JP2015148703A - map creating apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、地図の作成、更新を行う地図作成装置に関するものである。 The present invention relates to a map creation device that creates and updates a map.
スマートフォンや携帯電話等の多くの携帯端末は、道案内を行うナビゲーションシステムを備えている。このような、ナビゲーションシステムでは、地図情報がサーバより提供されるようになっている。前記ナビゲーションシステムで正確な道案内を行うため、新しい道路の開通や道路の付け替え等があった場合、前記地図情報の更新が行われている。 Many portable terminals such as smartphones and mobile phones are provided with a navigation system that provides route guidance. In such a navigation system, map information is provided from a server. In order to perform accurate route guidance with the navigation system, the map information is updated when a new road is opened or a road is replaced.
前記地図情報の更新には大きなコストが必要である。そのため、前記地図情報の更新は、利用者が多い道路(例えば、国道や主要幹線道路等)の更新が優先的に行われることが多く、利用者が少ない狭隘な道路は更新が後回しになる場合が多い。特に、人が通ることができる程度の道や山道等の地図情報が更新(追加)されることは少ない。 A large cost is required for updating the map information. Therefore, when updating the map information, roads with many users (for example, national roads and main highways) are often preferentially updated, and narrow roads with few users are postponed to update. There are many. In particular, map information such as roads and mountain roads through which people can pass is rarely updated (added).
そこで、前記地図情報に利用者が少ない道路の情報を簡単に追加する方法として、特開2003−345237号公報に記載の地図作成方法が提案されている。この地図作成方法では、GPSを備えた携帯端末で継続して位置情報を測定するとともに記憶し、その位置情報から移動開始から終了までの経路の情報である経路情報を取得する。そして、その経路情報を新たな道路情報として、既存の地図情報に追加している。このように地図情報を作成(更新)することで、利用者が少ない道路の情報を含む前記地図情報を作成することが可能である。また、歩行者と自動車との移動速度の差を認識するとともに歩行者が道路の端部を歩くと仮定し、歩行者の経路情報から追加する道の車幅を算出している。 Therefore, as a method for easily adding road information with few users to the map information, a map creation method described in Japanese Patent Laid-Open No. 2003-345237 has been proposed. In this map creation method, position information is continuously measured and stored by a portable terminal equipped with GPS, and route information that is information on a route from the start to the end of movement is acquired from the position information. Then, the route information is added to the existing map information as new road information. By creating (updating) the map information in this way, it is possible to create the map information including road information with few users. Moreover, while recognizing the difference of the moving speed of a pedestrian and a motor vehicle, it assumes that a pedestrian walks the edge part of a road, and calculates the vehicle width of the road to add from a pedestrian's route information.
特開2003−345237号公報に記載の地図作成方法では、地図情報に記載されていない道路の情報を追加又は変更する発明である。追加又は変更した道路は、歩行者が通行したかどうかの情報を備えているが、予め備えられている道路に関しては、歩行者が通行可能であるか、歩行者が利用可能な道が存在するか等、歩行に適しているか否かの情報を備えていない。そのため、特開2003−345237号公報に記載の地図作成方法で作成された地図を利用して、歩行時の道順を検索した場合、歩行者にとって便利且つ安全な道順を案内できないおそれがある。 The map creation method described in Japanese Patent Laid-Open No. 2003-345237 is an invention for adding or changing road information that is not described in the map information. The added or changed road has information on whether or not a pedestrian has passed, but there is a road that can be used by a pedestrian or a pedestrian with respect to a road that is provided in advance. Such as whether or not it is suitable for walking. For this reason, when searching for a route during walking using a map created by the map creation method described in Japanese Patent Laid-Open No. 2003-345237, there is a possibility that a route that is convenient and safe for a pedestrian cannot be guided.
そこで本発明は、歩行者にとって安全かつ便利な道の情報を含む地図情報を作成することができる地図作成装置を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a map creation device that can create map information including road information that is safe and convenient for pedestrians.
上記目的を達成するため本発明は、一定時間ごとに位置を測位する測位部と、地図情報が記憶されているとともに前記測位部で測位した測位位置を測位時刻ごとに記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された測位位置と測位時刻とに基づいて前記地図情報に道路の情報を追加する道路情報追加部とを有し、前記道路情報追加部は、前記測位位置と前記測位時刻とに基づいて前記測位部の移動速度を算出し、前記移動速度が所定の速度以下である場合、前記測位部が徒歩の移動に伴って移動していると判断し、隣合う測位位置を結んだ線を歩行者用の道として前記地図情報に追加する地図作成装置を提供する。 In order to achieve the above object, the present invention provides a positioning unit that measures a position at regular intervals, a storage unit that stores map information and stores a positioning position measured by the positioning unit for each positioning time, and A road information adding unit that adds road information to the map information based on the positioning position and positioning time stored in the storage unit, and the road information adding unit includes the positioning position and the positioning time. The movement speed of the positioning unit is calculated based on the above, and when the movement speed is equal to or lower than a predetermined speed, it is determined that the positioning unit is moving with walking, and a line connecting adjacent positioning positions Is provided as a pedestrian path to the map information.
本発明によると、歩行者にとって安全かつ便利な道の情報を含む地図情報を作成することができる地図作成装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the map production apparatus which can produce the map information containing the information of a road safe and convenient for a pedestrian can be provided.
