JP2005239314A - 搬送車監視制御装置、搬送システム、及び搬送車監視制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 コンテナヤード内の渋滞を回避することにより、搬送車の走行効率を向上させる。
【解決手段】 コンテナヤードに敷設されている走行経路Aに沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御装置であって、2以上の走行経路Aが交わる交差点エリアJ以外のフリーエリアにおいて、交差点エリアJから可搬送車が進入可能な走行経路Aが存在するフリーエリアの入口部に入口ゾーンEを設け、搬送車から交差点エリアJへの進入許可要求を受信した場合には、該交差点エリアJ退出後の走行経路及び該交差点エリアJに隣接する入口ゾーンEの交通状態に基づいて、該交差点エリアJへの進入許可の可否を判断する。
【選択図】 図1
【解決手段】 コンテナヤードに敷設されている走行経路Aに沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御装置であって、2以上の走行経路Aが交わる交差点エリアJ以外のフリーエリアにおいて、交差点エリアJから可搬送車が進入可能な走行経路Aが存在するフリーエリアの入口部に入口ゾーンEを設け、搬送車から交差点エリアJへの進入許可要求を受信した場合には、該交差点エリアJ退出後の走行経路及び該交差点エリアJに隣接する入口ゾーンEの交通状態に基づいて、該交差点エリアJへの進入許可の可否を判断する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、コンテナヤードで荷役等を行う搬送システムに関するものである。
無人化されたコンテナヤードには、無人搬送車が走行する走行経路が敷設されており、この走行経路に沿って複数の無人搬送車が走行することにより、荷役作業を行っている。
このようなコンテナヤードにおける無人搬送車の制御方法として、例えば、特開2000−44063号公報(特許文献1)に示されるものがある。
上記特許文献1には、コンテナヤード内において、無人搬送車の走行経路と有人搬送車の走行経路とが交差する交差点に、進入許可及び進入禁止を示す交差部車両進入案内手段を備え、この交差部車両進入案内手段によって、無人搬送車又は有人搬送車のいずれか一方のみを交差点部へ進入することを許可する技術が開示されている。
特開2000−44063号公報
このようなコンテナヤードにおける無人搬送車の制御方法として、例えば、特開2000−44063号公報(特許文献1)に示されるものがある。
上記特許文献1には、コンテナヤード内において、無人搬送車の走行経路と有人搬送車の走行経路とが交差する交差点に、進入許可及び進入禁止を示す交差部車両進入案内手段を備え、この交差部車両進入案内手段によって、無人搬送車又は有人搬送車のいずれか一方のみを交差点部へ進入することを許可する技術が開示されている。
上記特許文献1に開示されている交差点エリアにおける制御では、無人搬送車又は有人搬送車のいずれか一方が交差点部へ進入することとなるが、進入した交差点部の出口付近に他の無人搬送車が停止していた場合、交差点部へ進入はできても退出することができなくなってしまう。
これにより、交差点部で搬送車が停止してしまうこととなり、他の搬送車の走行が著しく妨げられ、コンテナヤード内の渋滞を引き起こす原因となっていた。
これにより、交差点部で搬送車が停止してしまうこととなり、他の搬送車の走行が著しく妨げられ、コンテナヤード内の渋滞を引き起こす原因となっていた。
