JP2007317112A

JP2007317112A - Self-propelled device and self-propelled cleaner

Info

Publication number: JP2007317112A
Application number: JP2006148605A
Authority: JP
Inventors: Akitaka Shimizu; 昭貴清水
Original assignee: Funai Electric Co Ltd
Current assignee: Funai Electric Co Ltd
Priority date: 2006-05-29
Filing date: 2006-05-29
Publication date: 2007-12-06

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a self-propelled device and a self-propelled cleaner surely notifying a state of an object such as a pet to a user by itself. SOLUTION: The self-propelled cleaner 1 is provided with an IC tag reading part 131 reading identification information and the like from an IC tag attached to a predetermined object and a communication part 134 transmitting monitoring information including identification information and the like read by the IC tag reading part 131 to a cellular phone carried by the user. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、自走式装置及び自走式掃除機に関する。 The present invention relates to a self-propelled device and a self-propelled cleaner.

従来、自走機能を有し、床面（被掃除面）の掃除を自動的に行う自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a self-propelled cleaner that has a self-propelled function and automatically cleans a floor surface (a surface to be cleaned) is known (see, for example, Patent Document 1).

ところで、ペットの飼い主は、例えば、留守中、ペットが元気であるか、ペットが餌をきちんと食べているか、など心配になることが多い。
そこで、撮像手段によりペットを撮像する等して、ペットの状態を遠隔地から監視できるペット監視システムが提案された（例えば、特許文献２及び３参照）。
特開２００４−３３７６３２号公報特開２００３−８５号公報特開２００２−５８３７８号公報 By the way, the pet owner often becomes worried about whether the pet is fine or whether the pet is eating properly, for example, while he is away.
Thus, a pet monitoring system has been proposed that can monitor the state of the pet from a remote location by, for example, imaging the pet with an imaging means (see Patent Documents 2 and 3, for example).
JP 2004-337632 A Japanese Patent Laid-Open No. 2003-85 JP 2002-58378 A

しかしながら、特許文献２及び３のペット監視システムでは、撮像手段の設置場所が固定されているため、ペットが動き回って死角に入ると、ペットの状態を監視できないという問題がある。さらに、監視したい対象物が複数あって点在している場合、具体的には、例えば、ペットとペットの餌箱を監視したい場合、複数の撮像手段を設置しなければならないという問題がある。 However, in the pet monitoring systems of Patent Documents 2 and 3, since the installation location of the imaging means is fixed, there is a problem that the pet state cannot be monitored if the pet moves around and enters the blind spot. Further, when there are a plurality of objects to be monitored and are scattered, specifically, for example, when it is desired to monitor a pet and a pet food box, there is a problem that a plurality of imaging means must be installed.

本発明の課題は、１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる自走式装置及び自走式掃除機を提供することにある。 The subject of this invention is providing the self-propelled apparatus and self-propelled cleaner which can notify a user of the state of objects, such as a pet, reliably by one unit.

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行して当該床面の掃除を行う自走式掃除機において、
所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式掃除機の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得する時間情報取得手段と、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得する撮像手段と、
前記読取手段により読み取られた識別情報と、前記位置情報取得手段により取得された当該自走式掃除機の位置に関する位置情報と、前記時間情報取得手段により取得された前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報と、前記撮像手段により取得された画像情報と、を含む監視情報を記憶する監視情報記憶手段と、
所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求を受信する受信手段と、
前記受信手段により前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求が受信された場合に、前記監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1
In a self-propelled cleaner that autonomously runs on a floor surface in a predetermined room and cleans the floor surface,
Reading means for reading identification information from an IC tag attached to a predetermined object;
Position information acquisition means for acquiring position information relating to the position of the self-propelled cleaner when identification information is read from the IC tag by the reading means;
Time information acquisition means for acquiring time information relating to the time when identification information is read from the IC tag by the reading means;
An imaging unit that captures a predetermined direction and acquires image information when identification information is read from the IC tag by the reading unit;
The identification information read by the reading means, the position information regarding the position of the self-propelled cleaner acquired by the position information acquisition means, and the IC tag by the reading means acquired by the time information acquisition means. Monitoring information storage means for storing monitoring information including time information related to the time when the identification information is read and image information acquired by the imaging means;
Receiving means for receiving a transmission request for the monitoring information transmitted from a predetermined terminal;
Transmitting means for transmitting the monitoring information stored in the monitoring information storage means to the predetermined terminal when a transmission request for the monitoring information transmitted from the predetermined terminal is received by the receiving means;
It is characterized by providing.

請求項２に記載の発明は、
所定の室内の床面上を自律走行する自走式装置において、
所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段により読み取られた識別情報を含む監視情報を、所定の端末に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする。 The invention described in claim 2
In a self-propelled device that autonomously travels on a predetermined indoor floor surface,
Reading means for reading identification information from an IC tag attached to a predetermined object;
Transmitting means for transmitting monitoring information including identification information read by the reading means to a predetermined terminal;
It is characterized by providing.

請求項３に記載の発明は、
請求項２に記載の自走式装置において、
前記監視情報を記憶する監視情報記憶手段と、
前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求を受信する受信手段と、
を備え、
前記送信手段は、前記受信手段により前記所定の端末から送信された前記監視情報の送信要求が受信された場合に、前記監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信することを特徴とする。 The invention described in claim 3
The self-propelled device according to claim 2,
Monitoring information storage means for storing the monitoring information;
Receiving means for receiving a transmission request for the monitoring information transmitted from the predetermined terminal;
With
The transmission unit transmits the monitoring information stored in the monitoring information storage unit to the predetermined terminal when the transmission request for the monitoring information transmitted from the predetermined terminal is received by the receiving unit. It is characterized by that.

請求項４に記載の発明は、
請求項２又は３に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式装置の位置に関する位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記監視情報は、前記位置情報取得手段により取得された当該自走式装置の位置に関する位置情報を含むことを特徴とする。 The invention according to claim 4
In the self-propelled device according to claim 2 or 3,
When the identification information is read from the IC tag by the reading means, it comprises position information acquisition means for acquiring position information related to the position of the self-propelled device,
The monitoring information includes position information related to the position of the self-propelled device acquired by the position information acquisition unit.

請求項５に記載の発明は、
請求項２〜４の何れか一項に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得する時間情報取得手段を備え、
前記監視情報は、前記時間情報取得手段により取得された前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を含むことを特徴とする。 The invention described in claim 5
In the self-propelled device according to any one of claims 2 to 4,
Time information acquisition means for acquiring time information relating to the time when identification information was read from the IC tag by the reading means;
The monitoring information includes time information related to a time when identification information is read from the IC tag by the reading means acquired by the time information acquiring means.

請求項６に記載の発明は、
請求項２〜５の何れか一項に記載の自走式装置において、
前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得する撮像手段を備え、
前記監視情報は、前記撮像手段により取得された画像情報を含むことを特徴とする。 The invention described in claim 6
In the self-propelled device according to any one of claims 2 to 5,
When the identification information is read from the IC tag by the reading means, the imaging means includes an imaging means for imaging a predetermined direction and acquiring image information,
The monitoring information includes image information acquired by the imaging unit.

請求項７に記載の発明は、
請求項６に記載の自走式装置において、
前記識別情報と、前記撮像手段の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶する角度情報記憶手段と、
前記角度情報記憶手段から、前記読取手段により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、前記撮像手段の撮像角度を調整する調整手段と、
を備えることを特徴とする。 The invention described in claim 7
The self-propelled device according to claim 6,
Angle information storage means for storing the identification information and angle information related to the imaging angle of the imaging means in association with each other;
Adjusting means for extracting angle information corresponding to the identification information read by the reading means from the angle information storage means, and adjusting the imaging angle of the imaging means to an imaging angle based on the extracted angle information;
It is characterized by providing.

請求項８に記載の発明は、
請求項２〜７の何れか一項に記載の自走式装置において、
当該自走式装置が停止した状態で、一定時間の間、前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、当該自走式装置を前記所定の室内の床面に沿って自律走行させる走行手段を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 8 provides:
In the self-propelled device according to any one of claims 2 to 7,
When the self-propelled device is stopped and the identification information is not read from the IC tag by the reading means for a certain period of time, the self-propelled device is autonomously moved along the floor in the predetermined room. It is characterized by comprising traveling means for traveling.

請求項９に記載の発明は、
請求項２〜８の何れか一項に記載の自走式装置において、
所定時間の間、前記読取手段により前記ＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、前記所定の端末に報知する報知手段を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 9 is:
In the self-propelled device according to any one of claims 2 to 8,
In the case where identification information is not read from the IC tag by the reading means for a predetermined time, a notification means for notifying the predetermined terminal of the fact is provided.

請求項１に記載の発明によれば、読取手段によって、所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取ることができ、受信手段によって、所定の端末から送信された監視情報の送信要求を受信することができ、送信手段によって、受信手段により所定の端末から送信された監視情報の送信要求が受信された場合に、監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信することができる。
すなわち、自律走行しながらペット等の対象物を監視することができるため、ペット等の対象物が動き回っても、さらには、対象物が複数であっても、１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる。
さらに、ユーザがペット等の対象物の状態を知りたい時に、ユーザに当該状態を知らせることができるため、使い勝手がよい。 According to the first aspect of the present invention, the reading unit can read the identification information from the IC tag attached to the predetermined object, and the receiving unit can send the monitoring information transmission request transmitted from the predetermined terminal. The monitoring information stored in the monitoring information storage means is transmitted to the predetermined terminal when the transmission means receives the monitoring information transmission request transmitted from the predetermined terminal by the receiving means. can do.
That is, since an object such as a pet can be monitored while traveling autonomously, even if the object such as a pet moves around, or even if there are a plurality of objects, a single object such as a pet can be used. It is possible to reliably notify the user of the state.
Furthermore, when the user wants to know the state of an object such as a pet, the user can be notified of the state, which is convenient.

