JP2015104984A - Travel control device of hybrid vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、走行用駆動源としてエンジンとモータとを備えるハイブリッド車両の走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device for a hybrid vehicle including an engine and a motor as a travel drive source.
近年、運転者が設定した目標車速を維持するようにエンジン及びモータの駆動力を調整するオートクルーズ制御を実行可能なハイブリッド車両が開発されている。オートクルーズ制御では、自車両の前方に先行車がある場合には、当該先行車と一定の車間距離を維持するように駆動力を調整する。例えば、自車両が先行車と接近するような場合は減速を行うが、この減速の際にモータを回生運転させれば制動にかかるエネルギーを回収することができる。 In recent years, hybrid vehicles capable of executing auto-cruise control that adjusts driving forces of an engine and a motor so as to maintain a target vehicle speed set by a driver have been developed. In the auto cruise control, when there is a preceding vehicle ahead of the host vehicle, the driving force is adjusted so as to maintain a certain distance between the preceding vehicle and the vehicle. For example, when the host vehicle approaches the preceding vehicle, the vehicle is decelerated. When the motor is regenerated during the deceleration, the energy required for braking can be recovered.
そこで、例えば特許文献1では、先行車の車速情報等を車車間通信又は外部情報収集端末から取得し、自車両車速と先行車速から算出された相対車速変化に基づいて回生期待量を算出し、当該回生期待量に基づいてバッテリの目標SOC(State Of Charge)の設定している。
Therefore, in
特許文献1では、先行車との相対車速に基づいて回生期待量を算出して目標SOCを設定しているが、モータの回生運転によって得られるエネルギーは、モータ出力や車両重量の違い、回生運転を開始するタイミング等によって異なり、これらを考慮すればより効率よく減速時のエネルギーを回収することができる。
In
一方で先行車との接近時においては、先行車が急に減速した場合等でも自車両と接触しないように、安全性を確保できる最低限の車間距離を確保する必要がある。また、同一方向に二以上の車線を有する道路では、自車両が走行する車線と同一車線に先行車がいる場合でも、異なる車線に先行車がいなければ走行する車線を変更することで追い抜くことが可能であり、無駄な減速を行う必要はなくなる。 On the other hand, when approaching the preceding vehicle, it is necessary to secure a minimum inter-vehicle distance that can ensure safety so that the preceding vehicle does not come into contact with the host vehicle even when the preceding vehicle suddenly decelerates. Also, on roads with two or more lanes in the same direction, even if there is a preceding vehicle in the same lane as the lane on which the vehicle is traveling, it can be overtaken by changing the traveling lane if there is no preceding lane in a different lane This is possible and eliminates the need for unnecessary deceleration.
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、ハイブリッド車両において、オートクルーズ制御中に先行車と接近する場合に、効率的にモータの回生運転を行うことのできるハイブリッド車両の走行制御装置を提供することにある。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to efficiently regenerate a motor when a hybrid vehicle approaches a preceding vehicle during auto-cruise control. An object of the present invention is to provide a travel control device for a hybrid vehicle that can perform the above-described operation.
