JP2015064747A - Operation support device and operation support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関するものである。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method.
従来から、電波ビームを照射し、物体からの反射電波を検出して自車前方の物体を検出するレーダを制御するレーダ制御装置が知られている(特許文献1参照)。特許文献1のレーダ制御装置は、右左折時に人間や動物等を検出できるようにするため、自車の右左折に際して、物体の有無を判定する反射電波強度の閾値を小さくし、かつ、レーダのビーム照射範囲を右左折方向に所定角度回転し、あるいは、レーダの検知範囲を直線道路走行時よりも大きくしている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a radar control device that controls a radar that detects an object in front of the host vehicle by irradiating a radio wave beam and detecting a reflected radio wave from the object (see Patent Document 1). The radar control device of Patent Document 1 reduces the threshold of the reflected radio wave intensity for determining the presence or absence of an object at the time of turning left and right of the own vehicle in order to detect humans and animals when turning right and left. The beam irradiation range is rotated by a predetermined angle in the right / left turn direction, or the radar detection range is made larger than when traveling on a straight road.
しかし、特許文献1では、自車の右左折時において物体を検知するための動作が開示されているが、検知した後の動作については何ら開示されていない。したがって、自車が走行する自車線上で障害物を検出した場合において、自車の走行を支援することはできない。 However, in patent document 1, although the operation | movement for detecting an object at the time of the left-right turn of the own vehicle is disclosed, about the operation | movement after detecting, it is not disclosed at all. Therefore, in the case where an obstacle is detected on the own lane on which the own vehicle is traveling, the traveling of the own vehicle cannot be supported.
本発明は上記課題に鑑みて成されたものであり、その目的は、自車が走行する自車線上に障害物が存在する場合において、自車の走行を支援する運転支援装置及び運転支援方法を提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device and a driving support method for supporting the traveling of the host vehicle when there is an obstacle on the host lane on which the host vehicle travels. Is to provide.
本発明の一態様に係わる運転支援装置は、自車に搭載され、自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出する物体検出手段を備える。運転支援装置は、物体検出手段により検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出し、物体検出手段により検出された物体の中から、自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、又は対向車線に隣接する駐車場から、対向車線に進入しようとする他車両を検出する。障害物及び他車両が検出された場合に、運転支援装置は、障害物と他車両との位置関係に基づいて、障害物よりも手前で自車が停止するための停止位置で自車が停止した状態において物体検出手段が他車両を検出できるように、停止位置を設定する。運転支援装置は、障害物から他車両までの進行方向の第1の距離が短いほど、障害物から停止位置までの進行方向の第2の距離が長くなるように、停止位置を設定する。 A driving support apparatus according to an aspect of the present invention includes an object detection unit that is mounted on a host vehicle and detects an object that exists in a predetermined detectable range including the traveling direction of the host vehicle. The driving support device detects an obstacle stopped on the own lane in which the host vehicle travels from the objects detected by the object detection unit, and detects the own lane from the objects detected by the object detection unit. The other vehicle that is about to enter the oncoming lane is detected from the other roadway that intersects the oncoming lane facing the vehicle or the parking lot adjacent to the oncoming lane. When an obstacle and other vehicle are detected, the driving support device stops the vehicle at a stop position for stopping the vehicle before the obstacle based on the positional relationship between the obstacle and the other vehicle. In this state, the stop position is set so that the object detection means can detect other vehicles. The driving support device sets the stop position so that the second distance in the traveling direction from the obstacle to the stop position becomes longer as the first distance in the traveling direction from the obstacle to the other vehicle is shorter.
本発明の運転支援装置及び運転支援方法によれば、停止位置に停止した状態で他車両を検出できるので、自車が走行する自車線上に障害物が存在する場合において、自車の適切な走行を支援することができる。 According to the driving support device and the driving support method of the present invention, the other vehicle can be detected while stopped at the stop position. Therefore, when there is an obstacle on the own lane on which the host vehicle travels, Driving can be supported.
