JP2012198802A - Intrusion object detection system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、警備システム等に適用可能な侵入物検出システムに関する。 The present invention relates to an intruder detection system applicable to, for example, a security system.
従来、レーザーエリアセンサにより、侵入物の位置を検出し、その位置のデータにより電動旋回台の旋回カメラ部を旋回させ、侵入物を旋回カメラ部で撮像してその画像データをモニタに表示させる警備システムが提案されている(特許文献１参照)。 Conventionally, the position of an intruder is detected by a laser area sensor, the turning camera part of the electric swivel base is turned by the position data, the intruder is imaged by the turning camera part, and the image data is displayed on the monitor. A system has been proposed (see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１の技術では、侵入物が旋回カメラ部に近い場合は、侵入物の全体が旋回カメラ部の画角に収まりきらず、侵入物の一部しか撮像することができない。また、侵入物が旋回カメラ部から遠い場合は、旋回カメラ部の画角における極く一部に侵入物が小さく写る状態となってしまう。 However, in the technique of Patent Document 1, when the intruder is close to the turning camera unit, the entire intruding object cannot be accommodated within the angle of view of the turning camera unit, and only a part of the intruding object can be imaged. In addition, when the intruder is far from the turning camera unit, the intruding object appears to be small in a part of the angle of view of the turning camera unit.
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、侵入物とカメラとの距離の大小によらず、侵入物を適切にカメラで撮像できる侵入物検出システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide an intruder detection system that can appropriately capture an intruder with a camera regardless of the distance between the intruder and the camera.
本発明の侵入物検出システムは、侵入物の位置を検出する検出手段と、侵入物の位置を撮像する撮像手段と、撮像手段におけるズーム率を、侵入物の位置に応じて設定する設定手段とを備えることを特徴とする。 The intruder detection system according to the present invention includes a detecting unit that detects a position of the intruder, an imaging unit that images the position of the intruder, and a setting unit that sets a zoom rate in the imaging unit according to the position of the intruder. It is characterized by providing.
本発明の侵入物検出システムは、検出手段を用いて侵入物の位置を検出し、その侵入物の位置を撮像手段で撮像することができる。そして、侵入物を撮像手段で撮像する場合、侵入物の位置に応じて、撮像手段におけるズーム率を設定するので、侵入物と撮像手段との距離の大小によらず、撮像した画像の中で侵入物が大きすぎたり、小さ過ぎたりすること生じにくい。 The intruder detection system of the present invention can detect the position of the intruder using the detection means, and image the position of the intruder with the imaging means. And when an intruder is imaged by the imaging means, the zoom ratio in the imaging means is set according to the position of the intruder, so in the captured image regardless of the distance between the intruder and the imaging means. Intruders are less likely to be too large or too small.
本発明の侵入物検出システムにおいて、設定手段は、侵入物の位置に存在する所定の大きさの物体が、撮像手段で撮像した画像において一定の大きさとなるようにズーム率を設定することが好ましい。このようにすることにより、侵入物と撮像手段との距離の大小によらず、撮像した画像の中で侵入物が大きすぎたり、小さ過ぎたりすることが一層生じにくい。 In the intruder detection system of the present invention, it is preferable that the setting means sets the zoom rate so that an object of a predetermined size present at the position of the intruder has a constant size in an image captured by the image capturing means. . By doing so, it is even less likely that the intruder is too large or too small in the captured image regardless of the distance between the intruder and the imaging means.
上記のようにズーム率を設定する方法としては、例えば、撮像手段−侵入物間の距離と、ズーム率との関係を規定するマップを予め備えておき、撮像手段−侵入物間の距離をそのマップに当てはめてズーム率を算出する方法が挙げられる。 As a method of setting the zoom rate as described above, for example, a map that defines the relationship between the distance between the imaging unit and the intruder and the zoom rate is prepared in advance, and the distance between the imaging unit and the intruder is determined by There is a method of calculating the zoom rate by applying it to a map.