また、位置情報取得手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式掃除機の位置に関する位置情報を取得することができ、時間情報取得手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得することができ、撮像手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得することができ、監視情報記憶手段によって、読取手段により読み取られた識別情報と、位置情報取得手段により取得された当該自走式装置の位置に関する位置情報と、時間情報取得手段により取得された読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報と、撮像手段により取得された画像情報と、を含む監視情報を記憶することができる。
すなわち、ユーザは、対象物が存在した位置を当該位置に対象物が存在した時間とともに知ることができ、さらに、対象物の状態を示す画像を当該画像が撮像された時間とともに知ることができるため、ペット等の状態をより詳細に把握することができる。 Further, when the identification information is read from the IC tag by the reading means by the reading means, the position information regarding the position of the self-propelled cleaner can be acquired, and the reading information is acquired by the time information acquiring means. Time information related to the time when the identification information is read from the IC tag can be acquired, and when the identification information is read from the IC tag by the reading means, the image information is acquired by imaging a predetermined direction. The identification information read by the reading means by the monitoring information storage means, the position information on the position of the self-propelled device acquired by the position information acquisition means, and the reading acquired by the time information acquisition means Time information relating to the time when the identification information is read from the IC tag by the means, and image information acquired by the imaging means. It can store non-monitoring information.
In other words, the user can know the position where the object was present along with the time when the object was present at the position, and can also know the image indicating the state of the object along with the time when the image was captured. The state of pets and the like can be grasped in more detail.

請求項２に記載の発明によれば、読取手段によって、所定の対象物に取り付けたＩＣタグから識別情報を読み取ることができ、送信手段によって、読取手段により読み取られた識別情報を含む監視情報を、所定の端末に送信することができる。
すなわち、自律走行しながらペット等の対象物を監視することができるため、ペット等の対象物が動き回っても、さらには、対象物が複数であっても、１台で、ペット等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる。 According to the invention described in claim 2, the identification information can be read from the IC tag attached to the predetermined object by the reading means, and the monitoring information including the identification information read by the reading means is transmitted by the transmission means. Can be transmitted to a predetermined terminal.
That is, since an object such as a pet can be monitored while traveling autonomously, even if the object such as a pet moves around, or even if there are a plurality of objects, a single object such as a pet can be used. It is possible to reliably notify the user of the state.

請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、監視情報記憶手段によって、監視情報を記憶することができ、受信手段によって、所定の端末から送信された監視情報の送信要求を受信することができる。そして、送信手段は、受信手段により所定の端末から送信された監視情報の送信要求が受信された場合に、監視情報記憶手段に記憶された監視情報を、当該所定の端末に送信することができる。
すなわち、ユーザがペット等の対象物の状態を知りたい時に、ユーザに当該状態を知らせることができるため、使い勝手がよい。 According to the third aspect of the invention, it is of course possible to obtain the same effect as that of the second aspect of the invention, and the monitoring information storage means can store the monitoring information, and the receiving means A monitoring information transmission request transmitted from a predetermined terminal can be received. The transmission unit can transmit the monitoring information stored in the monitoring information storage unit to the predetermined terminal when a transmission request for the monitoring information transmitted from the predetermined terminal is received by the receiving unit. .
That is, when the user wants to know the state of an object such as a pet, the user can be notified of the state, which is convenient.

請求項４に記載の発明によれば、請求項２又は３に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、位置情報取得手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、当該自走式装置の位置に関する位置情報を取得することができ、監視情報には、位置情報取得手段により取得された当該自走式装置の位置に関する位置情報が含まれている。
すなわち、ユーザは、対象物が存在した位置を知ることができるため、ペット等の対象物の状態をより詳細に把握することができる。 According to the invention described in claim 4, it is of course possible to obtain the same effect as that of the invention described in claim 2 or 3, and the identification information is read from the IC tag by the reading means by the position information acquiring means. In this case, position information regarding the position of the self-propelled device can be acquired, and the monitoring information includes position information regarding the position of the self-propelled device acquired by the position information acquisition means.
That is, since the user can know the position where the object is present, the user can grasp the state of the object such as a pet in more detail.

請求項５に記載の発明によれば、請求項２〜４の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、時間情報取得手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報を取得することができ、監視情報には、時間情報取得手段により取得された読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた時間に関する時間情報が含まれている。
すなわち、ユーザは、対象物の状態を当該状態に対応する時間とともに知ることができるため、ペット等の対象物の状態をより詳細に把握することができる。 According to the invention described in claim 5, it is needless to say that the same effect as in the invention described in any one of claims 2 to 4 can be obtained. Time information related to the time when the identification information was read can be acquired, and the monitoring information includes time information related to the time when the identification information was read from the IC tag by the reading means acquired by the time information acquisition means. Yes.
That is, since the user can know the state of the object together with the time corresponding to the state, the user can grasp the state of the object such as a pet in more detail.

請求項６に記載の発明によれば、請求項２〜５の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、撮像手段によって、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得することができ、監視情報には、撮像手段により取得された画像情報が含まれている。
すなわち、ユーザは、所定の方向に存在する対象物の状態を画像で知ることができるため、ペット等の対象物の状態をより詳細に把握することができる。 According to the invention described in claim 6, it is needless to say that the same effect as in the invention described in any one of claims 2 to 5 can be obtained. Is read, image information can be acquired by imaging in a predetermined direction, and the monitoring information includes image information acquired by the imaging means.
That is, since the user can know the state of the target object existing in the predetermined direction from the image, the user can know the state of the target object such as a pet in more detail.

請求項７に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、角度情報記憶手段によって、識別情報と、撮像手段の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶することができ、調整手段によって、角度情報記憶手段から、読取手段により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、撮像手段の撮像角度を調整することができる。
すなわち、対象物におけるユーザ所望の撮像位置や、対象物の位置や大きさなどに応じて撮像手段の撮像角度を調整することができるため、ペット等の対象物を確実に撮像することができる。 According to the invention described in claim 7, it is needless to say that the same effect as that of the invention described in claim 6 can be obtained. By the angle information storage means, the identification information and the angle information related to the imaging angle of the imaging means are obtained. The angle information corresponding to the identification information read by the reading means is extracted from the angle information storing means by the adjusting means, and the imaging angle based on the extracted angle information is The imaging angle of the imaging means can be adjusted.
In other words, the imaging angle of the imaging means can be adjusted according to the user-desired imaging position of the object, the position and size of the object, etc., so that an object such as a pet can be reliably imaged.

請求項８に記載の発明によれば、請求項２〜７の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、走行手段によって、自走式装置が停止した状態で、一定時間の間、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、当該自走式装置を所定の室内の床面に沿って自律走行させることができる。
自走式装置が停止した状態で、一定時間の間、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、すなわち、具体的には、例えば、動き回ることができるペット等の対象物が、調子が悪くて動き回ることができず、一定の場所にうずくまっている場合に、自律走行して、その対象物を探し回ることができるため、より確実に、ペット等の対象物の状態をユーザに知らせることができる。 According to the invention described in claim 8, it is needless to say that the same effect as in the invention described in any one of claims 2 to 7 is obtained, and the self-propelled device is stopped by the traveling means. Thus, when the identification information is not read from the IC tag by the reading means for a certain period of time, the self-propelled device can autonomously run along the floor surface in a predetermined room.
When the identification information is not read from the IC tag by the reading means for a certain period of time with the self-propelled device stopped, specifically, for example, an object such as a pet that can move around, When you are in a bad condition and cannot move around, you can travel autonomously and search for the target object when it is cramped in a certain place. be able to.

請求項９に記載の発明によれば、請求項２〜８の何れか一項に記載の発明と同様の効果が得られることは無論のこと、報知手段によって、所定時間の間、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、所定の端末に報知することができる。
所定時間の間、読取手段によりＩＣタグから識別情報が読み取られない場合に、すなわち、具体的には、例えば、所定の室内からペット等の対象物が逃げ出した可能性がある場合に、その旨を、ユーザに知らせることができるため、より一層確実に、ペット等の対象物の状態をユーザに知らせることができる。 According to the ninth aspect of the invention, it is of course possible to obtain the same effect as that of any one of the second to eighth aspects of the invention. When the identification information cannot be read from the IC tag, this can be notified to a predetermined terminal.
When the identification information is not read from the IC tag by the reading means for a predetermined time, that is, specifically, for example, when there is a possibility that an object such as a pet has escaped from the predetermined room. Therefore, it is possible to notify the user of the state of the object such as a pet more reliably.

以下、図を参照して本発明にかかる自走式装置である自走式掃除機の最良の形態を詳細に説明する。なお、発明の範囲は、図示例に限定されない。 Hereinafter, the best mode of a self-propelled cleaner which is a self-propelled device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The scope of the invention is not limited to the illustrated example.

＜自走式掃除機の構成＞
まず、自走式掃除機１の構成について、図１〜７を参照して説明する。 <Configuration of self-propelled vacuum cleaner>
First, the structure of the self-propelled cleaner 1 will be described with reference to FIGS.

自走式掃除機１は、例えば、図１に示すように、所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して、床面Ｒ１の掃除を行う掃除機である。
自走式掃除機１が配置された所定の室内Ｒには、例えば、ペットＰ１が居り、床面Ｒ１には、例えば、ペットＰ１の餌箱Ｐ２が置かれている。
所定の対象物ＰとしてのペットＰ１や餌箱Ｐ２には、例えば、ＩＣタグＴが取り付けられている。 For example, as shown in FIG. 1, the self-propelled cleaner 1 is a cleaner that autonomously travels on a floor surface R 1 in a predetermined room R based on a predetermined traveling pattern and cleans the floor surface R 1. .
In the predetermined room R in which the self-propelled cleaner 1 is arranged, for example, there is a pet P1, and on the floor surface R1, for example, a feed box P2 for the pet P1 is placed.
For example, an IC tag T is attached to the pet P1 or the food box P2 as the predetermined object P.

ＩＣタグＴには、識別情報等の所定の情報が記憶され、例えば、図２に示すように、自走式掃除機１により、当該識別情報が読取可能となっている。
ここで、ＩＣタグＴに記憶された識別情報とは、例えば、ＩＣタグＴが取り付けられた所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）を識別するための情報である。 The IC tag T stores predetermined information such as identification information. For example, as shown in FIG. 2, the identification information can be read by the self-propelled cleaner 1.
Here, the identification information memorize | stored in IC tag T is the information for identifying the predetermined target P (pet P1 and bait box P2) to which IC tag T was attached, for example.