図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付し説明を省略する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same parts are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
図1を参照して、本発明の実施形態に係わる運転支援装置の全体構成を説明する。実施形態に係わる運転支援装置は、制御部11と、物体検出手段の一例としてのレーザレーダ12と、角度調整部13と、ナビゲーションシステム14と、アクチュエータ15とを備える。
With reference to FIG. 1, the whole structure of the driving assistance device concerning embodiment of this invention is demonstrated. The driving support apparatus according to the embodiment includes a
レーザレーダ12は、自車の前端部に設けられ、自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出する。レーザレーダ12は、路面に平行な平面内でレーザ光を走査し、物体による反射光を受光することにより、物体の位置及び移動速度を検出する。なお、移動速度はベクトル量として検出される。レーザレーダ12は、検出した移動物体の位置及び移動速度を制御部11へ出力する。
The
角度調整部13は、レーザレーダ12の検知可能範囲の角度を調整する。レーザレーダ12の検知可能範囲の広さは予め定められた一定の広さであって、角度調整部13は、検知可能範囲の広さを調整しない。角度調整部13は、レーザレーダ12の検知可能範囲の中心軸の向きを、路面に平行な平面内で調整することができる。
The
ナビゲーションシステム14は、自車が走行する車道及びその周辺の車道の形状を示す地図データを記憶する地図データ記憶部19と、地図データ上における自車の位置を検出する自車位置検出部20とを備える。地図データには、車道の形状の他に、車道の幅、及び車道の周辺にある定着物(例えば建物、立木)の3次元の形状を示すデータが含まれる。自車位置検出部20は、自車の現在位置を時間の経過に沿って繰り返し検出することにより、自車の現在位置を逐次更新する。ナビゲーションシステム14は、検出した自車の現在位置、及びその周辺の地図データを制御部11へ出力する。
The
制御部11は、レーザレーダ12及びナビゲーションシステム14から出力されたデータを受信する。制御部11は、自車が走行する自車線上に停止している障害物が存在する場合、受信したデータに基づいて、障害物よりも手前で自車が停止するための停止位置を設定する。そして、制御部11(自車制御部21)は、設定した停止位置で自車が停止できるように、アクチュエータ15を駆動するための制御信号をアクチュエータ15へ出力する。なお、実施形態において、自車が走行する道路には、「自車線」及び、及び自車線に相対する方向に走行可能な「対向車線」が含まれる。「自車線」及び「対向車線」には、路面に付された線に区切られている車線のみならず、路面に線が付されていない車線も含まれる。
The
アクチュエータ15は、制御部11による制御の元、自車が備えるブレーキを駆動して自車を制動する。アクチュエータ15は、制御部11からの制御信号に従って、停止位置で自車が停止できるようにブレーキを駆動する。
The
次に、制御部11の機能的構成を説明する。制御部11は、例えば、マイクロプロセッサ、メモリ、入出力ポート(I/Oポート)を備えるマイクロコントローラ(MCU)により構成される。マイクロプロセッサは、マイクロコントローラを制御部11として動作させるための手順を記載したコンピュータプログラムに従って情報処理を実行する。レーザレーダ12及びナビゲーションシステム14から出力されたデータは、入出力ポートを介して入力され、メモリに一時的に記憶される。
Next, the functional configuration of the
具体的に、制御部11は、障害物検出部16、他車両検出部17、停止位置設定部18、及び自車制御部21として機能する。
Specifically, the
障害物検出部16は、レーザレーダ12により検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出する。他車両検出部17は、レーザレーダ12により検出された物体の中から、自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、及び対向車線に隣接する駐車場から、対向車線に進入しようとする他車両を検出する。停止位置設定部18は、障害物及び他車両が検出された場合に、障害物と他車両との位置関係に基づいて、障害物よりも手前で自車が停止するための停止位置を設定する。停止位置設定部18は、停止位置で自車が停止した状態においてレーザレーダ12が他車両を検出できるように、停止位置を設定する。自車制御部21は、設定した停止位置で自車が停止できるように、自車を制御する。自車を制御することには、例えば、アクチュエータ15を駆動するための制御信号をアクチュエータ15へ出力すること、及び、自車の運転者に対して停止位置を示し、停止位置で自車を停止させるように指示することが含まれる。
The
図2を参照して、レーザレーダ12による物体(OB、GA、GB、GC)の検出処理、障害物検出部16による障害物OBの検出処理、及び他車両検出部17による他車両GA、GBの検出処理を説明する。
Referring to FIG. 2, the object detection process (OB, GA, GB, GC) by
図2に示す例において、自車VCは、相対する方向に走行可能な車道LDのうち、自車線WLを進行方向FDに向かって走行している。車道LDには、自車線WLの他に、進行方向FDに相対する方向FDCに車両が走行可能な対向車線PLが含まれる。自車VCよりも進行方向FD側において、対向車線PLに他の車道LDaが交わり、対向車線PLに駐車場LDbが隣接している。 In the example illustrated in FIG. 2, the host vehicle VC is traveling in the traveling direction FD on the host vehicle lane WL among the roadways LD that can travel in the opposite direction. The roadway LD includes an opposite lane PL in which the vehicle can travel in a direction FDC opposite to the traveling direction FD, in addition to the own lane WL. On the traveling direction FD side with respect to the own vehicle VC, another roadway LDa intersects the opposite lane PL, and the parking lot LDb is adjacent to the opposite lane PL.
