JP2003040443A

JP2003040443A - ワーク移送装置の競合回避方法およびワーク移送システム

Info

Publication number: JP2003040443A
Application number: JP2001223515A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Nojo; 聡野條; Satoshi Kanbayashi; 聡神林; Masako Inoue; 理子猪上
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-07-24
Filing date: 2001-07-24
Publication date: 2003-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】網状の移送路を移送車が移動する移送装置の移
動経路を決定する際に、その都度、移送路または中継路
の使用を予約することにより、移送装置同士の競合がな
い経路を設定する。【解決手段】移送車の経路上の分岐装置ごとに、対応す
る順番より以前の行程時間、待機時間および旋回時間に
基づいて進入予約時間を算出する（ステップＳ２０
２）。そして、その進入予約時間と移送車の番号を進入
予約として記録する（ステップＳ２０３）。さらに、進
入予約時間に旋回時間を加算した進行予約時間を求めて
（ステップＳ２０４）、移送車の番号とともに進行予約
として記録する（ステップＳ２０５）。そしてさらに、
経路の全ての分岐装置に対して、動作計画テーブルの所
定の移送車の行に経路を記録する（ステップＳ２０
６）。その後、これらの記録に基づいて移送車を移動さ
せる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク移送装置の
競合回避方法およびワーク移送システムに関し、特に複
数の移送路、中継路およびステーションが網状に配置さ
れた網状移送路における複数のワーク移送装置の競合回
避方法およびワーク移送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】製造設備を有する工場において、加工機
械を任意の位置に配置できれば、加工機械をライン状に
配置する場合に比べて敷地の利用率を高くすることがで
きる。

【０００３】この場合、各加工機械の間には網状の移送
路が形成され、移送装置がこの移送路を通ってワークを
移送する形態となる。

【０００４】そして、一般に移送装置は複数台が用意さ
れ、各移送装置は自ら記憶した経路を移動し、または他
の制御装置から経路の指令を受けて移動する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】複数の移送装置が移送
路を移動する場合、移送装置同士が移送路や分岐部を同
時に使用する状態となってしまう競合状態、所謂、デッ
ドロックを回避するために何らかの移動規制が必要にな
る。

【０００６】上述の従来技術の不具合を解消するため
に、移送車が移動する経路および時間を全行程にわたり
予め全て算出しておく方法や、進行方向を一方通行にし
て競合を回避する方法などがある。

【０００７】しかしながら予め算出しておく方法では、
その演算処理量が膨大であり処理時間が長くなるばかり
でなく、突発的な計画への対応が困難である。また、算
出結果を記録しておく記憶装置には信頼性の高いものが
必要とされる。

【０００８】また、進行方向を一方通行にしておく方法
においては、移送装置の移動距離および移動時間が長く
なるとともに経路選択の自由度が低く、移送路等の増設
が困難になることがある。

【０００９】本発明はこのような課題を考慮してなされ
たものであり、網状移送路における移送車の移動経路を
他の移送装置の状態に応じて、その都度、移送車同士の
競合がない経路を設定することができるワーク移送装置
の競合回避方法およびワーク移送システムを提供するこ
とを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係るワーク移送
装置の競合回避方法は、複数の移送路と、前記移送路が
接続される中継路とからなる網状路における複数のワー
ク移送装置の競合回避方法において、前記ワーク移送装
置が前記移送路または前記中継路を使用することを、前
記移送路または前記中継路ごとに予約情報として記録
し、前記予約情報が記録された前記移送路または前記中
継路は、前記予約情報の内容により他のワーク移送装置
の使用を排除することを特徴とする。

【００１１】このようにすることで、移送装置同士の競
合を回避することができる。

【００１２】また、前記予約情報は、前記移送路または
前記中継路を使用する前記ワーク移送装置の順番および
時間を示す順番情報および時間情報（予約時間）を含む
ようにしてもよい。

【００１３】そして、前記移送路を通過する行程時間
と、前記中継路で旋回に要する旋回時間と、待機する待
機時間とに基づいて前記時間情報を求めるようにしても
よい。

【００１４】さらに、前記順番情報は、前記ワーク移送
装置の識別番号により表すようにしてもよい。

【００１５】そしてさらに、前記予約情報を、前記ワー
ク移送装置が前記移送路または前記中継路に進入する進
入予約と、脱出する進行予約とに分けて記録するように
してもよい。

【００１６】前記ワーク移送装置が、前記予約情報が記
録された前記移送路または前記中継路の使用を終了した
とき、前記予約情報の記録を消去するようにしてもよ
い。

【００１７】予約された移送路または中継路について、
その予約情報に登録されたワーク移送装置がそれぞれ順
番に、かつ、対応する時間だけ使用するようにしてもよ
い。

【００１８】予約された複数の移送路または中経路につ
いて、それぞれ予約情報に登録されたワーク移送装置が
同一順で異なる場合に、これら複数のワーク移送装置が
並列的に移動するようにしてもよい。

【００１９】また、本発明に係るワーク移送システム
は、ワークを移送する複数のワーク移送装置と、前記ワ
ーク移送装置が移動し、または停止する複数の移送路
と、前記ワーク移送装置から前記ワークが搬入および搬
出される複数のステーションと、２つ以上の前記移送路
の中継点に設けられ、一方の前記移送路から前記ワーク
移送装置が進入して停止しまたは他の前記移送路へ進行
する中継路と、前記ワーク移送装置、前記移送路、前記
ステーションおよび前記中継路の動作を制御する制御部
とを有し、前記制御部は、前記ワーク移送装置が前記移
送路または前記中継路を使用することを、前記移送路ま
たは前記中継路ごとに予約情報として記録し、前記予約
情報が記録された前記移送路または前記中継路は、前記
予約情報の内容により他のワーク移送装置の使用を排除
することを特徴とする。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るワーク移送装
置の競合回避方法およびワーク移送システムに適用した
実施の形態を図１〜図１９を参照しながら説明する。

【００２１】図１に示すように、本実施の形態に係るワ
ーク移送システム１０は、ワーク１６を移送する複数の
移送車（ワーク移送装置）１８と、移送車１８をワイヤ
６０を介して移動させ、または途中で停止させることの
できる複数の移送路２０と、移送車１８からワーク１６
が搬入および搬出される複数の着脱装置（ステーショ
ン）２４と、着脱装置２４からワーク１６を出し入れし
てワーク１６を加工する加工機１４と、移送路２０の中
継点または端部に設けられ、移送路２０から進入してき
た移送車１８を停止させ、または他の移送路２０へ進行
させことのできる分岐装置（中継路）２２と、移送車１
８、移送路２０、着脱装置２４および分岐装置２２の動
作を直接制御する複数のユニットコントローラ２６と、
複数のユニットコントローラ２６を統合して全体を制御
するメインコントローラ（制御部）１２とを有する。

