JP2008536552A - 軸外可視化のための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 軸外可視化のための方法および装置を本書に記載する。安定した管腔内プラットフォームを提供し、かつツールの効果的な三角測量も提供する、管腔内組織操作アセンブリを開示する。このような装置は、長手方向軸を規定し、かつ患者体内の管腔内を進めるのに適合した、随意選択的に形状固定可能な細長い本体と、この細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域に配置された関節運動可能な少なくとも1の可視化ルーメンと、この細長い本体の長手方向軸に対し軸外に関節運動するよう構成された少なくとも1の関節運動可視化ルーメンと、この細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域に配置された関節運動可能な少なくとも1のツールアーム部材とを具えてよく、前述の少なくとも1の関節運動可能なツールアーム部材は、軸外関節運動および関心対象組織領域を操作するよう構成されている。
【選択図】図43B
Description
Claims (94)
- 組織を操作するための装置であって、
長手方向軸を規定し、かつ患者体内の管腔内を進めるように適合された細長い本体であり、前記細長い本体の遠位端近傍または遠位端に前記細長い本体の外面に開いた少なくとも1つの開口部を規定する前記細長い本体と、
少なくとも一部が前記少なくとも1つの開口部を通して配置可能な全長と遠位部とを有しており、前記遠位部が可撓性である撮像アセンブリと、
前記遠位部と接する屈曲機構とを具え、
前記屈曲機構は、患者体外から前記屈曲機構の近位端を介して関節運動可能であり、前記遠位部を第1形態から前記長手方向軸に対して軸外である第2湾曲形態に再構成することを特徴とする装置。 - 前記細長い本体は、可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記細長い本体は、前記遠位端近傍または前記遠位端に前記細長い本体の第1関節運動可能部分をさらに具えており、前記第1関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記第1関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第2関節運動可能部分をさらに具えており、前記第2関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項3に記載の装置。
- 前記第1関節運動可能部分および前記第2関節運動可能部分は、互いに独立して操作可能であることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記第1関節運動可能部分は、前記細長い本体に対し単一平面内で関節運動するよう構成されることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記第2関節運動可能部分は、前記第1関節運動可能部分に対し4方向に関節運動するよう構成されることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記第2関節運動可能部分の遠位方向に配置された前記細長い本体の第3関節運動可能部分をさらに具えており、前記第3関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記第1関節運動可能部分および第2関節運動可能部分は、それぞれ可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記細長い本体は、互いに連続して回転するように並べられた複数の入れ子式リンクから成ることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記細長い本体は、その中に前記撮像アセンブリを通すための可視化ルーメンを規定することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記細長い本体は、その中にツールを通すための少なくとも2つのツールルーメンを規定することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記ツールルーメンの各々は、前記細長い本体の中、および前記細長い本体の前記遠位端近傍または前記遠位端に配置された少なくとも2つの対応する関節運動可能部材の中を通ることを特徴とする請求項12に記載の装置。
- 前記撮像アセンブリは内視鏡を具えることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記撮像アセンブリは、前記遠位部の遠位先端上に配置されたCCDまたはCMOS撮像チップを具えることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記屈曲機構は、前記細長い本体の中を通って前記遠位部に接続されるプルワイヤを具えており、前記プルワイヤを引っ張ることにより、前記遠位部を前記第1形態から前記第2湾曲形態まで関節運動させることを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記屈曲機構は、前記少なくとも1つの開口部の遠位位置で前記細長い本体と第1端部で旋回可能に取付けられたスイングアームを具えており、前記スイングアームはさらに第2端部で前記遠位部に接続され、前記撮像アセンブリを前記細長い本体の中を遠位方向に押すことにより、前記遠位部を前記第1形態から前記第2湾曲形態に再構成することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記屈曲機構は、前記屈曲機構の前記遠位部の周りを少なくとも一部包んでいる管状部材を具えており、前記管状部材を作動させることにより、前記遠位部を前記第1形態から前記第2湾曲形態に再構成することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記管状部材は電気活性ポリマーを具えており、前記管状部材を電気的に作動させることにより、前記遠位部を前記第2湾曲形態に再構成することを特徴とする請求項18に記載の装置。
