JP2016135674A - Control device for bicycle and power-assisted bicycle equipped with control device for bicycle - Google Patents
Control device for bicycle and power-assisted bicycle equipped with control device for bicycle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016135674A JP2016135674A JP2016089043A JP2016089043A JP2016135674A JP 2016135674 A JP2016135674 A JP 2016135674A JP 2016089043 A JP2016089043 A JP 2016089043A JP 2016089043 A JP2016089043 A JP 2016089043A JP 2016135674 A JP2016135674 A JP 2016135674A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mode
- motor
- bicycle
- control unit
- operation switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 68
- 230000008569 process Effects 0.000 description 64
- 230000008859 change Effects 0.000 description 13
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自転車用制御装置、及び自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車に関する。 The present invention relates to a bicycle control device and a power-assisted bicycle including the bicycle control device.
乗車時だけでなく電動アシスト自転車を押して歩くときにモータが駆動して車輪駆動をアシストする電動アシスト自転車が知られている。
特許文献1に記載の電動アシスト自転車は、押し歩き用のスイッチを備える。この電動アシスト自転車の制御装置は、押し歩き用のスイッチが押されたとき、ペダルに作用する踏力及びクランクシャフトの回転速度に基づいて押し歩きであるか否かを判定する。そして、制御装置は、押し歩き状態であると判定すると、規定のモードでモータを駆動する。押し歩き用のスイッチは、通常の乗車時の補助駆動力を調整するためのスイッチと兼用されている。
2. Description of the Related Art There is known an electrically assisted bicycle that assists wheel driving by driving a motor not only when riding but also when walking by pushing an electrically assisted bicycle.
The electrically assisted bicycle described in Patent Document 1 includes a switch for pushing walking. This electric assist bicycle control device determines whether or not the vehicle is pushing based on the pedaling force acting on the pedal and the rotation speed of the crankshaft when the push walking switch is pushed. When the control device determines that the state is a pushing-walking state, the control device drives the motor in a specified mode. The switch for pushing walking is also used as a switch for adjusting the auxiliary driving force during normal riding.
従来の電動アシスト自転車では、通常の乗車時の補助駆動力を調整するつもりでスイッチを操作した場合でも、利用者の意図に反して押し歩きのためのモータが駆動されてしまうおそれがある。 In a conventional electrically assisted bicycle, even when a switch is operated with the intention of adjusting the auxiliary driving force during normal riding, there is a risk that the motor for pushing walking will be driven against the user's intention.
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザの意図により忠実に、押し歩き時の車輪駆動のアシストを可能とする自転車用制御装置、及び自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a bicycle control device and a bicycle control device capable of assisting driving of a wheel during pushing walking faithfully according to a user's intention. The object is to provide a power-assisted bicycle.
(1)上記課題を解決する自転車用制御装置は、自転車の車輪駆動をアシストするためのモータを制御する自転車用制御装置において、入力部と、人力駆動力に応じて前記モータを制御する乗車モード及び前記入力部の操作に応じて前記モータを駆動するウォークモードを前記入力部の操作によって切り替え可能な制御部とを有し、前記制御部は、前記ウォークモードに切り替えた後、前記入力部の操作に応じて前記モータを駆動する。 (1) A bicycle control apparatus that solves the above-described problems is a bicycle control apparatus that controls a motor for assisting bicycle wheel driving, and an input unit and a riding mode in which the motor is controlled according to human power driving force. And a control unit capable of switching a walk mode for driving the motor in accordance with an operation of the input unit by an operation of the input unit, and the control unit switches to the walk mode, and The motor is driven according to the operation.
(2)上記自転車用制御装置において、前記入力部は、少なくとも第1操作スイッチと第2操作スイッチとを含む。
(3)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記乗車モードのときに、前記第1操作スイッチが操作されることによって前記乗車モードから前記ウォークモードに切り替え、前記ウォークモードのときに、前記第2操作スイッチが操作されることによって前記ウォークモードから前記乗車モードに切り替え、前記ウォークモードに切り替えるための第1操作スイッチの操作が終了した後、前記ウォークモードのときに、前記第1操作スイッチが操作されることによって前記モータを駆動する。
(2) In the bicycle control device, the input unit includes at least a first operation switch and a second operation switch.
(3) In the bicycle control device, the control unit switches from the riding mode to the walk mode by operating the first operation switch in the riding mode, and in the walking mode, When the second operation switch is operated, the first operation switch is switched from the walk mode to the riding mode, and the first operation switch for switching to the walk mode is finished. The motor is driven by operating the switch.
(4)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記ウォークモードのときに、前記第1操作スイッチが操作されている間のみ前記モータを駆動する。
(5)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記ウォークモードのときに、前記第1操作スイッチが操作されると、前記第2操作スイッチが操作されるまで、前記モータを駆動する。
(4) In the bicycle control device, the control unit drives the motor only while the first operation switch is operated in the walk mode.
(5) In the bicycle control device, when the first operation switch is operated in the walk mode, the control unit drives the motor until the second operation switch is operated.
(6)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記乗車モードのときに、前記第1操作スイッチが所定時間以上操作されることによって前記乗車モードから前記ウォークモードに切り替える。 (6) In the bicycle control device, the control unit switches from the riding mode to the walk mode when the first operation switch is operated for a predetermined time or more in the riding mode.
(7)上記自転車用制御装置において、前記入力部は、少なくとも第3操作スイッチと第4操作スイッチとを含み、前記第3操作スイッチは、前記ウォークモードに変更するためのスイッチであり、前記第4操作スイッチは、モードの変更を除く、他の機能のためのスイッチである。 (7) In the bicycle control device, the input unit includes at least a third operation switch and a fourth operation switch, and the third operation switch is a switch for changing to the walk mode, The 4-operation switch is a switch for other functions except for the mode change.
(8)上記自転車用制御装置において、前記第4操作スイッチは、変速スイッチであり、前記制御部は、前記乗車モードのときに前記第4操作スイッチに基づいて変速装置を制御し、前記ウォークモードのときに前記第4操作スイッチに基づく変速を禁止する。 (8) In the bicycle control device, the fourth operation switch is a shift switch, and the control unit controls the transmission based on the fourth operation switch in the riding mode, and the walk mode At this time, shifting based on the fourth operation switch is prohibited.
(9)上記自転車用制御装置において、前記乗車モードは、人力駆動力に応じて前記モータに補助力を出力させる第1乗車モードと、前記モータに補助力を出力させない第2乗車モードとを含み、前記制御部は、前記第1乗車モードのときに前記第1操作スイッチが操作されると、前記第2乗車モードに切り替え、前記第2乗車モードのときに前記第1操作スイッチが操作させると、前記ウォークモードに切り替える。 (9) In the bicycle control device, the riding mode includes a first riding mode in which an assisting force is output to the motor according to a human driving force, and a second riding mode in which the assisting force is not output to the motor. When the first operation switch is operated in the first boarding mode, the control unit switches to the second boarding mode and operates the first operation switch in the second boarding mode. , Switch to the walk mode.
(10)上記自転車用制御装置において、前記第1乗車モードは、人力駆動力に対する補助力の大きさが異なる複数のアシストモードをさらに含み、前記制御部は、前記乗車モードのときに、前記第1操作スイッチ及び前記第2操作スイッチの操作に応じて、前記複数のアシストモードを切り替える。 (10) In the bicycle control device, the first riding mode further includes a plurality of assist modes having different assisting powers with respect to human driving force, and the control unit is configured to perform the first riding mode in the riding mode. The plurality of assist modes are switched according to the operation of the first operation switch and the second operation switch.