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、コンテナヤード内の渋滞を回避することにより、搬送車の走行効率を向上させることができる搬送車監視制御装置、搬送システム、及び搬送車監視制御方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、コンテナヤードに敷設されている走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御装置であって、2以上の前記走行経路が交わる交差点エリア以外のフリーエリアにおいて、前記交差点エリアから搬送車が進入可能な走行経路が存在するフリーエリアの入口部に入口ゾーンを設け、前記搬送車から前記交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合には、該交差点エリア退出後の走行経路及び該交差点エリアに隣接する入口ゾーンの交通状態に基づいて、該交差点エリアへの進入許可の可否を判断することを特徴とする搬送車監視制御装置を提供する。
本発明は、コンテナヤードに敷設されている走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御装置であって、2以上の前記走行経路が交わる交差点エリア以外のフリーエリアにおいて、前記交差点エリアから搬送車が進入可能な走行経路が存在するフリーエリアの入口部に入口ゾーンを設け、前記搬送車から前記交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合には、該交差点エリア退出後の走行経路及び該交差点エリアに隣接する入口ゾーンの交通状態に基づいて、該交差点エリアへの進入許可の可否を判断することを特徴とする搬送車監視制御装置を提供する。
コンテナヤード内には、搬送車が走行する走行経路が、例えば碁盤目状に敷設され、その走行経路上には、2以上の走行経路が交わる(例えば、分岐、合流、交差等する)交差点エリアが存在する。また、この交差点エリア以外のエリアはフリーエリアと呼ばれる。本発明では、交差点エリアから搬送車が進入可能な走行経路が存在するフリーエリアの入口部に入口ゾーンを設ける。
そして、搬送車から交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合には、その搬送車の当該交差点エリア退出後の走行経路に応じて、必要であればフリーエリアの入口ゾーンの交通状態をも考慮して、当該交差点エリアへの進入許可を行う。
このように、本発明の搬送車監視制御装置によれば、交差点エリアだけでなく、交差点エリア周辺における入口ゾーンの交通状態をも考慮して交差点エリアへの進入許可制御を行うため、交差点エリア内に進入した搬送車は必ず退出の経路が確保されていることとなる。これにより、交差点エリア内において搬送車が停車してしまうことを防止でき、交通渋滞の発生を防ぐことができる。
そして、搬送車から交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合には、その搬送車の当該交差点エリア退出後の走行経路に応じて、必要であればフリーエリアの入口ゾーンの交通状態をも考慮して、当該交差点エリアへの進入許可を行う。
このように、本発明の搬送車監視制御装置によれば、交差点エリアだけでなく、交差点エリア周辺における入口ゾーンの交通状態をも考慮して交差点エリアへの進入許可制御を行うため、交差点エリア内に進入した搬送車は必ず退出の経路が確保されていることとなる。これにより、交差点エリア内において搬送車が停車してしまうことを防止でき、交通渋滞の発生を防ぐことができる。
また、上記発明に係る搬送車監視制御装置において、前記交差点エリア退出後の走行経路が、該交差点エリアに隣接する前記入口ゾーンへ進入する経路であった場合には、該交差点エリア及び該入口ゾーンに進入可能であるか否かを判断し、進入可能であった場合に、前記搬送車に対して進入許可信号を送信することが好ましい。
搬送車監視制御装置は、交差点エリアへの進入許可要求を搬送車から受信すると、当該搬送車がこれから進入しようとしている交差点エリアを退出した後の走行経路を確認する。この結果、この交差点エリア退出後、隣接する入口ゾーンへ進入する場合には、該交差点エリア及び該入口ゾーンへ進入可能か否かを判断する。そして、いずれにおいても、進入可能であった場合には、搬送車に対して交差点エリアへの進入許可信号を送信する。
これにより、交差点エリアに進入した搬送車は、その交差点エリア退出後、隣接する入口ゾーンを連続して走行することができる。これにより、交差点エリア内で搬送車が停止することを防止することが可能となる。