【００２２】なお、以下、「搬入」とは、移送車１８か
ら着脱装置２４へワーク１６を受け渡す作業を表すもの
とし、「搬出」とはその逆の作業を表すものと定義す
る。

【００２３】図２に示すように、着脱装置２４は複数存
在し、また、それぞれの着脱装置２４ａ〜２４ｍはワー
ク１６の加工工程に応じた加工機１４（図１参照）を備
えている。ワーク１６は２種類のワーク１６ａおよび１
６ｂ（共に図示せず）に分類され、加工機１４はワーク
１６ａ、１６ｂに共用のものと、どちらか一方に対し専
用の加工を行うものが混在している。

【００２４】ワーク１６の加工工程は、順に４つの工程
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄに分類され、投入工程でワーク１６は投
入装置３６から工程Ａに受け渡され、工程Ｄが終了する
と払い出し工程の払出装置３８に送られる。なお、投入
装置３６および払出装置３８は、ワーク１６を投入およ
び払い出しを行う機能とともに、着脱装置２４と同様に
移送車１８とワーク１６の授受を行うものであり、以下
の説明では着脱装置２４と同列に扱うものとする。

【００２５】工程Ａでは着脱装置２４ａ〜２４ｄを、工
程Ｂでは着脱装置２４ｅ〜２４ｇを、工程Ｃでは着脱装
置２４ｈ〜２４ｋを、工程Ｄでは着脱装置２４Ｌ〜２４
ｍを備えており、それぞれの着脱装置２４ａ〜２４ｍと
投入装置３６および払出装置３８とは網状に配置された
移送路２０で結ばれている。また、投入装置３６、払出
装置３８および着脱装置２４ａ〜２４ｍは移送路２０の
途中の箇所に設けられている。

【００２６】ワーク１６の移送経路は、例えば、投入装
置３６から投入され、工程Ａの着脱装置２４ｂ、工程Ｂ
の着脱装置２４ｇ、工程Ｃの着脱装置２４ｋ、工程Ｄの
着脱装置２４Ｌで順に加工され、その後、払出装置３８
から払い出しされる。

【００２７】分岐装置２２は複数存在し、分岐装置２２
ａ〜２２ｍは移送路２０の中継点に設置され、そして分
岐装置２２ｎ〜２２ｖは移送路２０の端部に設置されて
いる。また、中継点から延びる移送路２０は９０°に交
差している必要はなく、分岐装置２２ｉおよび２２ｍの
ように、任意の角度に設定可能である。さらに、中継点
から延びる移送路２０の数は交差する４本に限ることな
く、分岐装置２２ａ、２２ｍ等のように、２本や３本な
ど任意の数に設置することができる。

【００２８】また、着脱装置２４ａ〜２４ｍおよび払出
装置３８を適当な数のエリアに分割し、それぞれのエリ
アに移送車１８を割り当てる。それぞれの移送車１８
は、割り当て分の着脱装置２４または払出装置３８に対
してのみワーク１６の搬入を行い、ワーク１６の搬出を
受ける際には前工程側のエリアにも進入し、他の移送車
１８を回避するときは隣接するエリアにも進入するもの
とする。

【００２９】図２では４台の移送車１８ａ〜１８ｄを移
送車１８ａエリア〜移送車１８ｄエリアに割り当てた例
を示している。移送車１８ｂエリアについていえば、工
程Ｂ、工程Ｃにまたがったエリアの着脱装置２４ｆ、２
４ｇ、２４ｊ、２４ｋにワーク１６を搬入する作業を行
い、搬出作業に関しては、前工程である工程Ａ、工程Ｂ
の着脱装置２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、
２４ｆ、２４ｇから搬出を受ける作業を行う。

【００３０】また、これらの移送路２０と、分岐装置２
２とからなる網状路は、工程が進む方向をＤｘとして規
定し、方向Ｄｘに垂直な方向をＤｙとして規定してい
る。分岐装置２２の位置は、適当な基準点を設けて座標
（ｘ、ｙ）として表され、分岐装置２２間の移送路２０
の向きは、方向ＤｘまたはＤｙで表される。さらに、分
岐装置２２ｉと分岐装置２２ｍを結ぶ移送路２０のよう
に斜めに設定されたものは、傾き角度に応じた方向Ｄｚ
を規定して表される。

【００３１】図３に示すように、着脱装置２４は、縦長
の構造であり、両脇部に立設されたレール５８にはチェ
ーン・スプロケット機構５９が組み込まれている。レー
ル５８から水平方向に突出した一体型上下２段構造の載
置台５４、５６はチェーン・スプロケット機構５９によ
りレール５８に沿って上下移動が可能であり、図示しな
い高さセンサにより載置台５４、５６の高さを検出可能
な構成になっている。チェーン・スプロケット機構５９
は、ユニットコントローラ２６に接続されたモータ５２
により駆動され、高さセンサの出力値を参照しながら載
置台５４、５６の高さの調整動作が可能である。

【００３２】この着脱装置２４と移送車１８は、上段の
載置台５４との間でワーク１６の積み下ろしが可能であ
るとともに、載置台５４にワーク１６がないときには下
段の載置台５６との間でも積み下ろしが可能に構成され
ている。

【００３３】具体的には、移送車１８は未加工のワーク
１６ｘを載置台５４に下ろすと、一度待避する。載置台
５６を加工機１４の近くの高さまで降下させて、ここで
加工機１４で加工した加工済みのワーク１６ｙを載置台
５６に載せると載置台５４、５６をさらに降下させる。
載置台５４が加工機１４の近くの高さに到達したところ
で停止させ、未加工のワーク１６ｘを加工機１４に受け
渡すと載置台５４、５６を上昇させる。そして、載置台
５６が移送車１８の近くの高さに到達したら、待避して
いた移送車１８が再度積み込み位置まで移動し、加工済
みのワーク１６ｙを載置台５６から移送車１８に積み込
む。