(11)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記ウォークモードのとき、前記人力駆動力が予め定める値以上になると、前記モータの駆動を停止する。
(12)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記ウォークモードのとき、前記自転車の車速が予め定める値以上になると、前記モータの駆動を停止する。
(11) In the bicycle control device, in the walk mode, the control unit stops driving the motor when the human power driving force becomes a predetermined value or more.
(12) In the bicycle control device, the control unit stops driving the motor when the vehicle speed of the bicycle becomes a predetermined value or more in the walk mode.
(13)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記ウォークモードで前記モータを駆動しているとき、前記自転車の車速が予め定める値以下となるように、前記モータを駆動する。 (13) In the bicycle control device, when the motor is driven in the walk mode, the controller drives the motor so that the vehicle speed of the bicycle is equal to or less than a predetermined value.
(14)上記自転車用制御装置において、前記予め定める値は、設定変更可能である。
(15)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記入力部の操作に応じて前記モータを駆動しているとき、車輪の回転速度が予め定める値以下になった場合、前記モータの駆動を停止する。
(14) In the bicycle control device, the predetermined value can be changed.
(15) In the bicycle control device, when the control unit is driving the motor in response to an operation of the input unit, when the rotational speed of the wheel is equal to or less than a predetermined value, the motor is driven. To stop.
(16)上記自転車用制御装置において、前記制御部は、前記モータの駆動を停止するときに、前記モータの出力が徐々に小さくなるように前記モータを制御する。
(17)上記課題を解決する電動アシスト自転車は、上記のいずれかの自転車用制御装置と前記モータとを含む。
(16) In the bicycle control device, the control unit controls the motor so that the output of the motor gradually decreases when the driving of the motor is stopped.
(17) An electrically assisted bicycle that solves the above-described problems includes any one of the bicycle control devices and the motor.
(18)モータ制御方法は、自転車の車輪駆動をアシストするためのモータを制御するモータ制御方法において、人力駆動力に応じて前記モータを制御する乗車モード、及び入力部の操作に応じて前記モータを駆動するウォークモードを、前記入力部の操作によって切り替え、前記ウォークモードに切り替えた後、前記入力部の操作に応じて前記モータを駆動する。 (18) The motor control method is a motor control method for controlling a motor for assisting wheel driving of a bicycle, wherein the motor is controlled according to a riding mode in which the motor is controlled according to a human power driving force and an operation of an input unit. Is switched by the operation of the input unit, and after switching to the walk mode, the motor is driven in accordance with the operation of the input unit.
(19)上記モータ制御方法において、前記ウォークモードに切り替えるための第1操作スイッチの操作が終了した後、前記ウォークモードのときに、前記第1操作スイッチが再度操作されることによって前記モータを駆動する。 (19) In the motor control method, after the operation of the first operation switch for switching to the walk mode is completed, the motor is driven by operating the first operation switch again in the walk mode. To do.
(20)上記モータ制御方法において、前記ウォークモードのときに電源を切った後、再度電源を投入すると、前記乗車モードで前記モータを制御する。 (20) In the motor control method, when the power is turned off and then turned on again in the walk mode, the motor is controlled in the riding mode.
上記自転車用制御装置、及び自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車では、ユーザの意図により忠実に、押し歩き時の車輪駆動のアシストが実行される。 In the above-described bicycle control device and the electrically assisted bicycle including the bicycle control device, the wheel drive assist during the pushing walk is executed faithfully according to the intention of the user.
(第1実施形態)
図1〜図5を参照して自転車用制御装置について説明する。
以降の説明において、「左側」とは、電動アシスト自転車(自転車)に乗車したユーザの左手側を示し、「右側」とは、電動アシスト自転車に乗車したユーザの右手側を示す。「前方」とは、電動アシスト自転車の前進方向を示す。「後方」とは、電動アシスト自転車の後進方向を示す。
(First embodiment)
The bicycle control device will be described with reference to FIGS.
In the following description, “left side” indicates the left hand side of the user who rides on the electrically assisted bicycle (bicycle), and “right side” indicates the right hand side of the user who rides on the electrically assisted bicycle. “Front” indicates the forward direction of the electrically assisted bicycle. “Rear” indicates the reverse direction of the electrically assisted bicycle.
図1に、自転車用制御装置を備える電動アシスト自転車の一例を示す。
電動アシスト自転車は、フレーム2と、フレーム2に回転可能に取り付けられる一対の車輪(前輪4及び後輪6)と、後輪6を駆動するための駆動機構8と、前輪4の向きを変えるためのハンドル10と、サドル12と、バッテリー14と、操作部16と、表示部18とを備える。
FIG. 1 shows an example of an electrically assisted bicycle including a bicycle control device.
In the electric assist bicycle, the frame 2, a pair of wheels (front wheel 4 and rear wheel 6) rotatably attached to the frame 2, a drive mechanism 8 for driving the rear wheel 6, and the direction of the front wheel 4 are changed.
操作部16及び表示部18は、例えば、ハンドル10に取り付けられる。
バッテリー14は、例えば、フレーム2若しくはリアキャリアに、またはフレーム2及びリアキャリアの両者に取り付けられる。バッテリー14は、駆動機構8に電力を供給する。
The
The
駆動機構8は、クランク部20と、クランク部20の動力を伝達するためのチェーン22と、後輪6の車軸に取り付けられてチェーン22により駆動するリアスプロケット24とを備える。クランク部20は、クランクシャフト26と、クランクシャフト26の回転動力をチェーン22に伝達するフロントスプロケット28と、後輪6の駆動をアシストするモータ30とを備える。
The drive mechanism 8 includes a
クランクシャフト26の回転動力は、ワンウェイクラッチを介してフロントスプロケット28に伝達される。ワンウェイクラッチは、クランクシャフト26が前回転するときに、クランクシャフト26の回転動力をフロントスプロケット28に伝達する一方、クランクシャフト26が後回転するときにはクランクシャフト26の回転動力をフロントスプロケット28に伝達させない。なお、「前回転する」とは、電動アシスト自転車が前進する方向にクランクシャフト26が回転することを意味する。クランクシャフト26とフロントスプロケット28との間の経路に、ワンウェイクラッチを設けない構成にしてもよい。この場合には、後輪6のハブに設けられるコースターブレーキを操作することができる。
The rotational power of the
モータ30の回転動力は、減速機構及び伝達機構を介してチェーン22に伝達される。減速機構は、複数のギア組によりモータ30の出力軸の回転速度を減速して伝達機構に出力する。伝達機構は、チェーン22に噛み合うスプロケットとして構成されたり、クランクシャフト26に回転動力を伝達するギア機構として構成されたりする。
The rotational power of the
図2に、自転車用制御装置のブロック図を示す。
自転車用制御装置は、制御部32と、入力部34(図3参照)とを有する。入力部34は、ユーザの操作に対応する信号を制御部32に出力する。制御部32は、例えば、クランク部20に配置される。制御部32は、マイクロコンピュータ、メモリ、モータ30を駆動するためのインバータを含んで構成される。メモリは、不揮発性メモリを含むことが好ましい。
FIG. 2 shows a block diagram of the bicycle control device.
