JP2001262611A - 自走式建設機械を計画されたルートにおいて制御する方法 - Google Patents
自走式建設機械を計画されたルートにおいて制御する方法Info
- Publication number
- JP2001262611A JP2001262611A JP2001011974A JP2001011974A JP2001262611A JP 2001262611 A JP2001262611 A JP 2001262611A JP 2001011974 A JP2001011974 A JP 2001011974A JP 2001011974 A JP2001011974 A JP 2001011974A JP 2001262611 A JP2001262611 A JP 2001262611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screed
- working
- drive
- width
- planned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 19
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 15
- 238000003079 width control Methods 0.000 claims description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 238000004064 recycling Methods 0.000 claims description 3
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000002344 surface layer Substances 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
- E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
- E01C19/004—Devices for guiding or controlling the machines along a predetermined path
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
- E02F3/842—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine using electromagnetic, optical or photoelectric beams, e.g. laser beams
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
- E02F3/847—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using electromagnetic, optical or acoustic beams to determine the blade position, e.g. laser beams
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Road Paving Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Road Repair (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は自走式建設機械の作業装置を案内基
準ワイヤを使用することなく計画されたルートで正確に
自動的に案内する方法とそのように正確に制御される装
置とを提供する。 【解決手段】 検出された実際の位置と所望の位置とを
比較して修正信号が出され、制御のために処理される。
建設機械の駆動装置に対して調整可能な作業装置の実際
の作業位置が測地位置決めシステムによって検出され、
計画された所望の作業位置と比較され修正信号を出さ
れ、そのため、作業装置は計画されたルートを正確に案
内される。また、駆動装置が制御された作業装置に追従
するよう駆動装置用の方向情報が実際の作業位置から得
られる。
準ワイヤを使用することなく計画されたルートで正確に
自動的に案内する方法とそのように正確に制御される装
置とを提供する。 【解決手段】 検出された実際の位置と所望の位置とを
比較して修正信号が出され、制御のために処理される。
建設機械の駆動装置に対して調整可能な作業装置の実際
の作業位置が測地位置決めシステムによって検出され、
計画された所望の作業位置と比較され修正信号を出さ
れ、そのため、作業装置は計画されたルートを正確に案
内される。また、駆動装置が制御された作業装置に追従
するよう駆動装置用の方向情報が実際の作業位置から得
られる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は特許請求の範囲の請
求項１、１１および１２の包括的な文節に記載の方法、
同様に請求項１３に記載の路面仕上げ機に関する。
求項１、１１および１２の包括的な文節に記載の方法、
同様に請求項１３に記載の路面仕上げ機に関する。
【０００２】本明細書で引用する建設機械とは特に、路
面仕上げ機、グレーダ、キャタピラ、スリップフォーム
ペーバ、交通地域再利用機械であり、それらの場合、作
業装置が地面を処理して計画ルートを形成し、駆動装置
が作業装置のための支持体として作用し、必要な推進力
を提供し、方向制御を実行するものであり、駆動装置の
作業装置の長手方向および（または）横方向の傾斜およ
び作動幅の調整が可能とされる。
面仕上げ機、グレーダ、キャタピラ、スリップフォーム
ペーバ、交通地域再利用機械であり、それらの場合、作
業装置が地面を処理して計画ルートを形成し、駆動装置
が作業装置のための支持体として作用し、必要な推進力
を提供し、方向制御を実行するものであり、駆動装置の
作業装置の長手方向および（または）横方向の傾斜およ
び作動幅の調整が可能とされる。
【０００３】
【従来の技術】路面仕上げ機においては、材料を幅に亘
って均等に分配し、固め、舗装スクリードによって滑ら
かにする必要がある。センサを利用したレベラにより、
舗装スクリードは垂直方向に調整され、および（また
は）制御に対して予め決定した所望の値に対する横方向
の傾斜に関して調整される。伸長可能舗装スクリードが
使用される場合も作動幅は調整可能である。通常、所望
の高さとコースとを表示する案内基準ワイヤ（欧州特許
第５４２２９７号）が計画されたルートに沿って伸長さ
れ、舗装スクリードを平準にさせるための情報を取得す
るために前記案内基準ワイヤセンサによって検知され
る。案内基準ワイヤを調整するために膨大な費用を要す
ることが欠点である。また、前述したグループのその他
の建設機械も現在まで同様の方法で制御されてきた。あ
る建設機械では自動的に操向され、案内基準ワイヤによ
って方向情報が提供される。グレーダやクローラの場
合、自動操向性は絶対的に必要ではないが、これらの機
械の作業装置は依然として計画されたルートに沿って制
御される必要がある。
って均等に分配し、固め、舗装スクリードによって滑ら
かにする必要がある。センサを利用したレベラにより、
舗装スクリードは垂直方向に調整され、および（また
は）制御に対して予め決定した所望の値に対する横方向
の傾斜に関して調整される。伸長可能舗装スクリードが
使用される場合も作動幅は調整可能である。通常、所望
の高さとコースとを表示する案内基準ワイヤ（欧州特許
第５４２２９７号）が計画されたルートに沿って伸長さ
れ、舗装スクリードを平準にさせるための情報を取得す
るために前記案内基準ワイヤセンサによって検知され
る。案内基準ワイヤを調整するために膨大な費用を要す
ることが欠点である。また、前述したグループのその他
の建設機械も現在まで同様の方法で制御されてきた。あ
る建設機械では自動的に操向され、案内基準ワイヤによ
って方向情報が提供される。グレーダやクローラの場
合、自動操向性は絶対的に必要ではないが、これらの機
械の作業装置は依然として計画されたルートに沿って制
御される必要がある。
【０００４】ドイツ特許第Ｂ−１１５１５３１号から知
られた方法によれば、路面仕上げ機は手動で操向されて
いる。舗装スクリードの平準化は、舗装スクリードにあ
る高さマークを観察すために２個の固定望遠鏡によっ
て、かつ舗装スクリードの調整装置を作動させる前記望
遠鏡に位置した制御手段を介して何ら案内基準ワイヤを
必要とすることなく実行される。実際には、以下の方法
が使用されている。
られた方法によれば、路面仕上げ機は手動で操向されて
いる。舗装スクリードの平準化は、舗装スクリードにあ
る高さマークを観察すために２個の固定望遠鏡によっ
て、かつ舗装スクリードの調整装置を作動させる前記望
遠鏡に位置した制御手段を介して何ら案内基準ワイヤを
必要とすることなく実行される。実際には、以下の方法
が使用されている。
【０００５】トータルステーションあるいはＧＰＳシス
テムのような測地装置によって、駆動装置の測定点が検
出される。例えば当該機械の長手方向および横方向の傾
斜のような付加的な測定値を考慮して、機械モデルが調
製され、それによって建設機械の位置がデジタル地形モ
デルにおいて規定される。次いで、実際のデータが所望
の計画データと比較される。この比較に基づいて確認さ
れた位置偏差が調整要素を制御するために使用される。
スリップフォームペーバの場合、例えば操向シリンダと
支持フレームの垂直調整手段の昇降シリンダが制御され
る。地上の建設機械の自動案内や作業装置の平準化は、
そこから方向情報を引き出すために案内基準ワイヤある
いは同様の基準要素を依然として必要としており、従っ
て、著しい測地のための費用を必要とする。特に、軌道
敷設用建設機械の場合は、精密な操向が困難で、駆動装
置が一次的に案内され、該駆動装置の作業装置が二次的
に追従する場合、操向のずれが作業装置の調整精度を著
しく損なう可能性がある。
テムのような測地装置によって、駆動装置の測定点が検
出される。例えば当該機械の長手方向および横方向の傾
斜のような付加的な測定値を考慮して、機械モデルが調
製され、それによって建設機械の位置がデジタル地形モ
デルにおいて規定される。次いで、実際のデータが所望
の計画データと比較される。この比較に基づいて確認さ
れた位置偏差が調整要素を制御するために使用される。
スリップフォームペーバの場合、例えば操向シリンダと
支持フレームの垂直調整手段の昇降シリンダが制御され
る。地上の建設機械の自動案内や作業装置の平準化は、
そこから方向情報を引き出すために案内基準ワイヤある
いは同様の基準要素を依然として必要としており、従っ
て、著しい測地のための費用を必要とする。特に、軌道
敷設用建設機械の場合は、精密な操向が困難で、駆動装
置が一次的に案内され、該駆動装置の作業装置が二次的
に追従する場合、操向のずれが作業装置の調整精度を著
しく損なう可能性がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は冒頭に
述べたタイプの方法であって、それによって建設機械の
作業装置が案内基準ワイヤあるいは地面と境界を画する
基準要素を使用することなく計画したルートにおいて自
動的に移動する方法を提供し、正確に自動制御される路
面仕上げ機を提供することである。
述べたタイプの方法であって、それによって建設機械の
作業装置が案内基準ワイヤあるいは地面と境界を画する
基準要素を使用することなく計画したルートにおいて自
動的に移動する方法を提供し、正確に自動制御される路
面仕上げ機を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この本発明の目的は特許
請求の範囲請求項１、請求項１２および１３、並びに請
求項１４に記載の特徴によって達成される。