これにより、交差点エリアに進入した搬送車は、その交差点エリア退出後、隣接する入口ゾーンを連続して走行することができる。これにより、交差点エリア内で搬送車が停止することを防止することが可能となる。
また、上記発明に係る搬送車監視制御装置は、前記交差点エリア及び入口ゾーンにおいて、走行経路の干渉が発生する他の搬送車に進入を許可していない場合に、前記交差点エリア及び前記入口ゾーンに進入可能であると判断することが好ましい。
本発明の搬送車監視制御装置によれば、交差点エリア及び入口ゾーンについて、進行経路が干渉する他の搬送車に進入を許可しているか否かを判断するという極めて簡単な判断処理を行うだけで、走行可能か否かを判断することが可能となる。このように、交差点への進入において、排他的な制御を行うことにより、搬送車の衝突や走行の妨げを簡単に回避することができるので、安定した自動走行を実現させることが可能となる。
例えば、各搬送車は、進入許可を受けた交差点エリアを退出した場合には、その旨の信号を搬送車監視制御装置へ送信するようになっている。搬送車監視制御装置は当該信号を受信すると、進入を許可したという情報を解除する。これにより、その交差点エリアについては、進入可能と判断することが可能となる。
なお、走行経路の干渉が発生する他の搬送車とは、例えば、自分が走行を予定している予定走行経路と交差、分岐、又は合流している走行経路を予定走行経路としている他の搬送車等をいう。
例えば、各搬送車は、進入許可を受けた交差点エリアを退出した場合には、その旨の信号を搬送車監視制御装置へ送信するようになっている。搬送車監視制御装置は当該信号を受信すると、進入を許可したという情報を解除する。これにより、その交差点エリアについては、進入可能と判断することが可能となる。
なお、走行経路の干渉が発生する他の搬送車とは、例えば、自分が走行を予定している予定走行経路と交差、分岐、又は合流している走行経路を予定走行経路としている他の搬送車等をいう。
また、上記発明に係る搬送車監視制御装置において、前記入口ゾーンの進行方向の距離は、前記搬送車の略全長に等しいことが好ましい。
交差点エリアの走行効率を向上させるには、入口ゾーンの範囲はできるだけ小さい方が好ましい。範囲が小さいほど、その範囲に搬送車が存在する可能性が低くなり、これに伴って、交差点エリアへの進入許可の可能性も高くなるからである。
そこで、本発明では、入口ゾーンの範囲を搬送車が完全に交差点エリアを退出させることができる最小限の範囲に設定し、搬送車の走行効率の向上を図っている。
交差点エリアの走行効率を向上させるには、入口ゾーンの範囲はできるだけ小さい方が好ましい。範囲が小さいほど、その範囲に搬送車が存在する可能性が低くなり、これに伴って、交差点エリアへの進入許可の可能性も高くなるからである。
そこで、本発明では、入口ゾーンの範囲を搬送車が完全に交差点エリアを退出させることができる最小限の範囲に設定し、搬送車の走行効率の向上を図っている。
また、本発明は、請求項1から請求項4のいずれかの項に記載の搬送車監視制御装置と、コンテナヤードを走行する少なくとも1台の無人搬送車とを具備することを特徴とする搬送システムを提供する。
また、本発明は、コンテナヤードに敷設されている走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御方法であって、2以上の前記走行経路が交わる交差点エリア以外のフリーエリアにおいて、前記交差点エリアから搬送車が進入可能な走行経路が存在するフリーエリアについては、その入口部に入口ゾーンを設け、前記搬送車の予定走行経路及び前記入口ゾーンの交通状態に応じて前記入口ゾーンの手前に位置する交差点エリアへの進入許可の可否を判断することを特徴とする搬送車監視制御方法を提供する。
本発明の搬送車監視制御装置によれば、交差点エリア内において搬送車が停車してしまうことを回避することができるので、渋滞を防止することができ、コンテナヤード内における搬送車の走行効率を向上させることができる。