レーザレーダ12は、自車VCの進行方向FDを含む所定の検知可能範囲(DAR)において物体(OB、GA、GB、GC)を検出することができる。実施形態において、レーザレーダ12の検知可能範囲の角度は一定であって、角度調整部13は検知可能範囲の角度を調整しないものとする。
The
図2に示す例において、検知可能範囲(DAR)には、自車線WL、対向車線PL、対向車線PLに交わる他の車道LDa、対向車線PLに隣接する駐車場LDbが含まれる。よって、レーザレーダ12は、自車線WL上の物体OB、他の車道LDa上の物体GA、駐車場LDb上の物体GB、及び対向車線PL上の物体GCを検出することができる。レーザレーダ12は、検出した物体(OB、GA、GB、GC)の位置及び移動速度を制御部11へ出力する。
In the example shown in FIG. 2, the detectable range (DAR) includes the own lane WL, the oncoming lane PL, another roadway LDa that intersects the oncoming lane PL, and the parking lot LDb adjacent to the oncoming lane PL. Therefore, the
障害物検出部16は、レーザレーダ12により検出された物体(OB、GA、GB、GC)の中から、自車VCが走行する自車線WL上で停止している物体OBを障害物として検出する。具体的には、障害物検出部16は、レーザレーダ12により検出された物体OBの位置から、物体OBが自車線WL上に存在することを検出する。障害物検出部16は、レーザレーダ12により検出された物体OBの移動速度から、物体OBが停止していることを検出する。
The
他車両検出部17は、レーザレーダ12により検出された物体(OB、GA、GB、GC)の中から、対向車線PLに交わる他の車道LDa、及び対向車線PLに隣接する駐車場LDbから、対向車線PLに進入しようとする物体(GA、GB)を、他車両として検出する。具体的には、他車両検出部17は、レーザレーダ12により検出された物体GAの位置から、物体GAが対向車線PLに交わる他の車道LDa上に存在することを検出する。他車両検出部17は、レーザレーダ12により検出された物体GAの位置及び移動速度から、物体GAが対向車線PLに進入しようとしていることを検出する。例えば、物体GAの位置から移動速度のまま、所定時間、移動した場合に対向車線PLに進入する場合、物体GAが対向車線PLに進入しようとしていることを検出すればよい。
The other
同様にして、他車両検出部17は、レーザレーダ12により検出された物体GBの位置から、物体GBが対向車線PLに隣接する駐車場LDb上に存在することを検出する。他車両検出部17は、レーザレーダ12により検出された物体GBの位置及び移動速度から、物体GBが対向車線PLに進入しようとしていることを検出する。
Similarly, the other
図3〜図5を参照して、停止位置設定部18による停止位置の設定処理を説明する。図3及び図4に示すように、停止位置設定部18は、停止位置STで自車VCが停止した状態においてレーザレーダ12が他車両(GA、GB)を検出できるように、停止位置STを設定する。そのために、停止位置設定部18は、障害物OBと他車両(GA、GB)との位置関係に基づいて、障害物OBから他車両(GA、GB)までの進行方向FDの第1の距離(La)を算出する。そして、停止位置設定部18は、第1の距離(La)に応じて、停止位置STを変化させる。つまり、停止位置設定部18は、第1の距離(La)に応じて、障害物OBから停止位置STまでの進行方向FDの第2の距離(Lb)を変化させる。
The stop position setting process by the stop
図3は、第1の距離(La)が図4に比べて長い場合において設定される停止位置STを例示する。前述したように、レーザレーダ12の検知可能範囲(DAR)の広さ、つまりレーザレーダ12の視野は一定である。このため、障害物OBから他車両GAまで遠ければ、自車VCが障害物OBの近くまで接近しても、レーザレーダ12の検知可能範囲(DAR)の中に、他車両GAの少なくとも一部を収めることができる。停止位置設定部18は、第1の距離(La)が長い場合、障害物OBの近くに停止位置STを設定する。換言すれば、停止位置設定部18は、第1の距離(La)が長い場合、第2の距離(Lb)を短く設定する。これにより、図3に示すように、停止位置STで自車VCが停止した状態において、レーザレーダ12が他車両(GA)を検出することができる。
FIG. 3 illustrates the stop position ST set when the first distance (La) is longer than that in FIG. 4. As described above, the width of the detectable range (DAR) of the
図4は、第1の距離(La)が図3に比べて短い場合において設定される停止位置STを例示する。障害物OBから他車両GBまでが近い場合、停止位置STにおいて他車両GBを検知するためには、レーザレーダ12の視野を広げる必要がある。レーザレーダ12の視野は一定であるが、自車VCが他車両GBから離れることで、レーザレーダ12の視野を相対的に広げることが可能となる。そこで、障害物OBから他車両GAまで近い場合、自車VCが障害物OBから遠く離れた停止位置STで停止することで、レーザレーダ12の検知可能範囲(DAR)の中に、他車両GBの少なくとも一部を収めることができる。停止位置設定部18は、第1の距離(La)が短い場合、障害物OBから遠くに停止位置STを設定する。換言すれば、停止位置設定部18は、第1の距離(La)が短い場合、第2の距離(Lb)を長く設定する。これにより、図4に示すように、停止位置STで自車VCが停止した状態において、レーザレーダ12が他車両(GB)を検出することができる。