(第1実施形態)
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図1は本発明にかかる地図作成装置の一例を示すブロック図である。地図作成装置Aは、任意の区間の徒歩移動中の位置を測位し、測位した情報に基づいて地図情報に徒歩移動可能な道の情報を追加する。図1に示すように、本発明にかかる地図作成装置Aは、測位部1、記憶部2、演算部3、操作部4、表示部5及び制御部6を備えている。
(First embodiment)
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an example of a map creating apparatus according to the present invention. The map creating apparatus A measures the position of an arbitrary section that is moving on foot, and adds information on a road that can be moved on foot to the map information based on the measured information. As shown in FIG. 1, the map creation apparatus A according to the present invention includes a
測位部1は、地図作成装置Aの現在の場所を測位するものである。測位部1は、GPS衛星からの信号を受信するGPSレシーバ11を備えている。GPSレシーバ11は、GPS衛星からの信号(GPS信号)に基づいて、測位位置及び測位時刻を取得する(以下、測位位置と測位時刻の情報を測位情報と称する)。測位位置の情報としては、例えば、緯度、経度、高度、推定誤差を挙げることができる。また、これらの情報以外にも、測位した位置を特定するための情報を備えていてもよい。また、測位時刻はGPS信号に含まれるものではなく、地図作成装置Aに含まれる計時部(不図示)の時間を参照し、測位情報に追加するようにしてもよい。なお、測位部1は、GPSレシーバ11以外にもジャイロセンサ、加速度センサ、方位センサ等、地図作成装置Aの位置の測位に利用できるものを備えていてもよい。
The
測位部1は定期的に(一定時間経過ごとに)現在位置を測位する。すなわち、測位部1は一定時間ごとに、GPSレシーバ11でGPS信号を受信し、GPS信号に基づいて測位情報を取得する。測位部1は、測位位置と測位時刻とを測位情報として記憶部3に送る。
The
記憶部2は、情報を記憶するためのものであり、例えば、ROM、RAM、フラッシュメモリ等の半導体メモリや、ハードディスク、BD、DVD等の記憶装置を備える構成を挙げることができる。記憶部2には、予め備えられた地図情報21と、測位部1からの測位情報を格納する測位データベース22と、測位情報から演算によって算出した移動に関する情報(例えば、移動速度、移動方向等)を含む移動データベース23とを備えている。
The
地図情報21は道路、建物等の地図の情報が含まれている。地図情報21は、予め記憶部2に記憶されるものとしているがこれに限定されない。例えば、地図作成装置Aがインターネット接続、外部機器との接続を行う接続部(不図示)を備えている場合、インターネットや外部機器から必要に応じて地図情報を取得する(ダウンロードする)ようになっていてもよい。地図情報21は変更可能な情報である。
The
測位データベース22は、測位開始から測位終了までの測位情報を記憶部2に保存したデータベースである。なお、測位開始及び測位終了は、操作者が任意に設定してもよい。また、地図作成装置Aが起動中、常に測位情報を取得しておき、一定時間の経過或いは一定距離の移動が達成されることで、新たな測位を開始する(リセットする)ようにしてもよい。このとき、リセット前に蓄積された測位情報は、測位データベース22に保存される。
The
図2は測位データベースの概略図である。図2に示すように、測位データベース22は、測位ごと(例えば、測位時刻、測位者等)に分けられたテーブルを備えている。測位データベース22は、テーブル名22Aを示す表示部分を備えている。また、測位データベース22の各テーブルは、通し番号フィールド22B、測位時刻フィールド22T、緯度フィールド22N、経度フィールド22E、高度フィールド22H及び推定誤差フィールド22Gを備えている。
FIG. 2 is a schematic diagram of a positioning database. As illustrated in FIG. 2, the
測位時刻フィールド22T、緯度フィールド22N、経度フィールド22E、高度フィールド22H及び推定誤差フィールド22Gは測位情報に含まれている情報である。測位データベース22は、測位情報を測位時刻の順番に蓄積しており、各測位情報には、通し番号が付与されている。測位データベース22の利用方法の詳細は後述する。
The
演算部3はMPU、CPU等の演算回路を有しており、演算部3は記憶部2と情報の送受信が可能な構成となっている。演算部3は測位データベース22内の測位情報の演算処理を行い、地図情報21に追加される道情報を作成する道路情報追加部31を備えている。道路情報追加部31の詳細については後述する。
The
地図作成装置Aは、使用者による操作入力を受け付ける操作部4と、地図作成装置Aの状態等を表示する表示部5とを備えている。表示部5は、液晶パネル等の表示装置を備えるものを挙げることができるが、これに限定されるものではなく、画像表示を行うことができるものを挙げることができる。また、操作部4としては、物理的なボタンを備えているものであってもよいし、表示部5に表示されている画像に接触して操作するタッチパネルを備えているものであってもよい。地図作成装置Aは、操作部4の操作によって測位開始、測位終了を決定してもよいし、操作部4の操作で地図作成装置Aを起動させた後、停止処理が行われるまで測位を続けるようになっていてもよい。
The map creation device A includes an
制御部6は、測位部1、記憶部2、演算部3及び表示部5のそれぞれの動作の制御を行ったり、操作部4を介して行われた操作入力を受け付けたりするものである。なお、地図作成装置Aでは、演算部3と制御部6とが独立したものとして記載しているが、演算部3と制御部6とが一体的に形成されているものであってもよい。
The
地図作成装置Aでは、測位開始点で測位開始の操作が操作部4を介して行われる。測位開始の操作が行われると、測位部1のGPSレシーバ11を介してGPS用衛星からGPS信号を受信し、測位開始点の緯度、経度、高度、推定誤差及び測位時刻を含む測位情報を取得し(測位を行い)、記憶部2に送る。このとき、測位情報は、通し番号が付与され、測位データベース22に蓄積される。そして、地図作成装置Aは操作者の移動に伴って移動しており、GPSレシーバ11は、1秒経過するごとに測位を行い、測位情報を記憶部2に送る。
In the map creating apparatus A, a positioning start operation is performed via the
次に、このような構成の地図作成装置を利用した地図情報を作成する手順について図面を参照して説明する。図3は本発明にかかる地図作成装置で地図情報を作成する手順を示すフローチャートであり、図4は移動データベースの概略図であり、図5は図4に示す移動データベースのレコード及びそのレコードから作成した線形データを地図上に示した図である。 Next, a procedure for creating map information using the map creating apparatus having such a configuration will be described with reference to the drawings. FIG. 3 is a flowchart showing a procedure for creating map information by the map creation device according to the present invention, FIG. 4 is a schematic diagram of the movement database, and FIG. 5 is created from the record of the movement database shown in FIG. It is the figure which showed the performed linear data on the map.