【００３４】このようにして、着脱装置２４、加工機１
４と移送車１８との間で未加工のワーク１６ｘと加工済
みのワーク１６ｙの搬入、搬出が可能になる。

【００３５】図４に示すように、分岐装置２２は、分岐
装置本体７０と、分岐装置本体７０から斜め下方向に突
出して移送路２０と接続している脚部８０と、分岐装置
本体７０の直下に設けられ、モータ８２によって水平に
旋回する旋回部７８と、旋回部７８に設けられ移送車１
８を引き込みおよび送り出すローラ７４と、ローラ７４
を回転させるモータ７２とを有する。さらにこの分岐装
置２２は、移送路２０のワイヤ６０をプーリ６２、６４
を介して駆動させるモータ６８と、旋回部７８の旋回角
を検出する角度センサ（図示せず）と、移送車１８の位
置を検出する位置センサ（図示せず）等を有する。

【００３６】分岐装置２２は、モータ６８によりワイヤ
６０を駆動させてワイヤ６０に着脱可能に固定される移
送車１８を移動させることができる。移送車１８は、移
動中はワイヤ６０を咬み込んで固定するカム機構により
ワイヤ６０と一体となって移動する。そして、分岐装置
２２に到達すると自動的にカム機構が解除される構成に
なっており、カム機構が解除された後はローラ７４によ
って旋回部７８に引き込まれる。

【００３７】移送車１８が旋回部７８の中心位置まで達
したらモータ８２により向きを変えて、別の移送路２０
に対して再びローラ７４により移送車１８を送り出す。
また、２つの移送路２０が直線状に設定されて、移送車
１８が分岐装置２２を介して直進する場合は、旋回部７
８の旋回動作は不要であり、比較的速く移送車１８を通
過させることができる。

【００３８】この分岐装置２２のモータ６８、７２、８
２および図示しない位置センサ、角度センサはユニット
コントローラ２６に接続されており、移送車１８の位置
や旋回部７８の角度が制御されている。

【００３９】図５に示すように、メインコントローラ１
２は、本体３０と、画面出力を行うモニタ３２と、入力
装置のキーボード３４等から構成される。

【００４０】本体３０は、モニタ３２を制御するモニタ
機能部３０ａと、ワーク移送システム１０の各種構成を
保持するパラメータ管理機能部３０ｂと、キーボード３
４から指示およびデータを入力しパラメータ管理機能部
３０ｂへ受け渡す数値パラメータ機能部３０ｃと、有線
または無線でユニットコントローラ２６と通信を行う通
信機能部３０ｇとを有する。さらに、前記本体３０は、
通信機能部３０ｇと接続されてワーク移送システム１０
の状態を管理する稼動状態管理機能部３０ｄと、パラメ
ータ管理機能部３０ｂ、稼動状態管理機能部３０ｄ等と
協働して移送車１８の移動する経路を決定する移送経路
決定機能部３０ｅと、移送車１８の動作をシミュレーシ
ョンするシミュレーション機能部３０ｆとを有する。

【００４１】また、本体３０は、図示しないハードディ
スク、ＣＰＵ、メモリ等を備えており、上記の各機能部
３０ａ〜３０ｆは、通常はソフトウェアとしてハードデ
ィスクに格納されている。そして、各機能を実行すると
きはメモリにロードされた上でＣＰＵにより実行され
る。

【００４２】メインコントローラ１２は、図６に示す手
順により、移送車１８の移送経路を決定する。すなわ
ち、各移送車１８の分担する移動範囲を決定して入力し
（ステップＳ１）、移送車１８の搬出元と搬入先を決定
し（ステップＳ２）、移送車１８の移送経路を探索する
（ステップＳ３）。探索して求められた経路候補を列挙
し（ステップＳ４）、各経路候補ごとの移送時間を算出
する（ステップＳ５）。そして、実際の動作条件を考慮
して移送時間が最短の経路を選定し、さらに、決定した
経路を移送車１８が移動する際に、他の移送車との競合
を避けながら分岐装置２２を予約する（ステップＳ
６）。

【００４３】このようにして、その時点で決定可能な移
送経路を全て決定したら、次の計算条件が成立するまで
待つ（ステップＳ７）。次の計算条件とは、例えば各着
脱装置２４からの搬入要求信号、搬出要求信号および移
送車１８による移送終了もしくは分岐装置２２を通過し
たという情報等が条件となり、これらの条件が発生した
ときに再度ステップＳ２に戻るようにすればよい。

【００４４】このうち、ステップＳ５およびステップＳ
６の処理について図７〜図１７を参照しながら詳細に説
明する。

【００４５】まず、ステップＳ５について説明する。

【００４６】このステップＳ５の処理は、基本的には、
移送途中の分岐装置２２の予約状況をテーブルから参照
し、待機しなければならない待機時間を求め、この待機
時間と移送車１８が移動に要する時間とを合計し、実際
の移送時間を求めるものである。

【００４７】移送経路決定機能部３０ｅは、移送車１８
のそれぞれの動作計画が記憶されている動作計画テーブ
ル１０４（図７参照）と、分岐装置２２の位置および接
続先などの情報が記録されている分岐装置情報テーブル
１１２（図８参照）と、移送路２０の接続先などの情報
が記録されている移送路情報データテーブル１１３（図
９参照）と、探索して選定された複数の移動経路を列挙
して記述する経路候補データテーブル１１４（図１０参
照）と、移動経路候補の移送時間算出用の経路候補時間
データテーブル１１５（図１１参照）と、分岐装置２２
ごとに移送車１８の使用予約が記録されている分岐装置
予約データテーブル１２０（図１２参照）と、分岐装置
２２ごとに予約時間が記録されている分岐装置時間管理
テーブル１２２（図１３参照）とを用いて移送車１８の
移送時間を求め、また、移送車１８同士の競合を避けて
分岐装置２２の使用予約を行う。これらのテーブルはハ
ードディスクまたはメモリ上に設定され、ＣＰＵが参照
および更新の処理を行う。

【００４８】図７に示す動作計画テーブル１０４は、各
移送車１８の動作計画および動作状態が示される。各移
送車１８の動作計画および動作状態は、順番１から列の
右方向に昇順に記録されている。また、各順番には動作
状態フラグＦＬＧが設けられている。

【００４９】移送車１８ａについて説明すると、搬出元
は投入装置３６、搬入先は着脱装置２４ｄであり、その
順番は投入装置３６、分岐装置２２ｂ、分岐装置２２
ｃ、着脱装置２４ｄとなっている。そして、順番１は投
入装置３６〜分岐装置２２ｂの経路を規定しており、そ
の動作状態フラグＦＬＧは動作完了を示す「２」であ
る。順番２は分岐装置２２ｂ〜分岐装置２２ｃの経路を
規定しており、その動作状態フラグＦＬＧは動作途中を
示す「１」である。順番３は分岐装置２２ｃ〜着脱装置
２４ｄの経路を規定しており、その動作状態フラグＦＬ
Ｇは未開始を示す「０」である。従って、この時点にお
いて移送車１８ａは分岐装置２２ｂに存在しているか、
または分岐装置２２ｃへ向かって動作中であることが分
かる。

