JP2014526724A - 車両内の走行制御システムを適応させるための装置及び方法 - Google Patents

Abstract

車両内の走行制御システムを適応させるための装置（１）において、前記装置が、走行制御システムに接続された走行制御修正ユニットを備え、前記走行制御修正ユニットが、位置供給源から実位置情報を受け取るように適応された位置入力手段と、前記車両の前方の所定区間の地図データベースから道路情報を取得するように適応された地図入力手段（４）とを備え、前記装置は、前記受け取った位置情報と地図情報とに応じて所定区間内の道路区間の走行制御パラメータを修正するように適応される。本発明によれば、車両の走行制御システムの動作により、近づきつつある路面形状の変化に適応し、車両の燃費を最適化することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、請求項１のプリアンブルによる車両の走行制御システムを適応させるための装置及び方法に関する。本発明は、更に、前記プログラムがコンピュータ上で実行されたときに走行制御システムでそのような方法を実行するように適応されたコンピュータプログラム、及びコンピュータ可読媒体上に記憶されたそのようなプログラムコード手段を含むコンピュータプログラム製品に関する。装置は、様々な種類の車両に好適である。

最新の車両は、ドライバの快適さを高めるための走行制御システムを備えていることが多い。幾つかの走行制御システムは、走行速度を前方の車両の速度に適応できるようにするために、距離測定機器を使用して自分の車両の前方の車両までの距離を監視する適応制御システムなどの更に他の機能を備える。そのようなシステムは、前方の車両までの最小距離が維持されるので、走行制御システムの安全性を改善する。また、幾つかのシステムは、最小距離が維持されない場合、又は前方の車両までの距離が特定の割合で減少した場合に車両を制動する。走行制御システムは、加速装置だけを使用することにより、又は車両のブレーキも使用することにより、設定速度を維持するように適応されてもよい。これは、特に、エンジンブレーキや制動装置などの補助ブレーキを備えた重車両で一般的である。

走行制御システムは、実際の速度値が維持される調整範囲を有する。加速装置だけを使用して速度を維持するシステムでは、数パーセントの過剰速度は許容されることがある。典型的には、速度が７０ｋｍ／時に設定されたとき、速度は、例えば６８〜７２ｋｍ／時の範囲でよい。車両の最大許容過剰速度値を設定してもよい。このように、このシステムによって、車両が、例えば僅かな下り坂を移動するときに、特定の状況で過剰速度で移動することができる。

車両の速度を維持するために、制動走行システムと呼ばれるブレーキシステムも使用されるときは、かなり急な下り斜面を下る車両に指定過剰速度を許容することができる。許容過剰速度は、車両の運動量を使用してエネルギーを保存するのに役立つことがある。当然ながら、許容過剰速度の限度は、他の車両を危険に及ぼさない値に設定されなければならない。

しかしながら、走行制御システムの従来の調整方法が、燃料効率良く機能しない状況がある。そのような状況は、例えば車両が上り坂と下り坂を移動するときや突然のペース変化が必要なときである。

エネルギーを保存し、車両の運転し易さを改善するために、地形に関する情報を利用して車両の走行制御システムを適応させるシステムが、特許文献１から知られており、この特許は、車両パラメータを監視し、加速度などの変数を計算して、車両がいつ丘の頂上に達するかを決定する電子車両システムを開示する。車両が下り斜面を下るときの燃料過剰消費又は制動を回避するために、走行制御の動作を変更する処置が取られる。ドライバが走行設定速度をリセットするべきであることを示すメッセージが、ドライバに表示されることがある。システムは、ドライバ介在なしに走行設定速度を自動的にリセットしてもよい。システムは、車両が加速するときに、自動的に走行設定速度をリセットして設定速度を自動的に高くしてもよい。

このシステムは、車両の減速度を検出することによって車両が丘の頂上に達したことを検出する。したがって、設定走行速度は、頂上に達したときに車両が加速しないように変更される。通常の走行制御規則では、車両の実速度は、頂上に達するときに低下し、車両が加速する。そのようなシステムは、特定の状況でうまく動作することがあるが、まだ修正の余地がある。

米国特許第６，３７４，１７３号明細書

したがって、本発明の目的は、車両の走行制御システムの動作を適応させるための改善された装置を提供することである。本発明の更に他の目的は、車両の走行制御システムの動作を適応させるための改善された方法を提供することである。