- 前記管状部材は、非拘束時に直線形態を有するマンドレルを前記管状部材から近位方向に引っ張ったときに、前記第2湾曲形態に適合するように再構成されることを特徴とする請求項18に記載の装置。
- 前記管状部材は、患者の体外に設置されたポンプと流体連通している膨張可能なバルーンを具えており、前記膨張可能なバルーンは、膨張時に前記遠位部を前記第2湾曲形態にするよう構成されることを特徴とする請求項18に記載の装置。
- 前記屈曲機構は、前記細長い本体から前記バルーンの遠位端まで伸長し、その中を通して規定される少なくとも1つのルーメンを有する膨張可能なバルーンを具えており、前記少なくとも1つのルーメンは、前記少なくとも1つのルーメンを通して付勢されたときに前記遠位部を強制的に前記第2湾曲形態にする曲率を規定することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 撮像アセンブリの管腔内で位置を変える方法であって、
細長い本体を関心対象組織領域に向かって管腔内で進めるステップと、
前記撮像アセンブリを、前記細長い本体の長手方向軸に対し第1軸外形態に定置するステップと、
前記第1軸外形態に定置された前記撮像アセンブリを用いて第1視野の中の前記関心対象組織領域を撮像するステップと、
第2軸外形態が前記第1軸外形態の近位にあるように、前記関心対象組織領域に対し前記細長い本体の位置を維持しながら、前記撮像アセンブリを前記長手方向軸に対し前記第2軸外形態になるように位置を変えるステップと、
前記第2軸外形態に定置された前記撮像アセンブリを用いて、第2視野の中の前記関心対象組織領域を前記第2視野が前記第1視野より広くなるように撮像するステップとを具えることを特徴とする方法。 - 前記細長い本体を可撓状態から硬化状態に移行させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項23に記載の方法。
- 管腔内で細長い本体を進めるステップが、前記細長い本体の遠位端近傍または遠位端で前記細長い本体の第1部分を関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項23に記載の方法。
- 前記第1関節運動可能部分の遠位方向に配置した前記細長い本体の第2部分を、関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項25に記載の方法。
- 前記第2関節運動可能部分の遠位方向に配置した前記細長い本体の第3部分を、関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項26に記載の方法。
- 前記細長い本体を通して少なくとも1つの器具を進めて、前記関心対象組織領域を操作するステップをさらに具えることを特徴とする請求項23に記載の方法。
- 前記撮像アセンブリを定置するステップが、前記長手方向軸に対し内視鏡を定置するステップを具えることを特徴とする請求項23に記載の方法。
- 前記撮像アセンブリを定置するステップが、前記長手方向軸に対しCCDまたはCMOS撮像チップを定置するステップを具えることを特徴とする請求項23に記載の方法。
- 前記撮像アセンブリを定置するステップが、前記細長い本体の遠位先端に規定された第1開口部を通して前記撮像アセンブリを定置するステップを具えることを特徴とする請求項23に記載の方法。
- 前記撮像アセンブリの位置を変えるステップが、前記撮像アセンブリが前記第1開口部を通して定置された状態で、前記撮像アセンブリを前記第2軸外形態に関節運動させるステップを具えることを特徴とする請求項31に記載の方法。
- 前記撮像アセンブリの位置を変えるステップが、前記撮像アセンブリを前記第1開口部から近位方向に引き抜くステップと、前記撮像アセンブリを前記細長い本体の外面に沿って規定された第2開口部を通して進め直すステップとを具えており、前記第2開口部は前記第1開口部よりも近位にあることを特徴とする請求項31に記載の方法。
- 組織を操作するための装置であって、
長手方向軸を規定し、かつ患者体内の管腔内を進めるよう適合された細長い本体と、
前記細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域に配置された少なくとも1つの関節運動可能なプラットフォームであり、前記長手方向軸に対し軸外関節運動するよう構成された前記少なくとも1つの関節運動プラットフォームと、
前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に配置された少なくとも1つの関節運動可能な部材であり、軸外関節運動させ、かつ関心対象組織領域を操作するよう構成された少なくとも1つの関節運動可能部材とを具えることを特徴とする装置。 - 前記細長い本体は、可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記細長い本体は、前記遠位領域近傍または前記遠位領域に前記細長い本体の第1関節運動可能部分をさらに具えており、前記第1関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記第1関節運動可能部分の遠位方向に配置された前記細長い本体の第2関節運動可能部分をさらに具えており、前記第2関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項36に記載の装置。
- 前記第1関節運動可能部分および前記第2関節運動可能部分は、互いに独立して操作できることを特徴とする請求項37に記載の装置。
- 前記第1関節運動可能部分は、前記細長い本体に対し単一平面内で関節運動するよう構成されることを特徴とする請求項37に記載の装置。
- 前記第2関節運動可能部分は、前記第1関節運動可能部分に対し4方向の関節運動をするよう構成されることを特徴とする請求項37に記載の装置。
- 前記第2関節運動可能部分の遠位方向に配置された前記細長い本体の第3関節運動可能部分をさらに具えており、前記第3関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項37に記載の装置。
