JP2009143435A - Vehicle control device - Google Patents
Vehicle control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009143435A JP2009143435A JP2007323548A JP2007323548A JP2009143435A JP 2009143435 A JP2009143435 A JP 2009143435A JP 2007323548 A JP2007323548 A JP 2007323548A JP 2007323548 A JP2007323548 A JP 2007323548A JP 2009143435 A JP2009143435 A JP 2009143435A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- height
- front object
- host vehicle
- vehicle control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自車両の前方対象物への衝突不可避であるかどうかを判定し、その判定結果に基ついて自車両の車高を制御する車両制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle control device that determines whether or not a collision with an object ahead of the host vehicle is inevitable, and controls the height of the host vehicle based on the determination result.
従来、自車両が前方の車両や構造物及び障害物等の前方対象物に衝突した場合には、自車両の車体には非常に大きな衝突エネルギーが入力されて、車体が大きく変形し、自車両及び車室内の乗員に与える衝撃が大きくなるおそれがある。このような衝撃が乗員に及ぶことを極力防止するための技術としては、特許文献1に記載されたような技術がある。この特許文献1に記載の技術においては、衝突の際の衝撃を、自車両のフロントバンパー及びフロントサイドメンバから車輪へ伝達し、さらに車輪から自車両の床面の両側に位置して車両前後方向に延在する車両前後方向補強部材であるロッカに伝達させて、ロッカの前後方向の圧縮変形により衝撃吸収を行い、床面やドア、ルーフ等の変形を防止して、自車両及び乗員の保護を行っている。
しかしながら、このような従来技術によっては、衝突の際の衝撃をロッカに伝達するにあたって、車輪の路面からの高さと、ロッカの路面からの高さに差違が生じているかどうかについては配慮がなされておらず、この差違が大きい場合においては、効率的に車輪からロッカに衝撃を伝達して、衝撃吸収を十分に行うことが出来ず、自車両及び乗員の保護が十分に確保されなくなるという問題が生じる。 However, depending on the prior art, consideration is given to whether or not there is a difference between the height from the road surface of the wheel and the height from the road surface of the rocker when transmitting the impact at the time of collision to the rocker. If this difference is large, there is a problem that the shock cannot be efficiently absorbed from the wheels to the rocker, and the vehicle and passengers cannot be sufficiently protected. Arise.
本発明は、上記問題に鑑み、自車両及び乗員の保護を十分に確保することができる車両制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a vehicle control device that can sufficiently protect the host vehicle and passengers.
上記の問題を解決するため、本発明による車両制御装置は、
自車両が前方対象物と衝突不可避であるかどうかを判定する衝突不可避判定手段と、自車両の車高を調整する車高調整手段とを備え、前記衝突不可避判定手段が、前記自車両が前記前方対象物と衝突不可避であると判定する場合には、前記車高調整手段が前記車高を自車両の保護に適した車高とすることを特徴とする。
In order to solve the above problem, a vehicle control device according to the present invention provides:
A collision unavoidable determining means for determining whether or not the host vehicle is inevitable to collide with a front object; and a vehicle height adjusting means for adjusting a vehicle height of the host vehicle; When it is determined that a collision with a front object is inevitable, the vehicle height adjusting means sets the vehicle height to a vehicle height suitable for protecting the host vehicle.
ここで、前記車両制御装置において、
前記前方対象物が保護対象であるかを判定する前方対象物判定手段を備え、前記前方対象物判定手段が、前記前方対象物が保護対象でないと判定する場合に、前記車高調整手段が前記車高を自車両の保護に適した車高とすることが好ましい。
Here, in the vehicle control device,
When the front object determining means determines whether the front object is a protection target, and the front object determination means determines that the front object is not a protection target, the vehicle height adjustment means The vehicle height is preferably a vehicle height suitable for protecting the host vehicle.
なお、前記前方対象物が保護対象であるとは、例えば、前記前方対象物が、歩行者、自転車、オートバイ、小中型動物等の比較的重量の小さな物体であって、衝突時に自車両に与えられる衝撃により自車両に損傷が与えられる度合が小さく、衝突された側の前方対象物に損傷が与えられる度合が大きいと考えられる場合である。 Note that the front object is a protection object, for example, the front object is an object having a relatively small weight such as a pedestrian, a bicycle, a motorcycle, a small and medium-sized animal, and is given to the own vehicle at the time of a collision. This is a case where the degree of damage to the subject vehicle is small due to the applied impact, and the degree of damage to the front object on the collided side is considered to be large.
また、前記前方対象物が保護対象でないとは、例えば、前記前方対象物が、先行車両、家屋、ガードレール、立木、電柱等の比較的重量の大きな物体であって、衝突時に自車両に与えられる衝撃により自車両に損傷が与えられる度合が大きく、衝突された側の前方対象物に損傷が与えられる度合が小さいと考えられる場合である。 The front object is not a protection target. For example, the front object is a relatively heavy object such as a preceding vehicle, a house, a guardrail, a standing tree, or a power pole, and is given to the host vehicle at the time of a collision. This is a case where it is considered that the degree to which the vehicle is damaged by the impact is large and the degree to which the object on the collision side is damaged is small.