本発明による問題の解決策は、装置に関しては請求項１に特徴付け部分と、方法に関しては請求項１０に記載されている。他の請求項は、本発明の装置及び方法の有利な更なる開発を含む。

車両内の走行制御システムを適応させるための装置において、走行制御修正ユニットは、車両挙動を周囲環境に適応させるために、走行制御パラメータを一時的に修正することができる。走行制御修正ユニットが、車両の前方の特定の状況を検出するとき、走行制御パラメータを一時的に修正することが有利なことがあり、走行制御パラメータの一時的修正が計算される。修正のタイプにより、修正は、システムによって直接使用されてもよく、修正は、ドライバに提示されてもよい。ドライバは、修正を受け入れ、修正を拒否し、修正を変更する選択肢を有する。ドライバが、提案された修正を受け入れる場合、走行制御は、修正したパラメータを所定の道路区間に使用することによって調整する。ドライバが、提案された修正を拒否する場合、走行制御は、公称設定パラメータで調整し続ける。ドライバが、パラメータを変更する場合、走行制御は、変更されたパラメータを所定の道路区間に使用することによって調整する。

装置のこの第１の実施形態によって、走行制御修正ユニットは、位置決め手段から車両の実位置を受け取る。走行制御修正ユニットは、更に、道路の高さを含む道路状況と道路特性を含む地図データベースから地図情報を受け取り、好ましくは、相対的高さ測定値ではなく平均海面上高度が使用されてもよい。走行制御修正ユニットが、高さデータから路面凹凸の先の変化を推定できることが重要である。走行制御パラメータを適応させるために、先の曲がりや速度制限などの道路の更に他の状態が使用されてもよい。受け取った地図情報は、車両の前方の所定区間を対象として含む。所定区間のサイズは、適切なサイズに固定されてもよく、例えば車両の実速度に応じて設定されてもよい。次に、走行制御修正ユニットは、所定区間内の道路区間の最適化された車両挙動の予測を計算する。走行制御パラメータを修正する目的が、道路特性が比較的大きく変化したときに車両の燃料消費量を最適化することなので、所定区間が、比較的大きく、少なくとも車両の前方の数キロメートルを対象として含む場合に有利である。次に、この所定区間内の道路区間のために、走行制御パラメータの提案された修正が予測され提案される。道路区間の長さは、変化し、次の道路状況の変化に依存する。走行制御パラメータの一時的修正は、選択された道路区間だけに有効になる。道路区間が通過されたとき、一時的修正は、有効でなくなり、走行制御は、引き続き公称設定走行制御パラメータを使用して調整する。あるいは、新しい走行制御修正は、走行制御修正ユニットによって提案されてもよい。

本発明の装置の有利な開発において、装置は、提案された修正をドライバに提示し、ドライバが走行制御修正ユニットに入力を提供できるユーザインタフェースを含む。ユーザインタフェースは、車両のドライバ情報システム内の既存のユーザインタフェースでもよく、音声操作システムでもよい。ユーザインタフェースは、更に、提案された修正をドライバが調整する手段を備えてもよい。このようにして、ドライバは、提案された修正を受け入れるか拒否することができるだけではなく、ドライバは、提案された修正をドライバの好みに合わせることもできる。

車両の走行制御システムを適応させる方法において、車両の実位置を取得する段階、車両の前方の所定区間の道路特性と道路トポロジーに関する道路情報を受け取る段階、実位置と道路情報を使用して所定区間内の道路区間の車両挙動を予測する段階、道路区間の修正走行制御パラメータを計算する段階、及び計算された修正走行制御パラメータを走行制御システムの一時的設定パラメータとして使用する段階が含まれる。

本発明の方法により、車両の走行制御システムの最適化挙動を得ることができ、走行制御システムが、道路特性に適応される。このようにして、公称設定パラメータを使用して車両の動作を調整する走行制御と比べて燃料消費量を少なくすることができる。

本発明の方法の有利な開発において、

走行制御システムの動作を適応させるための装置の概略図である。 車両の走行制御システムを適応させるための本発明の方法の概略フローチャートである。

本発明は、添付図面に関して以下に詳細に説明される。

以下に述べる更なる開発を含む本発明の実施形態は、単なる例と見なされるべきであり、特許請求の範囲によって提供される保護範囲を決して限定しない。装置は、全ての種類の車両に好適であるが、特に、そのような車両の燃料消費量には、道路状況（特に、路面凹凸）が大きく影響を及ぼすので、特にトラックやバスなどの重車両に好適である。