- 前記第1関節運動可能部分および前記第2関節運動可能部分はそれぞれ、可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項37に記載の装置。
- 前記細長い本体は、互いに連続して回転するように並べられた複数の入れ子式リンクから成ることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記細長い本体は、その中に可視化器具を通すための可視化ルーメンを規定することを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記可視化ルーメンは、前記細長い本体の中を通り、かつ少なくとも1つの関節運動可能なプラットフォームの中を通ることを特徴とする請求項44に記載の装置。
- 前記細長い本体は、その中にツールを通すための少なくとも2つのツールルーメンを規定することを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記ツールルーメンの各々は、前記細長い本体および前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に配置された少なくとも2つの対応する関節運動可能部材の中を通ることを特徴とする請求項46に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能なプラットフォームは、前記プラットフォームが第1のロープロファイル位置から第2の伸長位置に移動可能なように、前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に旋回可能に結合されたプラットフォームを具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能なプラットフォームは、前記細長いルーメンの遠位端が前記細長い本体の遠位領域に向けられるように、第1ロープロファイル位置から第2軸外位置に関節運動するよう構成された細長いルーメンを具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記細長いルーメンは、前記細長いルーメンの遠位端に配置されたイメージャをさらに具えることを特徴とする請求項49に記載の装置。
- 前記イメージャは内視鏡を具えることを特徴とする請求項50に記載の装置。
- 前記イメージャは撮像チップを具えることを特徴とする請求項50に記載の装置。
- 前記撮像チップは、前記細長い本体の遠位にあり、かつ前記長手方向軸に対し軸外である視野を撮像するように、前記細長いルーメン上、またはそれに沿って定置されることを特徴とする請求項52に記載の装置。
- 前記撮像チップからの視覚画像を無線受信するための、患者体外に置かれた受信ユニットをさらに具えることを特徴とする請求項52に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能なプラットフォームは、ロープロファイル形態から前記細長い本体に対し軸外形態に再構成するよう構成されたガイドワイヤを具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能なプラットフォームは、前記細長い本体に沿って規定された開口部の中を遠位方向に進められて、軸外形態を構成するように適合されることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能な要素は、関節運動可能なルーメンの遠位先端を前記長手方向軸に対し軸外に定置するよう構成された、前記関節運動可能なルーメンを具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能部材は、少なくとも1つの関節運動可能なアーム部材を具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能部材の中を通して定置可能なツールをさらに具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能部材の遠位端上に配置されたツールをさらに具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に配置された第2関節運動可能部材をさらに具えており、前記第2関節運動可能部材は軸外関節運動するよう構成されることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記軸外関節運動可能部材の各々および前記関節運動可能なプラットフォームは、前記関節運動可能なプラットフォームから見たときの前記関節運動可能部材の三角測量を提供するよう構成されることを特徴とする請求項61に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能部材は、前記関節運動可能部材の長手方向軸の周りを回転するよう構成されることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能部材は、前記細長い本体から遠位方向に進められたときにロープロファイル形態から予め設定された軸外形態に再構成するよう構成されることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの関節運動可能なプラットフォームの中、またはそれに沿って配置可能な内視鏡をさらに具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 前記細長い本体の近位端に結合された、前記装置を制御するためのハンドルアセンブリをさらに具えることを特徴とする請求項34に記載の装置。
- 長手方向軸を規定し、かつ患者体内の管腔内を進めるために適合された細長い本体と、 細長いルーメンの遠位端を前記細長い本体の遠位領域に向けられるように、第1ロープロファイル位置から前記長手方向軸に対し軸外の第2位置に関節運動するよう構成される前記細長いルーメンと、
前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域にそれぞれ配置され、各関節運動部材が軸外関節運動および関心対象組織領域を操作するよう構成された第1関節運動可能アーム部材及び第2関節運動可能アーム部材とを具えることを特徴とする組織を操作するシステム。 - 前記細長い本体は、可撓状態から硬化状態に選択的に移行するよう構成されることを特徴とする請求項67に記載のシステム。