このような場合において、前記前方対象物が保護対象でない場合にのみに、前記車高調整手段が前記車高を自車両の保護に適した車高とすることにより、必要な場合のみに衝突時における自車両の保護を行うことができる。 In such a case, only when the front object is not to be protected, the vehicle height adjusting means sets the vehicle height to a vehicle height suitable for protection of the host vehicle, so that only when necessary, at the time of collision. The vehicle can be protected in
なおここで、前記車両制御装置において、
前記自車両の保護に適した車高は、前記自車両の車輪中心の路面からの高さと、前記自車両の車体床面両側に配置された車両前後方向補強部材の断面中心の路面からの高さとの差違を、所定範囲以内とする車高である。ここで、前記断面中心とは前記車両前後方向補強部材の車両前後方向に垂直な断面内における重心である。また、前記所定範囲とは、前記車輪中心の路面からの高さと前記断面中心の路面からの高さとが一致する場合を含み、前記差違が前記所定の範囲にあれば、前記衝突時において前記自車両の前端部後方部分すなわちフロントノーズから車輪へ伝達された衝撃が、さらに前記車輪から前記車両前後方向補強部材に効率的に伝達されて、前記衝撃の入力に起因して前記車両前後方向補強部材が曲げ変形及び座屈変形を起こすことを防止できるものとする。
Here, in the vehicle control device,
The vehicle height suitable for protecting the host vehicle includes a height from the road surface at the center of the wheel of the host vehicle and a height from the road surface at the center of the cross section of the vehicle longitudinal direction reinforcing member disposed on both sides of the vehicle body floor surface of the host vehicle. The vehicle height is within a predetermined range. Here, the cross-sectional center is a center of gravity in a cross section perpendicular to the vehicle front-rear direction of the vehicle front-rear direction reinforcing member. In addition, the predetermined range includes a case where a height from the road surface at the center of the wheel and a height from the road surface at the center of the cross section coincide with each other. The impact transmitted from the rear part of the front end of the vehicle, that is, from the front nose to the wheel, is further efficiently transmitted from the wheel to the vehicle longitudinal direction reinforcing member, and the vehicle longitudinal direction reinforcing member is caused by the input of the impact. Can prevent bending deformation and buckling deformation.
このように前記自車両の車輪中心を前記車両前後方向補強部材の断面中心を位置させることにより、前記衝突時において前記自車両の前端部後方部分から車輪へ伝達された衝撃が、さらに前記車輪から前記車両前後方向補強部材に効率的に伝達されて、前記衝撃の入力に起因して前記車両前後方向補強部材が曲げ変形及び座屈変形を起こすことを防止して、圧縮変形させることができ、これにより、前記車両前後方向補強部材により前記衝撃を効率的に負担させて吸収し、自車両の乗員の安全確保に必要な空間を確保し、自車両及び乗員の保護を十分に確保することができる。 Thus, by positioning the wheel center of the host vehicle at the center of the cross section of the vehicle longitudinal direction reinforcing member, the impact transmitted from the rear part of the front end of the host vehicle to the wheel at the time of the collision is further reduced from the wheel. It is efficiently transmitted to the vehicle longitudinal direction reinforcing member, and the vehicle longitudinal direction reinforcing member is prevented from causing bending deformation and buckling deformation due to the input of the impact, and can be compressed and deformed. Thus, the impact can be efficiently borne and absorbed by the vehicle longitudinal direction reinforcing member, a space necessary for ensuring the safety of the occupant of the host vehicle can be secured, and the protection of the host vehicle and the occupant can be sufficiently secured. it can.
なお、前記車両前後方向補強部材とはロッカに相当し、前記前端部とはフロントバンパーに相当し、前記前端部後方部分とはフロントノーズに相当する。ロッカに前記衝撃を負担させることにより、フロアやサイドドア、サイドメンバアウタ、ルーフ、フロントガラス等の他の構成部材に衝撃が伝達されることを防止でき、これらのロッカ以外の構成部材を補強する必要性を廃することができる。 The vehicle longitudinal direction reinforcing member corresponds to a rocker, the front end portion corresponds to a front bumper, and the rear portion of the front end portion corresponds to a front nose. By causing the rocker to bear the impact, it is possible to prevent the shock from being transmitted to other structural members such as the floor, the side door, the side member outer, the roof, the windshield, and to reinforce these structural members other than the rocker. The need can be abolished.
これに加えて、前記車両制御装置において、
前記前方対象物判定手段が、前記前方対象物を保護対象であると判定する場合に、前記車高調整手段が前記車高を前記前方対象物の保護に適した車高とすることが好ましい。
In addition, in the vehicle control device,
When the front object determining means determines that the front object is a protection object, the vehicle height adjusting means preferably sets the vehicle height to a vehicle height suitable for protecting the front object.
これによれば、前記前方対象物が保護対象である場合においては、前記車高調整手段が前記車高を前記前方対象物の保護に適した車高とすることにより、前記前方対象物の保護を積極的に行うことができる。 According to this, when the front object is a protection object, the vehicle height adjusting means sets the vehicle height to a vehicle height suitable for protecting the front object, thereby protecting the front object. Can be done actively.
ここで、前記車両制御装置において、
前記前方対象物の保護に適した車高は、前記自車両の前端部が最も低くなる車高である。
Here, in the vehicle control device,
The vehicle height suitable for protecting the front object is the vehicle height at which the front end of the host vehicle is lowest.
このように、前記車高を前記自車両の前端部すなわちフロントバンパーが最も低くなる車高とすることにより、前記前方対象物が保護対象である場合には、衝突時において前記前方対象物が前記自車両の前端部後方部分すなわちフロントノーズに乗り上げるようにして、前記前方対象物に損傷が与えられることを極力防止することができる。 In this way, by setting the vehicle height to the vehicle height at which the front end of the host vehicle, that is, the front bumper is the lowest, when the front object is a protection target, It is possible to prevent the front object from being damaged as much as possible by riding on the rear part of the front end of the vehicle, that is, the front nose.
本発明によれば、自車両及び乗員の保護を十分に確保することができる車両制御装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the vehicle control apparatus which can fully ensure the protection of the own vehicle and a passenger | crew can be provided.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
図1は、本発明に係る車両制御装置の一実施形態を示すブロック図である。図2は、本発明に係る車両制御装置の一実施形態の設置形態を示す模式図である。 FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a vehicle control device according to the present invention. FIG. 2 is a schematic diagram showing an installation form of an embodiment of the vehicle control apparatus according to the present invention.
