JP2015533300A - Multi-camera endoscope - Google Patents
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Abstract
マルチカメラ内視鏡の先端部であって、前方向きカメラおよび該カメラに関連する個別前方照明器と、該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、該カメラの夫々に関連する個別側方照明器を有する2つ以上の側方向きカメラと、手術道具を挿入するよう構成された工具チャネルと、を備えた先端部を提供する。【選択図】図5BTwo distal ends of a multi-camera endoscope, a forward-facing camera and an individual forward illuminator associated with the camera, and two disposed at or near the distal end of the distal end A tip comprising: two or more side-facing cameras having individual side illuminators associated with each of the cameras, and a tool channel configured to insert a surgical tool. Provide department. [Selection] Figure 5B
Description
本発明は、マルチカメラ内視鏡に関する。 The present invention relates to a multi-camera endoscope.
内視鏡は、医師が患者の内部構造を観察することを可能にしつつ患者の外傷を最小限に抑えて手術を行う手段を提供するので、医学界において広く受け入れられている。長年にわたり、膀胱鏡検査、結腸鏡検査、腹腔鏡検査、上部消化管内視鏡検査等の特定の用途に従って多数の内視鏡が開発及び分類されている。内視鏡は、人体固有の開口部に、又は皮膚切開を通して挿入することができる。 Endoscopes are widely accepted in the medical community because they provide a means for a surgeon to observe the internal structure of a patient while performing surgery with minimal patient trauma. Over the years, a number of endoscopes have been developed and classified according to specific applications such as cystoscopy, colonoscopy, laparoscopy, upper gastrointestinal endoscopy. The endoscope can be inserted into a human body specific opening or through a skin incision.
内視鏡は、通常、ビデオカメラ又は光ファイバレンズアセンブリを遠位端に有する剛性又は可撓性の細長管状シャフトである。シャフトは、ハンドルに接続され、ハンドルは、直接観察のための接眼レンズを含む場合がある。観察は、通常は外部画面を介しても可能である。種々の外科手術を行うために、さまざまな手術道具を内視鏡内の工具チャネルを通して挿入することができる。 An endoscope is typically a rigid or flexible elongated tubular shaft with a video camera or fiber optic lens assembly at the distal end. The shaft is connected to a handle, which may include an eyepiece for direct viewing. Observation is usually possible via an external screen. Various surgical tools can be inserted through the tool channel in the endoscope to perform various surgical procedures.
関連技術の上記例及びそれに関する限定は、説明のためであり限定のためではない。関連技術の他の制限は、本明細書を参照して図面を検討することにより、当業者に明らかとなるであろう。 The foregoing examples of the related art and limitations related therewith are intended to be illustrative and not limiting. Other limitations of the related art will become apparent to those skilled in the art upon review of the drawings with reference to this specification.
以下の実施形態およびその態様は、例示および説明を意図したシステムおよび方法について記載および図示したものであり、本発明の範囲を制限するものではない。 The following embodiments and aspects thereof are described and illustrated with respect to systems and methods intended to be exemplary and illustrative, and are not intended to limit the scope of the invention.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡の先端部であって、前方向きカメラおよび該カメラに関連する個別前方照明器と、先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、該カメラの夫々に関連する個別側方照明器を有する2つ以上の側方向きカメラと、手術道具を挿入するよう構成された工具チャネルと、を備える先端部が提供される。 According to some embodiments, a tip of a multi-camera endoscope, with a forward-facing camera and an individual forward illuminator associated with the camera, at the distal end of the tip, or at the distal end Two or more side-to-side cameras positioned in close proximity and configured to insert two or more side-to-side cameras with individual side illuminators associated with each of the cameras and surgical tools A tip comprising a tool channel is provided.
他の実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡であって、屈曲部により回動可能である、先端部で終端する細長シャフトを備え、前記先端部は、前方向きカメラおよび該カメラに関連する個別前方照明器と、先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、該カメラの夫々に関連する個別側方照明器を有する2つ以上の側方向きカメラと、手術道具を挿入するよう構成された工具チャネルと、を備えるマルチカメラ内視鏡が提供される。 According to another embodiment, a multi-camera endoscope comprising an elongate shaft that terminates at a tip that is pivotable by a bend, said tip being associated with a forward-facing camera and the camera An individual front illuminator and two or more side-facing cameras positioned at or near the distal end of the tip, with individual side illuminators associated with each of the cameras A multi-camera endoscope is provided that includes two or more lateral cameras having a tool channel configured to insert a surgical tool.
先端部は、内視鏡が挿入される体腔内を膨張させ及び/又は洗浄するための、流路流体インジェクタをさらに備えることができる。 The tip may further comprise a flow path fluid injector for inflating and / or cleaning the body cavity into which the endoscope is inserted.
先端部は、正面向きカメラ及び/又は個別前方照明器を洗浄するよう構成された、流体インジェクタをさらに含むことができる。先端部は、2つ以上の側方向きカメラ及び/又は個別側方照明器を洗浄するよう構成された、2つ以上の流体インジェクタをさらに含むことができる。 The tip may further include a fluid injector configured to clean the front facing camera and / or the individual front illuminator. The tip may further include two or more fluid injectors configured to clean two or more side-facing cameras and / or individual side illuminators.
先端部は、2つの側方向きカメラを含むことができる。先端部は、本質的に、相互に反対向きに配置された2つの側方向きカメラを含むことができる。 The tip can include two lateral cameras. The tip can essentially include two side-facing cameras arranged in opposite directions.
先端部は、該先端部のペリメータに沿って、本質的に、相互に等距離に離間して配置された3つ以上(例えば、4つ、5つ、6つ又はそれ以上)の側方向きカメラを含むことができる。 The tip is essentially three or more (eg, four, five, six or more) laterally spaced along the perimeter of the tip, essentially spaced equidistant from each other. A camera can be included.
いくつかの実施形態によれば、個別前方照明器は発光ダイオード(LED)を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、個別側方照明器の夫々は発光ダイオード(LED)を含むことができる。いくつかの実施形態によれば、個別前方照明器および個別側方照明器の夫々が発光ダイオード(LED)を含むことができる。 According to some embodiments, the individual front illuminator can include a light emitting diode (LED). According to some embodiments, each of the individual side illuminators can include a light emitting diode (LED). According to some embodiments, each of the individual front illuminator and the individual side illuminator can include a light emitting diode (LED).
