JP4171883B2

JP4171883B2 - Collision prediction controller

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Publication number: JP4171883B2
Application number: JP2002331631A
Authority: JP
Inventors: 隆司田畑
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 2002-11-15
Filing date: 2002-11-15
Publication date: 2008-10-29
Anticipated expiration: 2022-11-15
Also published as: JP2004161191A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は衝突予測制御装置に関し、より詳細には、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測することのできる衝突予測制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の走行安全性を向上させるために種々の高度なシステムが開発されており、その一つに衝突予測システムが挙げられる。
該衝突予測システムは、車両の制動（ブレ−キ）を制御する制動制御装置と連動されるようになっており、車両の前面部分に取り付けられた高周波レ−ダセンサにより進行方向に存在する障害物との距離や相対速度を検出し、検出されたデ−タに基づいて衝突を予測し、衝突の危険性に応じて自動的に制動制御を行わせて、前記障害物への衝突を回避させることができるシステムになっている。
【０００３】
また近年、車両には、衝突時の衝撃から乗員を保護するためのエアバッグ装置が装備されるようになってきている。このエアバッグ装置も機能向上のための開発が進められており、安全性を一層高める観点から運転席用、助手席用、側突用、あるいは後部座席用というように車両に搭載されるエアバッグの種類も増えてきている。さらに、車両との不慮の衝突の際に、歩行者等の被衝突体に与える危害を最小限に抑えるために、前記被衝突体を保護するエアバッグ装置も開発されている。
【０００４】
このような被衝突体を保護するエアバッグ装置として特許文献１には、車両のバンパ−上の前面フ−ドの内部にエアバッグを収納し、衝突予測時に前記エアバッグが、その下面が路面と接触し、その上面が車両のフロントガラスの下端以下に位置し、その前面が少なくとも車両のバンパ−を覆い、かつ、上面視形状が車両中心軸上のその前端部を頂点とする略くさび状となるように展開するエアバッグ装置が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−２３９１９８号公報（第２頁、図５）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の衝突予測システムでは、障害物の検知に高周波レ−ダセンサのみが使用されていたので、前記障害物までの距離や相対速度の検出はできるものの、前記障害物の種別、特に人間を含めた動物と、他の物体とを区別することができなかったため、前記障害物との距離や相対速度に応じた制動制御しか行うことができず、前記障害物の種別に応じた制動制御を行うことができないという課題があった。
【０００７】
また、乗員保護用エアバッグや被衝突体保護用エアバッグなど、複数のエアバッグが搭載されたエアバッグシステムでは、事故時等において、これらエアバッグを高精度に展開させなければならず、展開制御に伴う演算処理等の負荷が増大しているという課題があった。
【０００８】
また、従来のエアバッグ制御装置では、衝突等により所定レベル以上の減速度が検知された場合に乗員保護用エアバッグの展開制御が行われるので、衝突後に前記乗員保護用エアバッグを急速に展開させなくてはならず、該乗員保護用エアバッグの急速な展開により乗員に強い衝撃を与えることとなり、乗員保護用エアバッグ展開時の乗員保護機能が十分に果たされていないという課題があった。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、障害物の種別（人間を含めた動物か否か）等を判別して、前記障害物の種別等に応じて適切な制動制御を行うことのできる衝突予測制御装置を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係る衝突予測制御装置（１）は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、前記障害物の温度を検知する温度検知手段から取り込んだ障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する障害物種別判別手段と、前記障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物の形状・サイズを判別する障害物形状・サイズ判別手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、所定の制動制御信号を前記車両の制動制御を行う制動制御手段へ出力可能な制動制御信号出力手段とを備え、前記衝突予測手段により障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物種別判別手段により前記障害物が動物ではないと判別され、さらに前記障害物形状・サイズ判別手段により前記障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであると判別された場合には、前記制動制御信号出力手段は、前記車両の制動を行わせるための制動信号を出力しないことを特徴としている。
【００１１】
上記衝突予測制御装置（１）によれば、前記障害物種別判別手段により、前記障害物温度デ−タ、例えば、前記障害物とそれ以外の物体との温度の違いに基づいて前記障害物が前記動物であるか否かが判別されるので、前記障害物が、衝突によりこちらが危害を与えることになる動物であるか、衝突時に車両への衝撃度が大きい物体であるかを判別することが可能になる。また、前記障害物とそれ以外の物との温度分布の違いに基づいて、前記障害物形状・サイズ判別手段により、前記障害物の形状やサイズを判別することが可能になる。
【００１２】
そして、前記衝突予測手段により障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物が前記動物ではなく、その大きさが、例えば、路面と車体との距離より小さい場合や、走行に支障なく乗り越えることができる大きさであると判別された場合等、衝突しても走行安全性に問題のない大きさの障害物とみなして前記車両の制動制御を行わせないようにすることができ、必要性の低い制動制御を行わせないようにすることができる。
【００１３】
また本発明に係る衝突予測制御装置（２）は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段から取り込んだ障害物検知信号に基づいて、前記障害物への衝突を予測する衝突予測手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、前記障害物の温度を検知する温度検知手段から取り込んだ障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する障害物種別判別手段と、前記障害物温度デ−タに基づいて、前記障害物の形状・サイズを判別する障害物形状・サイズ判別手段と、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測されると、所定の制動制御信号を前記車両の制動制御を行う制動制御手段へ出力可能な制動制御信号出力手段と、後方車両を検知する後方車両検知手段から取り込んだ後方車両検知信号に基づいて、前記後方車両の接近状態を判定する後方車両接近状態判定手段とを備え、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物種別判別手段により前記障害物が動物であると判別され、前記障害物形状・サイズ判別手段により前記障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであると判別され、さらに前記後方車両接近状態判定手段により前記後方車両が接近状態にあると判定された場合には、前記制動制御信号出力手段は、前記車両の制動を行わせるための制動信号を出力しないことを特徴としている。
【００１４】
上記衝突予測制御装置（２）によれば、前記衝突予測手段により前記障害物への衝突が予測された場合であっても、前記障害物が動物であり、該障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであり、さらに前記後方車両が接近状態にあると判断した場合、前記制動信号が前記制動制御手段へ出力されないので、例えば、前記動物が、猫や犬などの小動物であり、後方車両が接近状態（急制動を行うと追突される危険性の高い状態）にあれば、前記車両の制動制御を行わせないようにすることができ、急制動が行なわれた場合に予測される追突を防ぐことができ、乗員保護機能を高めることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る衝突予測制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、実施の形態（１）に係る衝突予測制御装置が採用されたエアバッグシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【００２６】
エアバッグシステム１０は、衝突予測制御装置２０とエアバッグ制御装置３０とを含んで構成されている。
衝突予測制御装置２０は、車両の進行方向に存在する障害物を検知する障害物検知手段２１と、後方車両を検知する後方車両検知手段２２と、障害物の温度を検知する温度検知手段２３とに接続されている。
【００２７】
障害物検知手段２１と後方車両検知手段２２とには、例えば、前方の障害物あるいは後方の車両との距離や相対速度を検知することのできる高周波レ−ダセンサが採用され、障害物検知手段２１は、車両の前方部分に取り付けられ、後方車両検知手段２２は、車両後方部分に取り付けられる。なお、障害物検知手段２１には、障害物の距離や方位を正確に検知するために複数の高周波レ−ダセンサを用いることが好ましい。また、温度検知手段２３には、例えば、物体の表面温度や温度分布が検知可能な赤外線センサが採用され、障害物から放射される赤外線を検知できるように車両の前方部分に取り付けられる。
【００２８】
また、衝突予測制御装置２０は、急制動告知手段２４と、車両の制動制御を行う制動制御装置２５とに接続され、制動制御装置２５は、各ホイルのシリンダへのブレ−キ圧力の減圧・増圧を行うブレ−キ制御アクチュエ−タ２６に接続されており、制動制御装置２５から出力される所定の制動信号に基づいてブレ−キ制御アクチュエ−タ２６が作動されて所定の制動処理が行われるようになっている。急制動告知手段２４には、例えば、点滅表示可能なハザ−ドランプが採用される。
【００２９】
また、エアバッグ制御装置３０は、障害物への衝突時の減速度を検知する減速度検知手段３１と、被衝突体（障害物）の車両への衝突直前状態を検知する被衝突体衝突直前状態検知手段３２とが接続され、またインフレ−タやバッグ等を含んで構成される、例えば、運転席前方のハンドル内や、助手席前方のダッシュボ−ド内に収納される乗員保護用エアバッグ３３と、車両のボンネット内に収納され、展開時に前記ボンネットを持ち上げることにより、被衝突体のボンネットへの衝突による衝撃度を緩和させることのできる被衝突体保護用エアバッグ３４とに接続されている。
【００３０】
減速度検知手段３１には、例えば、車両の前方端部に取り付けられ、衝突時の減速度を検知する加速度センサ（Ｇセンサ）が採用され、被衝突体衝突直前状態検知手段３２には、被衝突体が前記ボンネット上に飛んできたことを検知できる位置に取り付けられた高周波レ−ダセンサから構成されるボンネットセンサが採用される。
【００３１】