本発明の侵入物検出システムは、撮像手段で撮像した画像と、侵入物の位置を示す情報とを記録する記録手段を備えることが好ましい。そうすることにより、侵入物のより詳しい情報を得ることができる。 The intruder detection system of the present invention preferably includes recording means for recording an image picked up by the image pickup means and information indicating the position of the intruder. By doing so, more detailed information on the intruder can be obtained.
前記侵入物の位置を示す情報としては、特に限定されないが、例えば、地図上に、侵入物の位置を示した画像データが挙げられる。
本発明の侵入物検出システムは、侵入物を検出した場合、信号を出力する信号出力手段を備え、その信号は、侵入物の位置の、予め設定された複数のエリアにおける移動履歴に応じて異なることが好ましい。そうすることにより、侵入物の移動の仕方に応じて適切な処置をとることが可能になる。
The information indicating the position of the intruder is not particularly limited. For example, image data indicating the position of the intruder on a map can be given.
The intruder detection system of the present invention includes signal output means for outputting a signal when an intruder is detected, and the signal varies depending on the movement history of the position of the intruder in a plurality of preset areas. It is preferable. By doing so, it is possible to take appropriate measures according to the way the intruder moves.
前記検出手段としては、例えば、レーザーエリアセンサが挙げられる。
前記侵入物としては、例えば、侵入者（人間）、人間以外の物（動物、車両、移動可能な機械等を含む）のいずれであってもよい。
Examples of the detection means include a laser area sensor.
The intruder may be, for example, an intruder (human) or an object other than a human (including animals, vehicles, movable machines, etc.).
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
１．侵入物検出システム１の構成
侵入物検出システム１の構成を図１、及び図２に基づいて説明する。なお、図１は侵入物検出システム１の全体構成を表すブロック図であり、図２は、後述するレーザーエリアセンサ３の構成及び動作を表す説明図である。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1. Configuration of Intruder Detection System 1 The configuration of the intruder detection system 1 will be described with reference to FIG. 1 and FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the intruder detection system 1, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing the configuration and operation of a laser area sensor 3 to be described later.
侵入物検出システム１は、図１に示すように、レーザーエリアセンサ（検出手段）３、ＨＵＢ（ハブ）５、侵入検知判断用ＣＰＵ（設定手段）７、ＰＴＺ（パンチルトズーム）カメラ（撮像手段）９、録画装置（記録手段）１１、モニターテレビ１３、シーケンサー（信号出力手段）１５、及びＵＰＳ（無停電電源装置）１７を備える。 As shown in FIG. 1, the intruder detection system 1 includes a laser area sensor (detection means) 3, a HUB (hub) 5, an intrusion detection determination CPU (setting means) 7, a PTZ (pan tilt zoom) camera (imaging means). 9, a recording device (recording means) 11, a monitor television 13, a sequencer (signal output means) 15, and a UPS (uninterruptible power supply) 17.
レーザーエリアセンサ３は、特開平１０−２４１０６２号公報等に記載された周知のものである。このレーザーエリアセンサ３は、レーザー光の射出手段と、射出したレーザー光が対象物に当たって反射した反射光を受光する受光手段と、レーザー光を射出してから反射光を受光するまでの時間に基づきレーザーエリアセンサ３から対象物までの距離ｄを算出する距離算出手段（いずれも図示略）とを備えている。また、レーザーエリアセンサ３は、レーザー光を射出する方向を２次元（水平面内）でスキャンすることができる。すなわち、図２に示すように、レーザー光を射出する方向（以下、スキャン角と称し、図２では２０１で表す）を、２０１ａ→２０１ｂ→２０１ｃ→２０１ｄ→２０１ｅ→２０１ｆ→２０１ｇ→２０１ｈ→２０１ｉ→２０１ｊというように順次変化させることができる。そして、各スキャン角２０１ａ〜２０１ｊにおいて、レーザー光の射出、反射光の受光、及び対象物までの距離ｄの算出を行うことができる。レーザー光のスキャン、及び各スキャン角における対象物までの距離ｄの算出は、繰り返し実行される。 The laser area sensor 3 is a well-known sensor described in JP-A-10-241662. This laser area sensor 3 is based on laser light emitting means, light receiving means for receiving reflected light that is reflected when the emitted laser light hits an object, and the time from when the laser light is emitted until the reflected light is received. Distance calculating means (all not shown) for calculating the distance d from the laser area sensor 3 to the object is provided. The laser area sensor 3 can scan the direction in which the laser light is emitted in two dimensions (in a horizontal plane). That is, as shown in FIG. 2, the direction in which the laser beam is emitted (hereinafter referred to as a scan angle and represented by 201 in FIG. 2) is 201a → 201b → 201c → 201d → 201e → 201f → 201g → 201h → 201i → 201j can be changed sequentially. In each of the scan angles 201a to 201j, it is possible to emit laser light, receive reflected light, and calculate the distance d to the object. The laser beam scan and the calculation of the distance d to the object at each scan angle are repeatedly executed.