車両制御装置1は、ミリ波レーダーセンサ2と、オブジェクトレコグニッションカメラセンサ3と、近赤外線投光器4と、車両制御ECU5と、ブザー6と、警告ランプ7と、エアサスペンション8を備えて構成される。車両制御ECU5はCAN(Controller Area Network)等の通信規格によりエアサスペンション8と、エンジンECU9と、ブレーキECU10と、変速機ECU11に接続される。
The
ミリ波レーダーセンサ2は、自車両の前方に位置する前方対象物と自車両との距離を測定するものであり、図2に示すように、自車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられる。なお、ミリ波レーダーセンサ2は、レーザレーダでも代用可能である。
The millimeter
オブジェクトレコグニッションカメラセンサ3は、例えばCCDカメラあるいはCMOSカメラであり、例えば図2に示すように、車両室内のウインドシールド中央上部に、車両前方に光軸が合致するように配設され、車両の前方の前方対象物、すなわち、歩行者、自転車、オートバイ、小中型動物、先行車両、家屋、ガードレール、立木、電柱等を撮像する。
The object
近赤外線投光器4は、投光部と受信部と信号処理部を備え、自車両の前方に位置する前方対象物の温度を主に測定するものであり、図2に示すように、自車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられる
車両制御ECU5(Electronic Control Unit)も例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが以下に述べる所定の処理を行うものであり、検出手段5aと、衝突不可避判定手段5bと、前方対象物判定手段5cと、車両制御手段5dと、車高調整手段5eとを構成するものである。
The near-infrared projector 4 includes a projector, a receiver, and a signal processor, and mainly measures the temperature of a front object located in front of the host vehicle. As shown in FIG. The vehicle control ECU 5 (Electronic Control Unit) provided in the front grille or the front bumper is also composed of, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and a data bus connecting them, and the CPU performs predetermined processing described below according to a program stored in the ROM. The detection means 5a, the collision inevitable determination means 5b, the forward object determination means 5c, the vehicle control means 5d, and the vehicle height adjustment means 5e are configured.
エアサスペンション8は、自車両の車輪毎に、車体と車輪との間に設けられて、車輪と車体との相対変位に基づく衝撃を空気バネの作用により緩衝及び減衰させるものであり、この空気バネは内部圧力の調整により車体と車輪との相対位置を調整する機能を備えており、この空気バネの内部圧力は車両制御ECU5の車高調整手段5eの指令に基づいて制御されて、車体と車輪との相対変位すなわち車高が調整される。
The
エンジンECU9(Electronic Control Unit)は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、車両制御ECU5の車両制御手段5dからの指令に基づき、エンジンのスロットルバルブの開度及び回転数の制御を行うものである。
The engine ECU 9 (Electronic Control Unit) is composed of, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and a data bus connecting them, and the CPU performs predetermined processing in accordance with a program stored in the ROM. Based on the command from the
ブレーキECU10(Electronic Control Unit)は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、車両制御ECU5の車両制御手段5dからの指令に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行うものである。
The brake ECU 10 (Electronic Control Unit) includes, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and a data bus that connects them, and the CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. Based on the command from the
変速機ECU11(Electronic Control Unit)は例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行うものであり、車両制御ECU5の車両制御手段5dからの指令に基づき、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト制御を行うものである。 The transmission ECU 11 (Electronic Control Unit) is composed of, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and a data bus connecting them, and the CPU performs predetermined processing according to a program stored in the ROM. Based on a command from the control means 5d, shift control of a transmission gear ratio (not shown) is performed here.
車両制御ECU5の検出手段5aは、オブジェクトレコグニッションカメラセンサ3の撮像した画像から前方対象物の形状と移動速度を検出し、近赤外線投光器4により前方対象物の温度を検出し、ミリ波レーダーセンサ2により前方対象物と自車両との距離を検出し、エンジンECU9又はブレーキECU10から自車両の車速を検出する。
The detection means 5a of the
車両制御ECU5の衝突不可避判定手段5bは、自車両と前方対象物との距離と、自車両の減速度に基づき、ブレーキ操作により前方対象物の手前で停止して衝突を回避できるかどうかと、ステアリング操作により衝突を回避できるかどうかを判定して、自車両が前方対象物に対して衝突不可避であるかどうかを判定する。
The collision inevitable determination means 5b of the
車両制御ECU5の車両制御手段5dは、衝突不可避判定手段5bが衝突不可避であると判定した場合には、エンジンECU9によりエンジンのスロットルバルブの開度を小さくして回転数を下げ、ブレーキECU10によりブレーキを動作させ、変速機ECU11によりシフトダウンを行い、自車両の速度を減少させるように車両制御を行う。加えて、車両制御ECU5の車両制御手段5dは運転台に設けられたブザー6を鳴動させて警告ランプ7を点灯させることにより運転者に警報を行う。
When the collision unavoidable determination means 5b determines that the collision inevitable determination means 5b is inevitable, the vehicle control means 5d of the
車両制御ECU5の前方対象物判定手段5cは、オブジェクトレコグニッションカメラセンサ3の撮像した画像から前方対象物の形状と移動速度を取得し、近赤外線投光器4により検出した前方対象物の温度を取得して、これらの前方対象物の形状及び移動速度と温度から、前方対象物が歩行者、自転車、オートバイ、小中型動物、先行車両、家屋、ガードレール、立木、電柱等のいずれであるかを特定する。
The front object determination means 5 c of the
これとともに、前方対象物判定手段5cは、この前方対象物が歩行者、自転車、オートバイ、小中型動物等の概ね500kg以下の保護対象となるものであるかどうかと、先行車両、家屋、ガードレール、立木、電柱等の概ね500kg以上の保護対象とならないものであるかどうかを判定する。 At the same time, the forward object determination means 5c determines whether or not the forward object is a protection target of approximately 500 kg or less, such as a pedestrian, a bicycle, a motorcycle, and a small and medium-sized animal, and a preceding vehicle, a house, a guardrail, It is determined whether or not the standing trees, utility poles, etc. are not subject to protection of approximately 500 kg or more.
