JP2005319315A

JP2005319315A - Endoscope with panoramic view

Info

Publication number: JP2005319315A
Application number: JP2005163207A
Authority: JP
Inventors: Gavriel J Iddan; ジェイアイダンガヴリエル
Original assignee: Given Imaging Ltd
Current assignee: Given Imaging Ltd
Priority date: 2004-05-03
Filing date: 2005-05-06
Publication date: 2005-11-17

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an endoscope which can acquire an image of a sector in vivo at the rear of the edge of a tube of the endoscope. <P>SOLUTION: An endoscope has an imaging unit. This imaging unit can include a reflex surface for example for making an image of sector surrounding the tube of the endoscope reflect on an image sensor. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は内視鏡に関し、より特定的には、このような内視鏡のチューブを取り囲む身体管腔の領域のパノラミック画像を取得することができる内視鏡に関する。 The present invention relates to an endoscope, and more particularly to an endoscope that can acquire a panoramic image of a region of a body lumen surrounding a tube of such an endoscope.

図１に示すような内視鏡は身体管腔の視角検査に使用することができ、また一般的に身体管腔内に挿入可能な柔軟なチューブ１２を含むことができる。このようなチューブ１２の先端１０は、例えば平らにしたり、丸くしたり、または鈍く尖らせることができる。このような先端１０は、例えばイメージセンサに接続されているレンズ１６、イメージセンサによって取得しようとする生体内領域を照明するための照明デバイス１８、及び、例えば生体組織検査ツールのような種々のツール、または水または空気のような他の要素を生体内領域内へ導入することを可能にするツールチャンネル１４を含むことができる。他のアイテムを、内視鏡チューブ１２の先端１０で終端させることも、または先端１０に配置することもできる。一般に、内視鏡は、内視鏡チューブ１２の先端１０より前方２０の生体内領域の画像を取得することができる。一般に、内視鏡は、内視鏡チューブ１２の先端１０より後方の、及びチューブ１２の側方の生体内領域２２の画像は取得しない。 An endoscope such as that shown in FIG. 1 can be used for viewing angles of a body lumen and can generally include a flexible tube 12 that can be inserted into the body lumen. The tip 10 of such a tube 12 can be flattened, rounded or blunted, for example. Such a tip 10 includes, for example, a lens 16 connected to the image sensor, an illumination device 18 for illuminating an in-vivo region to be acquired by the image sensor, and various tools such as a biopsy tool. , Or other channel such as water or air can be included to allow introduction of the tool channel 14 into the in vivo region. Other items can terminate at the distal end 10 of the endoscope tube 12 or can be placed at the distal end 10. In general, the endoscope can acquire an image of an in-vivo region 20 ahead of the distal end 10 of the endoscope tube 12. In general, the endoscope does not acquire images of the in-vivo region 22 behind the distal end 10 of the endoscope tube 12 and on the side of the tube 12.

本発明は、内視鏡、及び、例えば該内視鏡を身体管腔内へ導入するステップを含む内視鏡検査方法を提供する。 The present invention provides an endoscope and an endoscopy method that includes, for example, introducing the endoscope into a body lumen.

本発明による内視鏡チューブは、例えばチューブの先端より後方の、または例えばチューブの外周に近接してその外周を取り囲んでいる生体内領域の画像を取得することができるイメージングユニットを含む。 The endoscope tube according to the present invention includes an imaging unit that can acquire an image of an in-vivo region that is, for example, rearward of the distal end of the tube or that surrounds the outer periphery of the tube, for example.

内視鏡は、例えば、内視鏡のチューブを取り囲んでいる生体内領域の画像をイメージセンサが取得するのに適するレフレクタ及びレンズを含むことができる。更に、本発明においては対応する放射状照明を使用することもできる。 The endoscope can include, for example, a reflector and a lens suitable for the image sensor to acquire an image of an in-vivo region surrounding the tube of the endoscope. Furthermore, corresponding radial illumination can also be used in the present invention.

以下に、添付図面を参照して本発明の幾つかの特定の実施の形態を詳述するが、この説明は単なる例示に過ぎず、本発明は以下の説明の細部に拘束されることなく実現することが可能である。更に、以下の説明においては、本発明を曖昧にすることを回避するために、公知の特色の説明は省略乃至簡易化する。 In the following, some specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but this description is merely an example, and the present invention is realized without being bound by the details of the following description. Is possible. Further, in the following description, descriptions of known features are omitted or simplified in order to avoid obscuring the present invention.

図２に示す本発明による内視鏡は、内視鏡チューブの先端を取り囲んでいる、及び／または先端より後方の生体内領域の画像を取得することが可能である。内視鏡チューブ２００の先端２０２は、例えば平らにしたり、丸くしたり、または鈍く尖らせることができる。若干の実施の形態においては、先端２０２は、この先端２０２の前方２０４の生体内領域の画像を取得可能にするレンズ、イメージセンサ、及び照明ユニットを含むことができる。先端２０２の後方には、イメージセンサ２０８、１またはそれ以上のレンズ２１０、１またはそれ以上の照明ユニット２１２、及び多分１またはそれ以上の反射性表面２１４を含むイメージングユニット２０６を配置することができる。イメージセンサ２０８は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ、または他の適当なイメージングデバイスであることができる。照明ユニット２１２の領域内のチューブ２００の外周壁に沿って、またはその一体部分として、適当な光学窓のような透明セグメント２１６を含ませることができる。これらのチューブ２００の透明セグメント２１６は、光をチューブ２００の一部分から放出可能にし、またチューブ２００の一部分内へ進入させることを可能にする。またこれらの透明セグメント２１６は、これらがチューブ２００の外縁にリング、またはリングの一部分の形状を形成するように、チューブ２００の外壁の一体部分であることができる。透明セグメント２１６は、例えばプラスチック、ファイバーグラス、または他の適当な材料で作ることができる。 The endoscope according to the present invention shown in FIG. 2 can acquire an image of an in-vivo region surrounding the distal end of the endoscope tube and / or behind the distal end. The distal end 202 of the endoscope tube 200 can be flattened, rounded, or blunted, for example. In some embodiments, the tip 202 can include a lens, an image sensor, and an illumination unit that allow an image of an in-vivo region in front 204 of the tip 202 to be acquired. Arranged behind the tip 202 is an imaging unit 206 that includes an image sensor 208, one or more lenses 210, one or more illumination units 212, and possibly one or more reflective surfaces 214. . Image sensor 208 can be, for example, a CCD, CMOS, or other suitable imaging device. A transparent segment 216 such as a suitable optical window can be included along or as an integral part of the outer peripheral wall of the tube 200 in the region of the illumination unit 212. The transparent segments 216 of these tubes 200 allow light to be emitted from a portion of the tube 200 and allow it to enter a portion of the tube 200. These transparent segments 216 can also be an integral part of the outer wall of the tube 200 such that they form the shape of a ring or a portion of the ring at the outer edge of the tube 200. The transparent segment 216 can be made of, for example, plastic, fiberglass, or other suitable material.