ＨＵＢ（ハブ）５は、レーザーエリアセンサ３から出力された信号を、侵入検知判断用ＣＰＵ７に伝達する。この信号とは、レーザーエリアセンサ３におけるスキャン角と、そのスキャン角において算出した、対象物までの距離ｄとを表す信号である。この信号は、レーザーエリアセンサ３が上述したスキャンと距離ｄの算出とを行うごとに、随時出力される。 The HUB (hub) 5 transmits the signal output from the laser area sensor 3 to the intrusion detection determination CPU 7. This signal is a signal representing the scan angle in the laser area sensor 3 and the distance d to the target calculated at the scan angle. This signal is output whenever the laser area sensor 3 performs the above-described scanning and calculation of the distance d.
侵入検知判断用ＣＰＵ７は、ＨＵＢ（ハブ）５を介してレーザーエリアセンサ３から入力した信号に基づき、各種処理を実行する。また、侵入検知判断用ＣＰＵ７は、ＰＴＺカメラ９に対し、侵入物の位置情報を出力するとともに、録画装置１１に対し、侵入物の位置を示す画像データを出力する。この侵入物の位置を示す画像データとは、地図上に、侵入物の位置を書き込んだ画像データである。また、侵入検知判断用ＣＰＵ７は、シーケンサー１５に対し、警報信号等各種信号を出力する。なお、侵入検知判断用ＣＰＵ７が実行する処理の詳細は後述する。 The intrusion detection determination CPU 7 executes various processes based on a signal input from the laser area sensor 3 via the HUB (hub) 5. The intrusion detection determination CPU 7 outputs intruder position information to the PTZ camera 9 and also outputs image data indicating the position of the intruder to the recording device 11. The image data indicating the position of the intruder is image data in which the position of the intruder is written on a map. The intrusion detection CPU 7 outputs various signals such as an alarm signal to the sequencer 15. Details of the processing executed by the intrusion detection determination CPU 7 will be described later.
ＰＴＺカメラ９は、撮像する方向を上下左右に変えることができ、ズームイン／ズームアウトも可能な周知のカメラである。ＰＴＺカメラ９は、侵入検知判断用ＣＰＵ７から送られる位置情報により撮像する方向を変えることができる。すなわち、侵入検知判断用ＣＰＵ７から送られる位置情報で特定される位置が画角に入るように、撮像する方向を調整できる。また、ＰＴＺカメラ９は、侵入検知判断用ＣＰＵ７から送られる信号に基づき、ズーム倍率を変えることができる。 The PTZ camera 9 is a well-known camera that can change the imaging direction up, down, left, and right and can zoom in / out. The PTZ camera 9 can change the imaging direction based on the position information sent from the intrusion detection determination CPU 7. That is, the imaging direction can be adjusted so that the position specified by the position information sent from the intrusion detection determination CPU 7 falls within the angle of view. Further, the PTZ camera 9 can change the zoom magnification based on a signal sent from the CPU 7 for intrusion detection determination.