以下に、本発明の一実施形態に係る搬送システムをコンテナヤードにおけるコンテナの搬送作業に適用する場合について、図面を参照して説明する。
まず、コンテナヤードについて、図1を参照して簡単に説明する。
図1に示すように、コンテナヤード2には、コンテナ船3から積み下ろされた複数のコンテナが一時的に保管される蔵置エリアB(図1中の斜線部分)が配置されている。蔵置エリアBは、縦方向(図1における上下方向)及び横方向(図1における左右方向)に所定の間隔をあけて規則的に配置されている。
また、コンテナ船3から積み下ろされたコンテナを所定の蔵置エリアBまで搬送する搬送作業は、主に無人搬送車によって行われる。このため、コンテナヤード内には、無人搬送車が効率よく移動できるように、走行経路Aが張り巡らされている。無人搬送車は、この走行経路Aに沿って走行を行うことにより、コンテナの搬送作業を行う。また、コンテナヤード内において2以上の走行経路Aが交わる(例えば、交差、分岐、合流等する)箇所には交差点エリアJが設けられている。また、この交差点エリアJ以外のエリアであるフリーエリアにおいて、交差点エリアJから無人搬送車10が進入可能な走行経路が存在するものについては、その入口部に入口ゾーンEが設けられている。
まず、コンテナヤードについて、図1を参照して簡単に説明する。
図1に示すように、コンテナヤード2には、コンテナ船3から積み下ろされた複数のコンテナが一時的に保管される蔵置エリアB(図1中の斜線部分)が配置されている。蔵置エリアBは、縦方向(図1における上下方向)及び横方向(図1における左右方向)に所定の間隔をあけて規則的に配置されている。
また、コンテナ船3から積み下ろされたコンテナを所定の蔵置エリアBまで搬送する搬送作業は、主に無人搬送車によって行われる。このため、コンテナヤード内には、無人搬送車が効率よく移動できるように、走行経路Aが張り巡らされている。無人搬送車は、この走行経路Aに沿って走行を行うことにより、コンテナの搬送作業を行う。また、コンテナヤード内において2以上の走行経路Aが交わる(例えば、交差、分岐、合流等する)箇所には交差点エリアJが設けられている。また、この交差点エリアJ以外のエリアであるフリーエリアにおいて、交差点エリアJから無人搬送車10が進入可能な走行経路が存在するものについては、その入口部に入口ゾーンEが設けられている。
次に、本発明の一実施形態に係る搬送システムについて図2を参照して説明する。
図2は、本実施形態に係る搬送システム1の構成を模式的に示したブロック図である。
図2に示すように、搬送システム1は、コンテナヤードに敷設された走行経路Aに沿って走行する複数の無人搬送車10と、該無人搬送車10と通信を行うことにより、無人搬送車10の走行を監視制御する搬送車監視制御装置20とを備えている。
無人搬送車10は、上述したコンテナヤード内に複数設けられているアクセスポイント60と無線LANを介して接続され、アクセスポイント60は有線LANにより搬送車監視制御装置20と接続されている。これにより、無人搬送車10と搬送車監視制御装置20とは、双方向通信が可能な構成となっている。
無人搬送車10は、搬送車監視制御装置20と通信を行うための通信部11と、走行経路Aに沿って走行を行うための種々の制御を行う走行制御部12とを主な構成要素として備えている。なお、この無人搬送車10としては、例えば、無人搬送車(Automated Guided Vehicle)や、ラバータイヤトランスファクレーン(Rubber Tired Gantry crane)等が挙げられる。
図2は、本実施形態に係る搬送システム1の構成を模式的に示したブロック図である。
図2に示すように、搬送システム1は、コンテナヤードに敷設された走行経路Aに沿って走行する複数の無人搬送車10と、該無人搬送車10と通信を行うことにより、無人搬送車10の走行を監視制御する搬送車監視制御装置20とを備えている。
無人搬送車10は、上述したコンテナヤード内に複数設けられているアクセスポイント60と無線LANを介して接続され、アクセスポイント60は有線LANにより搬送車監視制御装置20と接続されている。これにより、無人搬送車10と搬送車監視制御装置20とは、双方向通信が可能な構成となっている。