内視鏡システムは、例えば、プロセッサ２３４、データ記憶ユニット２３６、ディスプレイ２３０を含むことができる画像受信器２３２を患者の身体の外側に含むことができる。若干の実施の形態においては、画像受信器２３２は、有線または無線によって内視鏡に接続することができる。若干の実施の形態においては、画像受信器２３２は、パーソナルコンピュータまたは他のワークステーション内に含ませることができる。若干の実施の形態においては、画像受信器２３２は内視鏡ユニットの一部であることができる。若干の実施の形態においては、プロセッサ２３４は、画像を取得してそれらの画像をディスプレイ２３０上に表示することが可能な画像プロセッサ、または他のプロセッサを含むことができる。若干の実施の形態においては、プロセッサ２３４は、生体内領域のパノラミックビューを作成するための１またはそれ以上の画像を取得し、そのビューをディスプレイ２３０上に表示させることができる。ディスプレイ２３０は、コンピュータ画面、または他の画像またはビデオ表示モニタであることも、またはそれらを含むこともできる。データ記憶ユニット２３６は、画像または他の電子データを格納することができるハードドライブまたは他の電子記憶媒体であることも、またはそれらを含むこともできる。 The endoscopic system may include an image receiver 232 that may include, for example, a processor 234, a data storage unit 236, and a display 230, outside the patient's body. In some embodiments, the image receiver 232 can be connected to the endoscope by wire or wirelessly. In some embodiments, the image receiver 232 can be included in a personal computer or other workstation. In some embodiments, the image receiver 232 can be part of an endoscope unit. In some embodiments, the processor 234 can include an image processor that can obtain images and display them on the display 230, or other processor. In some embodiments, the processor 234 can obtain one or more images for creating a panoramic view of the in-vivo region and cause the view to be displayed on the display 230. Display 230 may be or include a computer screen, or other image or video display monitor. Data storage unit 236 can be or include a hard drive or other electronic storage medium capable of storing images or other electronic data.

本発明の例示実施の形態においては、内視鏡２０１は身体管腔２０５内に導入することができる。１またはそれ以上の照明ユニット２１２は、チューブ２００の周縁から外向きになっており、先端２０２より後方の（多分、チューブ２００に近接し、チューブ２００を取り囲んでいる）生体内領域２１８を照明することができる。光ガイド、鏡、または他の構造によって光を導くことができる。これらの場合、照明ユニットは外向きである必要はない。照明ユニット２１２によって外向きに放出された光は、チューブ２００の先端２０２より後方のチューブ２００に近接している生体内領域内の１またはそれ以上の被観測生体内領域、即ち目標２２０Ａまたは２２０Ｂから反射し、反射性表面２１４上に戻ることができる。図には領域または目標２２０Ａ及び２２０Ｂが分離しているように示されているが、一実施の形態においては連続するリングまたは帯状の画像が取得され、他の実施の形態においては取得される領域が帯またはリングである必要はなく、１またはそれ以上の別個の領域であって差し支えないことに注目されたい。反射性表面２１４は、透明セグメント２１６を通して戻された光をレンズ２１０を通してイメージセンサ２０８上へ転向させるように、湾曲及び／または角度付きであることができる。他の形態の反射表面を使用することもできる。イメージセンサ２０８は、チューブ２００の外縁を取り囲む生体内領域の画像を取得することができる。若干の実施の形態においては、イメージングユニット２０６は、チューブ２００に対して実質的に垂直な、そしてチューブ２００を取り囲んでいる領域の画像を取得することができる。他の実施の形態においては、反射性表面を使用する必要はない。 In an exemplary embodiment of the invention, endoscope 201 can be introduced into body lumen 205. One or more illumination units 212 are outward from the periphery of the tube 200 and illuminate the in vivo region 218 behind the tip 202 (possibly close to and surrounding the tube 200). be able to. The light can be directed by a light guide, mirror, or other structure. In these cases, the lighting unit does not have to be outward. The light emitted outwardly by the illumination unit 212 is from one or more observed in-vivo regions in the in-vivo region adjacent to the tube 200 behind the distal end 202 of the tube 200, ie, the target 220A or 220B. It can reflect and return onto the reflective surface 214. Although the figure shows the regions or targets 220A and 220B as separate, in one embodiment a continuous ring or band image is acquired, and in another embodiment the acquired region. Note that is not necessarily a band or ring, but can be one or more separate regions. The reflective surface 214 can be curved and / or angled to redirect light returned through the transparent segment 216 through the lens 210 onto the image sensor 208. Other forms of reflective surfaces can also be used. The image sensor 208 can acquire an image of an in-vivo region surrounding the outer edge of the tube 200. In some embodiments, the imaging unit 206 can acquire an image of a region that is substantially perpendicular to and surrounding the tube 200. In other embodiments, it is not necessary to use a reflective surface.

一実施の形態においては、画像が取得される領域はイメージングデバイスの側方にあり、イメージングユニットはその側に向けられて（例えば、鏡を介して、または適切に位置決めすることによって）デバイスに近接する領域の画像を取得する。例えば、図２においては、イメージングユニットはデバイスの長手軸に垂直な方向の画像を取得するものと考えることができる。一実施の形態においては画像が取得される領域はデバイスの先端チップより後方にあるが、他の実施の形態においては画像が取得される領域は先端チップより後方の領域、及び先端チップより前方の両領域を含むことができる。例えば、デバイスは部分的に前方を見ることができる。このような場合、１つのイメージングユニットによってチップより後方の領域、及び前方の領域の両者を含む画像を取得することができる。他の実施の形態においては、１つより多くのイメージングユニットを使用することができる（例えば、１つのイメージングユニットが前方の画像を取得し、１つのイメージングユニットが側方の画像を取得する）。若干の実施の形態においては、前方の画像を取得する普通のイメージングユニットを更に含むことができる（図示してない）。 In one embodiment, the area from which the image is acquired is on the side of the imaging device, and the imaging unit is directed to that side (eg, through a mirror or by proper positioning) and close to the device. An image of the area to be acquired is acquired. For example, in FIG. 2, the imaging unit can be considered to acquire an image in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the device. In one embodiment, the area from which the image is acquired is behind the tip of the device, but in other embodiments, the area from which the image is acquired is the area behind the tip and the front of the tip. Both regions can be included. For example, the device can partially look forward. In such a case, an image including both the area behind the chip and the area in front of the chip can be acquired by one imaging unit. In other embodiments, more than one imaging unit can be used (eg, one imaging unit acquires the front image and one imaging unit acquires the side image). In some embodiments, it may further include a conventional imaging unit that captures the forward image (not shown).