The bicycle control device includes a
制御部32には、モータ30と、ケイデンスセンサ36と、トルクセンサ38と、スピードセンサ40と、操作部16と、表示部18とが接続される。
ケイデンスセンサ36は、クランク部20に設けられて、クランクシャフト26の回転数(1分間あたりの回転数、以下「ケイデンス」という。)を検出する。ケイデンスセンサ36は、例えば、クランクアームに取り付けられる磁石を検出するセンサによって実現される。
A
The
トルクセンサ38は、クランク部20に設けられる。クランクシャフト26とフロントスプロケット28との間の伝達経路には、クランクシャフト26の回転力をフロントスプロケット28に伝達するための動力伝達部材が設けられる。トルクセンサ38は、実際には前記動力伝達部材に生じるトルクを検出する。トルクは、電動アシスト自転車のペダルに入力される踏力に対応する力(人力駆動力)に相当する。
The
スピードセンサ40は、フレーム2のチェーンステイに設けられて、後輪6の回転速度を検出する。スピードセンサ40は、例えば車輪に取り付けられる磁石を検出するセンサによって実現される。
The
なお、スピードセンサ40は、前輪4の回転速度を検出するように構成されてもよい。
制御部32は、ケイデンスセンサ36からの信号を受信して、この信号に基づいてケイデンスを計算する。計算したケイデンスは、表示部18で表示されてもよい。
The
The
また、制御部32は、トルクセンサ38からの信号を受信して、この信号に基づいてトルクを計算する。
また、制御部32は、スピードセンサ40からの信号を受信して、この信号に基づいて電動アシスト自転車の車速を計算する。計算した車速は、表示部18で表示されてもよい。
Moreover, the
Moreover, the
制御部32は、車速とトルクとに基づいてアシスト力を定義し、アシスト力に相当するトルクが発生するようにモータ30を制御する。アシスト力は予め設定されたマップに基づいて定義される。
The
マップは、車速に対するアシスト比を規定する。アシスト比は、人力駆動力に対するモータ30のアシスト力の比率を示す。このようなマップは、モータ30の動作モードそれぞれに対応して設定されている。制御部32は、マップではなく、演算式によってアシスト力を定義してもよい。次に、モータ30の動作モードについて説明する。
The map defines the assist ratio with respect to the vehicle speed. The assist ratio indicates the ratio of the assist force of the
<動作モードの説明>
制御部32は、モータ30の制御態様として複数の動作モードを有する。動作モードを分類すると、乗車モードとウォークモードとに区分される。乗車モードは、電動アシスト自転車にユーザが乗っている状態(以下、「乗車状態」という。)において実行されうるモータ30の動作モードを示す。具体的には、乗車モードでは、制御部32は、人力駆動力に応じてモータ30を駆動する。ウォークモードは、電動アシスト自転車がユーザにより押されている状態(以下、「押し歩き状態」という。)において実行されうるモータ30の動作モードを示す。具体的には、ウォークモードでは、制御部32は、入力部34の操作に応じてモータ30を駆動したり、モータ30の駆動を停止したりする。
<Description of operation mode>
The
乗車モードには、ノーマルモード(NORMALモード)と、オフモード(OFFモード)とが含まれる。ノーマルモードは、規定態様でモータ30を駆動する動作モードである。オフモードは、モータ30を駆動しない動作モードである。
The riding mode includes a normal mode (NORMAL mode) and an off mode (OFF mode). The normal mode is an operation mode for driving the
乗車モードには、さらに、人力駆動力に対する補助力の大きさが異なる複数のモードが含まれる。乗車モードには、ハイモード(HIGHモード)と、エコモード(ECOモード)が含まれることが好ましい。ハイモードは、所定の車速範囲において、ノーマルモードよりも大きいアシスト力を発生させる動作モードである。エコモードは、所定の車速範囲において、ノーマルモードよりも小さいアシスト力を発生させる動作モードである。ウォークモードは、歩行速度範囲において、モータ30を駆動可能な動作モードである。ウォークモードでは、次の車速制限制御が実行される。車速制限制御では、制御部32は、ウォークモードでモータ30を駆動しているとき、車速が予め定める値以上になると、このモータ30の駆動を停止する。これにより、車速が予め定める値よりも大きくなることが抑制される。この予め定める値は、例えばモータ30の駆動を停止するときの値と等しく、ユーザによって設定可能としてもよい。
The riding mode further includes a plurality of modes in which the magnitude of the assisting force with respect to the human driving force is different. The boarding mode preferably includes a high mode (HIGH mode) and an eco mode (ECO mode). The high mode is an operation mode in which an assist force larger than that in the normal mode is generated in a predetermined vehicle speed range. The eco mode is an operation mode in which an assist force smaller than that in the normal mode is generated in a predetermined vehicle speed range. The walk mode is an operation mode in which the
また、ウォークモードでは、さらに次の車速抑制制御が実行される。車速抑制制御では、制御部32は、ウォークモードでモータ30を駆動しているとき、車速が予め定める値以下となるように、モータ30を駆動する。これにより、車速が予め定める値よりも大きくなることが抑制される。
In the walk mode, the next vehicle speed suppression control is further executed. In the vehicle speed suppression control, when the
なお、上記「予め定める値(上限値)」は設定変更可能に構成されることが好ましい。電動アシスト自転車のユーザによって歩く速度が異なるためである。この予め定める値を設定するためのスイッチは例えば操作部16に設けられる。予め定める値は、例えば時速3〜5kmに選ばれる。
The “predetermined value (upper limit)” is preferably configured to be changeable. This is because the walking speed varies depending on the user of the electrically assisted bicycle. A switch for setting the predetermined value is provided in the
また、ウォークモードでは、次のトルク制限制御が実行される。トルク制限制御では、制御部32は、ウォークモードでモータ30を駆動しているとき、トルク(人力駆動力)が予め定める値以上になると、モータ30の駆動を停止する。これにより、ユーザがペダリングを行っているときには、モータ30が駆動されない。
Further, in the walk mode, the following torque limit control is executed. In the torque limit control, when the
図3に、表示部18を示す。表示部18は、モータ30の動作モードを表示する。表示部18は、例えば、図3に示すように、ハンドル10の左側グリップ10aの右側の近傍に配置される。表示部18には、第1〜第5表示灯52,54,56,58,60が設けられている。第1表示灯52は、動作モードがハイモードであるときに点灯する。第2表示灯54は、動作モードがノーマルモードであるときに点灯する。第3表示灯56は、動作モードがエコモードであるときに点灯する。第4表示灯58は、動作モードがオフモードであるときに点灯する。第5表示灯60は、動作モードがウォークモードであるときに点灯する。表示部18は、例えばLED表示装置または液晶表示装置によって構成されてもよい。表示部18が、液晶表示装置によって構成される場合、第1〜第5表示灯52,54,56,58,60の代わりに各動作モードに対応する文字が表示される。この場合、表示部18に、選択された動作モードに対応する文字のみを表示しても、選択された動作モードに対応する文字を他の動作モードに対応する文字とは区別して表示するようにしてもよい。
FIG. 3 shows the
<動作モードの切替>