上記した目的を達成するために、本発明に係るハイブリッド車両の走行制御装置は、車両の走行用駆動源としてのエンジン及びモータと、前記モータに電力を供給するバッテリと、運転者により設定された目標車速を維持するように前記エンジン及び前記モータの駆動力を調整するオートクルーズ制御を行うオートクルーズ制御部と、自車両が走行している走行車線と同一車線上にある同一車線先行車の走行情報及び自車両が走行している走行車線と隣接する車線上にある隣接車線先行車の走行情報を取得する先行車情報取得部と、前記先行車情報取得部により取得した情報に基づき、前記同一車線先行車と隣接車線先行車との車間距離から自車両が前記同一車線先行車を追い越し可能であるかを判定する追い越し判定部と、前記追い越し判定部により前記同一車線先行車の追い越しが不可能と判定された場合に、自車両と前記同一車線先行車との衝突を回避可能な安全相対距離、及び当該安全相対距離より自車両側であり、前記バッテリを最大限充電可能に前記モータによる回生運転を開始する減速開始距離を算出する減速開始距離算出部と、前記オートクルーズ制御部によるオートクルーズ制御中であり、自車両と前記同一車線先行車との相対距離が前記安全相対距離から前記減速開始距離までの範囲であるとき、前記モータによる回生運転を行う減速制御部と、を備える。 In order to achieve the above-described object, a travel control device for a hybrid vehicle according to the present invention is set by an engine and a motor as a travel drive source for the vehicle, a battery that supplies power to the motor, and a driver. An auto cruise control unit that performs auto cruise control that adjusts the driving force of the engine and the motor so as to maintain the target vehicle speed, and travel of the preceding lane in the same lane as the travel lane in which the host vehicle is traveling Based on the information and the information acquired by the preceding vehicle information acquisition unit, the preceding vehicle information acquisition unit that acquires the traveling information of the adjacent lane preceding vehicle on the lane adjacent to the traveling lane in which the host vehicle is traveling, and the same An overtaking determination unit that determines whether the vehicle can overtake the preceding vehicle in the same lane based on the distance between the preceding vehicle in the lane and the adjacent vehicle in the adjacent lane; When the vehicle is determined to be unable to overtake the preceding vehicle in the same lane, the safety relative distance capable of avoiding a collision between the host vehicle and the preceding vehicle in the same lane, and the vehicle relative to the safety relative distance, A deceleration start distance calculation unit that calculates a deceleration start distance for starting a regenerative operation by the motor so that the battery can be charged to the maximum extent, and an auto cruise control by the auto cruise control unit, and the same vehicle and the preceding vehicle in the same lane And a deceleration control unit that performs a regenerative operation by the motor when the relative distance is within the range from the safe relative distance to the deceleration start distance.
上記手段を用いる本発明によれば、ハイブリッド車両において、オートクルーズ制御中に先行車と接近する場合に、効率的にモータの回生運転を行うことができる。 According to the present invention using the above means, when a hybrid vehicle approaches a preceding vehicle during auto-cruise control, the motor can be efficiently regenerated.
図1は本実施形態の走行制御装置が搭載されたハイブリッド車両を示す全体構成図である。
ハイブリッド車両1はいわゆるパラレル型ハイブリッドのトラックとして構成されており、以下の説明では、単に車両又は自車両と称する場合もある。