一実施の形態においては、内視鏡２０１のチューブ２００が身体管腔２０５内を進行するにつれて、イメージングユニット２０６が身体管腔２０５のスライス２０７の画像を取得することができる。例えば、内視鏡２０１の先端チップより後方に位置する組織の一部分のリング状スライスの画像を取得することができる。リング状スライスは、内視鏡の周囲を取り囲む360°のビューを包含することができる。照明ユニット２１２は、身体管腔２０５のスライス２０７を照明することができる。照明されたスライス２０７からの光は反射性表面２１４によって反射され、レンズ２１０によって集束され、そしてイメージセンサ２０８によって受信されるので、イメージセンサ２０８は内視鏡２０１のチューブ２００を取り囲む領域から身体管腔２０５のスライス２０７の画像を取得することができる。一実施の形態においては、チューブ２００がリング状の透明セグメント２１６を含むことができるので、取得した画像は身体管腔２０５のリング状スライス２０７の反射画像を含むことができる。レンズ２１０は、例えばリング状スライス２０７のような身体管腔２０５の所望部分からの光だけをイメージセンサ２０８上に到達させるために、身体管腔２０５からの光を濾過及び／または合焦させるように構成、配置、及び／または位置合わせできることに注目されたい。イメージセンサ２０８によって取得された画像は、身体管腔２０５の実質的に完全360°のスライス画像を含むことができる。代替として、スライスは他の形態の画像、例えば270°画像、210°画像、180°画像、または０°乃至360°の間の他の如何なる度数の画像をも含むことができる。 In one embodiment, the imaging unit 206 can acquire an image of a slice 207 of the body lumen 205 as the tube 200 of the endoscope 201 advances through the body lumen 205. For example, an image of a ring-shaped slice of a portion of the tissue located behind the distal tip of the endoscope 201 can be acquired. The ring slice can encompass a 360 ° view that surrounds the endoscope. The illumination unit 212 can illuminate the slice 207 of the body lumen 205. Since the light from the illuminated slice 207 is reflected by the reflective surface 214, focused by the lens 210 and received by the image sensor 208, the image sensor 208 is a body tube from the area surrounding the tube 200 of the endoscope 201. An image of the slice 207 of the cavity 205 can be acquired. In one embodiment, since the tube 200 can include a ring-shaped transparent segment 216, the acquired image can include a reflected image of the ring-shaped slice 207 of the body lumen 205. The lens 210 filters and / or focuses light from the body lumen 205 so that only light from a desired portion of the body lumen 205, such as the ring slice 207, reaches the image sensor 208. Note that can be configured, arranged, and / or aligned. The image acquired by the image sensor 208 can include a substantially complete 360 ° slice image of the body lumen 205. Alternatively, the slices can include other forms of images, such as 270 ° images, 210 ° images, 180 ° images, or any other frequency between 0 ° and 360 °.

若干の実施の形態においては、身体管腔２０５のスライス２０７のパノラミック画像はリング状であることができる。このような画像は、矩形画像または他の形状に記録することも、または変換することもできる。一実施の形態においては、この変換は、例えば内視鏡２０１内に内蔵することができるプロセッサ、または分離したユニット内に収納することができるプロセッサによって遂行させることができる。若干の実施の形態においては、プロセッサ２３４または別のプロセッサによって、画像を矩形画像に変換させることができる。この変換は、例えば、リンク形状の画像を矩形画像に“平面化”する公知の方法を使用して遂行することができる。変換は、１つの画像、または順次または非順次画像のグループまたはバッチに対して適用することができる。若干の実施の形態においては、身体管腔２０５のスライス２０７の１またはそれ以上のシリーズのパノラミック画像を接続して身体管腔２０５の移動画像、または身体管腔２０５のスライス２０７の画像の順次チェーンを形成させることができる。若干の実施の形態においては、ビデオ画像を取得することができる。若干の実施の形態においては、１またはそれ以上の反射性表面の形態に依存して、イメージングユニット上に記録される画像は順次に矩形であることができる。 In some embodiments, the panoramic image of the slice 207 of the body lumen 205 can be ring-shaped. Such an image can be recorded or transformed into a rectangular image or other shape. In one embodiment, this conversion can be performed by a processor that can be incorporated, for example, in the endoscope 201 or a processor that can be housed in a separate unit. In some embodiments, the image can be converted to a rectangular image by the processor 234 or another processor. This conversion can be accomplished, for example, using a known method of “planarizing” a link-shaped image into a rectangular image. The transformation can be applied to a single image or a group or batch of sequential or non-sequential images. In some embodiments, one or more series of panoramic images of the slice 207 of the body lumen 205 are connected to a moving image of the body lumen 205 or a sequential chain of images of the slice 207 of the body lumen 205. Can be formed. In some embodiments, video images can be acquired. In some embodiments, depending on the configuration of one or more reflective surfaces, the images recorded on the imaging unit can be sequentially rectangular.

付加的に、または代替として、身体管腔２０５のスライス２０７の画像は、例えば横並びに配置、位置合わせ、及び／または組合わせて複数のスライス２０７の画像から組合わされた１つの画像、または幾つかの組合わされた画像を作成することができる。スライス２０７の画像の組合わせは、例えば、前述したプロセッサによって遂行させることができる。 Additionally or alternatively, the image of the slice 207 of the body lumen 205 can be, for example, a side-by-side arrangement, registration, and / or combination of images from multiple slices 207, or several You can create combined images. The combination of the images of the slices 207 can be performed by the processor described above, for example.

若干の実施の形態においては、１またはそれ以上のツールチャンネル２２４は、チューブ２００の近接部分に近く且つイメージングユニット２０６より下方の点においてチューブ２００の外壁または周縁に沿って終端する、出口を有する、または開口を有している。 In some embodiments, the one or more tool channels 224 have outlets that terminate along the outer wall or periphery of the tube 200 at a point near the proximal portion of the tube 200 and below the imaging unit 206. Or it has an opening.

一実施の形態においては、使用に際して例えば医師ような医療従事者が、人または動物患者の身体管腔２０５（例えば、消化器系、循環系、腹部、または他の空洞または他の内腔）内にチューブ２００を導入することができる。内視鏡のハンドピース（図示してない）を部分的に、または完全に身体の外部に留めて、医療従事者が操作することができるインタフェース及びコントロール（例えば、プーリー、空気／水コントロール、吸込みコントロール）とすることができる。若干の実施の形態においては、ハンドピースは、例えばツールチャンネル２２４を通過させることができる外部供給、モニタ、または他の機器のためのコントロールとすることができる。 In one embodiment, a health care worker, such as a physician, in use, in use, is within a body lumen 205 (eg, digestive system, circulatory system, abdomen, or other cavity or other lumen) of a human or animal patient. The tube 200 can be introduced into the tube. Interfaces and controls (eg, pulleys, air / water controls, suction) that can be manipulated by medical personnel with the endoscope handpiece (not shown) partially or completely external to the body Control). In some embodiments, the handpiece can be a control for an external supply, monitor, or other device that can be passed through the tool channel 224, for example.