図3に、操作部16を示す。モータ30の動作モードは入力部34が操作されることによって切り替えられる。操作部16は、グリップの近傍に設けられる。本実施形態では、操作部16は、例えば、左側グリップ10aの近傍でかつ表示部18の近傍で、表示部18と左側グリップ10aの間に設けられる。操作部16には、入力部34として、2個のスイッチが設けられている。スイッチは、例えば、押しボタン式のスイッチ、タッチ式のスイッチ、またはスライド式のスイッチ等により構成される。本実施形態では、入力部34は、第1操作スイッチ42及び第2操作スイッチ44を含む。ハンドル10に操作部16を取り付けた時に、第1操作スイッチ42は、第2操作スイッチ44よりも下方に配置される。
<Switching operation mode>
FIG. 3 shows the
第1操作スイッチ42及び第2操作スイッチ44は、操作されることにより制御部32に操作信号を出力する。ここでは、第1操作スイッチ42及び第2操作スイッチ44は、押される度に、操作信号を出力する。制御部32は、第1操作スイッチ42から出力される操作信号と、第2操作スイッチ44から出力される操作信号を受信し、これらの操作信号に基づいてモータ30の動作モードを切り替える。
The
制御部32は、原則として、乗車モードの実行中(ハイモード、ノーマルモード、エコモードのいずれかのとき)、第1操作スイッチ42から出力される操作信号を受信すると、アシスト力を弱める方向に動作モードを切り替える。
In principle, when the
また、制御部32は、原則として、乗車モードの実行中(ノーマルモード、エコモード、OFFモードのいずれかのとき)、第2操作スイッチ44から出力される操作信号を受信すると、アシスト力を強める方向に動作モードを切り替える。
Further, in principle, when the
また、制御部32は、乗車モードにおいて、所定のスイッチ操作が行われると、動作モードを乗車モードからウォークモードに切り替える。以下、モード切替処理について説明する。
Further, when a predetermined switch operation is performed in the riding mode, the
図4及び図5に、モード切替処理の一例のフローチャートを示す。なお、図5は、図4の続きのフローチャートであり、図4の「A」が図5の「A」に続く。
図4は、第1操作スイッチ42の押下状態に基づく制御部32の処理を示し、図5は、第2操作スイッチ44の押下状態に基づく制御部32の処理を示す。このモード切替処理では、まず、第1操作スイッチ42の押下状態に基づいて各種の処理を実行し、次いで、第2操作スイッチ44の押下状態に基づいて各種の処理を実行する。なお、制御部32は、モード切替処理を所定周期毎に繰り返し実行する。
4 and 5 show a flowchart of an example of the mode switching process. 5 is a flowchart subsequent to FIG. 4, and “A” in FIG. 4 follows “A” in FIG. 5.
4 shows processing of the
図4を参照して、第1操作スイッチ42のスイッチ状態に基づく処理(ステップS11〜ステップ19の処理)について説明する。ステップS11では、制御部32は、第1操作スイッチ42の押下状態と第2操作スイッチ44の押下状態を読み込む。例えば、制御部32は、第1操作スイッチ42から操作信号(押下状態を示す信号)を受信するときは、第1操作スイッチ42が押下状態にあると判定し、第1操作スイッチ42から操作信号を受信しないときは、第1操作スイッチ42が押下状態にないと判定する。制御部32は、第2操作スイッチ44から操作信号(押下状態を示す信号)を受信するときは、第2操作スイッチ44が押下状態にあると判定し、第2操作スイッチ44から操作信号を受信しないときは、第2操作スイッチ44が押下状態にないと判定する。
With reference to FIG. 4, the process based on the switch state of the first operation switch 42 (the process of steps S11 to 19) will be described. In step S <b> 11, the
ステップS12では、制御部32は、第1操作スイッチ42が押下状態にあるか否かを判定する。第1操作スイッチ42が押下状態にあると判定するときは(YES判定)、ステップS13に移行し、第1操作スイッチ42が押下状態にないと判定するときは(NO判定)、ステップS21に移行して第2操作スイッチ44についての処理を実行する。
In step S12, the
ステップS13では、制御部32は、第1操作スイッチ42について前回処理時のスイッチ状態をメモリから読み込み、前回処理時のスイッチ状態が押下状態であったか否かを判定する。前回処理時のスイッチ状態が押下状態でなかった場合には(NO判定)、ステップS14に移行する。一方、前回処理時のスイッチ状態が押下状態であった場合には(YES判定)、ステップS21に移行して第2操作スイッチ44についての処理を実行する。
In step S13, the
すなわち、ステップS11〜ステップS13の処理では、第1操作スイッチ42が操作されていない状態から操作されたか否かを検出している。そして、第1操作スイッチ42が操作されていない状態から操作された場合に、以降の処理で、動作モードの切替を実行することができる(ステップS14〜ステップS17)。
That is, in the processing of step S11 to step S13, it is detected whether or not the
ステップS14では、制御部32は、動作モードが乗車モードであるか否かを判定する。動作モードが乗車モードであるときは(YES判定)、ステップS15に移行する。乗車モードでないとき、すなわちウォークモードであるときは(NO判定)、ステップS18に移行する。
In step S14, the
ステップS15では、制御部32は、動作モードがオフモード(OFFモード)であるか否かを判定する。動作モードがオフモード以外のモードであるときは(NO判定)、ステップS16に移行する。ステップS15の判定で、動作モードがオフモードであるときは(YES判定)、ステップS17に移行する。
In step S15, the
ステップS16では、制御部32は、アシスト力が弱くなる方向に動作モードを切り替える。例えば、制御部32は、ハイモードであれば動作モードをノーマルモードに切り替え、ノーマルモードであれば動作モードをエコモードに切り替え、エコモードであれば動作モードをオフモードに切り替える。
In step S16, the
ステップS17では、制御部32は、動作モードをオフモードから待機状態のウォークモードに切り替える。「待機状態のウォークモード」とは、モータ30をウォークモードで駆動させる指令を待つ状態を示す。すなわち、ステップS17では、モータ30は停止状態にある。
In step S17, the
ステップS18では、制御部32は、モータ30をウォークモードで駆動しているか否かを判定する。ウォークモードは、ウォークモードでモータ30を駆動する状態と、モータ30をウォークモードで駆動させる指令を待つ待機状態とのいずれかの状態にある。このステップ(ステップS18)では、制御部32がこれらのいずれの状態にあるかを判定する。
In step S18, the
そして、制御部32がウォークモードでモータ30を駆動していないときは(NO判定)、ステップS19に移行して、制御部32は、ウォークモードでモータ30を駆動する。ウォークモードでモータ30を駆動しているときは(YES判定)、ステップS21に移行して第2操作スイッチ44についての処理を実行する。
And when the
ステップS14〜ステップS19の処理は、次のことを意味する。制御部32は、動作モードがオフモード以外の乗車モードであるとき、第1操作スイッチ42が押下されると、アシスト力が弱くなる方向に動作モードを切り替える。制御部32は、動作モードがオフモードであるとき、第1操作スイッチ42が押下されると、動作モードをオフモードからウォークモードに切り替える。この時点では、制御部32は、モータ30を駆動させず次の指令を待つ待機状態になる。制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が停止中であるとき、第1操作スイッチ42が押下されると、ウォークモードでモータ30を駆動する。制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が駆動中であるとき、第1操作スイッチ42が押下されると、モータ30の動作モードを変更しない。制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が駆動中であるとき、第1操作スイッチ42及び第2操作スイッチ44がともに押下されないとき、モータ30の動作モードを変更しないで、モータ30を駆動し続ける。
The processing from step S14 to step S19 means the following. When the
次に、図5を参照して、第2操作スイッチ44のスイッチ状態に基づく処理(ステップS21〜ステップS29の処理)について説明する。ステップS21では、制御部32は、第2操作スイッチ44が押下状態にあるか否かを判定する。第2操作スイッチ44が押下状態にあると判定するときは(YES判定)、ステップS22に移行し、第2操作スイッチ44が押下状態にないと判定するときは(NO判定)、ステップS29に移行する。ステップS29では、第2操作スイッチ44のスイッチ状態をメモリに記憶する。なお、ステップS29で記憶される各スイッチのスイッチ状態は、次回のモード切替処理において前回処理時のスイッチ状態として読み込まれる。