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡の先端部であって、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、当該カメラが提供する視野が前方視及び側方視に及ぶ2つ以上の側方向きカメラと、1つ以上の個別照明器と、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタとを備えた先端部が提供される。 According to some embodiments, two or more side-facing cameras disposed at or near a distal end of a tip of a multi-camera endoscope Two or more side-facing cameras whose field of view provided by the camera extends forward and side view, one or more individual illuminators, a tool channel configured to insert a surgical tool, A tip is provided with a path fluid injector for inflation and / or cleaning of the body cavity into which the endoscope is inserted.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡の先端部であって、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された3つの側方向きカメラであり、当該カメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ3つの側方向きカメラと、1つ以上の個別照明器と、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタとを備えた先端部が提供される。 According to some embodiments, the tip of a multi-camera endoscope is three lateral cameras positioned at or near the distal end of the tip The field of view provided by the camera includes three lateral cameras that span forward and side views, one or more individual illuminators, a tool channel configured to insert surgical tools, and an endoscope inserted A tip is provided with a path fluid injector for inflating and / or irrigating the body cavity.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡の先端部であって、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された3つの側方向きカメラであり、当該カメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ3つの側方向きカメラと、それぞれが3つの側方向きカメラのそれぞれに関連する3つの個別照明器(LED等)と、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルとを備えた先端部が提供される。 According to some embodiments, the tip of a multi-camera endoscope is three lateral cameras positioned at or near the distal end of the tip The field of view provided by the camera includes three side-facing cameras that span forward and side views, three individual illuminators (such as LEDs) each associated with each of the three side-facing cameras, and surgical tools. A tip with a tool channel configured to be inserted is provided.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡の先端部であって、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された3つの側方向きカメラであり、該3つの側方向きカメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ3つの側方向きカメラと、1つの個別前方照明器(LED等)と、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルとを備えた先端部が提供される。 According to some embodiments, the tip of a multi-camera endoscope is three lateral cameras positioned at or near the distal end of the tip The field of view provided by the three side-facing cameras includes three side-facing cameras that span forward and side views, one individual front illuminator (such as an LED), and a tool configured to insert a surgical tool. A tip with a channel is provided.
先端部は、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタをさらに含むことができる。 The tip may further include a path fluid injector for inflation and / or cleaning of the body cavity into which the endoscope is inserted.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡であって、屈曲部により回動可能な先端部で終端する細長シャフトを備え、上記先端部は、当該先端部の遠位端に又はそれに近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、当該カメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ2つ以上の側方向きカメラと、1つ以上の個別照明器と、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタとを備えるマルチカメラ内視鏡が提供される。 According to some embodiments, a multi-camera endoscope comprising an elongate shaft that terminates in a tip that is pivotable by a bend, wherein the tip is at or at the distal end of the tip. Two or more side-facing cameras arranged in close proximity, the field of view provided by the cameras is two or more side-facing cameras that span forward and side views, and one or more individual illuminators A multi-camera endoscope is provided that includes a tool channel configured to insert a surgical tool and a path fluid injector for inflation and / or cleaning of a body cavity into which the endoscope is inserted.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡であって、屈曲部により回動可能な先端部で終端する細長シャフトを備え、上記先端部は、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された3つの側方向きカメラであり、当該カメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ3つの側方向きカメラと、それぞれが3つの側方向きカメラのそれぞれに関連する3つの個別照明器(LED等)と、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルとを備えるマルチカメラ内視鏡が提供される。 According to some embodiments, a multi-camera endoscope comprising an elongate shaft that terminates in a tip that is pivotable by a bend, wherein the tip is at the distal end of the tip, or Three lateral cameras positioned proximate to the distal end, the field of view provided by the cameras is three lateral cameras spanning forward and side views, each with three lateral cameras. A multi-camera endoscope is provided that includes three individual illuminators (such as LEDs) associated with each of the cameras and a tool channel configured to insert a surgical tool.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡であって、屈曲部により回動可能な先端部で終端する細長シャフトを備え、上記先端部は、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された3つの側方向きカメラであり、当該カメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ3つの側方向きカメラと、1つの前方個別照明器(LED等)と、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルとを備えるマルチカメラ内視鏡が提供される。 According to some embodiments, a multi-camera endoscope comprising an elongate shaft that terminates in a tip that is pivotable by a bend, wherein the tip is at the distal end of the tip, or Three lateral cameras positioned proximate to the distal end, the field of view provided by the cameras is three lateral cameras that span forward and side views and one forward individual illuminator ( A multi-camera endoscope is provided that includes an LED, etc.) and a tool channel configured to insert a surgical tool.
マルチカメラ内視鏡は、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタをさらに含むことができる。 The multi-camera endoscope can further include a path fluid injector for inflation and / or cleaning of the body cavity into which the endoscope is inserted.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡の先端部であって、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、当該カメラのそれぞれが各自に関連する個別照明器を有し、当該2つ以上の側方向きカメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ2つ以上の側方向きカメラと、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタとを備えた先端部が提供される。 According to some embodiments, two or more side-facing cameras disposed at or near a distal end of a tip of a multi-camera endoscope Each of the cameras has an individual illuminator associated with the camera, and the field of view provided by the two or more side-facing cameras includes two or more side-facing cameras that span forward and side views. A tip is provided that includes a tool channel configured to insert a surgical tool and a path fluid injector for inflation and / or cleaning of a body cavity into which an endoscope is inserted.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡であって、マルチカメラ内視鏡であって、屈曲部により回動可能な先端部で終端する細長シャフトを備え、上記先端部は、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、当該カメラのそれぞれが各自に関連する個別照明器を有し、当該2つ以上の側方向きカメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ2つ以上の側方向きカメラと、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタと、を備えるマルチカメラ内視鏡が提供される。 According to some embodiments, a multi-camera endoscope is provided with an elongated shaft that terminates at a distal end rotatable by a bent portion, the distal end being Two or more lateral cameras positioned at or near the distal end of the tip, each of the cameras having an individual illuminator associated with it, the two The field of view provided by the above lateral cameras includes two or more lateral cameras that span forward and lateral views, a tool channel configured to insert a surgical tool, and a body cavity into which an endoscope is inserted. A multi-camera endoscope is provided comprising a path fluid injector for inflation and / or cleaning.
先端部は、上記2つ以上の側方向きカメラ及び/又は上記個別側方照明器を洗浄するよう構成した2つ以上の側方流体インジェクタをさらに含むことができる。2つ以上の側方向きカメラは、略相互に逆の方向を向き得る。先端部は、3つ以上の側方向きカメラを含むことができる。いくつかの実施形態によれば、3つ以上の側方向きカメラは、上記先端部の外周に沿って略相互から等距離に配置することができる。 The tip may further include two or more side fluid injectors configured to clean the two or more side-facing cameras and / or the individual side illuminators. Two or more side-facing cameras can point in opposite directions. The tip can include more than two lateral cameras. According to some embodiments, three or more side-facing cameras can be positioned approximately equidistant from each other along the outer periphery of the tip.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡の先端部であって、前方向きカメラ及びそれに関連する個別前方照明器と、上記前方向きカメラ及び上記個別前方照明器の少なくとも一方を洗浄するよう構成した前方流体インジェクタと、側方向きカメラと、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタとを備えた先端部が提供される。 According to some embodiments, a front end of a multi-camera endoscope that cleans at least one of the front-facing camera and associated individual front illuminator, and the front-facing camera and the individual front illuminator. A tip comprising a forward fluid injector configured as described above, a side-facing camera, a tool channel configured to insert a surgical tool, and a path fluid injector for inflation and / or cleaning of a body cavity into which an endoscope is inserted Department is provided.