また、自走式掃除機１は、例えば、図１及び２に示すように、ペットＰ１の飼い主等（ユーザ）が所有する所定の端末としての携帯電話機２と、所定の規格に準じた無線通信ネットワークである無線ネットワークＮを介して接続可能である。 In addition, as shown in FIGS. 1 and 2, for example, the self-propelled cleaner 1 is configured to communicate with a mobile phone 2 as a predetermined terminal owned by a pet P1 owner or the like (user) and wireless communication conforming to a predetermined standard. Connection is possible via a wireless network N which is a network.

携帯電話機２は、例えば、ユーザにより操作されて自走式掃除機１に監視情報（後述）の送信要求を送信するとともに、当該送信要求に応じて自走式掃除機１から送信された監視情報を受信する。 For example, the mobile phone 2 is operated by the user to transmit a transmission request for monitoring information (described later) to the self-propelled cleaner 1 and the monitoring information transmitted from the self-propelled cleaner 1 in response to the transmission request. Receive.

自走式掃除機１は、例えば、図３〜７に示すように、平面視円盤状に形成された筐体１０と、筐体１０の内部に設けられた、自走式掃除機１が所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を自律走行するための走行部１１と、自走式掃除機１が所定の室内Ｒの床面Ｒ１を掃除するための掃除部１２と、自走式掃除機１がペットＰ１や餌箱Ｐ２を監視するための監視部１３と、所定の指示をユーザが入力するための入力部１４と、これら各部を制御するための制御部１５と、などを備えて構成される。
ここで、自走式掃除機１の走行方向に沿った方向を前後方向として、前進方向側を前側、前進方向の反対側を後側とする。また、前後方向に直交し且つ床面Ｒ１に略平行する方向を左右方向とし、前後方向及び左右方向の双方に直交する方向を上下方向とする。 For example, as shown in FIGS. 3 to 7, the self-propelled cleaner 1 includes a housing 10 formed in a disk shape in plan view and a self-propelled cleaner 1 provided inside the housing 10. The traveling unit 11 for autonomously traveling on the floor surface R1 of the room R, the cleaning unit 12 for the self-propelled cleaner 1 to clean the floor surface R1 of the predetermined room R, and the self-propelled cleaner 1 Is configured to include a monitoring unit 13 for monitoring the pet P1 and the food box P2, an input unit 14 for a user to input a predetermined instruction, a control unit 15 for controlling these units, and the like. The
Here, the direction along the traveling direction of the self-propelled cleaner 1 is defined as the front-rear direction, the forward direction side is the front side, and the opposite side of the forward direction is the rear side. In addition, a direction orthogonal to the front-rear direction and substantially parallel to the floor surface R1 is defined as the left-right direction, and a direction orthogonal to both the front-rear direction and the left-right direction is defined as the up-down direction.

（筐体）
筐体１０は、例えば、走行部１１や制御部１５などを外部の衝撃や塵埃から保護するものであり、走行部１１や制御部１５などを覆うようにして設けられている。 (Casing)
The housing 10 protects the traveling unit 11 and the control unit 15 from external impacts and dust, for example, and is provided so as to cover the traveling unit 11 and the control unit 15.

（走行部）
走行部１１は、例えば、走行手段の一部として、自走式掃除機１を所定の室内Ｒの床面Ｒ１に沿って自律走行させる。
具体的には、走行部１１は、例えば、左駆動輪１１１Ｌ及び右駆動輪１１１Ｒと、左輪駆動モータ１１２Ｌ及び右輪駆動モータ１１２Ｒと、左輪回転数検出センサ１１３Ｌ及び右輪回転数検出センサ１１３Ｒと、ジャイロセンサ１１４と、走行用センサ１１５と、などを備えて構成される。 (Running part)
For example, the traveling unit 11 causes the self-propelled cleaner 1 to autonomously travel along the floor surface R1 of the predetermined room R as a part of traveling means.
Specifically, the traveling unit 11 includes, for example, a left drive wheel 111L and a right drive wheel 111R, a left wheel drive motor 112L and a right wheel drive motor 112R, a left wheel rotation speed detection sensor 113L, and a right wheel rotation speed detection sensor 113R. And a gyro sensor 114, a traveling sensor 115, and the like.

左駆動輪１１１Ｌ及び右駆動輪１１１Ｒは、例えば、それぞれ自走式掃除機１の左側及び右側に、左右方向の軸心周りに回転自在に配設されている。 The left driving wheel 111L and the right driving wheel 111R are, for example, disposed on the left side and the right side of the self-propelled cleaner 1, respectively, so as to be rotatable around the left and right axis.

左輪駆動モータ１１２Ｌ及び右輪駆動モータ１１２Ｒは、例えば、自走式掃除機１を前進させたり、或いは、左転回や右転回させる駆動源として機能する。
具体的には、左輪駆動モータ１１２Ｌ及び右輪駆動モータ１１２Ｒは、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、ギア等の駆動伝達部材を介して、それぞれ左駆動輪１１１Ｌ及び右駆動輪１１１Ｒを回転させる。 The left wheel drive motor 112L and the right wheel drive motor 112R function as, for example, a drive source that moves the self-propelled cleaner 1 forward, or turns left or right.
Specifically, the left wheel driving motor 112L and the right wheel driving motor 112R are respectively connected to the left driving wheel 111L and the right driving wheel 111R via a drive transmission member such as a gear according to a control signal input from the control unit 15, for example. Rotate.

左輪回転数検出センサ１１３Ｌ及び右輪回転数検出センサ１１３Ｒは、例えば、ロータリーエンコーダであり、それぞれ左駆動輪１１１Ｌ及び右駆動輪１１１Ｒの回転数を検出して、当該回転数検出信号を制御部１５に出力する。 The left wheel rotation speed detection sensor 113L and the right wheel rotation speed detection sensor 113R are, for example, rotary encoders, which detect the rotation speed of the left driving wheel 111L and the right driving wheel 111R, respectively, and send the rotation speed detection signal to the control unit 15. Output to.

ジャイロセンサ１１４は、例えば、機械式、光学式、流体式等のジャイロセンサであり、自走式掃除機１の左転回時や右転回時の角速度を検出して、当該角速度検出信号を制御部１５に出力する。 The gyro sensor 114 is, for example, a gyro sensor such as a mechanical type, an optical type, or a fluid type, and detects the angular velocity when the self-propelled cleaner 1 turns left or right, and sends the angular velocity detection signal to the control unit. 15 is output.

走行用センサ１１５は、例えば、超音波センサであり、筐体１０の前面や側面などの所定箇所に設けられ、自走式掃除機１の前方や側方などに位置する壁等の障害物を検出して、当該障害物検出信号を制御部１５に出力する。 The traveling sensor 115 is, for example, an ultrasonic sensor, and is provided at a predetermined location such as the front surface or the side surface of the housing 10, and an obstacle such as a wall located in front of the self-propelled cleaner 1, a side wall, or the like. Then, the obstacle detection signal is output to the control unit 15.

（掃除部）
掃除部１２は、例えば、ブラシ駆動モータ１２１と、ファン駆動モータ１２２と、左サイド回転ブラシ１２３Ｌ及び右サイド回転ブラシ１２３Ｒと、サイドブラシ駆動モータ１２４と、などを備えて構成される。 (Cleaning part)
The cleaning unit 12 includes, for example, a brush drive motor 121, a fan drive motor 122, a left side rotary brush 123L and a right side rotary brush 123R, a side brush drive motor 124, and the like.

ブラシ駆動モータ１２１は、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、自走式掃除機１の底面に設けられた所定の室内Ｒの床面Ｒ１上の塵埃等を掻き上げる掃除用ブラシ（図示省略）を、左右方向の軸心周りに回転駆動させる。 The brush drive motor 121 is, for example, a cleaning brush (for cleaning dust or the like on the floor surface R1 of a predetermined room R provided on the bottom surface of the self-propelled cleaner 1 in accordance with a control signal input from the control unit 15. (Not shown) is driven to rotate around an axis in the left-right direction.

ファン駆動モータ１２２は、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、掃除用ブラシや左サイド回転ブラシ１２３Ｌ及び右サイド回転ブラシ１２３Ｒによって掻き上げられた塵埃を集塵ケース（図示省略）内に吸い込む吸込用ファン（図示省略）を、回転駆動させる。 The fan drive motor 122, for example, in accordance with a control signal input from the control unit 15, dust collected by the cleaning brush, the left side rotation brush 123L, and the right side rotation brush 123R in a dust collection case (not shown). A suction fan (not shown) for sucking is driven to rotate.

左サイド回転ブラシ１２３Ｌ及び右サイド回転ブラシ１２３Ｒは、例えば、掃除用ブラシよりも外側の床面Ｒ１を掃除するためのものであり、例えば、それぞれ自走式掃除機１の左側及び右側に、上下方向の軸心周りに回転自在に配設されている。 The left-side rotary brush 123L and the right-side rotary brush 123R are for cleaning the floor surface R1 outside the cleaning brush, for example, and are provided on the left and right sides of the self-propelled cleaner 1 respectively. It is rotatably arranged around the direction axis.

サイドブラシ駆動モータ１２４は、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、例えば、左サイド回転ブラシ１２３Ｌ及び右サイド回転ブラシ１２３Ｒを、回転駆動させる。 The side brush drive motor 124 rotates, for example, the left side rotary brush 123L and the right side rotary brush 123R according to a control signal input from the control unit 15, for example.

（監視部）
監視部１３は、例えば、ＩＣ（Integrated Circuit）タグ読取部１３１と、カメラ１３２と、カメラ回動部１３３と、通信部１３４と、などを備えて構成される。 (Monitoring Department)
The monitoring unit 13 includes, for example, an IC (Integrated Circuit) tag reading unit 131, a camera 132, a camera rotation unit 133, a communication unit 134, and the like.

ＩＣタグ読取部１３１は、例えば、読取手段として、ペットＰ１や餌箱Ｐ２に取り付けたＩＣタグＴから、ＩＣタグＴに記憶された識別情報等を読み取り、当該読取信号を制御部１５に出力する。
具体的には、ＩＣタグ読取部１３１は、例えば、筐体１０の前面や上面前側などの所定箇所に設けられ、自走式掃除機１の前方や上方前側などにおける所定の読取領域内に位置するＩＣタグＴから、識別情報等を読み取る。 The IC tag reading unit 131 reads, for example, the identification information stored in the IC tag T from the IC tag T attached to the pet P1 or the bait box P2 as reading means, and outputs the read signal to the control unit 15. .
Specifically, the IC tag reading unit 131 is provided at a predetermined location such as the front surface or the upper front side of the housing 10 and is located in a predetermined reading area on the front or upper front side of the self-propelled cleaner 1. The identification information and the like are read from the IC tag T to be used.