請求の範囲請求項１、請求項１２および１３、並びに請
求項１４に記載の特徴によって達成される。
【０００８】測地位置決めシステムによって、建設機械
の作業装置は計画されたルートにおいて正確に案内され
る。案内基準ワイヤあるいは地面と境界を画する基準要
素は必要でない。にもかかわらず、計画されたルートは
極めて正確に設定される。それは作業装置あるいは計画
されたルートに対して決定的に重要である作業装置の要
素が走行方向に対して横方向並びにその垂直位置および
傾斜に関して位置決めシステムによって案内され、その
結果駆動装置は作業装置のみに二次的に追従するように
しうるためにである。この点に関して、高精度の作動を
達成するには作業装置を一次的に制御することが重要で
あり、一方駆動装置の操向運動および駆動装置を介して
実行する作業装置の調整は十分正確でないため駆動制御
装置の重要性は単に二次的であることが判明しているこ
とが考慮される。測定点が駆動装置に設けられている
か、作業装置に、あるいは計画されたルートに対して決
定的に重要である作業装置の要素に設けられているか否
かには無関係に、作業装置あるいは計画されたルートに
対して決定的に重要である作業装置の要素のそれぞれの
位置が測定点を介して検出され、制御プロセスにおい
て、作業装置の位置に関連した付加的な情報が例えばセ
ンサを介して得られ、測定点の位置情報に加えて制御目
的に使用される。
の作業装置は計画されたルートにおいて正確に案内され
る。案内基準ワイヤあるいは地面と境界を画する基準要
素は必要でない。にもかかわらず、計画されたルートは
極めて正確に設定される。それは作業装置あるいは計画
されたルートに対して決定的に重要である作業装置の要
素が走行方向に対して横方向並びにその垂直位置および
傾斜に関して位置決めシステムによって案内され、その
結果駆動装置は作業装置のみに二次的に追従するように
しうるためにである。この点に関して、高精度の作動を
達成するには作業装置を一次的に制御することが重要で
あり、一方駆動装置の操向運動および駆動装置を介して
実行する作業装置の調整は十分正確でないため駆動制御
装置の重要性は単に二次的であることが判明しているこ
とが考慮される。測定点が駆動装置に設けられている
か、作業装置に、あるいは計画されたルートに対して決
定的に重要である作業装置の要素に設けられているか否
かには無関係に、作業装置あるいは計画されたルートに
対して決定的に重要である作業装置の要素のそれぞれの
位置が測定点を介して検出され、制御プロセスにおい
て、作業装置の位置に関連した付加的な情報が例えばセ
ンサを介して得られ、測定点の位置情報に加えて制御目
的に使用される。
【０００９】駆動装置の自動操向に対しては、案内され
た作業装置は特許請求の範囲の請求項２に記載の基準と
して使用される。
た作業装置は特許請求の範囲の請求項２に記載の基準と
して使用される。
【００１０】特許請求の範囲の請求項１２に記載の方法
の場合、舗装スクリードの幅は例えば側溝等のような障
害物の計画されたデータを利用して自動的に制御され、
舗装スクリードの調整要素は障害物の周りで駆動するよ
うに作動する。障害物を迂回した場合、作動幅は維持さ
れるか、あるいは障害物の領域の一方の側のみにおいて
増減させることが出来る。自動幅制御は計画されたルー
トに沿った舗装スクリードの自動制御に影響を与えな
い。自動幅制御によって、駐車場あるいは片側待機ベ
イ、あるいは一方の側あるいは両側の車線減少を形成す
ることが可能であって、自動幅制御は計画されたルート
に沿った舗装スクリードの案内と重ねられる。幅を自動
的に制御するこの方法はこれだけでも本発明の独立した
重要性を有している。
の場合、舗装スクリードの幅は例えば側溝等のような障
害物の計画されたデータを利用して自動的に制御され、
舗装スクリードの調整要素は障害物の周りで駆動するよ
うに作動する。障害物を迂回した場合、作動幅は維持さ
れるか、あるいは障害物の領域の一方の側のみにおいて
増減させることが出来る。自動幅制御は計画されたルー
トに沿った舗装スクリードの自動制御に影響を与えな
い。自動幅制御によって、駐車場あるいは片側待機ベ
イ、あるいは一方の側あるいは両側の車線減少を形成す
ることが可能であって、自動幅制御は計画されたルート
に沿った舗装スクリードの案内と重ねられる。幅を自動
的に制御するこの方法はこれだけでも本発明の独立した
重要性を有している。
【００１１】このことは請求項１３に記載の方法につい
てもいえる。路面仕上げ機に配置されたセンサは例えば
側溝のような近づいてくる障害物を検出し、障害物の周
りで駆動するよう伸長可能な舗装スクリードの調整要素
を制御する。測地位置決めシステムは必ずしもこの方法
に対して影響を与えるとは限らない。このことはまた、
路面仕上げ機に配置されたセンサによる自動幅制御は測
地位置決めシステムによって舗装スクリードを自動的に
制御しなくても便利であることを意味する。
てもいえる。路面仕上げ機に配置されたセンサは例えば
側溝のような近づいてくる障害物を検出し、障害物の周
りで駆動するよう伸長可能な舗装スクリードの調整要素
を制御する。測地位置決めシステムは必ずしもこの方法
に対して影響を与えるとは限らない。このことはまた、
路面仕上げ機に配置されたセンサによる自動幅制御は測
地位置決めシステムによって舗装スクリードを自動的に
制御しなくても便利であることを意味する。
【００１２】特許請求の範囲の請求項１４に記載の路面
仕上げ機は計画されたルートに沿った全自動制御が測地
位置決めシステムによって実行可能とされるように構成
されている。測定点を有するマストが（駆動装置あるい
は作業装置に）位置しているか否かには関係なく、舗装
スクリードあるいは計画されたルートに対して決定的に
重要である舗装スクリードの要素における現実の基準点
あるいは仮想基準点が常に測定され、この基準点は舗装
スクリードが計画されたルートを形成するように制御さ
れる。測定点および各基準点を利用して得られる方向ベ
クトルによって、これを基準として駆動装置も自動的に
操向可能である。計画されたルートに対して決定的に重
要である要素は、例えば舗装スクリードの下側外縁部あ
るいはルートの計画された境界線に沿って案内されるこ
の下側外縁部の後端点である。作動幅は駆動装置の走行
運動とは全く独立した要領で計画されたルートの横方向
に伸長可能なスクリードの要素の調整要素によって調整
可能であり、また舗装スクリードの横方向および長手方
向傾斜も遠隔制御によって調整可能である。
仕上げ機は計画されたルートに沿った全自動制御が測地
位置決めシステムによって実行可能とされるように構成
されている。測定点を有するマストが（駆動装置あるい
は作業装置に）位置しているか否かには関係なく、舗装
スクリードあるいは計画されたルートに対して決定的に
重要である舗装スクリードの要素における現実の基準点
あるいは仮想基準点が常に測定され、この基準点は舗装
スクリードが計画されたルートを形成するように制御さ
れる。測定点および各基準点を利用して得られる方向ベ
クトルによって、これを基準として駆動装置も自動的に
操向可能である。計画されたルートに対して決定的に重
要である要素は、例えば舗装スクリードの下側外縁部あ
るいはルートの計画された境界線に沿って案内されるこ
の下側外縁部の後端点である。作動幅は駆動装置の走行
運動とは全く独立した要領で計画されたルートの横方向
に伸長可能なスクリードの要素の調整要素によって調整
可能であり、また舗装スクリードの横方向および長手方
向傾斜も遠隔制御によって調整可能である。
【００１３】測定点が計画されたルートに対して決定的
に重要である少なくとも１個の要素に対して固定位置に
作業装置が取付けられると、この要素の位置は制御に対
する定数を構成する。もしもこの相対位置が、例えば横
方向に変化するとすれば、計画されたルートに対して決
定的に重要である要素の位置は再び測定点を介して決定
され建設機械を制御する（請求項３）。
に重要である少なくとも１個の要素に対して固定位置に
作業装置が取付けられると、この要素の位置は制御に対
する定数を構成する。もしもこの相対位置が、例えば横
方向に変化するとすれば、計画されたルートに対して決
定的に重要である要素の位置は再び測定点を介して決定
され建設機械を制御する（請求項３）。
【００１４】同様に、実際の作業位置は請求項４に記載
の制御のために測定点を介して測定され、そうすること
によって、機械特定の情報も考慮される。それは、例え
ば、計画されたルートに対して決定的に重要である作業
装置の要素が該要素を、従って作業装置を計画されたル
ートにおいて正確に案内するように正しく位置している
ような建設機械に設けられたセンサを介して数学的に検
出される。
の制御のために測定点を介して測定され、そうすること
によって、機械特定の情報も考慮される。それは、例え
ば、計画されたルートに対して決定的に重要である作業
装置の要素が該要素を、従って作業装置を計画されたル
ートにおいて正確に案内するように正しく位置している
ような建設機械に設けられたセンサを介して数学的に検
出される。
【００１５】特許請求の範囲の請求項５によれば、計画
された基準方向からの相対的あるいは絶対的な方向偏差
が駆動装置を自動的に操向するために測定され、もしも
それらの偏差が許容範囲を上回るとすれば、自動操向の
ために使用される。
された基準方向からの相対的あるいは絶対的な方向偏差
が駆動装置を自動的に操向するために測定され、もしも
それらの偏差が許容範囲を上回るとすれば、自動操向の
ために使用される。
【００１６】代替的に、あるいは付加的に、別に計算さ
れた方向情報あるいはデジタル地形モデルから得られ
た、あるいはコンパス、方向センサあるいはＧＰＳ助勢
システムによって測定された別の計算された方向情報も
請求項６に記載の自動操向過程において考慮に入れるこ
とが出来る。しかしながら、主要な目的は常に作業装置
の正確な案内であって、次いで駆動装置が作業装置に追
従するようにされる。従って、操向運動が不正確であっ
ても計画されたルートにおける作業装置の位置決めには
影響し得ず、あるいはそれらは容易に補正可能である。
れた方向情報あるいはデジタル地形モデルから得られ
た、あるいはコンパス、方向センサあるいはＧＰＳ助勢
システムによって測定された別の計算された方向情報も
請求項６に記載の自動操向過程において考慮に入れるこ
とが出来る。しかしながら、主要な目的は常に作業装置
の正確な案内であって、次いで駆動装置が作業装置に追
従するようにされる。従って、操向運動が不正確であっ
ても計画されたルートにおける作業装置の位置決めには
影響し得ず、あるいはそれらは容易に補正可能である。
【００１７】計画されたルートは三次元で変動するの
で、請求項７により、作業装置の三次元の実際の作業位
置を測定し、作業装置を計画されたルートを包含したデ
ジタル地形モデル中へ位置させ、比較によって作業装置
の調整要素の調整信号すなわち修正信号を引き出し作業
装置を制御することが得策である。そうすることによっ
て、作業装置の長手方向および（または）横方向の傾斜
用のセンサを使用することが可能で、これらのセンサは
必要な付加的な情報を供給する。
で、請求項７により、作業装置の三次元の実際の作業位
置を測定し、作業装置を計画されたルートを包含したデ
ジタル地形モデル中へ位置させ、比較によって作業装置
の調整要素の調整信号すなわち修正信号を引き出し作業
装置を制御することが得策である。そうすることによっ
て、作業装置の長手方向および（または）横方向の傾斜
用のセンサを使用することが可能で、これらのセンサは
必要な付加的な情報を供給する。
【００１８】請求項８によれば、全体の制御作動に対し
て得られた大量のデータが、固定装置として、あるいは
建設機械自体の一部として提供しうる少なくとも１個の
システムコンピュータによって処理される。
て得られた大量のデータが、固定装置として、あるいは
建設機械自体の一部として提供しうる少なくとも１個の
システムコンピュータによって処理される。
【００１９】請求項９によれば、特殊な方向ベクトルが