衝突予測制御装置２０は、障害物検知手段２１からの障害物検知信号を取り込み、前方物体との距離や相対速度を求め、前方に衝突の危険性のある障害物を検知すると、温度検知手段２３を前記障害物に向け、障害物温度デ−タを取り込み、該障害物温度デ−タに基づいて、すなわち前記障害物の温度が動物の体温範囲にあるか否かにより前記障害物が人間を含めた動物であるか否かを判別する。また、前記障害物温度デ−タに基づいて前記障害物の形状・サイズを判別し、障害物の種別デ−タと形状・サイズデ−タを含む障害物デ−タに基づいて、所定の制動制御信号を制動制御装置２５に出力する。なお、衝突予測制御装置２０内のメモリ（図示せず）には、前記障害物温度デ−タを解析して求めた障害物の温度分布から障害物の形状を割り出し、人間であることを判別するための形状デ−タ（大人や子供の形状、人の列や集団の形状、寝転んだり、座ったりした時の人間の動作形状、猫や犬などの小動物の形状等）や温度デ−タが格納されており、障害物の種別や形状の判別時には、これらの形状デ−タや温度デ−タと照合して判定されるようになっている。
【００３２】
制動制御装置２５では、衝突予測制御装置２０から取り込んだ前記制動制御信号に基づいて、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を作動させて、車両の制動状態の制御が行えるようになっている。
【００３３】
また、衝突予測制御装置２０は、判別した前記障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０に送信するようになっており、エアバッグ制御装置３０では、取り込んだ前記障害物デ−タに基づいて、以下に説明する乗員保護用エアバッグ３３と被衝突体保護用エアバッグ３４との展開制御が行われるようになっている。
【００３４】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０における衝突予測制御装置２０の行う処理動作を図２に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ１では、障害物検知手段２１から障害物検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、取り込んだ障害物検知信号に基づいて障害物との距離や相対速度を求め、車両進行方向に衝突する危険性のある障害物が検知されたか否かを判断し、前記障害物が検知されなかったと判断すればステップＳ１に戻り、一方、前記障害物が検知されたと判断すればステップＳ３に進む。
【００３５】
ステップＳ３では、前記障害物検知信号から求められた障害物との距離や相対速度を含む衝突予測デ−タに基づいて、障害物が存在する方向と大まかな大きさとを解析する処理を行い、その後ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、温度検知手段２３を障害物が存在する方向に向けて障害物温度デ−タの取り込み、すなわち前記障害物が放射している赤外線を取り込む処理を行い、その後ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、取り込んだ障害物温度デ−タの解析処理、すなわち、赤外線デ−タから障害物の表面温度の解析、温度分布から障害物の形状やサイズの解析処理を行い、その後ステップＳ６に進む。
【００３６】
ステップＳ６では、障害物が動物以外のものであるか否か、すなわち障害物の温度が動物の体温範囲から外れているか否かを判断し、動物以外のものであると判断すればステップＳ７に進む。ステップＳ７では、障害物のサイズが、衝突しても車両に損傷を与えない大きさであるか否かを判断し、車両に損傷を与えない大きさであると判断すればステップＳ８に進む。
【００３７】
ステップＳ８では、車両の制動を行わせるための制動信号を制動制御装置２５へ出力せずに、すなわち制動制御を行うことなく、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、ステップＳ５において解析された障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が動物以外のものであり、障害物の形状・サイズが車両に損傷を与えない形状・大きさであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００３８】
一方、ステップＳ７において、障害物のサイズが車両に損傷を与える大きさであると判断すればステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、車両の急制動を行わせるための急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、急制動告知手段２４であるハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が動物以外のものであり、障害物の形状・サイズが車両に損傷を与える形状・大きさであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００３９】
また一方、ステップＳ６において、障害物が動物以外のものではない、すなわち障害物が動物であるか、又は障害物の種別の判別ができなかった場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、障害物の形状・サイズの解析結果に基づいて、障害物が猫や犬などの小動物の大きさであるか否かを判断し、障害物が小動物の大きさであると判断すればステップＳ１３に進む。
【００４０】
ステップＳ１３では、後方車両検知手段２２から取り込んだ後方車両検知信号に基づいて、後方車両が接近状態にあるか否かを判断し、後方車両が接近状態にあると判断すればステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、車両の制動を行うための制動信号を制動制御装置２５へ出力せずに、すなわち制動制御を行うことなく、ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物が小動物であり、障害物の形状・サイズが小動物程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ１２において、障害物が小動物の大きさではない、すなわち人間である可能性の高い形状やサイズである（例えば、大人や子供の大きさ、人間の列や集団の大きさ、路面上に横たわった形状等を含む）と判断すれば、ステップＳ１５に進み、ステップＳ１５では、急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、ハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が人間であり、障害物のサイズが人間程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４２】
また一方、ステップＳ１３において、後方車両が接近状態にないと判断すればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、車両の急制動を行わせるための急制動信号を制動制御装置２５へ出力する処理を行い、その後ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、ハザ−ドランプを点滅させる処理を行い、その後ステップＳ９に進む。ステップＳ９では、障害物デ−タ（この場合、障害物の種別が小動物であり、障害物の形状・サイズが小動物程度の形状・サイズであることを示すデ−タ）をエアバッグ制御装置３０へ送信する処理を行い、その後処理を終了する。
【００４３】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０におけるエアバッグ制御装置３０の行う処理動作を図３に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ２１では、衝突予測制御装置２０から出力された障害物デ−タを受信したか否かを判断し、前記障害物デ−タを受信していないと判断すれば、ステップＳ２１に戻り、一方、前記障害物デ−タを受信したと判断すればステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、受信した障害物デ−タに含まれる種別デ−タが動物であるか否かを判断し、種別デ−タが動物であると判断すれば、ステップＳ２３に進む。
【００４４】
ステップＳ２３では、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を中止して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、障害物が所定サイズ、この場合、小動物程度のサイズより大きいか否かを判断し、障害物が小動物程度のサイズより大きい、すなわち障害物が人間である可能性が高いと判断すれば、ステップＳ２５に進む。
【００４５】
ステップＳ２５では、ボンネット上に被衝突体（障害物）が飛んできたことを検知する被衝突体衝突直前状態検知手段３２からの被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込み間隔を短く設定し、非常に短い時間間隔で被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２６に進む。
【００４６】
ステップＳ２６では、被衝突体（この場合、人間）がボンネット上に飛んできたことが検知されたか否かを判断し、被衝突体がボンネット上に飛んできていないと判断すれば処理を終了し、一方、被衝突体がボンネット上に飛んできたと判断すればステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させる展開信号を被衝突体保護用エアバッグ３４に出力する処理を行い、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ２４において、障害物が所定サイズより大きくない、すなわち小動物程度の大きさ以下であると判断すれば、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、通常の取り込み間隔で、被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、ステップＳ２６に進む。
【００４８】
また一方、ステップＳ２２において、種別デ−タが動物ではないと判断すればステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、障害物への衝突前に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を中止して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ３０に進む。
【００４９】
ステップＳ３０では、障害物デ−タに含まれる障害物のサイズが、衝突時に車両に損傷を与えるサイズであるか否かを判断し、障害物が車両に損傷を与えるサイズであると判断すれば、ステップＳ３１に進む。
【００５０】
ステップＳ３１では、減速度検知手段３１からの減速度検知信号の取り込み間隔を短く設定して、非常に短い時間間隔で減速度検知信号の取り込みを行い、ステップＳ３２に進む。
【００５１】
ステップＳ３２では、障害物（この場合、物体）の衝突が検知されたか、すなわち所定レベル以上の減速度が検知されたか否かを判断し、障害物の衝突が検知されていないと判断すれば処理を終了し、一方、障害物の衝突が検知されたと判断すればステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号を乗員保護用エアバッグ３３に出力する処理を行い、乗員保護用エアバッグを展開させた後処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ３０において、障害物が車両に損傷を与えるサイズではないと判断すれば、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、通常の取り込み間隔で減速度検知信号の取り込みを行い、ステップＳ３２に進む。
【００５３】
次に実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０における制動制御装置２５の行う処理動作を図４に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