いくつかの実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡であって、屈曲部により回動可能な先端部で終端する細長シャフトを備え、上記先端部は、当該先端部の遠位端に、又は該遠位端近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、当該カメラのそれぞれが各自に関連する個別照明器を有し、当該2つ以上の側方向きカメラが提供する視野は前方視及び側方視に及ぶ2つ以上の側方向きカメラと、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタと、を備えるマルチカメラ内視鏡が提供される。先端部は、側方向きカメラに関連する個別側方照明器をさらに含むことができる。先端部は、上記側方向きカメラ及び/又は上記個別側方照明器を洗浄するよう構成した側方流体インジェクタをさらに含むことができる。 According to some embodiments, a multi-camera endoscope comprising an elongate shaft that terminates in a tip that is pivotable by a bend, wherein the tip is at the distal end of the tip, or Two or more lateral cameras positioned proximate to the distal end, each of the cameras having a separate illuminator associated with it, the field of view provided by the two or more lateral cameras Two or more lateral cameras spanning forward and lateral views, a tool channel configured to insert a surgical tool, and a path fluid injector for inflation and / or cleaning of a body cavity into which the endoscope is inserted And a multi-camera endoscope. The tip can further include an individual side illuminator associated with the side-facing camera. The tip may further include a lateral fluid injector configured to clean the side-facing camera and / or the individual side illuminator.
一実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡であって、屈曲部により回動可能な先端部で終端する細長シャフトを備え、上記先端部は、前方向きカメラ及びそれに関連する個別前方照明器と、上記前方向きカメラ及び上記個別前方照明器の少なくとも一方を洗浄するよう構成した前方流体インジェクタと、側方向きカメラ及びそれに関連する個別側方照明器と、上記側方向きカメラ及び上記個別側方照明器の少なくとも一方を洗浄するよう構成した側方流体インジェクタと、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタと、を備えるマルチカメラ内視鏡が提供される。 According to one embodiment, a multi-camera endoscope comprising an elongate shaft that terminates at a distal end pivotable by a bend, wherein the distal end is a forward-facing camera and an associated front illuminator A forward fluid injector configured to clean at least one of the forward-facing camera and the individual front illuminator, a side-facing camera and associated individual side illuminator, the side-facing camera, and the individual side illuminator. A lateral fluid injector configured to clean at least one of the illuminators, a tool channel configured to insert a surgical tool, a path fluid injector for inflation and / or cleaning of a body cavity into which the endoscope is inserted; A multi-camera endoscope is provided.
一実施形態によれば、マルチカメラ内視鏡検査システムであって、ハンドル及び屈曲部により回動可能な先端部で終端する細長シャフトを備えた内視鏡を備え、上記先端部は、前方向きカメラ及びそれに関連する個別前方照明器と、上記前方向きカメラ及び上記個別前方照明器の少なくとも一方を洗浄するよう構成した前方流体インジェクタと、側方向きカメラ及びそれに関連する個別側方照明器と、上記側方向きカメラ及び上記個別側方照明器の少なくとも一方を洗浄するよう構成した側方流体インジェクタと、手術道具を挿入するよう構成した工具チャネルと、内視鏡が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタと、を備える内視鏡と、ユーティリティケーブルにより上記内視鏡の上記ハンドルに接続したコントローラと、当該コントローラに接続され上記前方向きカメラ及び側方向きカメラから受け取ったビデオストリームを表示するよう構成したディスプレイとを備えたマルチカメラ内視鏡検査システムがさらに提供される。 According to one embodiment, a multi-camera endoscopic inspection system includes an endoscope having an elongated shaft that terminates at a distal end rotatable by a handle and a bent portion, the distal end facing forward A camera and associated individual front illuminator; a forward fluid injector configured to clean at least one of the forward-facing camera and the individual front illuminator; a side-facing camera and associated individual side illuminator; A lateral fluid injector configured to clean at least one of the lateral camera and the individual side illuminator; a tool channel configured to insert a surgical tool; and an expansion of a body cavity into which the endoscope is inserted; An endoscope having a path fluid injector for cleaning, and a controller connected to the handle of the endoscope by a utility cable And La, multi-camera endoscopy system with the a display configured to be connected to the controller to display the video stream received from the forward facing cameras and lateral-out camera is further provided.
いくつかの実施形態では、上記前方向きカメラ及び上記側方向きカメラは、相互に対して略垂直な方向を向いている。 In some embodiments, the forward-facing camera and the side-facing camera are oriented substantially perpendicular to each other.
いくつかの実施形態では、上記前方向きカメラ及び前記側方向きカメラは、相互に対して約100°〜145°を向いている。 In some embodiments, the forward-facing camera and the side-facing camera are oriented between about 100 ° and 145 ° relative to each other.
いくつかの実施形態では、上記側方向きカメラの中心は、上記先端部の遠位端から約7ミリメートル〜11ミリメートルに位置決めされる。 In some embodiments, the center of the lateral camera is positioned about 7-11 mm from the distal end of the tip.
いくつかの実施形態では、上記個別前方照明器及び個別側方照明器のそれぞれは発光ダイオード(LED)を含む。 In some embodiments, each of the individual front illuminators and the individual side illuminators includes a light emitting diode (LED).
いくつかの実施形態では、上記個別前方照明器及び個別側方照明器の少なくとも一方は、白色光を放出するよう構成される。 In some embodiments, at least one of the individual front illuminator and the individual side illuminator is configured to emit white light.
いくつかの実施形態では、上記個別前方照明器及び個別側方照明器の少なくとも一方は、紫外光を放出するよう構成される。 In some embodiments, at least one of the individual front illuminator and the individual side illuminator is configured to emit ultraviolet light.
いくつかの実施形態では、上記個別前方照明器及び個別側方照明器の少なくとも一方は、赤外光を放出するよう構成される。 In some embodiments, at least one of the individual front illuminator and the individual side illuminator is configured to emit infrared light.
いくつかの実施形態では、上記個別前方照明器及び個別側方照明器の少なくとも一方は、近赤外光を放出するよう構成される。 In some embodiments, at least one of the individual front illuminator and the individual side illuminator is configured to emit near infrared light.
いくつかの実施形態では、上記個別前方照明器及び個別側方照明器は、異なる波長の光を放出するよう構成される。 In some embodiments, the individual front illuminator and the individual side illuminator are configured to emit light of different wavelengths.
いくつかの実施形態では、上記先端部は、上記個別前方照明器とは異なる波長を有する光を放出するよう構成した付加的な個別前方照明器をさらに備える。 In some embodiments, the tip further comprises an additional individual front illuminator configured to emit light having a different wavelength than the individual front illuminator.
いくつかの実施形態では、上記付加的な個別前方照明器及び上記個別前方照明器は、それぞれが異なる波長の光を同時に放出するよう構成される。 In some embodiments, the additional individual front illuminator and the individual front illuminator are each configured to emit light of different wavelengths simultaneously.
いくつかの実施形態では、上記先端部は、上記個別側方照明器とは異なる波長を有する光を放出するよう構成した付加的な個別側方照明器をさらに備える。 In some embodiments, the tip further comprises an additional individual side illuminator configured to emit light having a different wavelength than the individual side illuminator.
いくつかの実施形態では、上記付加的な個別側方照明器及び上記個別側方照明器は、それぞれが異なる波長の光を同時に放出するよう構成される。 In some embodiments, the additional individual side illuminator and the individual side illuminator are each configured to emit light of different wavelengths simultaneously.