【００５０】また、移送車１８ｂについては、順番１に
着脱装置２４ｂだけが記録されており動作フラグＦＬＧ
は「０」である。この状態は移送車１８ｂは着脱装置２
４ｂにおいて空き状態であることを示す。

【００５１】図８に示す分岐装置情報テーブル１１２
は、各分岐装置２２ａ〜２２ｖについて、位置座標と、
接続先の分岐装置２２の番号と、旋回部７８の角速度、
角加速度および角減速度と、それぞれの接続先の方向を
＋Ｄｘ、＋Ｄｙ、＋Ｄｚ、−Ｄｘ、−Ｄｙおよび−Ｄｚ
方向として記録しているテーブルである。

【００５２】分岐装置２２ａについて説明すると、位置
座標は、方向Ｄｘ、Ｄｙを基準にした直交座標で（ｘ
ａ、ｙａ）と表され、また、接続先は＋Ｄｘ、＋Ｄｙお
よび−Ｄｙ方向の３方向である。＋Ｄｘ方向には分岐装
置２２ｄが、−Ｄｙ方向には分岐装置２２ｂが、＋Ｄｙ
方向には分岐装置２２ｏが接続されていることを示して
いる。旋回速度、角加速度および角減速度はそれぞれω
ａ［°／ｓｅｃ］、ωｂ［°／ｓｅｃ²］、ωｃ［°／
ｓｅｃ²］である。

【００５３】図９に示す移送路情報データテーブル１１
３は、各移送路２０について、長さと、接続先の分岐装
置２２の番号と、移送車１８を移送する速度、加速度お
よび減速度を記録しているテーブルである。例えば、分
岐装置２２ａと２２ｄを結ぶ移送路が２０ａであること
を示している。

【００５４】図１０に示す経路候補データテーブル１１
４は、経路候補の組み合わせを全て列挙するテーブルで
あり、経路を分岐装置２２の列として記憶している。欄
が「Ｓ」で表されるものは出発点の着脱装置２４であ
り、「Ｇ」で表されるものは到達点の着脱装置２４を示
す。

【００５５】図１１に示す経路候補時間データテーブル
１１５の各順番は「行程時間」、「旋回時間」および
「待機時間」の欄に分割されている。行程時間は移送路
２０を通過する時間であり、旋回時間は分岐装置２２で
旋回部７８が旋回に要する時間である。また、行程時間
および旋回時間はともに移動している時間（通過時間）
であり、待機時間と区別される。また、行程時間、旋回
時間および待機時間の合計をそれぞれ記録する「合計行
程時間」、「合計旋回時間」、「合計待機時間」の欄と
これらをさらに合計する「移送時間」の欄が付加されて
いる。経路候補時間データテーブル１１５の「順番」
は、経路候補データテーブル１１４の「順番」より
「１」だけ小さい値に対応している。

【００５６】図１２に示す分岐装置予約データテーブル
１２０は、各分岐装置２２ごとに、移送車１８が進入す
る進入動作および脱出する進行動作に分けて予約するテ
ーブルであり、各動作ごとに動作が終了した時点で予約
が解消される。

【００５７】分岐装置２２ｄについて説明すると、一番
左側の「順番１」の欄にのみ「１８ｃ」が記録されてい
るので、移送車１８ｃは、現在、この分岐装置２２ｄに
待機していて、いずれかの分岐装置２２へ進行する動作
の予約されている。

【００５８】また、分岐装置２２ｂについて説明する
と、「順番１」および「順番２」の欄に「１８ａ」が記
録されているので、いずれかの分岐装置２２から移送車
１８が進入し、そして別の分岐装置２２へ進行する動作
の予約を表している。

【００５９】図１３に示す分岐装置時間管理テーブル１
２２は、分岐装置予約データテーブル１２０と同じ書式
をもつテーブルであり、分岐装置予約データテーブル１
２０の各欄に対応して、予約されている時間を現時刻か
らの時間で記録している。

【００６０】例えば、分岐装置２２ｂについては、１０
［ｓｅｃ］後に移送車１８ａが進入し、１５［ｓｅｃ］
後に通過して、使用状態から解放されることが分かる。

【００６１】動作計画テーブル１０４、経路候補テーブ
ル１１４、経路候補時間データテーブル１１５、分岐装
置予約データテーブル１２０、および分岐装置時間管理
テーブル１２２は、それぞれ、着脱装置２４、分岐装置
２２が増設される場合および移送車１８の経路が長い場
合などに対応可能な十分な記憶領域を持つものとする。

【００６２】次に、ステップＳ５における各経路候補ご
との移送時間を算出する手順について図１４および図１
５を参照しながら説明する。

【００６３】この手順は、ステップＳ１０１において、
経路候補データテーブル１１４で、上段側から順に経路
候補を選択して、選択した経路候補ごとにステップＳ１
０２〜Ｓ１１１の処理を実行するものである。全ての経
路候補について処理が終了したならばステップＳ１１２
へ移り、後処理を行う。

【００６４】ステップＳ１０２において、経路候補デー
タテーブル１１４を参照し、順番２から順に右列の方向
に、通過する分岐装置２２を選択する。選択した分岐装
置２２に対して、ステップＳ１０３およびステップＳ１
０４の行程時間および旋回時間を算出する処理を行う。
各経路候補ごとに全ての分岐装置２２に対する行程時間
および旋回時間を算出し、求められた行程時間および旋
回時間をそれぞれ合計し、合計行程時間および合計旋回
時間として経路候補時間データテーブル１１５の「合計
行程時間／合計旋回時間」の欄に記録し（ステップＳ１
０５）、ステップＳ１０６へ移る。

【００６５】すなわち、ステップＳ１０３においては、
選択された分岐装置２２と、その１つ前の順番の分岐装
置２２との間の移送路２０を通過するのに要する行程時
間を計算する。

【００６６】例えば、経路候補データテーブル１１４の
経路候補「Ｎｏ．１」の「順番３」では、分岐装置２２
の番号は「２２ｄ」であり、その１つ前の「順番２」で
は、「２２ａ」である。ここで、図９の移送路情報デー
タテーブル１１３を参照すると、分岐装置２２ａと分岐
装置２２ｄの間は移送路２０ａであることが分かるの
で、移送路２０ａの長さ、速度、加速度、減速度から、
この間に要する行程時間を計算する。