Next, processing based on the switch state of the second operation switch 44 (processing in steps S21 to S29) will be described with reference to FIG. In step S21, the
ステップS22では、制御部32は、第2操作スイッチ44について前回処理時のスイッチ状態をメモリから読み込み、前回処理時のスイッチ状態が押下状態であったか否かを判定する。前回処理時のスイッチ状態が押下状態でなかった場合には(NO判定)、ステップS23に移行する。一方、前回処理時のスイッチ状態が押下状態であった場合には(YES判定)、ステップS29に移行する。
In step S22, the
すなわち、ステップS21及びステップS22の処理では、第2操作スイッチ44が操作されていない状態から操作されたか否かを検出している。そして、第2操作スイッチ44が操作されていない状態から操作された場合に、以降の処理で、動作モードの切替を実行することができる(ステップS23〜ステップS26,ステップS28)。
That is, in the processing of step S21 and step S22, it is detected whether or not the
ステップS23では、制御部32は、動作モードが乗車モードであるか否かを判定する。動作モードが乗車モードであるときは(YES判定)、ステップS24に移行する。乗車モードでないとき、すなわちウォークモードであるときは(NO判定)、ステップS26に移行する。
In step S23, the
ステップS24では、制御部32は、動作モードがハイモード(HIGHモード)であるか否かを判定する。動作モードがハイモード以外のモードであるときは(NO判定)、ステップS25に移行する。ステップS24の判定で、動作モードがハイモードであるときは(YES判定)、ステップS29に移行する。
In step S24, the
ステップS25では、制御部32は、アシスト力が強くなる方向に動作モードを切り替える。例えば、制御部32は、オフモードであれば動作モードをエコモードに切り替え、エコモードであれば動作モードをノーマルモードに切り替え、ノーマルモードであれば動作モードをハイモードに切り替える。
In step S25, the
ステップS26では、制御部32は、モータ30をウォークモードで駆動しているか否かを判定する。ウォークモードは、ウォークモードでモータ30を駆動する状態と、モータ30をウォークモードで駆動させる指令を待つ待機状態とのいずれかの状態にある。このステップ(ステップS26)では、制御部32がこれらのいずれの状態にあるかを判定する。そして、制御部32がウォークモードでモータ30を駆動しているときは(YES判定)、ステップS27に移行して、制御部32はモータ30の駆動を停止する。一方、制御部32がウォークモードでモータ30を駆動していないときは(NO判定)、ステップS28に移行して、動作モードをオフモードに切り替える。
In step S26, the
すなわち、ステップS23〜ステップS28の処理は、次のことを意味する。制御部32は、動作モードがハイモードであるとき、第2操作スイッチ44が押下されると、モータ30の動作モードを変更しない。制御部32は、動作モードがハイモード以外の乗車モードであるとき、第2操作スイッチ44が押下されると、アシスト力が強くなる方向に動作モードを切り替える。制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が駆動中であるとき、第2操作スイッチ44が押下されると、モータ30の駆動を停止する。制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が停止中であるとき、第2操作スイッチ44が押下されると、動作モードをウォークモードからオフモードに切り替える。
That is, the processing of step S23 to step S28 means the following. When the
以下、本実施形態に係る自転車用制御装置及び電動アシスト自転車の効果を説明する。
制御部32は、ウォークモードに切り替えた後、入力部34の操作に応じてモータ30を駆動したり停止したりするため、ユーザの意図により忠実に、押し歩き時の車輪駆動のアシストが実行される。
Hereinafter, effects of the bicycle control device and the electrically assisted bicycle according to the present embodiment will be described.
Since the
また、第1操作スイッチ42の操作が2回実行されなければ、ウォークモードでモータ30が駆動されないため、操作の間違いにより、乗車モードからウォークモードに切り替えられたとしても、直ぐにはモータ30が駆動開始されない。そして、一旦、ウォークモードでモータ30が駆動を開始すると、その後、第1操作スイッチ42を押し続けることなく、モータ30の駆動を継続させることができる。
If the operation of the
また、一つのスイッチが2つの操作機能を備える。すなわち、第1操作スイッチ42が、乗車モードを切り替える機能と、ウォークモードでモータ30を駆動させる機能を有する。このため、各機能毎にスイッチが設けられる場合に比べて、操作部16の部品点数を少なくすることができる。
One switch has two operation functions. That is, the
制御部32は、ウォークモードのとき、電動アシスト自転車の車速が予め定める値以上(上限値以上)になると、モータ30の駆動を停止するため、ユーザの歩行速度以上に電動アシスト自転車の車速が大きくなり過ぎることを抑制することができる。
In the walk mode, the
(第2実施形態)
図6を参照して、他の実施形態に係る制御部32について説明する。本実施形態に係る制御部32は、第1実施形態に示した制御部32と同じ構成を有する。以降の説明では、各構成には、第1実施形態に示した制御部32における対応構成と同じ符号を付す。
(Second Embodiment)
With reference to FIG. 6, the
本実施形態に係る制御部32と第1実施形態に係る制御部32とは、実行に係るモード切替処理が異なる。特に、第1操作スイッチ42についての処理が異なる。第2操作スイッチ44についての処理は、第1実施形態におけるモード切替処理と同じであるのでその説明を省略する。図6に示す「A」以降は、図5の「A」に続く。以下に、第1操作スイッチ42についての処理について説明する。
The
本実施形態に係る制御部32では、前回処理時における第1操作スイッチ42のスイッチ状態が押下状態でなく、かつ今回処理時における第1操作スイッチ42のスイッチ状態が押下状態であるときは、第1実施形態と同様の処理を実行する。すなわち、本実施形態の図6のステップS31〜ステップS39は第1実施形態のステップS11〜ステップS19とそれぞれ同じであるのでその説明を省略する。今回処理時における第1操作スイッチ42のスイッチ状態が押下状態でないときは、第1実施形態における処理と異なり、前回処理時における第1操作スイッチ42のスイッチ状態に基づいて所定の処理を実行する。
In the
ステップS32において、制御部32が、第1操作スイッチ42が押下状態にないと判定するとき、ステップS41に移行する。
ステップS41では、制御部32は、第1操作スイッチ42について前回処理時のスイッチ状態を読み込み、前回処理時のスイッチ状態が押下状態であったか否かを判定する。前回処理時のスイッチ状態が押下状態でなかった場合には(NO判定)、ステップS21(図5参照)に移行する。一方、前回処理時のスイッチ状態が押下状態であった場合には(YES判定)、ステップS42に移行して、制御部32は、モータ30をウォークモードで駆動しているか否かを判定する。
In step S32, when the
In step S41, the
制御部32がウォークモードでモータ30を駆動していないときは(NO判定)、ステップS21(図5参照)に移行して第2操作スイッチ44についての処理を実行する。制御部32がウォークモードでモータ30を駆動しているときは(YES判定)、ステップS43に移行してモータ30の駆動を停止する。
When the
すなわち、ステップS41〜ステップS43の処理は、次のことを意味する。
制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が駆動中であるとき、第1操作スイッチ42が押下状態から非押下状態になると、すなわち第1操作スイッチ42が操作されている状態から操作されていない状態になると、ウォークモードでのモータ30の駆動を停止する。制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が駆動中であるとき、第1操作スイッチ42の押下状態が維持されていると(ステップS33におけるYES判定)、動作モードを変更しない。すなわち、ウォークモードでのモータ30の駆動状態は、第1操作スイッチ42の連続した押下(押し続けること)により維持される。
That is, the processing of step S41 to step S43 means the following.