いくつかの実施形態では、上記前方向きカメラ及び/又は上記側方向きカメラのそれぞれが、電荷結合素子(CCD)又は相補型金属酸化膜半導体(CMOS)イメージセンサを含む。 In some embodiments, each of the front-facing camera and / or the side-facing camera includes a charge coupled device (CCD) or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) image sensor.
いくつかの実施形態では、上記前方流体インジェクタ及び側方流体インジェクタは、同じ流体供給チャネルに接続される。 In some embodiments, the front fluid injector and the side fluid injector are connected to the same fluid supply channel.
いくつかの実施形態では、上記経路流体インジェクタは、上記前方流体インジェクタ及び側方流体インジェクタと共に上記流体供給チャネルに接続される。 In some embodiments, the pathway fluid injector is connected to the fluid supply channel along with the forward fluid injector and the lateral fluid injector.
いくつかの実施形態では、上記前方向きカメラ及び側方向きカメラの少なくとも一方は、90°以上の視野を提供するレンズアセンブリを含む。 In some embodiments, at least one of the front-facing camera and the side-facing camera includes a lens assembly that provides a field of view of 90 ° or greater.
いくつかの実施形態では、上記前方向きカメラ及び側方向きカメラの少なくとも一方は、120°以上の視野を提供するレンズアセンブリを含む。 In some embodiments, at least one of the front-facing camera and the side-facing camera includes a lens assembly that provides a field of view of 120 ° or greater.
いくつかの実施形態では、上記前方向きカメラ及び側方向きカメラの少なくとも一方は、150°以上の視野を提供するレンズアセンブリを含む。 In some embodiments, at least one of the front-facing camera and the side-facing camera includes a lens assembly that provides a field of view of 150 ° or greater.
いくつかの実施形態では、上記前方向きカメラは、約3ミリメートル〜100ミリメートルの焦点距離を提供するレンズアセンブリを含む。 In some embodiments, the forward facing camera includes a lens assembly that provides a focal length of about 3 millimeters to 100 millimeters.
いくつかの実施形態では、上記側方向きカメラは、約2ミリメートル〜33ミリメートルの焦点距離を提供するレンズアセンブリを含む。 In some embodiments, the side-facing camera includes a lens assembly that provides a focal length of about 2 millimeters to 33 millimeters.
いくつかの実施形態では、上記先端部は、上記側方向きカメラとは略逆の方向を向く逆側方向きカメラをさらに備える。 In some embodiments, the tip further comprises a reverse-facing camera that faces in a direction generally opposite to the lateral camera.
いくつかの実施形態では、上記先端部は、上記側方向きカメラに対して略垂直な向きを向く垂直側方向きカメラをさらに備える。 In some embodiments, the tip further comprises a vertical camera oriented in a generally perpendicular orientation relative to the lateral camera.
いくつかの実施形態では、上記内視鏡は結腸鏡である。 In some embodiments, the endoscope is a colonoscope.
いくつかの実施形態では、上記前方向きカメラ及び側方向きカメラの視野は、上記先端部を上記側方向きカメラを介して観察した関心物体に向けている間及び少なくとも関心物体が上記前方向きカメラを通して見えるようになるまで、関心物体が上記側方向きカメラの視野内に残るよう、少なくとも部分的に重複している。 In some embodiments, the field of view of the forward-facing camera and the side-facing camera is while the tip is directed toward the object of interest viewed through the lateral-facing camera and at least the object of interest is the forward-facing camera. The object of interest is at least partially overlapping so that the object of interest remains in the lateral camera field of view until it can be seen through.
いくつかの実施形態では、上記ユーティリティケーブルは、流体を上記インジェクタの少なくとも一方に供給するための流路、上記前方向きカメラ及び側方向きカメラからビデオ信号を受け取るためのデータケーブル、及び電力を上記前方向きカメラ及び側方向きカメラ並びに上記個別前方照明器及び個別側方照明器に供給するための電力ケーブルを含む。 In some embodiments, the utility cable includes a flow path for supplying fluid to at least one of the injectors, a data cable for receiving video signals from the forward-facing camera and the side-facing camera, and power to the power cable. And a power cable for supplying the front-facing camera and the side-facing camera and the individual front and side illuminators.
いくつかの実施形態では、上記コントローラは、上記前方向きカメラ及び側方向きカメラから受け取ったビデオ信号を加工及び合成して単一のパノラマビデオビューにするよう構成される。 In some embodiments, the controller is configured to process and combine video signals received from the forward and side-facing cameras into a single panoramic video view.
上述の例示的な態様及び実施形態に加えて、さらに他の態様及び実施形態が、図を参照すること及び以下の詳細な説明を検討することにより明らかとなるであろう。 In addition to the illustrative aspects and embodiments described above, further aspects and embodiments will become apparent by reference to the drawings and by studying the following detailed description.
例示的実施形態を、図面を参照しながら説明する。図示される構成要素の寸法および特徴は、便宜上、一般的に選択されたものであり、必ずしも縮尺通りに示されてはいない。本明細書中に開示される実施形態および図面は、本発明の制限というよりむしろ例示とみなされるべきであることが意図される。図面を以下に示す。 Exemplary embodiments will be described with reference to the drawings. The dimensions and features of the illustrated components are generally selected for convenience and are not necessarily shown to scale. It is intended that the embodiments and drawings disclosed herein are to be regarded as illustrative rather than restrictive of the present invention. The drawings are shown below.
いくつかの実施形態に係る態様は、2つ以上のカメラを設けた先端部を有する内視鏡に関する。一実施形態によれば、カメラの1つが、先端部の遠位端に配置されて前方を向き、残りの1つ以上のカメラが、先端部のさらに後方に配置されて側方を向いている。 Aspects according to some embodiments relate to an endoscope having a distal end provided with two or more cameras. According to one embodiment, one of the cameras is disposed at the distal end of the tip and facing forward, and the remaining one or more cameras are disposed further rearward of the tip and facing sideways. .
別の実施形態によれば、カメラの1つが、先端部の遠位(前)端面配置されて前方を向き、残りの1つ以上のカメラが、先端部のさらに後方に配置されて側方を向いている。 According to another embodiment, one of the cameras is positioned distally (front) of the tip and facing forward, and the remaining one or more cameras are positioned further rearward of the tip and laterally. It is suitable.
別の実施形態によれば、2つ以上(例えば、3つ、4つ、又はそれ以上)のカメラが、先端部の遠位端に又はそれに近接して配置され、カメラが提供する視野が前方視及び側方視に及ぶよう側方を向いている。かかる構成では、いくつかの実施形態によれば、先端部の遠位(前)端面にカメラが配置されていない(換言すれば、カメラが真正面を向いていない)にも関わらず、側方カメラの視野によって、依然として先端の、すなわち内視鏡の前方方向の観察が可能となる。 According to another embodiment, two or more (eg, three, four, or more) cameras are positioned at or near the distal end of the tip, and the field of view provided by the camera is forward It faces to the side to reach vision and side view. In such a configuration, according to some embodiments, the side camera is not positioned at the distal (front) end face of the tip (in other words, the camera is not facing directly in front). This field of view still allows observation of the tip, ie, in the forward direction of the endoscope.