【００６７】また、図１０の経路候補データテーブル１
１４の分岐装置２２の番号の欄が「Ｇ」であるとき、ま
たは「順番２」の欄に関するときは、到達点または出発
点と当該分岐装置２２との間の距離を求め、移送路情報
データテーブル１１３におけるデータのうち「長さ」を
求めた距離で置き換えて計算する。

【００６８】ここで求めた行程時間は、図１１の経路候
補時間データテーブル１１５の「行程時間」の欄に左詰
めにして順に記録する。

【００６９】次に、ステップＳ１０４において、選択さ
れた分岐装置２２における旋回部７８の旋回時間を計算
する。

【００７０】例えば、図１０の経路候補データテーブル
１１４の経路候補「Ｎｏ．１」の「順番２」に関しては
分岐装置２２ａの旋回時間を計算する。すなわち、図８
の分岐装置情報テーブル１１２を参照し、分岐装置２２
ａにおける移送車１８の進入方向と進行方向からそれぞ
れの接続先の分岐装置２２と分岐装置２２ａとの位置座
標から旋回角度を求める。そして、求めた旋回角度と分
岐装置２２ａの欄の、旋回速度、角加速度、角減速度と
から旋回時間を計算する。

【００７１】また、旋回角度の算出にあたっては、分岐
装置情報テーブル１１２の「接続方向」の欄から＋Ｄ
ｘ、＋Ｄｙ、＋Ｄｚ、−Ｄｘ、−Ｄｙ、−Ｄｚの各方向
の組み合わせにより予め旋回角度を求めておいてもよ
い。この場合、＋Ｄｘ方向〜−Ｄｘ方向への移動のよう
に直線上の移動の場合は旋回の必要はないので、算出過
程を省略し旋回に要する時間を「０」とすればよい。ま
たさらに、旋回時間の算出には、旋回部７８が旋回して
いる時間だけでなく、移送車１８が移送路２０と分岐装
置２２との間を移る遷移状態の時間を付加するようにし
てもよい。

【００７２】ここで求めた旋回時間は、図１１の経路候
補時間データテーブル１１５の「旋回時間」の欄に左詰
めにして順に記録する。

【００７３】記録を行ったらステップＳ１０２へ戻り、
次の経路候補について同様の処理を繰り返す。

【００７４】次に、待機時間を求めるステップＳ１０６
〜Ｓ１１０（図１５参照）の処理について説明する。

【００７５】まず、ステップＳ１０６において、図１０
の経路候補データテーブル１１４を参照し、順番２から
順に右列の方向に通過する分岐装置２２を選択する。選
択した分岐装置２２に対して、ステップＳ１０７〜Ｓ１
１１の合計待機時間を算出する処理を行う。各経路候補
ごとに全ての分岐装置２２に対する合計待機時間を算出
したらステップＳ１０１へ戻り、次の経路候補の処理に
移る。

【００７６】すなわち、ステップＳ１０７において、経
路候補時間データテーブル１１５で選択された列より前
の順番（左側）に記録された行程時間および旋回時間の
合計に、当該列の行程時間を加算し理想到着時間とす
る。この理想到着時間は、障害がない場合に移送車１８
が当該列の分岐装置２２に到着できる時間を表す。

【００７７】例えば、経路候補が「Ｎｏ．１」で順番が
「順番２」であれば、経路候補時間データテーブル１１
５を参照すると理想到着時間は、７＋５＋２０＝３２
［ｓｅｃ］であり、分岐装置２２ｄに到着するのは３２
［ｓｅｃ］後であることが分かる。

【００７８】なお、当該列の旋回時間は、到着後に行う
動作であることから、ここには加算しない。

【００７９】次に、ステップＳ１０８において、図１０
の経路候補データテーブル１１４のうち、図１１の経路
候補時間データテーブル１１５に対応する欄から分岐装
置２２の番号を確認する。そして、確認した分岐装置２
２を図１３の分岐装置時間管理テーブル１２２で参照
し、その分岐装置２２の予約が解消される予約解消時間
を調べて次のステップＳ１０９へ移る。予約解消時間は
分岐装置時間管理テーブル１２２で空欄でない一番右側
の欄の数値を読めばよい。もし、経路候補時間データテ
ーブル１１５の対応する欄が全て空欄になっているなら
ば、この分岐装置２２における待機時間は「０」として
ステップＳ１１１へ移る。

【００８０】ステップＳ１０９において、経路候補時間
データテーブル１１５の「合計待機時間」の欄の数値と
理想到着時間とを加算し実到着時間（到着時間）を求め
る。「合計待機時間」の欄の数値は、その時点における
数値を参照すればよく、また空欄であるならば「０」と
みなす。

【００８１】ステップＳ１１０において、予約解消時間
と実到着時間とを比較して待機時間を求める。すなわ
ち、予約解消時間の方が実到着時間より小さければ、実
到着時間までに分岐装置２２の予約が解消されているの
で、待機時間を「０」とする。また、逆であるならばそ
の差を待機時間とする。

【００８２】上記例において、経路候補が「Ｎｏ．１」
で順番が「順番２」の場合では、移送車１８ｂが分岐装
置２２ｄへ到着する実到着時間が３２［ｓｅｃ］であ
り、分岐装置時間管理テーブル１２２を参照すると分岐
装置２２ｄの予約解消時間が６０［ｓｅｃ］なので、待
機時間は６０−３２＝２８［ｓｅｃ］となる。

【００８３】ステップＳ１１１において、求めた待機時
間を図１１の経路候補時間データテーブル１１５の「合
計待機時間」の欄に積算記録する。つまり、当該欄が空
欄であるならばそのまま記録し、すでに待機時間が記録
されているときは加算して記録する。また、各順番の
「待機時間」の欄には積算しない値をそのまま記録し、
他の利用に供する。

【００８４】記録をしたらステップＳ１０６へ戻り、次
の経路候補について同様の処理を繰り返す。

【００８５】行程時間を求めるステップＳ１０１〜Ｓ１
０５の処理および待機時間を求めるステップＳ１０６〜
Ｓ１１１の処理が終了したら、ステップＳ１１２におい
て、図１１の経路候補時間データテーブル１１５の各経
路候補について「合計行程時間」、「合計旋回時間」お
よび「合計待機時間」のそれぞれを加算して移送時間を
求める。求めた移送時間は「移送時間」の欄に記録す
る。