FIG. 4 illustrates the stop position ST set when the first distance (La) is shorter than that in FIG. 3. When the obstacle OB is close to the other vehicle GB, it is necessary to widen the field of view of the
図5に示すように、第1の距離(La)が所定の上限値(Ld)よりも長い場合、停止位置設定部18は、第2の距離(Lb)として、最小値(Lmin)を算出する。最小値(Lmin)は、(1)式に従って定まる自車VCに固有な値である。(1)式において、θは自車VCの前輪の最大転舵角を示し、Hは自車VCの車幅を示す。最小値(Lmin)は、停止位置STで停止している自車VCが最大転舵角で前輪を転舵して旋回することにより障害物OBを追い越すために必要な車間距離に相当し、おおよそ3m〜5mである。所定の上限値(Ld)は、おおよそ2〜3台分の車両の全長に相当する。
As shown in FIG. 5, when the first distance (La) is longer than the predetermined upper limit value (Ld), the stop
tanθ=H/Lmin ・・・(1)
一方、第1の距離(La)が所定の下限値(Lrt)よりも短い場合、停止位置設定部18は、第2の距離(Lb)として、最大値(Lmax)を算出する。(2)式において、Rは他車両の旋回半径を示し、Lcは旋回半径の20〜30%の値である。所定の下限値(Lrt)は、おおよそ自車VCの全長に相当する。
tan θ = H / Lmin (1)
On the other hand, when the first distance (La) is shorter than the predetermined lower limit (Lrt), the stop
Lmax=2×R−La+Lc ・・・(2)
図5に示すように、第1の距離(La)が、下限値(Lrt)以上、且つ上限値(Ld)以下である場合、停止位置設定部18は、第1の距離(La)が短いほど、第2の距離(Lb)が長くなるように、停止位置STを設定する。これにより、レーザレーダ12の視野が広がり、停止位置STにおいてレーザレーダ12は他車両(GA、GB)を検知することができる。
Lmax = 2 × R−La + Lc (2)
As shown in FIG. 5, when the first distance (La) is not less than the lower limit (Lrt) and not more than the upper limit (Ld), the stop
図6は、対向車線PLに交わる他の車道LDaから他車両GAが対向車線PLに進入する時の他車両GAの軌道FTを示す。軌道FTは、他車両GAが旋回する際に自車線WL内にはみ出し、その後、対向車線PLに収束している様子を示す。第1の距離(La)が短い場合に、第2の距離(Lb)を短くしてしまうと、停止位置に停止している自車VCstが、旋回する他車両GAに接近しすぎてしまい、自車VCの運転者に圧迫感を与えてしまう。そこで、第1の距離(La)が短い場合に、第2の距離(Lb)を長くする。これにより、自車VCstは、対向車線PLに収束した後の他車両GAとすれ違うことができるので、自車VCの運転者に与える圧迫感を軽減することができる。 FIG. 6 shows the track FT of the other vehicle GA when the other vehicle GA enters the opposite lane PL from another roadway LDa intersecting the opposite lane PL. The track FT shows a state in which the other vehicle GA protrudes into the own lane WL when turning, and then converges to the oncoming lane PL. If the first distance (La) is short and the second distance (Lb) is shortened, the host vehicle VCst stopped at the stop position will be too close to the other vehicle GA turning, It gives a sense of pressure to the driver of the vehicle VC. Therefore, when the first distance (La) is short, the second distance (Lb) is increased. As a result, the host vehicle VC st can pass the other vehicle GA after having converged to the oncoming lane PL, so that the feeling of pressure given to the driver of the host vehicle VC can be reduced.