録画装置１１は、ハードディスクドライブ、光ディスクドライブ、ＶＴＲ等、周知の記録装置である。録画装置１１は、ＰＴＺカメラ９で撮像した画像を記録することができる。また、録画装置１１は、侵入検知判断用ＣＰＵ７が出力する、侵入物の位置を示す画像データを記録することができる。 The recording device 11 is a known recording device such as a hard disk drive, an optical disk drive, or a VTR. The recording device 11 can record an image captured by the PTZ camera 9. Further, the recording device 11 can record image data indicating the position of the intruder, which is output from the intrusion detection determination CPU 7.
モニターテレビ１３は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等で構成される周知のテレビである。モニターテレビ１３は、録画装置１１に記録された画像を表示することができる。また、モニターテレビ１３は、ＰＴＺカメラ９で撮像した画像（動画又は静止画）をリアルタイムで表示することができる。 The monitor television 13 is a well-known television composed of a liquid crystal display, an organic EL display, or the like. The monitor television 13 can display images recorded on the recording device 11. The monitor television 13 can display an image (moving image or still image) captured by the PTZ camera 9 in real time.
シーケンサー１５は、侵入検知判断用ＣＰＵ７から受信した警報信号等各種信号を、その種類に応じて、別々の出力先に出力する。詳しくは後述する。ＵＰＳ１７は、商用電源を用いて、侵入検知判断用ＣＰＵ７に電源を供給する。 The sequencer 15 outputs various signals such as an alarm signal received from the intrusion detection determination CPU 7 to different output destinations according to the type. Details will be described later. The UPS 17 supplies power to the intrusion detection determination CPU 7 using commercial power.
２．侵入物検出システム１が実行する処理
侵入物検出システム１（特に侵入検知判断用ＣＰＵ７）が実行する処理を図３〜図６のフローチャートに基づいて説明する。図３は侵入物検出システム１が実行する処理の全体を表すフローチャートであり、図４は侵入物検出処理を表すフローチャートであり、図５は侵入物情報出力処理を表すフロ−チャートであり、図６は侵入物対応処理を表すフローチャートである。
2. Processing Performed by Intruder Detection System 1 Processing performed by the intruder detection system 1 (particularly the intrusion detection determination CPU 7) will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 3 is a flowchart showing the entire process executed by the intruder detection system 1, FIG. 4 is a flowchart showing the intruder detection process, and FIG. 5 is a flowchart showing the intruder information output process. 6 is a flowchart showing the intruder handling process.
侵入物検出システム１は、図３に示す処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。図１のステップ１０では、侵入物を検出したか否かを判断し、侵入物を検出したと判断した場合はステップ２０に進み、侵入物情報出力処理を行い、次いで、ステップ３０に進み、侵入物対応処理を行う。一方、前記ステップ１０で侵入物を検出しないと判断した場合は本処理を終了する。 The intruder detection system 1 repeatedly executes the process shown in FIG. 3 every predetermined time. In step 10 of FIG. 1, it is determined whether or not an intruder has been detected. If it is determined that an intruder has been detected, the process proceeds to step 20 where an intruder information output process is performed. Carry out object handling processing. On the other hand, if it is determined in step 10 that no intruder is detected, this process is terminated.
次に、前記ステップ１０の処理を、図４に基づいて説明する。図４のステップ１１０では、レーザーエリアセンサ３の直近のスキャンにより、設定したエリア内で、侵入物候補を検出したか否かを判断する。ここで、設定したエリアとは、図２に示すように、レーザーエリアセンサ３がレーザー光を照射する範囲の中で、予め設定したエリアである。本実施形態では、Ａエリア、Ｂエリアを設定している。また、Ａエリア、Ｂエリア以外を、以下では、その他のエリアとする。その他のエリアは、予め設定したエリアには含まれない。 Next, the process of step 10 will be described with reference to FIG. In step 110 of FIG. 4, it is determined whether or not an intruder candidate has been detected in the set area by the latest scan of the laser area sensor 3. Here, the set area is an area set in advance within the range in which the laser area sensor 3 emits laser light, as shown in FIG. In this embodiment, A area and B area are set. In addition, areas other than the A area and the B area are hereinafter referred to as other areas. Other areas are not included in the preset area.