【００８６】最後に、ステップＳ１１３において、経路
候補時間データテーブル１１５の「移送時間」に記録さ
れた時間のうち最短時間のものを選択して移送車１８の
経路として決定する。このようにして図６のステップＳ
５の処理が終了する。

【００８７】次に、メインルーチンのステップＳ６にお
ける分岐装置２２を予約する手順およびその予約によっ
て移送車１８を移動させる手順について図１６〜図１９
を参照しながら説明する。

【００８８】このステップＳ６の処理は、基本的には、
分岐装置予約データテーブル１２０に対して移送車１８
が分岐装置２２を予約する時間を移送車１８の識別番号
とともに記録して、他の移送車との競合を防止するもの
である。

【００８９】以下の説明においては、移送車１８ｂが着
脱装置２４ｂからワーク１６の搬出を受け、着脱装置２
４ｇへ搬入する場合に、その経路は、図１０の経路候補
データテーブル１１４および図１１の経路候補時間デー
タテーブル１１５の「Ｎｏ．１」の経路、すなわち着脱
装置２４ｂ（図１０中、「Ｓ」で示される。）、分岐装
置２２ａ、分岐装置２２ｄ、分岐装置２２ｅ、着脱装置
２４ｇ（図１０中、「Ｇ」で示される。）の順の経路が
選定されているものとする。

【００９０】まず、図１６のステップＳ２０１におい
て、分岐装置２２の選択を行う。具体的には、図１０の
経路候補データテーブル１１４を参照し、順番２から順
に右列の方向に、通過する分岐装置２２を選択する。選
択した分岐装置２２に対して、ステップＳ２０２〜Ｓ２
０５の一連の予約処理を行う。各経路候補ごとに全ての
分岐装置２２に対する予約を行い、ステップＳ２０６へ
移る。

【００９１】すなわち、ステップＳ２０２において、選
択された分岐装置２２に対する進入予約時間を算出す
る。進入予約時間は、その選択された分岐装置２２に対
応する順番を経路候補時間データテーブル１１５で確認
し、その順番の行程時間、待機時間と、それより前の全
ての順番の行程時間、待機時間および旋回時間を加算し
て求められる。

【００９２】なお、当該列の旋回時間は、到着後に行う
動作であることから、ここには加算しない。

【００９３】次に、ステップＳ２０３において、進入予
約を記録する。この記録は、移送車１８が分岐装置２２
に進入することを予約するものである、図１３の分岐装
置時間管理テーブル１２２の選択された分岐装置２２の
番号で表される行で、空欄のうち左端の欄に進入予約時
間を記録することにより行われる。さらに、図１２の分
岐装置予約データテーブル１２０の選択された分岐装置
２２の番号で表される行で、空欄のうち左端の欄に移送
車１８の番号（識別番号）を記録する。

【００９４】次に、ステップＳ２０４において、選択さ
れた分岐装置２２に対する進行予約時間を算出する。進
行予約時間は、ステップＳ２０２で求めた進入予約時間
にその分岐装置２２における旋回時間を加算して求めら
れる。

【００９５】また、進行予約時間の算出には、旋回部７
８が旋回している時間だけでなく、移送車１８が移送路
２０と分岐装置２２との間を移る遷移状態の時間を付加
するようにしてもよい。

【００９６】次に、ステップＳ２０５において、進行予
約を記録する。この記録は、移送車１８が分岐装置２２
から脱出するまでの予約をするものであり、ステップＳ
２０３と同様にして図１２の分岐装置予約データテーブ
ル１２０および図１３の分岐装置時間管理テーブル１２
２に移送車１８の番号と進行予約時間を記録することに
より行われる。

【００９７】このように、分岐装置予約データテーブル
１２０および分岐装置時間管理テーブル１２２に進入予
約および進行予約を記録することにより、その予約時間
内は分岐装置２２を独占的に使用する権利が確保され、
他の移送車１８の使用を排除することができる。

【００９８】図１７の分岐装置予約データテーブル１２
０および図１８の分岐装置時間管理テーブル１２２は、
経路候補「Ｎｏ．１」（図１０参照）の「順番３」、つ
まり分岐装置２２ｄに対して進入予約時間および進行予
約時間が予約された例を示すものであり、分岐装置予約
データテーブル１２０の分岐装置２２ｄの行には「順番
３」および「順番４」の列に移送車１８の番号である
「１８ｂ」が記録されている。また、分岐装置時間管理
テーブル１２２の分岐装置２２ｄの行には、対応する欄
に進入予約時間および進行予約時間である「６０」、
「６５」が記録されている。この例では、分岐装置２２
ｄに対して移送車１８ｂ、１８ｃが移送路２０から進
入、進行する遷移状態の時間を考慮していないために、
「順番１」〜「順番２」まで予約時間が全て「６０」に
なっているが、この遷移時間が無視できない場合は、所
定時間を加算する。

【００９９】このように予約を行った後にステップＳ２
０１に戻り、次の分岐装置２２を選択して同様の処理を
行う。

【０１００】そして、経路候補の全ての分岐装置２２に
対して予約を行い、ステップＳ２０６において、動作計
画テーブル１０４の所定の移送車１８の行に経路を記録
してステップＳ６が終了する。そして、図６のメインル
ーチンでステップＳ７に移り、次の計算の条件待ちを行
う。

【０１０１】一方、メインルーチンとは別に、以下のス
テップＳ３０１〜Ｓ３０６（図１９参照）において、移
送車１８を移動させる処理を行う。これらの処理は、ス
テップＳ２０１〜Ｓ２０６およびメインルーチンのステ
ップＳ１〜Ｓ６とは独立的に実行されるものであり、例
えばタイムシェアリングの手法によりリアルタイムで並
列処理を行う。

【０１０２】また、ステップＳ３０１〜Ｓ３０６は、移
送車１８の存在する数だけ用意されている。

【０１０３】ステップＳ３０１において、図７の動作計
画テーブル１０４を参照し、対応する移送車１８の現在
の状態を確認する。そして、ある順番で動作状態フラグ
ＦＬＧが動作完了を示す「２」であり、その次の順番の
動作状態フラグＦＬＧが未開始を示す「０」であるなら
ば、ステップＳ３０２へ移る。このような進入動作が終
了した移送車１８がなければ待機する。

【０１０４】ステップＳ３０２においては、進入予約を
消去する。つまり、対応する移送車１８は、ある分岐装
置２２へ進入が終了した状態にあるのでその予約を分岐
装置予約データテーブル１２０（例えば図１７参照）お
よび分岐装置時間管理テーブル１２２（例えば図１８参
照）から削除する処理を行う。