まず、ステップＳ４１では、衝突予測制御装置２０から出力された急制動信号を受信したか否かを判断し、急制動信号を受信したと判断すれば、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、急制動信号に基づいて、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を急制動させるように作動させる処理を行い、その後処理を終了する。一方、ステップＳ４１において、衝突予測制御装置２０から出力された急制動信号を受信していないと判断すれば、ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、ブレ−キ制御アクチュエ−タ２６を作動させることなく、その後処理を終了する。
【００５４】
上記実施の形態（１）に係るエアバッグシステム１０によれば、衝突予測制御装置２０で判別される障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０で活用することにより、障害物の種別や形状・サイズに応じて適切な保護が行えるエアバッグの展開制御が可能になる。また、衝突予測制御装置２０から取り込んだデ−タを活用することで、エアバッグ制御装置３０での制御に伴う演算処理を減らすことができ、負荷を軽減させることができる。したがって、エアバッグ制御装置３０を必要最小限の機能で作成することができ、システムのコストダウンを図ることができる。
【００５５】
また、衝突予測制御装置２０によれば、障害物温度デ−タに基づいて、障害物が衝突によりこちらが危害を与えることになる動物であるか、衝突時に車両への衝撃度が大きい物体であるかを判別することが可能になる。また、障害物温度デ−タに基づいて、障害物の形状やサイズを判別することが可能になる。
【００５６】
また、障害物が動物であり、さらに障害物の形状・サイズが人間の形状・サイズであると判断した場合、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができ、人間と判別された障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも前記人間に与える危害を最小限に止めることができ、歩行者等の保護機能を高めることができる。
また、障害物が動物ではなく、その大きさが衝突しても走行安全性に問題のない大きさであると判断した場合、車両の制動制御を行わせないようにすることができ、必要性の低い制動制御を行わせないようにすることができる。
【００５７】
また、障害物が動物であるか否かを判別できない場合、障害物が人間であった場合を想定して急制動信号が出力されるので、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができる。したがって、障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも、障害物が人間であった場合に該人間に与える危害を小さくすることができ、また、衝突時に乗員が受ける衝撃を弱めることができ、制動機能と乗員保護機能とを高めることができる。
【００５８】
また、障害物が動物であり、障害物のサイズが衝突しても車両に損傷を与えない大きさであり、さらに後方車両が接近状態にあると判断した場合、制動信号が制動制御装置２５へ出力されないので、例えば、前記動物が、猫や犬などの小動物であり、後方車両が接近状態（急制動を行うと追突される危険性の高い状態）にあれば、車両の制動制御を行わせないようにすることができ、急制動が行なわれた場合に予測される追突を防ぐことができ、乗員保護機能を高めることができる。
【００５９】
また、障害物のサイズが衝突時に車両に損傷を与える大きさであると判別された場合、障害物の種別判別結果に関わらず、急制動信号が出力されるので、制動制御装置２５を制御して車両を急制動させることができる。したがって、障害物への衝突を未然に回避させることができ、やむなく衝突した場合でも、衝突時に乗員が受ける衝撃を弱めることができ、制動機能と乗員保護機能とを高めることができる。
【００６０】
また、急制動信号が出力された場合に、急制動告知手段２４により後方車両に急制動を行うことが告知されるので、前記後方車両に対して速やかに注意を促すことができ、急制動による追突を防止することができる。
また、前記障害物デ−タをエアバッグ制御装置３０に送信することができるので、エアバッグ制御装置３０に障害物デ−タを利用した制御を実行させることができ、効率の良い制御を行わせることが可能になる。
また、温度検知手段２３として赤外線センサが採用されているので、障害物の温度や、その温度分布の状態を検知することができ、温度のみならず、障害物の形状やサイズの判別が可能なデ−タを得ることができ、障害物に関する多面的な情報を得ることができる。
【００６１】
また、エアバッグ制御装置３０によれば、衝突前のデ−タとして得られる障害物デ−タを利用することにより、衝突判定性能を向上させた展開制御を行うことができ、衝突時における乗員保護機能と、歩行者等の被衝突体保護機能とをさらに向上させることができる。また、前記障害物デ−タを活用することにより、展開制御に伴う演算処理等の負荷を軽減させることができる。
【００６２】
また、障害物デ−タに障害物が動物であることを示すデ−タが含まれている場合、衝突時における動物（歩行者等の被衝突体）の保護を優先して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換えられるので、前記動物との衝突に備えて被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを集中して行うことができ、該展開制御の精度を高めることができる。また、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を行う必要がなく、制御に伴う演算処理等による負荷を軽減させることができる。
【００６３】
また、被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込み間隔が短くされるので、被衝突体の衝突直前状態をいち早く検知することができる。そして、被衝突体の衝突直前状態が検知されると被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号が出力されるので、被衝突体が車両に衝突するまでに被衝突体保護用エアバッグ３４を確実に展開させることができ、被衝突体の保護機能を高めることができる。
【００６４】
また、障害物デ−タに障害物が動物ではないことを示すデ−タが含まれている場合、衝突時における前記車両の乗員保護を優先して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換えられるので、動物ではない障害物との衝突に備えて乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを集中して行うことができ、該展開制御の精度を高めることができ、乗員保護性能を向上させることができる。また、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を行う必要がなく、制御に伴う演算処理等による負荷を軽減させることができる。
【００６５】
また、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換えられ、障害物が車両に損傷を与えるサイズである場合、減速度検知信号の取り込み間隔が短くされるので、衝突時の衝撃度が大きいと予想される障害物との衝突をいち早く検知することができる。そして、障害物との衝突状態が検知されると乗員保護用エアバッグ３３の展開信号が出力されるので、障害物の車両への衝突後、いち早く乗員保護用エアバッグ３３を展開させることができ、乗員の保護機能を高めることができる。
【００６６】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステムについて説明する。但し実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａの構成については、衝突予測制御装置２０Ａと、エアバッグ制御装置３０Ａとを除いて図１に示したエアバッグシステム１０と同様であるので、衝突予測制御装置２０Ａと、エアバッグ制御装置３０Ａとには異なる符号を付し、その他の説明をここでは省略することとする。
【００６７】
衝突予測制御装置２０Ａでは、障害物の種別デ−タ及び形状・サイズデ−タを含む障害物デ−タと、障害物検知手段２１から取り込んだ障害物検知信号に基づいて求められる障害物との距離や相対速度等を含む衝突予測デ−タとをエアバッグ制御装置３０Ａへ送信するようになっている。
【００６８】
エアバッグ制御装置３０Ａでは、障害物デ−タに含まれる種別デ−タに基づいて、エアバッグにより保護する対象、すなわち乗員保護か歩行者等の被衝突体保護かを判定し、障害物の形状・サイズデ−タに基づいて、エアバッグの展開信号の出力方法、すなわち通常の展開制御か衝突を予測した展開制御かを判定する。そして衝突を予測した展開制御では、前記衝突予測デ−タに基づいて、エアバッグの展開信号の出力タイミングを算出し、所定のタイミングで展開信号が出力されるようになっている。
【００６９】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａにおける衝突予測制御装置２０Ａの行う処理動作について説明する。
衝突予測制御装置２０Ａでは、図２に示したフロ−チャ−トのステップＳ９において、ステップＳ５において解析された障害物デ−タのみならず、ステップＳ３において求められた衝突予測デ−タ（障害物との距離や相対速度など）をエアバッグ制御装置３０Ａへ送信する処理を行うようになっており、その他の処理動作は同一であるのでここではその説明を省略することとする。
【００７０】
次に実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａにおけるエアバッグ制御装置３０Ａの行う処理動作を図５に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。
【００７１】
まず、ステップＳ５１では、衝突予測制御装置２０Ａから出力された障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信したか否かを判断し、障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信していないと判断すれば、ステップＳ５１に戻り、一方、障害物デ−タと衝突予測デ−タとを受信したと判断すればステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、障害物デ−タに含まれる種別デ−タが動物であるか否かを判断し、種別デ−タが動物であると判断すれば、ステップＳ５３に進む。
【００７２】
ステップＳ５３では、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開制御を中止して、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、障害物が所定サイズ、すなわち小動物程度のサイズより大きいか否かを判断し、障害物が小動物程度のサイズより大きい、すなわち障害物が人間である可能性が高いと判断すれば、ステップＳ５５に進む。
【００７３】
ステップＳ５５では、衝突予測デ−タに基づいて被衝突体保護用エアバッグ３４の展開により障害物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるタイミングを算出して、カウントを開始する処理を行い、その後ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、展開タイミングになったか否かを判断し、展開タイミングになっていないと判断すれば、ステップＳ５６に戻り、一方、展開タイミングになったと判断すれば、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させる展開信号を出力する処理を行い、被衝突体保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００７４】
一方、ステップＳ５４において、障害物が所定サイズより大きくない、すなわち障害物が人間である可能性が低いと判断すれば、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、通常制御処理、すなわち通常の取り込み間隔で被衝突体衝突直前状態検知手段３２からの被衝突体衝突直前状態検知信号の取り込みを行い、被衝突体がボンネット上に飛んできたことを示す被衝突体衝突直前状態検知信号が検知された場合に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号を出力する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７５】