また、侵入物候補とは、次のようなものである。すなわち、同じスキャン角において、レーザーエリアセンサ３で算出した対象物までの距離ｄが、直近のスキャンとその前の回のスキャンとで変化している場合、そのスキャン角の方向であって、直近のスキャンで算出した距離ｄの位置に、侵入物候補（位置が経時的に変化している対象物）が存在するとする。 The intruder candidate is as follows. That is, when the distance d to the object calculated by the laser area sensor 3 at the same scan angle changes between the most recent scan and the previous scan, the direction of the scan angle is It is assumed that there is an intruder candidate (an object whose position has changed over time) at the position of the distance d calculated by the scan.
本ステップ１１０では、レーザーエリアセンサ３の直近のスキャンにおいて、侵入物候補が存在し、且つその位置がＡエリア、又はＢエリア内であるか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップ１２０に進む。一方、ＮＯの場合（侵入物候補が存在しない、あるいは、侵入物候補が存在してもその位置がその他のエリアである場合）はステップ１５０に進み、侵入物を検出しなかったと判断する。 In this step 110, it is determined whether or not there is an intruder candidate in the most recent scan of the laser area sensor 3 and the position thereof is within the A area or the B area. If YES, the process proceeds to step 120. . On the other hand, in the case of NO (when no intruder candidate exists or when the intruder candidate exists but its position is in another area), the process proceeds to step 150, and it is determined that no intruder has been detected.
ステップ１２０では、前記ステップ１１０で検出した侵入物候補の幅が、所定の基準値（例えば人間の腰・腹の幅である２０〜３０ｃｍに該当する一定値）以上であるか否かを判断する。ここで、侵入物候補の幅とは、次のようなものである。あるスキャン角の範囲内で、連続して侵入物候補を検出した場合、そのスキャン角の範囲と、侵入物候補までの距離ｄとから決まる幅Ｗを、侵入物候補の幅とする。例えば、図２において、スキャン角２０１ｃ〜２０１ｄの範囲内で連続して侵入物候補を検出し、その侵入物候補までの距離がｄであった場合、図２に図示する幅Ｗを侵入物候補の幅とする。侵入物候補の幅が所定の基準値以上である場合はステップ１３０に進み、所定の基準値未満である場合はステップ１５０に進む。 In step 120, it is determined whether or not the width of the intruder candidate detected in step 110 is equal to or greater than a predetermined reference value (for example, a constant value corresponding to 20-30 cm, which is the width of a human waist / abdomen). . Here, the width of the intruder candidate is as follows. When intruder candidates are continuously detected within a certain scan angle range, the width W determined from the scan angle range and the distance d to the intruder candidate is set as the intruder candidate width. For example, in FIG. 2, when the intruder candidate is detected continuously within the range of the scan angles 201c to 201d and the distance to the intruder candidate is d, the width W illustrated in FIG. The width of When the width of the intruder candidate is equal to or larger than the predetermined reference value, the process proceeds to step 130, and when it is less than the predetermined reference value, the process proceeds to step 150.