確認され、該ベクトルから駆動装置を自動操向する修正
信号が得られる。
確認され、該ベクトルから駆動装置を自動操向する修正
信号が得られる。
【００２０】直線横方向案内手段において左右に調整さ
れる作動は幅変更できない舗装スクリードを有する路面
仕上げ機において、この舗装スクリードが自動的に計画
されたルートに沿って案内される場合、該舗装スクリー
ドの長手方向および（または）横方向傾斜が付加的に調
整される。例えば、スクリードの下側外縁部の位置が常
に既知であるように舗装スクリードに測定点を配置させ
ると都合がよい。測定点はまた、駆動装置に、あるいは
舗装スクリードのビームに配置可能であり、舗装スクリ
ードの、あるいは舗装スクリードの外縁部の位置が次い
で既知の機械特定の情報によって、あるいはセンサから
得られた情報によって測定点から計算される（請求項１
０）。
れる作動は幅変更できない舗装スクリードを有する路面
仕上げ機において、この舗装スクリードが自動的に計画
されたルートに沿って案内される場合、該舗装スクリー
ドの長手方向および（または）横方向傾斜が付加的に調
整される。例えば、スクリードの下側外縁部の位置が常
に既知であるように舗装スクリードに測定点を配置させ
ると都合がよい。測定点はまた、駆動装置に、あるいは
舗装スクリードのビームに配置可能であり、舗装スクリ
ードの、あるいは舗装スクリードの外縁部の位置が次い
で既知の機械特定の情報によって、あるいはセンサから
得られた情報によって測定点から計算される（請求項１
０）。
【００２１】伸長可能な舗装スクリードを含む路面仕上
げ機において、幅調整手段は計画されたルートにおいて
正確に一方の伸長可能スクリード要素を案内するよう得
られた修正信号によって起動する。他方の伸長可能スク
リード要素は均一な作動幅を達成するよう第１の伸長可
能スクリード要素とは反対の方向に正確に調整される
か、あるいは計画通り変更される作動幅を達成するよう
個々に調整される。舗装スクリードの長手方向および
（または）横方向の傾斜は伸長可能スクリードを全体的
に計画されたルートにおいて正確に運動させるよう計画
された予め決定されたデータに従って調整される。測定
点は伸長可能スクリードに配置するか、あるいは伸長可
能なスクリード要素に配置するか、あるいは伸長可能ス
クリードの駆動装置あるいはビームに配置しても都合が
よい。
げ機において、幅調整手段は計画されたルートにおいて
正確に一方の伸長可能スクリード要素を案内するよう得
られた修正信号によって起動する。他方の伸長可能スク
リード要素は均一な作動幅を達成するよう第１の伸長可
能スクリード要素とは反対の方向に正確に調整される
か、あるいは計画通り変更される作動幅を達成するよう
個々に調整される。舗装スクリードの長手方向および
（または）横方向の傾斜は伸長可能スクリードを全体的
に計画されたルートにおいて正確に運動させるよう計画
された予め決定されたデータに従って調整される。測定
点は伸長可能スクリードに配置するか、あるいは伸長可
能なスクリード要素に配置するか、あるいは伸長可能ス
クリードの駆動装置あるいはビームに配置しても都合が
よい。
【００２２】請求項１５に記載の路面仕上げ機において
は、測定点を有するマストが、制御に必要な調整運動が
明瞭に観察しうるように作動幅が変更不可能である横方
向に調整可能な舗装スクリードに配置されている。
は、測定点を有するマストが、制御に必要な調整運動が
明瞭に観察しうるように作動幅が変更不可能である横方
向に調整可能な舗装スクリードに配置されている。
【００２３】代替的に、測定点を有するマストは請求項
１６に記載の伸長可能なスクリード要素に配置される。
制御のために行われる調整運動はこのようにして測定点
を介して直接観察することができる。
１６に記載の伸長可能なスクリード要素に配置される。
制御のために行われる調整運動はこのようにして測定点
を介して直接観察することができる。
【００２４】請求項１７によれば、測定点を有するマス
トは舗装スクリードのビームに装着されている。制御作
動を実行するために、それぞれの実際の作業位置は、例
えば調整要素のストロークを示す信号および（または）
計算された方向ベクトルを介して検出される。
トは舗装スクリードのビームに装着されている。制御作
動を実行するために、それぞれの実際の作業位置は、例
えば調整要素のストロークを示す信号および（または）
計算された方向ベクトルを介して検出される。
【００２５】いずれにしても、実際の作業位置に対して
決定的に重要である基準点を路面仕上げ機において舗装
スクリードの下側外縁部あるいはこの下側外縁部の最後
端に位置させることは、前記縁部がルートの外側境界部
あるいは路面被覆層の一方を形成するので都合がよい。
決定的に重要である基準点を路面仕上げ機において舗装
スクリードの下側外縁部あるいはこの下側外縁部の最後
端に位置させることは、前記縁部がルートの外側境界部
あるいは路面被覆層の一方を形成するので都合がよい。
【００２６】マストに測定点を配置させると、たとえ地
形が不規則であったり、障害物があった場合であっても
測地位置決めシステムによって「見る」ことが出来るとい
う利点を提供する。このことを可能とするために、マス
トは現れた障害物あるい建設現場から発生する障害物を
越えて突出する必要がある。
形が不規則であったり、障害物があった場合であっても
測地位置決めシステムによって「見る」ことが出来るとい
う利点を提供する。このことを可能とするために、マス
トは現れた障害物あるい建設現場から発生する障害物を
越えて突出する必要がある。
【００２７】前述した方法の変形や実施例においては、
作業装置や、また駆動装置を制御して案内するために使
用する１個のみの測地位置決めシステムを基準としてき
た。しかしながら、例えば作業装置と駆動装置とを相互
に個別に制御するために２個の測地位置決めシステムを
使用することも考えられる。しかしながら、この方法は
極めて複雑であって、かつ高価につく。
作業装置や、また駆動装置を制御して案内するために使
用する１個のみの測地位置決めシステムを基準としてき
た。しかしながら、例えば作業装置と駆動装置とを相互
に個別に制御するために２個の測地位置決めシステムを
使用することも考えられる。しかしながら、この方法は
極めて複雑であって、かつ高価につく。
【００２８】本発明による方法はグレーダの場合グレー
ダブレードの回転調整性を利用して計画されたルートに
おいてグレーダブレードを運動させるように使用可能で
ある。グレーダブレードのそれぞれの他端の運動ライン
は計算に基づきいつでも既知である。押出し、あるいは
引きずり式ブルドーザブレードを有するクローラの場
合、ブルドーザブレードは計画されたルートを正確に案
内可能である。スリップフォームペーバの場合、スリッ
プフォームおよび（または）舗装スクリードは計画され
たルートを案内される。これは作動幅可変であっても、
変更不可能である場合であっても実行可能である。ま
た、交通地域再利用装置の場合も、作業装置は計画され
たルートを案内される。この場合、固定作動幅あるいは
可変作動幅も使用可能である。
ダブレードの回転調整性を利用して計画されたルートに
おいてグレーダブレードを運動させるように使用可能で
ある。グレーダブレードのそれぞれの他端の運動ライン
は計算に基づきいつでも既知である。押出し、あるいは
引きずり式ブルドーザブレードを有するクローラの場
合、ブルドーザブレードは計画されたルートを正確に案
内可能である。スリップフォームペーバの場合、スリッ
プフォームおよび（または）舗装スクリードは計画され
たルートを案内される。これは作動幅可変であっても、
変更不可能である場合であっても実行可能である。ま
た、交通地域再利用装置の場合も、作業装置は計画され
たルートを案内される。この場合、固定作動幅あるいは
可変作動幅も使用可能である。
【００２９】ルート区分に対して使用される測地位置決
めシステムは計画されたルートの近傍における固定装置
として設定されたトータルステーション、すなわち適当
に装備され、希望に応じてプロセスコンピュータあるい
はプロセスコンピュータに接続されたコンピュータと組
み合わされ、サーボモータを備えた一種の経緯儀であ
る。代替的に、固定ＧＰＳシステム、あるいは当該建設
機械に設けられ、それと共に運動するＧＰＳシステムも
使用可能である。精度を増すために、入手した位置デー
タをより正確に規定し、および（または）それらを較正
するために固定の基準ステーションと共に作用するＤＧ
ＰＳシステムが推奨される。データ伝送あるいは測定お
よび修正信号の伝送は、例えば無線電信あるいはレーザ
伝送のように無線伝送の形態で行なうことが可能で、あ
るいは１個あるいは複数のケーブル線を介して行なうこ
とができる。
めシステムは計画されたルートの近傍における固定装置
として設定されたトータルステーション、すなわち適当
に装備され、希望に応じてプロセスコンピュータあるい
はプロセスコンピュータに接続されたコンピュータと組
み合わされ、サーボモータを備えた一種の経緯儀であ
る。代替的に、固定ＧＰＳシステム、あるいは当該建設
機械に設けられ、それと共に運動するＧＰＳシステムも
使用可能である。精度を増すために、入手した位置デー
タをより正確に規定し、および（または）それらを較正
するために固定の基準ステーションと共に作用するＤＧ
ＰＳシステムが推奨される。データ伝送あるいは測定お
よび修正信号の伝送は、例えば無線電信あるいはレーザ
伝送のように無線伝送の形態で行なうことが可能で、あ
るいは１個あるいは複数のケーブル線を介して行なうこ
とができる。
【００３０】本発明の実施例を添付図面を参照して以下
説明する。
説明する。
【００３１】
【発明の実施の形態】図１および図２を参照すれば、自
走式建設機械Ａを制御する方法が機能線図（図１）と、
図２に示す機械の形態とに基づいて説明されている。建
設機械Ａは例えば、駆動装置Ｍと、作業装置Ｂ，すなわ
ちビーム１で引張られており、作動幅が変更できない舗
装スクリードとを含む路面仕上げ機である。建設機械は
自走式である。舗装スクリードの横方向および長手方向
の傾斜は調整要素によって調整可能であり、路盤より上
方の舗装スクリードの垂直位置も調整可能である。舗装
スクリードはビーム１の直線案内手段２によって走行方
向に対して横方向に左右に調整され、その調整は少なく
とも１個の調整要素３、例えば制御装置Ｃ１を介して制
御される油圧シリンダによって実行される。駆動装置Ｍ
は更に、駆動装置Ｍの機能、例えば走行速度、操向角度
等を制御する制御装置Ｃ２を含む。そして希望に応じ
て、舗装スクリード内およびその上の機能も前記制御装
置Ｃ２によって制御可能である。図示実施例の場合、シ
ステムコンピュータＣＰＵが更に駆動装置Ｍに設けられ
ている（図２）。
走式建設機械Ａを制御する方法が機能線図（図１）と、
図２に示す機械の形態とに基づいて説明されている。建
設機械Ａは例えば、駆動装置Ｍと、作業装置Ｂ，すなわ
ちビーム１で引張られており、作動幅が変更できない舗
装スクリードとを含む路面仕上げ機である。建設機械は
自走式である。舗装スクリードの横方向および長手方向
の傾斜は調整要素によって調整可能であり、路盤より上
方の舗装スクリードの垂直位置も調整可能である。舗装
スクリードはビーム１の直線案内手段２によって走行方
向に対して横方向に左右に調整され、その調整は少なく
とも１個の調整要素３、例えば制御装置Ｃ１を介して制
御される油圧シリンダによって実行される。駆動装置Ｍ
は更に、駆動装置Ｍの機能、例えば走行速度、操向角度
等を制御する制御装置Ｃ２を含む。そして希望に応じ
て、舗装スクリード内およびその上の機能も前記制御装
置Ｃ２によって制御可能である。図示実施例の場合、シ
ステムコンピュータＣＰＵが更に駆動装置Ｍに設けられ
ている（図２）。
【００３２】舗装スクリードには長手方向および（また
は）横方向の傾斜用のセンサ４が設けられており、該セ
ンサ４は制御装置Ｃ２および（または）システムコンピ
ュータＣＰＵに接続されている。測定点Ｐが舗装スクリ