図１は、車両の位置と地理情報に応じて車両の走行制御システムを適応させるための概略的な装置を示す。装置１は、走行制御システムと通信する走行制御修正手段１０を含む。走行制御修正手段１０は、走行制御システムに接続された独立型制御ユニットでもよく、例えば、車両内の走行制御システム又は別の電子制御装置（ＥＣＵ）にソフトウェアモジュールとして組み込まれてもよい。記載された例では、走行制御修正手段は、ユニットが実際に車両データバスを介して通信する場合でも、別個の線によって他のユニットと通信する走行制御修正ユニットとして記述される。走行制御システムは、ＥＣＵに走行制御プログラムモジュールとして組み込まれることが多い。走行制御修正ユニットは、入出力２を介して走行制御システムと通信する。走行制御修正ユニットは、更に、位置入力３と地図入力４を備える。位置入力３は、車両の実位置の情報を受け取るために使用される。実位置は、ＧＰＳなどの衛星位置システムから取得されることが好ましいが、他のタイプの位置情報も使用できる。そのようなシステムは、電気通信基地局を利用した位置システム、又は車両の移動を追跡するシステムを含むことがある。地図入力４は、高さなどの地形情報や道路情報を含む地理情報を受け取るために使用される。この情報は、例えば車両のドライバ情報システム内の地図データベースに記憶されてもよく、外部地図データベースから受け取ってもよい。走行制御修正ユニットに情報を供給するために使用される地図データベースが、地形情報を含み、その結果、実位置における車両の高さを、その先の道路区間の高さと一緒に取得できることが重要である。

位置情報と地図情報は、地図上の車両の位置を推定し、かつ道路状況（例えば、路面凹凸、速度制限の変化、又はその先の道路の曲がり）を推定するために使用される。この情報を使用することにより、車両の前方の道路の状態を推定することができ、それにより、走行制御修正ユニットが、先の道路区間に最適な運転構成を予測することができる。この情報は、走行制御システムの挙動を前方の道路状況に適応させるために使用され、その結果、車両の燃料消費量が、実際の道路状況に最適化される。このように、経験豊かなドライバが車両を運転するのと同じように、走行制御システムが先の道路状況を予測し適応させることができる。システムが、車両の前方の状態を予測できるので、ドライバが見ることができない状態も考慮することができる。このように、ドライバが、先の道路状況に慣れている場合も、走行制御システムの挙動は、慣れた経路を運転する経験豊かなドライバの振る舞いを真似ることになる。

走行制御修正ユニットは、走行制御システムが活動化された場合に、設定走行速度と設定制動走行速度に関する情報を受け取ってもよい。走行制御修正ユニットは、修正された走行制御パラメータを継続的に計算し、それを走行制御システムに送ることができ、走行制御システムは、その走行制御パラメータを、走行制御が活動状態な場合に使用してもよく、走行制御が非活動化された場合に廃棄してもよい。また、走行制御修正ユニットが、走行制御が活動状態かどうかに関する情報を受け取り、活動状態のときだけ、前方の道路状況が、修正走行制御パラメータが有効になるような場合に、修正走行制御パラメータを計算することができる。走行制御システムが活動化されたとき、走行制御修正ユニットは、位置情報と地図情報を使用して車両の設定走行速度と設定制動走行速度を修正する。

装置の第１の例では、走行制御システムは、活動化され、設定走行速度は、７０ｋｍ／時である。この例では、位置及び地図情報は、車両が比較的小さい丘を通ることを示す。車両の実際の速度、車両の負荷、選択されたギア、及び先の道路状況により、丘を燃料効率のよい方法で通過するための様々な可能性があり得る。この例では、走行制御修正ユニットは、丘を燃料を節約する方法で通過する２つの異なる可能性を計算する。

第１の可能性の場合、走行制御修正ユニットは、上り坂が始まる前に５ｋｍ／時の過剰速度に達した場合に、車両が、過剰な燃料を使用したりギアを変更したりすることなしに、生成された過剰な運動量を使用して丘を通過できることを決定する。また、走行制御修正ユニットは、丘の最頂部で設定走行速度を公称値より低くすることを可能にする。

第２の可能性の場合、過剰速度を許容できない。代わりに、走行制御修正ユニットは、ギア交換のエンジン速度値を一時的に下げて、自動ギア交換が行われないようにすることを可能にする。これは、エンジン速度が下がりすぎる前に丘の頂上に達することを走行制御修正ユニットが推定できるので可能になる。