イメージングユニット２０６は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳイメージセンサ２０８のようなイメージセンサを含むことができる。イメージセンサ２０８は、生体内領域の静止またはビデオ画像を取得し、これらの画像を身体外のディスプレイ２３０へ伝送することができる。照明ユニット２１２は、例えばＬＥＤ、光ファイバ、または他の適当な照明デバイスのような光であることができる。若干の実施の形態においては、照明ユニット２１２は、例えば、紫外光、赤外光、または他の所望光またはスペクトル範囲を発生することができる。一実施の形態においては、照明ユニット２１２は、１つのレーザ源を含むことも、及び／または、１またはそれ以上のレーザビームを発生することもできる。若干の実施の形態においては、照明ユニット２１２は、透明セグメント２１６を取り囲んでいる領域内の身体管腔２０５のリングまたは帯を照明するために、チューブ２００の周縁の周りに配置することができる。照明ユニット２１２の他の配列も可能である。湾曲した鏡のような１またはそれ以上の鏡（図示してない）を使用して、照明ユニット２１２からの光を生体内領域上へ反射させることができる。 The imaging unit 206 can include an image sensor such as a CCD or CMOS image sensor 208. The image sensor 208 can acquire still or video images of in-vivo areas and transmit these images to a display 230 outside the body. The lighting unit 212 can be light such as an LED, fiber optic, or other suitable lighting device. In some embodiments, the lighting unit 212 can generate, for example, ultraviolet light, infrared light, or other desired light or spectral range. In one embodiment, the illumination unit 212 can include one laser source and / or generate one or more laser beams. In some embodiments, the illumination unit 212 can be placed around the periphery of the tube 200 to illuminate the ring or band of the body lumen 205 in the area surrounding the transparent segment 216. Other arrangements of the lighting unit 212 are possible. One or more mirrors (not shown), such as curved mirrors, can be used to reflect light from the illumination unit 212 onto the in vivo area.

ホールダ２１３は、照明ユニット２１２を保持するための適当な構造をを含むことができる。若干の実施の形態においては、ホールダ２１３は、グレアを減少させるように形成及び／または成形することができる。若干の実施の形態においては、ホールダ２１３は、迷光がイメージセンサ２０８に到達する、及び／または光がイメージセンサ２０８をフラッディングするのを防ぐように形成及び／または成形することができる。 The holder 213 can include a suitable structure for holding the lighting unit 212. In some embodiments, the holder 213 can be formed and / or shaped to reduce glare. In some embodiments, the holder 213 can be formed and / or shaped to prevent stray light from reaching the image sensor 208 and / or preventing light from flooding the image sensor 208.

例えば、チューブ２００の先端２０２の横方向運動を制御するために、チューブ２００内にワイヤー２２６またはプーリーシステムを含むことができる。 For example, a wire 226 or pulley system can be included in the tube 200 to control the lateral movement of the tip 202 of the tube 200.

若干の実施の形態においては、レンズ２１０は、１またはそれ以上のレンズ、またはレンズアセンブリの光学系を含むことができる。これらのレンズは、反射性表面２１４からの光をイメージセンサ２０８上に合焦させることができる。他の適当な光学素子を使用することもできる。 In some embodiments, lens 210 may include one or more lenses, or optics of a lens assembly. These lenses can focus light from the reflective surface 214 onto the image sensor 208. Other suitable optical elements can also be used.

本発明の若干の実施の形態においては、イメージングユニットは広い視野、即ちパノラミックビューを発生することができ、またチューブ２００のチューブ軸に対して実質的に横方向の、即ちチューブ軸に垂直な方向の身体管腔、即ち生体内領域の画像を取得することができる。 In some embodiments of the invention, the imaging unit can generate a wide field of view, ie, a panoramic view, and a direction substantially transverse to the tube axis of the tube 200, ie, perpendicular to the tube axis. An image of the body lumen, that is, an in-vivo region can be acquired.

反射性表面２１４は、生体内領域のパノラミックビューを取得するための、例えば湾曲した鏡であることができる。若干の実施の形態は、パノラミック画像を取得するために、回転鏡または反射性素子を使用することができる。反射性表面２１４は、ガラス、金属またはプラスチック素子、または他の適当な材料で作ることも、またはそれらを含むこともできる。若干の実施の形態においては、複数のイメージセンサ２０８を使用して広い視野を得ることができる（例えば、複数のイメージセンサ２０８を、異なる、または重複する方向に面するように配置する）。若干の実施の形態においては、反射性表面２１４は、長円、楕円、球、放射状であることも、また他の形状であることもできる。若干の実施の形態においては、反射性表面２１４は、所望の光反射を可能にする、及び／または、所望の範囲及び／または視野を可能にするような形状、サイズ、及び／またはディメンションを有することができることに注目されたい。一実施の形態においては、反射性表面２１４は、例えば“ZEMAX光学設計プログラム”ソフトウェアを使用する等、適当な光学設計ソフトウェア、及び／または光線追跡（レイ・トレーシング）ソフトウェアを使用して製造することができる。 The reflective surface 214 can be, for example, a curved mirror to obtain a panoramic view of the in vivo region. Some embodiments can use a rotating mirror or reflective element to acquire a panoramic image. The reflective surface 214 can be made of or include glass, metal or plastic elements, or other suitable materials. In some embodiments, multiple image sensors 208 can be used to obtain a wide field of view (eg, multiple image sensors 208 are positioned to face in different or overlapping directions). In some embodiments, the reflective surface 214 can be oval, elliptical, spherical, radial, or other shapes. In some embodiments, the reflective surface 214 has a shape, size, and / or dimension that allows for desired light reflection and / or allows for a desired range and / or field of view. Note that you can. In one embodiment, the reflective surface 214 is manufactured using suitable optical design software and / or ray tracing software, such as using “ZEMAX optical design program” software. be able to.

反射性素子は、例えば目標２２０Ａのような身体管腔の特定領域から反射性素子上へ反射した光を反射性表面２１４によって更に反射させ、レンズ２１０を通してイメージセンサ２０８の既知の領域上へ導くことを可能にするような形状及び／または外形であることができる。若干の実施の形態においては、プロセッサは、画像内に捕捉された対象の位置、方向、または向きを、目標２２０Ａの画像を取得したイメージセンサ２０８の部分に基づいて確立することができる。 The reflective element further reflects light reflected from the particular area of the body lumen, such as the target 220A, onto the reflective element by the reflective surface 214 and directs it through the lens 210 onto a known area of the image sensor 208. Can be shaped and / or contoured to allow In some embodiments, the processor can establish the position, orientation, or orientation of the object captured in the image based on the portion of the image sensor 208 that acquired the image of the target 220A.