車両制御ECU5の車高調整手段5eは、前方対象物判定手段5cが、前方対象物が保護対象であると判定する場合には、自車両の車高を前方対象物の保護に適した車高とするようにエアサスペンション8を制御し、前方対象物判定手段5cが、前方対象物が保護対象とならないものであると判定する場合には、自車両の車高を自車両の保護に適した車高とするようにエアサスペンション8を制御する。
The vehicle height adjusting means 5e of the
なおここで、自車両の保護に適した車高とは、図3に示すように、自車両の車輪すなわちホイール中心C1の路面からの高さH1と、自車両の車体床面両側に配置されたロッカの断面中心C2の路面からの高さH2との差違Dを、所定範囲以内(Dの絶対値<δ、DはC1がC2に対して高い方を正値とする。)とする車高である。なお、車輪とはタイヤの装着されたホイールを示す。 Here, the vehicle height suitable for protecting the host vehicle is, as shown in FIG. 3, the height H1 from the road surface of the wheel of the host vehicle, that is, the wheel center C1, and the both sides of the vehicle body floor surface. The difference D between the rocker's cross-sectional center C2 and the height H2 from the road surface is within a predetermined range (the absolute value of D <δ, where D is a positive value when C1 is higher than C2). Is high. In addition, a wheel shows the wheel with which the tire was mounted | worn.
ここで、所定範囲とは、ホイール中心C1の路面からの高さH1とロッカの断面中心C2の路面からの高さH2とが一致する場合を含み、これらの高さの差違が所定の範囲にあれば、自車両と前方対象物との衝突時において自車両のフロントノーズから車輪へ伝達された衝撃が、さらに車輪からロッカに効率的に伝達されて、衝撃の入力に起因してロッカが曲げ変形及び座屈変形を起こすことを防止できるものとする。 Here, the predetermined range includes the case where the height H1 from the road surface of the wheel center C1 and the height H2 from the road surface of the cross-sectional center C2 of the rocker coincide with each other, and the difference between these heights falls within the predetermined range. If so, the impact transmitted from the front nose of the host vehicle to the wheel at the time of collision between the host vehicle and the front object is further efficiently transmitted from the wheel to the rocker, and the rocker bends due to the input of the impact. It shall be possible to prevent deformation and buckling deformation.
また、前方対象物の保護に適した車高とは、図4に示すように、自車両の前端部すなわちフロントバンパーFBが最も低くなる車高であって、フロントバンパーFBの路面からの高さが、歩行者の膝の高さよりも低くなることが好ましい。 Further, as shown in FIG. 4, the vehicle height suitable for protecting the front object is a vehicle height at which the front end of the host vehicle, that is, the front bumper FB is the lowest, and the height of the front bumper FB from the road surface is It is preferable to be lower than the height of the pedestrian's knee.
以下、本実施例の車両制御装置1の制御内容をフローチャートを用いて説明する。図5は、本発明による車両制御装置1の車両制御ECU5の制御内容を示すフローチャートである。
Hereinafter, the control content of the
S1において、車両制御ECU5の検出手段5aが、オブジェクトレコグニッションカメラセンサ3により撮像された画像に基づいて前方対象物の形状と移動速度を検出し、S2において、検出手段5aは、ミリ波レーダーセンサ2により、前方対象物との距離を検出し、近赤外線投光器4により前方対象物の温度を検出する。S3において車両制御ECU5の検出手段5aは、自車両の車速を検出する。
In S1, the detection means 5a of the
S4において、車両制御ECU5の衝突不可避判定手段5bは、S2において取得した自車両と前方対象物との距離と、S3において取得した自車両の車速と、予め定められた自車両の減速度に基づき、ブレーキ操作により前方対象物の手前で停止して衝突を回避できるかどうかと、ステアリング操作により衝突を回避できるかどうかを判定して、自車両が前方対象物に対して衝突不可避であるかどうかを判定し、衝突不可避であると判定した場合にはS5にすすみ、判定されない場合には制御を終了する。
In S4, the collision inevitable determination means 5b of the
S4において、衝突不可避と判定された場合には、車両制御ECU5の車両制御手段5dは、エンジンECU9によりエンジンのスロットルバルブの開度を小さくして回転数を小さくし、ブレーキECU10によりブレーキを動作させ、変速機ECU11によりシフトダウンを行い、自車両の速度を減少させるように車両制御を行い、車両制御ECU5の車両制御手段5dは運転台に設けられたブザー6を鳴動させて警告ランプ7を点灯させることにより運転者に警報を行う。
If it is determined in S4 that the collision is unavoidable, the vehicle control means 5d of the
S5において、車両制御ECU5の前方対象物判定手段5cは、前方対象物の形状及び移動速度と温度から、前方対象物が歩行者、自転車、オートバイ、小中型動物、先行車両、家屋、ガードレール、立木、電柱等のいずれであるかを特定する。
In S5, the forward object determination means 5c of the
さらにS5において、前方対象物判定手段5cは、この前方対象物が歩行者、自転車、オートバイ、小中型動物等の概ね500kg以下の保護対象となるものであるかどうかと、先行車両、家屋、ガードレール、立木、電柱等の概ね500kg以上の保護対象とならないものであるかどうかを判定する。前方対象物が保護対象であると判定する場合には、S6にすすみ、前方対象物が保護対象でないと判定する場合には、S7にすすむ。 Furthermore, in S5, the forward object determination means 5c determines whether or not the forward object is a protection target of approximately 500 kg or less, such as a pedestrian, a bicycle, a motorcycle, and a small and medium-sized animal, and the preceding vehicle, the house, the guardrail. It is judged whether it is a thing that is not subject to protection of 500 kg or more, such as standing trees, utility poles, etc. If it is determined that the front object is a protection target, the process proceeds to S6. If it is determined that the front object is not a protection target, the process proceeds to S7.