第１の可能性は、最もエネルギーを節約することがあるが、前方に別の車両があって過剰速度が許容されないことがある。したがって、そのような場合に、走行制御修正ユニットが単独で操作を選択し実行しないことが重要である。前方の車両の検出は、適応走行制御によって使用されるレーダシステムなどの距離測定システムで行われてもよい。また、車両のドライバに、提案された操作を行うかどうかを決定させてもよい。この場合、例えば表示又は音声メールによってメッセージをドライバに提供してもよい。メッセージは、例えば「２００メートルで５ｋｍ／時の過剰速度です」でもよい。次に、ドライバは、例えば、はいと答えるか又はボタンを押して、提案を受け入れることによって、操作を許可することができる。ドライバが、提案に応じない場合、その提案は廃棄される。第１の提案が受け入れられない場合、走行制御修正ユニットは、ドライバに第２の可能性を提案してもよい。ドライバは、この可能性を、例えば時間的制約により、受け入れるか受け入れないことがある。ドライバが、走行制御修正ユニットからの全ての提案を拒否した場合、走行制御システムは、通常通り機能し続ける。

提案された全ての操作をドライバに提示しなくてもよい。ドライバが車両を運転する責任を負っているので、幾つかの提案（例えば、過剰速度に関するもの）は、ドライバによって決定されるべきである。他の提案（例えば、ギア交換のエンジン速度又は加速率）は、ドライバに提示されなくてもよい。ドライバに提示される提案をメニューシステムで事前設定することもできる。

車両が丘の頂上に近づくとき、新しい提案が、ドライバに提示されてもよい。この例では、位置及び地図情報が、丘の最下部に比較的急な曲がりがあることを示す。次に、提案は、丘の頂上を通過するときにより低い設定走行速度を許容し、例えば、６０ｋｍ／時の設定走行速度を一時的に使用し、＋５ｋｍ／時の制動走行速度を一時的に許可するものでよい。このようにして、車両は、曲がりに対応するためにブレーキをかけることなく丘を下ることができる。ドライバは、これらの提案を、状態により受け入れてもよい。また、ドライバは、例えば車両の負荷と経験によって、提案が修正されるべきであることを決定してもよい。負荷が低い重心を有し、道路状況が乾いている場合、ドライバは、丘を通過するときに６５ｋｍ／時の一時的走行速度と、＋８ｋｍ／時の制動走行速度を選択することを決定してもよい。ドライバは、メニューシステムを使用して新しい値を入力してもよい。ドライバは、また、提案された値が高すぎることを決定し、低い値（例えば、５５ｋｍ／時の一時的走行速度）を入力してもよい。

走行制御修正ユニットによって調整できる適切なパラメータは、上り坂での過剰速度、頂上でのより低い速度、過剰制動走行速度、自動ギア交換のエンジン速度、曲がりでの速度であり、車両が惰性走行しているときのいわゆるエコロール機能で、道路が実質的に水平のときにクラッチが切られた状態で走行するときに設定速度より低い速度を可能にすることである。

装置の利点は、車両の運転を地理的状況に適応させることができ、またドライバが、それぞれの提案された修正を受け入れるか断わることができることである。このようにして、無駄なスロットル使用と制動を回避し、同時にドライバに車両を制御させることによって、燃料を節約することができる。

本発明の開発において、ドライバによって受け入れられた提案、ドライバによって拒否された提案、及び／又はドライバからの入力は、位置情報と共にメモリに記憶される。そのようにして、これらの節約値を、ドライバが次に再び同じ経路を移動するときに、提案として使用することができる。したがって、ドライバが、同じ経路を同じ負荷で移動する場合に、車両の走行制御システムのドライバの好みへの適応を個別化することができる。特定経路の車両位置情報と共に記憶された修正走行制御パラメータは、経路専用メモリに記憶されてもよい。このようにして、様々な経路の修正パラメータを含むデータベースを有することができる。ドライバが、特定経路を再び運転する場合、ドライバは、その特定経路の修正パラメータを呼び出すことができる。