地図作成装置Aが地図情報を作成するとき、測位データベース22から地図の作成を行おうとするテーブルを呼出す(ステップS101)。なお、テーブルの選択は、測位データベース22から直接選択してもよい。また、テーブルのレコードを地図上に図形として配置し、その図形を選択するようにしてもよい。
When the map creating device A creates map information, a table for creating a map is called from the positioning database 22 (step S101). The table may be selected directly from the
演算部3は呼出したテーブル内に、推定誤差が10m以上の測位情報が含まれているか否か判断する(ステップS102)。推定誤差が10m以上の測位情報を検出した場合(ステップS102でYesの場合)、推定誤差が10m以上の測位情報をテーブルから削除する(ステップS103)。例えば、図2に示す測位データベース22(テーブル)では、通し番号が「4」の測位情報の推定誤差が10m以上となっているので、通し番号が「4」のレコードをテーブルから削除する。ここで、推定誤差の10mは誤差の閾値であり、便宜上10mとしているが、これに限定されるものではない。また、操作部4又はその他の入力方法を利用して誤差の閾値を入力できるようになっていてもよい。
The
推定誤差が10m以上となっている測位情報がない場合(ステップS103でNoの場合)、そのテーブルを利用して又は推定誤差が10m以上の測位情報を削除した(ステップS102)テーブルを利用し、演算部3は複数の測位情報から地図作成装置Aの移動速度及び移動方向を演算する(ステップS104)。演算により求めた移動速度及び移動方向の情報を測位情報に付与した移動情報を、移動データベース23に蓄積する(ステップS105)。移動速度は時速で算出している。また、移動方向は北向きを0°(基準)とし、移動方向と北向きとの時計回りの角度を算出している。なお、緯度、経度、高度、推定誤差及び測位時刻より移動時間及び移動方向を算出する方法は、公知の方法を利用しているため、詳細は省略する。
When there is no positioning information with an estimation error of 10 m or more (in the case of No in step S103), using the table or deleting the positioning information with an estimation error of 10 m or more (step S102), using a table, The
図4に示すように、移動データベース23は、測位データベース22と同じフィールドに加え、速度フィールド23S、移動方向フィールド23Dを備えている。なお、移動データベース23のレコードの通し番号と測位データベース22のレコードの通し番号とは関連付けられている。そして、演算により求められた移動速度及び移動方向は、測位情報とともに移動データベース23に蓄積される。そして、全ての測位情報での演算を終了し、移動情報の蓄積が終了するとテーブルを保存する。
As shown in FIG. 4, the
なお、本発明では説明の便宜上、測位データベース22内の測位情報に演算を施し、新たに移動データベース23を作成しているが、測位データベース22のテーブルに速度フィールド及び移動方向フィールドを備えておき、演算部3での演算処理後、対応するフィールドに移動速度及び移動方向を追加するようにしてもよい。
In the present invention, for convenience of explanation, the positioning information in the
演算部3は保存したテーブルを検索し、移動速度が時速3km以上となっているレコードが含まれているか否か判断する(ステップS106)。ここで、ステップS106の「時速3km」は歩行時の速度の閾値であり、便宜上3kmとしているもので、これに限定されるものではない。また、操作部4又はその他の入力方法を利用して速度の閾値を操作者が任意に入力するようになっていてもよい。
The
保存したテーブル内に移動速度が時速3kmを超えるレコードを含む場合(ステップS106でYesの場合)、制御部6は移動データベース23よりそのテーブルを破棄する(ステップS107)とともに、地図情報作成を終了する。ここで、移動速度が時速3kmを超えるレコードを含むテーブルを移動データベース23に残したまま、地図情報作成を終了するようにしてもよい。テーブルを残すことで、異なる移動速度の閾値を用いて地図情報を作成するときに、利用できるテーブルを多く備えることが可能である。
When the stored table includes a record in which the moving speed exceeds 3 km / h (Yes in Step S106), the
保存したテーブル内に移動速度が時速3kmを超えるレコードを含まない場合(ステップS106でNoの場合)、道路情報追加部31は保存したテーブルの通し番号が隣合うレコードから、平面上で隣合う測位位置を結んだ線形データを作成する(ステップS108)。
When the stored table does not include a record whose moving speed exceeds 3 km per hour (No in step S106), the road
ここで線形データについて図5を参照して説明する。図5は説明を容易にするために線形データを視覚的に示すものであり、地図作成装置Aではこのような地図情報を作成せず、演算部3の内部で処理されるものである。図5では、移動データベース23のテーブルに含まれるレコードの測位位置(緯度、経度)を地図上に示したものである。各レコードの測位位置は丸で示しており、レコードの通し番号を付与している。図5に示すように、移動データベース23のテーブル内のレコードを地図上に配置すると、通し番号順に並んで配置される。
Here, the linear data will be described with reference to FIG. FIG. 5 visually shows linear data for ease of explanation, and the map creation apparatus A does not create such map information and is processed inside the
道路情報追加部31は、この点在する測位位置を連続した軌跡とするため、隣合う丸を直線でつなぎ、その線の情報を線形データとして取得する。例えば、丸1と丸2との間を直線で結び、その2点を結んだ線の情報(例えば、線の開始位置、線の延びる方向、長さ等)を線形データとして取得する。道路情報追加部31は、通し番号が隣合う測位位置を直線で結んでいるがこれに限定されない。
The road
線形データを用いることで、操作者(地図作成装置A)の移動方向と、重なる道路の情報が地図情報に含まれているか否か簡単に判断することが可能となる。また、操作者(地図作成装置A)の移動方向と道路がなす角度を容易に調べることができるため、移動方向が道路に沿っているか交差しているかを容易に判断することが可能である。 By using the linear data, it is possible to easily determine whether or not the map information includes the moving direction of the operator (map creation apparatus A) and the information on the overlapping road. In addition, since the angle between the moving direction of the operator (map making apparatus A) and the road can be easily checked, it is possible to easily determine whether the moving direction is along the road or intersects.