また一方、ステップＳ５２において、種別デ−タが動物ではないと判断すれば、ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、障害物の衝突前に被衝突体保護用エアバッグ３４の展開制御を中止して、乗員保護用エアバッグ３３の展開制御のみを行う制御に切り換える処理を行い、その後ステップＳ６０に進む。
【００７６】
ステップＳ６０では、障害物デ−タに含まれる障害物の形状・サイズデ−タが、衝突時に車両に損傷を与えるサイズであるか否かを判断し、障害物が車両に損傷を与えるサイズであると判断すれば、ステップＳ６１に進む。
【００７７】
ステップＳ６１では、衝突予測デ−タに基づいて、乗員保護用エアバッグを展開させるタイミング、すなわち障害物が車両に衝突する直前のタイミングを算出して、カウントを開始する処理を行い、その後ステップＳ６２に進む。ステップＳ６２では、展開タイミング、すなわち車両に衝突する直前のタイミングになったか否かを判断し、展開タイミングになっていないと判断すれば、ステップＳ６２に戻り、一方、展開タイミングになったと判断すれば、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号を出力する処理を行い、乗員保護用エアバッグ３４を展開させた後処理を終了する。
【００７８】
一方、ステップＳ６０において、障害物が衝突時に車両に損傷を与えるサイズではない、すなわちそのまま走行しても安全上問題がないと判断すれば、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、通常制御処理、すなわち通常の取り込み間隔で減速度検知手段３１からの減速度検知信号の取り込みを行い、所定レベル以上の減速度を示す減速度検知信号が検知された場合に乗員保護用エアバッグ３３の展開信号を出力する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７９】
上記実施の形態（２）に係るエアバッグシステム１０Ａによれば、上記エアバッグシステム１０と略同様の効果を得ることができる。
また、衝突予測制御装置２０Ａによれば、上記衝突予測制御装置２０と略同様の効果を得ることができる。
【００８０】
また、エアバッグ制御装置３０Ａによれば、障害物が動物であり、しかも所定サイズより大きいデ−タが含まれている場合、すなわち前記動物が人間である可能性が高いと判断した場合、衝突予測デ−タに基づいて前記動物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるように算出された所定のタイミングで、被衝突体保護用エアバッグ３４の展開信号が出力されるので、前記動物（人間）への衝突時の衝撃が軽減されるタイミングで被衝突体保護用エアバッグ３４を確実に展開させることができ、歩行者等の被衝突体の保護性能を向上させることができる。
【００８１】
また、障害物が動物ではなく、しかも所定サイズより大きいデ−タが含まれている場合、衝突予測デ−タに基づいて算出された衝突前の所定のタイミングで、乗員保護用エアバッグ３３の展開により乗員が受ける衝撃を緩和させるように乗員保護用エアバッグ３３を展開させる展開信号が出力されるので、障害物への衝突前に乗員保護用エアバッグ３３の展開により乗員が受ける衝撃を緩和させるように乗員保護用エアバッグ３３の展開動作に入ることができ、衝突時のエアバッグの急速な展開により乗員が受ける衝撃を和らげることができる。また、衝突時にはエアバッグが既に展開されているので衝突により乗員が受ける衝撃を速やかに吸収させることができ、乗員が受ける衝撃を軽減させた前記乗員保護用エアバッグ３３の展開を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係るエアバッグシステムの要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおける衝突予測制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図３】実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおけるエアバッグ制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図４】実施の形態（１）に係るエアバッグシステムにおける制動制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【図５】実施の形態（２）に係るエアバッグシステムにおけるエアバッグ制御装置の行う処理動作を示すフロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１０、１０Ａエアバッグシステム
２０、２０Ａ衝突予測制御装置
２１障害物検知手段
２３温度検知手段
２５制動制御手段
３０、３０Ａエアバッグ制御装置
３１衝突検知手段
３２被衝突体事前検知手段
３３乗員保護用エアバッグ
３４被衝突体保護用エアバッグ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
  The present invention relates to a collision prediction control apparatus, and more specifically, predicts a collision with an obstacle based on an obstacle detection signal captured from an obstacle detection unit that detects an obstacle present in the traveling direction of the vehicle. The present invention relates to a collision prediction control apparatus that can perform the above-described operation.
[0002]
[Prior art]
  In recent years, various advanced systems have been developed to improve the traveling safety of vehicles, and one of them is a collision prediction system.
  The collision prediction system is interlocked with a braking control device that controls braking (brake) of the vehicle, and an obstacle present in the traveling direction by a high-frequency radar sensor attached to the front portion of the vehicle. The distance and relative speed are detected, the collision is predicted based on the detected data, and the braking control is automatically performed according to the danger of the collision to avoid the collision with the obstacle. It has become a system that can.
[0003]
  In recent years, vehicles have been equipped with airbag devices for protecting passengers from impacts at the time of collision. This airbag device is also being developed to improve its functions. From the viewpoint of further improving safety, an airbag mounted on a vehicle such as a driver seat, a passenger seat, a side collision, or a rear seat is used. The number of types is also increasing. In addition, in order to minimize the harm to a collision object such as a pedestrian during an accidental collision with a vehicle, an airbag device for protecting the collision object has been developed.
[0004]
  Patent Document 1 discloses an airbag device that protects such a collision object. The airbag is housed in a front hood on a bumper of a vehicle, and the airbag is used when a collision is predicted. The top surface is located below the lower end of the windshield of the vehicle, the front surface covers at least the bumper of the vehicle, and the top view is substantially wedge-shaped with the front end on the vehicle center axis as the apex. An airbag device that is deployed so as to become is disclosed.
[0005]
[Patent Document 1]
          JP-A-6-239198 (Page 2, FIG. 5)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
  However, in the conventional collision prediction system, only the high-frequency radar sensor is used to detect the obstacle. Therefore, although the distance to the obstacle and the relative speed can be detected, the type of the obstacle, particularly the human being, is detected. Since it was not possible to distinguish the included animal from other objects, only braking control according to the distance and relative speed of the obstacle can be performed, and braking control according to the type of the obstacle is performed. There was a problem that it could not be done.
[0007]
  Also, in airbag systems equipped with multiple airbags, such as occupant protection airbags and collision object protection airbags, these airbags must be deployed with high precision in the event of an accident, etc. There was a problem that the load of arithmetic processing and the like accompanying the control increased.