カメラ１３２は、例えば、図３に示すように、筐体１０の上面の略中央部に前方を撮影可能に設けられ、制御部１５から入力される制御信号に従って、撮像手段として、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して画像情報を取得して、当該画像情報を制御部１５に出力する。
具体的には、カメラ１３２は、例えば、光学レンズ１３２ａと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）などの撮像素子（図示省略）と、Ａ／Ｄ変換部（図示省略）と、などから構成されている。
カメラ１３２は、例えば、制御部１５から入力される制御信号に従って、光学レンズ１３２ａを介して入力された被写体像を撮像素子により光電変換してアナログ画像信号を生成し、そして、Ａ／Ｄ変換部により当該アナログ画像信号からデジタルの画像データ（画像情報）を生成して、当該画像情報を制御部１５に出力する。 For example, as shown in FIG. 3, the camera 132 is provided in a substantially central portion on the upper surface of the housing 10 so that the front can be photographed. When identification information or the like is read from the IC tag T by 131, a predetermined direction is imaged to acquire image information, and the image information is output to the control unit 15.
Specifically, the camera 132 includes, for example, an optical lens 132a, an imaging device (not shown) such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor), and an A / D converter (not shown). And the like.
The camera 132, for example, photoelectrically converts the subject image input via the optical lens 132a according to the control signal input from the control unit 15 by the image sensor to generate an analog image signal, and the A / D conversion unit Thus, digital image data (image information) is generated from the analog image signal, and the image information is output to the control unit 15.

ここで、カメラ１３２の視野角である水平方向の撮像範囲は、例えば、ＩＣタグ読取部１３１の水平方向の読取領域の範囲をカバーできるように設定されている。カメラ１３２の上下方向の撮像範囲は、任意である。
また、カメラ１３２は、例えば、筐体１０内に設けられた回動軸１３３ａによって、左右方向の軸心周りに回動自在に軸支されている。 Here, the horizontal imaging range that is the viewing angle of the camera 132 is set so as to cover the range of the horizontal reading area of the IC tag reading unit 131, for example. The imaging range in the vertical direction of the camera 132 is arbitrary.
In addition, the camera 132 is pivotally supported around a shaft center in the left-right direction by, for example, a rotation shaft 133 a provided in the housing 10.

カメラ回動部１３３は、例えば、カメラ１３２を軸支する回動軸１３３ａを回転させる駆動モータ等により構成されており、例えば、調整手段の一部として、制御部１５から入力される制御信号に従って、例えば、図６及び７に示すように、カメラ１３２を回動軸１３３ａ周りに回動させて、カメラ１３２の上下方向の撮像角度を調整する。
なお、カメラ１３２が撮像する所定の方向は、カメラ１３２の撮像角度に応じた方向になる。 The camera rotation unit 133 is configured by, for example, a drive motor that rotates a rotation shaft 133a that pivotally supports the camera 132. For example, as a part of the adjustment unit, the camera rotation unit 133 is in accordance with a control signal input from the control unit 15. For example, as shown in FIGS. 6 and 7, the camera 132 is rotated around the rotation axis 133 a to adjust the vertical imaging angle of the camera 132.
Note that the predetermined direction in which the camera 132 images is a direction corresponding to the imaging angle of the camera 132.

通信部１３４は、例えば、無線ネットワークＮを介して、携帯電話機２との間で各種情報の送受信を行う。
具体的には、通信部１３４は、例えば、受信手段として、携帯電話機２から中継局（図示省略）を介して送信された監視情報（後述）の送信要求を受信して、当該送信要求受信信号を制御部１５に出力するとともに、送信手段として、当該送信要求受信信号に応じた制御部１５から入力される制御信号に従って、監視情報データテーブル１５３ａ３（後述）に記憶された監視情報を、監視情報の送信要求を送信してきた携帯電話機２に中継局（図示省略）を介して送信する。 The communication unit 134 transmits and receives various types of information to and from the mobile phone 2 via the wireless network N, for example.
Specifically, the communication unit 134 receives, for example, a transmission request for monitoring information (described later) transmitted from the mobile phone 2 via a relay station (not shown) as a reception unit, and receives the transmission request reception signal. Is transmitted to the control unit 15 and the monitoring information stored in the monitoring information data table 153a3 (described later) is transmitted as monitoring information according to the control signal input from the control unit 15 corresponding to the transmission request reception signal. Is transmitted to the mobile phone 2 that has transmitted the transmission request via a relay station (not shown).

（入力部）
入力部１４は、例えば、各種機能キー等から構成され、ユーザのキー操作に伴う押下信号を制御部１５に出力する。 (Input section)
The input unit 14 includes, for example, various function keys and the like, and outputs a pressing signal accompanying a user key operation to the control unit 15.

（制御部）
制御部１５は、例えば、図５に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１５１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１５２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５３と、などを備えて構成される。 (Control part)
For example, as illustrated in FIG. 5, the control unit 15 includes a CPU (Central Processing Unit) 151, a RAM (Random Access Memory) 152, a ROM (Read Only Memory) 153, and the like.

ＣＰＵ１５１は、ＲＯＭ１５３に記憶された自走式掃除機１用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。 The CPU 151 performs various control operations according to various processing programs for the self-propelled cleaner 1 stored in the ROM 153.

ＲＡＭ１５２は、ＣＰＵ１５１によって実行される処理プログラムなどを展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果などを格納するデータ格納領域などを備える。 The RAM 152 includes a program storage area for expanding a processing program executed by the CPU 151, a data storage area for storing input data, a processing result generated when the processing program is executed, and the like.

ＲＯＭ１５３は、自走式掃除機１で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、ＣＰＵ１５１によって演算処理された処理結果のデータなどを記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形でＲＯＭ１５３に記憶されている。
具体的には、ＲＯＭ１５３は、例えば、室内マップ１５３ａ１と、角度情報データテーブル１５３ａ２と、監視情報データテーブル１５３ａ３と、走行プログラム１５３ｂ１と、位置情報取得プログラム１５３ｂ２と、時間情報取得プログラム１５３ｂ３と、調整プログラム１５３ｂ４と、報知プログラム１５３ｂ５と、などを記憶している。 The ROM 153 stores a system program that can be executed by the self-propelled cleaner 1, various processing programs that can be executed by the system program, data that is used when these various processing programs are executed, and processing results that are arithmetically processed by the CPU 151. Store data etc. Note that the program is stored in the ROM 153 in the form of a computer readable program code.
Specifically, the ROM 153 includes, for example, an indoor map 153a1, an angle information data table 153a2, a monitoring information data table 153a3, a travel program 153b1, a position information acquisition program 153b2, a time information acquisition program 153b3, and an adjustment program. 153b4, a notification program 153b5, and the like are stored.

室内マップ１５３ａ１は、例えば、室内Ｒの大きさに関する情報や、障害物や所定の地点の位置に関する位置情報を記憶する。
具体的には、例えば、室内マップ１５３ａ１は、例えば、室内Ｒの床面Ｒ１をＸ−Ｙ座標面に置き換えて、障害物や所定の地点の位置を基準地点（０，０）からの座標位置として記憶している。 The indoor map 153a1 stores, for example, information about the size of the room R and position information about the position of an obstacle or a predetermined point.
Specifically, for example, the indoor map 153a1 replaces the floor surface R1 of the room R with an XY coordinate plane, and coordinates the position of an obstacle or a predetermined point from the reference point (0, 0). Remember as.

角度情報データテーブル１５３ａ２は、例えば、角度情報記憶手段として、識別情報と、カメラ１３２の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶している。
具体的には、角度情報データテーブル１５３ａ２には、例えば、所定の対象物Ｐ（例えば、ペットＰ１）に取り付けたＩＣタグＴに記憶された識別情報と、ペットＰ１におけるユーザ所望の撮像位置に応じたカメラ１３２の上下方向の撮像角度に関する角度情報と、が対応付けられて、予めユーザにより登録されている。
より具体的には、例えば、ユーザがペットＰ１の全体をメインとした画像を得たい場合には、例えば、撮像角度が水平方向に対してほぼ０度（例えば、図６）になるような角度情報が登録され、ユーザがペットＰ１の顔をメインとした画像を得たい場合には、例えば、撮像角度が水平方向よりもやや上向き（例えば、図７）になるような角度情報が登録される。 The angle information data table 153a2 stores, for example, identification information and angle information related to the imaging angle of the camera 132 in association with each other as angle information storage means.
Specifically, the angle information data table 153a2 includes, for example, identification information stored in an IC tag T attached to a predetermined object P (for example, a pet P1) and a user-desired imaging position in the pet P1. Also, angle information related to the vertical imaging angle of the camera 132 is associated with the camera 132 and registered in advance by the user.
More specifically, for example, when the user wants to obtain an image mainly of the entire pet P1, for example, an angle at which the imaging angle is approximately 0 degrees (for example, FIG. 6) with respect to the horizontal direction. When the information is registered and the user wants to obtain an image mainly including the face of the pet P1, for example, angle information is registered such that the imaging angle is slightly upward (for example, FIG. 7) from the horizontal direction. .

監視情報データテーブル１５３ａ３は、例えば、監視情報記憶手段として、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報と、位置情報取得プログラム１５３ｂ２を実行したＣＰＵ１５１により取得された自走式掃除機１の位置に関する位置情報と、時間情報取得プログラム１５３ｂ３を実行したＣＰＵ１５１により取得されたＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた時間に関する時間情報と、カメラ１３２により取得された画像情報と、を含む監視情報を記憶している。 The monitoring information data table 153a3 relates to, for example, the identification information read by the IC tag reading unit 131 and the position of the self-propelled cleaner 1 acquired by the CPU 151 executing the position information acquisition program 153b2 as monitoring information storage means. Position information, time information related to the time when identification information or the like was read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 acquired by the CPU 151 that executed the time information acquisition program 153b3, image information acquired by the camera 132, Monitoring information including is stored.