この構成は、有利には、従来の構成に比し、内視鏡が動作する体腔内に存在する病理学的物体の検出率を高めることを可能にし得る This configuration may advantageously allow an increased detection rate of pathological objects present in the body cavity in which the endoscope operates, compared to conventional configurations.
先端部に存在するカメラ及び場合によっては他の要素(光源、工具チャネル、流体インジェクタ等)は、有益な結果をもたらしつつ先端部内で利用可能な最小の空間内に嵌まるよう独自の縮尺、構成、及びパッケージングにされる。先端部に存在するカメラ及び場合によっては他の要素(光源、工具チャネル、流体インジェクタ等)は、有益な作用効果をもたらしつつも、先端部内で利用可能な最小の空間内に嵌まるよう、独自の尺度で構成され収められている。 Unique scale and configuration so that the camera and possibly other elements (light source, tool channel, fluid injector, etc.) present at the tip fit within the smallest space available within the tip while providing beneficial results And packaging. The camera at the tip and possibly other elements (light source, tool channel, fluid injector, etc.) are unique so as to fit within the smallest space available in the tip while providing beneficial effects. It is composed of the scales.
次に図1を参照すると、図1は、患者の結腸120内で用いる従来技術の内視鏡、この例では結腸鏡100の断面図を示している。この図におけるヒト結腸は、結腸の内面124から突出した、襞122のように見える一連の環状筋肉を含む。
Referring now to FIG. 1, FIG. 1 shows a cross-sectional view of a prior art endoscope for use within a patient's
内視鏡100は、結腸鏡の遠位端102に配置された前方向きカメラ104を含む。カメラ104は、通常は広い視野106を有する。内視鏡100を結腸120等の体腔内で用いる場合、オペレータは、カメラ104が送信する画像(一般的にはビデオフィード)を観察しながら内視鏡100を前進させる。ポリープ110又は112等が結腸120の壁で発見されると、オペレータは、工具チャネル105に手術道具(図示せず)を挿通し、生検用のポリープの試料又はポリープ全体を除去、治療、及び/又は摘出することができる。
しかしながら、場合によっては、ポリープ114等が襞126の内側に位置すると、カメラ104の視野106から外れてしまう。一般的統計よれば、この現象によってポリープの12%〜24%もが結腸鏡検査中に見逃されると言われている。見逃されたポリープ、すなわち「偽陰性」診断は、癌の発見の遅れにつながり得る。
However, in some cases, when the
次に図2を参照すると、図2は、一実施形態によるマルチカメラ内視鏡200の断面を示している。内視鏡200は、屈曲部204により回動可能な先端部202で終端する細長シャフト203(完全には図示せず)を含むことができる。有利には、先端部は、前方向きカメラ206及び側方向きカメラ210を含むことができる。前方向きカメラ206が、その視野208に基づいてポリープ218及び220等を検出可能である一方で、側方向きカメラ210は、ポリープ216等の前方向きカメラから通常隠れているポリープをさらに検出可能である。内視鏡200をその長手方向軸線の周囲で回動させることにより、側方向きカメラ210は内視鏡の周り360°で周方向にポリープを検出することができる。これは、襞の内側に位置するポリープ216やポリープ222等の検出を可能にし得る。他の構成(図示せず)では、それぞれが異なる(又はある程度重複した)視野を有する2つ以上の側方向きカメラが先端部に存在してもよい。
Referring now to FIG. 2, FIG. 2 shows a cross section of a
有利には、前方向きカメラ206及び側方向きカメラ210の視野が少なくとも部分的に重複していることで、先端部を注目対象に向けている間、及び少なくとも注目対象を前方向きカメラを介して観察できるようになるまで、側方向きカメラを介して観察された注目対象がカメラの視野に残る。
これは、ポリープが側方向きカメラ210により発見されて、オペレータが、前方向きカメラ206の隣で、先端部202の遠位端面に開口を有する工具チャネル(図示せず)に挿通した手術道具を用いて、該ポリープの外科手術を行いたい場合に有利である。外科手術を行うためには、先端部202をポリープへ向ける必要がある。ポリープが、先端部が回動する間中ずっと見えたままであり、オペレータが見当を失うことがないように、前方向きカメラ206及び側方向きカメラ210の視野がある程度重複していれば、これはオペレータに大いに役立ち得る。
Advantageously, the fields of view of the forward-facing
This is because a polyp is discovered by the side-facing
次に図3を参照すると、図3は、一実施形態によるマルチカメラ内視鏡300の斜視図をより詳細に示している。内視鏡300は、細長シャフト(図示せず)と、屈曲部(部分的に示す)302と、内視鏡の終端にある先端部304とを含むことができる。
Referring now to FIG. 3, FIG. 3 illustrates in more detail a perspective view of a
屈曲部302は、種々の方向への先端部304の回動を可能にするリンク302a〜302c等の複数のリンクを含み得る。異なる構成(図示せず)では、屈曲部は、種々の方向への先端部の回動を可能にする限り、異なる構成にすることができる。屈曲部302は、細長シャフトを覆うように延びることもできる弾性シース(図示せず)で覆うことができる。
The
先端部304は、先端部の遠位端面306にある孔を通して撮像することができる前方向きカメラ304を含むことができる。任意に、発光ダイオード(LED)である個別前方照明器308を、遠位端面306にある別の孔を通してその視野を照明するために、前方向きカメラ304に関連付けて用いることができる。LEDは、白色光LED、赤外光LED、近赤外光LED、又は紫外光LEDとすることができる。前方照明器308に関する用語「個別」とは、例えば、遠隔で発生した光を伝送するにすぎない光ファイバ等の個別でない照明器とは対照的に、内部で光を発生させる照明源を指し得る。異なる構成(図示せず)では、全体的により強い照明の供給及び/又は照明の角度有効範囲の拡大等のために、2つ以上の個別前方照明器が先端部にあってもよい。これら2つ以上の個別前方照明器は、先端部の遠位端面で同じ保護窓を共有するように隣り合って配置することができる。
The
前方流体インジェクタ310を、前方向きカメラ304及び個別前方照明器308の少なくとも一方を洗浄するために用いることができる。前方流体インジェクタ310は、その側部310aから前方向きカメラ304及び個別前方照明器308へ流体を噴射することができるように遠位端面306からわずかに隆起している。前方流体インジェクタ310は、水、空気等の流体を噴射するよう構成可能である。
The
遠位端面306は、工具チャネル312を画定する孔をさらに含むことができる。工具チャネル312は、さまざまな組織の手術に用いる手術道具を挿入するよう構成した中空管である。例えば、生検用のポリープ又はその試料を除去するために小型鉗子を工具チャネル312に挿通することができる。
The
遠位端面306にある別の孔により画定される経路流体インジェクタ314を、内視鏡300が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄に用いることができる。膨張は、空気又は別のガスを経路流体インジェクタ314に流すことにより行うことができ、結腸等の体腔が縮んでいたり、又は他の形で効率的な検査ができない場合に有用である。洗浄は、例えば、体腔の不浄領域に水又は生理食塩水等の液体を噴射することにより達成することができる。さらに、体腔内に存在して検査を妨害するさまざまな流体及び/又は固体を排出するために、経路流体インジェクタ314(又は異なる管、図示せず)を用いて吸引を施すことができる。
