JP2005017047A - 位置測位機能付き端末 - Google Patents
位置測位機能付き端末 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005017047A JP2005017047A JP2003180341A JP2003180341A JP2005017047A JP 2005017047 A JP2005017047 A JP 2005017047A JP 2003180341 A JP2003180341 A JP 2003180341A JP 2003180341 A JP2003180341 A JP 2003180341A JP 2005017047 A JP2005017047 A JP 2005017047A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- terminal
- result
- statistical processing
- results
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0205—Details
- G01S5/0221—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/42—Determining position
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
- G01S5/017—Detecting state or type of motion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0278—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves involving statistical or probabilistic considerations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
- Complex Calculations (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】位置測位機能付き端末において、測定精度の向上を可能にする。
【解決手段】開示される位置測位機能付き端末は、端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位部１と、統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理部２と、処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション３とを備え、統計処理部２が、過去のｎ（ｎは自然数）回の測位結果に対して、（ｍ−１）（ｍは２以上の自然数）回目までの測位結果は、１回目は測位結果をそのまま出力し、２回目〜（ｍ−１）回目はそれまでの測位結果の平均値を出力し、ｍ回目以降の測位結果は（ｎ−ｍ）回目〜ｎ回目の測位結果の平均値を出力する。
【選択図】 図１
【解決手段】開示される位置測位機能付き端末は、端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位部１と、統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理部２と、処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション３とを備え、統計処理部２が、過去のｎ（ｎは自然数）回の測位結果に対して、（ｍ−１）（ｍは２以上の自然数）回目までの測位結果は、１回目は測位結果をそのまま出力し、２回目〜（ｍ−１）回目はそれまでの測位結果の平均値を出力し、ｍ回目以降の測位結果は（ｎ−ｍ）回目〜ｎ回目の測位結果の平均値を出力する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、統計処理を行うことによって測位精度を向上した、位置測位機能付き端末に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年において、カーナビゲーション装置のような、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）等による位置情報を利用した利用した装置・製品が急増している。
一般に、このような場合の位置測位性能として重要となる要素としては、感度，精度，測定所要時間がある。特に、ナビゲーションでの利用については、現在位置を正確に知ることが重要であり、そのため、測位精度の向上が要求されている。
【０００３】
図８は、従来の位置測位機能付き端末の構成例を示したものであって、位置測位部１１と、位置情報アプリケーション１２とから概略構成されている。
位置測位部１１は、端末の位置を測位する。位置情報アプリケーション１２は、位置測位部１１の測位結果に基づいて、ユーザが利用できる形に処理を行って出力する。
【０００４】
図９は、図８に示された従来の位置測位機能付き端末の動作を説明するためのシーケンス図である。
以下、図８，図９を参照して、この従来例の位置測位機能付き端末の動作を説明する。
位置測位部１１は、ＧＰＳ，ネットワーク測位等の測位技術を利用して、端末の現在位置データを取得して、測位結果１〜ｎを順次、位置情報アプリケーション１２に出力する。
位置アプリケーション１２は、測位結果１〜ｎの入力に対して、ユーザが利用できるような加工、例えば、地図表示や、その他位置に関連した情報の表示等の処理を行う。
【０００５】
【特許文献１】
特開昭６３−１０９３８１号公報
【特許文献２】
特開昭６３−２８２６７６号公報
【特許文献３】
特開平０５−２３１８６６号公報
【特許文献４】
特開平０８−２７１６０７号公報
【特許文献５】
特許第２５４３０５０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
図８に示された従来の位置測位機能付き端末においては、位置測位部１１により取得された測位結果１〜ｎには、測位時の環境条件等に基づいて、本来の正確な位置に対して、出力される位置情報にばらつきがあるという問題があった。