若干の実施の形態においては、内視鏡内のイメージングユニットは、画像を取得すべき領域に対して垂直に配置することができる。若干の実施の形態においては、内視鏡のイメージング部分がピーナッツに類似する形状を有することができるように、透明セグメント２１６の領域を凹形にする、テーパー付きにする、狭くする即ち ‘ピンチ’することができる。このような凹形領域は、進入してきて反射性表面２１４で反射された光がイメージセンサ２０８上に到達できるように、例えば透明リング、セグメント、または覗き窓を含むことができる。若干の実施の形態においては、例えば種々の方向から反射性表面２１４に入射した光線がイメージセンサ２０８に向かって反射されるように、反射性表面２１４を放物線形状にすることができる。若干の実施の形態におけるピーナッツ形状は、照明ユニット２１２から直接イメージセンサ２０８に到達する後方散乱光（管腔内の壁から反射した光ではなく）を最小にすることができる。 In some embodiments, the imaging unit in the endoscope can be placed perpendicular to the area from which an image is to be acquired. In some embodiments, the area of the transparent segment 216 is concave, tapered, narrowed or 'pinch' so that the imaging portion of the endoscope can have a shape similar to peanuts. can do. Such concave areas may include, for example, a transparent ring, segment, or viewing window so that light that enters and is reflected by the reflective surface 214 can reach the image sensor 208. In some embodiments, the reflective surface 214 can be parabolic, such that light rays incident on the reflective surface 214 from various directions are reflected toward the image sensor 208, for example. The peanut shape in some embodiments can minimize backscattered light (rather than light reflected from the lumen wall) that reaches the image sensor 208 directly from the illumination unit 212.

若干の実施の形態においては、身体管腔の画像内に現れるダークスポットを回避するために、照明コントロールを付加することができる。照明源は、紫外光、可視光、及び赤外光を含むことができる。 In some embodiments, lighting controls can be added to avoid dark spots that appear in the image of the body lumen. The illumination source can include ultraviolet light, visible light, and infrared light.

図３Ａは、複数の画像スライス３１１、３１２、３１３、３１４、３１５、３１６、３１７、及び３１８を、組合わされた画像３２０に組合わせる本発明の実施の形態による方法を示している。 FIG. 3A illustrates a method according to an embodiment of the present invention that combines multiple image slices 311, 312, 313, 314, 315, 316, 317, and 318 into a combined image 320.

図３Ｂは、複数の円形スライス、即ちリング状画像３３１、３３２、３３３、３３４、３３５、３３６、及び３３７を、複数の矩形画像スライス３４１、３４２、３４３、３４４、３４５、３４６、及び３４７に変換する本発明の実施の形態による方法を示している。図３Ｂは更に、複数の矩形画像スライス３４１、３４２、３４３、３４４、３４５、３４６、及び３４７の組合わせを、組合わされた画像３５０に組合わせる本発明の実施の形態による方法を示している。 FIG. 3B converts a plurality of circular slices, i.e., ring-shaped images 331, 332, 333, 334, 335, 336, and 337, into a plurality of rectangular image slices 341, 342, 343, 344, 345, 346, and 347. 1 illustrates a method according to an embodiment of the present invention. FIG. 3B further illustrates a method according to an embodiment of the present invention that combines a combination of multiple rectangular image slices 341, 342, 343, 344, 345, 346, and 347 into a combined image 350.

一実施の形態においては、複数の矩形画像スライス３４１、３４２、３４３、３４４、３４５、３４６、及び３４７を取得することによって、管腔の３Ｄモデルが作成される。 In one embodiment, a 3D model of the lumen is created by acquiring a plurality of rectangular image slices 341, 342, 343, 344, 345, 346, and 347.

若干の実施の形態においては、イメージングユニット２０６を、例えば身体管腔２０５を描くパノラミック画像の順次チェーンを取得することができるように制御及び／またはプログラムすることができる。一実施の形態においては、連続画像は、画像が部分的に重なり合うことができるように、例えば身体管腔２０５の１つの領域を部分的にカバーすることができる。若干の実施の形態においては、イメージセンサ２０８が連続する“画像のチェーン”を取得することができるように、画像取得を予め限定及び／または実時間制御することができる。一実施の形態においては、例えば画像の中の重なり合った領域を検出及び／または処理するために、または複数の画像を組合わされた画像に組合わせるために、適当な画像相関技術を使用することができる。若干の実施の形態においては、イメージセンサ２０８はビデオ画像を取得することができる。 In some embodiments, the imaging unit 206 can be controlled and / or programmed such that a sequential chain of panoramic images depicting the body lumen 205 can be acquired, for example. In one embodiment, the continuous images can partially cover, for example, a region of the body lumen 205 so that the images can partially overlap. In some embodiments, image acquisition can be pre-limited and / or real-time controlled so that the image sensor 208 can acquire a continuous “image chain”. In one embodiment, suitable image correlation techniques may be used, for example, to detect and / or process overlapping regions in the image, or to combine multiple images into a combined image. it can. In some embodiments, the image sensor 208 can acquire a video image.

図３Ｃは、本発明の若干の実施の形態による身体管腔３６６の“画像のチェーン”を示している。一実施の形態においては、イメージセンサ２０８によって画像３６１、３６２、３６３、及び３６４を取得することができる。図３Ｃに概要を示すように、画像は部分的に重なり合っている。例えば、画像３６２は画像３６１内に取得されている身体管腔３６６の一部分、及び／または画像３６３内に取得されている身体管腔３６６の一部分を含むことができる。画像３６２は更に、例えば身体器官、材料、血液、病理等のアイテム３６７の画像を含むことができる。 FIG. 3C illustrates a “chain of images” of a body lumen 366 according to some embodiments of the present invention. In one embodiment, images 361, 362, 363, and 364 can be acquired by image sensor 208. As outlined in FIG. 3C, the images partially overlap. For example, the image 362 can include a portion of the body lumen 366 acquired in the image 361 and / or a portion of the body lumen 366 acquired in the image 363. The image 362 can further include an image of an item 367 such as a body organ, material, blood, pathology, and the like.

図３Ｄは、本発明の若干の実施の形態による画像の位置合わせを示している。例えば、一実施の形態においては、図３Ｃの４つの画像３６１、３６２、３６３、及び３６４を処理し、相関させ、及び／または位置合わせして、４つの位置合わせされた画像３７１、３７２、３７３、及び３７４をそれぞれ得ることができる。位置合わせされた画像３７２が、例えばアイテム３６７の画像を含むことができることに注目されたい。 FIG. 3D illustrates image registration according to some embodiments of the present invention. For example, in one embodiment, the four images 361, 362, 363, and 364 of FIG. 3C are processed, correlated, and / or aligned to provide four aligned images 371, 372, 373. , And 374, respectively. Note that the aligned image 372 can include, for example, an image of item 367.

図３Ｅは、本発明の若干の実施の形態による画像の組合わせを示している。例えば、一実施の形態においては、図３Ｃの４つの画像３６１、３６２、３６３、及び３６４、及び／または図３Ｄの４つの画像３７１、３７２、３７３、及び３７４を処理し、相関させ、及び／または位置合わせして１つの組合わされた画像３８０を得ることができる。組合わされた画像３８０が、例えばアイテム３６７の画像を含むことができることに注目されたい。 FIG. 3E illustrates a combination of images according to some embodiments of the present invention. For example, in one embodiment, the four images 361, 362, 363, and 364 of FIG. 3C and / or the four images 371, 372, 373, and 374 of FIG. 3D are processed, correlated, and / or Or it can be aligned to obtain a single combined image 380. Note that the combined image 380 can include an image of item 367, for example.