ードに、例えば包装スクリードの一端５に位置し、測定
点Ｐを規定するプリズム１８を坦持しているマスト６に
固定されている。駆動装置Ｍは両方向矢印１５の方向に
操向可能である。実際の、あるいは仮想基準点９が前記
駆動装置Ｍに設けられている。
は）横方向の傾斜用のセンサ４が設けられており、該セ
ンサ４は制御装置Ｃ２および（または）システムコンピ
ュータＣＰＵに接続されている。測定点Ｐが舗装スクリ
ードに、例えば包装スクリードの一端５に位置し、測定
点Ｐを規定するプリズム１８を坦持しているマスト６に
固定されている。駆動装置Ｍは両方向矢印１５の方向に
操向可能である。実際の、あるいは仮想基準点９が前記
駆動装置Ｍに設けられている。
【００３３】以下説明する、路面仕上げ機を自動制御す
る方法はまた、各々が少なくとも１個の作業装置を含む
その他の自走式建設機械を制御する上で適切である。本
発明の適用分野を制限することなく、そのような建設機
械としては、例えば伸長可能なスクリード（高度に固め
るスクリードあるいは通常の舗装スクリード）を備えた
路面仕上げ機、グレーダブレードを備えたグレーダ、支
持フレーム、スリップフォーム、および少なくとも１個
のスクリードを備えたスリップフォームペーバ、交通地
域再利用装置、および引張り、あるいは押出し式ブルド
ーザブレードを備えたクローラである。
る方法はまた、各々が少なくとも１個の作業装置を含む
その他の自走式建設機械を制御する上で適切である。本
発明の適用分野を制限することなく、そのような建設機
械としては、例えば伸長可能なスクリード（高度に固め
るスクリードあるいは通常の舗装スクリード）を備えた
路面仕上げ機、グレーダブレードを備えたグレーダ、支
持フレーム、スリップフォーム、および少なくとも１個
のスクリードを備えたスリップフォームペーバ、交通地
域再利用装置、および引張り、あるいは押出し式ブルド
ーザブレードを備えたクローラである。
【００３４】測定点Ｐを利用した建設機械Ａを操向する
ために、測地位置決めシステムＧが使用されるが、この
システムは信号および情報伝送軌道１７を介してシステ
ムコンピュータＣＰＵに接続されている。システムコン
ピュータは建設機械Ａの外に配置し、建設機械の制御装
置と連通するようにしうる。
ために、測地位置決めシステムＧが使用されるが、この
システムは信号および情報伝送軌道１７を介してシステ
ムコンピュータＣＰＵに接続されている。システムコン
ピュータは建設機械Ａの外に配置し、建設機械の制御装
置と連通するようにしうる。
【００３５】本発明において適切である測地位置決めシ
ステムの例としては衛星によるナビゲーションで作動す
る周知のＧＰＳシステム、衛星によるナビゲーションお
よびそれぞれの位置をより正確に検出するために静止し
た基準ステーションによって作動するＤＧＰＳシステム
（ＤＧＰＳ＝差異ＧＰＳ）、あるいは例えば５キロの面
積内のような建設現場あるいは計画されたルートの近傍
における固定ユニットとして配置され、測定点Ｐをレー
ザで走査することにより高性能の経緯儀の態様で作動す
るトータルステーションである。
ステムの例としては衛星によるナビゲーションで作動す
る周知のＧＰＳシステム、衛星によるナビゲーションお
よびそれぞれの位置をより正確に検出するために静止し
た基準ステーションによって作動するＤＧＰＳシステム
（ＤＧＰＳ＝差異ＧＰＳ）、あるいは例えば５キロの面
積内のような建設現場あるいは計画されたルートの近傍
における固定ユニットとして配置され、測定点Ｐをレー
ザで走査することにより高性能の経緯儀の態様で作動す
るトータルステーションである。
【００３６】図１の機能線図において、舗装スクリード
Ｂの現実の点Ｐの実際の位置はステップＳ１においてｘ
−，ｙ−，ｚ−方向に検出される。希望に応じて、第２
の測定点が舗装スクリードあるいは建設機械において設
けられ、走査することが出来る。
Ｂの現実の点Ｐの実際の位置はステップＳ１においてｘ
−，ｙ−，ｚ−方向に検出される。希望に応じて、第２
の測定点が舗装スクリードあるいは建設機械において設
けられ、走査することが出来る。
【００３７】測定点Ｐの所望の位置に関する所定の値は
既知の計画されたデータおよび舗装スクリードが地形上
で追従しようとしているルートの計画されたコースから
発生する。すなわち、デジタル地形モデルがステップ２
において調製される。計画されたルートのコースは、例
えば路床に供給すべき表面層の縁部の形状、およびその
ような表面層の厚さ、傾斜および幅、路床上を走行して
いる駆動装置および所定のデータに従って路床上で案内
されている舗装スクリードによって決まる。
既知の計画されたデータおよび舗装スクリードが地形上
で追従しようとしているルートの計画されたコースから
発生する。すなわち、デジタル地形モデルがステップ２
において調製される。計画されたルートのコースは、例
えば路床に供給すべき表面層の縁部の形状、およびその
ような表面層の厚さ、傾斜および幅、路床上を走行して
いる駆動装置および所定のデータに従って路床上で案内
されている舗装スクリードによって決まる。
【００３８】更に、三次元の機械モデルが、例えばセン
サ４の信号および路床の上方の舗装スクリードの垂直調
整を示す信号のような機械特定の情報を利用して調製さ
れる。ステップ４において、所望の値と実際の値とがス
テップＳ２の計画されたデータおよびステップＳ３の三
次元の機械モデルとに基づいて比較され、そのような比
較はシステムコンピュータＣＰＵでの計算によって行わ
れる。
サ４の信号および路床の上方の舗装スクリードの垂直調
整を示す信号のような機械特定の情報を利用して調製さ
れる。ステップ４において、所望の値と実際の値とがス
テップＳ２の計画されたデータおよびステップＳ３の三
次元の機械モデルとに基づいて比較され、そのような比
較はシステムコンピュータＣＰＵでの計算によって行わ
れる。
【００３９】この場合は舗装スクリードである作業装置
が次いで検出された位置偏差に基づいて制御される。そ
うすることによって、舗装スクリードは走行方向に対し
て横方向に直線案内手段２によって調整される。同時
に、センサ４の信号に基づき、かつ制御装置Ｃ２を介し
て舗装スクリードの長手方向および（または）横方向の
傾斜の調整および舗装スクリードの垂直調整を実行する
ことも可能であり、そのような調整は所望の値に従って
実行される。これはステップＳ５において実行される。
そのような調整が実行されると、駆動装置Ｍに対する舗
装スクリードの位置のそれぞれの変化がステップＳ６に
おいて検出される。ステップＳ７において方向偏差が測
定点Ｐと駆動装置Ｍにおける仮想あるいは現実の測定点
９との間の方向ベクトル８の形態で適切にステップＳ６
の結果に基づいて検出される。
が次いで検出された位置偏差に基づいて制御される。そ
うすることによって、舗装スクリードは走行方向に対し
て横方向に直線案内手段２によって調整される。同時
に、センサ４の信号に基づき、かつ制御装置Ｃ２を介し
て舗装スクリードの長手方向および（または）横方向の
傾斜の調整および舗装スクリードの垂直調整を実行する
ことも可能であり、そのような調整は所望の値に従って
実行される。これはステップＳ５において実行される。
そのような調整が実行されると、駆動装置Ｍに対する舗
装スクリードの位置のそれぞれの変化がステップＳ６に
おいて検出される。ステップＳ７において方向偏差が測
定点Ｐと駆動装置Ｍにおける仮想あるいは現実の測定点
９との間の方向ベクトル８の形態で適切にステップＳ６
の結果に基づいて検出される。
【００４０】ステップＳ８において、駆動装置Ｍの操向
システムが作動し、両方向矢印１５の方向に長手方向に
運動することによって計画されたデータに基づいて得ら
れた所望の値に従って駆動装置Ｍを自動的に操向し、前
記駆動装置Ｍが作業装置に追従するようにさせる。
システムが作動し、両方向矢印１５の方向に長手方向に
運動することによって計画されたデータに基づいて得ら
れた所望の値に従って駆動装置Ｍを自動的に操向し、前
記駆動装置Ｍが作業装置に追従するようにさせる。
【００４１】図３および図４を参照すれば、建設機械Ｍ
の自動制御が所謂伸長可能なスクリードを備えた路面仕
上げ機に基づいて説明されている。作業装置Ｂを代表す
る伸長可能スクリードはビーム１を介して駆動装置Ｍに
よって引張られ、路面の上方の高さに関して、並びに横
方向および（または）長手方向傾斜に関して調整される
ようにされている。前記スクリードは所定の作動幅を有
し、ビーム１に接続されている基本的なスクリード本体
１０と、調整要素３′、３″を介して前記基本スクリー
ド本体１０に対して後退および伸長するようにされてい
る２個の伸長可能なスクリード要素１１、１２とを含
む。測定点Ｐは、好ましくは前記の伸長可能な要素の外
端において伸長可能要素１１に固定されているマスト１
３の高い位置に位置されている。測定点Ｐの垂直位置は
測地位置決めシステムＧのトータルステーションＴが、
地形条件を考えた高さ、あるいは建設現場から発生する
障害物の上方で測定点を「見る」ことが出来るように選択
される。各伸長可能スクリード要素１１、１２は両方向
矢印７の方向に走行方向に対して横方向に左右に調整可
能である。垂直方向の調整は両方向矢印１４の方向に行
われる。駆動装置Ｍの操向運動は両方向矢印１５の方向
に制御される。駆動装置Ｍの仮想あるいは現実の測定点
９は測定点Ｐ，９の間の方向ベクトル８を発生させるよ
う作用する。トータルステーションＴは測定点Ｐの実際
の位置を例えばレーザビームを介して走査し、図示して
いないシステムコンピュータと連通する。前記のトータ
ルステーションＴは例えば高性能の経緯儀を具備してい
る。トータルステーションＴはＧＰＳシステムとは独立
して作動可能である。しかしながら、ＧＰＳあるいはＤ
ＧＰＳシステムの位置情報を利用しることも得策であ
る。
の自動制御が所謂伸長可能なスクリードを備えた路面仕
上げ機に基づいて説明されている。作業装置Ｂを代表す
る伸長可能スクリードはビーム１を介して駆動装置Ｍに
よって引張られ、路面の上方の高さに関して、並びに横
方向および（または）長手方向傾斜に関して調整される
ようにされている。前記スクリードは所定の作動幅を有
し、ビーム１に接続されている基本的なスクリード本体
１０と、調整要素３′、３″を介して前記基本スクリー
ド本体１０に対して後退および伸長するようにされてい
る２個の伸長可能なスクリード要素１１、１２とを含
む。測定点Ｐは、好ましくは前記の伸長可能な要素の外
端において伸長可能要素１１に固定されているマスト１
３の高い位置に位置されている。測定点Ｐの垂直位置は
測地位置決めシステムＧのトータルステーションＴが、
地形条件を考えた高さ、あるいは建設現場から発生する
障害物の上方で測定点を「見る」ことが出来るように選択
される。各伸長可能スクリード要素１１、１２は両方向
矢印７の方向に走行方向に対して横方向に左右に調整可
能である。垂直方向の調整は両方向矢印１４の方向に行
われる。駆動装置Ｍの操向運動は両方向矢印１５の方向
に制御される。駆動装置Ｍの仮想あるいは現実の測定点
９は測定点Ｐ，９の間の方向ベクトル８を発生させるよ
う作用する。トータルステーションＴは測定点Ｐの実際
の位置を例えばレーザビームを介して走査し、図示して
いないシステムコンピュータと連通する。前記のトータ
ルステーションＴは例えば高性能の経緯儀を具備してい
る。トータルステーションＴはＧＰＳシステムとは独立
して作動可能である。しかしながら、ＧＰＳあるいはＤ
ＧＰＳシステムの位置情報を利用しることも得策であ
る。
【００４２】ステップＳ２において、測定点Ｐの位置と
所望の作業位置との所望の値はそれぞれ計画されたデー
タに基づいて発生する。もしも測定点が伸長可能なスク
リード要素１１の端部に配置されているとすれば、その
位置はルートに対して決定的に重要である伸長可能な舗
装スクリード要素の実際の作業位置、例えば伸長可能な
スクリード要素１１の下側外縁部の位置を示す。もしも
測定点Ｐが更に内方に位置されるとすれば、この場合は
伸長可能なスクリード要素１１の下側外縁部からの横方