道路情報追加部31は、このような線形データを利用して、歩行者用の道を地図情報に追加する。以下に、線形データを地図情報に追加するまでの手順を示す。なお、図3に示すフローチャートにおいて、以下の手順は、移動データベース23の作成後連続して行われるものとしているがそれに限定されず、移動データベース23の作成と独立して行われてもよい。
The road
道路情報追加部31は線形データが地図情報に含まれている既存の道路と重なっているか否か判断する(ステップS109)。線形データが既存の道路と重なっていない場合(ステップS109でNoの場合)、道路情報追加部31はこの線形データを歩行者が通行可能な道路として地図情報21に追加する(ステップS110)。また、線形データが既存の道路と重なっている場合(ステップS109でYesの場合)、道路情報追加部31は既存の道路の線形データとが重なる部分は歩行者が通過可能であるとの情報を地図情報に追加する(ステップS111)。
The road
道路情報追加部31は、保存したテーブルに含まれた全てのレコードを利用して、線形データによる解析を行った否か確認する(ステップS112)。全てのレコードを利用した場合(ステップS112でYesの場合)、道路情報追加部31は地図情報の作成を終了する。全てのレコードを利用していない場合(ステップS112でNoの場合)、道路情報追加部31は次の通し番号のレコードに移動し(ステップS113)、線形データの作成に戻る(ステップS108)。
The road
このようにして、測位部1で測位した測位情報から、徒歩に伴って測位したかどうか判断するとともに、徒歩に伴って測位した情報を既存の地図情報に追加することで、地図情報を作成することができる。これにより、地図情報に徒歩で通行可能な道路の情報を追加することが可能である。また、既存の道路が歩行者の通過が可能であるとの情報を地図情報に追加することが可能である。このような地図情報を歩行者用のナビゲーションに用いることで、歩行では通行できない道路(例えば、バイパス道や高架部分)を避けるように案内でき、歩行者を安全、確実及び簡単に目的地に導くことが可能である。
In this way, map information is created by determining whether or not positioning has been performed with walking from the positioning information measured by the
(第2実施形態)
本発明にかかる地図作成装置の他の例について図面を参照して説明する。図6は本発明にかかる地図作成装置における地図情報作成の手順の他の例を示すフローチャートである。なお、本実施形態の地図作成装置Aにおいて、測位部1及び地図情報21以外の部分は第1実施形態で説明したものと同様のものを用いており、測位部1及び地図情報21以外の詳細な説明は省略する。
(Second Embodiment)
Another example of the map creating apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 6 is a flowchart showing another example of the map information creation procedure in the map creation device according to the present invention. In addition, in the map creation apparatus A of this embodiment, the parts other than the
地図情報21は自動車の道案内(ナビゲーション)に用いられていることが多く、自動車の道案内の品質を向上するため、車道の情報(車線数、交差点での車線の増減、信号、道幅等)が含まれた道路情報を備えている。
The
また、本実施形態の地図作成装置Aの測位部1は、第1実施形態の地図作成装置Aの測位部1に比べて、測位の精度が高くなっている以外、同じ構成を有している。そのため、本実施形態の地図作成装置Aにおいて測位情報の緯度、経度及び高度の誤差は小さくなっている。
Moreover, the
このような地図情報21と測位部1とを備えた地図作成装置Aでは、測位情報を地図情報に重ね合せたとき、その測位位置が車道上であるか否かを判別することが可能である。本実施形態の地図作成装置Aはこのことを利用して、地図情報を作成している。以下に、地図情報を作成する手順について説明する。なお、移動データベース23内の解析までの手順は、第1実施形態の地図作成装置Aと同じである。そのため、以下の説明では、移動データベース23内のレコードの移動速度による判別後(図3のステップS106の後)からの手順を説明する。
In the map creation apparatus A provided with
図6に示すように、道路情報追加部31は、移動データベース23に保存されているテーブルの通し番号が隣合うレコードを抽出し、測位位置を結んだ線形データを作成する(ステップS201)。道路情報追加部31は、地図情報21内に、線形データと重なる車道を含む道路があるか否か確認する(ステップS202)。線形データと重なる車道がない場合(ステップS202でNoの場合)、道路情報追加部31は線形データが車道に沿っているか否かを確認する(ステップS203)。
As illustrated in FIG. 6, the road
線形データが車道に沿っている場合(ステップS203でYesの場合)、道路情報追加部31は、線形データを近接している車道の側部に設けられた歩道として地図情報21に追加する(ステップS204)。線形データが車道に沿っていない場合(ステップS203でNoの場合)、道路情報追加部31は線形データを徒歩で通行可能な道として地図情報に追加する(ステップS205)。
When the linear data is along the road (in the case of Yes in step S203), the road
一方、線形データと重なる車道がある場合(ステップS202でYesの場合)、道路情報追加部31は線形データが車道と交差しているか車道に沿っているかを確認する(ステップS206)。線形データと車道が交差している場合(ステップS206でYesの場合)、道路情報追加部31は線形データを車道を横断できる歩道(例えば、横断歩道)として地図情報21に追加する(ステップS207)。また、線形データが車道に沿っている場合(ステップS206でNoの場合)、道路情報追加部31は、車道の線形データと対応する部分の側部を歩行者が通行可能な歩道として地図情報に追加する(ステップS208)。
On the other hand, when there is a roadway overlapping with the linear data (Yes in step S202), the road
ステップS204、S205、S207及びS208で地図情報に歩道を追加した後、道路情報追加部31は、移動データベース23内のテーブルに含まれるすべてのレコードを利用して線形データを作成し、解析を行う。なお、この動作は図3のステップS112、S113と同じであるので詳細な説明は省略する。
After adding the sidewalk to the map information in steps S204, S205, S207, and S208, the road
ここで、線形データと車道とが交差する又は線形データが車道に沿っているかとの判断は、例えば、次のように行われる。線形データと、車道が延びる方向とがなす角度が、角度の閾値(例えば、10°)以下のとき、線形データが車道に沿っていると判断する。そして、線形データと車道が延びる方向とがなす角度が角度の閾値を超えているとき、線形データが車道と交差していると判断している。しかしながら、これに限定されるものではなく、角度の閾値はこれに限定されない。 Here, the determination of whether the linear data and the roadway intersect or whether the linear data is along the roadway is performed as follows, for example. When the angle formed by the linear data and the direction in which the roadway extends is equal to or smaller than an angle threshold (for example, 10 °), it is determined that the linear data is along the roadway. Then, when the angle formed by the linear data and the direction in which the roadway extends exceeds the angle threshold, it is determined that the linear data intersects the roadway. However, the present invention is not limited to this, and the angle threshold is not limited to this.