S6においては、前方対象物判定手段5cが、前方対象物が保護対象であると判定する場合であるので、車両制御ECU5の車高調整手段5eは、自車両の車高を前方対象物の保護に適した車高とするようにエアサスペンション8を制御する。S7においては、前方対象物判定手段5cが、前方対象物が保護対象とならないものであると判定する場合であるので、車両制御ECU5の車高調整手段5eは、自車両の車高を自車両の保護に適した車高とするようにエアサスペンション8を制御する。
In S6, since the front object determining means 5c determines that the front object is a protection object, the vehicle height adjusting means 5e of the
以上述べた制御内容により実現される本実施例1の車両制御装置1によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、前方対象物が保護対象でない場合にのみに、車両制御ECU5の車高調整手段5eが自車両の車高を自車両の保護に適した車高とすることにより、必要な場合のみに衝突時における自車両の保護を行うことができる。
According to the
また、自車両のホイール中心C1の路面からの高さH1と、ロッカの断面中心C2の路面からの高さH2を、前述した所定範囲以内に位置させることにより、自車両と前方対象物との衝突時において自車両のフロントノーズから車輪へ伝達された衝撃が、さらに車輪からロッカに効率的に伝達されて、衝撃の入力に起因してロッカが曲げ変形及び座屈変形を起こすことを防止して、ロッカに圧縮変形させることができる。これにより、ロッカにより衝撃を効率的に負担させて吸収し、自車両の乗員の安全確保に必要な空間を確保し、自車両及び乗員の保護を十分に確保することができる。 Further, by positioning the height H1 from the road surface of the wheel center C1 of the own vehicle and the height H2 from the road surface of the cross-sectional center C2 of the rocker within the predetermined range described above, the vehicle and the front object The impact transmitted from the front nose of the vehicle to the wheels at the time of a collision is further efficiently transmitted from the wheels to the rocker, preventing the rocker from bending and buckling due to the input of the impact. Thus, the rocker can be compressed and deformed. As a result, it is possible to efficiently load and absorb the impact by the rocker, to secure a space necessary for ensuring the safety of the occupant of the host vehicle, and to sufficiently protect the host vehicle and the occupant.
これに加えて、車両前後方向に延在する補強部材であるロッカに、自車両と前方対象物との衝突に起因する衝撃を負担させることにより、フロアやサイドドア、サイドメンバアウタ、ルーフ、フロントガラス等の自車両の他の構成部材に衝撃が伝達されることを防止でき、これらのロッカ以外の構成部材を補強する必要性を廃することができる。 In addition, the rocker, which is a reinforcing member extending in the longitudinal direction of the vehicle, bears the impact caused by the collision between the host vehicle and the front object, thereby allowing the floor, side door, side member outer, roof, front It is possible to prevent an impact from being transmitted to other components such as glass, and to eliminate the need to reinforce components other than these rockers.
さらに、車両制御ECU5の前方対象物判定手段5cが、前方対象物を保護対象であると判定する場合に、車両制御ECU5の車高調整手段5eが車高を前方対象物の保護に適した車高とすることにより、前方対象物が保護対象である場合においては、前方対象物の保護を積極的に行うことができる。
Further, when the front object determining means 5c of the
加えて、車高を自車両の前端部すなわちフロントバンパーFBがもっと低くなる車高とすることにより、前方対象物が保護対象である場合には、衝突時において歩行者等の前方対象物が自車両の前端部後方部分であるフロントノーズに乗り上げるようにして、衝突時において前方対象物に損傷が与えられることを極力防止することができる。 In addition, by setting the vehicle height to a vehicle height at which the front end portion of the host vehicle, that is, the front bumper FB is lower, when the front object is a protection target, the front object such as a pedestrian is at the time of the collision. It is possible to prevent the front object from being damaged as much as possible by riding on the front nose that is the rear part of the front end of the vehicle.
なお、本実施例1においては、自車両の前方の前方対象物を判定するにあたり、オブジェクトレコグニッションカメラセンサ3により撮像された画像に基づく前方対象物の形状及び移動速度と、近赤外線投光器4により測定した前方対象物の温度を用いたが、ミリ波レーダーセンサ2を複数個設けて、前方対象物に向け発射した複数のミリ波の反射波を計数することで前方対象物の大きさと形状から保護対象であるか否かを推定することにより、オブジェクトレコグニッションカメラセンサ3及び近赤外線投光器4を省略することもできる。
In the first embodiment, in determining the front object ahead of the host vehicle, the shape and moving speed of the front object based on the image captured by the object
上述した実施例1に示した車両制御装置1においては、前方対象物が保護対象であるか否かにより場合分けして、保護対象でない場合に、自車両の車高を自車両の保護に適した車高に調整したが、前方対象物を他のデバイスにより保護して、前方対象物と衝突不可避である場合には、常に、自車両の車高を自車両の保護に適した車高に調整する構成とすることもできる。以下にそれについての実施例2について述べる。
In the
図6は、本発明に係る車両制御装置の一実施形態を示すブロック図である。なお、図1に示した車両制御装置1の構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して、重複する説明は割愛する。
FIG. 6 is a block diagram showing an embodiment of the vehicle control device according to the present invention. In addition, about the component same as the component of the
車両制御装置21は、ミリ波レーダーセンサ2と、車両制御ECU5と、ブザー6と、警告ランプ7と、エアサスペンション8と、歩行者保護エアバッグ12を備えて構成される。車両制御ECU5はCAN(Controller Area Network)等の通信規格によりエアサスペンション8と、エンジンECU9と、ブレーキECU10と、変速機ECU11と、歩行者保護エアバッグ12に接続される。
The vehicle control device 21 includes a millimeter
車両制御ECU5(Electronic Control Unit)も例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが以下に述べる所定の処理を行うものであり、検出手段5aと、衝突不可避判定手段5bと、車両制御手段5dと、車高調整手段5eとを構成するものである。 The vehicle control ECU 5 (Electronic Control Unit) is also composed of, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and a data bus connecting them, and the CPU performs predetermined processing described below in accordance with a program stored in the ROM. 5a, collision unavoidable determination means 5b, vehicle control means 5d, and vehicle height adjustment means 5e.