向距離が実際の作業位置を検出するための一定の値とし
て考慮される。ステップＳ３において、三次元の機械モ
デル、例えば作業装置Ｂの機械モデルが提供される。そ
うすることによって、センサ４によって、かつ高さセン
サによって提供された舗装スクリードの垂直位置の情報
も考慮に入れる。この三次元の機械モデルの実際の作業
位置を計画されたデータの所望の値に基づいて発生した
デジタル地形モデルに入れて位置される。ステップＳ４
において、実際の作業位置に対応する測定点Ｐの実際の
位置と所望の位置との間の位置偏差が計算される。
所望の作業位置との所望の値はそれぞれ計画されたデー
タに基づいて発生する。もしも測定点が伸長可能なスク
リード要素１１の端部に配置されているとすれば、その
位置はルートに対して決定的に重要である伸長可能な舗
装スクリード要素の実際の作業位置、例えば伸長可能な
スクリード要素１１の下側外縁部の位置を示す。もしも
測定点Ｐが更に内方に位置されるとすれば、この場合は
伸長可能なスクリード要素１１の下側外縁部からの横方
向距離が実際の作業位置を検出するための一定の値とし
て考慮される。ステップＳ３において、三次元の機械モ
デル、例えば作業装置Ｂの機械モデルが提供される。そ
うすることによって、センサ４によって、かつ高さセン
サによって提供された舗装スクリードの垂直位置の情報
も考慮に入れる。この三次元の機械モデルの実際の作業
位置を計画されたデータの所望の値に基づいて発生した
デジタル地形モデルに入れて位置される。ステップＳ４
において、実際の作業位置に対応する測定点Ｐの実際の
位置と所望の位置との間の位置偏差が計算される。
【００４３】ステップＳ５において、計算された位置偏
差に基づいて舗装スクリードの調整が実行される。伸長
可能なスクリード要素１１はある量横方向に、かつ駆動
装置Ｍに対して両方向矢印７の方向に調整される。もし
も均一な適用幅を有する計画されたルートが形成される
とすれば、他方の反対方向に位置した伸長可能スクリー
ド要素１２がステップ９において反対方向に調整され
る。すなわち一方の伸長可能スクリード要素１１が伸長
すると、他方の伸長可能スクリード要素１２が対応する
範囲後退し、あるいはその逆となる。しかしながら、も
しも走行している建設機械によって適用されるべきルー
トの幅が変動するとすれば、他方の伸長可能なスクリー
ド要素１２は個々に制御され、それぞれの位置は機械特
定のデータあるいはセンサの信号に基づいて測定されか
つ調整される。
差に基づいて舗装スクリードの調整が実行される。伸長
可能なスクリード要素１１はある量横方向に、かつ駆動
装置Ｍに対して両方向矢印７の方向に調整される。もし
も均一な適用幅を有する計画されたルートが形成される
とすれば、他方の反対方向に位置した伸長可能スクリー
ド要素１２がステップ９において反対方向に調整され
る。すなわち一方の伸長可能スクリード要素１１が伸長
すると、他方の伸長可能スクリード要素１２が対応する
範囲後退し、あるいはその逆となる。しかしながら、も
しも走行している建設機械によって適用されるべきルー
トの幅が変動するとすれば、他方の伸長可能なスクリー
ド要素１２は個々に制御され、それぞれの位置は機械特
定のデータあるいはセンサの信号に基づいて測定されか
つ調整される。
【００４４】ステップＳ６において、一方の伸長可能な
スクリード要素１１を調整したために発生した駆動装置
Ｍに対する測定点９に対する測定点Ｐの位置の変化が検
出される。
スクリード要素１１を調整したために発生した駆動装置
Ｍに対する測定点９に対する測定点Ｐの位置の変化が検
出される。
【００４５】ステップＳ７において、方向偏差および方
向ベクテル８はそれぞれ検出された位置の変化に基づい
て測定され、前記方向偏差および方向ベクトルは２個の
測定点Ｐ，９の以前の相対位置と比較して測定される。
向ベクテル８はそれぞれ検出された位置の変化に基づい
て測定され、前記方向偏差および方向ベクトルは２個の
測定点Ｐ，９の以前の相対位置と比較して測定される。
【００４６】最後に、ステップＳ８において、駆動装置
Ｍの操向システムが作動し駆動装置Ｍが伸長されたスク
リードに追随するようにさせる。更に、計画された基準
方向に対する相対的あるいは絶対的方向偏差を測定し、
考慮に入れることが可能で、あるいはコンパス、方向セ
ンサあるいはＧＰＳシステムによって測定された方向情
報を駆動装置の自動操向のために考慮に入れることが可
能である。
Ｍの操向システムが作動し駆動装置Ｍが伸長されたスク
リードに追随するようにさせる。更に、計画された基準
方向に対する相対的あるいは絶対的方向偏差を測定し、
考慮に入れることが可能で、あるいはコンパス、方向セ
ンサあるいはＧＰＳシステムによって測定された方向情
報を駆動装置の自動操向のために考慮に入れることが可
能である。
【００４７】厳密にいえば、作業装置、例えば舗装スク
リードの実際の作業位置、あるいは計画されたルートに
対して決定的に重要である作業装置の要素、例えば伸長
可能なスクリード要素の外縁部の実際の作業位置は計画
されたルートにおいて作業装置を正確に運動させるよう
測定点Ｐを走査することによって検出される。もしも測
定点が作業装置の関連要素の運動に正確に追従するよう
該要素に直接配置されているとすれば、その測定点は極
めて高いレベルで実際の作業位置を示すことになる。し
かしながら、もしも測定点が駆動装置に、例えば舗装ス
クリードのビームに固定されているとすれば、測定点の
実際の位置に基づいてそれぞれの実際の作業位置をつか
むために実際の作業位置を測定する上でそれを更に考慮
に入れる。最後に述べた場合では、これは例えば舗装ス
クリードの下側外縁部が、あるいは該縁部の後端が計画
されたルートに沿って正確に案内されるように方向ベク
トルを利用して実行することが出来る。これを基準とし
て、反対側の縁部も案内しうる。
リードの実際の作業位置、あるいは計画されたルートに
対して決定的に重要である作業装置の要素、例えば伸長
可能なスクリード要素の外縁部の実際の作業位置は計画
されたルートにおいて作業装置を正確に運動させるよう
測定点Ｐを走査することによって検出される。もしも測
定点が作業装置の関連要素の運動に正確に追従するよう
該要素に直接配置されているとすれば、その測定点は極
めて高いレベルで実際の作業位置を示すことになる。し
かしながら、もしも測定点が駆動装置に、例えば舗装ス
クリードのビームに固定されているとすれば、測定点の
実際の位置に基づいてそれぞれの実際の作業位置をつか
むために実際の作業位置を測定する上でそれを更に考慮
に入れる。最後に述べた場合では、これは例えば舗装ス
クリードの下側外縁部が、あるいは該縁部の後端が計画
されたルートに沿って正確に案内されるように方向ベク
トルを利用して実行することが出来る。これを基準とし
て、反対側の縁部も案内しうる。
【００４８】図５に示す機械の形態においては、ビーム
１を介して引きずられる伸長可能な舗装スクリードＢを
備えた路面仕上げ機の場合、測定点Ｐはビーム１のマス
ト１３において高い位置に配置されている。一方の伸長
可能なスクリード要素１１の下側外縁部における現実
の、あるいは仮想の測定点１９あるいはこの縁部の後端
２０の位置も、例えば方向ベクトル２５を介して、それ
ぞれセンサ４および舗装スクリードの高さセンサ(図示
せず)の適当な測定値によって測定される。この現実
の、あるいは仮想の測定点１９と端の点２０とは、例え
ば両方向矢印７、１４の方向の運動を調整することによ
って計画されたルートを案内される。他方の伸長可能ス
クリード要素１２は、適用される幅が一定の幅であるか
否かによって反対方向に正確に調整されるか、あるいは
もしも計画された適用幅が変動するとすれば、前記の他
方の伸長可能なスクリード要素１２は個々に調整され
る。建設機械Ａの駆動装置Ｍは方向ベクトル８が前記測
定点９およびＰの間で計算可能なように現実の、あるい
は仮想の別の測定点９を具備しており、前記方向ベクト
ル８は前記駆動装置Ｍが前記作業装置Ｂを追従するよう
にさせるべく駆動装置Ｍを自動的に操向する（操向運動
は両方向矢印１５の方向である）ために使用される。
１を介して引きずられる伸長可能な舗装スクリードＢを
備えた路面仕上げ機の場合、測定点Ｐはビーム１のマス
ト１３において高い位置に配置されている。一方の伸長
可能なスクリード要素１１の下側外縁部における現実
の、あるいは仮想の測定点１９あるいはこの縁部の後端
２０の位置も、例えば方向ベクトル２５を介して、それ
ぞれセンサ４および舗装スクリードの高さセンサ(図示
せず)の適当な測定値によって測定される。この現実
の、あるいは仮想の測定点１９と端の点２０とは、例え
ば両方向矢印７、１４の方向の運動を調整することによ
って計画されたルートを案内される。他方の伸長可能ス
クリード要素１２は、適用される幅が一定の幅であるか
否かによって反対方向に正確に調整されるか、あるいは
もしも計画された適用幅が変動するとすれば、前記の他
方の伸長可能なスクリード要素１２は個々に調整され
る。建設機械Ａの駆動装置Ｍは方向ベクトル８が前記測
定点９およびＰの間で計算可能なように現実の、あるい
は仮想の別の測定点９を具備しており、前記方向ベクト
ル８は前記駆動装置Ｍが前記作業装置Ｂを追従するよう
にさせるべく駆動装置Ｍを自動的に操向する（操向運動
は両方向矢印１５の方向である）ために使用される。
【００４９】図６に基づいて、ここでは路面仕上げ機の
伸長可能な舗装スクリードである作業装置Ｂの自動幅制
御を説明する。この自動幅制御は建設機械Ａの自動案内
制御とは完全に独立して使用可能であり、あるいは計画
されたルートにおける障害物Ｈを考慮に入れるために前
記自動案内制御と重複させてもよい。路面仕上げ機Ａ，
例えば伸長可能なスクリードの要素１１、１２はセンサ
２３、例えば超音波センサを配置しており、該センサは
現れてくる可能性のある障害物Ｈに関して路床を走査す
る。このことは、路面仕上げ機が運動している間に、ト
ータルステーションＴおよび伸長可能なスクリード要素
１１に取付けられた測定点Ｐによって自動的に制御され
ながら実行される。もしも、例えばセンサ２３の１個が
左側の近づきつつある障害物Ｈ、例えば側溝を検出する
と、調整要素３′が駆動装置Ｍの走行速度を考慮して作
動し点線２１に従って障害物Ｈの周りで一方の伸長可能
なスクリード要素１１を案内する。他方の伸長可能なス
クリード要素１２は対応する要領で右側の障害物の周り
でセンサ２３によって案内される。この搭載幅制御を自
動制御と組み合わせることが得策である。すなわち、舗
装スクリードが引続き計画されたルートに沿って、例え
ばルートの境界線２２に沿って運動するよう障害物Ｈの
周りを駆動している間のそれぞれの伸長可能なスクリー
ド要素１１または１２の調整運動は自動制御において無
視される。駆動装置Ｍに追加して、あるいは代替的に配
置しうるセンサ２３の走査領域２４はそれらが十分深
く、かつ広いように寸法が決められる。希望に応じて、
障害物の位置、幅および長さに関する正確な情報を得る
ために複数のセンサが設けられる。
伸長可能な舗装スクリードである作業装置Ｂの自動幅制
御を説明する。この自動幅制御は建設機械Ａの自動案内
制御とは完全に独立して使用可能であり、あるいは計画
されたルートにおける障害物Ｈを考慮に入れるために前
記自動案内制御と重複させてもよい。路面仕上げ機Ａ，
例えば伸長可能なスクリードの要素１１、１２はセンサ
２３、例えば超音波センサを配置しており、該センサは
現れてくる可能性のある障害物Ｈに関して路床を走査す
る。このことは、路面仕上げ機が運動している間に、ト
ータルステーションＴおよび伸長可能なスクリード要素
１１に取付けられた測定点Ｐによって自動的に制御され
ながら実行される。もしも、例えばセンサ２３の１個が
左側の近づきつつある障害物Ｈ、例えば側溝を検出する
と、調整要素３′が駆動装置Ｍの走行速度を考慮して作
動し点線２１に従って障害物Ｈの周りで一方の伸長可能
なスクリード要素１１を案内する。他方の伸長可能なス
クリード要素１２は対応する要領で右側の障害物の周り