【０１０５】例えば、移送車１８ａが分岐装置２２ｃに
進入したのであれば、分岐装置予約データテーブル１２
０の分岐装置２２ｃの行で「順番１」の欄に記録されて
いる「１８ａ」の記録を削除し、それより右の記録を左
詰めに移動する。また、分岐装置時間管理テーブル１２
２に関しても対応する欄を同様に削除する。

【０１０６】次に、ステップＳ３０３において、その分
岐装置２２において旋回動作が必要であれば、対応する
旋回指示が通信機能部３０ｇを経由し、各ユニットコン
トローラ２６に伝えられる。各ユニットコントローラ２
６は旋回指示に付随するアドレスから自身宛の旋回指示
であることを確認すると、この指示に従い分岐装置２２
を制御して移送車１８を動作させる。

【０１０７】次に、ステップＳ３０４において、動作計
画テーブル１０４の動作状態フラグＦＬＧが「０」であ
る欄で進行先の分岐装置２２の番号を確認し、その分岐
装置２２が対応する移送車１８によって予約されてい
て、それ以前の予約が消去されているか否かを分岐装置
予約データテーブル１２０により調べる。例えば、移送
車１８ａが分岐装置２２ｂから分岐装置２２ｃへ進行す
るとき、分岐装置予約データテーブル１２０の分岐装置
２２ｃの行で「順番１」の欄に「１８ａ」が記録されて
いれば移送車１８ａは分岐装置２２ｃへ進入可能であ
る。同欄に他の番号が記録されているときは待機する。
このようにすることで、最初の予約に対応する移送車１
８に独占的に進行先の分岐装置２２を使用させることが
できる。また、この時点で存在する分岐装置２２も予約
されているので、結果的にその間の移送路２０も独占的
に使用可能であり、移動動作が保証されている。

【０１０８】さらに、複数の移送車１８に関して、動作
の制御を行うステップＳ３０１〜Ｓ３０６は個別のプロ
グラムが用意されているが、分岐装置予約データテーブ
ル１２０および分岐装置時間管理テーブル１２２は共通
に参照されるので、移送車１８同士の競合が回避される
とともに、予約の許容範囲内で複数の移送車１８が同時
に動作可能である。

【０１０９】次に、ステップＳ３０５において、対応す
る移送車１８の動作指示を発信する。この動作指示の処
理はステップＳ３０３の旋回指示の処理と同様に行う。

【０１１０】最後に、ステップＳ３０６において、対応
する移送車１８の進行予約を消去する。例えば、移送車
１８ａが分岐装置２２ｃから着脱装置２４ｄへ向けて進
行したのであれば、分岐装置２２ｃの進行予約は不要に
なるので、分岐装置予約データテーブル１２０の分岐装
置２２ｃの行で「順番１」の欄にある「１８ａ」の記録
を削除し、それより右の記録を左詰めに移動する。ま
た、分岐装置時間管理テーブル１２２に関しても同様に
対応する欄の削除を行う。

【０１１１】ステップＳ３０６を終了すると、ステップ
Ｓ３０１へ戻り、再び動作状態フラグＦＬＧの監視を行
う。

【０１１２】このように、本実施の形態に係るワーク移
送方法およびワーク移送システム１０の競合回避方法に
おいては、分岐装置２２が移送車１８により使用される
予約時間を記録し、この予約時間内は他の移送車１８の
使用を排除するようにしたので、移送車１８同士が競合
することを回避することができる。

【０１１３】また、予約時間は、移送車１８の番号とと
もに記録するので、この番号に基づいて移送車１８の動
作を決定することができる。

【０１１４】さらに、予約時間と移送車１８の番号を、
進入予約と進行予約とに分けて記録するので、移送車１
８の分岐装置２２における動作と関連づけられており、
動作制御に有効である。

【０１１５】移送車１８が、分岐装置２２の使用を終了
したとき、予約時間および移送車１８の番号の記録を分
岐装置予約データテーブル１２０および分岐装置時間管
理テーブル１２２から消去するので常に最新の情報が記
録されていることとなり、リアルタイムに制御を行うこ
とができる。

【０１１６】またさらに、行程時間、旋回時間および待
機時間に基づいて予約時間を求めるので正確な予約を行
うことができる。

【０１１７】予約時間のうち最初の予約に対応する所定
の移送車１８を移動または旋回させるので独占的な使用
が可能で、確実に他の移送車１８を排除することができ
る。万一、移送車１８の移動が計画どおりに推移しなか
った場合であっても、移動に先立ち、分岐装置２２が対
応する移送車１８によって予約されていて、かつ、それ
以前の予約が消去されていることを分岐装置予約データ
テーブル１２０により確認することができ、競合を防ぐ
ことが可能である。

【０１１８】また、一連の処理は、動作計画テーブル１
０４、分岐装置情報テーブル１１２、移送路情報データ
テーブル１１３、経路候補データテーブル１１４、経路
候補時間データテーブル１１５、分岐装置予約データテ
ーブル１２０および分岐装置時間管理テーブル１２２を
参照、比較および更新等の処理により、複雑な演算を行
うことなく、リアルタイムで行うことができる。この結
果、突発的な計画変更への対応も可能となり、経路選択
の自由度も高い。

【０１１９】そしてさらに、着脱装置２４、分岐装置２
２および加工機１４等が増設され、あるいは取り除かれ
た場合であっても、動作計画テーブル１０４、分岐装置
情報テーブル１１２、移送路情報データテーブル１１
３、経路候補データテーブル１１４、経路候補時間デー
タテーブル１１５、分岐装置予約データテーブル１２
０、分岐装置時間管理テーブル１２２の所定のデータを
更新するだけで適用可能であり、アルゴリズム部分に変
更を加える必要がない。移送路２０は互いに直交してい
なくてもよく、分岐装置２２における接続先は任意の数
であっても適用可能なので、移送路２０を種々の形態に
変更することが可能である。

【０１２０】搬送経路の表現方法は、その経路途中の分
岐装置２２の番号列による方法を示したが、移送路２０
の番号列で表現するようにしてもよい。

【０１２１】分岐装置時間管理テーブル１２２は、現時
刻からの相対時間で表すものでなく、基準時を基にした
絶対時間で表すようにしてもよい。

【０１２２】移送車１８については、ワイヤ６０から動
力を受ける他走式のものに限らず、床面を移動する自走
式および自立式等のものであってもよい。

【０１２３】またさらに、網状移送路は都市交通網等で
あってもよい。

【０１２４】そしてさらに、この発明に係るワーク移送
装置の競合回避方法およびワーク移送システムは、上述
の実施の形態例に限らず、この発明の要旨を逸脱するこ
となく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