歩行者保護エアバッグ12は、自車両のフロントグリル近傍に設けられ、車両制御ECU5の衝突不可避判定手段5bが、自車両が前方対象物に対して衝突不可避と判定した場合に、車両制御手段5dの制御に基づいて、内蔵するインフレータが着火されて、エアバッグが展開して、歩行者、自転車、オートバイ、小中型動物等の比較的重量の小さい前方対象物に対して、衝突時に損傷を与えることを防止するものである。
The
車両制御ECU5の検出手段5aは、ミリ波レーダーセンサ2により前方対象物との距離を検出し、エンジンECU9又はブレーキECU10から自車両の車速を検出する。
The detection means 5a of the
車両制御ECU5の衝突不可避判定手段5bは、自車両と前方対象物との距離と、自車両の減速度に基づき、ブレーキ操作により前方対象物の手前で停止して衝突を回避できるかどうかと、ステアリング操作により衝突を回避できるかどうかを判定して、自車両が前方対象物に対して衝突不可避であるかどうかを判定する。
The collision inevitable determination means 5b of the
車両制御ECU5の車両制御手段5dは、衝突不可避判定手段5bが衝突不可避であると判定した場合には、エンジンECU9によりエンジンのスロットルバルブの開度を小さくして回転数を小さくし、ブレーキECU10によりブレーキを動作させ、変速機ECU11によりシフトダウンを行い、自車両の速度を減少させるように車両制御を行う。加えて、車両制御ECU5の車両制御手段5dは運転台に設けられたブザー6を鳴動させて警告ランプ7を点灯させることにより運転者に警報を行う。
When the collision unavoidable determination means 5b determines that the collision unavoidable determination means 5b is inevitable, the
車両制御ECU5の車高調整手段5eは、衝突不可避判定手段5bが、自車両が前方対象物に対して衝突不可避であると判定する場合には、自車両の車高を自車両の保護に適した車高とするようにエアサスペンション8を制御し、これに加えて、車両制御ECU5の車両制御手段5dは、歩行者保護エアバッグ12を展開するように歩行者保護エアバッグ12を制御する。
The vehicle height adjusting means 5e of the
なおここで、自車両の保護に適した車高とは、実施例1に示したものと同様に、図3に示すように、自車両の車輪すなわちホイール中心C1の路面からの高さH1と、自車両の車体床面両側に配置されたロッカの断面中心C2の路面からの高さH2との差違Dを、所定範囲以内(Dの絶対値<δ、DはC1がC2に対して高い方を正値とする。)とする車高である。 Here, the vehicle height suitable for protecting the host vehicle is the height H1 from the road surface of the wheel of the host vehicle, that is, the wheel center C1, as shown in FIG. The difference D with the height H2 from the road surface of the cross-sectional center C2 of the rocker arranged on both sides of the vehicle body floor surface of the host vehicle is within a predetermined range (the absolute value of D <δ, D is higher in C1 than in C2) The vehicle height is a positive value.)
またここで、所定範囲とは、これも実施例1に示したものと同様に、ホイール中心C1の路面からの高さH1とロッカの断面中心C2の路面からの高さH2とが一致する場合を含み、これらの高さの差違が所定の範囲にあれば、自車両と前方対象物との衝突時において自車両のフロントノーズから車輪へ伝達された衝撃が、さらに車輪からロッカに効率的に伝達されて、衝撃の入力に起因してロッカが曲げ変形及び座屈変形を起こすことを防止できるものとする。 Also, here, the predetermined range is the same as that shown in the first embodiment when the height H1 from the road surface of the wheel center C1 and the height H2 from the road surface of the cross-sectional center C2 of the rocker coincide. If the difference in height is within a predetermined range, the impact transmitted from the front nose of the host vehicle to the wheel at the time of collision between the host vehicle and the front object is further efficiently transmitted from the wheel to the rocker. It is transmitted to prevent the rocker from causing bending deformation and buckling deformation due to impact input.