走行プログラム１５３ｂ１は、例えば、自走式掃除機１が所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を所定の走行パターンに基づいて自律走行して床面Ｒ１上を掃除するために、走行部１１や掃除部１２などの自走式掃除機１の各部を制御する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。 The traveling program 153b1 is, for example, for the self-propelled cleaner 1 to autonomously travel on the floor surface R1 of a predetermined room R based on a predetermined traveling pattern and clean the floor surface R1, so that the traveling unit 11 and the cleaning program The function of controlling each part of the self-propelled cleaner 1 such as the part 12 is realized by the CPU 151.

さらに、走行プログラム１５３ｂ１は、例えば、自走式掃除機１が予め決められた地点において停止した状態で、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られない場合に、自走式掃除機１を所定の室内Ｒの床面Ｒ１に沿って所定の走行パターンに基づいて自律走行させるために、走行部１１等の自走式掃除機１の各部を制御する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
この場合、ＣＰＵ１５１は、例えば、自走式掃除機１が床面Ｒ１上を自律走行するために、走行部１１等を制御するとともに、自走式掃除機１が床面Ｒ１上を掃除するために、掃除部１２等を制御するようにしてもよい。 Furthermore, the traveling program 153b1 is, for example, a case where the identification information or the like is not read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 for a certain time while the self-propelled cleaner 1 is stopped at a predetermined point. In addition, in order to make the self-propelled cleaner 1 autonomously travel along the floor surface R1 of the predetermined room R based on a predetermined traveling pattern, the function of controlling each part of the self-propelled cleaner 1 such as the traveling unit 11 Is realized by the CPU 151.
In this case, for example, the CPU 151 controls the traveling unit 11 and the like so that the self-propelled cleaner 1 autonomously travels on the floor surface R1, and the self-propelled cleaner 1 cleans the floor surface R1. Moreover, you may make it control the cleaning part 12 grade | etc.,.

具体的には、ＣＰＵ１５１は、例えば、計時部（図示省略）から取得した時間情報に基づいて予め決められた時間になったと判断すると、室内マップ１５３ａ１に記憶された予め決められた地点（例えば、餌箱Ｐ２の近傍）まで、自走式掃除機１を自律走行させる。
次いで、ＣＰＵ１５１は、自走式掃除機１が予め決められた地点において停止した状態で、一定時間の間、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）のうちの予め指定された対象物Ｐ（例えば、ペットＰ１）に取り付けられたＩＣタグＴから識別情報等が、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られない場合に、所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を所定の走行パターンに基づいて、自走式掃除機１を自律走行させる。
ＣＰＵ１５１は、かかる走行プログラム１５３ｂ１を実行することによって、走行部１１とともに走行手段として機能する。 Specifically, for example, when the CPU 151 determines that a predetermined time has been reached based on time information acquired from a timekeeping unit (not shown), for example, a predetermined point stored in the indoor map 153a1 (for example, The self-propelled cleaner 1 is allowed to autonomously travel up to the vicinity of the bait box P2.
Next, the CPU 151 stops the self-propelled cleaner 1 at a predetermined point and keeps a predetermined object among predetermined objects P (pet P1 and bait box P2) for a certain period of time. When identification information or the like is not read from the IC tag T attached to P (for example, the pet P1) by the IC tag reading unit 131, on the floor surface R1 of the predetermined room R based on a predetermined traveling pattern, The self-propelled cleaner 1 is autonomously driven.
The CPU 151 functions as a traveling unit together with the traveling unit 11 by executing the traveling program 153b1.

位置情報取得プログラム１５３ｂ２は、例えば、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた場合に、自走式掃除機１の位置に関する位置情報を、室内マップ１５３ａ１から取得する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
ＣＰＵ１５１は、かかる位置情報取得プログラム１５３ｂ２を実行することによって、位置情報取得手段として機能する。 The position information acquisition program 153b2 has a function of acquiring position information related to the position of the self-propelled cleaner 1 from the indoor map 153a1, for example, when identification information or the like is read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131. , The CPU 151 is realized.
The CPU 151 functions as a position information acquisition unit by executing the position information acquisition program 153b2.

時間情報取得プログラム１５３ｂ３は、例えば、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた時間に関する時間情報を、計時部（図示省略）から取得する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
ＣＰＵ１５１は、かかる時間情報取得プログラム１５３ｂ３を実行することによって、時間情報取得手段として機能する。 For example, the time information acquisition program 153b3 causes the CPU 151 to realize a function of acquiring time information related to the time when identification information or the like is read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 from a time measuring unit (not shown).
The CPU 151 functions as a time information acquisition unit by executing the time information acquisition program 153b3.

調整プログラム１５３ｂ４は、例えば、角度情報データテーブル１５３ｂ２から、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、カメラ回動部１３３を制御することにより、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、カメラ１３２の撮像角度を調整する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。 For example, the adjustment program 153b4 extracts angle information corresponding to the identification information read by the IC tag reading unit 131 from the angle information data table 153b2, and controls the camera rotation unit 133 to extract the extracted angle. The CPU 151 is caused to realize a function of adjusting the imaging angle of the camera 132 to the imaging angle based on the information.

具体的には、ＣＰＵ１５１は、例えば、カメラ回動部１３３を制御して、カメラ１３２を回動軸１３３ａ周りに回動させてカメラ１３２の上下方向の撮像角度を調整して、例えば、図６に示すように、自走式掃除機１の前方をカメラ１３２に撮像させたり、或いは、例えば、図７に示すように、自走式掃除機１の上方前側をカメラ１３２に撮像させる。
また、ＣＰＵ１５１は、例えば、カメラ回動部１３３を制御して、カメラ１３２を回動軸１３３ａ周りに下方に回動させて、カメラ１３２を筐体１０内に収容することもできる。
ＣＰＵ１５１は、かかる調整プログラム１５３ｂ４を実行することによって、カメラ回動部１３３とともに調整手段として機能する。 Specifically, for example, the CPU 151 controls the camera rotation unit 133 to rotate the camera 132 around the rotation axis 133a and adjust the imaging angle in the vertical direction of the camera 132, for example, FIG. As shown in FIG. 7, the front of the self-propelled cleaner 1 is imaged by the camera 132 or, for example, the upper front side of the self-propelled cleaner 1 is imaged by the camera 132 as shown in FIG.
For example, the CPU 151 can control the camera rotation unit 133 to rotate the camera 132 downward around the rotation shaft 133 a to accommodate the camera 132 in the housing 10.
The CPU 151 functions as an adjustment unit together with the camera rotation unit 133 by executing the adjustment program 153b4.

報知プログラム１５３ｂ５は、例えば、所定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、通信部１３４を介して、携帯電話機２に報知する機能を、ＣＰＵ１５１に実現させる。
ここで、走行プログラム１５３ｂ１を実行したＣＰＵ１５１により判断される一定時間と、報知プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１により判断される所定時間は、例えば、自走式掃除機１が予め決められた地点において停止してからの時間であり、例えば、当該所定時間は、当該一定時間よりも長いこととする。 For example, when the identification information is not read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 for a predetermined time, the notification program 153b5 has a function of notifying the mobile phone 2 of the fact via the communication unit 134. , The CPU 151 is realized.
Here, the fixed time determined by the CPU 151 that has executed the traveling program 153b1 and the predetermined time that is determined by the CPU 151 that has executed the notification program 153b5 are, for example, that the self-propelled cleaner 1 stops at a predetermined point. For example, the predetermined time is longer than the certain time.

具体的には、例えば、走行プログラム１５３ｂ１を実行したＣＰＵ１５１により、自走式掃除機１が予め決められた地点において停止した状態で、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られない場合に、自走式掃除機１を所定の室内Ｒの床面Ｒ１に沿って自律走行させた後、ＣＰＵ１５１は、例えば、当該自律走行中に、所定時間の間、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）のうちの予め指定された対象物Ｐ（例えば、ペットＰ１）に取り付けられたＩＣタグＴから識別情報等が、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られない場合に、その旨を、携帯電話機２に報知する。
報知プログラム１５３ｂ５は、かかる報知プログラム１５３ｂ５を実行することによって、報知手段として機能する。 Specifically, for example, the CPU 151 that has executed the traveling program 153b1 identifies the IC tag T from the IC tag T for a certain period of time while the self-propelled cleaner 1 is stopped at a predetermined point. When the self-propelled cleaner 1 autonomously travels along the floor surface R1 of the predetermined room R when information or the like is not read, the CPU 151 performs, for example, a predetermined time for a predetermined time during the autonomous travel. The identification information or the like is not read by the IC tag reading unit 131 from the IC tag T attached to the predetermined object P (for example, the pet P1) of the target object P (pet P1 or bait box P2). In that case, the mobile phone 2 is notified of this.
The notification program 153b5 functions as a notification unit by executing the notification program 153b5.

＜自走式掃除機による処理＞
次に、自走式掃除機１による処理について、図８〜１０のフローチャートを参照して説明する。 <Treatment with a self-propelled vacuum cleaner>
Next, the process by the self-propelled cleaner 1 will be described with reference to the flowcharts of FIGS.

（監視情報記憶処理）
まず、自走式掃除機１による、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）の監視により得られた監視情報の記憶に関する処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。 (Monitoring information storage processing)
First, processing relating to storage of monitoring information obtained by monitoring a predetermined object P (pet P1 or bait box P2) by the self-propelled cleaner 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ＣＰＵ１５１は、ＩＣタグ読取部１３１が、ペットＰ１や餌箱Ｐ２に取り付けられたＩＣタグＴから識別情報等を読み取ったか否かを判断する（ステップＳ１１）。 First, the CPU 151 determines whether or not the IC tag reading unit 131 has read identification information or the like from the IC tag T attached to the pet P1 or the food box P2 (step S11).

ステップＳ１１で、ＩＣタグ読取部１３１が、ペットＰ１や餌箱Ｐ２に取り付けたＩＣタグＴから識別情報等を読み取っていないと判断すると（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、本処理を終了する。 If the IC tag reading unit 131 determines in step S11 that the identification information or the like has not been read from the IC tag T attached to the pet P1 or the bait box P2 (step S11; No), the CPU 151 ends this process.

一方、ステップＳ１１で、ＩＣタグ読取部１３１が、ペットＰ１や餌箱Ｐ２に取り付けたＩＣタグＴから識別情報等を読み取ったと判断すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、位置情報取得プログラム１５３ｂ２を実行して、自走式掃除機１の位置に関する位置情報を取得する（ステップＳ１２）。 On the other hand, when the IC tag reading unit 131 determines in step S11 that the identification information or the like has been read from the IC tag T attached to the pet P1 or the bait box P2 (step S11; Yes), the CPU 151 executes the position information acquisition program 153b2. It performs and acquires the positional information regarding the position of the self-propelled cleaner 1 (step S12).

次いで、ＣＰＵ１５１は、時間情報取得プログラム１５３ｂ３を実行して、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた時間に関する時間情報を取得する（ステップＳ１３）。 Next, the CPU 151 executes the time information acquisition program 153b3, and acquires time information related to the time when the identification information and the like are read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 (step S13).

次いで、ＣＰＵ１５１は、調整プログラム１５３ｂ４を実行して、角度情報データテーブル１５３ａ２から、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、カメラ回動部１３３を制御することによって、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、カメラ１３２の撮像角度を調整し（ステップＳ１４）、カメラ１３２に、所定の方向を撮像させて画像情報を取得させる（ステップＳ１５）。 Next, the CPU 151 executes the adjustment program 153b4, extracts angle information corresponding to the identification information read by the IC tag reading unit 131 from the angle information data table 153a2, and controls the camera rotation unit 133. Thus, the imaging angle of the camera 132 is adjusted to the imaging angle based on the extracted angle information (step S14), and the camera 132 is caused to image a predetermined direction to acquire image information (step S15).

次いで、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ１１で読み取られた識別情報と、ステップＳ１２で取得された位置情報と、ステップＳ１３で取得された時間情報と、ステップＳ１５で取得された画像情報と、を対応付けて、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶させ（ステップＳ１６）、本処理を終了する。 Next, the CPU 151 associates the identification information read in step S11 with the position information acquired in step S12, the time information acquired in step S13, and the image information acquired in step S15. The monitoring information data table 153a3 is stored (step S16), and this process is terminated.

（監視処理）
次に、自走式掃除機１による、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）の監視に関する処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。 (Monitoring process)
Next, processing relating to monitoring of a predetermined object P (pet P1 or bait box P2) by the self-propelled cleaner 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ＣＰＵ１５１は、予め決められた時間になったか否かを判断する（ステップＳ３１）。 First, the CPU 151 determines whether or not a predetermined time has come (step S31).

ステップＳ３１で、予め決められた時間になっていないと判断すると（ステップＳ３１；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、監視情報記憶処理（図８）を実行し（ステップＳ３２）、ステップＳ３１の処理を繰り返して行う。 When it is determined in step S31 that the predetermined time has not been reached (step S31; No), the CPU 151 executes a monitoring information storage process (FIG. 8) (step S32) and repeats the process of step S31. .

一方、ステップＳ３１で、予め決められた時間になったと判断すると（ステップＳ３１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、予め決められた地点まで、自走式掃除機１を自律走行させる（ステップＳ３３）。 On the other hand, if it is determined in step S31 that the predetermined time has come (step S31; Yes), the CPU 151 causes the self-propelled cleaner 1 to autonomously travel to a predetermined point (step S33).

次いで、ＣＰＵ１５１は、予め決められた地点に到着したか否かを判断する（ステップＳ３４）。 Next, the CPU 151 determines whether or not it has arrived at a predetermined point (step S34).

ステップＳ３４で、予め決められた地点に到着していないと判断すると（ステップＳ３４；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、監視情報記憶処理（図８）を実行し（ステップＳ３５）、ステップＳ３４の処理を繰り返して行う。 When it is determined in step S34 that the vehicle has not arrived at a predetermined point (step S34; No), the CPU 151 executes a monitoring information storage process (FIG. 8) (step S35), and repeats the process of step S34. Do.

一方、ステップＳ３４で、予め決められた地点に到着したと判断すると（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、当該予め決められた地点において自走式掃除機１を停止させ（ステップＳ３６）、計時部（図示省略）から取得した時間情報をＲＡＭ１５２に記憶させる（ステップＳ３７）。 On the other hand, if it is determined in step S34 that the vehicle has arrived at a predetermined point (step S34; Yes), the CPU 151 stops the self-propelled cleaner 1 at the predetermined point (step S36), and the time measuring unit The time information acquired from (not shown) is stored in the RAM 152 (step S37).

次いで、ＣＰＵ１５１は、走行プログラム１５３ｂ１を実行して、計時部から時間情報を取得し、当該取得された時間情報とステップＳ３７で記憶された時間情報とに基づいて、ステップＳ３８で予め決められた地点において自走式掃除機１を停止させてから、一定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ３８）。 Next, the CPU 151 executes the traveling program 153b1 to acquire time information from the time measuring unit, and based on the acquired time information and the time information stored in step S37, the point determined in advance in step S38. In step S38, it is determined whether or not a fixed time has elapsed since the self-propelled cleaner 1 was stopped.

ステップＳ３８で、自走式掃除機１を停止させてから、一定時間が経過していないと判断すると（ステップＳ３８；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、監視情報記憶処理（図８）を実行し（ステップＳ３９）、ステップＳ３８の処理を繰り返して行う。 If it is determined in step S38 that the fixed time has not elapsed since the self-propelled cleaner 1 was stopped (step S38; No), the CPU 151 executes a monitoring information storage process (FIG. 8) (step S39). ), And repeats the process of step S38.

一方、ステップＳ３８で、自走式掃除機１を停止させてから、一定時間が経過したと判断すると（ステップＳ３８；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ３９の監視情報記憶処理（図８）で、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）のうちの予め指定された対象物Ｐ（例えば、ペットＰ１）に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されたか否かを判断する（ステップＳ４０）。
すなわち、ＣＰＵ１５１は、ステップ３８で、予め決められた地点において自走式掃除機１を停止させてから、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりペットＰ１に取り付けられたＩＣタグＴから識別情報等が読み取られたか否かを判断する。 On the other hand, if it is determined in step S38 that the fixed time has elapsed since the self-propelled cleaner 1 was stopped (step S38; Yes), the CPU 151 performs predetermined processing in the monitoring information storage process (FIG. 8) in step S39. It is determined whether or not the monitoring information related to the object P (for example, the pet P1) designated in advance in the object P (pet P1 or bait box P2) is stored in the monitoring information data table 153a3 (step S40). ).
That is, in step 38, the CPU 151 stops the self-propelled cleaner 1 at a predetermined point, and then the identification information from the IC tag T attached to the pet P1 by the IC tag reading unit 131 for a certain period of time. It is determined whether or not.

ステップＳ４０で、ステップＳ３９の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されたと判断すると（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ３１以降の処理を繰り返して行う。 If it is determined in step S40 that the monitoring information related to the pet P1 is stored in the monitoring information data table 153a3 in the monitoring information storage process (FIG. 8) in step S39 (step S40; Yes), the CPU 151 performs the processes after step S31. Repeat this step.

一方、ステップＳ４０で、ステップＳ３９の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されていないと判断すると（ステップＳ４０；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、走行プログラム１５３ｂ１を実行して、所定の走行パターンに基づいて、自走式掃除機１を自律走行させる（ステップＳ４１）。 On the other hand, if it is determined in step S40 that the monitoring information related to the pet P1 is not stored in the monitoring information data table 153a3 in the monitoring information storage process (FIG. 8) in step S39 (step S40; No), the CPU 151 proceeds to run. The program 153b1 is executed to cause the self-propelled cleaner 1 to autonomously travel based on a predetermined traveling pattern (step S41).

次いで、ＣＰＵ１５１は、報知プログラム１５３ｂ５を実行して、計時部から時間情報を取得し、当該取得された時間情報とステップＳ３７で記憶された時間情報とに基づいて、ステップＳ３８で予め決められた地点において自走式掃除機１を停止させてから、所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ４２）。 Next, the CPU 151 executes the notification program 153b5 to acquire time information from the time measuring unit, and based on the acquired time information and the time information stored in step S37, the point determined in advance in step S38. In step S42, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the self-propelled cleaner 1 was stopped.

ステップＳ４２で、自走式掃除機１を停止させてから、所定時間が経過していないと判断すると（ステップＳ４２；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、監視情報記憶処理（図８）を実行し（ステップＳ４３）、ステップＳ４２の処理を繰り返して行う。 If it is determined in step S42 that the predetermined time has not elapsed since the self-propelled cleaner 1 was stopped (step S42; No), the CPU 151 executes a monitoring information storage process (FIG. 8) (step S43). ), And repeats the process of step S42.

一方、ステップＳ４２で、自走式掃除機１を停止させてから、所定時間が経過したと判断すると（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ４３の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されたか否かを判断する（ステップＳ４４）。 On the other hand, if it is determined in step S42 that the predetermined time has elapsed since the self-propelled cleaner 1 was stopped (step S42; Yes), the CPU 151 performs the pet information monitoring processing (FIG. 8) in step S43. It is determined whether or not the monitoring information related to P1 is stored in the monitoring information data table 153a3 (step S44).

ステップＳ４４で、ステップＳ４３の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されたと判断すると（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ３１以降の処理を繰り返して行う。 When it is determined in step S44 that the monitoring information related to the pet P1 is stored in the monitoring information data table 153a3 in the monitoring information storage process (FIG. 8) in step S43 (step S44; Yes), the CPU 151 performs the processes after step S31. Repeat this step.

一方、ステップＳ４４で、ステップＳ４３の監視情報記憶処理（図８）で、ペットＰ１に関する監視情報が、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶されていないと判断すると（ステップＳ４４；Ｎｏ）、ＣＰＵ１５１は、報知プログラム１５３ｂ５を実行して、ペットＰ１が見つからない旨を、携帯電話機２に報知して（ステップＳ４５）、ステップＳ３１以降の処理を繰り返して行う。 On the other hand, if it is determined in step S44 that the monitoring information related to the pet P1 is not stored in the monitoring information data table 153a3 in the monitoring information storage process (FIG. 8) in step S43 (step S44; No), the CPU 151 notifies The program 153b5 is executed to notify the mobile phone 2 that the pet P1 is not found (step S45), and the processes after step S31 are repeated.

（監視情報送信処理）
次いで、自走式掃除機１による、携帯電話機２に対する監視情報の送信に関する処理について、図１０のフローチャートを参照して説明する。 (Monitoring information transmission process)
Next, processing related to transmission of monitoring information to the mobile phone 2 by the self-propelled cleaner 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、通信部１３４が、携帯電話機２から送信された監視情報の送信要求を受信すると（ステップＳ５１）、ＣＰＵ１５１は、監視情報データテーブル１５３ａ３から、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶された監視情報を取得する（ステップＳ５２）。
ここで、ＣＰＵ１５１は、例えば、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶された全ての監視情報を取得してもよいし、或いは、携帯電話機２においてユーザ所望の時間帯を指定できるのであれば、当該指定された時間帯に記憶された全ての監視情報を取得するようにしてもよい。 First, when the communication unit 134 receives a monitoring information transmission request transmitted from the mobile phone 2 (step S51), the CPU 151 acquires the monitoring information stored in the monitoring information data table 153a3 from the monitoring information data table 153a3. (Step S52).
Here, for example, the CPU 151 may acquire all the monitoring information stored in the monitoring information data table 153a3, or if the mobile phone 2 can specify a user-desired time zone, the CPU 151 will designate the monitoring information. All the monitoring information stored in the specified time zone may be acquired.

次いで、ＣＰＵ１５１は、ステップＳ５２で取得した監視情報を、通信部１３４から携帯電話機２に送信して（ステップＳ５３）、本処理を終了する。 Next, the CPU 151 transmits the monitoring information acquired in step S52 from the communication unit 134 to the mobile phone 2 (step S53), and ends this process.

以上説明した本発明の自走式掃除機１によれば、所定の室内Ｒの床面Ｒ１上を自律走行して床面Ｒ１の掃除を行うことができ、ＩＣタグ読取部１３１によって、所定の対象物Ｐ（ペットＰ１や餌箱Ｐ２）に取り付けたＩＣタグＴから識別情報等を読み取ることができ、通信部１３４によって、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報を含む監視情報を、携帯電話機２に送信することができる。
すなわち、自律走行しながらペットＰ１等の対象物Ｐを監視することができるため、ペットＰ１等の対象物Ｐが動き回っても、さらには、対象物ＰがペットＰ１や餌箱Ｐ２のように複数であっても、１台で、ペットＰ１等の対象物の状態をユーザに確実に知らせることができる。 According to the self-propelled cleaner 1 of the present invention described above, the floor surface R1 can be cleaned autonomously on the floor surface R1 of the predetermined room R, and the IC tag reader 131 can Identification information or the like can be read from the IC tag T attached to the object P (pet P1 or bait box P2), and monitoring information including the identification information read by the IC tag reading unit 131 is carried by the communication unit 134. It can be transmitted to the telephone 2.
That is, since the object P such as the pet P1 can be monitored while traveling autonomously, even if the object P such as the pet P1 moves around, a plurality of objects P such as the pet P1 and the bait box P2 can be used. Even so, it is possible to reliably notify the user of the state of the object such as the pet P1 with a single device.

また、監視情報データテーブル１５３ａ３によって、監視情報を記憶することができ、通信部１３４によって、携帯電話機２から送信された監視情報の送信要求を受信することができ、そして、通信部１３４は、通信部１３４により携帯電話機２から送信された監視情報の送信要求が受信された場合に、監視情報データテーブル１５３ａ３に記憶された監視情報を、携帯電話機２に送信することができる。
すなわち、ユーザがペットＰ１等の対象物Ｐの状態を知りたい時に、ユーザに当該状態を知らせることができるため、使い勝手がよい。 The monitoring information data table 153a3 can store monitoring information, the communication unit 134 can receive a monitoring information transmission request transmitted from the mobile phone 2, and the communication unit 134 When the transmission request for the monitoring information transmitted from the mobile phone 2 is received by the unit 134, the monitoring information stored in the monitoring information data table 153a3 can be transmitted to the mobile phone 2.
That is, when the user wants to know the state of the object P such as the pet P1, the user can be notified of the state, which is convenient.

また、位置情報取得プログラム１５３ｂ２を実行したＣＰＵ１５１によって、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた場合に、監視情報に含まれる情報である自走式掃除機１の位置に関する位置情報を、取得することができる。
すなわち、ユーザは、対象物が存在した位置を知ることができるため、ペット等の対象物の状態を詳細に把握することができる。 Further, when identification information or the like is read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 by the CPU 151 that has executed the position information acquisition program 153b2, the position of the self-propelled cleaner 1 that is information included in the monitoring information is related to Location information can be obtained.
That is, since the user can know the position where the object is present, the user can grasp the state of the object such as a pet in detail.

また、カメラ１３２によって、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた場合に、所定の方向を撮像して、監視情報に含まれる情報である画像情報を、取得することができる。
すなわち、ユーザは、所定の方向に存在する対象物Ｐの状態を画像で知ることができるため、ペット等の対象物Ｐの状態をより詳細に把握することができる。 Further, when identification information or the like is read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 by the camera 132, a predetermined direction can be imaged and image information that is information included in the monitoring information can be acquired. it can.
That is, since the user can know the state of the object P existing in a predetermined direction by the image, the user can grasp the state of the object P such as a pet in more detail.

また、時間情報取得プログラム１５３ｂ３を実行したＣＰＵ１５１によって、監視情報に含まれる情報であるＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られた時間に関する時間情報を、取得することができる。
すなわち、ユーザは、対象物Ｐが存在した位置を当該位置に対象物Ｐが存在した時間とともに知ることができ、さらに、対象物Ｐの状態を示す画像を当該画像が撮像された時間とともに知ることができるため、ペットＰ等の状態をより一層詳細に把握することができる。 In addition, the CPU 151 that has executed the time information acquisition program 153b3 can acquire time information related to the time when identification information or the like is read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131, which is information included in the monitoring information.
That is, the user can know the position where the object P was present along with the time when the object P was present at the position, and further know the image indicating the state of the object P along with the time when the image was captured. Therefore, the state of the pet P or the like can be grasped in more detail.

また、角度情報データテーブル１５３ａ２によって、ＩＣタグＴに記憶された識別情報と、カメラ１３２の撮像角度に関する角度情報と、を対応付けて記憶することができ、カメラ回動部１３３及び調整プログラム１５３ｂ４を実行したＣＰＵ１５１によって、角度情報データテーブル１５３ａ２から、ＩＣタグ読取部１３１により読み取られた識別情報に対応する角度情報を抽出して、当該抽出した角度情報に基づく撮像角度に、カメラ１３２の撮像角度を調整することができる。
すなわち、対象物Ｐにおけるユーザ所望の撮像位置や、対象物Ｐの位置や大きさなどに応じてカメラ１３２の撮像角度を調整することができるため、ペットＰ１等の対象物Ｐを確実に撮像することができる。 Further, the angle information data table 153a2 can store the identification information stored in the IC tag T and the angle information related to the imaging angle of the camera 132 in association with each other. The camera rotation unit 133 and the adjustment program 153b4 are stored in the angle information data table 153a2. The executed CPU 151 extracts angle information corresponding to the identification information read by the IC tag reading unit 131 from the angle information data table 153a2, and sets the imaging angle of the camera 132 to the imaging angle based on the extracted angle information. Can be adjusted.
That is, since the imaging angle of the camera 132 can be adjusted according to the user's desired imaging position on the object P, the position and size of the object P, the object P such as the pet P1 is reliably imaged. be able to.

また、走行部１１及び走行プログラム１５３ｂ１を実行したＣＰＵ１５１によって、自走式掃除機１が停止した状態で、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報が読み取られない場合に、自走式掃除機１を所定の室内Ｒの床面Ｒ１に沿って自律走行させることができる。
自走式掃除機１が停止した状態で、一定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られない場合に、すなわち、具体的には、例えば、動き回ることができるペットＰ１等の対象物Ｐが、調子が悪くて動き回ることができず、一定の場所にうずくまっている場合に、自律走行して、その対象物Ｐを探し回ることができるため、より確実に、ペットＰ１等の対象物Ｐの状態をユーザに知らせることができる。 Also, when the identification information is not read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 for a certain period of time while the self-propelled cleaner 1 is stopped by the CPU 151 that has executed the traveling unit 11 and the traveling program 153b1. The self-propelled cleaner 1 can autonomously travel along the floor surface R1 of the predetermined room R.
When the identification information or the like is not read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 for a certain period of time with the self-propelled cleaner 1 stopped, that is, specifically, for example, it can move around. When the object P such as the pet P1 is in a bad condition and cannot move around, and is crouching at a certain place, the object P can be autonomously searched and searched for the object P. The user can be notified of the state of the object P such as P1.

また、報知プログラム１５３ｂ５を実行したＣＰＵ１５１によって、所定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報が読み取られない場合に、その旨を、携帯電話機２に報知することができる。
所定時間の間、ＩＣタグ読取部１３１によりＩＣタグＴから識別情報等が読み取られない場合に、すなわち、具体的には、例えば、所定の室内ＲからペットＰ１等の対象物Ｐが逃げ出した可能性がある場合に、その旨を、ユーザに知らせることができるため、より一層確実に、ペットＰ１等の対象物Ｐの状態をユーザに知らせることができる。 In addition, when the identification information is not read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 for a predetermined time, the CPU 151 that has executed the notification program 153b5 can notify the mobile phone 2 to that effect.
When identification information or the like is not read from the IC tag T by the IC tag reading unit 131 for a predetermined time, that is, specifically, for example, the target P such as the pet P1 may have escaped from the predetermined room R. When there is a characteristic, the user can be notified of this, so that the user can be more reliably notified of the state of the object P such as the pet P1.

なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
自走式装置は、自走式掃除機１の限りでなく、自律走行が可能な自走式装置であれば、任意である。
また、所定の端末は、携帯電話機２の限りでなく、自走式装置と通信可能な端末であれば、任意である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the gist thereof.
The self-propelled device is not limited to the self-propelled cleaner 1, but any self-propelled device that can autonomously travel.
Further, the predetermined terminal is not limited to the mobile phone 2 but may be any terminal as long as it can communicate with the self-propelled device.

自走式掃除機１は、携帯電話機２からの監視情報の送信要求を受信すると、携帯電話機２に監視情報を送信するようにしたが、例えば、監視情報が得られる度に、携帯電話機２に監視情報を送信するようにしてもよい。 When the self-propelled cleaner 1 receives the monitoring information transmission request from the mobile phone 2, the self-propelled cleaner 1 transmits the monitoring information to the mobile phone 2. For example, each time the monitoring information is obtained, The monitoring information may be transmitted.

ＩＣタグＴには、識別情報とともに、ＩＣタグＴを取り付ける対象物Ｐに応じた角度情報が記憶されてもよい。この場合、監視情報データテーブル１５３ａ２が必要なくなる。 In the IC tag T, angle information corresponding to the object P to which the IC tag T is attached may be stored together with the identification information. In this case, the monitoring information data table 153a2 is not necessary.

自走式掃除機１によりＩＣタグＴに記憶された識別情報等が読み取られる度に、位置情報、時間情報及び画像情報が取得されるようにしたが、位置情報等を取得するタイミングは、任意である。
具体的には、例えば、ペットＰ１に取り付けたＩＣタグＴに記憶された識別情報等が読み取られた場合には、その度に位置情報等を取得するのに対し、餌箱Ｐ２に取り付けたＩＣタグＴに記憶された識別情報等が読み取られた場合には、前回、位置情報等を取得した時から所定時間（例えば、３０分）経過していれば位置情報等を取得し、経過していなければ取得しないようにしてもよい。
また、具体的には、例えば、位置情報は、前回、位置情報を取得した時から第１の所定の時間（例えば、１０分）経過していれば取得し、時間情報は、前回、時間情報を取得した時から第２の所定の時間（例えば、２０分）経過していれば取得し、画像情報は、前回、画像情報を取得した時から第３の所定の時間（例えば、３０分）経過していれば取得するようにしてもよい。 The position information, the time information, and the image information are acquired every time the identification information stored in the IC tag T is read by the self-propelled cleaner 1, but the timing for acquiring the position information is arbitrary. It is.
Specifically, for example, when the identification information or the like stored in the IC tag T attached to the pet P1 is read, the position information or the like is acquired each time, whereas the IC attached to the bait box P2 is acquired. When the identification information or the like stored in the tag T is read, the position information or the like is acquired if a predetermined time (for example, 30 minutes) has elapsed since the last time the position information or the like was acquired. Otherwise, it may not be acquired.
Specifically, for example, the position information is acquired if a first predetermined time (for example, 10 minutes) has elapsed since the last time position information was acquired, and the time information is acquired from the previous time information. Is acquired if a second predetermined time (for example, 20 minutes) has elapsed from the time of acquiring the image information, and the image information is acquired for a third predetermined time (for example, 30 minutes) from the previous acquisition of the image information. You may make it acquire, if it has passed.

本発明にかかる自走式掃除機と、当該自走式掃除機により読取可能なＩＣタグと、当該自走式掃除機と無線ネットワークを介して接続された携帯電話機（所定の端末）と、の全体構成を示す図である。A self-propelled cleaner according to the present invention, an IC tag readable by the self-propelled cleaner, and a mobile phone (predetermined terminal) connected to the self-propelled cleaner via a wireless network, It is a figure which shows the whole structure. 本発明にかかる自走式掃除機と、当該自走式掃除機により読取可能なＩＣタグと、当該自走式掃除機と無線ネットワークを介して接続された携帯電話機（所定の端末）と、の機能的構成を示すブロック図である。A self-propelled cleaner according to the present invention, an IC tag readable by the self-propelled cleaner, and a mobile phone (predetermined terminal) connected to the self-propelled cleaner via a wireless network, It is a block diagram which shows a functional structure. 本発明にかかる自走式掃除機を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the self-propelled cleaner concerning this invention. 本発明にかかる自走式掃除機を示す正面図である。It is a front view which shows the self-propelled cleaner concerning this invention. 本発明にかかる自走式掃除機の機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the self-propelled cleaner concerning this invention. 本発明にかかる自走式掃除機を示す側面図である。It is a side view which shows the self-propelled cleaner concerning this invention. 本発明にかかる自走式掃除機を示す側面図であって、カメラにより撮像する所定の方向が、図６のカメラよりも上方である場合を示す図である。It is a side view which shows the self-propelled cleaner concerning this invention, Comprising: It is a figure which shows the case where the predetermined direction imaged with a camera is upwards rather than the camera of FIG. 本発明にかかる自走式掃除機による、所定の対象物の監視により得られた監視情報の記憶に関する処理について説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process regarding the memory | storage of the monitoring information obtained by the monitoring of the predetermined target object by the self-propelled cleaner concerning this invention. 本発明にかかる自走式掃除機による、所定の対象物の監視に関する処理について説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process regarding the monitoring of a predetermined target object by the self-propelled cleaner concerning this invention. 本発明にかかる自走式掃除機による、携帯電話機に対する監視情報の送信に関する処理について説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the process regarding the transmission of the monitoring information with respect to a mobile telephone by the self-propelled cleaner concerning this invention.

Explanation of symbols

１自走式掃除機（自走式装置）
２携帯電話機（所定の端末）
１１走行部（走行手段）
１３１ＩＣタグ読取部（読取手段）
１３２カメラ（撮像手段）
１３３カメラ回動部（調整手段）
１３４通信部（送信手段、受信手段）
１５１ＣＰＵ（走行手段、位置情報取得手段、時間情報取得手段、調整手段、報知手段）
１５３ａ２角度情報データテーブル（角度情報記憶手段）
１５３ａ３監視情報データテーブル（監視情報記憶手段）
１５３ｂ１走行プログラム（走行手段）
１５３ｂ２位置情報取得プログラム（位置情報取得手段）
１５３ｂ３時間情報取得プログラム（時間情報取得手段）
１５３ｂ４調整プログラム（調整手段）
１５３ｂ５報知プログラム（報知手段）
Ｐ対象物
Ｐ１ペット
Ｐ２餌箱
Ｒ室内
Ｒ１床面
ＴＩＣタグ 1 Self-propelled vacuum cleaner (self-propelled device)
2 Mobile phone (predetermined terminal)
11 Traveling part (traveling means)
131 IC tag reading unit (reading means)
132 Camera (imaging means)
133 Camera rotation part (adjustment means)
134 Communication unit (transmission means, reception means)
151 CPU (traveling means, position information acquisition means, time information acquisition means, adjustment means, notification means)
153a2 Angle information data table (angle information storage means)
153a3 Monitoring information data table (monitoring information storage means)
153b1 traveling program (traveling means)
153b2 position information acquisition program (position information acquisition means)
153b3 time information acquisition program (time information acquisition means)
153b4 adjustment program (adjustment means)
153b5 notification program (notification means)
P Object P1 Pet P2 Feeding box R Indoor R1 Floor T IC tag

Claims

In a self-propelled cleaner that autonomously runs on a floor surface in a predetermined room and cleans the floor surface,
Reading means for reading identification information from an IC tag attached to a predetermined object;
Position information acquisition means for acquiring position information relating to the position of the self-propelled cleaner when identification information is read from the IC tag by the reading means;
Time information acquisition means for acquiring time information relating to the time when identification information is read from the IC tag by the reading means;
An imaging unit that captures a predetermined direction and acquires image information when identification information is read from the IC tag by the reading unit;
The identification information read by the reading means, the position information regarding the position of the self-propelled cleaner acquired by the position information acquisition means, and the IC tag by the reading means acquired by the time information acquisition means. Monitoring information storage means for storing monitoring information including time information related to the time when the identification information is read and image information acquired by the imaging means;
Receiving means for receiving a transmission request for the monitoring information transmitted from a predetermined terminal;
Transmitting means for transmitting the monitoring information stored in the monitoring information storage means to the predetermined terminal when a transmission request for the monitoring information transmitted from the predetermined terminal is received by the receiving means;
A self-propelled vacuum cleaner characterized by comprising:

In a self-propelled device that autonomously travels on a predetermined indoor floor surface,
Reading means for reading identification information from an IC tag attached to a predetermined object;
Transmitting means for transmitting monitoring information including identification information read by the reading means to a predetermined terminal;
A self-propelled device characterized by comprising:

The self-propelled device according to claim 2,
Monitoring information storage means for storing the monitoring information;
Receiving means for receiving a transmission request for the monitoring information transmitted from the predetermined terminal;
With
The transmission unit transmits the monitoring information stored in the monitoring information storage unit to the predetermined terminal when the transmission request for the monitoring information transmitted from the predetermined terminal is received by the receiving unit. A self-propelled device characterized by that.

In the self-propelled device according to claim 2 or 3,
When the identification information is read from the IC tag by the reading means, it comprises position information acquisition means for acquiring position information related to the position of the self-propelled device,
The said monitoring information contains the positional information regarding the position of the said self-propelled apparatus acquired by the said position information acquisition means, The self-propelled apparatus characterized by the above-mentioned.

In the self-propelled device according to any one of claims 2 to 4,
Time information acquisition means for acquiring time information relating to the time when identification information was read from the IC tag by the reading means;
The self-propelled device, wherein the monitoring information includes time information related to a time when identification information is read from the IC tag by the reading means acquired by the time information acquiring means.

In the self-propelled device according to any one of claims 2 to 5,
When the identification information is read from the IC tag by the reading means, the imaging means includes an imaging means for imaging a predetermined direction and acquiring image information,
The self-propelled device, wherein the monitoring information includes image information acquired by the imaging means.

The self-propelled device according to claim 6,
Angle information storage means for storing the identification information and angle information related to the imaging angle of the imaging means in association with each other;
Adjusting means for extracting angle information corresponding to the identification information read by the reading means from the angle information storage means and adjusting the imaging angle of the imaging means to an imaging angle based on the extracted angle information;
A self-propelled device characterized by comprising:

In the self-propelled device according to any one of claims 2 to 7,
When the self-propelled device is stopped and the identification information is not read from the IC tag by the reading means for a certain period of time, the self-propelled device is autonomously moved along the floor in the predetermined room. A self-propelled device comprising a traveling means for traveling.

In the self-propelled device according to any one of claims 2 to 8,
A self-propelled apparatus, comprising: an informing means for informing the predetermined terminal when the identification information is not read from the IC tag by the reading means for a predetermined time.