でセンサ２３によって案内される。この搭載幅制御を自
動制御と組み合わせることが得策である。すなわち、舗
装スクリードが引続き計画されたルートに沿って、例え
ばルートの境界線２２に沿って運動するよう障害物Ｈの
周りを駆動している間のそれぞれの伸長可能なスクリー
ド要素１１または１２の調整運動は自動制御において無
視される。駆動装置Ｍに追加して、あるいは代替的に配
置しうるセンサ２３の走査領域２４はそれらが十分深
く、かつ広いように寸法が決められる。希望に応じて、
障害物の位置、幅および長さに関する正確な情報を得る
ために複数のセンサが設けられる。
【００５０】最後に、図７は作業装置Ｂ、この場合は路
面仕上げ機の伸長可能な舗装スクリードの自動幅制御が
測地位置決めシステム、ここではトータルステーション
Ｔによって実行される態様を示している。障害物Ｈの位
置およびサイズに関する正確な座標は、制御を行なうた
めに処理される計画されたデータに包含されている。更
に、例えば片側待機ベイ２２′を有する計画された境界
ライン２２の形状は既知である。図５の場合と同様、測
定点Ｐはビーム１に配置されている。方向ベクトル２５
および８は測定点１９、２０の実際の作業位置および駆
動装置Ｍの測定点９の実際の位置を検出するよう作用す
る。障害物Ｈの計画されたデータに基づき、かつプロセ
スコンピュータＣＰＵを介して、一方の伸長可能なスク
リード要素１１の測定点１９、２０が点線２１に従って
左側の障害物Ｈの周りで更に案内される。しかしなが
ら、片側待機ベイ２２′においては、他方の伸長可能な
スクリードの要素１２の調整要素３″は計画されたデー
タに基づいて調整され前記の片側待機ベイ２２′を形成
する。このプロセスの過程において、駆動装置Ｍの自動
操向は継続可能で、かくして２個の伸長可能なスクリー
ド要素１１、１２の適当な調整運動と組み合わせて伸長
可能なスクリード要素１１、１２を右方へ調整すること
によって障害物Ｈと片側待機ベイ２２′のみが考慮に入
れられる。図７に示す伸長可能な舗装スクリードＢの自
動幅制御が使用される場合、制御は障害物Ｈ等に関して
計画され、記憶された情報に従って厳格に実行され、測
定点１９、２０の実際の作業位置が測定点Ｐを介して連
続して検出される。
面仕上げ機の伸長可能な舗装スクリードの自動幅制御が
測地位置決めシステム、ここではトータルステーション
Ｔによって実行される態様を示している。障害物Ｈの位
置およびサイズに関する正確な座標は、制御を行なうた
めに処理される計画されたデータに包含されている。更
に、例えば片側待機ベイ２２′を有する計画された境界
ライン２２の形状は既知である。図５の場合と同様、測
定点Ｐはビーム１に配置されている。方向ベクトル２５
および８は測定点１９、２０の実際の作業位置および駆
動装置Ｍの測定点９の実際の位置を検出するよう作用す
る。障害物Ｈの計画されたデータに基づき、かつプロセ
スコンピュータＣＰＵを介して、一方の伸長可能なスク
リード要素１１の測定点１９、２０が点線２１に従って
左側の障害物Ｈの周りで更に案内される。しかしなが
ら、片側待機ベイ２２′においては、他方の伸長可能な
スクリードの要素１２の調整要素３″は計画されたデー
タに基づいて調整され前記の片側待機ベイ２２′を形成
する。このプロセスの過程において、駆動装置Ｍの自動
操向は継続可能で、かくして２個の伸長可能なスクリー
ド要素１１、１２の適当な調整運動と組み合わせて伸長
可能なスクリード要素１１、１２を右方へ調整すること
によって障害物Ｈと片側待機ベイ２２′のみが考慮に入
れられる。図７に示す伸長可能な舗装スクリードＢの自
動幅制御が使用される場合、制御は障害物Ｈ等に関して
計画され、記憶された情報に従って厳格に実行され、測
定点１９、２０の実際の作業位置が測定点Ｐを介して連
続して検出される。
【００５１】前述の方法および実施例の変形の各々は測
地位置決めシステムを利用している。このことは、実際
には、一方のシステムがルート区分の制御の実行に必要
であり、他方のシステムが後続のルート区分に対して調
整される必要があるため少なくとも２個のそのような測
地位置決めシステムを設ける必要があることを意味す
る。代替的に、２個の同時に作動する測地位置決めシス
テムを使用して一つのルート区分で建設機械の自動制御
を実行することが可能で、前記システムの一方は例えば
作業装置を、他方は駆動装置を制御する。この場合、連
続作動には合計４個の測地位置決めシステムが必要とな
る。
地位置決めシステムを利用している。このことは、実際
には、一方のシステムがルート区分の制御の実行に必要
であり、他方のシステムが後続のルート区分に対して調
整される必要があるため少なくとも２個のそのような測
地位置決めシステムを設ける必要があることを意味す
る。代替的に、２個の同時に作動する測地位置決めシス
テムを使用して一つのルート区分で建設機械の自動制御
を実行することが可能で、前記システムの一方は例えば
作業装置を、他方は駆動装置を制御する。この場合、連
続作動には合計４個の測地位置決めシステムが必要とな
る。
【図１】一定の作動幅を有する舗装スクリードを備えた
路面仕上げ機の形態の建設機械の場合の本発明による方
法の機能線図である。
路面仕上げ機の形態の建設機械の場合の本発明による方
法の機能線図である。
【図２】図１に示す機能線図に関連した路面仕上げ機の
形態を線図状に示す図である。
形態を線図状に示す図である。
【図３】伸長可能なスクリードを有する路面仕上げ機と
して実行された建設機械の場合の方法を実行する機能線
図である。
して実行された建設機械の場合の方法を実行する機能線
図である。
【図４】図３に示す機能線図に関連した路面仕上げ機の
機械構成を示す図である。
機械構成を示す図である。
【図５】駆動装置に測定点を取付けた建設機械、すなわ
ち伸長可能なスクリードを備えた路面仕上げ機の一例と
して機械構成を示す図である。
ち伸長可能なスクリードを備えた路面仕上げ機の一例と
して機械構成を示す図である。
【図６】伸長可能なスクリードの自動幅制御で考慮して
いる障害物を伴った計画されたルートにおける路面仕上
げ機の概略上面図である。
いる障害物を伴った計画されたルートにおける路面仕上
げ機の概略上面図である。
【図７】計画されたルートを走行している伸長可能なス
クリードを備えた路面仕上げ機機であって、前記路面仕
上げ機の伸長可能なスクリードの作動幅が可変である路
面仕上げ機の概略上面図である。
クリードを備えた路面仕上げ機機であって、前記路面仕
上げ機の伸長可能なスクリードの作動幅が可変である路
面仕上げ機の概略上面図である。
１ ビーム ２ 直線案内手段 ３、３′、３″ 調整要素 ４ センサ ６、１３ マスト ９、１９、２０ 測定点 １０ スクリード本体 １１、１２ スクリード要素 ２３ センサ Ａ 建設機械 Ｂ 作業装置 Ｃ 制御装置 Ｇ 測地位置決めシステム Ｈ 障害物 Ｍ 駆動装置 Ｐ 測定点 Ｔ トータルステーション
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｃ 15/00 １０３ Ｇ０１Ｃ 15/00 １０３Ａ Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０１Ｓ 5/14 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｙ // Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/00 Ｘ (72)発明者 ペーター ピッケル ドイツ連邦共和国 マンハイム、イゾルデ シュトラーセ 27
Claims (18)
- 【請求項１】 例えば、少なくとも１個の舗装スクリー
ドを有する路面仕上げ機、あるいはブルドーザブレード
を備えたキャタピラ、グレーダブレードを備えたグレー
ダ、スリップフォームと少なくとも１個のスクリードを
備えたスリップフォームペーバ、交通地域再利用機械の
ような自走式建設機械（Ａ）であって、駆動装置（Ｍ）
と、調整要素（３，３′，３″）によって前記駆動装置
に対して運動可能である少なくとも１個の作業装置
（Ｂ）を含む建設機械（Ａ）を計画されたルートで制御
する方法において、検出された実際の位置と所望の位置
とを比較して修正信号を発生させ、前記修正信号を制御
のために処理する段階を含み、それに続いて、測地位置
決め装置（Ｇ，Ｔ）によって駆動装置（Ｍ）あるいは作
業装置（Ｂ）に配置された測定点（Ｐ）が、前記建設機
械が計画されたルートを走行している間に測定され、 前記作業装置（Ｂ）あるいは計画されたルートに対して
決定的に重要であるある要素（２０）の実際の作業位置
が実際の位置および機械特定の位置情報に基づいて測定
され、 得られた実際の作業位置と計画された所望の作業位置と
の間の比較に基づいて位置偏差が検出され、 作業装置の調整要素のための修正信号が位置偏差に基づ
いて発生し、 実際の位置を所望の作業位置まで持ってきて、かつ作業
装置を計画されたルートにおいて案内するよう前記修正
信号に基づく調整要素が作動される段階を含むことを特
徴とする自走式建設機械を計画されたルートにおいて制
御する方法。 - 【請求項２】 所望の作業位置に基づいて、かつ作業装
置と駆動装置（Ｍ）との間の相対位置に関する機械特定
の位置情報に基づいて方向情報が測定され、 前記方向情報に基づいて、前記駆動装置（Ｍ）が計画さ
れたルートにおいて自動的に操向され、作業装置（Ｂ）
に追従するようにされる段階を更に含むことを特徴とす
る請求項１に記載の方法。 - 【請求項３】 前記作業装置（Ｂ）の実際の作業位置
が、計画されたルートに対して決定的に重要である少な
くとも１個の要素に対する固定位置において前記作業装
置（Ｂ）に固定された測定点（Ｐ）によって測定される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項４】 計画されたルートに対して決定的に重要
である少なくとも１個の要素の実際の作業位置が前記駆
動装置（Ｍ）に固定された測定点（Ｐ）と、前記測定点
（Ｐ）と前記の決定的に重要な要素との間の相対位置に
関する測定された機械特定の情報によって測定されるこ
とを特徴とする請求項１に記載の方法。 - 【請求項５】 前記駆動装置（Ｍ）を自動的に操向する
ために計画された基準方向に対する相対的あるいは絶対
的な方向偏差が測定されることを特徴とする請求項２に
記載の方法。 - 【請求項６】 前記駆動装置（Ｍ）を自動的に操向する
ために、追加して計算され、デジタル地形モデルから発
生した、あるいは例えばコンパス、方向センサあるいは
ＧＰＳ助勢システムによって測定された方向情報が考慮
されることを特徴とする請求項２に記載の方法。 - 【請求項７】 計画されたルートにおける作業装置
（Ｂ）の三次元の実際の作業位置がまた、センサ（４）
を介して測定された作業装置の長手方向および（また
は）横方向の傾斜の測定された値によって測定され、作
業装置の長手方向および（または）横方向の傾斜を調整
する要素のための調整信号が三次元の実際の作業位置と
計画されたルートを包含するデジタル地形モデルにおけ
る三次元の所望の作業位置とに基づいて調製された作業
モデルとを比較することによって得られることを特徴と
する請求項１に記載の方法。 - 【請求項８】 発生した計画され、機械特定測地データ
が固定のユニットとして設けられた、あるいは建設機械
（Ａ）における少なくとも１個のシステムコンピュータ
ＣＰＵによって処理されることを特徴とする請求項１か
ら７までの少なくとも１項に記載の方法。 - 【請求項９】 前記駆動装置（Ｍ）を自動的に操向する
ための方向情報が側定点（Ｐ）に関連した方向ベクトル
（８、２５）の形態で確認されることを特徴とする請求
項２に記載の方法。 - 【請求項１０】 作動幅が変えられない引きずり式舗装
スクリードを有する路面仕上げ機の場合、測定点（Ｐ）
が舗装スクリード（Ｂ）に配置され、舗装速度は少なく
とも１個の直線調整要素（３）を利用した、例えば駆動
装置（Ｍ）のような直線横方向案内手段（２）における