図３Ａ乃至３Ｅは単なる例示に過ぎず、本発明はこれらに限定されるものではないことを理解されたい。代替実施の形態においては、画像の取得、変換、組合わせ、マッチング、位置合わせ、処理、相関、及び／または表示のためには他の適当な方法を使用することができる。例えば、相対的に連続する“スパイラル”画像または一連の画像を取得及び／または表示することができる、不連続の一連の“スライス”を取得及び／または表示することができる等々である。 It should be understood that FIGS. 3A-3E are merely exemplary and the present invention is not limited thereto. In alternative embodiments, other suitable methods may be used for image acquisition, transformation, combination, matching, registration, processing, correlation, and / or display. For example, a relatively continuous “spiral” image or series of images can be acquired and / or displayed, a discrete series of “slices” can be acquired and / or displayed, and so on.

図４は、本発明の実施の形態による内視鏡の先端より後方の生体内領域の画像を取得する方法を示すフローチャートである。一実施の形態においては、ブロック４００に示すように、内視鏡２０１のチューブ２００を身体管腔２０５内へ導入することができる。内視鏡２０１のチューブ２００の先端は身体管腔２０５内を進行することができ、ブロック４０２に示すように、内視鏡２０１のチューブ２００の先端より後方のスライス２０７、または身体管腔２０５の他の部分の画像を取得することができる。画像は、例えばプロセッサ２３４を使用して処理及び／または変換及び／または組合わせることができる。他の操作または一連の操作を遂行することもできる。画像は、内視鏡の先端より後方ではない領域を含むことができる。例えば、画像は、内視鏡の先端チップより後方の帯を取り囲む領域、及びそれ以外に、先端チップの前方の領域を含むことができる。例えば、デバイスは部分的に前方を見ることができる。 FIG. 4 is a flowchart showing a method for acquiring an image of an in-vivo region behind the distal end of the endoscope according to the embodiment of the present invention. In one embodiment, the tube 200 of the endoscope 201 can be introduced into the body lumen 205 as shown in block 400. The distal end of the tube 200 of the endoscope 201 can travel through the body lumen 205, and as shown in block 402, the slice 207 behind the distal end of the tube 200 of the endoscope 201, or the body lumen 205. Images of other parts can be acquired. The images can be processed and / or transformed and / or combined using, for example, processor 234. Other operations or series of operations can also be performed. The image may include a region that is not behind the endoscope tip. For example, the image may include a region surrounding a band behind the distal tip of the endoscope and a region in front of the distal tip. For example, the device can partially look forward.

取得された画像は受信器２３２によって受信され、プロセッサ２３４へ転送することができる。画像は、表示、及び／または記憶ユニット２３６内に格納することができる。 The acquired image can be received by receiver 232 and transferred to processor 234. The images can be displayed and / or stored in storage unit 236.

付加的に、または代替として、もし望むならば、取得された１つの画像、または複数の取得された画像は、例えば円形及び／またはリング形状から矩形形状に変換することができる。付加的に、または代替として、もし望むならば、複数の取得された画像及び／または変換された画像は、身体管腔２０５の１またはそれ以上の組合わされた画像に組合わせることができる。 Additionally or alternatively, if desired, the acquired image, or multiple acquired images, can be converted from, for example, a circular and / or ring shape to a rectangular shape. Additionally or alternatively, if desired, multiple acquired and / or transformed images can be combined into one or more combined images of the body lumen 205.

付加的に、または代替として、取得された画像、変換された画像、及び／または組合わされた画像を種々の型の記憶デバイスを使用して格納するために、これらの画像をプリンタを使用して印刷するために、画像処理操作を遂行するために、及び／またはビデオ処理及び／または強調操作を遂行するために等のような、他の操作をこれらの画像に対して遂行することができる。 Additionally or alternatively, these images may be used using a printer to store the acquired images, transformed images, and / or combined images using various types of storage devices. Other operations can be performed on these images, such as to print, to perform image processing operations, and / or to perform video processing and / or enhancement operations.

図５は、本発明の実施の形態による内視鏡のチューブの先端付近のイメージングユニットを示している。イメージングユニット５０３は、前述したイメージングユニット２０６を実現したもの、またはその変形であることができ、また例えば図１のシステムと共に使用することができる。例えば、イメージングユニット５０３は、受信器２３２及び／またはプロセッサ２３４と共に使用することができる。本発明の実施の形態においては、イメージングユニット５０３は、イメージセンサ５０６、レンズアセンブリ５０８、鏡５１０または反射性デバイス、１またはそれ以上の照明源５１２、及び１またはそれ以上のホールダ５１４を含むことができる。内視鏡５０１のイメージングユニットまたはチューブ５００は更に、鏡５１０またはイメージングユニット５０３の別の部分を回転させることができるモータ５１６及びシャフト５１８、または別の適当な回転用デバイスを含むことができる。 FIG. 5 shows an imaging unit near the distal end of the tube of the endoscope according to the embodiment of the present invention. The imaging unit 503 can be an implementation of the imaging unit 206 described above, or a variation thereof, and can be used, for example, with the system of FIG. For example, imaging unit 503 can be used with receiver 232 and / or processor 234. In an embodiment of the invention, the imaging unit 503 may include an image sensor 506, a lens assembly 508, a mirror 510 or reflective device, one or more illumination sources 512, and one or more holders 514. it can. The imaging unit or tube 500 of the endoscope 501 can further include a motor 516 and shaft 518 that can rotate the mirror 510 or another portion of the imaging unit 503, or another suitable rotating device.

チューブ５００の外壁の１つのセグメントは、部分的に、または全体が透明であることができる。例えば、イメージングユニット５０３に接するチューブ５００の一部分は、透明シェル５２０のような１またはそれ以上の領域及び／または部分を含むことができる。これらの領域及び／または部分は透明であり、且つ先端５０２より後方のチューブ５００の外部の環境に対するイメージングユニット５０３内部の構成要素の視野が遮られないようにする。代替実施の形態においては、透明領域及び／または部分は異なる形状を有することができる。 One segment of the outer wall of the tube 500 can be partially or wholly transparent. For example, a portion of the tube 500 that contacts the imaging unit 503 can include one or more regions and / or portions, such as a transparent shell 520. These areas and / or portions are transparent and do not obstruct the field of view of the components inside the imaging unit 503 with respect to the environment outside the tube 500 behind the tip 502. In alternative embodiments, the transparent regions and / or portions can have different shapes.

