外に存在する他の移動体が今後前記表示範囲内となるか否かを予測する予測手段をさらに有し、
   前記第１推定手段は、
   前記予測手段により今後前記表示範囲内となると予測された他の移動体の現在位置の推定を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記第１推定手段は、
   前記予測手段により今後前記表示範囲内とならないと予測された他の移動体の現在位置の推定を行わない
   ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記表示制御手段は、
   前記第１推定手段により推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置を、前記第１取得手段により取得された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置と異なる表示態様で表示するように、前記表示手段を制御する
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
5. ナビゲーション装置と情報送受信可能に接続された通信装置であって、
   無線通信を介して情報を受信する受信手段と、
   前記受信手段により受信された情報から前記他の移動体の位置情報を取得する第２取得手段と、
   前記第２取得手段により取得された位置情報を蓄積する第２蓄積手段と、
   表示手段による地図の表示範囲外に存在する前記他の移動体に関し前記第２取得手段による位置情報の取得が途切れた場合に、前記第２蓄積手段に蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定する第２推定手段と、
   前記第２推定手段により推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内に到達するときに、前記ナビゲーション装置が前記第２推定手段により推定された位置情報に基づき前記表示手段による前記他の移動体の現在位置の表示を開始するように、前記第２推定手段により推定された位置情報を前記ナビゲーション装置へ出力する出力手段と、
   を有することを特徴とする通信装置。
6. 無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、
   前記取得手順で取得された位置情報を蓄積する蓄積手順と、
   表示手段による地図の表示範囲外に存在する前記他の移動体に関し前記取得手順での位置情報の取得が途切れた場合に、前記蓄積手順で蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定する推定手順と、
   前記推定手順で推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内に到達するときに、前記推定手順で推定された位置情報に基づき前記他の移動体の現在位置の表示を開始するように、表示制御する表示制御手順と、
   を有することを特徴とするナビゲーション方法。
7. 無線通信を介して受信された情報から他の移動体の位置情報を取得する取得手順と、
   前記取得手順で取得された位置情報を蓄積する蓄積手順と、
   表示手段による地図の表示範囲外に存在する前記他の移動体に関し前記取得手順での位置情報の取得が途切れた場合に、前記蓄積手順で蓄積された位置情報を用いて前記他の移動体の現在位置を推定する推定手順と、
   前記推定手順で推定された位置情報に基づく前記他の移動体の現在位置が前記表示範囲内に到達するときに、前記推定手順で推定された位置情報に基づき前記他の移動体の現在位置の表示を開始するように、表示制御する表示制御手順と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。

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