【０１２５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るワー
ク移送システムの競合回避方法およびワーク移送システ
ムによれば、網状移送路における移送車の移動経路で、
その都度、移送路または中継路の使用を予約することに
より、移送装置同士の競合がない経路を設定することが
できるという効果が達成される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係るワーク移送装置を示す斜視
図である。

【図２】本実施の形態における網状移送路を示す説明図
である。

【図３】着脱装置、移送車を示す斜視図である。

【図４】分岐装置を示す説明図である。

【図５】本実施の形態に係るワーク移送システムの機能
ブロック図である。

【図６】メインコントローラが移送車の移送経路を決定
する手順を示すフローチャートである。

【図７】動作計画テーブルの内容を示す説明図である。

【図８】分岐装置情報テーブルの内容を示す説明図であ
る。

【図９】移送路情報テーブルの内容を示す説明図であ
る。

【図１０】経路候補データテーブルの内容を示す説明図
である。

【図１１】計算途中の経路候補時間データテーブルの内
容を示す説明図である。

【図１２】分岐装置予約データテーブルの内容を示す説
明図である。

【図１３】分岐装置時間管理テーブルの内容を示す説明
図である。

【図１４】各経路候補毎の移送時間を算出して最短の移
送時間を選択する手順を示すフローチャート（その１）
である。

【図１５】各経路候補毎の移送時間を算出して最短の移
送時間を選択する手順を示すフローチャート（その２）
である。

【図１６】経路に従い分岐装置を予約する手順を示すフ
ローチャートである。

【図１７】作成途中の分岐装置予約データテーブルの内
容を示す説明図である。

【図１８】分岐装置時間管理テーブルの内容を示す説明
図である。

【図１９】移送車を移動させる処理手順を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１０…ワーク移送システム１２…メインコ
ントローラ１４…加工機１６、１６ａ、１６ｂ、１６ｘ、１６ｙ…ワーク１８、１８ａ〜１８ｄ…移送車２０…移送路２２…分岐装置２４、２４ａ〜
２４ｍ…着脱装置２６…ユニットコントローラ３０…本体３０ａ…モニタ機能部３０ｂ…パラメ
ータ管理機能部３０ｃ…数値パラメータ設定機能部３０ｄ…稼動状
態管理機能部３０ｅ…移送経路決定機能部３０ｆ…シミュ
レーション機能部３０ｇ…通信機能部３２…モニタ３４…キーボード３６…投入装置３８…払出装置６０…ワイヤ１０４…動作計画テーブル１１２…分岐装
置情報テーブル１１３…移送路情報データテーブル１１４…経路候
補データテーブル１１５…経路候補時間データテーブル１２０…分岐装
置予約データテーブル１２２…分岐装置時間管理テーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者猪上理子埼玉県狭山市新狭山１−10−１ホンダエンジニアリング株式会社内Ｆターム(参考） 3C042 RA24 RB22 RB38 3F022 AA05 LL12 NN31 NN41 NN57 PP06 3F070 AA18 BA01 BD01 BD05 BD08 BE09 ED03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の移送路と、前記移送路が接続される
中継路とからなる網状路における複数のワーク移送装置
の競合回避方法において、前記ワーク移送装置が前記移送路または前記中継路を使
用することを、前記移送路または前記中継路ごとに予約
情報として記録し、前記予約情報が記録された前記移送
路または前記中継路は、前記予約情報の内容により他の
ワーク移送装置の使用を排除することを特徴とするワー
ク移送装置の競合回避方法。
【請求項２】請求項１記載のワーク移送装置の競合回避
方法において、前記予約情報は、前記移送路または前記中継路を使用す
る前記ワーク移送装置の順番および時間を示す順番情報
および時間情報を含むことを特徴とするワーク移送装置
の競合回避方法。
【請求項３】請求項１または２記載のワーク移送装置の
競合回避方法において、前記移送路を通過する行程時間と、前記中継路で旋回に
要する旋回時間と、待機する待機時間とに基づいて前記
時間情報を求めることを特徴とするワーク移送装置の競
合回避方法。
【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項に記載のワー
ク移送装置の競合回避方法において、前記順番情報は、前記ワーク移送装置の識別番号により
表すことを特徴とするワーク移送装置の競合回避方法。
【請求項５】請求項１〜４のいずれか１項に記載のワー
ク移送装置の競合回避方法において、前記予約情報を、前記ワーク移送装置が前記移送路また
は前記中継路に進入する進入予約と、脱出する進行予約
とに分けて記録することを特徴とするワーク移送装置の
競合回避方法。
【請求項６】請求項１〜５のいずれか１項に記載のワー
ク移送装置の競合回避方法において、前記ワーク移送装置が、前記予約情報が記録された前記
移送路または前記中継路の使用を終了したとき、前記予
約情報の記録を消去することを特徴とするワーク移送装
置の競合回避方法。
【請求項７】請求項１〜６のいずれか１項に記載のワー
ク移送装置の競合回避方法において、予約された移送路または中継路について、その予約情報
に登録されたワーク移送装置がそれぞれ順番に、かつ、
対応する時間だけ使用することを特徴とするワーク移送
装置の競合回避方法。
【請求項８】請求項７記載のワーク移送装置の競合回避
方法において、予約された複数の移送路または中経路について、それぞ
れ予約情報に登録されたワーク移送装置が同一順で異な
る場合に、これら複数のワーク移送装置が並列的に移動
することを特徴とするワーク移送装置の競合回避方法。
【請求項９】ワークを移送する複数のワーク移送装置
と、前記ワーク移送装置が移動し、または停止する複数の移
送路と、前記ワーク移送装置から前記ワークが搬入および搬出さ
れる複数のステーションと、２つ以上の前記移送路の中継点に設けられ、一方の前記
移送路から前記ワーク移送装置が進入して停止しまたは
他の前記移送路へ進行する中継路と、前記ワーク移送装置、前記移送路、前記ステーションお
よび前記中継路の動作を制御する制御部とを有し、前記制御部は、前記ワーク移送装置が前記移送路または
前記中継路を使用することを、前記移送路または前記中
継路ごとに予約情報として記録し、前記予約情報が記録
された前記移送路または前記中継路は、前記予約情報の
内容により他のワーク移送装置の使用を排除することを
特徴とするワーク移送システム。