無人搬送車10は、搬送車監視制御装置20と通信を行うための通信部11と、走行経路Aに沿って走行を行うための種々の制御を行う走行制御部12とを主な構成要素として備えている。なお、この無人搬送車10としては、例えば、無人搬送車(Automated Guided Vehicle)や、ラバータイヤトランスファクレーン(Rubber Tired Gantry crane)等が挙げられる。
搬送車監視制御装置20は、コンテナヤード内に存在する全ての無人搬送車10の走行を監視制御するための監視制御部21と、無人搬送車10と双方向通信を実現させるための通信部22とを主な構成要素として備えている。
上記監視制御部21は、具体的には、無人搬送車10を監視制御するために必要となる各種プログラムが格納されている記憶部23と、記憶部23に格納されている各種プログラムを適宜読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより各種制御処理を行う中央演算処理装置(CPU)24とを備えている。例えば、上記記憶部23には、交差点エリアJ(図1参照)における無人搬送車10の進入許可制御を行う進入許可制御プログラム25並びに、該進入許可制御プログラム25の実行において参照される走行許可経路テーブル26が格納されている。
走行経路テーブル26には、コンテナヤード内の全ての走行経路A、交差点エリアJ、入口ゾーンEの情報が格納されているとともに、コンテナヤード内に存在する各無人搬送車10の走行経路が格納されている。これにより、搬送車監視制御装置20は、各無人搬送車10が、どの経路を辿って目的地まで走行を行うかを正確に把握することができる。
上記監視制御部21は、具体的には、無人搬送車10を監視制御するために必要となる各種プログラムが格納されている記憶部23と、記憶部23に格納されている各種プログラムを適宜読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより各種制御処理を行う中央演算処理装置(CPU)24とを備えている。例えば、上記記憶部23には、交差点エリアJ(図1参照)における無人搬送車10の進入許可制御を行う進入許可制御プログラム25並びに、該進入許可制御プログラム25の実行において参照される走行許可経路テーブル26が格納されている。
走行経路テーブル26には、コンテナヤード内の全ての走行経路A、交差点エリアJ、入口ゾーンEの情報が格納されているとともに、コンテナヤード内に存在する各無人搬送車10の走行経路が格納されている。これにより、搬送車監視制御装置20は、各無人搬送車10が、どの経路を辿って目的地まで走行を行うかを正確に把握することができる。
次に、上述した搬送システム1の動作について図を参照して説明する。図3及び図4は、それぞれ図1に示したコンテナヤードの一部を拡大して示したものである。
以下、このコンテナヤードの一部のエリアにおいて、無人搬送車10aが交差点エリアJ3を通過して入口ゾーンE3が設けられているフリーゾーンへ進入する場合の進入許可制御について、具体的に説明する。また、以下の制御は、主に、搬送車監視制御装置20の監視制御部21が記憶部23に格納されている進入許可制御プログラム25を実行することにより実施されるものとする。
以下、このコンテナヤードの一部のエリアにおいて、無人搬送車10aが交差点エリアJ3を通過して入口ゾーンE3が設けられているフリーゾーンへ進入する場合の進入許可制御について、具体的に説明する。また、以下の制御は、主に、搬送車監視制御装置20の監視制御部21が記憶部23に格納されている進入許可制御プログラム25を実行することにより実施されるものとする。
まず、無人搬送車10aは、交差点エリアJ3の入口に到達すると、搬送車監視制御装置20(図2参照)に対して交差点エリアJ3への進入許可要求とともに、自己の予定走行経路を送信する。これにより、アクセスポイント60(図2参照)を介して進入許可要求等が搬送車監視制御装置20へ伝送される。