レンズアセンブリ５０８は、例えば、鏡５１０によって反射された画像をイメージセンサ５０６上に合焦させることができる１またはそれ以上のレンズまたは光学系、またはレンズアセンブリ５０８を含むことができる。付加的に、または代替として、レンズアセンブリ５０８は、鏡５１０によって反射された１つの画像、または画像の幾つかの部分にズームイン及び／またはズームアウトすることが可能なレンズの組合わせを含むことができる。レンズアセンブリ５０８は、例えば反射光をイメージセンサ５０６上に合焦させることができる、またはそれを援助する、及び／または他の光処理操作を遂行する１またはそれ以上のレンズ及び／または光学フィルタのような１またはそれ以上の素子を含むことができる。 The lens assembly 508 can include, for example, one or more lenses or optics, or a lens assembly 508 that can focus the image reflected by the mirror 510 onto the image sensor 506. Additionally or alternatively, the lens assembly 508 may include a single image reflected by the mirror 510, or a combination of lenses that can zoom in and / or out on several portions of the image. it can. The lens assembly 508 can include, for example, one or more lenses and / or optical filters that can focus the reflected light onto the image sensor 506 or assist it and / or perform other light processing operations. One or more such elements can be included.

鏡５１０は、例えば、ガラス及び／または金属鏡、または他の如何なる適当な反射性表面をも含むことができる。鏡５１０は、身体管腔５２４のスライスまたは他の部分５２２が、鏡５１０によって反射され、レンズアセンブリ５０８を通してイメージセンサ５０６上に達することができるように配置、位置決め、及び／または位置合わせすることができる。例えば、鏡５１０は、イメージセンサ５０６の面、または透明シェル５２０の面に対して45°の角度に配置することができる。特定の機能を達成するために、及び／またはイメージングユニット５０３により広い、またはより狭い視野を与えるために、他の適当な角度を使用できることに注目されたい。更に、若干の実施の形態においては、光学素子の他の配列及び／またはシリーズを使用することができ、また反射及び／または集束のような機能を若干のユニット内に組み入れることができる。 The mirror 510 can include, for example, a glass and / or metal mirror, or any other suitable reflective surface. The mirror 510 may be positioned, positioned, and / or aligned so that a slice or other portion 522 of the body lumen 524 can be reflected by the mirror 510 and reach the image sensor 506 through the lens assembly 508. it can. For example, the mirror 510 may be disposed at an angle of 45 ° with respect to the surface of the image sensor 506 or the surface of the transparent shell 520. Note that other suitable angles can be used to achieve a particular function and / or to give the imaging unit 503 a wider or narrower field of view. Further, in some embodiments, other arrangements and / or series of optical elements can be used, and features such as reflection and / or focusing can be incorporated into some units.

照明源５１２は、身体管腔５２４及び／または身体管腔５２４のスライスを照明するために、１またはそれ以上の照明源または光源を含むことができる。一実施の形態においては、照明源５１２は、例えば１またはそれ以上の白色発光ダイオードのような、１またはそれ以上の発光ダイオード（ＬＥＤ）を含むことができる。これらのＬＥＤは、例えば透明シェル５２０を通して身体管腔５２４を照明できるようにリング状に配列して使用し、身体管腔５２４を望む通りに照明できるように配置、位置合わせ、及び／または位置決めすることができる。 The illumination source 512 can include one or more illumination sources or light sources to illuminate the body lumen 524 and / or a slice of the body lumen 524. In one embodiment, the illumination source 512 can include one or more light emitting diodes (LEDs), such as, for example, one or more white light emitting diodes. These LEDs are used, for example, arranged in a ring so that the body lumen 524 can be illuminated through the transparent shell 520 and positioned, aligned and / or positioned so that the body lumen 524 can be illuminated as desired. be able to.

モータ５１６は、モータ５１６に取付けることができるシャフト５１８、及びシャフト５１８に取付けることができる鏡５１０を回転させることが可能な電気・機械的モータを含むことができる。モータ５１６の回転速度は、一定であることも、または可変であることもできる。モータ５１６の回転速度は、例えば250ｒｐｍであることができるが、他の一定の、及び／または可変の回転速度を使用することも可能である。モータ５１６がシャフト５１８及び鏡５１０を回転させた時に、イメージセンサ５０６の瞬時視野が身体管腔５２４のスライス５２２の一部を含むことができるように、イメージセンサ５０６の視野をそれぞれ変化させ得ることに注目されたい。付加的に、または代替として、鏡５１０が１回転した時に、イメージセンサ５０６の視野が身体管腔５２４のリング状スライス５２２の実質的に全体を含むことができる。モータ５１６は、例えば、内視鏡に作動的に接続することができるコントローラによって制御することができる。 The motor 516 can include a shaft 518 that can be attached to the motor 516 and an electromechanical motor that can rotate the mirror 510 that can be attached to the shaft 518. The rotational speed of the motor 516 can be constant or variable. The rotational speed of the motor 516 can be, for example, 250 rpm, but other constant and / or variable rotational speeds can be used. Each of the field of view of the image sensor 506 can be changed such that the instantaneous field of view of the image sensor 506 can include a portion of the slice 522 of the body lumen 524 when the motor 516 rotates the shaft 518 and the mirror 510. Please pay attention to. Additionally or alternatively, the field of view of the image sensor 506 can include substantially the entire ring slice 522 of the body lumen 524 when the mirror 510 is rotated once. The motor 516 can be controlled, for example, by a controller that can be operatively connected to the endoscope.

一実施の形態においては、チューブ５００が身体管腔５２４内を進行するにつれて、イメージングユニット５０３は身体管腔５２４のスライス５２２の画像を取得する。照明源５１２は、スライス５２２がイメージセンサ５０６の視野内にある時に身体管腔５２４のスライス５２２を照明することができる。照明されたスライス５２２からの光は鏡５１０によって反射され、レンズアセンブリ５０８を使用して集束及び／または転送され、イメージセンサ５０６によって受信されるので、イメージセンサ５０６はスライス５２２の画像を取得することができる。代替実施の形態においては、画像を取得する、及び／または画像を表示する他の適当な方法を使用することができる（例えば、比較的連続している“スパイラル”画像、または一連の画像をも取得できる、連続していない一連の“スライス”をも取得できる等々である）。 In one embodiment, imaging unit 503 acquires an image of slice 522 of body lumen 524 as tube 500 advances through body lumen 524. The illumination source 512 can illuminate the slice 522 of the body lumen 524 when the slice 522 is within the field of view of the image sensor 506. Since the light from the illuminated slice 522 is reflected by the mirror 510, focused and / or transferred using the lens assembly 508 and received by the image sensor 506, the image sensor 506 acquires an image of the slice 522. Can do. In alternative embodiments, other suitable methods of acquiring and / or displaying images can be used (eg, a relatively continuous “spiral” image or a series of images can also be used). A series of non-consecutive “slices” that can be acquired, and so on).