以上のように、地図作成装置Aが、詳細な地図情報21と、詳細な測位が可能な測位部1を備えていることで、既存の道路が歩道を有するか否かの情報を地図情報21に追加することが可能である。さらに、車道の側部の一方にのみ歩道が設けられている道路や車道を横断可能な部分の情報を備えた地図情報を得ることができる。このような地図情報を利用して歩行者の道案内をすることで、車道に対してどちら側を歩行可能であるか、また、どこで車道を横断できるかを正確に伝えることが可能である。これ以外の特徴は、第1実施形態と同じである。
As described above, since the map creating apparatus A includes the
(第3実施形態)
本発明にかかる地図作成装置のさらに他の例について図面を参照して説明する。図7は本発明にかかる地図作成装置における地図情報作成の手順のさらに他の例を示すフローチャートである。本実施形態において、地図作成装置Aは、第2実施形態と同じであり、地図作成装置Aの詳細な説明は省略する。また、地図情報の作成手順は、第2実施形態の線形データと交差する道路の確認の工程(図6中ステップS206)と、解析したレコードの残りを確認する工程の間に配置される。そのため、図7に示す地図情報の作成手順は、道路と交差する線形データが確認された後(ステップS206でYesの後)に続き、その後、ステップS209に繋がる。
(Third embodiment)
Still another example of the map creation device according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a flowchart showing still another example of a procedure for creating map information in the map creating apparatus according to the present invention. In this embodiment, the map creation device A is the same as that of the second embodiment, and a detailed description of the map creation device A is omitted. The map information creation procedure is arranged between the step of confirming a road that intersects the linear data of the second embodiment (step S206 in FIG. 6) and the step of confirming the remainder of the analyzed records. Therefore, the procedure for creating the map information shown in FIG. 7 continues after the linear data intersecting with the road is confirmed (after Yes in step S206), and then leads to step S209.
図2、図4に示しているように、地図作成装置Aにおいて、測位部1が測位する測位情報の中には、緯度、経度の情報に加えて高度の情報を含んでいる。そこで、道路情報追加部31が移動データベース23のテーブル内の隣合うレコードを結んだ線形データを作成するとき、緯度、経度及び高度の情報を利用し、3次元(立体的)の変化を含む線形データを作成している。
As shown in FIGS. 2 and 4, in the map creating apparatus A, the positioning information measured by the
図7に示すように、道路情報追加部31は線形データが高度方向(3次元方向)に変化するものか否か確認する(ステップS301)。本実施形態では、歩道が道路を交差する部分が、立体的に交差している(例えば、歩道橋、地下同等)ものかどうか判断する。そのため、線形データの高度方向の変化量(勾配)が一定以上の場合のみ、高度方向(3次元方向)に変化していると判断するものとする。なお、変化量は予め決められているものであってもよいし、操作者によって任意に設定できるものであってもよい。
As shown in FIG. 7, the road
線形データが高度方向に変化するものでない場合(ステップS301でNoの場合)、道路情報追加部31は線形データを道路を横断する横断歩道として地図情報21に追加する(ステップS302)。線形データの高度が変化する場合(ステップS301でYesの場合)、道路情報追加部31は線形データの高度が増加しているか否か確認する(ステップS303)。線形データの高度が増加している場合(ステップS303でYesの場合)、道路情報追加部31は線形データを道路を横断するための歩道橋として地図情報に追加する(ステップS304)。
If the linear data does not change in the altitude direction (No in step S301), the road
道路情報追加部31は、レコードの高度情報を確認し、歩道橋であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報となったか否か判断する(ステップS305)。高度情報が歩道橋であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報にならない場合(ステップS305でNoの場合)、高度情報の確認を繰り返す(ステップS306)。歩道橋であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報となった場合(ステップS305でYesの場合)、図6のステップS209に続く。
The road
線形データの高度が増加していない場合(ステップS303でNoの場合)、道路情報追加部31は線形データを道路を横断するための地下道として地図情報に追加する(ステップS307)。道路情報追加部31は、レコードの高度情報を確認し、地下道であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報となったか否か判断する(ステップS308)。高度情報が地下道であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報にならない場合(ステップS308でNoの場合)、高度情報の確認を繰り返す(ステップS309)。地下道であると判断した線形データの開始点の高度情報と同じ又は略同じ高度情報となった場合(ステップS307でYesの場合)、図6のステップS209に続く。
When the altitude of the linear data has not increased (No in step S303), the road
以上のように、高度情報を利用することで、道路を横断する歩道が、歩道橋、地下道等立体的に車道を横断するものであるとの情報を地図情報に付与することが可能である。このような、立体的な移動を行う場所の情報を備えた地図情報を用いて歩行者の道案内を行うことで、なるべく高度の変化が少ない道又は高度変化があっても最短距離の道等、使用者の要求に細かく対応した道案内を行うことが可能な地図情報を作成できる。 As described above, by using the altitude information, it is possible to give the map information information that the sidewalk crossing the road crosses the roadway in three dimensions such as a pedestrian bridge and an underpass. By performing pedestrian route guidance using such map information with information on places to move three-dimensionally, roads with minimal changes in altitude or roads with the shortest distance even if there are altitude changes It is possible to create map information that can provide route guidance that closely corresponds to the user's request.