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a hybrid vehicle equipped with a travel control device of the present embodiment.
The
車両1には走行用動力源としてディーゼルエンジン(以下、エンジンという)2、及び例えば永久磁石式同期電動機のように発電機としても作動可能なモータ3が搭載されている。エンジン2の出力軸にはクラッチ4が連結され、クラッチ4にはモータ3の回転軸を介して自動変速機5の入力側が連結されている。自動変速機5の出力側にはプロペラシャフト6を介して差動装置7が連結され、差動装置7には駆動軸8を介して左右の駆動輪9が連結されている。
A
自動変速機5は一般的な手動式変速機をベースとしてクラッチ4の断接操作及び変速段の切換操作を自動化したものであり、本実施形態では、前進6速後退1速の変速段を有している。当然ながら、変速機5の構成はこれに限るものではなく任意に変更可能であり、例えば手動式変速機として具体化してもよいし、2系統の動力伝達系を備えたいわゆるデュアルクラッチ式自動変速機として具体化してもよい。
The
モータ3にはインバータ10を介してバッテリ11が接続されている。バッテリ11に蓄えられた直流電力はインバータ10により交流電力に変換されてモータ3に供給され、モータ3が発生した駆動力は自動変速機5で変速された後に駆動輪9に伝達されて車両1を走行させる(これを力行運転という)。また、例えば車両1の減速時や降坂路での走行時には、駆動輪9側からの逆駆動によりモータ3が発電機として作動する。モータ3が発生した負側の駆動力は制動力として駆動輪9側に伝達されると共に、モータ3が発電した交流電力がインバータ10で直流電力に変換されてバッテリ11に充電される(これを回生運転という)。さらに、エンジン2が発生する駆動力によりモータ3を回転させて発電を行い、バッテリ11を充電することも可能である(これをエンジン発電という)。
A
このようなモータ3が発生する駆動力は上記クラッチ4の断接状態に関わらず駆動輪9側に伝達され、これに対してエンジン2が発生する駆動力はクラッチ4の接続時に限って駆動輪9側に伝達される。従って、クラッチ4の切断時には、上記のようにモータ3が発生する正側または負側の駆動力が駆動輪9側に伝達されて車両1が走行する。また、クラッチ4の接続時には、エンジン2及びモータ3の駆動力が駆動輪9側に伝達されたり、或いはエンジン2の駆動力のみが駆動輪側に伝達されたりして車両1が走行する。
The driving force generated by the motor 3 is transmitted to the
車両ECU13は車両全体を統合制御するための制御回路である。そのために車両ECU13には、アクセルペダル14の操作量を検出するアクセルセンサ15、ブレーキペダル16の踏込操作を検出するブレーキスイッチ17、車両1の速度を検出する車速センサ18、エンジン2の回転速度を検出するエンジン回転速度センサ19、及びモータ3の回転速度を検出するモータ回転速度センサ20などの各種センサ・スイッチ類が接続されている。
The vehicle ECU 13 is a control circuit for integrated control of the entire vehicle. For this purpose, the vehicle ECU 13 includes an
また、車両ECU13には、図示はしないがクラッチ4を断接操作するアクチュエータ、及び自動変速機5を変速操作するアクチュエータなどが接続されると共に、エンジン制御用のエンジンECU22、インバータ制御用のインバータECU23、及びバッテリ11を管理するバッテリECU24が接続されている。
The vehicle ECU 13 is connected with an actuator (not shown) for connecting / disconnecting the
車両ECU13は、運転者によるアクセル操作量などに基づき車両1を走行させるために必要な要求トルクを算出し、その要求トルクやバッテリ11のSOC(充電量:State Of Charge)などに基づき車両1の走行モードを選択する。本実施形態では走行モードとして、エンジン2の駆動力のみを用いて走行するエンジン走行モード、モータ3の駆動力のみを用いて走行するモータ走行モード、及びエンジン2及びモータ3の駆動力を共に用いて走行するハイブリッド走行モード、エンジン2の駆動力を用いての走行を行いつつ、エンジン2の駆動力を用いてモータ3を回転させて発電を行うエンジン発電走行モードが設定されており、その何れかの走行モードを車両ECU13が選択するようになっている。
The
車両ECU13は選択した走行モードに基づき、要求トルクをエンジン2やモータ3が出力すべきトルク指令値に換算する。例えばハイブリッド走行モードでは要求トルクをエンジン2側及びモータ3側に配分した上で、その時点の変速段に基づきエンジン2及びモータ3のトルク指令値を算出する。また、エンジン走行モードでは要求トルクを変速段に基づきエンジン2へのトルク指令値に換算し、モータ走行モードでは要求トルクを変速段に基づきモータ3へのトルク指令値に換算する。さらにエンジン発電走行モードでは、要求トルクとモータ3による発電に要するトルクとを合わせた値をエンジン2のトルク指令値として算出する。
The vehicle ECU 13 converts the required torque into a torque command value to be output by the
そして、車両ECU13は選択した走行モードを実行すべく、モータ走行モードでは上記クラッチ4を切断し、エンジン走行モード、ハイブリッド走行モード及びエンジン発電走行モードではクラッチ4を接続した上で、エンジンECU22及びインバータECU23にトルク指令値を適宜出力する。また、車両1の走行中において車両ECU13は、アクセル操作量や車速などに基づき図示しないシフトマップから目標変速段を算出し、この目標変速段を達成すべく、アクチュエータによりクラッチ4の断接操作及び変速段の切換操作を実行する。
Then, in order to execute the selected travel mode, the vehicle ECU 13 disconnects the
