JP2017115387A - 建設機械自動制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)計画3次元データ18と現況3次元データ19の差から施工路面10Aにおける舗装材(アスファルト舗装体表基層部等)等の剥ぎ取り厚を算出する。
(2)GPS受信器14から得た座標から、路面研削機11における作業部22の平面位置(傾き及び高さ位置)を算出する。
(3)2軸傾斜センサ17から取得したGPSアンテナ13の傾きから、路面研削機11における作業部22の前記平面位置の補正処理を行う。
(4)算出された作業部22の平面位置と当該位置の剥ぎ取り厚を照合する。
(5)超音波センサによって計測された数値から、作業部22の高さ位置を算出する。
(6)作業部22の高さ位置が計画施工路面(計画切削ライン100)の高さとなるよう、作業部22の剥ぎ取り量を制御する信号をコントロールボックス17に対して出力する。
10a アスファルト舗装体
10A 凹凸が生じた舗装路面(施工路面)
100 計画切削ライン
200 計画舗装ライン
11 路面研削機
12 航法衛星(GPS)
13 GPSアンテナ
14 衛星航法装置(GPS受信器)
15 制御装置
16 コンピュータ
16a 記憶装置
17 コントロールボックス
18 計画3次元データ
19 現況3次元データ
20 車体
21a 前輪
21b 後輪
22 切削手段(作業部)
23 距離測定装置
24 ポール
25 2軸傾斜センサ
30 基準装置
31 標石基準点
32 基準局
41 アスファルトフィニッシャ
43 クローラ
44 レベリングアーム
45 スクリード(作業部)
Claims (4)
- 舗装路面を施工する建設機械の作業部と、
前記建設機械に設置され、施工路面までの距離情報を取得する距離測定装置と、
前記建設機械に設置され、複数の航法衛星からの航法電波信号を受信するアンテナと、
前記アンテナを介して受信した前記航法電波信号を解析して座標情報を取得する衛星航法装置と、
施工路面の現況高さデータ及び計画施工路面の計画データを取得し、該2つのデータから必要とする施工量を算出するとともに、前記衛星航法装置から得た前記座標情報から前記作業部の高さ位置を算出し、前記作業部の高さ位置が前記計画施工路面と一致するように前記作業部を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする建設機械自動制御システム。 - 前記施工路面の現況高さデータを、三次元スキャナで3次元データとして取得する、ことを特徴と請求項1記載の建設機械自動制御システム。
- 前記アンテナに、X-Y軸方向の傾きとZ軸方向の傾きを計測可能な2軸傾斜センサを設置し、前記傾きから前記アンテナと前記作業部の位置関係姿勢を補正する、ことを特徴とする請求項1または2記載の建設機械自動制御システム。
- 既知の基準となる座標と前記航法電波信号から得た座標から、座標位置の補正値を算出して前記制御装置へ無線で送信する基準装置を使用する、ことを特徴とする請求項1,2または3記載の建設機械自動制御システム。
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