様々な特定経路に関する修正値をデータベースに記憶することによって、少なくとも車両が同じメーカーのものである場合に、運搬部門が、集団内の全ての車両に特定経路の修正値を使用することができる。また、修正値を、様々な商標の車両に使用できるように記憶することができる。この１つの利点は、車両の操作が、特定ドライバに依存せず、したがって、通常経路を運転する新しいドライバ又は代わりのドライバが、通常ドライバと同じ燃料消費量を達成できることである。記憶値を使用することの更に他の利点は、走行制御修正ユニットが、値が記憶されたときに地図情報を必要としないことである。このようにして、新しい経路の契約を取得する運搬部門は、走行制御システムの適応を最適化するために、経験豊かなドライバに経路を１回又は数回運転させることができる。その後で、任意のドライバが、その経路を実質的に同じ燃料消費量で運転することができる。また、運搬部門又は独立会社は、特定経路の適応表を提供することができる。

更に他の開発において、走行制御システムが非活動化されたとき、走行制御修正ユニットは、ドライバに情報を供給することもできる。システムは、上記の例を使用することによって、先の丘と下降後のその次の曲がりに関する情報をドライバに提供することができ、その結果、ドライバが、この情報を使用して車両の速度に適応してもよい。これは、経路を初めて移動するドライバにとって、また道路区間の速度決定が行われるときに幾つかの状態又は障害物が目に見えない場合に、有利なことがある。このようにして、経験豊かなドライバが、燃料消費量を減少させることができる。走行制御修正ユニットは、また、所定の上り坂にどのギアを使用すべきかに関する情報を提供することができ、その結果、ドライバが、前もって上り坂の準備をすることができる。走行制御システムが非活動化された場合にドライバに提供される情報は、特定経路のために記憶された修正パラメータに基づいてもよい。

図２は、本発明による車両内の走行制御システムを適応させる方法の概略フローチャートを示す。

ステップ１００で、車両の実位置を取得する。実位置は、ＧＰＳなどの衛星位置システム又は別の位置情報システムから取得されてもよい。

ステップ１１０で、高さや道路特性などの地形情報を含む、車両の前方の所定区間の地理情報を取得する。この情報は、例えば、車両のドライバ情報システムに記憶された地図データベースから取得されてもよく、外部の地図データベースから取得されてもよい。地図データベースが、地形情報を含むので、実位置での車両の高さを先の道路区間の高さと共に取得できることが重要である。

ステップ１２０で、所定区間内の道路区間の車両挙動を予測する。予測は、例えば車両の実速度及び車両負荷と共に、取得した位置及び地理情報に基づいて計算される。車両挙動の計算された予測は、走行制御システムの設定速度パラメータと比較される。

計算された予測により、走行制御パラメータの修正が取得される。この修正は、ステップ１３０で、走行制御システムによって直接使用されてもよく、車両のドライバに提示されてもよい。計算された修正が、公称走行制御パラメータと異なる場合、修正は、直接廃棄されてもよい。幾つかの修正は、走行制御システムによって直接使用されてもよく、幾つかの修正は、要求されてドライバに提示されてもよい。

ステップ１４０で、ドライバは、提案された修正に関する入力を提供する。ドライバは、ドライバ情報システムのメニューシステムを使用して、提案されたパラメータを受け入れるか、拒否するか、変更することができる。ドライバが、指定された時間期間内に入力を提供しない場合、システムは、これを拒否として検出することがある。ドライバは、メニューシステムを使用して提案パラメータを調整し、それにより、ドライバは、車両の挙動を微調整することができる。

ドライバが、提案された修正を受け入れる場合、又は修正が走行制御システムによって直接使用される場合、提案されたパラメータは、ステップ１５０で、先の道路区間の走行制御システムの一時的設定パラメータとして使用されてもよい。ドライバが、パラメータを調整する場合、調整されたパラメータは、道路区間用の走行制御システムの一時的設定パラメータとして使用される。ドライバが、提案を拒否する場合、その道路区間には、走行制御システムの公称設定パラメータが使用される。

車両が、道路区間を通過したとき、即ち、一時的設定パラメータを使用して道路区間の車両挙動を修正したとき、一時的走行制御パラメータが、リセットされ、ステップ１６０で、公称設定走行制御パラメータが、再び使用される。システムは、同時に、新しい地理情報と新しい位置情報を取得する。前方の道路の状態が、公称走行制御パラメータで十分な状態の場合、その公称走行制御パラメータが使用され続ける。

システムは、引き続き地理情報を車両の位置と共に受け取る。走行制御パラメータの修正が好都合な新しい状況が検出されたとき、システムは、ドライバに新しい修正を提案する。