図7を参照して、実施形態に係わる運転支援方法の一例として、図1の運転支援装置の動作手順を説明する。運転支援装置が動作を開始すると、先ず、ステップS01において、レーザレーダ12は、自車前方に向けてレーザを走査して検知可能範囲(DAR)に存在する物体を検出する。そして、ステップS02に進み、障害物検出部16は、ステップS01で検出された物体の中から、自車VCが走行する自車線WL上で停止している障害物OBを探す。
With reference to FIG. 7, the operation procedure of the driving support apparatus of FIG. 1 will be described as an example of the driving support method according to the embodiment. When the driving support device starts operating, first, in step S01, the
障害物検出部16が障害物OBを検出した場合(S02でYES)、ステップS03に進み、引き続き、レーザレーダ12は物体を検出する。ステップS04に進み、他車両検出部17は、ステップS03で検出された物体の中から、対向車線PLに交わる他の車道LDa、及び対向車線PLに隣接する駐車場LDbから、対向車線PLに進入しようとする他車両(GA、GB)を探す。
When the
他車両検出部17が他車両(GA、GB)を検出した場合(S04でYES)、ステップS05に進む。そして、停止位置設定部18は、障害物OBと他車両(GA、GB)との位置関係に基づいて、停止位置STで自車VCが停止した状態においてレーザレーダ12が他車両(GA、GB)を検出できるように、停止位置STを設定する。具体的には、第1の距離(La)が短くなるほど、第2の距離(Lb)が長くなるように、停止位置STを設定する。ステップS06に進み、自車制御部21は、自車VCが停止位置STで停止できるように、アクチュエータ15を制御する。アクチュエータ15は自車制御部21による制御の元、ブレーキを駆動して自車VCを停止位置STにおいて停止させる。
If the other
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、以下の作用効果が得られる。 As described above, according to the embodiment of the present invention, the following effects can be obtained.
障害物OB及び他車両(GA、GB)が検出された場合に、停止位置設定部18は、障害物OBと他車両(GA、GB)との位置関係に基づいて、障害物OBよりも手前で自車が停止するための停止位置STを設定する。停止位置設定部18は、停止位置STで自車VCが停止した状態においてレーザレーダ12が他車両(GA、GB)を検出できるように、停止位置STを設定する。これにより、障害物OBによってレーザレーダ12の検知可能領域が遮られてしまうことにより他車両(GA、GB)を検知できなくなることが抑制される。停止位置STに停止した状態でレーザレーダ12は他車両(GA、GB)を検出できるので、自車VCが走行する自車線WL上に障害物OBが存在する場合において、自車の適切な走行を支援することができる。また、他車両(GA、GB)が対向車線PLに進入するために旋回する際に、他車両(GA、GB)が自車線WL内にはみ出しても他車両(GA、GB)が自車VCに接近することが抑制される。よって、自車VCの運転者に与える圧迫感を軽減することができる。
When the obstacle OB and other vehicles (GA, GB) are detected, the stop
障害物OBから他車両(GA、GB)までが近いほど、停止位置STにおいて他車両(GA、GB)を検知するためにはレーザレーダ12の視野を広げる必要がある。そこで、第1の距離(La)が短いほど、障害物OBから停止位置STまでの第2の距離(Lb)を長くする。これにより、レーザレーダ12の視野が広がり、停止位置STにおいてレーザレーダ12は他車両(GA、GB)を検知することができる。
The closer the obstacle OB to the other vehicle (GA, GB), the wider the field of view of the
(第1変形例)
実施形態では、レーザレーダ12の検知可能範囲の角度は一定であって、角度調整部13は検知可能範囲の角度を調整しない場合を説明した。第1変形例及び第2変形例では、他車両の検知確率を高めるために、障害物OBを検知してから停止位置STで停止するまでの間、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する例を説明する。
(First modification)
In the embodiment, the case where the angle of the detectable range of the
地図データ記憶部19には、車道LD、対向車線PLに交わる他の車道LDa、及び対向車線PLに隣接する駐車場LDbを示すデータが、地図データとして記憶されている。
In the map
第1変形例において、角度調整部13は、対向車線PL、他の車道LDa及び駐車場LDbが検知可能範囲(DAR)に収まるように、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する。角度調整部13は、障害物検出部16が障害物OBを検出してから自車VCが停止位置STで停止するまでの間、即ち図7のステップS03において、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する。
In the first modification, the
図8において、符号VCt0は、障害物検出部16が障害物OBを検出した時の自車VCの位置を示し、符号VCstは、停止位置STに停止した時の自車VCの位置を示す。自車が位置VCt0から位置VCstまで減速しながら移動している間、制御部11は、自車VCの現在位置(VCt1)及び地図データを参照して、他の車道LDa及び駐車場LDbの存在及びそれらの相対位置を取得する。そして、制御部11は、対向車線PL、他の車道LDa及び駐車場LDbが検知可能範囲(DAR)に収まるような検知可能範囲(DAR)の角度を算出する。制御部11は、逐次更新される自車VCの現在位置(VCt1)に併せて、検知可能範囲(DAR)の角度も更新する。角度調整部13は、制御部11による制御の元、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する。
In FIG. 8, reference symbol VC t0 indicates the position of the host vehicle VC when the