When the operation mode is the walk mode and the
このように、本実施形態では、第1操作スイッチ42の押下状態の持続でウォークモードでのモータ駆動が維持され、第1操作スイッチ42の押下状態が解除されると(非押下状態になるとき)、ウォークモードでのモータ30の駆動が停止する。
As described above, in the present embodiment, the motor drive in the walk mode is maintained with the pressing state of the
以下、本実施形態に係る自転車用制御装置の効果を説明する。
第1操作スイッチ42の操作を止めるだけで、モータ30によるアシストを解除することができる。
The effects of the bicycle control device according to this embodiment will be described below.
The assist by the
(第3実施形態)
図7を参照して、操作部16及び表示部18の別の形態を説明する。以下、第1実施形態に示した操作部16及び表示部18と同じ構成については同一符号を付して、その説明を省略する。なお、第1実施形態では、入力部34は、他の装置と独立に設けられているが、本実施形態では、入力部34としての操作部16の一部の機能が変速操作ユニット62に設けられる。
(Third embodiment)
With reference to FIG. 7, another form of the
操作部16は、入力部34として、第2操作スイッチ44と、第1操作スイッチ42とを有する。第2操作スイッチ44及び第1操作スイッチ42は、第1実施形態に示す第2操作スイッチ44と第1操作スイッチ42と同様の機能を有し、動作モードを変更することができるが、これらによってウォークモードにおいてモータ30の駆動および停止させることはできない。
The
変速操作ユニット62には、変速スイッチ66と第3操作スイッチ68とが設けられている。変速スイッチ66は、自転車に設けられる変速装置のギア比を変更するためのスイッチである。変速操作ユニット62の変速段数(変速装置のギア比に対応する数字)を示す表示部64を有する。第3操作スイッチ68は、変速操作ユニット62の近傍に設けられる。第3操作スイッチ68は、ハンドル10のグリップを握った状態で、親指が届く範囲内に配置されることが好ましい。これにより、グリップを握った状態で第3操作スイッチ68を操作することが可能になる。本実施形態では、ハンドル10の右側グリップ10bの近傍に変速操作ユニット62が取り付けられる。
The speed
第3操作スイッチ68は、ウォークモードにおいてモータ30を駆動および停止させるためのスイッチである。制御部32は、オフモード及びウォークモードのいずれかのモードのときのみ第3操作スイッチ68からの操作信号を受信する。そして、制御部32は、第3操作スイッチ68の操作を第1操作スイッチ42の操作と同じとみなして、第1操作スイッチ42の操作に対応するモード切替処理を実行する。例えば、制御部32は、第3操作スイッチ68の操作に基づいて第1または2実施形態と同様のモード切替処理を実行する。
The
制御部32は、動作モードがオフモードであるとき、第3操作スイッチ68が押下されると、動作モードをオフモードからウォークモードに切り替える。この時点では、制御部32は、モータ30を駆動させず次の指令を待つ待機状態になる。制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が停止中であるとき、第3操作スイッチ68が押下されると、ウォークモードでモータ30を駆動する。制御部32は、動作モードがウォークモードであって、かつモータ30が駆動中であるとき、第3操作スイッチ68が押下状態から非押下状態になると、ウォークモードでのモータ30の駆動を停止する。
When the
制御部32は、動作モードがウォークモードであってかつモータ30が駆動中であるとき、第3操作スイッチ68の押下状態が維持されていると、動作モードを変更しない。すなわち、ウォークモードでのモータ30の駆動状態は、第3操作スイッチ68を押し続けることにより維持される。
When the operation mode is the walk mode and the
また、制御部32は、変速スイッチ66に基づく変速を動作モードによって許可または禁止する。例えば、制御部32は、乗車モードのとき、変速スイッチ66に基づく変速を許容し、ウォークモードのとき、変速スイッチ66に基づく変速を禁止する。これによって押し歩きしているときに、変速段数が変更されることで車速が急に変化することを抑制することができる。
Further, the
本実施形態では、動作モードを変更するためのスイッチからウォークモードにおいてモータ30を駆動するためのスイッチを独立して設けることができるため、ウォークモードにおいてモータ30を駆動するためのスイッチを押し歩くときに操作しやすい場所に配置し易くすることができる。
In the present embodiment, a switch for driving the
(その他の実施形態)
・上記第1及び第2実施形態では、制御部32は、動作モードがオフモードにあるときに、第1操作スイッチ42が押されると、動作モードをオフモードからウォークモードに切り替えるが(ステップS15,ステップS35)、ウォークモードへの切替条件を次のように構成してもよい。例えば、制御部32は、動作モードがオフモードにあるときに、第1操作スイッチ42の押下状態が所定時間以上にわたって持続されるときに、動作モードをオフモードからウォークモードに切り替える。この構成では、ユーザの意思に反して動作モードがオフモードからウォークモードに切り替わることを抑制することができる。
(Other embodiments)
In the first and second embodiments, the
・上記第1実施形態及び第2実施形態に係る自転車用制御装置において、次の構成を備えることが好ましい。制御部32は、ウォークモードのときに電源を切った後、再度電源を投入すると、乗車モード(例えば、ノーマルモードまたはOFFモード)でモータ30を制御する。また、制御部32は、動作モードがいずれの場合であっても、電源を切った後、再度電源を投入すると乗車モード(例えば、ノーマルモードまたはOFFモード)でモータ30を制御してもよい。この場合、電動アシスト自転車を使用する際に電源を入れると、常に、乗車モードで立ち上がるため、ユーザは、使用開始時には常に乗車モードで電動アシスト自転車を使用することができる。
The bicycle control device according to the first embodiment and the second embodiment preferably includes the following configuration. When the power is turned on again after turning off the power in the walk mode, the
・上記の各実施形態において、制御部32は、第1操作スイッチ42または第3操作スイッチ68に基づいて、モータ30の駆動を開始する時、モータ30を駆動するためのトルク指令値を徐々に上昇させることが好ましい(図8参照)。トルク指令値は、例えば、モータ30に供給する電流値である。これによってウォークモードでモータ30を駆動するときに自転車を円滑に発進させることができる。制御部32が出力するトルク指令値が最大になるまでの時間T1は、1秒〜5秒に選ばれ、例えば3秒に選ばれる。
In each of the above embodiments, the
・上記の各実施形態において、制御部32は、ウォークモードのとき、モータ30の出力トルクが予め定めるトルク値Tm以下となるようにモータ30を制御することが好ましい(図8参照)。この予め定めるトルク値Tmは、例えば上り坂において自転車を押し歩くときに、自転車の速度が上昇することを抑制するように選ばれる。速度が予め定める速度に達していない場合であっても、モータ30の出力トルクが制限されるため、結果としてモータ30によって駆動される自転車の車速を抑制することができる。
In each of the above embodiments, it is preferable that the
・上記の各実施形態において、制御部32は、第1操作スイッチ42または第3操作スイッチ68に基づいて、モータ30の駆動を停止する時、モータ30を駆動するためのトルク指令値を徐々に減少させることが好ましい(図8参照)。トルク指令値は、例えば電流値である。制御部32が出力するトルク指令値が最小(=0)になるまでの時間T2は、50ミリ秒以上、1秒以下に選ばれる。これによってウォークモードでモータ30の駆動を停止するときに、クランクシャフト26が逆回転してしまうことを抑制することができる。
In each of the above embodiments, the