修正信号によって左右に調整され、前記舗装スクリード
の長手方向および（または）横方向の傾斜が更に、例え
ばデジタル地形モデルにおける計画された予め測定され
たデータに従って調整されることを特徴とする請求項１
から９までの少なくとも１項に記載の方法。 - 【請求項１１】 伸長可能なスクリード要素（１１、１
２）と幅調整手段（３′、３″）とを備えた伸長可能な
舗装スクリードを有する路面仕上げ機の場合、前記幅調
整手段（３′、３″）が修正信号によって起動し、ルー
トの適用幅が計画通り均等のままとするためには、第２
の伸長可能なスクリード要素（１２）が第１の伸長可能
なスクリード要素（１１）の方向とは正確に反対の方向
において幅調整手段（３″）によって調整され、適用幅
が計画より変動させるには、第２の伸長可能なスクリー
ド要素（１２）は前記の第１の伸長可能なスクリード要
素（１１）に対して個々に調整され、舗装スクリードの
長手方向および（または）横方向傾斜が計画された予め
測定されたデータに従って調整されることを特徴とする
請求項１から９までの少なくとも１項に記載の方法。 - 【請求項１２】 駆動装置（Ｍ）と、調整要素によって
前記駆動装置に対して運動可能な舗装スクリードの形態
の少なくとも１個の作業装置とを有する自走式路面仕上
げ機を計画されたルートにおいて制御する方法におい
て、検出された実際の位置と所望する位置とを比較する
ことによって修正信号を発生させ、制御のために前記修
正信号を処理する段階を含む方法であって、測地位置決
めシステム（Ｇ；Ｔ）によって舗装スクリード（Ｂ）の
実際の作業位置と計画された所望の作業位置との間の位
置偏差が連続的に得られ、実際の作業位置を所望の作業
位置まで持って来るために調整要素が少なくとも前記の
得られた位置偏差に基づいて起動し、舗装スクリード
（Ｂ）の自動幅制御が舗装スクリードあるいは計画され
たルートに対して決定的に重要である舗装スクリード要
素（１９、２０）の実際の作業位置に基づいて実行さ
れ、前記実際の作業位置が、計画において考慮されてお
り、かつ計画されたルートの過程において発生する障害
物（Ｈ）の周りを駆動するよう測地位置決めシステムの
助勢によって検出され、自動幅制御の場合、舗装スクリ
ードは作動幅を何ら変えることなく障害物の周りを運動
するか、あるいは障害物（Ｈ）の側方のみにおいて一時
的に作動幅を減少させることを特徴とする自走式路面仕
上げ機を計画されたルートにおいて制御する方法。 - 【請求項１３】 駆動装置（Ｍ）と、作業装置（Ｂ）と
して調整要素（３′、３″）によって運動可能である伸
長可能なスクリード要素（１１、１２）を備えた少なく
とも１個の舗装スクリードとを有する自走式路面仕上げ
機を計画されたルートにおいて制御する方法において、
前記路面仕上げ機に配置されたセンサ（２３）によっ
て、舗装スクリード（Ｂ）の自動幅制御が実行され、計
画されたルートに沿って近づいてくる障害物が検出され
た場合、調整要素（３′、３″）が前記障害物（Ｈ）の
幅と長さに従って自動的に起動され、前記自動幅制御の
場合、前記障害物（Ｈ）は作動幅を何ら変えることなく
迂回され、あるいは作動幅は障害物の側方においてのみ
一時的に低減されることを特徴とする自走式路面仕上げ
機を計画されたルートにおいて制御する方法。 - 【請求項１４】 駆動装置（Ｍ）と、ビーム（１）を介
して前記駆動装置（Ｍ）に結合された引きずり式舗装ス
クリードと、前記舗装スクリードにおける長手方向およ
び横方向傾斜センサ（４）とを含む路面仕上げ機であっ
て、前記舗装スクリードが固定した作動幅を有し、直線
横方向案内手段における調整要素（３）によって左右に
調整可能であるか、あるいは作動幅を変えるために調整
手段（３′、３″）によって伸縮あるいは後退するよう
にされている路面仕上げ機において、前記路面仕上げ機
は少なくとも１個のプロセスコンピュータ（ＣＰＵ）を
含む固定された測地位置決めシステムのために設けられ
た測定点（Ｐ）を有する直立マスト（１３）を具備して
おり、前記駆動装置（Ｍ）あるいは駆動装置および舗装
スクリード（Ｂ）において少なくとも１個の現実の、あ
るいは仮想の基準点（９、１９、２０）が設けられてお
り、前記基準点（９、１９、２０）が前記測定点（Ｐ）
と基準点（９、１９、２０）との間で少なくとも１個の
方向ベクトル（８、２５）を発生させるために使用され
ることを特徴とする路面仕上げ機。 - 【請求項１５】 前記マスト（１３）が、作動幅が変更
できなく、直線横方向案内手段において調整するように
された舗装スクリードに装着されていることを特徴とす
る請求項１４に記載の路面仕上げ機。 - 【請求項１６】 前記マスト（１３）が伸長可能なスク
リード要素（１１、１２）に装着されていることを特徴
とする請求項１４に記載の路面仕上げ機。 - 【請求項１７】 前記マスト（１３）がビーム（１）に
装着されていることを特徴とする請求項１４に記載の路
面仕上げ機。 - 【請求項１８】 前記作業装置（Ｂ）における基準点
（１９）が舗装スクリードの下側外縁部あるいは走行方
向での最後方端（２０）を構成する滑らかなプレートの
縁部の端部であることを特徴とする請求項１４に記載の
路面仕上げ機。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP00101014A EP1118713B1 (de) | 2000-01-19 | 2000-01-19 | Verfahren zum Steuern einer Baumaschine bzw. eines Strassenfertigers und Strassenfertiger |
| EP00101014.9 | 2000-01-19 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001262611A true JP2001262611A (ja) | 2001-09-26 |
Family
ID=8167660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001011974A Pending JP2001262611A (ja) | 2000-01-19 | 2001-01-19 | 自走式建設機械を計画されたルートにおいて制御する方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1118713B1 (ja) |
| JP (1) | JP2001262611A (ja) |
| AT (1) | ATE279584T1 (ja) |
| DE (1) | DE50008220D1 (ja) |
| DK (1) | DK1118713T3 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008524473A (ja) * | 2004-12-17 | 2008-07-10 | ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト | 道路舗装機械の監視方法及びその監視装置 |
| JP2014227829A (ja) * | 2013-05-23 | 2014-12-08 | ヴィルトゲン ゲーエムベーハーＷｉｒｔｇｅｎ Ｇｍｂｈ | 位置表示システムを有する切削機 |
| JP2017115387A (ja) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | 株式会社Ｎｉｐｐｏ | 建設機械自動制御システム |
| JP2017228155A (ja) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | 株式会社クボタ | 走行支援システム及び作業車 |
| JPWO2018051742A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2019-06-27 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、作業車両の制御システムの制御方法および作業車両 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10358645A1 (de) * | 2003-12-15 | 2005-07-14 | Joseph Voegele Ag | Verfahren zum Steuern eines Straßenfertigers |
| GB2422389A (en) * | 2005-01-24 | 2006-07-26 | Strainstall Group Ltd | Ground engineering apparatus and method |
| DE102005007153A1 (de) * | 2005-02-16 | 2006-08-24 | Bjj Kleinmaschinen Gmbh | Vorrichtung zur Bearbeitung einer Reitbahn |
| US8406963B2 (en) | 2009-08-18 | 2013-03-26 | Caterpillar Inc. | Implement control system for a machine |
| DE102009059106A1 (de) | 2009-12-18 | 2011-06-22 | Wirtgen GmbH, 53578 | Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Baumaschine |
| DE102012001289A1 (de) | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Wirtgen Gmbh | Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine |
| US8989968B2 (en) | 2012-10-12 | 2015-03-24 | Wirtgen Gmbh | Self-propelled civil engineering machine system with field rover |
| DE102014010837A1 (de) * | 2014-07-24 | 2016-01-28 | Dynapac Gmbh | Verfahren zur Herstellung eines Straßenbelags und Straßenfertiger |
| DE102014012825A1 (de) | 2014-08-28 | 2016-03-03 | Wirtgen Gmbh | Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Baumaschine |
| DE102014012831B4 (de) | 2014-08-28 | 2018-10-04 | Wirtgen Gmbh | Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine |
| DE102014012836B4 (de) | 2014-08-28 | 2018-09-13 | Wirtgen Gmbh | Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zur Visualisierung des Bearbeitungsumfeldes einer sich im Gelände bewegenden Baumaschine |
| US9551115B2 (en) | 2014-12-19 | 2017-01-24 | Wirtgen Gmbh | Transition on the fly |
| US9550522B2 (en) | 2015-02-19 | 2017-01-24 | Caterpillar Paving Products Inc. | Compactor turning speed limiter |