(第4実施形態)
本発明にかかる地図作成装置の他の例について図面を参照して説明する。図8は本発明にかかる地図作成装置の他の例の概略図であり、図9は図8に示す地図作成装置の一部を示すブロック図であり、図10は測位データベースの概略図であり、図11は移動データベースの概略図である。なお、図9では複数台の携帯端末のうち代表して1つの携帯端末を表示している。
(Fourth embodiment)
Another example of the map creating apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. 8 is a schematic diagram of another example of the map creation device according to the present invention, FIG. 9 is a block diagram showing a part of the map creation device shown in FIG. 8, and FIG. 10 is a schematic diagram of a positioning database. FIG. 11 is a schematic diagram of the movement database. In FIG. 9, one mobile terminal is displayed as a representative of the plurality of mobile terminals.
図8に示すように、地図作成装置Bは、サーバSvと、サーバSvに接続可能な複数台の携帯端末Mbとを備えている。地図作成装置Bでは、複数台の携帯端末Mbのそれぞれで測位可能となっており、測位した測位データを、逐次サーバSvに送信するようになっている。なお、携帯端末としては、GPSレシーバ11を備え、無線回線を介してサーバSvと情報のやりとりを行うことができる構成の機器を利用できる。
As shown in FIG. 8, the map creation device B includes a server Sv and a plurality of mobile terminals Mb that can be connected to the server Sv. In the map creation device B, positioning can be performed by each of the plurality of mobile terminals Mb, and the positioning data thus positioned is sequentially transmitted to the server Sv. As the portable terminal, a device having a
図9に示すように、地図作成装置Bの携帯端末Mbは、測位部1と、記憶部12と、送受信部13と、制御部14と、操作部4と、表示部5とを備えている。測位部1、操作部4及び表示部5は地図作成装置Aの測位部と同等の構成を有している。送受信部13は無線通信網を介して情報のやりとりを行うものである。記憶部12は、測位部1で測位した測位情報を一時的又は一定期間保存しておくためのメモリである。制御部14は、携帯端末Mbの動作を制御する。
As illustrated in FIG. 9, the mobile terminal Mb of the map creation device B includes a
携帯端末Mbにおいて、測位部1(GPSレシーバ11)を利用して測位した測位位置と測位時刻と測位情報として送受信部13を利用し、無線回線を利用してサーバSvに送る。また、測位情報を記憶部12に記憶させた後、送受信部13を介してサーバSvに送信するようにしてもよい。例えば、無線回線がつながらない間に測位した測位情報を一時的に、記憶部12に記憶しておき、無線回線が回復した時点で、蓄積した測位情報を送信することができる。
In the portable terminal Mb, the transmission /
図9に示すように、サーバSvは地図情報21、測位データベース24及び移動データベース25、歩道データベース26が保存された記憶部2と、制御部6と、測位情報(データベースのレコード)に演算処理を施す演算部3(道路情報追加部31)と、携帯端末Mbと無線回線を介して通信を行う通信部7とを備えている。なお、記憶部2、演算部3、制御部6は地図作成装置Aと同じ構成を有している。
As shown in FIG. 9, the server Sv performs arithmetic processing on the
地図作成装置Bの動作について説明する。地図情報操作装置Bにおいて、測位データベース24は複数台の携帯端末Mbから送信された測位情報を蓄積している。そのため、図10に示すように、測位データベース24は、地図作成装置Aの測位データベース22が備えているフィールドと同じフィールドに加え、携帯端末Mbを識別するための番号(ID番号)を格納するIDフィールド24Iを備えている。測位データベース24には、複数台の携帯端末Mbが測位した測位情報が蓄積されるようになっている。
The operation of the map creation device B will be described. In the map information operating device B, the
サーバSvの道路情報追加部31は、測位データベース24に蓄積されたレコードをID番号毎に振り分けるとともに、携帯端末Mb毎に移動速度及び移動方向を演算によりもとめ、携帯端末Mbで分類されたテーブルを備えた移動データベース25を作成する。図11に示すように、移動データベース25を作成するとき、通し番号は測位データベース24で用いられるものをそのまま用いているが、通し番号を付け直してもよい。道路情報追加部31は、携帯端末Mbで分類された移動データベース25のテーブルに基づいて、地図情報21を追加する。地図情報21の追加の手順は、上述した手順のいずれかを利用するものである。
The road
このように、複数台の携帯端末Mbからの測位情報を取得し、その測位情報に基づいて地図情報を追加する構成となっているので、歩行者が通行可能な道路を効率よく追加することが可能である。 Thus, since it becomes the structure which acquires the positioning information from several mobile terminal Mb, and adds map information based on the positioning information, adding the road where a pedestrian can pass can be added efficiently. Is possible.