以下、本実施例2の車両制御装置21の制御内容をフローチャートを用いて説明する。図7は、本発明による車両制御装置21の車両制御ECU5の制御内容を示すフローチャートである。
Hereinafter, the control contents of the vehicle control device 21 according to the second embodiment will be described with reference to flowcharts. FIG. 7 is a flowchart showing the control contents of the
S11において、車両制御ECU5の検出手段5aが、ミリ波レーダーセンサ2により、前方対象物との距離を検出する。S12において車両制御ECU5の検出手段5aは、自車両の車速を検出する。
In S <b> 11, the detection means 5 a of the
S13において、車両制御ECU5の衝突不可避判定手段5bは、S11において取得した自車両と前方対象物との距離と、S12において取得した自車両の車速と、予め定められた自車両の減速度に基づき、ブレーキ操作により前方対象物の手前で停止して衝突を回避できるかどうかと、ステアリング操作により衝突を回避できるかどうかを判定して、自車両が前方対象物に対して衝突不可避であるかどうかを判定し、衝突不可避であると判定した場合にはS14にすすみ、判定されない場合には制御を終了する。
In S13, the collision inevitable determining
S14において、車両制御ECU5の車両制御手段5dは、エンジンECU9によりエンジンのスロットルバルブの開度を小さくして回転数を小さくし、ブレーキECU10によりブレーキを動作させ、変速機ECU11によりシフトダウンを行い、自車両の速度を減少させるように車両制御を行い、車両制御ECU5の車両制御手段5dは運転台に設けられたブザー6を鳴動させて警告ランプ7を点灯させることにより運転者に警報を行う。
In S14, the vehicle control means 5d of the
S14において、車両制御ECU5の車高調整手段5eは、自車両の車高を自車両の保護に適した車高とするようにエアサスペンション8を制御して、S15にすすみ、車両制御ECU5の車両制御手段5dは、歩行者保護エアバッグ12を動作させるよう指令を出力し、この指令に基づいて、歩行者保護エアバッグ12は展開する。
In S14, the vehicle height adjusting means 5e of the
以上述べた制御内容により実現される本実施例2の車両制御装置21によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、自車両が前方対象物に対して衝突不可避と判定される場合に、車両制御ECU5の車高調整手段5eが自車両の車高を自車両の保護に適した車高とすることにより、衝突時における自車両及び乗員の保護を行うことができる。
According to the vehicle control device 21 of the second embodiment realized by the control contents described above, the following operational effects can be obtained. That is, when it is determined that the host vehicle is inevitable to collide with the front object, the vehicle height adjusting means 5e of the
また、自車両のホイール中心C1の路面からの高さH1と、ロッカの断面中心C2の路面からの高さH2を所定範囲以内に位置させることにより、自車両と前方対象物との衝突時において自車両のフロントバンパーFBから車輪へ伝達された衝撃が、さらに車輪からロッカに効率的に伝達されて、衝撃の入力に起因してロッカが曲げ変形及び座屈変形を起こすことを防止して、圧縮変形させることができ、これにより、ロッカにより衝撃を効率的に負担させ、自車両の乗員の安全確保に必要な空間を確保し、自車両及び乗員の保護を十分に確保することができる。 Further, by positioning the height H1 from the road surface of the wheel center C1 of the own vehicle and the height H2 from the road surface of the cross-sectional center C2 of the rocker within a predetermined range, at the time of a collision between the own vehicle and the front object The shock transmitted from the front bumper FB of the host vehicle to the wheel is further efficiently transmitted from the wheel to the rocker, and the rocker is prevented from bending and buckling deformation due to the input of the shock, and compressed. Thus, the impact can be efficiently borne by the rocker, the space necessary for ensuring the safety of the occupant of the host vehicle can be secured, and the protection of the host vehicle and the occupant can be sufficiently secured.
これに加えて、車両前後方向に延在する補強部材であるロッカに、自車両と前方対象物との衝突に起因する衝撃を負担させることにより、フロアやサイドドア、サイドメンバアウタ、ルーフ、フロントガラス等の自車両の他の構成部材に衝撃が伝達されることを防止でき、これらのロッカ以外の構成部材を補強する必要性を廃することができる。 In addition, the rocker, which is a reinforcing member extending in the longitudinal direction of the vehicle, bears the impact caused by the collision between the host vehicle and the front object, thereby allowing the floor, side door, side member outer, roof, front It is possible to prevent an impact from being transmitted to other components such as glass, and to eliminate the need to reinforce components other than these rockers.
加えて、前方対象物が保護対象であるかどうかの判定を行わずに、衝突不可避であると判定される場合には歩行者保護エアバッグ12を展開することにより、衝突時において保護対象となる歩行者等の重量の小さい前方対象物が自車両のフロントバンパーにより損傷が与えられることを極力防止することができる。
In addition, when it is determined that a collision is inevitable without determining whether the front object is a protection object, the
さらに、実施例1に示した車両制御装置1において必要であった、オブジェクトレコグニッションカメラセンサ3と近赤外線投光器4を省略し、車両制御ECU5においても、前方対象物判定手段5cを廃することができるので、構成と制御内容を簡略化することができる。
Furthermore, the object
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and substitutions are made to the above-described embodiments without departing from the scope of the present invention. be able to.
例えば、上述した実施例1及び2においては、車高を調整する具体的手段としてエアサスペンションを用いたが、アクティブサスペンションの油圧シリンダを用いることも可能であるし、電動モータとボールネジ機構を組み合わせた機構を用いることも可能である。また、自車両が衝突する前においては、自車両のフロントノーズが沈み込むすなわちノーズダイブすることを利用して、ショックアブソーバの減衰力を高めて、車高を高くする方向に調整する手段を用いることもできる。 For example, in the first and second embodiments described above, an air suspension is used as a specific means for adjusting the vehicle height. However, a hydraulic cylinder of an active suspension can be used, or an electric motor and a ball screw mechanism are combined. It is also possible to use a mechanism. Further, before the host vehicle collides, a means for adjusting the vehicle height to be increased by using the fact that the front nose of the host vehicle sinks, that is, nose diving, is used to increase the damping force of the shock absorber. You can also.