搬送車監視制御装置20は、進入許可要求を受け取ると、この無人搬送車10aの走行経路を走行経路テーブル26(図2参照)から取得する。続いて、取得した走行経路に基づいて、無人搬送車10aがこれから進入しようとしている交差点エリアJ3を退出した後の走行経路を確認する。この結果、交差点エリアJ3の退出後は、フリーエリアに進入すること、更に、その入口ゾーンはE3であることを確認する。
搬送車監視制御装置20は、進入許可要求を受け取ると、この無人搬送車10aの走行経路を走行経路テーブル26(図2参照)から取得する。続いて、取得した走行経路に基づいて、無人搬送車10aがこれから進入しようとしている交差点エリアJ3を退出した後の走行経路を確認する。この結果、交差点エリアJ3の退出後は、フリーエリアに進入すること、更に、その入口ゾーンはE3であることを確認する。
続いて、搬送車監視制御装置20は、進入許可要求の対象である交差点エリアJ3及び入口ゾーンE3に進入可能か否かを他の搬送車の交通状態から判断する。具体的には、交差点エリアJ3について、自分が走行を予定している予定走行経路と干渉する走行経路(例えば、自分の予定走行経路と交差、分岐、又は合流している走行経路)を予定走行経路としている他の無人搬送車に進入を許可したか否か、また、入口ゾーンE3に、他の無人搬送車が存在していないかを判断する。
この結果、図3に示すように、交差点エリアJ3の進入許可を、干渉する走行経路を走行予定の他の無人搬送車に行っておらず、また、入口ゾーンE3についても他の無人搬送車が存在していない場合には、搬送車監視制御装置20は、無人搬送車10aは進入可能であると判断し、無人搬送車10aに対して進入許可信号を送信する。
無人搬送車10aは、搬送車監視制御装置20から進入許可信号を受信すると、交差点エリアJ3及びその先に位置する入口ゾーンE3を連続して通過する。
このとき、無人搬送車10aは、交差点エリアJ3を完全に退出したところで、搬送車監視制御装置20に対して交差点エリアJ3を退出した旨の信号(以下「退出信号」という。)を送信する。搬送車監視制御装置20は当該退出信号を受信すると、該当する交差点エリアJ3について、進入を許可したという情報を解除する。
この結果、図3に示すように、交差点エリアJ3の進入許可を、干渉する走行経路を走行予定の他の無人搬送車に行っておらず、また、入口ゾーンE3についても他の無人搬送車が存在していない場合には、搬送車監視制御装置20は、無人搬送車10aは進入可能であると判断し、無人搬送車10aに対して進入許可信号を送信する。
無人搬送車10aは、搬送車監視制御装置20から進入許可信号を受信すると、交差点エリアJ3及びその先に位置する入口ゾーンE3を連続して通過する。
このとき、無人搬送車10aは、交差点エリアJ3を完全に退出したところで、搬送車監視制御装置20に対して交差点エリアJ3を退出した旨の信号(以下「退出信号」という。)を送信する。搬送車監視制御装置20は当該退出信号を受信すると、該当する交差点エリアJ3について、進入を許可したという情報を解除する。
次に、無人搬送車10aが進入しようとしている交差点エリアJ3に他の無人搬送車10bが存在した場合における搬送システム1の動作について図4を参照して具体的に説明する。
まず、上述と同様に、無人搬送車10aは、搬送車監視制御装置20に対して進入許可要求を送信する。搬送車監視制御装置20は、進入許可要求を受け取ると、この無人搬送車10aの走行経路を走行経路テーブル26(図2参照)から取得する。続いて、取得した走行経路に基づいて、無人搬送車10aがこれから進入しようとしている交差点エリアJ3を退出した後に、次に進入することとなる入口ゾーンE3の情報を得る。
まず、上述と同様に、無人搬送車10aは、搬送車監視制御装置20に対して進入許可要求を送信する。搬送車監視制御装置20は、進入許可要求を受け取ると、この無人搬送車10aの走行経路を走行経路テーブル26(図2参照)から取得する。続いて、取得した走行経路に基づいて、無人搬送車10aがこれから進入しようとしている交差点エリアJ3を退出した後に、次に進入することとなる入口ゾーンE3の情報を得る。