複数台の携帯端末Mbを利用する場合、異なる携帯端末Mbで近接した場所の測位を行うことがある。このような場合、道路情報追加部31が移動データベース25のいずれか1台の携帯端末Mbのテーブルを用いて歩道情報を追加するようにしてもよい。
When using a plurality of portable terminals Mb, positioning may be performed at a location close to another portable terminal Mb. In such a case, the road
また、移動データベース25の複数台の携帯端末Mbそれぞれに対応するテーブルのすべてを利用し、歩道を追加するようにしてもよい。複数台の携帯端末Mbの測位に基づく、地図情報の作成手順の例について図面を参照して説明する。図12は複数台の携帯端末で測位された測位情報を用いて地図情報を作成する手順を示すフローチャートである。
Alternatively, a sidewalk may be added using all the tables corresponding to each of the plurality of mobile terminals Mb in the
図12に示すように、道路情報追加部31は、移動データベース25の所定のテーブル(ここでは、図11に示すID番号「B」の携帯端末Mbに関するテーブル)のレコードの測位位置(以下、対象となる測位位置と称する)を取得する(ステップS401)。道路情報追加部31は、地図情報を検索し対象となる測位位置と近接する測位位置(以下、単に近接する測位位置と称する)があるか否かを確認する(ステップS402)。
As shown in FIG. 12, the road
対象となる測位位置と近接する測位位置がある場合(ステップS402でYesの場合)、道路情報追加部31は対象となる測位位置と近接する測位位置の情報を取り出す(ステップS403)。
If there is a positioning position that is close to the target positioning position (Yes in step S402), the road
道路情報追加部31は、対象となる測定位置が近接する測定位置よりも道路の中心(車道情報がある場合車道の側部)より遠いか否か判断する(ステップS404)。対象となる測位位置の方が遠い場合(ステップS404でYesの場合)、道路情報追加部31は対象となる測位位置を線形データの作成に用いるレコードとして採用する(ステップS405)。また、対象となる測位位置の方が近い場合(ステップS404でNoの場合)、道路情報追加部31は近接する測位位置を線形データの作成に用いるレコードとして採用する(ステップS406)。
The road
また、対象となる測位位置に近接する測位位置がない場合(ステップS402でNoの場合)、対象となる測位位置を線形データの作成に用いるレコードとして採用する(ステップS405)。 If there is no positioning position close to the target positioning position (No in step S402), the target positioning position is adopted as a record used for creating linear data (step S405).
そして、道路情報追加部31はID番号「B」のテーブルに含まれる全てのレコードの測位位置に対して上述の解析を行う。全てのレコードで近接するレコードの検出を行った後、これまで採用されたレコードを組み合わせた歩道データベース26を移動データベース25内に作成し、そのテーブルに基づいて、線形データの作成を行う。これ以降の工程は、上述の第2実施形態、第3実施形態の工程と同じであるため、詳細な説明は省略する。
Then, the road
次回以降、測位位置が重複する測位情報を備えたテーブルで歩道を追加する処理を行うとき、上述の新たに作成した歩道データベース26を優先的に検索してもよい。このようにすることで、複数台の携帯端末Mbによる測位情報又は測位時刻が異なる測位情報に基づき、歩道情報を作成するので、地図情報に含まれる歩道の精度が高くなる。
From the next time, when the process of adding a sidewalk is performed using a table having positioning information with overlapping positioning positions, the newly created
なお、上述の歩道の決定は、地図情報が車道の側部の情報を有していることを前提としているため、車道よりも遠い測位位置を採用している。車道の側部の情報を有していない場合、道路の中心に対して最も遠い点を結んだ線形データで形成した歩道と、最も近い点を結んだ線形データで形成した歩道との間を歩道と認識するようにしてもよい。 In addition, since the determination of the above-mentioned sidewalk presupposes that map information has the information of the side part of a roadway, the positioning position far from a roadway is employ | adopted. If there is no information on the side of the roadway, the sidewalk between the sidewalk formed by linear data connecting the points farthest from the center of the road and the sidewalk formed by linear data connecting the nearest points May be recognized.