一方、エンジンECU22は、車両ECU13において選択された走行モードに基づくトルク指令値を達成するように噴射量制御や噴射時期制御を実行する。例えばエンジン走行モード、ハイブリッド走行モード及びエンジン発電走行モードでは、正側のトルク指令値に対してエンジン2に駆動力を発生させ、負側のトルク指令値に対してエンジンブレーキを発生させる。また、モータ走行モードの場合には、燃料噴射の中止によりエンジン2を停止保持する、またはアイドル運転状態とする。
On the other hand, the
また、インバータECU23は、車両ECU13において選択された走行モードに基づくトルク指令値を達成するように、インバータ10を介してモータ3を駆動制御する。例えばモータ走行モードやハイブリッド走行モードでは、正側のトルク指令値に対してモータ3を力行制御して正側の駆動力を発生させ、負側のトルク指令値に対してはモータ3を回生制御して負側の駆動力を発生させる。また、エンジン走行モードの場合には、モータ3の駆動力を0に制御する。さらにエンジン発電走行モードの場合には、エンジン2の駆動力を受けて発電を行う。
Further, the
また、バッテリECU24は、バッテリ11の温度、バッテリ11の電圧、インバータ10とバッテリ11との間に流れる電流などを検出すると共に、これらの検出結果からバッテリ11のSOCを算出し、このSOCを検出結果と共に車両ECU13に出力する。
Further, the
一方、車両ECU13は、運転者により設定された目標車速を維持するようにエンジン2及びモータ3を制御するオートクルーズ制御を実行可能である。運転者により図示しないオートクルーズ制御の実行スイッチが操作されて目標車速が設定されると、車両ECU13は車速を目標車速とするようにエンジン2及びモータ3のトルクを制御して加速及び減速を行う。
On the other hand, the
本実施形態におけるオートクルーズ制御では、車両前方の走行経路における道路環境情報(経路情報)に基づき任意の各地点における車両1の運転状態を予測した上で走行モードの選択を行っている。そのため車両ECU13には、自車両前方の経路情報等を検出するために、図1に示すようにナビゲーション装置31及び通信装置32が接続されている。
In the auto-cruise control in the present embodiment, the driving mode is selected after predicting the driving state of the
ナビゲーション装置31は自己の記憶領域に記憶されている地図データ、及びアンテナを介して受信されるGPS情報やVICS(登録商標)情報などに基づき、車両1の走行中に地図上の自車両位置及び自車両前方の道路勾配及びカーブ等を特定する。
The
通信装置32は、道路に適宜設置されているデータセンタの路側通信システムとの間で路車間通信を行うと共に、周囲を走行中の他車との間で車車間通信を行う。通信対象となる情報は多岐にわたり、例えば自車両が保有しない地図情報、或いは道路情報(道路のカーブや道路勾配など)や交通情報(渋滞情報、事故情報、工事情報など)、或いは地域情報(観光スポットの案内など)を路側通信システムや他車から取得したり、逆にこれらの情報を他車に供給したりする。
The
車両ECU13は、オートクルーズ制御において、これらナビゲーション装置31及び通信装置32から例えば自車両の位置情報及び自車両前方の道路勾配等の情報を取得し、当該道路勾配情報に基づき自車両前方の経路を区分する。そして、例えば降坂路の区間においては回生運転を行うべくモータ走行モードに設定する。また、登坂路又は平坦路の区間においては、当該区間において予測されるSOCが比較的多ければモータ走行モード、SOCが比較的少なければエンジン走行モードに設定する。
In the auto-cruise control, the
特に本実施形態では、車両ECU13は、オートクルーズ制御において、自車両前方に先行車が接近することが予想され且つ当該先行車を追い越しできないような場合、即ち減速をしなければならない場合を判定し、安全性を確保しつつ減速のエネルギーを最も効率よく回収する減速制御を実行する。
In particular, in the present embodiment, the
詳しくは、車両ECU13は、図1に示すように、オートクルーズ制御を実行するためのオートクルーズ制御部40を含んでおり、当該オートクルーズ制御部40は、先行車情報取得部41、追い越し判定部42、最適減速開始距離算出部43(減速開始距離算出部)、及び減速制御部44を含んでいる。
Specifically, as shown in FIG. 1, the
ここで、図2には先行車接近時の減速制御ルーチンを示すフローチャートが、図3には先行車との相対距離に応じた状況を示した説明図(a)〜(d)が示されており、以下、途中図3を参照しつつ、フローチャートに沿って、最適減速制御の流れ及び各部の機能について説明する。なお、当該最適減速制御はオートクルーズ制御実行中に先行車がある場合に行われ、オートクルーズ制御における自車両の車速維持等の基本的な制御についての説明は省略する。 Here, FIG. 2 shows a flowchart showing a deceleration control routine when the preceding vehicle approaches, and FIG. 3 shows explanatory views (a) to (d) showing a situation according to the relative distance from the preceding vehicle. In the following, the flow of the optimum deceleration control and the function of each part will be described along the flowchart with reference to FIG. The optimum deceleration control is performed when there is a preceding vehicle during execution of auto-cruise control, and a description of basic control such as maintaining the vehicle speed of the own vehicle in auto-cruise control is omitted.