[0008]
  Further, in the conventional airbag control device, when the deceleration of a predetermined level or more is detected due to a collision or the like, the deployment protection of the occupant protection airbag is performed, so that the occupant protection airbag is rapidly deployed after the collision. As a result of the rapid deployment of the occupant protection airbag, a strong impact is given to the occupant, and the occupant protection function during deployment of the occupant protection airbag is not sufficiently fulfilled. It was.
[0009]
  The present invention has been made in view of the above problems, and determines the type of an obstacle (whether it is an animal including a human) or the like, and performs appropriate braking control according to the type of the obstacle. It is an object of the present invention to provide a collision prediction control device capable of performing the above.
[0010]
[Means for solving the problems and effects thereof]
  In order to achieve the above object, the collision prediction control apparatus (1) according to the present invention is based on an obstacle detection signal fetched from an obstacle detection means for detecting an obstacle present in the traveling direction of the vehicle. Based on the obstacle temperature data fetched from the temperature detection means for detecting the temperature of the obstacle when the collision prediction means predicts a collision with the obstacle, and when the collision prediction means predicts a collision with the obstacle. Obstacle type determining means for determining whether or not the obstacle is an animal including a human, and an obstacle shape for determining the shape and size of the obstacle based on the obstacle temperature data A size determination means, and a braking control signal output means capable of outputting a predetermined braking control signal to a braking control means for performing braking control of the vehicle when a collision with the obstacle is predicted by the collision prediction means. Prepared,Even if a collision to an obstacle is predicted by the collision prediction means,The obstacle type discriminating means discriminates that the obstacle is not an animal, and the obstacle shape / size discriminating means discriminates that the vehicle does not damage the vehicle even if the obstacle size collides. IfInThe braking control signal output meansIsA braking signal for causing the vehicle to brake is not output.
[0011]
  The collision prediction control device (1)Since the obstacle type determining means determines whether the obstacle is the animal based on the obstacle temperature data, for example, the temperature difference between the obstacle and the other objects. It is possible to determine whether the obstacle is an animal that is harmed by a collision or an object having a high impact on the vehicle at the time of the collision. Further, the shape and size of the obstacle can be determined by the obstacle shape / size determining means based on the temperature distribution difference between the obstacle and the other objects.
[0012]
  AndEven if a collision to an obstacle is predicted by the collision prediction means,Even if the obstacle is not the animal and its size is smaller than the distance between the road surface and the vehicle body or when it is determined that the obstacle can be overcome without hindering driving, It is possible to prevent the vehicle from being subjected to braking control by considering it as an obstacle having a size that does not cause a problem in traveling safety, and it is possible to prevent braking control that is less necessary from being performed.
[0013]
  The collision prediction control device (2) according to the present invention predicts a collision with the obstacle based on an obstacle detection signal fetched from an obstacle detection means for detecting an obstacle present in the traveling direction of the vehicle. When a collision to the obstacle is predicted by the collision prediction means and the collision prediction means, the obstacle is detected based on the obstacle temperature data taken from the temperature detection means for detecting the temperature of the obstacle. Obstacle type discriminating means for discriminating whether the animal includes a human, obstacle shape / size discriminating means for discriminating the shape / size of the obstacle based on the obstacle temperature data, When a collision with the obstacle is predicted by the collision prediction unit, a braking control signal output unit capable of outputting a predetermined braking control signal to a braking control unit that performs braking control of the vehicle, and a rear side that detects a rear vehicle Vehicle detection means Based on the following vehicle detection signal taken al, and a rear vehicle approaching state determining means for determining the approach state of the rear vehicle,Even when a collision to the obstacle is predicted by the collision prediction means,The obstacle type determining means determines that the obstacle is an animal, and the obstacle shape / size determining means determines that the obstacle does not damage the vehicle even if the obstacle size collides. Further, when the rear vehicle approach state determining means determines that the rear vehicle is in an approach stateInThe braking control signal output meansIsA braking signal for causing the vehicle to brake is not output.
[0014]
  According to the collision prediction control device (2),Even when a collision to the obstacle is predicted by the collision prediction means,When it is determined that the obstacle is an animal, the size of the obstacle does not damage the vehicle even if the obstacle collides, and the rear vehicle is in an approaching state, the braking signal is the braking control. For example, if the animal is a small animal such as a cat or a dog and the rear vehicle is in an approaching state (a state in which there is a high risk of a rear-end collision when sudden braking is performed), the braking control of the vehicle is performed. Can be prevented, a rear-end collision predicted when sudden braking is performed can be prevented, and an occupant protection function can be enhanced.
[0025]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  Embodiments of a collision prediction control apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 relates to the embodiment (1).A collision prediction control system was adopted.It is the block diagram which showed the principal part of the airbag system schematically.
[0026]
  The airbag system 10 includes a collision prediction control device 20 and an airbag control device 30.
  The collision prediction control device 20 includes an obstacle detection unit 21 that detects an obstacle present in the traveling direction of the vehicle, a rear vehicle detection unit 22 that detects a rear vehicle, and a temperature detection unit 23 that detects the temperature of the obstacle. It is connected to the.
[0027]
  The obstacle detection means 21 and the rear vehicle detection means 22 employ, for example, a high-frequency radar sensor that can detect the distance and relative speed between the front obstacle or the rear vehicle, and the obstacle detection means 21. Is attached to the front portion of the vehicle, and the rear vehicle detection means 22 is attached to the rear portion of the vehicle. The obstacle detection means 21 preferably uses a plurality of high-frequency radar sensors in order to accurately detect the distance and direction of the obstacle. In addition, for example, an infrared sensor capable of detecting the surface temperature and temperature distribution of the object is adopted as the temperature detecting means 23, and is attached to the front portion of the vehicle so as to detect infrared rays emitted from the obstacle.
[0028]
  The collision prediction control device 20 is connected to a sudden braking notification means 24 and a braking control device 25 that performs braking control of the vehicle. The braking control device 25 reduces the brake pressure to the cylinder of each wheel. The brake control actuator 26 for increasing pressure is connected to the brake control actuator 26. The brake control actuator 26 is operated based on a predetermined braking signal output from the braking control device 25, and a predetermined braking process is performed. To be done. For the sudden braking notification means 24, for example, a hazard lamp capable of blinking display is adopted.
[0029]
  In addition, the airbag control device 30 includes a deceleration detection unit 31 that detects deceleration at the time of a collision with an obstacle, and a collision object immediately before the collision of the collision object (obstacle) to the vehicle. A passenger protection airbag that is connected to the state detection means 32 and includes an inflator, a bag, and the like, for example, stored in a steering wheel in front of the driver's seat or in a dashboard in front of the passenger seat. 33 and connected to a collision object protection airbag 34 that can be housed in a vehicle hood and lift the hood when deployed to reduce the degree of impact caused by the collision of the collision object with the hood. Yes.
[0030]
  As the deceleration detection means 31, for example, an acceleration sensor (G sensor) that is attached to the front end of the vehicle and detects the deceleration at the time of a collision is adopted. A bonnet sensor composed of a high-frequency radar sensor mounted at a position where it can be detected that a collision body has been blown onto the bonnet is employed.
[0031]
  The collision prediction control device 20 takes in the obstacle detection signal from the obstacle detection means 21, obtains the distance and relative speed with respect to the front object, and detects an obstacle with a risk of collision ahead, the temperature detection means 23. To the obstacle and capture the obstacle temperature data, and based on the obstacle temperature data, i.e., whether the obstacle temperature is within the body temperature range of the animal, Determine whether the animal is included. Further, the shape / size of the obstacle is determined based on the obstacle temperature data, and predetermined braking is performed based on the obstacle type data including the obstacle type data and the shape / size data. A control signal is output to the braking control device 25. A memory (not shown) in the collision prediction control device 20 determines the shape of the obstacle from the obstacle temperature distribution obtained by analyzing the obstacle temperature data, and determines that the person is a human being. Shape data (adult and child shapes, shape of people and groups, shape of human movement when lying down, sitting, shape of small animals such as cats and dogs) and temperature data Is stored, and when the type or shape of the obstacle is determined, it is determined by collating with these shape data and temperature data.
[0032]
  The braking control device 25 can control the braking state of the vehicle by operating the brake control actuator 26 based on the braking control signal taken from the collision prediction control device 20.