また、上述した実施例2においては、衝突時における前方対象物への損傷の付与を防止する手段として、歩行者保護エアバッグ12を用いたが、フロントバンパーFBの路面からの高さを調整可能な手段をフロントノーズに設けて、衝突不可避と判定される場合においては、フロントバンパーFBをフロントノーズに対して下降させて、路面からの高さを低くして、衝突時において前方対象物をフロントノーズに乗り上げるようにして、前方対象物への損傷の付与を防止する構成とすることも可能である。
Moreover, in Example 2 mentioned above, although the
本発明は、自車両及び乗員の保護を十分に確保することができる車両制御装置に関するものであり、車両の乗員の安全性を高めることができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。 The present invention relates to a vehicle control device that can sufficiently protect the host vehicle and passengers, and can improve the safety of passengers of vehicles, so that it can be applied to various vehicles such as passenger cars, trucks, and buses. It is useful to apply.
1 車両制御装置
2 ミリ波レーダーセンサ
3 オブジェクトレコグニッションカメラセンサ
4 近赤外線投光器
5 車両制御ECU
5a 検出手段
5b 衝突不可避判定手段
5c 前方対象物判定手段
5d 車両制御手段
5e 車高調整手段
6 ブザー
7 警告ランプ
8 エアサスペンション
9 エンジンECU
10 ブレーキECU
11 変速機ECU
12 歩行者保護エアバッグ
21 車両制御装置
DESCRIPTION OF
5a Detection means 5b Collision inevitable determination means 5c Front object determination means 5d Vehicle control means 5e Vehicle height adjustment means 6
10 Brake ECU
11 Transmission ECU
12 Pedestrian protection airbag 21 Vehicle control device
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007323548A JP2009143435A (en) | 2007-12-14 | 2007-12-14 | Vehicle control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007323548A JP2009143435A (en) | 2007-12-14 | 2007-12-14 | Vehicle control device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009143435A true JP2009143435A (en) | 2009-07-02 |
Family
ID=40914594
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007323548A Pending JP2009143435A (en) | 2007-12-14 | 2007-12-14 | Vehicle control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009143435A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014174176A (en) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Advanced Scientific Concepts Inc | Ladar enabled impact mitigation system |
JP2015107793A (en) * | 2013-11-27 | 2015-06-11 | アティエヴァ、インコーポレイテッド | Reactive air suspension system and method of use |
WO2019058914A1 (en) * | 2017-09-25 | 2019-03-28 | 株式会社デンソー | Protection control device, protection control method, and protection system |
CN111645624A (en) * | 2020-06-01 | 2020-09-11 | 摩登汽车有限公司 | Front suspension lifting device of small car and small car comprising same |
-
2007
- 2007-12-14 JP JP2007323548A patent/JP2009143435A/en active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014174176A (en) * | 2013-03-08 | 2014-09-22 | Advanced Scientific Concepts Inc | Ladar enabled impact mitigation system |
EP2775316A3 (en) * | 2013-03-08 | 2015-09-30 | Advanced Scientific Concepts, Inc. | Ladar enabled impact mitigation system |
US10295670B2 (en) | 2013-03-08 | 2019-05-21 | Continental Advanced Lidar Solutions Us, Llc | LADAR enabled impact mitigation system |
US10802149B2 (en) | 2013-03-08 | 2020-10-13 | Continental Advanced Lidar Solutions Us, Llc | LADAR enabled impact mitigation system |
US11400877B2 (en) | 2013-03-08 | 2022-08-02 | Continental Autonomous Mobility US, LLC | LADAR enabled impact mitigation system |
US11702022B2 (en) | 2013-03-08 | 2023-07-18 | Continental Autonomous Mobility US, LLC | Ladar enabled impact mitigation system |
JP2015107793A (en) * | 2013-11-27 | 2015-06-11 | アティエヴァ、インコーポレイテッド | Reactive air suspension system and method of use |
WO2019058914A1 (en) * | 2017-09-25 | 2019-03-28 | 株式会社デンソー | Protection control device, protection control method, and protection system |
JP2019059277A (en) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | 株式会社デンソー | Protection control device and protection system |
CN111645624A (en) * | 2020-06-01 | 2020-09-11 | 摩登汽车有限公司 | Front suspension lifting device of small car and small car comprising same |
CN111645624B (en) * | 2020-06-01 | 2022-05-31 | 摩登汽车有限公司 | Front suspension lifting device of small car and small car comprising same |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6760297B2 (en) | Signal processing equipment, signal processing methods and programs | |
JP4760715B2 (en) | Vehicle motion control device | |
EP3187378B1 (en) | Pedestrian protection system for vehicle hood contact | |
US11040693B2 (en) | Vehicular protection device and vehicle | |
CN112009412B (en) | Collision prediction judging device and traffic offender protection system | |
US20160375899A1 (en) | Vehicle control device | |
US10836380B2 (en) | Safety device for a vehicle | |
JP3912163B2 (en) | Vehicle collision prevention system | |
WO2015040634A2 (en) | Smart active adaptive autonomous short distance manoeuvring & directional warning system with optimal acceleration for avoiding or mitigating imminent & inevitable side impact and rear end collision | |
JP2000095130A (en) | Vehicle collision control unit | |
WO2017065045A1 (en) | Protection control device | |
CN112009413B (en) | Vehicle protection device | |
CN103935363A (en) | Adaptive crash structure for a vehicle and related vehicle | |
JP2009143435A (en) | Vehicle control device | |
CN103144597B (en) | For running method and the motor vehicles of motor vehicles | |
JP2005254923A (en) | Vehicular shock-eliminating device | |
JP5087081B2 (en) | Side impact airbag control device | |
JP4171883B2 (en) | Collision prediction controller | |
KR20160059247A (en) | Front side member for vehicle | |
JP2008094237A (en) | Pedestrian protective device for vehicle | |
WO2017056375A1 (en) | Damage reduction device, damage reduction method, and program | |
JP2022152097A (en) | air bag device | |
CN115230685A (en) | Vehicle collision protection control method and advanced driving assistance system | |
RU2257303C1 (en) | Safe car | |
JP2019166922A (en) | Bicycle occupant protection device of vehicle |