図8に示す例では、自車(VCt1)の直ぐ近くに駐車場LDbが存在するため、検知可能範囲の左境界線DARを自車線WLが平行になるまで、検知可能範囲(DAR)の角度を対向車線PL側へ調整する。これにより、対向車線PLを検知可能範囲(DAR)に収めつつ、駐車場LDbも、可能な限りにおいて、検知可能範囲(DAR)に収めることができる。 In the example shown in FIG. 8, since the parking lot LDb exists in the immediate vicinity of the own vehicle (VC t1 ), the left boundary line DAR of the detectable range remains within the detectable range (DAR) until the own lane WL becomes parallel. Adjust the angle to the oncoming lane PL side. Accordingly, the parking lot LDb can be included in the detectable range (DAR) as much as possible while the oncoming lane PL is included in the detectable range (DAR).
このように、車道LD、対向車線PLに交わる他の車道LDa、及び対向車線PLに隣接する駐車場LDbを示すデータを参照して、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する。これにより、障害物検出部16が障害物OBを検出してから自車VCが停止位置STで停止するまでの間、他車両の検知確率を高めることができるので、より適切な停止位置STを求めることができる。
Thus, the angle of the detectable range (DAR) is adjusted with reference to the data indicating the roadway LD, the other roadway LDa crossing the oncoming lane PL, and the parking lot LDb adjacent to the oncoming lane PL. As a result, the detection probability of the other vehicle can be increased until the own vehicle VC stops at the stop position ST after the
(第2変形例)
第2変形例では、第1変形例に加えて、車道LDの周辺にある定着物によって検知可能範囲(DAR)が遮られてしまうことを更に考慮して、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する例を説明する。
(Second modification)
In the second modified example, in addition to the first modified example, the angle of the detectable range (DAR) is set by further considering that the detectable range (DAR) is blocked by the fixed object around the roadway LD. An example of adjustment will be described.
地図データ記憶部19には、車道LDの周辺にある定着物(例えば建物、立木)の3次元の形状を示すデータが、地図データとして記憶されている。
In the map
第2変形例において、角度調整部13は、対向車線PL、他の車道LDa及び駐車場LDbを検知可能範囲(DAR)に収まり、且つ、車道LDの周辺にある定着物によって検知可能範囲(DAR)が遮られないように、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する。
In the second modified example, the
図9と図8の道路状況を比較すると、対向車線PLに隣接する駐車場LDbの形状が相違し、駐車場LDbよりも自車VC側に隣接して定着物BLが設けられている点で相違する。その他の点は、図9と図8の道路状況は同じであり説明を省略する。障害物OBを検出した時の自車VCt0から見て、駐車場LDbの一部が定着物BLにより遮蔽されている。よって、駐車場LDbの全体を検知可能範囲(DAR)に収めることはできない。そこで、制御部11は、定着物BLによって検知可能範囲(DAR)が遮られない検知可能範囲(DAR)の角度を算出する。
Comparing the road conditions of FIG. 9 and FIG. 8, the shape of the parking lot LDb adjacent to the oncoming lane PL is different, and the fixed object BL is provided adjacent to the own vehicle VC side from the parking lot LDb. Is different. In other respects, the road conditions in FIG. 9 and FIG. A part of the parking lot LDb is shielded by the fixed object BL as seen from the host vehicle VC t0 when the obstacle OB is detected. Therefore, the entire parking lot LDb cannot be within the detectable range (DAR). Therefore, the
具体的に、制御部11は、自車VCの現在位置(VCt1)及び地図データを参照して、他の車道LDa、駐車場LDb、及び定着物BLの存在及びその相対位置を取得する。そして、駐車場LDbの一部が定着物BLにより遮蔽されている間、検知可能範囲の右境界線DARが定着物BLの端部Pを通過するように、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する。制御部11は、逐次更新される自車VCの現在位置(VCt1)に併せて、検知可能範囲(DAR)の角度も更新する。角度調整部13は、制御部11による制御の元、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する。
Specifically, the
このように、車道LDの周辺にある定着物(例えば建物、立木)の3次元の形状を示すデータを更に参照して、検知可能範囲(DAR)の角度を調整する。これにより、車道LDの周辺にある定着物BLによって検知可能範囲(DAR)が遮られてしまうことが抑制される。よって、他車両の検知確率を更に高めることができるので、より適切な停止位置STを求めることができる。 In this manner, the angle of the detectable range (DAR) is adjusted by further referring to the data indicating the three-dimensional shape of the fixed object (for example, building, standing tree) around the roadway LD. Thereby, it is suppressed that the detectable range (DAR) is obstructed by the fixed object BL around the roadway LD. Therefore, since the detection probability of other vehicles can be further increased, a more appropriate stop position ST can be obtained.