・上記の各実施形態において、制御部32は、ウォークモードでモータ30の駆動しているときに、車輪の回転速度が予め定める値以下になると、モータ30の駆動を停止させることが好ましい。予め定める値は、例えばゼロである。例えば自転車のブレーキをかけた場合には、モータ30が駆動されていても、車輪の回転速度が低くなる。したがって、押し歩き時にモータ30のアシストを使用していても、自転車のブレーキをかければモータ30の駆動を容易に停止させることができる。なお、予め定める値が所定値(ゼロより大きい値)であるときは、制御部32は、モータ30の駆動を停止するときに、モータ30の出力が徐々に小さくなるようにモータ30が制御される。
In each of the above embodiments, the
・上記の各実施形態において、制御部32は、ウォークモードでモータ30を駆動しているときに、モータ30に所定以上の負荷が与えられると、モータ30の駆動を強制的に停止させることが好ましい。モータ30に所定以上の負荷が与えられて、モータ30の駆動を停止させるとき、制御部32は、モータ30を駆動するためのトルク指令値を徐々に減少させることが好ましい(図9参照)。制御部32が出力するトルク指令値が最小(=0)になるまでの時間T3は、1秒以上、20秒以下に選ばれ、例えば5秒に選ばれる。これによってモータ30に高い負荷がかかる路面(例えば急な坂道)を押し歩いているときに、モータ30が停止してしまう場合であっても、ユーザはアシスト力の低下を感じて、これに対応することができる。
In each of the embodiments described above, when the
・上記の第3実施形態において、第3操作スイッチ68は、ハンドル10の右側グリップ10bの近傍に設けられているが、左側グリップ10aの近傍に設けられてもよい。
・上記の各実施形態において、表示部18,64は、操作部16とは別体で設けられてもよい。この場合、表示部18,64は、例えばハンドル10の左右方向の中央部に設けられてもよい。
In the third embodiment, the
In each of the above embodiments, the
・上記の各実施形態において、ウォークモードでモータ30を停止しているときと、モータ30を駆動しているときとで、表示部18,64の表示状態を変更するように構成してもよい。例えばウォークモードでモータ30を停止しているときには、第5表示灯60が点灯し、モータ30を駆動しているときには、第5表示灯60が点滅させる。また第5表示灯60の色を変更してもよい。表示部18,64を液晶表示装置によって構成される場合には、ウォークモードでモータ30を停止しているときと、モータ30を駆動しているときとで、表示される文字を変更してもよい。
In each of the above embodiments, the display states of the
2…フレーム、4…前輪、6…後輪、8…駆動機構、10…ハンドル、10a…左側グリップ、10b…右側グリップ、12…サドル、14…バッテリー、16…操作部、18…表示部、20…クランク部、22…チェーン、24…リアスプロケット、26…クランクシャフト、28…フロントスプロケット、30…モータ、32…制御部、34…入力部、36…ケイデンスセンサ、38…トルクセンサ、40…スピードセンサ、42…第1操作スイッチ、44…第2操作スイッチ、52…第1表示灯、54…第2表示灯、56…第3表示灯、58…第4表示灯、60…第5表示灯、62…変速操作ユニット、64…表示部、66…変速スイッチ、68…第3操作スイッチ。
2 ... Frame, 4 ... Front wheel, 6 ... Rear wheel, 8 ... Drive mechanism, 10 ... Handle, 10a ... Left grip, 10b ... Right grip, 12 ... Saddle, 14 ... Battery, 16 ... Operation part, 18 ... Display part, DESCRIPTION OF
Claims (10)
1つの第1操作スイッチと、
人力駆動力に応じて前記モータを制御する乗車モード、及び前記第1操作スイッチの操作に応じて前記モータを駆動するウォークモードを、前記第1操作スイッチの操作によって切り替え可能な制御部とを有し、
前記制御部は、前記第1操作スイッチの操作によって前記ウォークモードに切り替えられた後、前記第1操作スイッチの操作に応じて前記モータを駆動する自転車用制御装置。 In a bicycle control device for controlling a motor for assisting bicycle wheel driving,
One first operating switch;
A control unit capable of switching between a riding mode for controlling the motor according to a human driving force and a walk mode for driving the motor according to an operation of the first operation switch by operating the first operation switch; And
The control unit is a bicycle control device that drives the motor in accordance with an operation of the first operation switch after the control unit is switched to the walk mode by an operation of the first operation switch.
請求項1に記載の自転車用制御装置。 The bicycle control device according to claim 1, wherein the control unit stops driving the motor when the operation of the first operation switch is stopped in the walk mode.
請求項1または2に記載の自転車用制御装置。 The bicycle control device according to claim 1, wherein the control unit switches from the riding mode to the walk mode when the first operation switch is operated for a predetermined time or more in the riding mode.
請求項1〜3のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。 The bicycle control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit stops driving the motor when the human driving force is equal to or greater than a predetermined value in the walk mode.
請求項1〜4のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。 The bicycle control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit stops driving the motor when the vehicle speed of the bicycle becomes a predetermined value or more in the walk mode.
請求項1〜5のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。 The said control part drives the said motor so that the vehicle speed of the said bicycle may become below a predetermined value, when driving the said motor in the said walk mode. Bicycle control device.
請求項5または6に記載の自転車用制御装置。 The bicycle control device according to claim 5 or 6, wherein the predetermined value can be changed.
請求項1〜7のいずれか一項に記載の自転車用制御装置。 The said control part stops the drive of the said motor, when the rotational speed of a wheel becomes below a predetermined value, when driving the said motor according to operation of the said 1st operation switch. The bicycle control device according to any one of the above.