まず、オートクルーズ制御部40は、図2のステップS1として、先行車情報取得部41にて、自車両前方の先行車の有無を検出し、先行車がある場合には、当該先行車の位置及び車速等の走行に関する情報(走行情報)を取得する。特に自車両1が同一方向に二以上の車線(片側二車線以上)を有する道路を走行している場合には、少なくとも自車両1が走行している走行車線と同一車線上にある同一車線先行車V1の走行情報、及び自車両1が走行している走行車線の右側の車線上にある隣接車線先行車V2の走行情報を取得する。
First, in step S1 of FIG. 2, the auto
次にステップS2において、追い越し判定部42が、自車両1が同一車線先行車V1を追い越し可能であるか否かを判定する。
詳しくは追い越し判定部42は、上記先行車情報取得部41で取得した同一車線先行車V1及び隣接車線先行車V2の走行情報から、これら二車間の相対距離(前方二車相対距離)L2relを算出する。当該前方二車相対距離L2relは、図3(a)に示すように、自車両1の前方にある最初の同一車線先行車V1を基準とし、例えば当該同一車線先行車V1の後側近傍の隣接車線先行車V2との進行方向おける車間距離である。同一車線先行車V1より後側に隣接車線先行車V2がなく、同一車線先行車V1より前側近傍に隣接車線先行車V2’がある場合には、この二車V1、V2’の進行方向における車間距離が前方二車相対距離L2relとなる。
Next, in step S2, the overtaking
Specifically, the overtaking
そして、追い越し判定部42は、算出した前方二車相対距離L2relと、予め定めた追い越し不可車間距離Limpとを比較することで、自車両1が同一車線先行車V1を追い越し可能であるかを判定する。この追い越し不可車間距離Limpは、例えば自車両1の車速が速いほど長くなる傾向にあるマップ等に基づいて設定してもよいし、一定値であってもよい。
Then, the overtaking
追い越し判定部42は、前方二車相対距離L2relが追い越し不可車間距離Limpより大であれば、自車両1は同一車線先行車V1を追い越す十分なスペースがあることから追い越し可能と判定する。同一車線先行車V1を追い越し可能であれば、減速を行う必要性が低いため、ステップS2の判定結果は偽(No)となりステップS1に戻る。一方、前方二車相対距離L2relが追い越し不可車間距離Limp以下である場合は、追い越し不可能であると判定し、次のステップS3に進む。
The overtaking
ステップS3では、最適減速開始距離算出部43が自車両1と同一車線先行車V1との相対距離Aを算出し、自車両1及び同一車線先行車V1の車速から安全相対距離Bを算出する。
詳しくは、最適減速開始距離算出部43は、図3(b)に示すように、自車両1及び同一車線先行車V1の位置情報から相対距離Aを算出する。安全相対距離Bは、自車両1が同一車線先行車V1との衝突を回避するのに最低限必要な車間距離のことであり、車両ECU13に予め記憶された、自車両1の車速と同一車線先行車V1の車速に応じたマップに基づき設定する。当該マップによれば、例えば同一車線先行車V1が急停車した場合にも自車両1が当該同一車線先行車V1の手前で停止できる距離であり、自車両1の車速が速いほど安全相対距離Bは長く設定される傾向にある。
In step S3, the optimum deceleration start
Specifically, as shown in FIG. 3B, the optimum deceleration start
また、続くステップS4において、最適減速開始距離算出部43は相対距離Aから安全相対距離Bを除いた差分距離Cを算出し、当該差分距離Cが減速準備距離D以下であるか否かを判定する。当該減速準備距離Dは、減速制御の準備を開始する閾値であり、安全相対距離Bと同様にマップに基づき設定される。
In the following step S4, the optimum deceleration start
最適減速開始距離算出部43は、差分距離Cが減速準備距離Dより大である場合、即ちステップS4の判定結果が偽(No)である場合は、ステップS3に戻り再度相対距離A及び安全相対距離Bの算出を行う。一方、図3(c)に示すように、差分距離Cが減速準備距離D以下となったときには、ステップS4の判定結果は真(Yes)となり、減速制御の準備を行うべく、次のステップS5に進む。