[0033]
  Further, the collision prediction control device 20 is configured to transmit the determined obstacle data to the airbag control device 30, and the airbag control device 30 is based on the captured obstacle data. The deployment control of an occupant protection airbag 33 and a collision object protection airbag 34 described below is performed.
[0034]
  Next, processing operations performed by the collision prediction control device 20 in the airbag system 10 according to the embodiment (1) will be described based on the flowchart shown in FIG.
  First, in step S1, an obstacle detection signal is fetched from the obstacle detection means 21, and the process proceeds to step S2. In step S2, the distance and relative speed with the obstacle are obtained based on the acquired obstacle detection signal, and it is determined whether or not an obstacle with a risk of colliding in the vehicle traveling direction is detected. If it is determined that the obstacle has not been detected, the process returns to step S1, while if it is determined that the obstacle has been detected, the process proceeds to step S3.
[0035]
  In step S3, based on the collision prediction data including the distance to the obstacle and the relative speed obtained from the obstacle detection signal, a process for analyzing the direction and rough size of the obstacle is performed. Thereafter, the process proceeds to step S4. In step S4, the obstacle temperature data is taken in the direction in which the obstacle exists, that is, the infrared ray emitted from the obstacle is taken in, and the process proceeds to step S5. In step S5, the captured obstacle temperature data is analyzed, that is, the surface temperature of the obstacle is analyzed from the infrared data, and the shape and size of the obstacle is analyzed from the temperature distribution. move on.
[0036]
  In step S6, it is determined whether or not the obstacle is other than an animal, that is, whether or not the temperature of the obstacle is outside the body temperature range of the animal. move on. In step S7, it is determined whether the size of the obstacle is a size that does not damage the vehicle even if it collides. If it is determined that the size does not damage the vehicle, the process proceeds to step S8.
[0037]
  In step S8, the process proceeds to step S9 without outputting a braking signal for braking the vehicle to the braking control device 25, that is, without performing braking control. In step S9, the obstacle data analyzed in step S5 (in this case, the type of obstacle is other than an animal, and the shape / size of the obstacle does not damage the vehicle). (Data indicating this) is transmitted to the airbag control device 30, and then the processing is terminated.
[0038]
  On the other hand, if it is determined in step S7 that the size of the obstacle is large enough to damage the vehicle, the process proceeds to step S10. In step S10, a process of outputting a sudden braking signal for causing the vehicle to suddenly brake is performed to the braking control device 25, and then the process proceeds to step S11. In step S11, a process of blinking the hazard lamp as the sudden braking notification means 24 is performed, and then the process proceeds to step S9. In step S9, the obstacle data (in this case, the type of obstacle is other than an animal, and the data indicating that the shape / size of the obstacle is a shape / size that damages the vehicle). Is transmitted to the airbag control device 30, and then the processing is terminated.
[0039]
  On the other hand, if it is determined in step S6 that the obstacle is not an animal, that is, the obstacle is an animal or the type of obstacle cannot be determined, the process proceeds to step S12. In step S12, based on the analysis result of the shape / size of the obstacle, it is determined whether the obstacle is the size of a small animal such as a cat or a dog, and it is determined that the obstacle is the size of the small animal. If so, the process proceeds to step S13.
[0040]
  In step S13, based on the rear vehicle detection signal captured from the rear vehicle detection means 22, it is determined whether or not the rear vehicle is in an approaching state. If it is determined that the rear vehicle is in an approaching state, the process proceeds to step S14. In step S14, the process proceeds to step S9 without outputting a braking signal for braking the vehicle to the braking control device 25, that is, without performing braking control. In step S9, the obstacle data (in this case, the data indicating that the obstacle is a small animal and the shape / size of the obstacle is a shape / size of a small animal) is transmitted to the airbag control device 30. Is performed, and then the process is terminated.
[0041]
  On the other hand, in step S12, the obstacle is not the size of a small animal, that is, a shape or size that is likely to be a human (for example, the size of an adult or child, the size of a human line or group, the road surface). The process proceeds to step S15. In step S15, a process of outputting a sudden braking signal to the braking control device 25 is performed, and then the process proceeds to step S16. In step S16, a process for blinking the hazard lamp is performed, and then the process proceeds to step S9. In step S9, the obstacle data (in this case, the data indicating that the type of the obstacle is a human and the size of the obstacle is a human-like shape / size) is transmitted to the airbag control device 30. Is performed, and then the process is terminated.
[0042]
  On the other hand, if it is determined in step S13 that the rear vehicle is not in the approaching state, the process proceeds to step S15. In step S15, a process of outputting a sudden braking signal for causing the vehicle to suddenly brake is performed to the braking control device 25, and then the process proceeds to step S16. In step S16, a process for blinking the hazard lamp is performed, and then the process proceeds to step S9. In step S9, the obstacle data (in this case, the data indicating that the type of the obstacle is a small animal and the shape / size of the obstacle is a shape / size of a small animal) is sent to the airbag control device 30. The process to transmit to is performed, and then the process ends.
[0043]
  Next, processing operations performed by the airbag control device 30 in the airbag system 10 according to the embodiment (1) will be described based on the flowchart shown in FIG.
  First, in step S21, it is determined whether or not the obstacle data output from the collision prediction control device 20 has been received. If it is determined that the obstacle data has not been received, the process returns to step S21. On the other hand, if it is determined that the obstacle data has been received, the process proceeds to step S22. In step S22, it is determined whether or not the type data included in the received obstacle data is an animal. If it is determined that the type data is an animal, the process proceeds to step S23.
[0044]
  In step S23, before the collision with the obstacle, the deployment control of the occupant protection airbag 33 is stopped, and the process is switched to the control for performing only the deployment control of the collision object protection airbag 34, and then the process proceeds to step S24. move on. In step S24, it is determined whether or not the obstacle is larger than a predetermined size, in this case, a size of a small animal, and it is determined that the obstacle is larger than a size of a small animal, that is, it is highly likely that the obstacle is a human being. If so, the process proceeds to step S25.
[0045]
  In step S25, the capturing interval of the collision object just before state detection signal from the collision object collision just before state detection means 32 for detecting the collision object (obstacle) flying over the bonnet is set short. The state detection signal immediately before the collision object is taken in at a short time interval, and the process proceeds to step S26.
[0046]
  In step S26, it is determined whether or not it has been detected that the colliding object (in this case, a human) has jumped on the bonnet. If it is determined that the colliding object has not flew on the bonnet, the process is terminated. On the other hand, if it is determined that the collided object has flew over the hood, the process proceeds to step S27. In step S27, a process of outputting a deployment signal for deploying the impacted object protection airbag 34 to the impacted object protection airbag 34 is performed, and the post-process after the impacted object protection airbag 34 is deployed is terminated. .
[0047]
  On the other hand, if it is determined in step S24 that the obstacle is not larger than the predetermined size, i.e., smaller than the size of a small animal, the process proceeds to step S28. In step S28, the state detection signal immediately before the collision with the colliding object is captured at a normal capturing interval, and the process proceeds to step S26.
[0048]
  On the other hand, if it is determined in step S22 that the type data is not an animal, the process proceeds to step S29. In step S29, before the collision with the obstacle, the deployment control of the collision object protection airbag 34 is stopped, and the process of switching to the control for performing only the deployment control of the passenger protection airbag 33 is performed. move on.
[0049]
  In step S30, it is determined whether or not the size of the obstacle included in the obstacle data is a size that damages the vehicle at the time of the collision, and if it is determined that the obstacle is a size that damages the vehicle. The process proceeds to step S31.
[0050]
  In step S31, the deceleration detection signal capture interval from the deceleration detection means 31 is set short, the deceleration detection signal is captured in a very short time interval, and the process proceeds to step S32.
[0051]
  In step S32, it is determined whether an obstacle collision (in this case, an object) has been detected, that is, whether a deceleration of a predetermined level or more has been detected. If it is determined that no obstacle collision has been detected, the process is performed. On the other hand, if it is determined that an obstacle collision has been detected, the process proceeds to step S33. In step S33, a deployment signal for deploying the occupant protection airbag 33 is output to the occupant protection airbag 33, and the post-processing after the occupant protection airbag is deployed is terminated.
[0052]
  On the other hand, if it is determined in step S30 that the obstacle is not sized to damage the vehicle, the process proceeds to step S34. In step S34, the deceleration detection signal is captured at a normal capture interval, and the process proceeds to step S32.