上記のように、本発明の実施形態及びその変形例1及び変形例2を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。 As mentioned above, although embodiment of this invention and its modification 1 and modification 2 were described, it should not be understood that the statement and drawing which form a part of this indication limit this invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art.
例えば、物体検出手段の一例として、レーザレーダ12を用いて物体の位置及び移動速度(ベクトル量)を検出する場合を示した。この他にも、例えば、広角レンズを備えるカメラを用いて自車VCの進行方向FDを含む検知可能範囲を撮像し、これにより得られたカメラ画像から物体の位置及びオプティカルフロー(移動速度ベクトル)を推定してもよい。
For example, as an example of the object detection unit, the case where the position and moving speed (vector amount) of the object are detected using the
図7のステップS04において、2以上の他車両が同時に検出された場合、自車VCの適切な走行のために最も注意すべき他車両として、障害物に最も近い他車両を選択すればよい。つまり、障害物に最も近い他車両を基準として停止位置を設定すればよい。具体的には、ステップS05において、各他車両について第1の距離を算出し、最も短い第1の距離に基づいて停止位置STを算出すればよい。これにより、自車VCのより適切な走行を実現することができる。 When two or more other vehicles are detected at the same time in step S04 in FIG. 7, the other vehicle closest to the obstacle may be selected as the other vehicle to be most careful for proper traveling of the host vehicle VC. That is, the stop position may be set based on another vehicle closest to the obstacle. Specifically, in step S05, the first distance may be calculated for each other vehicle, and the stop position ST may be calculated based on the shortest first distance. As a result, the vehicle VC can travel more appropriately.
12 レーザレーダ(物体検出手段)
13 角度調整部
16 障害物検出部
17 他車両検出部
18 停止位置設定部
19 地図データ記憶部
21 自車制御部
BL 定着物
FD 進行方向
GA、GB 他車両
GB 他車両
LD 車道
LDa 他の車道
LDb 駐車場
OB 障害物
OB、GA、GB、GC 物体
PL 対向車線
ST 停止位置
VC 自車
WL 自車線
12 Laser radar (object detection means)
13
Claims (4)
前記自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段により検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出する障害物検出部と、
前記物体検出手段により検出された物体の中から、前記自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、又は前記対向車線に隣接する駐車場から、前記対向車線に進入しようとする他車両を検出する他車両検出部と、
前記障害物及び前記他車両が検出された場合に、前記障害物と前記他車両との位置関係に基づいて、前記障害物よりも手前で前記自車が停止するための停止位置で前記自車が停止した状態において前記物体検出手段が前記他車両を検出できるように、前記停止位置を設定する停止位置設定部と、
前記停止位置設定部により設定された停止位置で自車が停止するように、自車を制御する自車制御部と、を備え、
前記停止位置設定部は、前記障害物から前記他車両までの前記進行方向の第1の距離が短いほど、前記障害物から前記停止位置までの前記進行方向の第2の距離が長くなるように、前記停止位置を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。 A driving support device that supports driving of a vehicle traveling on a roadway capable of traveling in opposite directions,
Object detection means for detecting an object existing in a predetermined detectable range including the traveling direction of the vehicle;
An obstacle detection unit that detects an obstacle stopped on the own lane in which the host vehicle travels from among the objects detected by the object detection unit;
From other objects detected by the object detection means, another vehicle that approaches the opposite lane is detected from another road that intersects the opposite lane facing the own lane or a parking lot adjacent to the opposite lane. An other vehicle detection unit,
When the obstacle and the other vehicle are detected, based on the positional relationship between the obstacle and the other vehicle, the own vehicle at a stop position for stopping the vehicle before the obstacle. A stop position setting unit for setting the stop position so that the object detection means can detect the other vehicle in a state where the vehicle stops.