When the difference distance C is larger than the deceleration preparation distance D, that is, when the determination result in step S4 is false (No), the optimum deceleration start
ステップS5において、最適減速開始距離算出部43は、ナビゲーション装置31及び通信装置32から自車両前方の経路情報、自車両1の現在位置における道路勾配、自車両1の車両総重量等の情報を取得する。
続くステップS6において、最適減速開始距離算出部43は、最適減速制御開始距離E(減速開始距離)を逐次算出する。当該最適減速制御開始距離Eは、安全相対距離Bより自車両側であり、バッテリ11を最大限充電可能にモータ3による回生運転を開始する距離である。具体的には、最適減速制御開始距離Eは、上記ステップS5にて取得した自車両の車速、道路勾配、及び車両総重量、並びに先行車情報取得部41にて取得した先行車の車速に応じたマップに基づき設定する。つまり最適減速制御開始距離Eは自車両の状態だけでなく、刻々と変化する同一車線先行車V1との相対車速及び相対距離、当該同一車線先行車V1までの経路状態を考慮に入れて、安全相対距離Bまでの減速により最も効率よく回生エネルギーを得られる距離に相当する。ここで最適減速制御開始点は最適減速制御開始距離Eの自車両側の端とする。また、ステップS6においては、上記ステップS5にて取得した自車両の車速、道路勾配、及び車両総重量から最適減速制御開始点でのSOCを予測する。
In step S <b> 5, the optimum deceleration start
In subsequent step S6, the optimum deceleration start
さらにステップS7において、最適減速開始距離算出部43は、減速制御を実行した場合にモータ3の回生運転により最大限得られる増加SOCを算出する。具体的には増加SOCは減速制御開始する時点での自車両1の車速と、オートクルーズ制御として同一車線先行車V1に追従するのに最低限許容可能な車速(例えば目標車速−α)との差から、モータ3の回生運転を伴う減速により得られるエネルギーにバッテリ11への充電効率を乗算した値となる。
Further, in step S7, the optimum deceleration start
そしてステップS8において、最適減速開始距離算出部43は、最適減速制御開始点における予測SOCに増加SOCを加算した値が、バッテリ11の上限SOC以上であり、且つ減速制御開始点の手前でモータトルクの増大が可能であるか否かを判定する。つまり、当該ステップS8は、減速制御により得られる増加SOCがバッテリ11の上限を超えるような場合は、余剰となるSOC(余剰SOC)が無駄になるため、減速制御開始前にモータトルクを増大することでSOCを消費しておくことができるかの判定を行っている。
In step S8, the optimum deceleration start
当該ステップS8の判定結果が真(Yes)である場合、即ち余剰SOCが生じ、且つ減速制御前にモータ走行が可能である場合は、ステップS9に進む。
ステップS9では、減速制御部44は、増加SOCを全てバッテリ11に充電可能とすべく、減速制御を開始する前に余剰SOC相当分を消費するようにモータトルクを増大させた走行を行う。つまり、減速制御部44はモータトルク指示値を増大させて、その分をエンジントルク指示値から減らすことにより、インバータECU23を介してモータ3を力行運転させる。
If the determination result of step S8 is true (Yes), that is, if surplus SOC occurs and the motor can be driven before the deceleration control, the process proceeds to step S9.