[0053]
  Next, processing operations performed by the braking control device 25 in the airbag system 10 according to the embodiment (1) will be described based on the flowchart shown in FIG.
  First, in step S41, it is determined whether or not the sudden braking signal output from the collision prediction control device 20 has been received. If it is determined that the sudden braking signal has been received, the process proceeds to step S42. In step S42, based on the sudden braking signal, a process for operating the brake control actuator 26 so as to suddenly brake is performed, and then the process is terminated. On the other hand, if it is determined in step S41 that the sudden braking signal output from the collision prediction control device 20 has not been received, the process proceeds to step S43. In step S43, the process is terminated without operating the brake control actuator 26.
[0054]
  According to the airbag system 10 according to the above-described embodiment (1), the obstacle data determined by the collision prediction control device 20 is utilized by the airbag control device 30, so that the type, shape, It is possible to control the deployment of the airbag that can provide appropriate protection according to the size. Further, by utilizing the data fetched from the collision prediction control device 20, it is possible to reduce the arithmetic processing associated with the control by the airbag control device 30 and to reduce the load. Therefore, the airbag control device 30 can be created with the minimum necessary functions, and the cost of the system can be reduced.
[0055]
  Further, according to the collision prediction control apparatus 20, based on the obstacle temperature data, the obstacle is an animal that will be harmed by the collision, or an object having a high impact on the vehicle at the time of the collision. It becomes possible to determine whether there is. Further, the shape and size of the obstacle can be determined based on the obstacle temperature data.
[0056]
  Further, when it is determined that the obstacle is an animal and the shape / size of the obstacle is a human shape / size, the vehicle can be suddenly braked by controlling the braking control device 25, so that it is determined as a human being. Thus, it is possible to avoid a collision with an obstacle, and even when a collision is unavoidable, it is possible to minimize the harm to human beings and to enhance a protection function for pedestrians and the like.
  In addition, if it is determined that the obstacle is not an animal and its size does not cause any problem in traveling safety even if its size collides, it is possible to prevent the vehicle from being subjected to braking control. It is possible to prevent the low braking control from being performed.
[0057]
  In addition, when it is not possible to determine whether the obstacle is an animal, a sudden braking signal is output assuming that the obstacle is a human, so the braking control device 25 is controlled to suddenly brake the vehicle. be able to. Therefore, a collision with an obstacle can be avoided in advance, and even if the collision is unavoidable, the danger to the human being can be reduced if the obstacle is a human being, and the occupant receives at the time of the collision. The impact can be weakened, and the braking function and the passenger protection function can be enhanced.
[0058]
  If it is determined that the obstacle is an animal, the vehicle is not damaged even if the obstacle collides, and the rear vehicle is in an approaching state, a braking signal is sent to the braking control device 25. For example, if the animal is a small animal such as a cat or a dog and the rear vehicle is in an approaching state (a state in which there is a high risk of a rear-end collision if sudden braking is performed), the vehicle is controlled to be braked. The rear-end collision predicted when sudden braking is performed can be prevented, and the occupant protection function can be enhanced.
[0059]
  In addition, when it is determined that the size of the obstacle is a size that damages the vehicle at the time of the collision, a sudden braking signal is output regardless of the result of the obstacle type determination, so the braking control device 25 is controlled. The vehicle can be braked suddenly. Therefore, a collision with an obstacle can be avoided in advance, and even if a collision is unavoidable, the impact received by the occupant at the time of the collision can be weakened, and the braking function and the occupant protection function can be enhanced.
[0060]
  In addition, when a sudden braking signal is output, the sudden braking notification means 24 notifies the rear vehicle that sudden braking is to be performed. A rear-end collision can be prevented.
  In addition, since the obstacle data can be transmitted to the airbag control device 30, the airbag control device 30 can execute control using the obstacle data and perform efficient control. It becomes possible to make it.
  Further, since an infrared sensor is employed as the temperature detecting means 23, it is possible to detect the temperature of the obstacle and the state of the temperature distribution, and it is possible to determine not only the temperature but also the shape and size of the obstacle. Data can be obtained and multi-faceted information on obstacles can be obtained.
[0061]
  Further, according to the airbag control device 30, it is possible to perform deployment control with improved collision determination performance by using obstacle data obtained as data before the collision, and the occupant at the time of the collision The protective function and the function of protecting a collision object such as a pedestrian can be further improved. Further, by utilizing the obstacle data, it is possible to reduce a load such as arithmetic processing accompanying the development control.
[0062]
  In addition, when the obstacle data includes data indicating that the obstacle is an animal, priority is given to the protection of the animal (a collision object such as a pedestrian) at the time of the collision, and the collision object Since the control is switched to the control that performs only the deployment control of the protection airbag 34, only the deployment control of the collision object protection airbag 34 can be performed in a concentrated manner in preparation for the collision with the animal. Accuracy can be increased. Further, there is no need to perform deployment control of the occupant protection airbag 33, and it is possible to reduce a load caused by arithmetic processing or the like associated with the control.
[0063]
  In addition, since the capturing interval of the state detection signal immediately before the collision object is shortened, the state immediately before the collision of the collision object can be detected quickly. When a state immediately before the collision of the collision object is detected, a deployment signal of the collision object protection airbag 34 is output, so that the collision object protection airbag 34 is moved before the collision object collides with the vehicle. It can be surely deployed, and the protection function of the collision object can be enhanced.
[0064]
  Further, when the obstacle data includes data indicating that the obstacle is not an animal, only the deployment control of the occupant protection airbag 33 is given with priority given to the occupant protection of the vehicle at the time of the collision. Therefore, only the deployment control of the occupant protection airbag 33 can be concentrated in preparation for a collision with an obstacle that is not an animal, and the accuracy of the deployment control can be improved. Protection performance can be improved. Further, there is no need to perform deployment control of the collision object protecting airbag 34, and a load caused by arithmetic processing or the like accompanying the control can be reduced.
[0065]
  In addition, when the control is performed to perform only the deployment control of the occupant protection airbag 33 and the obstacle has a size that damages the vehicle, the capture interval of the deceleration detection signal is shortened. It is possible to quickly detect a collision with an obstacle that is expected to be large. When the collision state with the obstacle is detected, the deployment signal of the occupant protection airbag 33 is output, so that the occupant protection airbag 33 can be deployed immediately after the collision of the obstacle with the vehicle. , Occupant protection function can be enhanced.
[0066]
  Next, an airbag system according to Embodiment (2) will be described. However, the configuration of the airbag system 10A according to the embodiment (2) is the same as the airbag system 10 shown in FIG. 1 except for the collision prediction control device 20A and the airbag control device 30A. The prediction control device 20A and the airbag control device 30A are denoted by different reference numerals, and other descriptions are omitted here.
[0067]
  In the collision prediction control apparatus 20A, the obstacle data including the obstacle type data and the shape / size data, and the obstacle obtained based on the obstacle detection signal fetched from the obstacle detection means 21 are used. Collision prediction data including distance and relative speed is transmitted to the airbag control device 30A.
[0068]
  The airbag control device 30A determines whether the object to be protected by the airbag, that is, whether to protect an occupant or a collision object such as a pedestrian, based on the type data included in the obstacle data. Based on the shape / size data, it is determined whether the airbag deployment signal output method, that is, normal deployment control or deployment control in which a collision is predicted. In the deployment control in which a collision is predicted, the output timing of the airbag deployment signal is calculated based on the collision prediction data, and the deployment signal is output at a predetermined timing.
[0069]
  Next, processing operations performed by the collision prediction control apparatus 20A in the airbag system 10A according to Embodiment (2) will be described.
  In the collision prediction control apparatus 20A, in step S9 of the flowchart shown in FIG. 2, not only the obstacle data analyzed in step S5 but also the collision prediction data (failure data) obtained in step S3. The distance to the object, the relative speed, etc.) are transmitted to the airbag control device 30A, and the other processing operations are the same, so the description thereof is omitted here.
[0070]
  Next, processing operations performed by the airbag control device 30A in the airbag system 10A according to Embodiment (2) will be described based on the flowchart shown in FIG.