このような動作について、図面を参照して例示的に説明する。図13は複数台の携帯端末で測位された測位情報を地図上に分布した概略図である。図13は、ID番号「A」の携帯端末Mbの測位情報に基づいて歩道の情報が作成されている状態で、ID番号「B」の携帯端末Mbの移動データベース25のテーブルに基づいて歩道を追加する場合である。
Such an operation will be exemplarily described with reference to the drawings. FIG. 13 is a schematic diagram in which positioning information measured by a plurality of mobile terminals is distributed on a map. FIG. 13 shows a sidewalk based on the table of the
図13はID番号「A」の携帯端末Mbの移動データベース25のテーブルに含まれるレコードの測位位置を地図上に丸で示し、ID番号「B」の携帯端末Mbの移動データベース25のテーブルに含まれるレコードの測位位置を地図上に三角で示している。そして、ID番号「A」の携帯端末Mbの測位位置には、ID番号と通し番号とを組み合わせたもの、例えば、ID番号「A」で通し番号が「1」の測位位置は、丸A−1で示している。
FIG. 13 shows the positioning positions of the records included in the table of the
図13に示すように、三角B−1(ID番号「B」のテーブル内の通し番号1のレコード)の測位位置は、丸A−1(ID番号「A」のテーブル内の通し番号1のレコード)で示される測位位置と近接している。そこで、道路情報追加部31は、三角B−1と丸A−1とを比較し、道路の中心(或いは車道)から遠い方の測位位置を採用する。ここでは、丸A−1をこの周辺一での測位位置として採用する。次に、三角B−2について解析する。
As shown in FIG. 13, the positioning position of triangle B-1 (record with
このように、三角B−5まで解析した後、解析によって選択された点(レコード)を用いて、線形データの作成を行う。三角B−4には近接する測位情報がないので、比較をせず三角B−4をそのまま採用する。なお、A−6〜A−8はID番号「B」のテーブル内に対応するレコードがないので、そのまま採用する。つまり、図13に示す例において、道路情報作成部31は、A−1、B−2、B−3、B−4、B−5、A−6、A−7、A−8のそれぞれのレコードを組み合わせたテーブルに基づいて作成した線形データを歩道として地図情報に追加する。
Thus, after analyzing up to the triangle B-5, linear data is created using the points (records) selected by the analysis. Since there is no positioning information adjacent to the triangle B-4, the triangle B-4 is adopted as it is without comparison. A-6 to A-8 are employed as they are because there is no corresponding record in the table of ID number “B”. That is, in the example illustrated in FIG. 13, the road
なお、本実施形態では、ID番号「A」のテーブルが既存の歩道であるとして説明しているが、既に歩道データベース26を備えている場合、歩道データベース26の各レコードと比較するようにしてもよい。
In this embodiment, the table with the ID number “A” is described as an existing sidewalk. However, when the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this content. The embodiments of the present invention can be variously modified without departing from the spirit of the invention.
A、B 地図作成装置
1 測位部
11 GPSレシーバ
12 記憶部
13 送受信部
14 制御部
2 記憶部
21 地図情報
22、24 測位データベース
23、25 移動データベース
26 歩道テーブル
3 演算部
31 道路情報追加部
4 操作部
5 表示部
6 制御部
Sv サーバ
Mb 携帯端末
A, B
Claims (5)
地図情報が記憶されているとともに前記測位部で測位した測位位置を測位時刻ごとに記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された測位位置と測位時刻とに基づいて前記地図情報に道路の情報を追加する道路情報追加部とを有し、
前記道路情報追加部が、前記測位位置と前記測位時刻とに基づいて前記測位部の移動速度を算出し、前記移動速度が所定の速度以下である場合、前記測位部が徒歩の移動に伴って移動していると判断し、隣合う測位位置を結んだ線を歩行者用の道として前記地図情報に追加することを特徴とする地図作成装置。 A positioning unit that measures the position at regular intervals;
A storage unit that stores map information and stores a positioning position measured by the positioning unit for each positioning time;
A road information adding unit for adding road information to the map information based on the positioning position and positioning time stored in the storage unit;
The road information adding unit calculates a moving speed of the positioning unit based on the positioning position and the positioning time, and when the moving speed is equal to or lower than a predetermined speed, the positioning unit is moved along with walking. A map creation device, characterized in that it determines that it is moving and adds a line connecting adjacent positioning positions to the map information as a pedestrian path.
前記道路情報追加部は、前記隣合う測位位置を結んだ線が前記地図情報に含まれる既存の道路に沿っているか交差しているかを判断し、前記既存の道路に沿っているとともに前記隣合う測位位置を結んだ線が前記既存の道路の車道の外側にある場合、前記隣合う測位位置を結んだ線を前記車道の側部に配置された歩行者用の道として前記地図情報に追加し、前記既存の道路と交差している場合、前記隣合う測位位置を結んだ線を前記道路を横断可能な歩行者用の道として前記地図情報に追加する請求項1に記載の地図作成装置。 The map information includes roadway information as road information,
The road information adding unit determines whether a line connecting the adjacent positioning positions is along or intersects with an existing road included in the map information, and is along the existing road and adjacent to the road When the line connecting the positioning positions is outside the roadway of the existing road, the line connecting the adjacent positioning positions is added to the map information as a pedestrian road arranged on the side of the roadway. 2. The map creation device according to claim 1, wherein when intersecting with the existing road, a line connecting the adjacent positioning positions is added to the map information as a pedestrian road that can cross the road.
前記道路情報追加部は、変化する前記隣合う測位位置を結んだ線に立体的な変化がある場合、前記歩行者用の道の立体的な情報を前記地図情報に追加する請求項1又は請求項2のいずれかに記載の地図作成装置。 The positioning position measured by the positioning unit includes height information and the road information addition unit creates a line connecting the adjacent positioning positions so as to change three-dimensionally,
The said road information addition part adds the three-dimensional information of the said road for pedestrians to the said map information, when there exists a three-dimensional change in the line which connected the said adjacent positioning position which changes. Item 3. The map creation device according to any one of items 2 to 3.
前記携帯端末からの情報を受信する受信部、前記記憶部及び前記道路情報追加部とを備えたサーバとを備え、
前記道路情報追加部が複数の前記携帯端末からの測位位置に基づいて、前記地図情報に前記歩行者用の道を追加する請求項1から請求項3のいずれかに記載の地図作成装置。 A plurality of portable terminals including a transmitter that transmits the positioning position measured by the positioning unit and the positioning unit together with a positioning time;
A server including a receiving unit that receives information from the mobile terminal, the storage unit, and the road information adding unit;
The map creation device according to any one of claims 1 to 3, wherein the road information adding unit adds the pedestrian road to the map information based on positioning positions from a plurality of the mobile terminals.
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