ステップ１３０では、前記ステップ１１０で検出した侵入物候補を、所定の基準時間（例えば１〜３秒間の範囲内の一定値）以上連続して検出しているか否かを判断する。なお、その時点で検出している侵入物候補と、過去に検出した侵入物候補とが同一であるか否かは、侵入物候補の位置（スキャン角及び侵入物候補との距離ｄ）から判断する。前記ステップ１１０で検出した侵入物候補を所定の基準時間以上連続して検出している場合はステップ１４０に進み、侵入物を検出したと判断する。一方、同一の侵入物候補を連続して検出した時間が所定の基準時間未満であった場合はステップ１５０に進む。 In Step 130, it is determined whether or not the intruder candidate detected in Step 110 has been continuously detected for a predetermined reference time (for example, a constant value within a range of 1 to 3 seconds). Whether or not the intruder candidate detected at that time is the same as the intruder candidate detected in the past is determined from the position of the intruder candidate (scan angle and distance d from the intruder candidate). To do. If the intruder candidate detected in step 110 is detected continuously for a predetermined reference time or longer, the process proceeds to step 140, and it is determined that the intruder has been detected. On the other hand, if the time for continuously detecting the same intruder candidate is less than the predetermined reference time, the process proceeds to step 150.
次に、前記ステップ２０の処理を、図５に基づいて説明する。ステップ２１０では、前記ステップ１０で検出した侵入物の、現時点までの位置の変化（移動履歴）をシーケンサー１５に出力する。なお、侵入物の位置は、スキャン角と距離ｄとで特定してもよいし、それをＸ、Ｙ座標に変換したもので特定してもよい。シーケンサー１５は、その出力に基づき、侵入物の、現時点までの位置の変化（移動履歴）のパターン（図２参照）が、下記のα、β、γのいずれであるかを判断する。 Next, the process of step 20 will be described with reference to FIG. In step 210, the change (movement history) of the position of the intruder detected in step 10 up to the present time is output to the sequencer 15. Note that the position of the intruder may be specified by the scan angle and the distance d, or may be specified by converting it into X and Y coordinates. Based on the output, the sequencer 15 determines which of the following α, β, and γ the pattern (see FIG. 2) of the change (movement history) of the position of the intruder up to the present time.
α：他のエリアから、Ａエリア又はＢエリアに侵入（β、γに該当する場合は除く）
β：Ａエリアに侵入後、Ｂエリアに移動
γ：Ｂエリアに侵入後、Ａエリアに移動
αに該当する場合はステップ２２０に進む。ステップ２２０では、シーケンサー１５が侵入信号を防犯受信機１０１に出力し、その防犯受信機１０１は侵入警報を発するとともに、外部に通報する。
α: Intrusion into the A area or B area from other areas (excluding cases corresponding to β and γ)
β: Moves into the A area and then moves to the B area. γ: Moves into the B area and moves to the A area. In step 220, the sequencer 15 outputs an intrusion signal to the security receiver 101, and the security receiver 101 issues an intrusion alarm and notifies the outside.
一方、βに該当する場合はステップ２３０に進み、シーケンサー１５が「Ａ→Ｂ移動信号」を外部に出力する。
また、γに該当する場合はステップ２４０に進み、シーケンサー１５が「Ｂ→Ａ移動信号」を外部に出力する。
On the other hand, if β corresponds, the process proceeds to step 230 where the sequencer 15 outputs an “A → B movement signal” to the outside.
If it corresponds to γ, the process proceeds to step 240, where the sequencer 15 outputs “B → A movement signal” to the outside.