電動アシスト自転車。 An electrically assisted bicycle comprising the bicycle control device according to claim 1 and the motor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016089043A JP6325596B2 (en) | 2016-04-27 | 2016-04-27 | Bicycle control device and electric assist bicycle including bicycle control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016089043A JP6325596B2 (en) | 2016-04-27 | 2016-04-27 | Bicycle control device and electric assist bicycle including bicycle control device |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014146950A Division JP5986150B2 (en) | 2014-07-17 | 2014-07-17 | Bicycle control device, electric assist bicycle including the bicycle control device, and motor control method for electric assist bicycle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016135674A true JP2016135674A (en) | 2016-07-28 |
JP6325596B2 JP6325596B2 (en) | 2018-05-16 |
Family
ID=56512911
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016089043A Active JP6325596B2 (en) | 2016-04-27 | 2016-04-27 | Bicycle control device and electric assist bicycle including bicycle control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6325596B2 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019196037A (en) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 株式会社シマノ | Controller of component for human power drive vehicle and human power drive vehicle |
JP2020164090A (en) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社シマノ | Control device for human-power driven vehicle, drive unit for human-power driven vehicle, control method for human-power driven vehicle, and external terminal |
CN112298434A (en) * | 2019-07-29 | 2021-02-02 | 株式会社岛野 | Operating system for a human powered vehicle |
JP2021049848A (en) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | 株式会社シマノ | Control device |
JP7466094B2 (en) | 2020-05-14 | 2024-04-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Electrically assisted bicycles |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7123754B2 (en) | 2018-11-02 | 2022-08-23 | 株式会社シマノ | Manpowered vehicle controller |
JP7191646B2 (en) | 2018-11-02 | 2022-12-19 | 株式会社シマノ | Manpowered vehicle controller |
CN115295195A (en) | 2022-08-15 | 2022-11-04 | 清华大学 | High-temperature gas cooled reactor pumping device |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07143603A (en) * | 1993-11-15 | 1995-06-02 | Aqueous Res:Kk | Power assisted bicycle |
JPH092370A (en) * | 1995-04-17 | 1997-01-07 | Honda Motor Co Ltd | Electrically assisted bicycle |
JPH09123982A (en) * | 1995-10-30 | 1997-05-13 | Okamura Kenkyusho:Kk | Bicycle with auxiliary power |
JPH09219908A (en) * | 1996-02-13 | 1997-08-19 | Yamaha Motor Co Ltd | Motor control device of electric vehicle |
JPH09263290A (en) * | 1996-03-27 | 1997-10-07 | Seiko Epson Corp | Motor-driven bicycle |
JPH09286373A (en) * | 1996-04-18 | 1997-11-04 | Yamaha Motor Co Ltd | Driving force control device for motor-driven vehicle |
JPH1035576A (en) * | 1996-05-24 | 1998-02-10 | Sony Corp | Travelling device and travel control method |
JPH10167161A (en) * | 1996-12-06 | 1998-06-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electric bicycle |
JP2004142633A (en) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Sanyo Electric Co Ltd | Battery-assisted bicycle |
US20080071436A1 (en) * | 2004-09-14 | 2008-03-20 | Jean-Yves Dube | Energy Management System for Motor-Assisted User-Propelled Vehicles |
EP1953079A1 (en) * | 2007-01-31 | 2008-08-06 | Tecnocarbur S.r.L. | Propulsion device for manually driving electric bicycles with assisted pedal stroke |
US20090218154A1 (en) * | 2008-02-29 | 2009-09-03 | Raymond Yee | Motorized bicycle |
JP2012144061A (en) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Panasonic Corp | Electric power-assisted bicycle |
-
2016
- 2016-04-27 JP JP2016089043A patent/JP6325596B2/en active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07143603A (en) * | 1993-11-15 | 1995-06-02 | Aqueous Res:Kk | Power assisted bicycle |
JPH092370A (en) * | 1995-04-17 | 1997-01-07 | Honda Motor Co Ltd | Electrically assisted bicycle |
JPH09123982A (en) * | 1995-10-30 | 1997-05-13 | Okamura Kenkyusho:Kk | Bicycle with auxiliary power |
JPH09219908A (en) * | 1996-02-13 | 1997-08-19 | Yamaha Motor Co Ltd | Motor control device of electric vehicle |
JPH09263290A (en) * | 1996-03-27 | 1997-10-07 | Seiko Epson Corp | Motor-driven bicycle |
JPH09286373A (en) * | 1996-04-18 | 1997-11-04 | Yamaha Motor Co Ltd | Driving force control device for motor-driven vehicle |
JPH1035576A (en) * | 1996-05-24 | 1998-02-10 | Sony Corp | Travelling device and travel control method |
JPH10167161A (en) * | 1996-12-06 | 1998-06-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Electric bicycle |
JP2004142633A (en) * | 2002-10-25 | 2004-05-20 | Sanyo Electric Co Ltd | Battery-assisted bicycle |
US20080071436A1 (en) * | 2004-09-14 | 2008-03-20 | Jean-Yves Dube | Energy Management System for Motor-Assisted User-Propelled Vehicles |
EP1953079A1 (en) * | 2007-01-31 | 2008-08-06 | Tecnocarbur S.r.L. | Propulsion device for manually driving electric bicycles with assisted pedal stroke |
US20090218154A1 (en) * | 2008-02-29 | 2009-09-03 | Raymond Yee | Motorized bicycle |
JP2012144061A (en) * | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Panasonic Corp | Electric power-assisted bicycle |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019196037A (en) * | 2018-05-07 | 2019-11-14 | 株式会社シマノ | Controller of component for human power drive vehicle and human power drive vehicle |
JP2020164090A (en) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 株式会社シマノ | Control device for human-power driven vehicle, drive unit for human-power driven vehicle, control method for human-power driven vehicle, and external terminal |
JP7186126B2 (en) | 2019-03-29 | 2022-12-08 | 株式会社シマノ | MANPOWERED VEHICLE CONTROL DEVICE, MANPOWERED VEHICLE DRIVE UNIT, MANPOWERED VEHICLE CONTROL METHOD, AND EXTERNAL TERMINAL |
CN112298434A (en) * | 2019-07-29 | 2021-02-02 | 株式会社岛野 | Operating system for a human powered vehicle |
JP2021049848A (en) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | 株式会社シマノ | Control device |
JP7349304B2 (en) | 2019-09-24 | 2023-09-22 | 株式会社シマノ | Control device |
JP7466094B2 (en) | 2020-05-14 | 2024-04-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Electrically assisted bicycles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6325596B2 (en) | 2018-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5986150B2 (en) | Bicycle control device, electric assist bicycle including the bicycle control device, and motor control method for electric assist bicycle | |
JP6325596B2 (en) | Bicycle control device and electric assist bicycle including bicycle control device | |
JP6193931B2 (en) | Bicycle control device | |
TWI744395B (en) | Bicycle control device and bicycle control system containing the device | |
JP5566975B2 (en) | Bicycle control device | |
US9896156B2 (en) | Gear changing control apparatus | |
EP3296191B1 (en) | Electrically power assisted bicycle | |
US10625817B2 (en) | Electrically power assisted bicycle with ambient light controlled headlight | |
US10407125B2 (en) | Electric vehicle | |
TW201637933A (en) | Bicycle motor control system | |
WO2019035191A1 (en) | Power-assisted bicycle | |
JP2017100540A (en) | Power-assisted bicycle | |
JP2007191114A (en) | Vehicle with power assist | |
JP2020090109A (en) | Control device for human-powered vehicle | |
JPH07143603A (en) | Power assisted bicycle | |
JP2020069984A (en) | Device for controlling human-powered drive vehicle | |
JP6546789B2 (en) | Electric assisted bicycle | |
JP7186126B2 (en) | MANPOWERED VEHICLE CONTROL DEVICE, MANPOWERED VEHICLE DRIVE UNIT, MANPOWERED VEHICLE CONTROL METHOD, AND EXTERNAL TERMINAL |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160427 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180410 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6325596 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |