JP2006218937A - Level difference learning system - Google Patents
Level difference learning system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006218937A JP2006218937A JP2005032789A JP2005032789A JP2006218937A JP 2006218937 A JP2006218937 A JP 2006218937A JP 2005032789 A JP2005032789 A JP 2005032789A JP 2005032789 A JP2005032789 A JP 2005032789A JP 2006218937 A JP2006218937 A JP 2006218937A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- information
- priority
- learning
- level difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Description
本発明は、段差学習システムに関するものである。 The present invention relates to a step learning system.
従来、ナビゲーション装置が搭載された車両において、前記ナビゲーション装置が提供する道路状況データに対応させてサスペンション制御を行うことができるようにした車両のサスペンション制御装置が提供されている(例えば、特許文献1参照。)。この場合、道路上に段差があるか否かをデータベースに基づいて判定し、サスペンションの硬さを制御する。そして、サスペンションからの入力である上下方向加速度を取得し、取得した上下方向加速度に基づいて道路上に段差があるか否かを判定し、データベースに記録する学習も行われている。すなわち、実際のサスペンションの制御結果と予測される制御内容とを比較し、比較結果に基づいてデータベースの内容を修正する。
しかしながら、前記従来のサスペンション制御装置においては、走行したすべての段差について学習し、学習した結果を記憶するようになっているので、走行距離が増加すると記憶すべきデータ量が増加してしまい、すべてのデータを記憶手段に記憶させるためには、膨大な記憶容量を備えた記憶手段が必要となり、コストが高くなってしまう。 However, since the conventional suspension control device learns about all the steps that have traveled and stores the learning results, the amount of data to be stored increases as the travel distance increases. In order to store the data in the storage means, a storage means having an enormous storage capacity is required, which increases the cost.
本発明は、前記従来の問題点を解決して、段差についての記憶されるデータに優先度を適切に設定し、該優先度に従って記憶手段から削除することによって、記憶容量を削減することができ、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる段差学習システムを提供することを目的とする。 The present invention can reduce the storage capacity by solving the above-mentioned conventional problems, appropriately setting the priority for the stored data regarding the step, and deleting from the storage means according to the priority. It is an object of the present invention to provide a step difference learning system capable of appropriately performing suspension control on a step.
そのために、本発明の段差学習システムにおいては、道路の段差を検出する段差検出手段と、該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された段差エリアの段差情報に、当該段差エリアの属性情報に基づく優先度を付与する優先度付与手段と、前記記憶手段の記憶容量に応じ、前記記憶手段に記憶された段差エリアの段差情報を当該段差エリアに付与された優先度に従って選択的に削除し、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有する。 Therefore, in the step learning system of the present invention, a step detection unit that detects a road step, a storage unit that stores step information of a step area detected by the step detection unit, and a step stored in the storage unit Priority giving means for giving priority based on the attribute information of the step area to the step information of the area, and step information of the step area stored in the storage means according to the storage capacity of the storage means. Storage processing means for selectively deleting the step information of the step area detected by the step detection means and storing the step information of the step area detected by the step detection means in the storage means.
本発明によれば、段差についての記憶されるデータに優先度を適切に設定し、該優先度に従って記憶手段から削除するようになっている。そのため、記憶容量を削減することができ、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる。 According to the present invention, the priority is appropriately set for the stored data regarding the step, and the data is deleted from the storage means according to the priority. Therefore, the storage capacity can be reduced, and suspension control can be appropriately performed with respect to the step.
以下、本発明の第1の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図2は本発明の第1の実施の形態における段差学習システムの構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the level difference learning system according to the first embodiment of the present invention.
図に示されるように、本実施の形態における段差学習システムは、道路情報としての車両の走行環境情報を出力する走行環境情報出力ユニットとしてのナビゲーション装置10、車両のサスペンション(懸架装置)を制御する制御ユニットとしてのサスペンション制御装置20、及び、サスペンションユニット30を有する。ここで、前記車両は乗用車、トラック、バス、二輪車等道路を走行可能なものであればいかなる種類のものであってもよいが、本実施の形態においては、説明の都合上、前記車両が4つの車輪を備える乗用車である場合について説明する。なお、前記サスペンションユニット30は4つの車輪のそれぞれに取り付けられているものとする。
As shown in the figure, the step learning system in the present embodiment controls a
そして、11はGPS(Global Positioning System)センサ、12は車両の回転角速度、すなわち、旋回角を検出するジャイロセンサ、13は車両の速度を検出する車速センサ、及び、14は車両の加速度を検出するGセンサである。
ここで、前記ナビゲーション装置10は、CPU、MPU等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、CRT、液晶ディスプレイ、LED(Light Emitting Diode)ディスプレイ、レーザホログラム等の表示手段、タッチパネル、リモートコントローラ、押しボタンスイッチ等の入力手段、通信インターフェイス等を備える。なお、前記ナビゲーション装置10は、前記GPSセンサ11、ジャイロセンサ12、車速センサ13、Gセンサ14に加えて、運転者が操作する車両のステアリングの舵(だ)角を検出するステアリングセンサ、車両の方向指示器としてのウィンカの動作を検出するウィンカセンサ、運転者が操作するアクセル開度を検出するアクセルセンサ、運転者が操作する車両のブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、車両の重量情報を取得する車重センサ、地磁気センサ、距離センサ、ビーコンセンサ、高度計等を備えていてもよい。この場合、前記GPSセンサ11は、図示されないGPS衛星が発信した電波を受信することによって地球上における現在位置を検出し、前記地磁気センサは、地磁気を測定することによって車両が向いている方位を検出し、前記距離センサは、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。また、前記ビーコンセンサは、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出する。そして、前記ナビゲーション装置10は、前記GPSセンサ11、ジャイロセンサ12、車速センサ13、Gセンサ14等からの信号に基づいて、車両の現在位置、車両が向いている方位、車両の速度、車両の移動距離等を検出する。
Here, the
また、前記ナビゲーション装置10の記憶手段は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、及び、各地域のホテル、ガソリンスタンド等の施設の情報が記憶された施設情報データファイルから成る地図データベース部15を備える。さらに、前記記憶手段は、サスペンション制御装置20が検出した道路上の段差に関する情報、すなわち、段差情報や経路を探索するためのデータの他、前記表示手段の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータを記憶する記憶メディア部19を備える。なお、該記憶メディア部19には、所定の情報を音声出力するための各種のデータも記憶される。また、前記記憶手段は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、フラッシュメモリ、CD−ROM、MD、DVD−ROM、光ディスク、MO、ICカード、光カード、メモリカード等、あらゆる形態の記憶媒体を含むものであり、取り外し可能な外部記憶媒体を使用することもできる。
The storage means of the
そして、前記交差点データファイルには交差点データが、ノードデータファイルにはノードデータが、道路データファイルには道路データが、それぞれ、記憶され、前記交差点データ、ノードデータ及び道路データによって道路状況が表示手段の画面に表示される。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかが含まれる。また、前記ノードデータは、前記地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等を含む)、ノード点、及び、各ノード点間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノード点は、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。 The intersection data file stores intersection data, the node data file stores node data, and the road data file stores road data. The road data is displayed by the intersection data, node data, and road data. Displayed on the screen. The intersection data includes the type of intersection, that is, whether the intersection is a traffic signal lamp or an intersection where a traffic signal lamp is not installed. The node data constitutes at least the position and shape of the road in the map data recorded in the map data file, and includes actual road branch points (including intersections, T-junctions, etc.), node points And data indicating a link connecting the node points. Further, the node point indicates at least the position of a road bending point.
また、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾(こう)配、カント、高度、バンク、路面の状態、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれる。なお、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、2条化道路として処理される。例えば、片側2車線以上の幹線道路の場合、2条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。また、コーナについては、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口等のデータが含まれる。さらに、道路属性については、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路、道路種別(国道、主要地方道、一般道、高速道等)等のデータが含まれる。 The road data includes the width, gradient, cant, altitude, bank, road surface condition, number of road lanes, points where the number of lanes decreases, points where the width becomes narrower, etc. Contains data. In the case of an expressway or a main road, each lane in the opposite direction is stored as separate road data and processed as a double road. For example, in the case of a main road having two or more lanes on one side, it is processed as a two-way road, and the upward lane and the downward lane are stored in the road data as independent roads. The corner includes data such as a radius of curvature, an intersection, a T-junction, and a corner entrance. Further, the road attributes include data such as railroad crossings, expressway entrance rampways, expressway toll gates, downhill roads, uphill roads, road types (national roads, major local roads, general roads, highways, etc.).
さらに、前記ナビゲーション装置10の通信インターフェイスは、サスペンション制御装置20との間で通信を行うとともに、FM送信装置、電話回線網、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行うためのものであり、例えば、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞等の道路情報、交通事故情報、GPSセンサ11の検出誤差を検出するD−GPS情報等の各種のデータを受信する。
Further, the communication interface of the
そして、前記ナビゲーション装置10は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部16、サスペンション制御装置20が検出した段差に関する情報に基づいて段差エリア算出処理を実行する段差エリア算出処理部17、及び、車両の進行方向前方の道路上にある段差についての情報をサスペンション制御装置20に通知するための段差情報通知処理を実行する段差情報通知処理部18を有する。さらに、ナビゲーション装置10は、同一地点において送信された学習要求の数をカウントするカウンタとしての図示されない学習要求カウンタを有する。また、前記ナビゲーション装置10は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様に、目的地までの経路の探索、経路中の走行案内、特定区間の決定、地点、施設等の検索等の基本処理を実行し、地図を表示手段の画面に表示し、前記地図上に車両の現在位置、該現在位置から目的地までの経路、該経路に沿った案内情報等を表示する。なお、該案内情報は、発音手段によって音声出力されるようにしてもよい。また、前記ナビゲーション装置10は車両の現在位置を特定する現在位置特定手段として機能する。さらに、前記ナビゲーション装置10は、車両の走行経路において車両の前方に位置するコーナ等(交差点、T字路、高速道路出入口ランプウェイ等も含む)の形状、該コーナ等への推奨進入速度等を含む走行環境を認識する。そして、該走行環境情報はサスペンション制御装置20に送信される。
The
また、該サスペンション制御装置20は、CPU、MPU等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備える。そして、前記サスペンション制御装置20は、例えば、車両内に配設されたボディ通信網としての車内LAN(Local Area Network)等の通信網を介して、ナビゲーション装置10と通信可能に接続されている。なお、前記サスペンション制御装置20は、道路上にある段差を検出する段差検出処理を実行する段差検出処理部21、及び、サスペンションユニット30の特性を制御するサスペンション特性制御部としての減衰力制御部25を有する。
The
そして、前記段差検出処理部21は、段差検出センサ22に接続され、該段差検出センサ22の検出信号に基づいて、車両が段差上を走行したことを検出する。前記段差検出センサ22は、例えば、上下加速度センサであり、サスペンションユニット30における車体側の部分であるばね上部分が上下方向に移動する加速度としての車両の上下方向加速度を検出する。なお、前記ナビゲーション装置10のGセンサ14や図示されない車高センサを段差検出センサ22として兼用することもできる。そして、段差検出処理部21は、上下加速度の高周波成分をバンドパスフィルタで抽出し、所定の閾(しきい)値以上であれば、車両が段差上を走行したと判断する。なお、検出された上下加速度が低周波である場合には、段差によるものでなく、路面のうねりによるものと考えることができるので、車両が段差上を走行したと判断しないようになっている。
The step
また、前記減衰力制御部25は、車両の速度を検出する車速センサ26及び運転者が操作する車両のステアリングの舵角を検出するステアリングセンサ27に接続され、前記車速センサ26及びステアリングセンサ27の検出信号、並びに、ナビゲーション装置10の段差情報通知処理部18から取得した段差情報に基づいて、各サスペンションユニット30の特性を制御する。なお、前記ナビゲーション装置10の車速センサ13及びステアリングセンサを車速センサ26及びステアリングセンサ27として兼用することもできる。また、減衰力制御部25は、前記サスペンションユニット30のいかなる特性を制御してもよく、例えば、ばね部材のばねレート(ばね定数又はスプリングレート)の値を制御してもよいが、ここでは、サスペンションユニット30の特性としての減衰力を制御する場合について説明する。また、該減衰力の制御はいかなる方法で行われてもよいが、ここでは、各サスペンションユニット30の油圧ダンパ34に内蔵されたアクチュエータを駆動してオリフィス切り換え型減衰可変バルブを回転させることによって、油流路におけるオリフィスの直径の大きさを変化させるものとする。
The damping
ここで、サスペンションユニット30は、一端が車体に回動可能に取り付けられ、他端が車軸を支持するハブ部材等に取り付けられたアッパーアーム31、ロワーアーム32等の車輪支持装置、並びに、コイルスプリング33等のばね部材及び油圧ダンパ34等の減衰器から成る緩衝装置を有する。なお、図に示される車輪支持装置及び緩衝装置は、一例に過ぎず、サスペンションユニット30はいかなるタイプの車輪支持装置及び緩衝装置を有するものであってもよい。図に示される油圧ダンパ34は、アクチュエータ内蔵型の減衰力可変ダンパである。なお、前記サスペンションユニット30は、サスペンション制御装置20に制御状況情報を送信する。また、図に示される例においては、サスペンション制御装置20が独立した構成になっているが、サスペンション制御装置20が有する機能をサスペンションユニット30に付属させることもできる。
Here, the
本実施の形態において、段差学習システムは、機能の観点から、段差検出手段、記憶手段、優先度付与手段、記憶処理手段及び段差情報通知手段を有する。前記段差検出手段は、道路の段差を検出するものであり、段差検出処理部21、段差検出センサ22等の機能を含むものである。また、前記記憶手段は、段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶するものであり、記憶メディア部19等の機能を含むものである。さらに、前記優先度付与手段は、記憶手段に記憶された段差エリアの段差情報に、当該段差エリアの属性情報に基づく優先度を付与するものであり、現在位置検出部16、段差エリア算出処理部17、段差情報通知処理部18等の機能を含むものである。なお、前記段差エリアの属性情報は、段差レベル、又は、自宅からの距離等の位置情報である。さらに、前記記憶処理手段は、記憶手段の記憶容量に応じ、記憶手段に記憶された段差エリアの段差情報を当該段差エリアに付与された優先度に従って選択的に削除し、段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶手段に記憶させるものであり、現在位置検出部16、段差エリア算出処理部17等の機能を含むものである。さらに、段差情報通知手段は、現在位置と記憶手段に記憶されている段差エリアの段差情報に基づいて段差情報を通知するものであり、現在位置検出部16、段差情報通知処理部18等の機能を含むものである。
In the present embodiment, the step learning system includes a step detection unit, a storage unit, a priority assignment unit, a storage processing unit, and a step information notification unit from the viewpoint of function. The level difference detecting means detects a level difference on the road, and includes functions such as a level difference
次に、前記構成の段差学習システムの動作について説明する。 Next, the operation of the level difference learning system having the above-described configuration will be described.
図1は本発明の第1の実施の形態における学習データ設定画面を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a learning data setting screen according to the first embodiment of the present invention.
車両が道路上の段差を走行する際に、例えば、減衰力を弱くすることによって、サスペンションユニット30の特性をソフトな、すなわち、柔らかな設定に変更することによって、乗り心地を向上させることができる。しかし、段差があることを検出してからサスペンションユニット30の特性を変更しても間に合わないので、十分な効果を得ることができない。そのため、十分な効果を得るためには、サスペンションユニット30の特性を事前に柔らかな設定に変更する必要がある。そして、サスペンションユニット30の特性を事前に変更するためには、ナビゲーション装置10の地図データベース部15にあらかじめ段差情報を格納し、該段差情報と車両の現在位置とに基づいて、車両の進行方向前方の所定距離範囲内に段差があることを判断することが考えられるが、道路のすべての段差に関する段差情報を格納した地図データファイルや道路データファイルを作成することは、コストが高く、また、ファイルの記憶容量が膨大なものになってしまうので、事実上困難である。また、車両に取り付けたカメラ等の撮像装置やミリ波レーダ等のレーダ装置によって、車両の進行方向前方の所定距離範囲内にある段差を検出することも考えられるが、高い精度で段差を検出することはコストが高くなる。
When the vehicle travels on a step on the road, for example, by reducing the damping force, by changing the characteristics of the
そこで、本実施の形態においては、サスペンション制御装置20が段差を検出するとナビゲーション装置10に学習要求として段差を検出した旨の信号を送信し、ナビゲーション装置10が学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報を記憶メディア部19に記憶して学習するようになっている。なお、前記段差エリアは、道路上において段差の存在する範囲である。また、前記段差情報は、前記段差エリアの始点及び終点の位置情報等を含む段差エリアに関する情報である。
Therefore, in the present embodiment, when the
そして、段差情報を記憶メディア部19に記憶した後に該当する段差エリアのある道路を走行する場合、ナビゲーション装置10は記憶した段差エリアの段差情報を事前にサスペンション制御装置20に送信する。そのため、該サスペンション制御装置20は、ナビゲーション装置10から受信した段差情報に基づいてサスペンションユニット30の特性を事前に柔らかな設定に変更することができる。この場合、前述のようにコストが高くなることがなく、また、ファイルの記憶容量が膨大なものになることもなく、乗り心地を向上させることができる。
When the step information is stored in the
しかし、検出されたすべての段差エリアの段差情報を記憶メディア部19に記憶すると、走行距離の増加に伴って、記憶メディア部19に記憶する記憶データが増加し、記憶メディア部19の記憶容量が圧迫されてしまう。そのため、本実施の形態においては、段差エリアの段差情報に対し、段差エリアの走行頻度、走行回数等に基づいた重み付けを行い、優先度を設定し、設定された該優先度に従って記憶メディア部19に記憶するようになっている。この場合、優先度の設定が適切に行われないと機能が低下してしまうこともある。例えば、新しいデータを記憶しないように設定すると、運転者等の車両のユーザの引っ越し等によって、車両の走行範囲が変化した場合、以前の走行範囲に存在する段差エリアの段差情報だけが記憶メディア部19に残存し、新たな走行範囲に存在する段差エリアの段差情報が記憶メディア部19に記憶されないことが起こり得る。また、例えば、新しいデータを記憶するために古いデータをランダムに消去するように設定すると、頻繁に走行する道路にある段差エリアの段差情報が消去されてしまうことが起こり得る。
However, if step information of all detected step areas is stored in the
そこで、本実施の形態においては、あらかじめ設定された条件のうちの少なくとも1つの条件に従って優先度を付与し、記憶データ量が記憶メディア部19の記憶容量をオーバーするときには、優先度の低い記憶データを削除して新しいデータと置き換えることによって、車両のユーザにとって有効な記憶データを残しつつ新しいデータを記憶することができるようになっている。この場合、優先度を付与するための条件とは、例えば、条件1:最終通行日、条件2:通行頻度、条件3:自宅からの距離、条件4:効果の大きさ等である。
Therefore, in the present embodiment, priority is given according to at least one of preset conditions, and when the storage data amount exceeds the storage capacity of the
まず、条件1の最終通行日とは新しさを示す条件である。この場合、記憶メディア部19に記憶されている学習された段差エリアとしての学習エリアを車両が走行する、すなわち、通過する度に該当する学習エリアの最終通行日を更新する。そして、最終通行日が新しい学習エリアの優先度を高くする。
First, the last passage date of Condition 1 is a condition indicating newness. In this case, the last travel date of the corresponding learning area is updated every time the vehicle travels in the learning area as the learned step area stored in the
次に、条件2の通行頻度は、よく通る道、すなわち、頻繁に走行する道路にある段差エリアの段差情報を優先するための条件である。この場合、通行回数をカウントする通行回数カウンタを備え、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアを車両が通過する度に該当する学習エリアの通行回数カウンタのカウント値をインクリメントする。そして、通行回数が多い学習エリアの優先度を高くする。
Next, the traffic frequency of the condition 2 is a condition for giving priority to the step information of the step area on the road that frequently passes, that is, the road that travels frequently. In this case, a traffic counter is provided that counts the traffic count, and the count value of the traffic count counter in the corresponding learning area is incremented each time the vehicle passes through the learning area stored in the
次に、条件3の自宅からの距離は、段差エリアの属性情報としての位置情報であり、ナビゲーション装置10に登録された自宅の場所に近い段差エリアの段差情報を優先するための条件である。前記ナビゲーション装置10は、通常の車両用ナビゲーション装置と同様に、ユーザの自宅位置を「自宅」として登録する機能を備えている。そして、登録された自宅周辺の道路は通行頻度も高いと考えられるので、自宅からの距離が短い位置にある学習エリアの優先度を高くする。
Next, the distance from the home in condition 3 is position information as attribute information of the step area, and is a condition for giving priority to the step information in the step area close to the home location registered in the
次に、条件4の効果の大きさは、サスペンション制御を行うことによって得られる効果の大きさであり、段差エリアの属性情報としての段差レベル、すなわち、段差の大きさを示す条件である。この場合、段差が大きい程サスペンション制御を行ってサスペンションユニット30の特性を柔らかな設定に変更することの効果が大きいと考えることができるので、段差レベルが大きい学習エリアの優先度を高くする。なお、段差レベルは学習エリアの段差情報に含まれる。
Next, the magnitude of the effect of Condition 4 is the magnitude of the effect obtained by performing suspension control, and is a condition indicating the level of the step as attribute information of the step area, that is, the size of the step. In this case, it can be considered that the effect of changing the characteristics of the
また、前記条件1〜4に基づく優先度を複数組み合わせることによって、より詳細に優先度を設定することができる。この場合、複数の条件に基づいて優先度を順番に評価することもできるし、複数の条件に基づいて総合的に評価することもできる。換言すると、複数の優先度を順番に、すなわち、シーケンシャルに組み合わせることもできるし、複数の優先度を総合的に組み合わせることもできる。なお、前記優先度に、条件1〜4以外の条件に基づく優先度を更に加えることもできるし、条件1〜4のいずれかに基づく優先度を削除することもできる。 Moreover, the priority can be set in more detail by combining a plurality of priorities based on the conditions 1 to 4. In this case, the priority can be evaluated in order based on a plurality of conditions, or can be comprehensively evaluated based on the plurality of conditions. In other words, a plurality of priorities can be combined in order, that is, sequentially, or a plurality of priorities can be combined comprehensively. In addition, the priority based on conditions other than conditions 1-4 can also be added to the said priority, and the priority based on any of conditions 1-4 can also be deleted.
例えば、複数の条件に基づく優先度をシーケンシャルに組み合わせる場合、まず、第1の条件に基づく優先度が最も低いデータを抽出し、同一レベルのデータが存在するときには、更に第2の条件に基づく優先度が最も低いデータを抽出する。このようにして、最も優先度が低いデータが確定するまで、又は、すべての条件に基づく優先度による評価が終了するまで、評価を繰り返す。 For example, when priorities based on a plurality of conditions are sequentially combined, first, data having the lowest priority based on the first condition is extracted, and when data of the same level exists, priority based on the second condition is further extracted. Extract the least frequent data. In this way, the evaluation is repeated until the data with the lowest priority is determined or until the evaluation based on the priority based on all conditions is completed.
また、例えば、複数の条件に基づく優先度を総合的に組み合わせる場合、まず、各条件に基づく優先度のポイントを算出し、すべての条件に基づく優先度のポイントを加算した結果、最もポイントが低いデータを最も優先度が低いデータとする。 Also, for example, when combining priorities based on a plurality of conditions in a comprehensive manner, first, priority points based on each condition are calculated, and as a result of adding the priority points based on all conditions, the lowest point is obtained. Data is the lowest priority data.
さらに、複数の条件に基づく優先度を組み合わせる場合のポイント設定を車両のユーザが選択することができるようにして、よりユーザに適した優先度の設定を行うことができる。この場合、例えば、図1に示されるようなユーザインターフェイスを使用するようになっている。 Furthermore, the priority setting more suitable for a user can be performed so that the user of a vehicle can select the point setting in the case of combining priorities based on a plurality of conditions. In this case, for example, a user interface as shown in FIG. 1 is used.
図1において、41はナビゲーション装置10の表示手段に表示された優先度の設定手段としての学習データ設定画面であり、段差エリアを学習エリアとして記憶メディア部19に記憶しておくための優先度を設定するための画面である。そして、学習データ設定画面41には、優先度の設定条件としての「新しさ」を示す第1条件表示欄42、優先度の設定条件としての「通行頻度」を示す第2条件表示欄43、優先度の設定条件としての「自宅からの距離」を示す第3条件表示欄44、及び、優先度の設定条件としての「段差の大きさ」を示す第4条件表示欄45が表示されている。ここで、前記第1〜第4条件表示欄42〜45は、上方に表示される程優先度が高く、下方に表示される程優先度が低いように表示されている。すなわち、図1(a)に示される例においては、「新しさ」の優先度が最も高く、「段差の大きさ」の優先度が最も低く設定されていることが分かる。
In FIG. 1,
さらに、前記第1〜第4条件表示欄42〜45には、優先度変更手段としての順位上昇スイッチ46及び順位下降スイッチ47が含まれている。この場合、最上位の表示欄には順位下降スイッチ47のみが含まれ、最下位の表示欄には順位上昇スイッチ46のみが含まれ、他の表示欄には順位上昇スイッチ46及び順位下降スイッチ47が含まれている。そして、順位上昇スイッチ46又は順位下降スイッチ47を押すことによって、該当する優先度の設定条件の順位を上昇又は下降させることができる。なお、表示手段がタッチパネルのように入力手段としての機能も兼ね備えるものである場合には、順位上昇スイッチ46及び順位下降スイッチ47に手指等で直接タッチすることによって、前記順位上昇スイッチ46及び順位下降スイッチ47を押すことができる。また、リモートコントローラ等によってカーソル、ポインタ等を順位上昇スイッチ46及び順位下降スイッチ47の上に移動させて選択することによって、前記順位上昇スイッチ46及び順位下降スイッチ47を押すようにしてもよい。
Further, the first to fourth condition display fields 42 to 45 include a rank up
この場合、順位上昇スイッチ46又は順位下降スイッチ47を押すと、該当する優先度の設定条件の順位が1つ上昇又は下降し、上方又は下方に隣接する優先度の設定条件と入れ替わるようになっている。例えば、図1(a)に示される例において、Aで示されるような「通行頻度」の順位上昇スイッチ46を押すと、図1(b)においてBで示されるように、「通行頻度」と「新しさ」とが入れ替わる。これにより、車両のユーザは、自分に適した優先度を設定することができる。
In this case, when the rank up
ところで、サスペンション制御装置20からの学習要求が短い間隔で複数送信された場合に、ナビゲーション装置10がすべての学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報をそのまま記憶メディア部19に記憶し、記憶した段差エリアの段差情報に基づいてサスペンション制御装置20がサスペンションユニット30の特性を変更すると、該サスペンションユニット30の特性が短い間隔で変化するので、車両の運転者や同乗者は違和感を感じてしまう。また、記憶メディア部19に記憶する記憶データが増加し、記憶メディア部19の記憶容量が圧迫されてしまう。
By the way, when a plurality of learning requests from the
そこで、本実施の形態においては、近接した段差エリアを統合する段差エリア統合処理を行い、検出された段差エリアとしての学習要求エリアの間隔が短い場合には、複数の学習エリアをまとめて学習された段差エリアとしての学習エリアを作成するようになっている。なお、段差エリアとは、道路において段差が存在する区間であり、その長さは車両の進行方向に沿って計測される。そして、サスペンション制御装置20からの学習要求が短い間隔で複数送信されたとすると、ナビゲーション装置10は、隣接する学習要求エリア同士の間隔があらかじめ設定された閾値、例えば、30〔m〕未満の場合には、統合して単一の学習エリアを作成する。また、隣接する学習要求エリア同士の間隔が閾値以上の場合には統合しない。
Therefore, in the present embodiment, step area integration processing for integrating adjacent step areas is performed, and when the interval between the learning request areas as the detected step areas is short, a plurality of learning areas are learned together. A learning area is created as a step area. The step area is a section where a step exists on the road, and its length is measured along the traveling direction of the vehicle. If a plurality of learning requests are transmitted from the
また、道路上の同じ場所にある段差を複数回走行する場合、走行する度に学習要求に応じて検出された段差エリアの段差情報を記憶メディア部19に記憶すると、記憶データが増加し、記憶メディア部19の記憶容量を圧迫してしまう。
In addition, when the step at the same location on the road is traveled a plurality of times, storing the step information of the step area detected according to the learning request every time the travel is performed in the
そこで、本実施の形態においては、検出された段差エリアとしての学習要求エリアを既に記憶メディア部19に記憶されている段差エリア、すなわち、学習エリアと比較して、同一地点における段差エリアであるか否かを判定する同一地点判定を行い、同一地点における段差エリアである場合には、記憶メディア部19に記憶しないようになっている。そして、サスペンション制御装置20からの今回の学習要求エリアが記憶済みの段差エリアとしての学習エリアと重なっている部分があるときは、該学習エリアと同一地点における段差エリアであると判定し、新たに記憶メディア部19に記憶しない。また、サスペンション制御装置20からの今回の学習要求エリアがいずれの学習エリアと重なっていなくても、記憶済みの段差エリアとしての学習エリアからの距離がマッチング距離誤差以内にあるときは、前記学習エリアと同一地点における段差エリアであると判定し、新たに記憶メディア部19に記憶しない。なお、前記マッチング距離誤差は、マップマッチングの際に生じる誤差の最大距離であり、例えば、30〔m〕である。そして、サスペンション制御装置20からの今回の学習要求エリアがいずれの学習エリアと重なっておらず、かつ、記憶済みの段差エリアとしての学習エリアからの距離がマッチング距離誤差より大であるときは、前記学習エリアと同一地点における段差エリアでないと判定し、新たな学習エリアとして記憶メディア部19に記憶する。
Therefore, in the present embodiment, the learning request area as the detected step area is compared with the step area already stored in the
さらに、1回の学習要求によって記憶メディア部19に記憶された学習エリアに基づいてサスペンション制御装置20がサスペンションユニット30の特性を変更すると、該サスペンションユニット30の特性を不適切に変更してしまうことがある。例えば、片側2車線以上の道路においては、同一地点であっても、1つの車線にのみ段差があり、他の車線には段差がない場合がある。この場合、通常は段差のない車線を選択して車両を走行させる運転者であっても、段差のない車線に駐停車している車両等の障害物があるときには、段差のある車線を選択して車両を走行させることになる。このとき、サスペンション制御装置20は学習要求を送信するので、該学習要求によって前記段差に対応する学習エリアが記憶メディア部19に記憶されることになる。しかし、次回以降に同一地点を走行する際に、前記学習エリアに基づいてサスペンションユニット30の特性を変更するような制御が行われると、運転者は段差のない車線を選択して車両を走行させるので、不要な制御が行われたことになる。
Furthermore, when the
また、1つの車線内においてもある範囲にのみ段差がある場合がある。この場合、通常は段差のない範囲を選択して車両を走行させる運転者であっても、段差のない範囲に駐停車している車両等の障害物があるときや、隣接する車線に他の車両が走行していて段差のない範囲を選択することができないときには、段差のある範囲を選択して車両を走行させることになる。このとき、サスペンション制御装置20は学習要求を送信するので、該学習要求によって前記段差に対応する学習エリアが記憶メディア部19に記憶されることになる。しかし、次回以降に同一地点を走行する際に、前記学習エリアに基づいてサスペンションユニット30の特性を変更するような制御が行われると、運転者は段差のない範囲を選択して車両を走行させるので、不要な制御が行われたことになる。
Further, there may be a step only in a certain range within one lane. In this case, even a driver who normally drives a vehicle by selecting a range without a step, when there is an obstacle such as a vehicle parked or stopped in a range without a step, or in another lane When the vehicle is running and a range without a step cannot be selected, the range with a step is selected to run the vehicle. At this time, since the
そこで、本実施の形態において、ナビゲーション装置10は、カウンタとしての学習要求カウンタを備え、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの各々について送信された学習要求の数をカウントするようになっている。そして、学習要求カウンタのカウント値が閾値未満であると、サスペンションを制御するための情報としての出力が禁止され、学習エリアの段差情報をサスペンション制御装置20に送信しないようになっている。この場合、段差情報を送信するか否かを決定する閾値を道路の属性としての道路種別に応じて変更することができる。例えば、前述のように、1つの車線にのみ段差があり、他の車線には段差がない場合や、1つの車線内においてもある範囲にのみ段差がある場合は、一般道において多く見受けられる。これに対し、高速道路においては、路面が比較的均一であり、隣接する車線間でも同一の車線内でも路面状態の違いが少ないと考えられる。そこで、学習要求が送信された地点が一般道の場合には前記閾値を高く、例えば、3以上で段差情報を送信するように設定し、学習要求が送信された地点が高速道路の場合には前記閾値を低く、例えば、1以上で段差情報を送信するように設定する。
Therefore, in the present embodiment, the
次に、段差学習システムの実行する処理について説明する。 Next, processing executed by the step learning system will be described.
図3は本発明の第1の実施の形態における段差学習システムの実行する処理の手順を示すフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart showing a procedure of processing executed by the step difference learning system according to the first embodiment of the present invention.
まず、サスペンション制御装置20は段差検出処理を実行する。ここで、該段差検出処理は、サスペンション制御装置20の段差検出処理部21が、段差検出センサ22の検出信号に基づいて、車両が段差上を走行したことを検出する処理である。この場合、前記段差検出処理部21は、段差検出処理を所定周期で、例えば、10〔msec〕毎に繰り返して実行し、実行する都度、段差が検出されているか否かを判断する。そして、段差が検出されていない状態から検出されている状態に変化したときには段差検出ON信号をナビゲーション装置10に送信し、段差が検出されている状態から検出されていない状態に変化したときには段差検出OFF信号をナビゲーション装置10に送信する。したがって、段差検出ON信号は、検出された段差エリアとしての学習要求エリアの始点に該当し、段差検出OFF信号は検出された段差エリアとしての学習要求エリアの終点に該当する。
First, the
続いて、ナビゲーション装置10は段差情報記憶処理を実行する。ここで、該段差情報記憶処理は、ナビゲーション装置10の現在位置検出部16及び段差エリア算出処理部17が記憶メディア部19にアクセスして、検出された段差エリアを記憶メディア部19に記憶する処理である。この場合、近接する段差エリアを統合し、学習された段差エリアとしての学習エリアを作成して記憶する。また、同一地点判定を行い、検出された段差エリアが既に記憶されている学習エリアと同一地点における段差エリアでない場合には前記検出された段差エリアを学習エリアとして記憶し、検出された段差エリアが既に記憶されている学習エリアと同一地点における段差エリアである場合には前記検出された段差エリアを記憶せず、既に記憶されている学習エリアについての学習要求カウンタのカウント値を1だけ増加、すなわち、インクリメントする。
Subsequently, the
また、ナビゲーション装置10は段差情報通知処理を実行する。ここで、該段差情報通知処理は、ナビゲーション装置10の段差情報通知処理部18が、現在位置検出部16から取得した車両の現在位置及び記憶メディア部19から取得した学習エリアの情報に基づいて、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアとしての学習エリアの段差情報をサスペンション制御装置20に送信する処理である。この場合、段差情報通知処理部18は段差エリアが存在する道路の道路種別を判断し、学習要求カウンタのカウント値が道路種別に対応する閾値以上である学習エリアの段差情報だけをサスペンション制御装置20に送信する。
In addition, the
続いて、該サスペンション制御装置20は減衰力制御処理を実行する。ここで、該減衰力制御処理は、サスペンション制御装置20の減衰力制御部25が、ナビゲーション装置10から受信した段差情報に基づいて、サスペンションユニット30の減衰力を下げて乗り心地を向上させる処理である。なお、車両が旋回中である場合には、車両の安定性に影響を及ぼすので、サスペンションユニット30の減衰力を変更しない。
Subsequently, the
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS1 サスペンション制御装置20は段差検出処理を実行する。
ステップS2 ナビゲーション装置10は段差情報記憶処理を実行する。
ステップS3 ナビゲーション装置10は段差情報通知処理を実行する。
ステップS4 サスペンション制御装置20は減衰力制御処理を実行する。
Next, a flowchart will be described.
Step S1: The
Step S2 The
Step S3 The
Step S4: The
次に、ステップS1における段差検出処理のサブルーチンについて説明する。 Next, a subroutine for level difference detection processing in step S1 will be described.
図4は本発明の第1の実施の形態における段差検出処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart showing a subroutine of level difference detection processing in the first embodiment of the present invention.
この場合、段差検出処理は所定タイミング、例えば、10〔msec〕毎に1回ずつ、繰り返して実行される。まず、サスペンション制御装置20の段差検出処理部21は、車体の上下加速度を段差検出センサ22からの検出信号に基づいて検出する。そして、前記段差検出処理部21は、上下加速度の高周波成分を抽出する。
In this case, the step detection process is repeatedly executed at a predetermined timing, for example, once every 10 [msec]. First, the step
続いて、段差検出処理部21は段差検出フラグがONであるか否かを判断する。ここで、前記段差検出処理部21は、繰り返して実行する段差検出処理において、前回実行された段差検出処理で段差を検出せずに、今回の段差検出処理で段差を検出すると、段差検出フラグをONにするようになっている。そして、段差検出フラグをONのままに維持し、段差検出処理で段差を検出しなくなると、段差検出フラグをOFFにする。そのため、段差検出フラグがONであることは、車両は段差エリアを走行中であり、少なくとも前回の段差検出処理で車両が段差を検出したことを意味する。また、段差検出フラグがONでなくOFFであることは、車両は段差エリアを走行中でなく、少なくとも前回までの段差検出処理で車両が段差を検出しなかったことを意味する。
Subsequently, the level difference
そして、段差検出フラグがONでない場合、すなわち、段差検出フラグがOFFである場合、段差検出処理部21は上下加速度の高周波成分が第1の所定値としての所定値1以上であるか否かを判断する。ここで、所定値1は車両が段差上を走行したと判断することができる程度の上下加速度の大きさであり、任意に設定することができる。そして、前記上下加速度の高周波成分が所定値1以上でない場合には、そのまま処理を終了する。また、前記上下加速度の高周波成分が所定値1以上である場合、段差検出処理部21は段差検出フラグをONにする。そして、ナビゲーション装置10に段差検出ON信号を送信して処理を終了する。
When the step detection flag is not ON, that is, when the step detection flag is OFF, the step
また、段差検出フラグがONであるか否かを判断して段差検出フラグがONである場合、段差検出処理部21は上下加速度の高周波成分が第2の所定値としての所定値2未満であるか否かを判断する。ここで、所定値2は車両が段差上を走行しなくなったと判断することができる程度の上下加速度の大きさであり、ヒステリシスを持たせるために、前記所定値よりも小さな値であり、任意に設定することができる。そして、前記上下加速度の高周波成分が所定値2未満でない場合には、そのまま処理を終了する。また、前記上下加速度の高周波成分が所定値2未満である場合、段差検出処理部21は段差検出フラグをOFFにする。そして、ナビゲーション装置10に段差検出OFF信号を送信して処理を終了する。
Further, when it is determined whether or not the step detection flag is ON and the step detection flag is ON, the step
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS1−1 車体の上下加速度を段差検出センサ22からの検出信号に基づいて検出する。
ステップS1−2 上下加速度の高周波成分を抽出する。
ステップS1−3 段差検出フラグがONであるか否かを判断する。段差検出フラグがONである場合はステップS1−7に進み、段差検出フラグがONでない場合はステップS1−4に進む。
ステップS1−4 上下加速度の高周波成分が所定値1以上であるか否かを判断する。上下加速度の高周波成分が所定値1以上である場合はステップS1−5に進み、上下加速度の高周波成分が所定値1以上でない場合は処理を終了する。
ステップS1−5 段差検出フラグをONにする。
ステップS1−6 ナビゲーション装置10に段差検出ON信号を送信して処理を終了する。
ステップS1−7 上下加速度の高周波成分が所定値2未満であるか否かを判断する。上下加速度の高周波成分が所定値2未満である場合はステップS1−8に進み、上下加速度の高周波成分が所定値2未満でない場合は処理を終了する。
ステップS1−8 段差検出フラグをOFFにする。
ステップS1−9 ナビゲーション装置10に段差検出OFF信号を送信して処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S1-1: The vertical acceleration of the vehicle body is detected based on the detection signal from the
Step S1-2: Extract high frequency components of vertical acceleration.
Step S1-3: It is determined whether or not the step detection flag is ON. If the step detection flag is ON, the process proceeds to step S1-7. If the step detection flag is not ON, the process proceeds to step S1-4.
Step S1-4: It is determined whether or not the high-frequency component of the vertical acceleration is a predetermined value 1 or more. If the high frequency component of the vertical acceleration is greater than or equal to the predetermined value 1, the process proceeds to step S1-5. If the high frequency component of the vertical acceleration is not equal to or greater than the predetermined value 1, the process ends.
Step S1-5: The level difference detection flag is turned ON.
Step S1-6 The step detection ON signal is transmitted to the
Step S1-7: It is determined whether or not the high frequency component of the vertical acceleration is less than a predetermined value 2. If the high frequency component of the vertical acceleration is less than the predetermined value 2, the process proceeds to step S1-8. If the high frequency component of the vertical acceleration is not less than the predetermined value 2, the process ends.
Step S1-8: The level difference detection flag is turned off.
Step S1-9 The step detection OFF signal is transmitted to the
次に、ステップS2における段差情報記憶処理のサブルーチンについて説明する。 Next, a step information storage subroutine in step S2 will be described.
図5は本発明の第1の実施の形態における段差情報記憶処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart showing a subroutine of step information storage processing in the first embodiment of the present invention.
まず、ナビゲーション装置10は、段差学習要求がONであるか否か、すなわち、段差検出処理部21から受信した信号が段差検出ON信号であるか段差検出OFF信号であるかを判断する。そして、段差学習要求がON、すなわち、段差検出ON信号である場合、始点登録済みであるか否かを判断する。すなわち、検出された段差エリアとしての学習要求エリアの始点が登録されているか否かを判断する。そして、登録済みである場合にはそのまま処理を終了する。また、登録済みでない場合には、段差エリア始点登録を行い、検出された段差エリアの始点を登録して処理を終了する。
First, the
また、段差学習要求がONであるか否かを判断してONでない場合、すなわち、段差検出OFF信号である場合、ナビゲーション装置10は、段差エリア始点が登録済みであるか否かを判断する。すなわち、検出された段差エリアの始点が登録されているか否かを判断する。そして、登録済みでない場合にはそのまま処理を終了する。また、登録済みである場合には、段差エリア終点登録を行い、検出された段差エリアの終点を登録する。
If the step learning request is determined to be ON and not ON, that is, if the step detection OFF signal is received, the
続いて、ナビゲーション装置10は、今回の段差エリア手前所定範囲に別の段差があるか否かを判断する。すなわち、今回の段差情報記憶処理において終点が登録された段差エリアよりも、車両の進行方向に関する手前側の所定範囲、例えば、前記段差エリアの始点より手前側30〔m〕以内の範囲に、既に登録された他の段差エリアがあるか否かを判断する。そして、別の段差がある場合、すなわち、既に登録された他の段差エリアがある場合には、段差エリアを結合する。すなわち、今回の段差情報記憶処理において終点が登録された段差エリアを既に登録された他の段差エリアと結合して単一の学習エリアを作成する。なお、別の段差がない場合、すなわち、既に登録された他の段差エリアがない場合には、段差エリアを結合しない。
Subsequently, the
続いて、ナビゲーション装置10は、既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離が所定値以内のものがあるか否かを判断する。すなわち、検出された段差エリアを既に記憶メディア部19に記憶されている段差エリア、すなわち、学習エリアと比較して、同一地点における段差エリアであるか否かを判定する同一地点判定を行う。そして、距離が所定値以内のものがある場合、すなわち、同一地点における段差エリアである場合には、対応する学習エリアの学習要求カウンタをインクリメントして処理を終了する。この場合、検出された段差エリアを記憶メディア部19に記憶せず、既に記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの学習要求カウンタのカウンタ値を1だけ増加させる。
Subsequently, the
また、距離が所定値以内のものがない場合、すなわち、同一地点における段差エリアでない場合には、段差エリアを記憶メディア部19に新規登録するための学習エリアの新規登録処理を実行して、処理を終了する。
Further, if there is no distance within the predetermined value, that is, if it is not a step area at the same point, a new learning area registration process for newly registering the step area in the
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS2−1 段差学習要求がONであるか否かを判断する。段差学習要求がONである場合はステップS2−2に進み、段差学習要求がONでない場合はステップS2−4に進む。
ステップS2−2 始点登録済みであるか否かを判断する。始点登録済みである場合は処理を終了し、始点登録済みでない場合はステップS2−3に進む。
ステップS2−3 段差エリア始点登録を行い、処理を終了する。
ステップS2−4 段差エリア始点が登録済みであるか否かを判断する。段差エリア始点が登録済みである場合はステップS2−5に進み、段差エリア始点が登録済みでない場合は処理を終了する。
ステップS2−5 段差エリア終点登録を行う。
ステップS2−6 今回の段差エリア手前所定範囲に別の段差エリアがあるか否かを判断する。今回の段差エリア手前所定範囲に別の段差エリアがある場合はステップS2−7に進み、今回の段差エリア手前所定範囲に別の段差エリアがない場合はステップS2−8に進む。
ステップS2−7 段差エリアを結合する。
ステップS2−8 既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離が所定値以内のものがあるか否かを判断する。既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離が所定値以内のものがある場合はステップS2−9に進み、既に記憶メディア部19に登録済みの段差エリアで距離が所定値以内のものがない場合はステップS2−10に進む。
ステップS2−9 対応する学習エリアの学習要求カウンタをインクリメントして処理を終了する。
ステップS2−10 学習エリアの新規登録処理を実行して処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S2-1: It is determined whether or not the step learning request is ON. If the step learning request is ON, the process proceeds to step S2-2. If the step learning request is not ON, the process proceeds to step S2-4.
Step S2-2: It is determined whether or not the start point has been registered. If the start point has been registered, the process ends. If the start point has not been registered, the process proceeds to step S2-3.
Step S2-3: Step area start point registration is performed, and the process ends.
Step S2-4: It is determined whether or not the step area start point has been registered. If the step area start point has been registered, the process proceeds to step S2-5. If the step area start point has not been registered, the process ends.
Step S2-5: Step area end point registration is performed.
Step S2-6: It is determined whether there is another step area within a predetermined range before the current step area. When there is another step area in the predetermined range before the current step area, the process proceeds to step S2-7, and when there is no other step area in the predetermined range before the current step area, the process proceeds to step S2-8.
Step S2-7: Combine the step areas.
Step S2-8: It is determined whether there is a step area that has already been registered in the
Step S2-9: The learning request counter for the corresponding learning area is incremented and the process is terminated.
Step S2-10 The learning area new registration process is executed and the process is terminated.
次に、ステップS2−10における学習エリアの新規登録処理のサブルーチンについて説明する。 Next, a learning area new registration subroutine in step S2-10 will be described.
図6は本発明の第1の実施の形態における学習エリアの新規登録処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 6 is a flowchart showing a subroutine of a new learning area registration process in the first embodiment of the present invention.
まず、ナビゲーション装置10は、段差エリアの最大記憶数に達しているか否かを判断する。この場合、記憶メディア部19に既に登録済みの段差エリア、すなわち、学習エリアの数が記憶メディア部19に記憶可能な学習エリア数の最大値となっているか否かを判断する。そして、段差エリアの最大記憶数に達していない場合、記憶メディア部19の記憶容量に余裕があるので、今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。これにより、検出された段差エリアが学習エリアとして記憶メディア部19に新規登録される。
First, the
また、段差エリアの最大記憶数に達している場合、ナビゲーション装置10は、記憶メディア部19内の段差エリアのうちで最終通行日が最も古いものを選択する。すなわち、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの中から最終通行日が最も古いものを優先度が最も低いものとして選択する。これは、前記条件1に対応する。続いて、ナビゲーション装置10は、複数存在するか否かを判断する。この場合、記憶メディア部19内の段差エリアのうちで最終通行日を条件とする優先度が最も低いものとして選択された段差エリアが複数であるか否かを判断する。
If the maximum number of steps stored in the step area has been reached, the
そして、複数存在しない場合、すなわち、記憶メディア部19内の段差エリアのうちで最終通行日を条件とする優先度が最も低いものとして選択された段差エリアが1つである場合、ナビゲーション装置10は、選択された段差エリアの記憶データを削除する。この場合、記憶メディア部19に記憶されている前記選択された段差エリアの段差情報を削除する。そして、今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。
And when there are not two or more, that is, when there is one step area selected as the lowest priority on the condition of the last passage date among the step areas in the
また、複数存在するか否かを判断して複数存在する場合、ナビゲーション装置10は、条件1で選択された段差エリアのうちで通行回数が最も少ないものを選択する。すなわち、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの中から最終通行日を条件とする優先度が最も低いものとして選択された学習エリアの中から、更に通行頻度を条件とする優先度が最も低いものを選択する。これは、前記条件2に対応する。続いて、ナビゲーション装置10は、複数存在するか否かを判断する。この場合、記憶メディア部19内の段差エリアのうちで最終通行日を条件とする優先度が最も低く、かつ、通行頻度を条件とする優先度が最も低いものとして選択された段差エリアが複数であるか否かを判断する。
In addition, when it is determined whether or not there are a plurality, if there are a plurality, the
そして、複数存在しない場合、すなわち、記憶メディア部19内の段差エリアのうちで最終通行日を条件とする優先度が最も低く、かつ、通行頻度を条件とする優先度が最も低いものとして選択された段差エリアが1つである場合、ナビゲーション装置10は、選択された段差エリアの記憶データを削除する。この場合、記憶メディア部19に記憶されている前記選択された段差エリアの段差情報を削除する。そして、今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。
And when there are not a plurality, that is, the step area in the
また、複数存在するか否かを判断して複数存在する場合、ナビゲーション装置10は、条件2で選択された段差エリアのうちで自宅から最も遠いものを選択する。すなわち、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの中から最終通行日を条件とする優先度が最も低く、かつ、通行頻度を条件とする優先度が最も低いものとして選択された学習エリアの中から、更に自宅からの距離を条件とする優先度が最も低いものを選択する。これは、前記条件3に対応する。続いて、ナビゲーション装置10は、複数存在するか否かを判断する。この場合、記憶メディア部19内の段差エリアのうちで最終通行日を条件とする優先度が最も低く、通行頻度を条件とする優先度が最も低く、かつ、自宅からの距離を条件とする優先度が最も低いものとして選択された段差エリアが複数であるか否かを判断する。
In addition, when it is determined whether or not there are a plurality, if there are a plurality, the
そして、複数存在しない場合、すなわち、記憶メディア部19内の段差エリアのうちで最終通行日を条件とする優先度が最も低く、通行頻度を条件とする優先度が最も低く、かつ、自宅からの距離を条件とする優先度が最も低いものとして選択された段差エリアが1つである場合、ナビゲーション装置10は、選択された段差エリアの記憶データを削除する。この場合、記憶メディア部19に記憶されている前記選択された段差エリアの段差情報を削除する。そして、今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。
And when there are not a plurality, that is, in the stepped area in the
また、複数存在するか否かを判断して複数存在する場合、ナビゲーション装置10は、条件3で選択された段差エリアのうちで段差検出レベルが最も小さいものを選択する。すなわち、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの中から最終通行日を条件とする優先度が最も低く、通行頻度を条件とする優先度が最も低く、かつ、自宅からの距離を条件とする優先度が最も低いものとして選択された学習エリアの中から、段差レベルを条件とする優先度が最も低いものを選択する。これは、前記条件4に対応する。続いて、ナビゲーション装置10は、選択された段差エリアの記憶データを削除する。この場合、記憶メディア部19に記憶されている前記選択された段差エリアの段差情報を削除する。そして、今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。
In addition, when there are a plurality of areas determined by determining whether or not there are a plurality of areas, the
なお、ここでは、条件1〜4の順番で選択する場合について説明したが、条件1〜4の順番は適宜変更することができる。 In addition, although the case where selection was performed in the order of the conditions 1 to 4 was described here, the order of the conditions 1 to 4 can be changed as appropriate.
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS2−10−1 段差エリアの最大記憶数に達しているか否かを判断する。段差エリアの最大記憶数に達している場合はステップS2−10−2に進み、段差エリアの最大記憶数に達していない場合はステップS2−10−10に進む。
ステップS2−10−2 記憶メディア部19内の段差エリアのうちで最終通行日が最も古いものを選択する。
ステップS2−10−3 複数存在するか否かを判断する。複数存在する場合はステップS2−10−4に進み、複数存在しない場合はステップS2−10−9に進む。
ステップS2−10−4 条件1で選択された段差エリアのうちで通行回数が最も少ないものを選択する。
ステップS2−10−5 複数存在するか否かを判断する。複数存在する場合はステップS2−10−6に進み、複数存在しない場合はステップS2−10−9に進む。
ステップS2−10−6 条件2で選択された段差エリアのうちで自宅から最も遠いものを選択する。
ステップS2−10−7 複数存在するか否かを判断する。複数存在する場合はステップS2−10−8に進み、複数存在しない場合はステップS2−10−9に進む。
ステップS2−10−8 条件3で選択された段差エリアのうちで段差検出レベルが最も小さいものを選択する。
ステップS2−10−9 選択された段差エリアの記憶データを削除する。
ステップS2−10−10 今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S2-10-1: It is determined whether or not the maximum storage number of the step area has been reached. If the maximum storage number of the step area has been reached, the process proceeds to step S2-10-2. If the maximum storage number of the step area has not been reached, the process proceeds to step S2-10-10.
Step S2-10-2: The step having the oldest passage date is selected from the step areas in the
Step S2-10-3: It is determined whether or not there are a plurality. If there are a plurality, the process proceeds to step S2-10-4, and if there are not, the process proceeds to step S2-10-9.
Step S2-10-4: From the stepped areas selected under Condition 1, select the one with the smallest number of times of traffic.
Step S2-10-5: It is determined whether or not there are a plurality. If there are a plurality, the process proceeds to step S2-10-6, and if there are not, the process proceeds to step S2-10-9.
Step S2-10-6: Select the one farthest from the home among the step areas selected in Condition 2.
Step S2-10-7: It is determined whether or not there are a plurality. If there are a plurality, the process proceeds to step S2-10-8, and if there are not, the process proceeds to step S2-10-9.
Step S2-10-8: The step area with the smallest step detection level is selected from the step areas selected in Condition 3.
Step S2-10-9: Delete the stored data of the selected step area.
Step S2-10-10: Register the new learning area and end the process.
次に、ステップS3における段差情報通知処理のサブルーチンについて説明する。 Next, a step information notification subroutine in step S3 will be described.
図7は本発明の第1の実施の形態における段差情報通知処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing a subroutine of step information notification processing in the first embodiment of the present invention.
まず、ナビゲーション装置10は、現在位置前方道路の段差情報を記憶メディア部19から読み出す。この場合、現在位置検出部16から取得した車両の現在位置に基づき、車両の進行方向前方の道路にある学習された段差エリアの段差情報を記憶メディア部19から取得する。続いて、前方に段差エリアがあるか否かを判断する。この場合、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアがあるか否かを判断する。
First, the
そして、前方に段差エリアがない場合には処理を終了する。また、前方に段差エリアがある場合、ナビゲーション装置10は該当する段差エリアの最終通行日を更新する。続いて、該当する段差エリアの通行回数を更新する。この場合、該当する段差エリアの通行回数カウンタのカウント値をインクリメントする。続いて、段差エリアの道路種別を確認する。すなわち、地図データベース部15の道路データファイルにアクセスし、段差エリアが存在する道路の道路種別を確認する。そして、ナビゲーション装置10は段差エリアが高速道路であるか否かを判断する。すなわち、段差エリアが存在する道路の道路種別が高速道路であるか否かを判断する。
Then, if there is no step area ahead, the process is terminated. If there is a step area ahead, the
ここで、道路種別が高速道路である場合、ナビゲーション装置10は、学習要求カウンタが第1の所定値としての所定値1以上であるか否かを判断する。ここで、所定値1は、道路種別が高速道路である場合に学習された段差エリアの段差情報をサスペンション制御装置20に送信することができる学習要求カウンタのカウント値の閾値であり、例えば、1であるが、任意に設定することができる。そして、学習要求カウンタのカウント値が所定値1以上でない場合にはそのまま処理を終了する。また、学習要求カウンタのカウント値が所定値1以上である場合には、サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
Here, when the road type is an expressway, the
一方、道路種別が高速道路でない場合、ナビゲーション装置10は、学習要求カウンタが第2の所定値としての所定値2以上であるか否かを判断する。ここで、所定値2は、道路種別が高速道路以外のもの、例えば、一般道である場合に学習された段差エリアの段差情報をサスペンション制御装置20に送信することができる学習要求カウンタのカウント値の閾値であり、例えば、3であるが、任意に設定することができる。そして、学習要求カウンタのカウント値が所定値2以上でない場合にはそのまま処理を終了する。また、学習要求カウンタのカウント値が所定値2以上である場合には、サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
On the other hand, when the road type is not an expressway, the
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS3−1 現在位置前方道路の段差情報を記憶メディア部19から読み出す。
ステップS3−2 前方に段差エリアがあるか否かを判断する。前方に段差エリアがある場合はステップS3−3に進み、前方に段差エリアがない場合は処理を終了する。
ステップS3−3 段差エリアの最終通行日を更新する。
ステップS3−4 段差エリアの通行回数を更新する。
ステップS3−5 段差エリアの道路種別を確認する。
ステップS3−6 段差エリアが高速道路であるか否かを判断する。段差エリアが高速道路である場合はステップS3−7に進み、段差エリアが高速道路でない場合はステップS3−9に進む。
ステップS3−7 学習要求カウンタが所定値1以上であるか否かを判断する。学習要求カウンタが所定値1以上である場合はステップS3−8に進み、学習要求カウンタが所定値1以上でない場合は処理を終了する。
ステップS3−8 サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
ステップS3−9 学習要求カウンタが所定値2以上であるか否かを判断する。学習要求カウンタが所定値2以上である場合はステップS3−10に進み、学習要求カウンタが所定値2以上でない場合は処理を終了する。
ステップS3−10 サスペンション制御装置20に段差情報を送信して処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S3-1: Read the step information on the road ahead of the current position from the
Step S3-2: It is determined whether or not there is a step area ahead. If there is a step area ahead, the process proceeds to step S3-3. If there is no step area ahead, the process ends.
Step S3-3: Update the last passage date of the step area.
Step S3-4: Update the number of times the step area is passed.
Step S3-5: Check the road type of the step area.
Step S3-6: Determine whether the step area is a highway. If the step area is a highway, the process proceeds to step S3-7. If the step area is not a highway, the process proceeds to step S3-9.
Step S3-7: It is determined whether or not the learning request counter is a predetermined value 1 or more. If the learning request counter is equal to or greater than the predetermined value 1, the process proceeds to step S3-8. If the learning request counter is not equal to or greater than the predetermined value 1, the process ends.
Step S3-8 The step information is transmitted to the
Step S3-9: It is determined whether or not the learning request counter is a predetermined value 2 or more. If the learning request counter is equal to or greater than the predetermined value 2, the process proceeds to step S3-10. If the learning request counter is not equal to or greater than the predetermined value 2, the process ends.
Step S3-10 The step information is transmitted to the
次に、ステップS4における減衰力制御処理のサブルーチンについて説明する。 Next, the subroutine of the damping force control process in step S4 will be described.
図8は本発明の第1の実施の形態における減衰力制御処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing a subroutine of damping force control processing in the first embodiment of the present invention.
まず、サスペンション制御装置20の減衰力制御部25は、ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信したか否か、すなわち、車両の進行方向前方における所定範囲内にある学習された段差エリアについての段差情報を受信したか否かを判断する。そして、段差情報を受信していない場合にはそのまま処理を終了する。また、段差情報を受信した場合、減衰力制御部25は旋回中であるか否かを判断する。この場合、減衰力制御部25はステアリングセンサ27の検出信号に基づいて車両が旋回中であるか否かを判断する。なお、減衰力制御部25が図示されないヨーレートセンサや横加速度センサに接続されているのであれば、該ヨーレートセンサや横加速度センサの検出信号に基づいて車両が旋回中であるか否かを判断することもできる。
First, the damping
そして、車両が旋回中である場合にはそのまま処理を終了する。また、車両が旋回中でない場合、減衰力制御部25はサスペンションユニット30の減衰力を下げて乗り心地を向上させ、処理を終了する。
Then, when the vehicle is turning, the process is ended as it is. When the vehicle is not turning, the damping
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS4−1 ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信したか否かを判断する。ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信した場合はステップS4−2に進み、ナビゲーション装置10から前方の段差情報を受信していない場合は処理を終了する。
ステップS4−2 旋回中であるか否かを判断する。旋回中である場合は処理を終了し、旋回中でない場合はステップS4−3に進む。
ステップS4−3 サスペンションユニット30の減衰力を下げて乗り心地を向上させ、処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S4-1: It is determined whether or not forward step information has been received from the
Step S4-2: It is determined whether or not the vehicle is turning. If it is turning, the process ends. If it is not turning, the process proceeds to step S4-3.
Step S4-3: Decreasing the damping force of the
このように、本実施の形態においては、ナビゲーション装置10は記憶メディア部19に記憶された段差エリアの段差情報に優先度を付与する。そして、記憶メディア部19の記憶容量に余裕がない場合には、優先度の低い段差エリアの段差情報を削除して、新しく検出された段差エリアの段差情報を記憶して学習するようになっている。そのため、記憶メディア部19に記憶する記憶データの記憶容量を削減することができ、記憶メディア部19の記憶容量を圧迫することがない。
Thus, in the present embodiment, the
また、優先度の高い段差エリアの段差情報を記憶しているので、段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる。 Further, since step information of a step area with high priority is stored, suspension control can be appropriately performed for the step.
さらに、ユーザの自宅からの距離が短い程優先度を高くするので、ユーザの引っ越し、ユーザの変更等によって、車両の走行範囲が変化した場合であっても、新たな走行範囲に存在する段差エリアの段差情報が記憶メディア部19に記憶することができるので、新たな走行範囲における段差に対して適切にサスペンション制御を行うことができる。
Furthermore, since the priority is higher as the distance from the user's home is shorter, even if the travel range of the vehicle changes due to the user's move, change of the user, etc., the step area present in the new travel range Since the step information can be stored in the
さらに、前記優先度を設定するための条件をユーザが設定することができるので、各ユーザに適した優先度を設定することができる。 Furthermore, since the user can set conditions for setting the priority, a priority suitable for each user can be set.
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。また、前記第1の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described. In addition, about the thing which has the same structure as 1st Embodiment, the description is abbreviate | omitted by providing the same code | symbol. The description of the same operation and the same effect as those of the first embodiment is also omitted.
図9は本発明の第2の実施の形態における優先度を付与するための第1条件の関数を示す図、図10は本発明の第2の実施の形態における優先度を付与するための第2条件の関数を示す図、図11は本発明の第2の実施の形態における優先度を付与するための第3条件の関数を示す図、図12は本発明の第2の実施の形態における優先度を付与するための第4条件の関数を示す図、図13は本発明の第2の実施の形態における学習エリアの新規登録処理のサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 9 is a diagram showing a function of the first condition for assigning priority according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a diagram for giving priority according to the second embodiment of the present invention. FIG. 11 is a diagram showing a function of two conditions, FIG. 11 is a diagram showing a function of a third condition for assigning priority in the second embodiment of the present invention, and FIG. 12 is in the second embodiment of the present invention. FIG. 13 is a flowchart showing a fourth condition function for assigning priorities, and FIG. 13 is a flowchart showing a subroutine for a new registration process for a learning area according to the second embodiment of the present invention.
本実施の形態においては、複数の条件に基づく優先度を総合的に組み合わせる場合に複数の条件に基づいて総合的に評価する動作について説明する。そのため、ステップS2−10における学習エリアの新規登録処理のサブルーチンについて説明する。なお、他の動作については、前記第1の実施の形態と同様である。 In the present embodiment, an operation of comprehensively evaluating based on a plurality of conditions when the priorities based on a plurality of conditions are combined comprehensively will be described. Therefore, the learning area new registration subroutine in step S2-10 will be described. Other operations are the same as those in the first embodiment.
まず、ナビゲーション装置10は、段差エリアの最大記憶数に達しているか否かを判断する。この場合、記憶メディア部19に既に登録済みの段差エリア、すなわち、学習エリアの数が記憶メディア部19に記憶可能な学習エリア数の最大値となっているか否かを判断する。そして、段差エリアの最大記憶数に達していない場合、記憶メディア部19の記憶容量に余裕があるので、今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。これにより、検出された段差エリアが学習エリアとして記憶メディア部19に新規登録される。
First, the
また、段差エリアの最大記憶数に達している場合、ナビゲーション装置10は、記憶メディア部19内の段差エリアに対して、所定の式に従って重み付けポイントPを算出する。該重み付けポイントPは、複数の条件に基づく優先度を総合的に組み合わせた結果に対応する。この場合、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアに対し、後述される式(1)〜(4)に従って、前記第1の実施の形態において説明した優先度を付与する条件1〜4の各々に対応する重み付けポイントP1〜P4を算出し、さらに、後述される式(5)に従って重み付けポイントPを算出するようになっている。前記重み付けポイントP1〜P4は、条件1〜4に従って付与された優先度に対応する。
When the maximum storage number of the step area is reached, the
まず、条件1に対応する重み付けポイントP1は、該当する段差エリアの最終通行日と現在の日付との関数Faとして、次の式(1)のように示される。
P1=Fa(最終通行日、現在の日付) ・・・式(1)
前述のように、条件1の最終通行日とは新しさを示す条件であり、最終通行日が新しい学習エリアの優先度を高くするようになっている。そのため、関数Faは図9における線51で表すことができる。なお、図9において、縦軸は重み付けポイントP1の値、横軸は現在の日付と最終通行日との差を採ってある。図9から分かるように、現在の日付と最終通行日との差が大きくなる程、すなわち、最終通行日が古くなる程重み付けポイントP1の値が低くなるように設定されている。なお、線51は、標準的な設定である初期設定の状態における関数Faであり、ユーザは線51aで表される極大設定の状態と線51bで表される極小設定の状態との範囲内で任意に設定を変更することができる。図9における矢印51cはユーザ設定の範囲を示している。
First, the weighting point P1 corresponding to the condition 1 is expressed as the following formula (1) as a function Fa of the last passage date and the current date of the corresponding step area.
P1 = Fa (last pass date, current date) (1)
As described above, the last passage date of the condition 1 is a condition indicating newness, and the last passage date increases the priority of the new learning area. Therefore, the function Fa can be represented by a
また、条件2に対応する重み付けポイントP2は、該当する段差エリアの通行回数の関数Fbとして、次の式(2)のように示される。
P2=Fb(通行回数) ・・・式(2)
前述のように、条件2の通行頻度は、よく通る道、すなわち、頻繁に走行する道路にある段差エリアの段差情報を優先するための条件であり、通行回数をカウントする通行回数カウンタを備え、通行回数が多い学習エリアの優先度を高くするようになっている。そのため、関数Fbは図10における線52で表すことができる。なお、図10において、縦軸は重み付けポイントP2の値、横軸は通行回数を採ってある。図10から分かるように、通行回数が大きくなる程、すなわち、通行回数カウンタのカウント値が大きくなる程重み付けポイントP2の値が高くなるように設定されている。なお、線52は、標準的な設定である初期設定の状態における関数Fbであり、ユーザは線52aで表される極大設定の状態と線52bで表される極小設定の状態との範囲内で任意に設定を変更することができる。図10における矢印52cはユーザ設定の範囲を示している。
Further, the weighting point P2 corresponding to the condition 2 is expressed as the following expression (2) as a function Fb of the number of times of passage in the corresponding step area.
P2 = Fb (the number of times of traffic) (2)
As described above, the traffic frequency of the condition 2 is a condition for giving priority to the step information of the step area on the road that frequently passes, that is, the road that travels frequently, and includes a traffic counter that counts the number of traffic, The priority of learning areas with a high number of traffic is increased. Therefore, the function Fb can be represented by a
さらに、条件3に対応する重み付けポイントP3は、該当する段差エリアの自宅からの距離の関数Fcとして、次の式(3)のように示される。
P3=Fc(自宅からの距離) ・・・式(3)
前述のように、条件3の自宅からの距離は、ナビゲーション装置10に登録された自宅の場所に近い段差エリアの段差情報を優先するための条件であり、登録された自宅周辺の道路は通行頻度も高いと考えられるので、自宅からの距離が短い位置にある学習エリアの優先度を高くするようになっている。そのため、関数Fcは図11における線53で表すことができる。なお、図11において、縦軸は重み付けポイントP3の値、横軸は自宅からの距離を採ってある。図11から分かるように、自宅からの距離が大きくなる程、すなわち、自宅から離れる程重み付けポイントP3の値が低くなるように設定されている。なお、線53は、標準的な設定である初期設定の状態における関数Fcであり、ユーザは線53aで表される極大設定の状態と線53bで表される極小設定の状態との範囲内で任意に設定を変更することができる。図11における矢印53cはユーザ設定の範囲を示している。
Further, the weighting point P3 corresponding to the condition 3 is expressed as the following equation (3) as a function Fc of the distance from the home of the corresponding step area.
P3 = Fc (distance from home) Formula (3)
As described above, the distance from the home in the condition 3 is a condition for giving priority to the step information of the step area near the home location registered in the
さらに、条件4に対応する重み付けポイントP4は、該当する段差レベルの関数Fdとして、次の式(4)のように示される。
P4=Fd(段差レベル) ・・・式(4)
前述のように、条件4の効果の大きさは、サスペンション制御を行うことによって得られる効果の大きさであり、段差が大きい程サスペンション制御を行ってサスペンションユニット30の特性を柔らかな設定に変更することの効果が大きいと考えることができるので、段差レベルが大きい学習エリアの優先度を高くするようになっている。そのため、関数Fdは図12における線54で表すことができる。なお、図12において、縦軸は重み付けポイントP4の値、横軸は段差レベルを採ってある。図12から分かるように、段差レベルが大きくなる程重み付けポイントP4の値が大きくなるように設定されている。なお、線54は、標準的な設定である初期設定の状態における関数Fdであり、ユーザは線54aで表される極大設定の状態と線54bで表される極小設定の状態との範囲内で任意に設定を変更することができる。図12における矢印54cはユーザ設定の範囲を示している。
Furthermore, the weighting point P4 corresponding to the condition 4 is expressed as the following step (4) as the corresponding step level function Fd.
P4 = Fd (level difference level) Formula (4)
As described above, the magnitude of the effect of the condition 4 is the magnitude of the effect obtained by performing the suspension control, and the suspension control is performed to change the characteristics of the
そして、式(1)〜(4)に従って、重み付けポイントP1〜P4が算出されると、続いて、次の式(5)に従って重み付けポイントPが算出される。
P=P1+P2+P3+P4 ・・・式(5)
続いて、ナビゲーション装置10は、重み付けポイントPが最も小さい段差エリアを選択する。すなわち、記憶メディア部19に記憶されている学習エリアの中から重み付けポイントPが最も小さいものを選択する。続いて、ナビゲーション装置10は、選択された段差エリアの記憶データを削除する。この場合、記憶メディア部19に記憶されている前記選択された段差エリアの段差情報を削除する。そして、今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。
Then, when the weighting points P1 to P4 are calculated according to the equations (1) to (4), the weighting point P is subsequently calculated according to the following equation (5).
P = P1 + P2 + P3 + P4 (5)
Subsequently, the
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS2−10−21 段差エリアの最大記憶数に達しているか否かを判断する。段差エリアの最大記憶数に達している場合はステップS2−10−22に進み、段差エリアの最大記憶数に達していない場合はステップS2−10−25に進む。
ステップS2−10−22 記憶メディア部19内の段差エリアに対して所定の式に従って重み付けポイントPを算出する。
ステップS2−10−23 重み付けポイントPが最も小さい段差エリアを選択する。
ステップS2−10−24 選択された段差エリアの記憶データを削除する。
ステップS2−10−25 今回の学習エリアを新規登録して処理を終了する。
Next, a flowchart will be described.
Step S2-10-21: It is determined whether or not the maximum storage number of the step area has been reached. If the maximum storage number of the step area has been reached, the process proceeds to step S2-10-22. If the maximum storage number of the step area has not been reached, the process proceeds to step S2-10-25.
Step S2-10-22: The weighting point P is calculated according to a predetermined formula for the step area in the
Step S2-10-23: Select the step area with the smallest weighting point P.
Step S2-10-24: Delete the stored data of the selected step area.
Step S2-10-25: The new learning area is newly registered and the process is terminated.
このように、本実施の形態においては、学習エリアに優先度を付与する場合に複数の条件に基づく優先度を総合的に組み合わせるようになっている。この場合、各条件に基づく評価ポイントを算出し、すべての条件に基づく評価ポイントを加算した結果、最もポイントが低いデータを最も優先度が低いデータとする。そのため、優先度を適切に設定することができる。 Thus, in this Embodiment, when giving a priority to a learning area, the priority based on several conditions is combined comprehensively. In this case, as a result of calculating the evaluation points based on each condition and adding the evaluation points based on all the conditions, the data with the lowest point is set as the data with the lowest priority. Therefore, the priority can be set appropriately.
また、ポイント設定を車両のユーザが選択することができるようになっている。そのため、よりユーザに適した優先度の設定を行うことができる。 Further, the user of the vehicle can select the point setting. Therefore, it is possible to set a priority level more suitable for the user.
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
16 現在位置検出部
17 段差エリア算出処理部
18 段差情報通知処理部
19 記憶メディア部
21 段差検出処理部
22 段差検出センサ
16 Current
Claims (5)
(b)該段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を記憶する記憶手段と、
(c)該記憶手段に記憶された段差エリアの段差情報に、当該段差エリアの属性情報に基づく優先度を付与する優先度付与手段と、
(d)前記記憶手段の記憶容量に応じ、前記記憶手段に記憶された段差エリアの段差情報を当該段差エリアに付与された優先度に従って選択的に削除し、前記段差検出手段が検出した段差エリアの段差情報を前記記憶手段に記憶させる記憶処理手段とを有することを特徴とする段差学習システム。 (A) a step detecting means for detecting a step on the road;
(B) storage means for storing step information of the step area detected by the step detection means;
(C) priority giving means for giving priority based on the attribute information of the step area to the step information of the step area stored in the storage means;
(D) The step area detected by the step detection unit by selectively deleting the step information of the step area stored in the storage unit according to the priority assigned to the step area according to the storage capacity of the storage unit And a storage processing means for storing the step information in the storage means.
(b)前記記憶処理手段は、前記記憶手段に記憶された段差エリアの段差情報を当該段差エリアに付与された複数の優先度の組み合わせに従って選択的に削除する請求項1又は2に記載の段差学習システム。 (A) The priority giving means further gives a priority based on the last passage date or the number of passes of the step area,
(B) The step according to claim 1 or 2, wherein the storage processing unit selectively deletes the step information of the step area stored in the storage unit according to a combination of a plurality of priorities assigned to the step area. Learning system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005032789A JP2006218937A (en) | 2005-02-09 | 2005-02-09 | Level difference learning system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005032789A JP2006218937A (en) | 2005-02-09 | 2005-02-09 | Level difference learning system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006218937A true JP2006218937A (en) | 2006-08-24 |
Family
ID=36981539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005032789A Pending JP2006218937A (en) | 2005-02-09 | 2005-02-09 | Level difference learning system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006218937A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020138388A1 (en) * | 2018-12-27 | 2020-07-02 | ヤマハ発動機株式会社 | Inclining vehicle equipped with one pair of left and right wheels |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10104003A (en) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Mazda Motor Corp | Navigation apparatus |
JP2004317138A (en) * | 2003-04-11 | 2004-11-11 | Toyota Motor Corp | Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus |
JP2004347070A (en) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Aisin Aw Co Ltd | Apparatus for controlling vehicle |
-
2005
- 2005-02-09 JP JP2005032789A patent/JP2006218937A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10104003A (en) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Mazda Motor Corp | Navigation apparatus |
JP2004317138A (en) * | 2003-04-11 | 2004-11-11 | Toyota Motor Corp | Road/environment display apparatus and road/environment reporting apparatus |
JP2004347070A (en) * | 2003-05-23 | 2004-12-09 | Aisin Aw Co Ltd | Apparatus for controlling vehicle |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020138388A1 (en) * | 2018-12-27 | 2020-07-02 | ヤマハ発動機株式会社 | Inclining vehicle equipped with one pair of left and right wheels |
US11794845B2 (en) | 2018-12-27 | 2023-10-24 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Leaning vehicle with a left-right pair of wheels |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7788029B2 (en) | Traveled link identifying systems, methods, and programs | |
JP4735195B2 (en) | Vehicle control system | |
US8694242B2 (en) | Traveling information creating device, traveling information creating method and program | |
JP5182336B2 (en) | Driving characteristic identification device and route search device | |
US8296062B2 (en) | Method for displaying traffic information and navigation system | |
US9026351B2 (en) | Navigation devices, methods and programs | |
US7590488B2 (en) | Route condition evaluation method and apparatus for navigation system | |
US8706408B2 (en) | Navigation system and route search method | |
JP4849237B2 (en) | Traveling route guidance device for vehicles | |
JP4468834B2 (en) | Step learning system | |
JP4796357B2 (en) | Corner learning system | |
JP4779638B2 (en) | Travel prediction system | |
JP4425810B2 (en) | Step learning system | |
JP4628200B2 (en) | Step learning system | |
JP2006218950A (en) | Corner learning system | |
JP4785636B2 (en) | Navigation device | |
JP4766139B2 (en) | Travel link identification system | |
JP4628221B2 (en) | Step learning system | |
JP4468833B2 (en) | Step learning system | |
JP2006218937A (en) | Level difference learning system | |
WO2007119348A1 (en) | Information providing apparatus, information providing method, information providing program and recording medium | |
JP2006218947A (en) | Level difference learning system | |
JP4668010B2 (en) | Step learning system | |
JP2017173107A (en) | Route creation device, route creation method, program, and recording medium | |
JP4547616B2 (en) | Navigation device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070514 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090825 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091026 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091208 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100406 |