A
先端部304は、先端部の円筒面305にある孔を通して撮像できる側方向きカメラ316をさらに含むことができる。任意に、個別前方照明器308と同様である個別側方照明器322を前方向きカメラ304に関連付けて設け、円筒面305にある別の孔を通した視野の照明に用いることができる。異なる構成(図示せず)では、全体的により強い照明を供給し、及び/又は照明の角度有効範囲を拡大する等のために、2つ以上の個別側方照明器を先端部に設けてもよい。これら2つ以上の個別側方照明器は、先端部の円筒面で同じ保護窓を共有するように隣り合って配置することができる。
The
側方流体インジェクタ320を、側方向きカメラ316及び個別側方照明器322の少なくとも一方の洗浄に用いることができる。先端部304の円筒面305が体腔の側壁に接触する際の組織の損傷を防止するために、側方流体インジェクタ320及び側方向きカメラ316を円筒面の凹部318に配置することができる。このように、側方流体インジェクタ320は、凹部318から隆起し得るものの、円筒面305の高さから大きく突出はし得ない。側方流体インジェクタ320の隆起は、側方流体インジェクタ320がその側部320aから側方向きカメラ316へ流体を噴射することを可能にし得る。代替的な構成(図示せず)では、1つ又は複数の個別側方照明器も凹部に含まれ得ることにより、側方流体インジェクタから噴射された流体がそれらに届く。さらに別の構成(図示せず)では、側方向きカメラ、1つ又は複数の側方照明器、及び側方流体インジェクタを凹部に配置するのではなく、先端部の円筒面と略同じ高さに配置することができる。
次に図4を参照すると、図4は、図3のマルチカメラ内視鏡300の屈曲部400の断面図を示している。4つのアイ408等の複数の操作ケーブルアイが、屈曲部400の内壁に配置されている。これらのアイ408に操作ケーブルを通して、屈曲部400の操作を可能にする。屈曲部400は、手術道具を挿通することができる工具チャネル402、流体及び/又は液体を注入することができる流体チャネル406、及びカメラからのビデオ信号を伝送するため及びカメラ及び個別照明器に電力を供給するために複数の電気ケーブルを通すことができる電気チャネル404も含み得る。
Next, referring to FIG. 4, FIG. 4 shows a cross-sectional view of the
説明を簡潔にするために、図4には単一の工具チャネル402しか示さないが、異なる構成(図示せず)では、2つ以上の工具チャネルが存在して、同時に複数の手術道具の挿入を可能にしてもよい。同様に、1つの流体チャネル406しか図示しないが、異なる構成(図示せず)では、1つ以上の流体チャネルを用いて、前方流体インジェクタ、側方流体インジェクタ及び/又は流路流体インジェクタの少なくとも1つを別途供給したり、該流路流体インジェクタを介して別途吸引を提供すること等ができる。さらに、図4は単一の電気チャネル404しか示さないが、他の構成(図示せず)では、例えば、磁気誘導を引き起こすケーブルをこの現象による影響を受け得るケーブルから遠ざけるために、細長シャフト及び/又は屈曲部に挿した電気ケーブルの1つ又は複数を、複数の管に分離することができる。
For simplicity of illustration, only a
次に図5Aを参照すると、図5Aは、一実施形態によるマルチカメラ内視鏡の先端部500aの断面図を示している。先端部500aは、電荷結合素子(CCD)又は相補型金属酸化膜半導体(CMOS)イメージセンサ等の前方向きイメージセンサ502を含むことができる。前方向きイメージセンサ502は、剛性又は可撓性とすることのできる集積回路板506に実装され得る。集積回路板506は、前方向きイメージセンサ502に必要な電力を供給することができ、且つイメージセンサが捉えた静止画像及び/又はビデオフィードを引き出すことができる。集積回路板506は、内視鏡の細長シャフトを通って延びる電気チャネルに通すことができる一組の電気ケーブル(図示せず)に接続することができる。前方向きイメージセンサ502は、その上部に取り付けられて画像を受け取るのに必要な光学系を提供するレンズアセンブリ504を有することができる。レンズアセンブリ504は、少なくとも90°で略最大180°の視野を提供することができる静的又は可動の複数のレンズを含み得る。レンズアセンブリ504は、約3ミリメートル〜100ミリメートルの焦点距離を提供することができる。前方向きイメージセンサ502及びレンズアセンブリ504は、集積回路板506の有無を問わず合わせて「前方向きカメラ」と称することができる。
Referring now to FIG. 5A, FIG. 5A shows a cross-sectional view of the
1つ以上の個別前方照明器508を、その視野を照明するためにレンズアセンブリ504の隣に配置することができる。場合によっては、個別前方照明器508を、前方向きイメージセンサ502が実装されるのと同じ集積回路板506に取り付けること(この構成は図示せず)ができる。
One or more individual
先端部500aは、電荷結合素子(CCD)又は相補型金属酸化膜半導体(CMOS)イメージセンサ等の側方向きイメージセンサ512を含み得る。前方向きイメージセンサ502は、剛性又は可撓性とすることのできる集積回路板516に実装され得る。集積回路板516は、側方向きイメージセンサ512に必要な電力を供給することができ、且つイメージセンサが捉えた静止画像及び/又はビデオフィードを引き出すことができる。集積回路板516は、内視鏡の細長シャフトを通って延びる電気チャネルに通すことができる一組の電気ケーブル(図示せず)に接続することができる。
The
側方向きイメージセンサ512は、その上部に取り付けられて画像を受け取るのに必要な光学系を提供するレンズアセンブリ514を有することができる。レンズアセンブリ514は、少なくとも90°で略最大180°の視野を提供することができる静的又は可動の複数のレンズを含み得る。レンズアセンブリ514は、約2ミリメートル〜33ミリメートルの焦点距離を提供することができる。側方向きイメージセンサ512及びレンズアセンブリ514は、集積回路板516の有無を問わず合わせて「側方向きカメラ」と称することができる。
The side-facing
1つ又は複数の個別側方照明器518を、その視野を照明するためにレンズアセンブリ514の隣に配置することができる。場合によっては、個別前方照明器518を、側方向きイメージセンサ512が実装されるのと同じ集積回路板516に取り付けること(この構成は図示せず)ができる。
One or more
別の構成(図示せず)では、集積回路板506及び516は、前方向きイメージセンサ502及び側方向きイメージセンサ512の両方が実装される単一の集積回路板であり得る。この目的で、集積回路板は略L字形とすることができる。
In another configuration (not shown), integrated
前方向きイメージセンサ502及び側方向きイメージセンサ512を、例えば、視野、分解能、光感度、画素サイズ、焦点距離、集束距離等に関して同様又は同一とすることができる。
The forward-facing
場合によっては、側方向きイメージセンサ512及びレンズアセンブリ514は、先端部500aの遠位端面の比較的近くに配置されることが有利である。例えば、側方向きカメラの中心(側方向きイメージセンサ512及びレンズアセンブリ514の中心軸線である)が、先端部の遠位端から約7ミリメートル〜11ミリメートルに配置される。これは、前方向きカメラ及び側方向きカメラの有利な小型化により可能となり、これが、衝突のないカメラの角度位置決めに十分な先端部の内部空間を可能にする。
In some cases, the