次に、前記ステップ３０の処理を、図６に基づいて説明する。ステップ３１０では、まず、スキャン角及び距離ｄで特定される侵入物（前記ステップ１０で検出した侵入物）の位置を、Ｘ、Ｙ座標に変換し、さらに、そのＸ、Ｙ座標を、ＰＴＺカメラ９のパン、チルト、ズームに変換する。この変換したパン、チルトとは、そのパン、チルトの値にＰＴＺカメラ９を制御すると、対応する侵入物がＰＴＺカメラ９の撮像範囲の中心となるものである。すなわち、変換したパン、チルトは、侵入物の位置情報に該当する。また、変換したズームとは、検出した侵入物の位置に存在する一定の大きさ（例えば、人間の大きさに対応する一定値）の物体が、ＰＴＺカメラ９で撮像した画像において一定の大きさとなるように、侵入物の位置に応じて設定されたズーム率である。なお、スキャン角及び距離ｄからＸ、Ｙ座標への変換、及びパン、チルト、ズームへの変換は、侵入検知判断用ＣＰＵ７の図示しない記憶手段に予め記憶されている変換テーブル（マップ）を用いて行う。 Next, the processing of step 30 will be described with reference to FIG. In step 310, first, the position of the intruder specified by the scan angle and the distance d (the intruder detected in step 10) is converted into X and Y coordinates, and the X and Y coordinates are further converted into a PTZ camera. Convert to 9 pan, tilt and zoom. The converted pan and tilt means that when the PTZ camera 9 is controlled to the pan and tilt values, the corresponding intruder becomes the center of the imaging range of the PTZ camera 9. That is, the converted pan and tilt correspond to the position information of the intruder. Further, the converted zoom means that an object of a certain size (for example, a certain value corresponding to the size of a human) existing at the position of the detected intruder is a certain size in an image captured by the PTZ camera 9. The zoom rate is set according to the position of the intruder. Note that the conversion from the scan angle and distance d to the X and Y coordinates and the conversion to pan, tilt, and zoom use a conversion table (map) stored in advance in a storage means (not shown) of the intrusion detection determination CPU 7. Do it.
そして、上記のように変換したパン、チルト、ズームの信号をＰＴＺカメラ９に出力して、ＰＴＺカメラ９で撮像する方向及びズーム率を制御する。その後、ＰＴＺカメラ９により、侵入物が映った画像を撮像する。 Then, the pan, tilt, and zoom signals converted as described above are output to the PTZ camera 9 to control the direction in which the PTZ camera 9 captures an image and the zoom rate. Thereafter, the PTZ camera 9 captures an image showing the intruder.
ステップ３２０では、前記ステップ３１０で撮像した画像（侵入物が映っている画像）を録画装置１１に記憶する。また、その画像に映っている侵入物の位置を地図上に書き込んだ画像（侵入物の位置を示す画像データ、図６では侵入エリア画像と表記）のデータを、上記の画像と関連付けて（例えば同一の識別符号を付して）録画装置１１に記憶する。録画装置１１に記憶された画像（ＰＴＺカメラ９で撮像した画像、及び侵入物の位置を地図上に書き込んだ画像）は、モニターテレビ１３で表示することができる。また、ＰＴＺカメラ９で撮像した画像は、リアルタイムでモニターテレビ１３に表示される。 In Step 320, the image captured in Step 310 (an image showing an intruder) is stored in the recording device 11. In addition, data of an image (image data indicating the position of the intruder, which is indicated as an intrusion area image in FIG. 6) in which the position of the intruder in the image is written on the map is associated with the above image (for example, It is stored in the recording device 11 (with the same identification code). Images stored in the recording device 11 (images captured by the PTZ camera 9 and images in which the positions of intruders are written on a map) can be displayed on the monitor television 13. Further, the image captured by the PTZ camera 9 is displayed on the monitor television 13 in real time.
３．侵入物検出システム１が奏する効果
（１）侵入物検出システム１は、レーザーエリアセンサ３を用いて侵入物の存在及び位置を検出し、その侵入物をＰＴＺカメラ９で撮像し、その撮像した画像を録画装置１１に記憶することができる。そして、侵入物をＰＴＺカメラ９で撮像するとき、侵入物の位置に応じ、ＰＴＺカメラ９で撮像した画像において侵入物が一定の大きさとなるように、ＰＴＺカメラ９のズーム率を設定するので、侵入物とＰＴＺカメラ９との距離の大小によらず、撮像した画像の中で侵入物が大きすぎたり、小さ過ぎたりすることがない。
3. Advantages of the intruder detection system 1 (1) The intruder detection system 1 detects the presence and position of the intruder using the laser area sensor 3, images the intruder with the PTZ camera 9, and the captured image. Can be stored in the recording device 11. When the intruder is imaged by the PTZ camera 9, the zoom ratio of the PTZ camera 9 is set so that the intruder has a certain size in the image captured by the PTZ camera 9 according to the position of the intruder. Regardless of the distance between the intruder and the PTZ camera 9, the intruder is not too large or too small in the captured image.