- 前記細長い本体は、前記遠位領域近傍または前記遠位領域に前記細長い本体の第1関節運動可能部分をさらに具えており、前記第1関節運動可能部分は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項67に記載のシステム。
- 前記第1関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第2関節運動可能部分をさらに具えており、前記第2関節運動可能部材は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項69に記載のシステム。
- 前記第2関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第3関節運動可能部分をさらに具えており、前記第3関節運動可能部材は、ユーザの操作により屈曲するよう構成されることを特徴とする請求項70に記載のシステム。
- 前記細長い本体は、その中に可視化器具を通すための可視化ルーメンを規定することを特徴とする請求項67に記載のシステム。
- 前記可視化ルーメンは、前記細長い本体の中、および前記細長いルーメンの中を通ることを特徴とする請求項72に記載のシステム。
- 前記細長い本体は、その中にツールを通すための第1ツールルーメンおよび第2ツールルーメンを規定することを特徴とする請求項67に記載のシステム。
- 前記第1ツールルーメンおよび前記第2ツールルーメンの各々は、前記細長い本体の中、ならびにそれぞれの前記第1関節運動可能アーム部材および前記第2関節運動可能アーム部材の中を通ることを特徴とする請求項74に記載のシステム。
- 前記細長いルーメンは、前記細長いルーメンの前記遠位端に配置されたイメージャをさらに具えることを特徴とする請求項67に記載のシステム。
- 前記イメージャは内視鏡を具えることを特徴とする請求項76に記載のシステム。
- 前記イメージャは撮像チップを具えることを特徴とする請求項74に記載のシステム。
- 前記第1関節運動可能アーム部材を通して定置可能な第1ツール、および前記第2関節運動可能アーム部材を通して定置可能な第2ツールをさらに具えることを特徴とする請求項67に記載のシステム。
- 前記第1関節運動可能アーム部材の遠位端上に配置された第1ツール、および前記第2関節運動可能アーム部材の遠位端上に配置された第2ツールをさらに具えることを特徴とする請求項67に記載のシステム。
- 関心対象組織領域に対し管腔内で処置を行う方法であって、
長手方向軸を規定し、かつ患者体内へ進めるために適合された細長い本体を管腔内に進めるステップと、
前記細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域に配置され前記細長い本体の遠位方向にある関心対象領域の可視化を提供するよう構成された少なくとも1つのプラットフォームを前記長手方向軸に対し軸外形態に関節運動させるステップと、
前記細長い本体の前記遠位領域近傍または前記遠位領域に配置され前記関心対象領域を操作するよう構成された少なくとも1つの部材を前記長手方向軸に対し軸外形態に関節運動させるステップとを具えることを特徴とする方法。 - 管腔内に進めるステップが、前記細長い本体を、食道を経て前記患者の胃の中に進めるステップを具えることを特徴とする請求項81に記載の方法。
- 管腔内に進めるステップが、前記細長い本体の遠位領域近傍または遠位領域にある前記細長い本体の第1関節運動可能部分を関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項81に記載の方法。
- 前記第1関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第2関節運動可能部分を関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項83に記載の方法。
- 前記第2関節運動可能部分の遠位方向に設置された前記細長い本体の第3関節運動可能部分を関節運動させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項84に記載の方法。
- 管腔内を進めるステップが、前記細長い本体の少なくとも一部を可撓状態から硬化状態に移行させるステップをさらに具えることを特徴とする請求項81に記載の方法。
- 少なくとも1つのプラットフォームを関節運動させるステップが、細長いルーメンを第1のロープロファイル位置から前記長手方向軸に対する第2の軸外位置に再構成するステップを具えることを特徴とする請求項81に記載の方法。
- 前記細長いルーメンの遠位端に定置されたイメージャを用いて前記関心対象組織領域を可視化するステップをさらに具えることを特徴とする請求項87に記載の方法。
- 前記組織領域を可視化するステップが、前記細長いルーメン内に定置された内視鏡によって前記組織領域を可視化するステップを具えることを特徴とする請求項88に記載の方法。
- 前記組織領域を可視化するステップが、前記細長いルーメン内に定置された撮像チップによって前記組織領域を可視化するステップを具えることを特徴とする請求項88に記載の方法。
- 前記撮像チップからの視覚画像を、前記患者体外に設置された受信ユニットに無線送信するステップをさらに具えることを特徴とする請求項90に記載の方法。
- 少なくとも1つの部材を関節運動させるステップが、第1関節運動可能アームおよび第2関節運動可能アームのそれぞれを前記長手方向軸に対し軸外に関節運動させるステップを具えることを特徴とする請求項81に記載の方法。
- 前記関心対象組織領域を、少なくとも前記第1関節運動可能アームまたは前記第2関節運動可能アームで操作するステップをさらに具えることを特徴とする請求項92に記載の方法。
- 前記第1関節運動可能アームの遠位端に配置された第1ツールを操作するステップと、前記第2関節運動可能アームの遠位端に配置された第2ツールを操作するステップとをさらに具えることを特徴とする請求項92に記載の方法。
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