次に図5Bを参照すると、図5Bは、本発明の他の実施形態によるマルチカメラ内視鏡の先端部500bの断面図を示している。図5Aに示した先端部500aと類似の先端部500bは、電荷結合素子(CCD)又は相補型金属酸化膜半導体(CMOS)イメージセンサ等の前方向きイメージセンサ502を含むことができる。前方向きイメージセンサ502は、剛性又は可撓性とすることのできる集積回路板506に実装され得る。集積回路板506は、前方向きイメージセンサ502に必要な電力を供給することができ、且つイメージセンサが捉えた静止画像及び/又はビデオフィードを引き出すことができる。集積回路板506は、内視鏡の細長シャフトを通って延びる電気チャネルに通すことができる一組の電気ケーブル(図示せず)に接続することができる。前方向きイメージセンサ502は、その上部に取り付けられて画像を受け取るのに必要な光学系を提供するレンズアセンブリ504を有することができる。レンズアセンブリ504は、少なくとも90°で略最大180°の視野を提供することができる静的又は可動の複数のレンズを含み得る。レンズアセンブリ504は、約3ミリメートル〜100ミリメートルの焦点距離を提供することができる。前方向きイメージセンサ502及びレンズアセンブリ504は、集積回路板506の有無を問わず合わせて「前方向きカメラ」と称することができる。1つ又は複数の個別前方照明器508を、その視野を照明するためにレンズアセンブリ504の隣に配置することができる。場合によっては、個別前方照明器508を、前方向きイメージセンサ502が実装されるのと同じ集積回路板506に取り付けること(この構成は図示せず)ができる。
Referring now to FIG. 5B, FIG. 5B shows a cross-sectional view of the
先端部500bは、側方向きイメージセンサ512aに加えて、他の側方向きイメージセンサ512bを含み得る。側方向きイメージセンサ512a及び側方向きイメージセンサ512bは、電荷結合素子(CCD)又は相補型金属酸化膜半導体(CMOS)イメージセンサ等の側方向きイメージセンサ512を含み得る。側方向きイメージセンサ512a及び512bは、剛性又は可撓性とすることのできる集積回路板516a及び516bに実装され得る。集積回路板516a及び516bは、側方向きイメージセンサ512a及び512bに必要な電力を供給することができ、且つイメージセンサが捉えた静止画像及び/又はビデオフィードを引き出すことができる。集積回路板516a及び516bは、内視鏡の細長シャフトを通って延びる電気チャネルに通すことができる一組の電気ケーブル(図示せず)に接続することができる。
The
側方向きイメージセンサ512a及び512bは、夫々がその上部に取り付けられて画像を受け取るのに必要な光学系を提供するレンズアセンブリ514a及び514bを有することができる。レンズアセンブリ514a及び514bは、少なくとも90°で略最大180°の視野を提供することができる静的又は可動の複数のレンズを含み得る。レンズアセンブリ514a及び514bは、約2ミリメートル〜33ミリメートルの焦点距離を提供することができる。側方向きイメージセンサ512a及び512b並びにレンズアセンブリ514a及び514bは、集積回路板516a及び516bの有無を問わず合わせて「側方向きカメラ」と称することができる。
Side-facing
個別側方照明器518a及び518bの夫々を、その視野を照明するためにレンズアセンブリ514a及び514bの隣に配置することができる。場合によっては、個別前方照明器518a及び518bを、側方向きイメージセンサ512a及び512bが実装されるのと同じ集積回路板516a及び516bに取り付けること(この構成は図示せず)ができる。
Each of the individual side illuminators 518a and 518b can be positioned next to the
別の構成(図示せず)では、集積回路板506,516a及び516bは、前方向きイメージセンサ502及び側方向きイメージセンサ512a,512bの両方が実装される単一の集積回路板とすることができる。
In another configuration (not shown), the
前方向きイメージセンサ502及び側方向きイメージセンサ512a,512bを、例えば、視野、分解能、光感度、画素サイズ、焦点距離、集束距離等に関して同様、同一、または異なるものとすることができる。
The forward-facing
場合によっては、側方向きイメージセンサ512a,512b及びレンズアセンブリ514a,514bは、先端部500bの遠位端面の比較的近くに配置されることが有利である。例えば、側方向きカメラの中心(側方向きイメージセンサ512a,512b及びレンズアセンブリ514a,514bの中心軸線である)が、先端部の遠位端から約7ミリメートル〜11ミリメートルに配置される。これは、前方向きカメラ及び側方向きカメラの有利な小型化により可能となり、これが、衝突のないカメラの角度位置決めに十分な先端部の内部空間を可能にする。
In some cases, the
いくつかの実施形態によれば、前方向きカメラ及び側方向きカメラはすべて、先端部500bを長さ方向に沿って二等分する(架空の)同一平面上に配置されている。いくつかの実施形態によれば、側方向きカメラの各々は、前方向きカメラに対して垂直である。
According to some embodiments, the front-facing camera and the side-facing camera are all located on the same (imaginary) plane that bisects the
次に図6を参照すると、図6は、半絵画図のマルチカメラ内視鏡検査システム600を示している。システム600は、図2、図3、図4、及び/又は図5の内視鏡等のマルチカメラ内視鏡602を含み得る。マルチカメラ内視鏡602は、ハンドル604を含むことができ、そこから細長シャフト606が出る。細長シャフト606は、屈曲部610により回動可能な先端部608で終端する。ハンドル604は、体腔内で細長シャフト606を操作するために用いることができ、ハンドルは、屈曲部610並びに流体噴射及び吸引等の機能を制御する1つ又は複数のノブ及び/又はスイッチ605を含み得る。ハンドル604は、手術道具を挿通することができる工具チャネル開口612をさらに含み得る。
Referring now to FIG. 6, FIG. 6 shows a multi-camera endoscopy system 600 for semi-picture painting. The system 600 may include a
ユーティリティケーブル614が、ハンドル604とコントローラ616とを接続することができる。ユーティリティケーブル614は、1つ又は複数の流体チャネル及び1つ又は複数の電気チャネルを含み得る。1つ以上の電気チャネルは、前方向きカメラ及び側方向きカメラからビデオ信号を受け取るための少なくとも1つのデータケーブルと、電力をカメラ及び個別照明器へ供給するための少なくとも1つの電力ケーブルとを含むことができる。
A utility cable 614 can connect the
コントローラ616は、内視鏡602の先端部608のカメラ及び照明器等のための先端部への送電を管理することができる。コントローラ616は、対応の機能性を内視鏡602へ供給する1つ又は複数の流体、液体、及び/又は吸引ポンプをさらに制御することができる。キーボード618等の1つ又は複数の入力装置を、人間とコントローラとを対話させる目的でコントローラ616に接続することができる。別の構成(図示せず)では、キーボード等の入力装置をコントローラと同じ筐体内で一体化してもよい。
The controller 616 can manage power transmission to the distal end portion for the camera, illuminator, and the like of the
ディスプレイ620をコントローラ616に接続して、マルチカメラ内視鏡602のカメラから受け取った画像及び/又はビデオストリームを表示するよう構成することができる。ディスプレイ620は、人間オペレータがシステム600のさまざまな特徴を設定できるようにユーザインタフェースを表示するようさらに動作することができる。
A
場合によっては、マルチカメラ内視鏡602の種々のカメラから受け取ったビデオストリームを、並べて又は交換可能にディスプレイ620に個別表示することができる(すなわち、オペレータは、種々のカメラからのビューを手動で切り替えることができる)。代替的に、カメラの視野間の重複に基づき、これらのビデオストリームをコントローラ616により加工して単一のパノラマビデオフレームに合成することができる。
In some cases, video streams received from various cameras of
別の構成(図示せず)では、それぞれがマルチカメラ内視鏡の異なるカメラからのビデオストリームを表示する2つ以上のディスプレイを、コントローラ616に接続してもよい。 In another configuration (not shown), two or more displays, each displaying video streams from different cameras of a multi-camera endoscope, may be connected to the controller 616.