（２）侵入物検出システム１は、ＰＴＺカメラ９で撮像した画像と、侵入物の位置を地図上に書き込んだ画像との両方を関連付けて録画装置１１に記憶する。そのことにより、侵入物のより詳しい情報を得ることができる。 (2) The intruder detection system 1 stores both the image captured by the PTZ camera 9 and the image in which the position of the intruder is written on the map in association with each other. As a result, more detailed information on the intruder can be obtained.
（３）侵入物検出システム１は、侵入物の位置の変化（移動履歴）のパターンに応じて、異なる種類の信号（侵入信号、「Ａ→Ｂ移動信号」、「Ｂ→Ａ移動信号」）を出力する。そのことにより、侵入物の移動の仕方に応じて適切な処置をとることが可能になる。 (3) The intruder detection system 1 has different types of signals (intrusion signal, “A → B movement signal”, “B → A movement signal”) according to the pattern of change (movement history) of the position of the intruder. Is output. As a result, it is possible to take an appropriate measure depending on how the intruder moves.
（４）侵入物検出システム１は、侵入物候補のうち、幅が所定の基準値以上であるものだけを侵入物とし、また、所定の基準時間以上連続して検出しているものだけを侵入物とする。そのことにより、本来は検出する必要がないもの（例えば枯葉、ゴミ等の飛来物）を侵入物として検出してしまうことがない。 (4) The intruder detection system 1 uses only intruder candidates whose width is equal to or greater than a predetermined reference value as intruders, and only intrusions that have been detected continuously for a predetermined reference time or longer. It is a thing. As a result, objects that do not need to be detected (for example, flying objects such as dead leaves and garbage) are not detected as intruders.
（５）侵入物検出システム１は、侵入物の検出、その撮像、及びその記憶を所定時間ごとに繰り返し実行するので、侵入物を連続的に追尾して記憶することができる。
尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
(5) Since the intruder detection system 1 repeatedly executes intruder detection, imaging, and storage thereof every predetermined time, the intruder can be continuously tracked and stored.
In addition, this invention is not limited to the said embodiment at all, and it cannot be overemphasized that it can implement with a various aspect in the range which does not deviate from this invention.
例えば、侵入物を検出する手段は、レーザーエリアセンサ３以外の公知の検出手段であってもよい。
また、設定するエリアの数は、２つには限定されず、他の数（例えば、１、３、４、５、６・・・）であってもよい。
For example, the means for detecting the intruder may be a known detection means other than the laser area sensor 3.
Further, the number of areas to be set is not limited to two, and may be other numbers (for example, 1, 3, 4, 5, 6...).
１・・・侵入物検出システム、３・・・レーザーエリアセンサ、５・・・ＨＵＢ、
７・・・侵入検知判断用ＣＰＵ、９・・・ＰＴＺカメラ、１１・・・録画装置、
１３・・・モニターテレビ、１５・・・シーケンサー、１７・・・ＵＰＳ、
１０１・・・防犯受信機
1 ... Intruder detection system, 3 ... Laser area sensor, 5 ... HUB,
7... CPU for intrusion detection determination, 9... PTZ camera, 11.
13 ... Monitor TV, 15 ... Sequencer, 17 ... UPS,
101 ... Security receiver
Claims (5)
前記侵入物の位置を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段におけるズーム率を、前記侵入物の位置に応じて設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする侵入物検出システム。 Detection means for detecting the position of the intruder;
Imaging means for imaging the position of the intruder;
Setting means for setting the zoom rate in the imaging means according to the position of the intruder;
An intruder detection system comprising:
前記信号は、前記侵入物の位置の、予め設定された複数のエリアにおける移動履歴に応じて異なることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の侵入物検出システム。 When the intruder is detected, it comprises a signal output means for outputting a signal,
The intruder detection system according to any one of claims 1 to 3, wherein the signal differs according to movement history of the position of the intruder in a plurality of preset areas.
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