A host vehicle control unit that controls the host vehicle so that the host vehicle stops at the stop position set by the stop position setting unit;
The stop position setting unit is configured to increase the second distance in the traveling direction from the obstacle to the stop position as the first distance in the traveling direction from the obstacle to the other vehicle is shorter. The driving support device is characterized in that the stop position is set.
前記地図データ記憶部に記憶された地図データを参照して、前記物体検出手段の検知可能範囲の角度を調整する角度調整部と、を更に備え、
前記角度調整部は、前記障害物検出部が前記障害物を検出してから前記自車が前記停止位置で停止するまでの間に、前記対向車線、前記対向車線に交わる他の車道及び前記対向車線に隣接する駐車場が、前記物体検出手段の検知可能範囲に収まるように、前記検知可能範囲の角度を調整する
ことを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。 A map data storage unit for storing map data including data indicating the roadway, another roadway crossing the opposite lane, and a parking lot adjacent to the opposite lane;
An angle adjustment unit that adjusts the angle of the detectable range of the object detection unit with reference to the map data stored in the map data storage unit;
The angle adjustment unit includes the oncoming lane, the other roadway that intersects the oncoming lane, and the opposite side between the time when the obstacle detecting unit detects the obstacle and the time when the own vehicle stops at the stop position. The driving support device according to claim 1, wherein an angle of the detectable range is adjusted so that a parking lot adjacent to a lane is within a detectable range of the object detection unit.
前記角度調整部は、前記検知可能範囲が前記定着物によって遮られることがないように、前記検知可能範囲の角度を調整する
ことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。 The map data includes data indicating a three-dimensional shape of a fixed object around the roadway,
The driving support device according to claim 2, wherein the angle adjustment unit adjusts an angle of the detectable range so that the detectable range is not blocked by the fixed object.
物体検出手段を用いて、前記自車の進行方向を含む所定の検知可能範囲に存在する物体を検出し、
検出された物体の中から、自車が走行する自車線上で停止している障害物を検出し、
検出された物体の中から、自車線に対向する対向車線に交わる他の車道、又は前記対向車線に隣接する駐車場から、前記対向車線に進入しようとする他車両を検出し、
前記障害物及び前記他車両が検出された場合に、前記障害物と前記他車両との位置関係に基づいて、前記障害物よりも手前で前記自車が停止するための停止位置で前記自車が停止した状態において前記物体検出手段が前記他車両を検出できるように、前記停止位置を設定し、
前記停止位置で自車が停止するように、自車を制御する、運転支援方法であって、
前記停止位置を設定することは、前記障害物から前記他車両までの前記進行方向の第1の距離が短いほど、前記障害物から前記停止位置までの前記進行方向の第2の距離が長くなるように、前記停止位置を設定することである
ことを特徴とする運転支援方法。 A driving support method for supporting driving of a vehicle traveling on a roadway capable of traveling in opposite directions,
Using an object detection means, detect an object existing in a predetermined detectable range including the traveling direction of the host vehicle,
From the detected objects, detect obstacles that are stopped on the lane where the vehicle is traveling,
From the detected object, another vehicle that crosses the opposite lane facing the own lane, or another vehicle that tries to enter the opposite lane from a parking lot adjacent to the opposite lane, is detected,
When the obstacle and the other vehicle are detected, based on the positional relationship between the obstacle and the other vehicle, the own vehicle at a stop position for stopping the vehicle before the obstacle. The stop position is set so that the object detection means can detect the other vehicle in a state where the vehicle stops.
A driving support method for controlling the host vehicle so that the host vehicle stops at the stop position,
Setting the stop position means that the shorter the first distance in the traveling direction from the obstacle to the other vehicle, the longer the second distance in the traveling direction from the obstacle to the stop position. As described above, the driving support method is characterized in that the stop position is set.
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