続いて、これら交差点エリアJ3、及び入口ゾーンE3に進入可能か否かを他の搬送車の交通状態から判断する。ここでは、交差点エリアJ3には他の無人搬送車10bに対して進入を許可しており、かつ、無人搬送車10bの走行経路と無人搬送車10aの走行経路は干渉する状態にある。従って、現時点では、無人搬送車10aに対して進入許可信号を送信することができない。この場合には、交差点エリアJ3が進入許可状態になるまで、即ち、無人搬送車10bがこの交差点エリアJ3を退出するまで、待機状態となる。
続いて、無人搬送車10bが次に進入することとなる交差点エリアJ4の入口に到達すると、搬送車監視制御装置20に対して交差点エリアJ4への進入許可要求を送信する。搬送車監視制御装置20は、進入許可要求を受け取ると、この無人搬送車10bの走行経路を走行経路テーブル26(図2参照)から取得すると共に、該交差点エリアJ4に存在する他の無人搬送車10aの走行経路(ここでは、待ち状態であるため停車している経路を意味する)も取得する。
続いて、搬送車監視制御装置20は、取得したこれらの走行経路に基づいて、無人搬送車10bに対し進入を許可できるかを判断する。ここで、交差点エリアJ4における無人搬送車10bの走行経路は、無人搬送車10aの走行経路に干渉しない経路、即ち、交差、分岐、又は合流しない経路である。従って、搬送車監視制御装置20は、無人搬送車10bが進入可能であると判断し、無人搬送車10bに対して交差点エリアJ4への進入許可信号を送信する。無人搬送車10bは、進入許可信号を受信すると、交差点エリアJ4を走行する。
続いて、搬送車監視制御装置20は、取得したこれらの走行経路に基づいて、無人搬送車10bに対し進入を許可できるかを判断する。ここで、交差点エリアJ4における無人搬送車10bの走行経路は、無人搬送車10aの走行経路に干渉しない経路、即ち、交差、分岐、又は合流しない経路である。従って、搬送車監視制御装置20は、無人搬送車10bが進入可能であると判断し、無人搬送車10bに対して交差点エリアJ4への進入許可信号を送信する。無人搬送車10bは、進入許可信号を受信すると、交差点エリアJ4を走行する。
そして、無人搬送車10bは、交差点エリアJ3を完全に退出すると、交差点エリアJ3の退出信号を搬送車監視制御装置20へ送信する。これにより、搬送車監視制御装置20は、交差点エリアJ3への進入許可を解除する。
この結果、搬送車監視制御装置20は、待機状態にあった無人搬送車10aに対して交差点エリアJ3の進入許可信号を送信する。無人搬送車10aは、進入許可信号を受信すると、交差点エリアJ3及び入口ゾーンE3を連続して走行する。
この結果、搬送車監視制御装置20は、待機状態にあった無人搬送車10aに対して交差点エリアJ3の進入許可信号を送信する。無人搬送車10aは、進入許可信号を受信すると、交差点エリアJ3及び入口ゾーンE3を連続して走行する。
なお、上記実施形態においては、交差点エリアJ3に他の無人搬送車10bが存在していた場合について説明したが、同様に、入口ゾーンE3に他の搬送車が存在していた場合においても、搬送車監視制御装置20は無人搬送車10aに対して交差点エリアJ3への進入許可信号を送信することができない。従って、この場合においても、入口ゾーンE3から他の搬送車10dが完全に退出するまでは、無人搬送車10aは待機状態となる。
以上説明してきたように、本実施形態に係る搬送システム1によれば、搬送車監視制御装置は、無人搬送車10から交差点エリアJへの進入許可要求を受信した際、搬送車の予定走行経路、及び交差点エリアに隣接する入口ゾーンの交通状態に基づいて、交差点エリアへの進入許可の可否を判断する。このように、交差点エリアJだけでなく、交差点エリアJを退出した後に進行することとなる入口ゾーンの交通状態をも考慮して交差点エリアへの進入許可の可否を判断するので、交差点エリア内に進入した搬送車は必ず退出の経路が確保されていることとなる。これにより、交差点エリア内において搬送車が停車してしまうことがなく、交差点エリアにおける渋滞を回避することができる。