図７は、内視鏡の先端より後方の、及び内視鏡のチューブの周縁を取り囲んでいる生体内領域の画像をイメージセンサ上に反射させる本発明による方法のフローチャートである。ブロック７００において、内視鏡を、例えば生体内領域内へ導入することができる。ブロック７０２においては、内視鏡のチューブを取り囲んでいる、及び内視鏡の先端より後方の生体内領域の画像をイメージセンサ上に反射させることができる。 FIG. 7 is a flowchart of a method according to the present invention for reflecting an image of an in-vivo region behind the distal end of the endoscope and surrounding the periphery of the tube of the endoscope onto the image sensor. In block 700, the endoscope can be introduced into, for example, an in vivo region. In block 702, an image of an in-vivo region surrounding the endoscope tube and behind the endoscope tip can be reflected onto the image sensor.

本発明の範囲内において代替実施の形態を考案することが可能であるので、当業者には本発明が上述した実施の形態に限定されるものではないことが理解されよう。 Since alternative embodiments can be devised within the scope of the present invention, those skilled in the art will appreciate that the present invention is not limited to the embodiments described above.

従来技術の内視鏡を示す図である。It is a figure which shows the endoscope of a prior art. 内視鏡チューブを取り囲んでいる生体内領域の画像を取得することが可能な本発明の実施の形態による内視鏡を示す図である。It is a figure which shows the endoscope by embodiment of this invention which can acquire the image of the in-vivo area | region surrounding the endoscope tube. 本発明の実施の形態による生体内イメージングデバイスの動作の若干の面を理解し易くするための概要図である。It is a schematic diagram for making it easy to understand some aspects of the operation of the in-vivo imaging device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態による生体内イメージングデバイスの動作の若干の面を理解し易くするための概要図である。It is a schematic diagram for making it easy to understand some aspects of the operation of the in-vivo imaging device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態による生体内イメージングデバイスの動作の若干の面を理解し易くするための概要図である。It is a schematic diagram for making it easy to understand some aspects of the operation of the in-vivo imaging device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態による生体内イメージングデバイスの動作の若干の面を理解し易くするための概要図である。It is a schematic diagram for making it easy to understand some aspects of the operation of the in-vivo imaging device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態による生体内イメージングデバイスの動作の若干の面を理解し易くするための概要図である。It is a schematic diagram for making it easy to understand some aspects of the operation of the in-vivo imaging device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態による方法のフローチャートである。3 is a flowchart of a method according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態による回転鏡を含む生体内イメージングデバイスの概要図である。1 is a schematic diagram of an in-vivo imaging device including a rotating mirror according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態による内視鏡検査方法のフローチャートである。It is a flowchart of the endoscopy method by embodiment of this invention. 内視鏡の先端より後方の、及び内視鏡のチューブの周縁を取り囲んでいる生体内領域の画像をイメージセンサ上に反射させる本発明による方法のフローチャートである。6 is a flowchart of a method according to the present invention for reflecting an image of an in-vivo region behind an endoscope tip and surrounding the periphery of an endoscope tube onto an image sensor.

Explanation of symbols

１０チューブの端
１２チューブ
１４ツールチャンネル
１６レンズ
１８照明デバイス
２０チューブの前方
２２チューブより後方及び側方の生体内領域
２００内視鏡チューブ
２０１内視鏡
２０２チューブの先端
２０４チューブの先端より前方の生体内領域
２０５身体管腔
２０６イメージングユニット
２０７身体管腔のスライス
２０８イメージセンサ
２１０レンズ
２１２照明ユニット
２１３ホールダ
２１４反射性表面
２１６透明セグメント
２１８チューブの先端より後方の生体内領域
２２０生体内領域
２２４ツールチャンネル
２２６ワイヤー（プーリーシステム）
２３０ディスプレイ
２３２画像受信器
２３４プロセッサ
２３６データ記憶ユニット
３１１−３１８画像スライス
３２０組合わされた画像スライス
３３１−３３７円形スライス
３４１−３４７矩形画像スライス
３５０組合わされた画像スライス
３６１−３６４画像
３６６身体管腔
３６７アイテムの画像
３７１−３７４位置合わせされた画像
３８０組合わされた画像
５００チューブ
５０１内視鏡
５０２チューブの先端
５０３イメージングユニット
５０６イメージセンサ
５０８レンズアセンブリ
５１０鏡
５１２照明源
５１４ホールダ
５１６モータ
５１８シャフト
５２０透明シェル
５２２スライス
５２４身体管腔 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 End of tube 12 Tube 14 Tool channel 16 Lens 18 Illumination device 20 Front of tube 22 In-vivo region behind and side of tube 200 Endoscope tube 201 Endoscope 202 End of tube 204 End of tube before end of tube Body region 205 Body lumen 206 Imaging unit 207 Slice of body lumen 208 Image sensor 210 Lens 212 Illumination unit 213 Holder 214 Reflective surface 216 Transparent segment 218 In-vivo region behind tube tip 220 In-vivo region 224 Tool channel 226 Wire (pulley system)
230 Display 232 Image Receiver 234 Processor 236 Data Storage Unit 311-318 Image Slice 320 Combined Image Slice 331-337 Circular Slice 341-347 Rectangular Image Slice 350 Combined Image Slice 361-364 Image 366 Body Lumen 367 Item Images 371-374 Aligned images 380 Combined images 500 Tube 501 Endoscope 502 Tube tip 503 Imaging unit 506 Image sensor 508 Lens assembly 510 Mirror 512 Illumination source 514 Holder 516 Motor 518 Shaft 520 Transparent shell 522 Slice 524 body lumen

Claims

A method for imaging an in vivo region, comprising: introducing an endoscope into a body lumen; and acquiring an image of an in vivo region behind a tip of the endoscope; how to.

The method of claim 1, comprising obtaining an image reflected from the reflective surface onto the image sensor.

The method of claim 1 including identifying a location of an object of the image.

The method of claim 1, comprising displaying a panoramic image of the in-vivo region.

The method of claim 1, comprising obtaining a plurality of panoramic images and combining the panoramic images into a chain of images depicting a body lumen.

An endoscopy method comprising the step of obtaining an image of an in-vivo region surrounding a tube of an endoscope.

The method of claim 6 including reflecting light from the region onto an imaging element disposed perpendicular to the region.

The method of claim 6, comprising identifying a source orientation of the image.

The method of claim 6, comprising displaying a panoramic image of the region.

The method of claim 6 including passing a tool through a channel terminating on the periphery of the tube.

The method of claim 6 including rotating the mirror within the tube of the endoscope.

An endoscope comprising a reflector for reflecting an image from an in-vivo region onto an image sensor, the in-vivo region surrounding an endoscope tube and behind the tip of the endoscope; Endoscope characterized by.

The endoscope according to claim 12, further comprising a tool channel having an outlet on a peripheral edge of the endoscope tube.

The endoscope according to claim 14, further comprising a tool channel having an outlet on a peripheral edge of the endoscope tube.

The endoscope according to claim 14, further comprising a reflective surface capable of reflecting an image of the region onto an image sensor.

The endoscope according to claim 16, wherein the reflective element is a curved mirror.

The endoscope according to claim 14, comprising an illumination unit facing outward from a peripheral edge of the tube.

The endoscope according to claim 14, comprising a rotary reflective element.