[0071]
  First, in step S51, it is determined whether or not the obstacle data and the collision prediction data output from the collision prediction control device 20A are received, and the obstacle data and the collision prediction data are determined. If it is determined that it has not been received, the process returns to step S51. On the other hand, if it is determined that the obstacle data and the collision prediction data have been received, the process proceeds to step S52. In step S52, it is determined whether or not the type data included in the obstacle data is an animal. If it is determined that the type data is an animal, the process proceeds to step S53.
[0072]
  In step S53, before the collision with the obstacle, the deployment control of the occupant protection airbag 33 is stopped, and the process is switched to the control for performing only the deployment control of the collision object protection airbag 34, and then the process proceeds to step S54. move on. In step S54, it is determined whether the obstacle is larger than a predetermined size, that is, a size of a small animal, and if it is determined that the obstacle is larger than a size of a small animal, that is, the obstacle is likely to be a human, Proceed to step S55.
[0073]
  In step S55, a process of calculating the timing at which the impact at the time of collision with the obstacle (human being) is reduced by the deployment of the collision object protection airbag 34 based on the predicted collision data and starting counting is performed. After that, go to step S56. In step S56, it is determined whether or not the expansion timing has been reached. If it is determined that the expansion timing has not been reached, the process returns to step S56, whereas if it is determined that the expansion timing has been reached, the process proceeds to step S57. In step S57, a process of outputting a deployment signal for deploying the collision object protection airbag 34 is performed, and the post-process after the collision object protection airbag 34 is deployed is terminated.
[0074]
  On the other hand, if it is determined in step S54 that the obstacle is not larger than the predetermined size, that is, it is unlikely that the obstacle is a human, the process proceeds to step S58. In step S58, normal collision processing, that is, a collision object immediately before collision detection state signal from the collision object collision immediately before state detection unit 32 is captured at a normal capturing interval, and the collision object has jumped on the hood. When a state detection signal immediately before the collision object collision shown is detected, a process of outputting a deployment signal of the collision object protection airbag 34 is performed, and then the process ends.
[0075]
  On the other hand, if it is determined in step S52 that the type data is not an animal, the process proceeds to step S59. In step S59, before the obstacle collides, the deployment control of the collision object protection airbag 34 is stopped, and the process of switching to the control for performing only the deployment control of the occupant protection airbag 33 is performed, and then the process proceeds to step S60. .
[0076]
  In step S60, it is determined whether or not the shape / size data of the obstacle included in the obstacle data is a size that damages the vehicle at the time of collision, and the size of the obstacle damages the vehicle. If it judges, it will progress to step S61.
[0077]
  In step S61, based on the collision prediction data, the timing for deploying the occupant protection airbag, that is, the timing immediately before the obstacle collides with the vehicle, is calculated, and then the count is started, and then step S62 is performed. Proceed to In step S62, it is determined whether or not it is the deployment timing, that is, the timing immediately before the collision with the vehicle. If it is determined that the deployment timing has not been reached, the process returns to step S62, whereas if it is determined that the deployment timing has been reached. The process proceeds to step S63. In step S63, a process of outputting a deployment signal for deploying the occupant protection airbag 33 is performed, and after the occupant protection airbag 34 is deployed, the process ends.
[0078]
  On the other hand, if it is determined in step S60 that the obstacle is not of a size that damages the vehicle at the time of collision, that is, it is determined that there is no safety problem even if the vehicle travels as it is, the process proceeds to step S64. In step S64, normal control processing, that is, a deceleration detection signal is acquired from the deceleration detection means 31 at a normal acquisition interval, and occupant protection is detected when a deceleration detection signal indicating a deceleration exceeding a predetermined level is detected. The process which outputs the expansion | deployment signal of the air bag 33 is performed, and a process is complete | finished after that.
[0079]
  According to the airbag system 10A according to the embodiment (2), substantially the same effect as the airbag system 10 can be obtained.
  Further, according to the collision prediction control apparatus 20A, substantially the same effect as the collision prediction control apparatus 20 can be obtained.
[0080]
  Further, according to the airbag control device 30A, when the obstacle is an animal and contains data larger than a predetermined size, that is, when it is determined that the animal is likely to be a human being, Since the deployment signal of the collision object protection airbag 34 is output at a predetermined timing calculated so as to reduce the impact at the time of collision with the animal (human) based on the predicted data, The collision object protection airbag 34 can be reliably deployed at a timing at which the impact at the time of collision with an animal (human) is reduced, and the protection performance of the collision object such as a pedestrian can be improved.
[0081]
  Further, when the obstacle is not an animal and contains data larger than a predetermined size, the occupant protection airbag 33 has a predetermined timing before the collision calculated based on the collision prediction data. Since a deployment signal for deploying the occupant protection airbag 33 is output so as to reduce the impact received by the occupant due to the deployment, the impact received by the occupant by the deployment of the occupant protection airbag 33 before the collision with the obstacle is mitigated. Thus, the occupant protection airbag 33 can be deployed, and the impact received by the occupant can be reduced by the rapid deployment of the airbag during a collision. In addition, since the airbag is already deployed at the time of the collision, the impact received by the occupant due to the collision can be quickly absorbed, and the occupant protection airbag 33 that reduces the impact received by the occupant can be deployed. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram schematically showing a main part of an airbag system according to an embodiment (1) of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a processing operation performed by the collision prediction control device in the airbag system according to the embodiment (1).
FIG. 3 is a flowchart showing a processing operation performed by the airbag control device in the airbag system according to the embodiment (1).
FIG. 4 is a flowchart showing a processing operation performed by the braking control device in the airbag system according to the embodiment (1).
FIG. 5 is a flowchart showing a processing operation performed by the airbag control device in the airbag system according to the embodiment (2).
[Explanation of symbols]
10, 10A airbag system
20, 20A collision prediction control device
21 Obstacle detection means
23 Temperature detection means
25 Braking control means
30, 30A airbag control device
31 Collision detection means
32 Prior collision object detection means
33 Airbag for passenger protection
34 Airbag for protecting impacted body

Claims

A collision prediction means for predicting a collision with the obstacle based on an obstacle detection signal captured from an obstacle detection means for detecting an obstacle present in the traveling direction of the vehicle;
When a collision with the obstacle is predicted by the collision prediction means, the obstacle is an animal including a human based on the obstacle temperature data taken from the temperature detection means for detecting the temperature of the obstacle. Obstacle type discrimination means for discriminating whether or not
Obstacle shape / size determining means for determining the shape / size of the obstacle based on the obstacle temperature data;
A braking control signal output means capable of outputting a predetermined braking control signal to a braking control means for controlling the braking of the vehicle when a collision with the obstacle is predicted by the collision prediction means;
Even when a collision with an obstacle is predicted by the collision prediction means, the obstacle type determination means determines that the obstacle is not an animal, and the obstacle shape / size determination means further determines the obstacle. that when the size of the object is determined to be large enough not to damage the vehicle even if a collision, the braking control signal output means does not output the braking signal for causing the braking of the vehicle A characteristic collision prediction control device.

A collision prediction means for predicting a collision with the obstacle based on an obstacle detection signal captured from an obstacle detection means for detecting an obstacle present in the traveling direction of the vehicle;
When a collision with the obstacle is predicted by the collision prediction means, the obstacle is an animal including a human based on the obstacle temperature data taken from the temperature detection means for detecting the temperature of the obstacle. Obstacle type discrimination means for discriminating whether or not
Obstacle shape / size determining means for determining the shape / size of the obstacle based on the obstacle temperature data;
A braking control signal output means capable of outputting a predetermined braking control signal to a braking control means for performing braking control of the vehicle when a collision with the obstacle is predicted by the collision prediction means;
A rear vehicle approach state determination unit that determines an approach state of the rear vehicle based on a rear vehicle detection signal captured from a rear vehicle detection unit that detects the rear vehicle;
Even when the collision predicting means predicts a collision with the obstacle , the obstacle type determining means determines that the obstacle is an animal, and the obstacle shape / size determining means determines the obstacle. it is determined that the size of the object is large enough not to damage the vehicle even if a collision, when the further the rear the rear vehicle by the vehicle approaching state determining means determines that the object is in the approaching state, the braking control signal output means, the collision prediction control apparatus characterized by not outputting a braking signal for causing the braking of the vehicle.