In step S <b> 9, the
ステップS9で余剰SOCを消費した後、又はステップS8の判定結果が偽(No)であった場合、即ち余剰SOCが生じなかったり、減速制御開始点手前でモータトルクの増大が不可能であったりした場合は、ステップS10に進む。
ステップS10において、減速制御部44は、差分距離CがステップS6で算出した最適減速制御開始距離E以下であるか否かを判定する。当該判定結果が偽(No)である場合、即ち自車両1が同一車線先行車V1に対し、未だ最適減速制御開始点より手前側にある場合には、上記ステップS5に戻り、再度ステップS5からS10を繰り返す。一方、当該判定結果が真(Yes)である場合、即ち図3(d)に示すように自車両1が最適減速制御開始点に到達し、最適減速制御開始距離Eの範囲にある場合には、次のステップS11に進む。
After the surplus SOC is consumed in step S9, or when the determination result in step S8 is false (No), that is, no surplus SOC occurs or the motor torque cannot be increased before the deceleration control start point. If so, the process proceeds to step S10.
In step S10, the
ステップS11において、減速制御部44は減速制御を実行し、当該ルーチンを抜ける。減速制御は、モータ走行モードによりモータ3を回生運転させる。具体的には減速制御部44はクラッチ4を切断状態としインバータECU23を介してモータ3を回生運転させる。なお、降坂路を走行中等で減速度が足りない場合には、ハイブリッド走行モードを選択し、モータ3の回生運転に加えてエンジン2によるエンジンブレーキを使用してもよい。
In step S11, the
当該減速制御は、上記ステップS6において算出された最適減速制御開始距離Eの範囲で実行されることで、自車両1の車速、道路勾配、及び車両総重量、並びに先行車情報取得部41にて取得した同一車線先行車V1の車速までを考慮してモータ3による回生運転が行われることから、減速のエネルギーを効率よくバッテリ11のSOCとして回収することができる。
The deceleration control is executed within the range of the optimum deceleration control start distance E calculated in step S6, so that the vehicle speed, road gradient, and total vehicle weight of the
また、当該減速制御は、ステップS2の判定により、同一車線先行車V1を追い越すことができない場合に限り実行することになることから、オートクルーズ制御中に無駄な減速が行われることを防ぐことができる。
さらには、ステップS7〜S9のように、減速制御により余剰SOCが生じることが予測できた場合には、減速制御を開始する前に余剰SOCを消費しておくことで、より確実に効率的なモータの回生運転を行うことができる。
Further, since the deceleration control is executed only when the same lane preceding vehicle V1 cannot be overtaken by the determination in step S2, it is possible to prevent unnecessary deceleration from being performed during auto-cruise control. it can.
Furthermore, when it can be predicted that the surplus SOC is generated by the deceleration control as in steps S7 to S9, the surplus SOC is consumed before the deceleration control is started, thereby ensuring more efficient and efficient operation. Regenerative operation of the motor can be performed.
このようなことから、本実施形態に係るハイブリッド車両の走行制御装置によれば、オートクルーズ制御中に先行車と接近する場合に、効率的なモータ3の回生運転を行うことができる。
以上で本発明に係るハイブリッド車両の走行制御装置の実施形態についての説明を終えるが、実施形態は上記実施形態に限られるものではない。
For this reason, according to the traveling control device for a hybrid vehicle according to the present embodiment, when the vehicle approaches the preceding vehicle during the auto-cruise control, an efficient regenerative operation of the motor 3 can be performed.
Although the description about the embodiment of the travel control device for a hybrid vehicle according to the present invention is finished above, the embodiment is not limited to the above embodiment.