| US10253461B2 (en) | 2016-12-07 | 2019-04-09 | Wirtgen Gmbh | Variable width automatic transition |
| EP3434825A1 (de) * | 2017-07-27 | 2019-01-30 | Joseph Vögele AG | Lenkassistenz für einen strassenfertiger |
| DE102017012010A1 (de) * | 2017-12-22 | 2019-06-27 | Wirtgen Gmbh | Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine |
| DE102018119962A1 (de) | 2018-08-16 | 2020-02-20 | Wirtgen Gmbh | Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine |
| WO2020088782A1 (de) | 2018-11-02 | 2020-05-07 | Moba Mobile Automation Ag | SENSORSYSTEM FÜR EINEN STRAßENFERTIGER |
| DE102019118059A1 (de) | 2019-07-04 | 2021-01-07 | Wirtgen Gmbh | Selbstfahrende Baumaschine und Verfahren zum Steuern einer selbstfahrenden Baumaschine |
| DE102019135225B4 (de) | 2019-12-19 | 2023-07-20 | Wirtgen Gmbh | Verfahren zum Abfräsen von Verkehrsflächen mit einer Fräswalze, sowie Fräsmaschine zur Durchführung des Verfahrens zum Abfräsen von Verkehrsflächen |
| CN113581175B (zh) * | 2021-08-19 | 2022-12-09 | 日照公路建设有限公司 | 一种道路施工中多机型工程机械联动作业方法及系统 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1205339A (fr) | 1957-06-18 | 1960-02-02 | Impresa Pizzarotti & Co | Procédé pour la construction d'une route et appareil pour l'application de ce procédé |
| DE9214769U1 (ja) | 1991-11-15 | 1993-04-01 | Moba - Electronic Gesellschaft Fuer Mobil-Automation Mbh, 6254 Elz, De | |
| US5549412A (en) * | 1995-05-24 | 1996-08-27 | Blaw-Knox Construction Equipment Corporation | Position referencing, measuring and paving method and apparatus for a profiler and paver |
| US5925085A (en) * | 1996-10-23 | 1999-07-20 | Caterpillar Inc. | Apparatus and method for determining and displaying the position of a work implement |
| DE29918747U1 (de) * | 1999-10-25 | 2000-02-24 | Moba Mobile Automation Gmbh | Vorrichtung zum Steuern eines Straßenfertigers |
-
2000
- 2000-01-19 EP EP00101014A patent/EP1118713B1/de not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-19 DK DK00101014T patent/DK1118713T3/da active
- 2000-01-19 AT AT00101014T patent/ATE279584T1/de not_active IP Right Cessation
- 2000-01-19 DE DE2000508220 patent/DE50008220D1/de not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-01-19 JP JP2001011974A patent/JP2001262611A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008524473A (ja) * | 2004-12-17 | 2008-07-10 | ライカ ジオシステムズ アクチェンゲゼルシャフト | 道路舗装機械の監視方法及びその監視装置 |
| JP2014227829A (ja) * | 2013-05-23 | 2014-12-08 | ヴィルトゲン ゲーエムベーハーＷｉｒｔｇｅｎ Ｇｍｂｈ | 位置表示システムを有する切削機 |
| JP2017115387A (ja) * | 2015-12-24 | 2017-06-29 | 株式会社Ｎｉｐｐｏ | 建設機械自動制御システム |
| JP2017228155A (ja) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | 株式会社クボタ | 走行支援システム及び作業車 |
| JPWO2018051742A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2019-06-27 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、作業車両の制御システムの制御方法および作業車両 |
| US10975552B2 (en) | 2016-09-16 | 2021-04-13 | Komatsu Ltd. | Control system and method for work vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE50008220D1 (de) | 2004-11-18 |
| DK1118713T3 (da) | 2005-01-10 |
| EP1118713B1 (de) | 2004-10-13 |
| EP1118713A1 (de) | 2001-07-25 |
| ATE279584T1 (de) | 2004-10-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2001262611A (ja) | 自走式建設機械を計画されたルートにおいて制御する方法 | |
| EP3034698B1 (en) | Slipform paving machine and method of operating a slipform paving machine | |
| CA2600070C (en) | Method and system for controlling a construction machine | |
| US11029704B2 (en) | Self-propelled construction machine and method for controlling a self-propelled construction machine | |
| AU734054B2 (en) | Apparatus and method for determining the position of a point on a work implement attached to and movable relative to a mobile machine | |
| EP0682786B1 (en) | Method and apparatus for operating geography-altering machinery relative to a work site | |
| US6371566B1 (en) | Process and device for milling off traffic areas | |
| EP3333318B1 (en) | A slipform paving machine with variable width automatic transition | |
| US8070385B2 (en) | Paving machine control and method | |
| JP5583477B2 (ja) | トータルステーション用ターゲット及びそれを用いた建設用作業機械の制御方法 | |
| CN110966979B (zh) | 用于自动平地机的传感器 | |
| US20050265785A1 (en) | Apparatus and method for three-dimensional contouring | |
| WO2008124657A1 (en) | Methods and systems utilizing 3d control to define a path of operation for a construction machine | |
| JPH1088625A (ja) | 自動掘削機、自動掘削方法および自動積み込み方法 | |
| CN110816510B (zh) | 铺路系统 | |
| JP7046359B2 (ja) | 運転制御装置および自動走行装置 | |
| US11774965B2 (en) | Slipform paver and method for operating a slipform paver | |
| US11479927B2 (en) | Adjustable control point for asphalt paver | |
| WO2021193351A1 (ja) | アスファルトフィニッシャ | |
| JP4212627B2 (ja) | 舗装材敷均装置及び舗装材敷均方法、並びに、締固装置及び舗装路面締固方法 | |
| CN115247393A (zh) | 对道路施工过程进行控制的系统和方法 | |
| JP5669315B2 (ja) | 凹凸平面の測量方法及び測量装置 | |
| US11976444B2 (en) | Work machine with grade control using external field of view system and method | |
| US20230383486A1 (en) | Self-propelled ground-processing machine and method for controlling a self-propelled ground-processing machine, as well as method for processing the ground with one or more self-propelled ground-processing machines | |
| CN112252130B (zh) | 自推进式建筑机器和用于控制自推进式建筑机器的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040709 |