ステップ１７０で、修正走行制御パラメータと車両位置がメモリに記憶される。修正走行制御パラメータは、システムによって提案されたものでもよく、ドライバから提供された調整値でもよい。車両位置と走行制御パラメータを記憶することによって、特定経路のデータベースが取得される。このデータベースは、車両が次に同じ経路を移動するときに使用することができる。

これにより、システムが、ドライバによって行われた調整を考慮し、将来の提案を改善することができる。

本発明は、前述の実施形態に限定されるように考えられるべきではなく、後の特許請求の範囲内で幾つかの追加の変形と修正が可能である。

１ 走行制御システムを適応させるための装置
２ ユーザインタフェース
３ 位置入力手段
４ 地図入力手段
５ メモリ
６ 走行制御
７ 位置情報
８ 地図データ
１０ 走行制御修正ユニット

Claims (15)

1. 車両内の走行制御システムを適応させるための装置（１）において、前記装置が、走行制御システム（６）に接続された走行制御修正ユニット（１０）を備え、前記走行制御修正ユニット（１０）が、位置供給源（７）から実位置情報を受け取るように適応された位置入力手段（３）と、前記車両の前方の所定区間の地図データベース（８）から道路情報を取得するように適応された地図入力手段（４）とを備えた装置（１）であって、前記受け取った位置情報と地図情報とに応じて所定区間内の道路区間の走行制御パラメータを修正するように適応された装置。
2. 前記装置が、更に、提案された修正を前記ドライバに提示し、前記ドライバから入力を受け取るように適応されたユーザインタフェース手段（２）を備えた、請求項１に記載の装置。
3. 前記ユーザインタフェース（２）が、前記ドライバが前記提案された修正を調整する手段を備えた、請求項２に記載の装置。
4. 前記走行制御パラメータが、走行速度、制動走行速度、加速度、及びギア交換エンジン速度を含む、請求項１乃至３のいずれかに記載の装置。
5. 前記装置が、更に、前記修正走行制御パラメータを車両位置情報と共に記憶する手段を含む、請求項１乃至４のいずれかに記載の装置。
6. 前記記憶された修正走行制御パラメータが、前記特定経路の車両位置情報と共に経路専用メモリに記憶される、請求項５に記載の装置。
7. 前記記憶された修正走行制御パラメータが、車両位置情報と共に、運搬集団内の幾つかの異なる車両によって使用されるように適応された、請求項５又は６に記載の装置。
8. 請求項１乃至７のいずれかに記載の装置を含む車両。
9. 車両の前記走行制御システムを適応させる方法であって、
   前記車両の前記実位置を取得する段階と、
   前記車両の前方の所定区間用の道路特性と道路トポロジーに関する道路情報を取得する段階と、
   前記実位置と前記道路情報を使用することによって、前記所定区間内の道路区間の車両挙動を予測する段階と、
   前記道路区間の修正走行制御パラメータを計算する段階と、
   前記計算した修正走行制御パラメータを、前記走行制御システムの一時的設定パラメータとして、使用する段階とを含む方法。
10. 前記走行制御パラメータの前記計算した修正を前記ドライバに提示する段階と、
    前記ドライバから入力を取得する段階と、
    前記ドライバが、前記提案された修正を承認した場合に、前記提案された修正を、前記走行制御システムの一時的設定パラメータとして使用する段階とを含む、請求項９に記載の方法。
11. 調整した修正パラメータを含む入力を前記ドライバから読み取る段階と、
    前記調整した修正を前記走行制御システムの前記一時的設定パラメータとして使用する段階とを含む、請求項１０に記載の方法。
12. 前記一時的設定パラメータが、前記車両が前記道路区間を通過した後でリセットされる、請求項９乃至１１のいずれかに記載の方法。
13. 前記方法が、更に、前記修正走行制御パラメータを前記車両位置と共に記憶する段階を含む、請求項９乃至１２のいずれかに記載の方法。
14. 前記プログラムがコンピュータ上で実行されたときに、請求項９乃至１３のいずれかの段階を全て実行するためのプログラムコード手段を含むコンピュータプログラム。
15. 前記プログラム製品がコンピュータ上で実行されたときに、請求項９乃至１３のいずれかの全ての段階を実行するための、コンピュータ可読媒体上に記憶されたプログラムコード手段を含むコンピュータプログラム製品。

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