次に図7A〜図7Dを参照すると、図7A〜図7Dは、先端部の複数の構成700、720、740、及び760を示している。
7A-7D, FIGS. 7A-7D illustrate a plurality of
構成700では、前方向きカメラ702及び側方向きカメラ704が相互に対して略垂直であり、それに対応して垂直な視野を有する。
In
構成720では、前方向きカメラ722が、第1側方向きカメラ724及び第2側方向きカメラ726に対して略垂直である。第1側方向きカメラ724及び第2側方向きカメラ726は、相互に対して垂直に向いており、先端部の円筒面で略90°離れて配置されている。別の構成(図示せず)では、第1側方向きカメラ及び第2側方向きカメラを、120°〜150°間隔又は150°〜180°間隔等、先端部の円筒面で90°よりも大きな間隔で配置してもよい。例えば、第1側方向きカメラ及び第2側方向きカメラは、逆方向を向くように先端部の円筒面の両側に180°間隔で配置してもよい。さらに他の構成(図示せず)では、3つ以上の側方向きカメラ、例えば相互間に120°の角度を有する3つのカメラを、先端部の円筒面に配置してもよい。
In
構成740では、側方向きカメラ744が前方向きカメラ742に対して90°よりも大きな角度を形成するようわずかに後方を向いている。一例として、120°の角度を図示する。別の構成(図示せず)では、角度は100°〜145°である。
In
構成760では、2つの逆向きの側方カメラ764及び766が図示されており、これらは、前方向きカメラ762に対して90°よりも大きな角度をそれぞれが形成するようわずかに後方を向いている。一例として、120°の角度を図示する。別の構成(図示せず)では、角度は100°〜145°である。
In
同様に、他の構成(図示せず)では、それぞれがわずかに後方を向いており相互間に特定の角度を有する3つ以上の側方向きカメラを、先端部の円筒面に配置してもよい。3つのカメラの場合、それらは120°の角度を相互間に有してもよい。 Similarly, in other configurations (not shown), more than two side-facing cameras, each facing slightly rearward and having a specific angle between them, may be placed on the cylindrical surface of the tip. Good. In the case of three cameras, they may have an angle of 120 ° between each other.
次に図8を参照すると、図8は、いくつかの実施形態によるマルチカメラ内視鏡の斜視図を示している。内視鏡800は、屈曲部(図示せず)及び内視鏡の終端にある先端部804を通常は含む細長シャフト802を含む。先端部804は、3つの側方向きカメラ816A、816B(図示せず)、及び816C(図示せず)を含む。図示しない個別側方照明器(例えばLED)を、側方向きカメラ816A〜816Cそれぞれの視野817A〜817Cを照明するためにそれらに関連付けることができる。先端部804は、さまざまな組織の手術のために手術道具を挿入するよう構成した中空開口であり得る工具チャネル812をさらに含む。例えば、生検用のポリープ又はその試料を除去するために小型鉗子を工具チャネル812に挿通することができる。
Referring now to FIG. 8, FIG. 8 shows a perspective view of a multi-camera endoscope according to some embodiments.
先端804は、カメラ及び/又はその照明器を洗浄するための流体インジェクタ(単数又は複数)及び内視鏡800が挿入される体腔の膨張及び/又は洗浄用の経路流体インジェクタ(単数又は複数)等、他の要素/コンポーネント(例えば、種々の実施形態に従って上述したような)をさらに含むことができる。
The
次に図9を参照すると、図9は、いくつかの実施形態によるマルチカメラ内視鏡の斜視図を示す。内視鏡900は、内視鏡800と同様であるが、工具チャネルを含まない。細長シャフト902、先端部904、側方向きカメラ916a、916b(図示せず)、及び916c(図示せず)、並びにそれらそれぞれの視野917a〜917cは、内視鏡800の細長シャフト802、先端部804、側方向きカメラ816a、816b(図示せず)、及び816c(図示せず)、並びにそれらそれぞれの視野817a〜817cと同様であり得る。
Reference is now made to FIG. 9, which shows a perspective view of a multi-camera endoscope according to some embodiments.
複数の例示的な態様及び実施形態を上述したが、当業者には特定の変更、置換、追加、及びそれらの副次的組み合わせが認識されるであろう。したがって、特許請求の範囲は、全てのかかる変更、置換、追加、及び副次的組み合わせをそれらの真の趣旨及び範囲内にあるものとして含むと解釈されるものとする。 While several exemplary aspects and embodiments have been described above, those skilled in the art will recognize certain changes, substitutions, additions, and subcombinations thereof. Accordingly, the claims are to be construed as including all such modifications, substitutions, additions, and subcombinations as falling within their true spirit and scope.
本願の説明及び特許請求の範囲において、「備える」、「含む」、及び「有する」という語及びそれらの変化形は、その語が関連し得るリスト中の要素に必ずしも限定されない。 In the description and claims of this application, the words “comprising”, “including” and “having” and variations thereof are not necessarily limited to the elements in the list with which the word may be associated.
Claims (22)
前方向きカメラおよび該カメラに関連する個別前方照明器と、
前記先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、該カメラの夫々に関連する個別側方照明器を有する2つ以上の側方向きカメラと、
手術道具を挿入するよう構成された工具チャネルと、を備える先端部。 The tip of the multi-camera endoscope,
A forward-facing camera and an individual front illuminator associated with the camera;
Two or more side-to-side cameras positioned at or near the distal end of the tip, two or more with separate side illuminators associated with each of the cameras A side-facing camera,
A tool channel configured to insert a surgical tool;
屈曲部により回動可能である、先端部で終端する細長シャフトを備え、
前記先端部は、
前方向きカメラおよび該カメラに関連する個別前方照明器と、
前記先端部の遠位端に、又は該遠位端に近接して配置された2つ以上の側方向きカメラであり、該カメラの夫々に関連する個別側方照明器を有する2つ以上の側方向きカメラと、
手術道具を挿入するよう構成された工具チャネルと、を備えるマルチカメラ内視鏡。 A multi-camera endoscope,
Equipped with an elongate shaft that can be turned by a bent part and that terminates at the tip part,
The tip is
A forward-facing camera and an individual front illuminator associated with the camera;
Two or more side-to-side cameras positioned at or near the distal end of the tip, two or more with separate side illuminators associated with each of the cameras A side-facing camera,
A multi-camera endoscope comprising: a tool channel configured to insert a surgical tool.
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