上記実施形態における隣接車線先行車V2は、自車両1が走行している走行車線の右側の車線上にある先行車としているが、自車両1が走行している走行車線の左側の車線上にある先行車としてもよい。また、片側三車線以上の道路であれば、左右両車線の先行車を検出して、同一車線先行車と左右の先行車との車間距離を考慮して追い越し可能であるか否かを判定してもよい。
The adjacent lane preceding vehicle V2 in the above embodiment is a preceding vehicle on the right lane of the traveling lane in which the
2 エンジン
3 モータ
4 クラッチ
11 バッテリ
13 車両ECU
22 エンジンECU
23 インバータECU
31 ナビゲーション装置
32 通信装置
40 オートクルーズ制御部
41 先行車情報取得部
42 追い越し判定部
43 最適減速開始距離算出部(減速開始距離算出部)
44 減速制御部
2 Engine 3
22 Engine ECU
23 Inverter ECU
31
44 Deceleration control unit
Claims (1)
前記モータに電力を供給するバッテリと、
運転者により設定された目標車速を維持するように前記エンジン及び前記モータの駆動力を調整するオートクルーズ制御を行うオートクルーズ制御部と、
自車両が走行している走行車線と同一車線上にある同一車線先行車の走行情報及び自車両が走行している走行車線と隣接する車線上にある隣接車線先行車の走行情報を取得する先行車情報取得部と、
前記先行車情報取得部により取得した情報に基づき、前記同一車線先行車と隣接車線先行車との車間距離から自車両が前記同一車線先行車を追い越し可能であるかを判定する追い越し判定部と、
前記追い越し判定部により前記同一車線先行車の追い越しが不可能と判定された場合に、自車両と前記同一車線先行車との衝突を回避可能な安全相対距離、及び当該安全相対距離より自車両側であり、前記バッテリを最大限充電可能に前記モータによる回生運転を開始する減速開始距離を算出する減速開始距離算出部と、
前記オートクルーズ制御部によるオートクルーズ制御中であり、自車両と前記同一車線先行車との相対距離が前記安全相対距離から前記減速開始距離までの範囲であるとき、前記モータによる回生運転を行う減速制御部と、
を備えているハイブリッド車両の走行制御装置。
An engine and a motor as driving sources for driving the vehicle;
A battery for supplying power to the motor;
An auto-cruise control unit that performs auto-cruise control that adjusts the driving force of the engine and the motor so as to maintain the target vehicle speed set by the driver;
Preceding to obtain travel information of the preceding vehicle in the same lane that is on the same lane as the travel lane in which the host vehicle is traveling, and travel information of an adjacent lane preceding vehicle in the lane adjacent to the travel lane in which the host vehicle is traveling A vehicle information acquisition unit;
Based on the information acquired by the preceding lane information acquisition unit, an overtaking determination unit that determines whether the own vehicle can pass the same lane preceding vehicle from the inter-vehicle distance between the same lane preceding vehicle and the adjacent lane preceding vehicle;
When the overtaking determination unit determines that it is impossible to overtake the preceding vehicle in the same lane, a safe relative distance that can avoid a collision between the own vehicle and the preceding vehicle in the same lane, and the vehicle relative to the safety relative distance A deceleration start distance calculation unit that calculates a deceleration start distance for starting regenerative operation by the motor so that the battery can be charged to the maximum extent;
Deceleration that performs regenerative operation by the motor when the auto cruise control is being performed by the auto cruise control unit and the relative distance between the host vehicle and the preceding vehicle in the same lane is within the range from the safe relative distance to the deceleration start distance. A control unit;
A travel control device for a hybrid vehicle comprising:
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JP2013247463A JP2015104984A (en) | 2013-11-29 | 2013-11-29 | Travel control device of hybrid vehicle |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017086471A1 (en) * | 2015-11-20 | 2017-05-26 | いすゞ自動車株式会社 | Hybrid vehicle and control method therefor |
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-
2013
- 2013-11-29 JP JP2013247463A patent/JP2015104984A/en active Pending
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