具体的には、搬送車監視制御装置20は、交差点エリアJへの進入許可要求を搬送車から受信すると、当該無人搬送車10がこれから進入しようとしている交差点エリアJを退出した後の走行経路を確認する。この結果、この交差点エリア退出後、隣接する入口ゾーンEへ進入する場合には、該交差点エリアJ及び該入口ゾーンEへ進入可能か否かを判断する。そして、いずれにおいても、進入可能であった場合には、無人搬送車10に対して交差点エリアJへの進入許可信号を送信する。これにより、交差点エリアJに進入した無人搬送車10は、その交差点エリアJ退出後、隣接する入口ゾーンEを連続して走行することができる。これにより、交差点エリアJ内で搬送車が停止することを防止することができ、交差点エリア付近における渋滞を防止することができる。
また、本実施形態に係る搬送車監視制御装置20において、入口ゾーンEは、無人搬送車10の略全長に設定されている。これにより、入口ゾーン内に無人搬送車が存在する確率を最も低くすることができるので、交差点エリアへの進入許可の可能性を高めることができ、搬送車の走行効率を更に向上させることができる。
1 搬送システム
10(10a、10b) 無人搬送車
20 搬送車監視制御装置
25 進入許可制御プログラム
26 走行経路テーブル
A 走行経路
B 蔵置エリア
E 入口ゾーン
J 交差点エリア
10(10a、10b) 無人搬送車
20 搬送車監視制御装置
25 進入許可制御プログラム
26 走行経路テーブル
A 走行経路
B 蔵置エリア
E 入口ゾーン
J 交差点エリア
Claims (6)
- コンテナヤードに敷設されている走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御装置であって、
2以上の前記走行経路が交わる交差点エリア以外のフリーエリアにおいて、前記交差点エリアから搬送車が進入可能な走行経路が存在するフリーエリアの入口部に入口ゾーンを設け、
前記搬送車から前記交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合には、該交差点エリア退出後の走行経路及び該交差点エリアに隣接する入口ゾーンの交通状態に基づいて、該交差点エリアへの進入許可の可否を判断する
ことを特徴とする搬送車監視制御装置。 - 前記交差点エリア退出後の走行経路が、該交差点エリアに隣接する前記入口ゾーンへ進入する経路であった場合には、該交差点エリア及び該入口ゾーンに進入可能であるか否かを判断し、
進入可能であった場合に、前記搬送車に対して進入許可信号を送信する
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送車監視制御装置。 - 前記交差点エリア及び入口ゾーンにおいて、走行経路の干渉が発生する他の搬送車に進入を許可していない場合に、前記交差点エリア及び前記入口ゾーンに進入可能であると判断することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の搬送車監視制御装置。
- 前記入口ゾーンの進行方向の距離は、前記搬送車の略全長に等しいことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかの項に記載の搬送車監視制御装置。
- 請求項1から請求項4のいずれかの項に記載の搬送車監視制御装置と、
コンテナヤードを走行する少なくとも1台の無人搬送車と
を具備することを特徴とする搬送システム。 - コンテナヤードに敷設されている走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御方法であって、
2以上の前記走行経路が交わる交差点エリア以外のフリーエリアにおいて、前記交差点エリアから搬送車が進入可能な走行経路が存在するフリーエリアの入口部に入口ゾーンを設け、
前記搬送車の予定走行経路及び前記入口ゾーンの交通状態に応じて前記入口ゾーンの手前に位置する交差点エリアへの進入許可の可否を判断することを特徴とする搬送車監視制御方法。
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