【０００７】
この発明は上述の事情に鑑みてなされたものであって、位置測位部によって取得された測位結果に対して統計的な処理を行うことによって見かけ上の測位精度を向上した、位置測位機能付き端末を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は位置測位機能付き端末に係り、任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、上記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、上記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、上記統計処理手段が、過去のｎ（ｎは自然数）回の測位結果に対して、（ｍ−１）（ｍは２以上の自然数）回目までの測位結果は、１回目は測位結果をそのまま出力し、２回目〜（ｍ−１）回目はそれまでの測位結果の平均値を出力し、ｍ回目以降の測位結果は（ｎ−ｍ）回目〜ｎ回目の測位結果の平均値を出力することを特徴としている。
【０００９】
また、請求項２記載の発明は位置測位機能付き端末に係り、任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、上記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、上記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、上記統計処理手段が、過去のすべての測位結果の平均値を出力することを特徴としている。
【００１０】
また、請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の位置測位機能付き端末に係り、上記統計処理手段において、測位失敗の場合は失敗した測位結果を除いて平均値を出力することを特徴としている。
【００１１】
また、請求項４記載の発明は位置測位機能付き端末に係り、任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、上記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、上記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、上記統計処理手段が、過去のｎ（ｎは自然数）回の測位結果に対して、（ｍ−１）（ｍは２以上の自然数）回目までの測位結果は、１回目は測位結果をそのまま出力し、２回目〜（ｍ−１）回目はそれまでの測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力し、ｍ回目以降の測位結果は（ｎ−ｍ）回目〜ｎ回目の測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴としている。
【００１２】
また、請求項５記載の発明は位置測位機能付き端末に係り、任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、上記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、上記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、上記統計処理手段が、過去のすべての測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴としている。
【００１３】
また、請求項６記載の発明は請求項４または５記載の位置測位機能付き端末に係り、上記統計処理手段において、測位失敗の場合は失敗した測位結果を除いて測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴としている。
【００１４】
また、請求項７記載の発明は請求項１乃至６のいずれか一記載の位置測位機能付き端末に係り、上記統計処理手段において、端末が移動した場合に所定速度より超過したことを検出したときは、自動的に所定の処理を中止して、測位結果をそのまま出力することを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用いて具体的に行う。
◇第１実施例
図１は、本発明の位置測位機能付き端末の第１実施例の構成を示すブロック図、図２は、本実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の処理方法を説明するためのシーケンス図、図３は、移動に基づく速度超過に応じて、位置測位部の出力結果をそのまま位置情報アプリケーションに出力する場合の動作例を示すシーケンス図、図４は、本実施例の場合における、測位方法の有効性を表すデータを示す図である。
【００１６】
この例の位置測位機能付き端末は、図１に示すように、位置測位部１と、統計処理部２と、位置情報アプリケーション３とから概略構成されている。
位置測位部１は、ＧＰＳ，ネットワーク測位等の測位技術を利用して、端末の現在位置のデータを取得して、測位結果１〜ｎを順次、統計処理部２に出力する。
統計処理部２は、予め設定されている統計処理に基づいて測位結果１〜ｎに対して統計処理を行って、処理結果の位置情報を位置アプリケーション３に出力する。
位置アプリケーション３は、統計処理部２から入力された位置情報を、ユーザが理解しやすい形で、地図等に表示し、またはデータの出力を行う。
【００１７】
以下、図１および図２を参照して、この例の位置測位機能付き端末における、統計処理部２の処理を詳細に説明する。
図２においては、位置測位部１から出力された測位結果１〜ｎに対して、過去３回の平均位置を計算する場合の例を示している。
図２の例においては、位置測位部１の測位結果が３回に満たない場合は、統計処理部２は、１回目は測位結果１をそのまま出力し、２回目は測位結果１，２の２回の平均位置を計算して出力し、３回目は、測位結果１〜３の平均位置を計算して出力し、以下、同様にして、ｎ回目は、測位結果（ｎ−２）〜ｎの平均位置を計算して出力することが示されている。
【００１８】
位置測位部１の出力する測位結果は、必ずしもすべて有効なデータとなるとは限らず、測位失敗となる場合もあり得るが、この場合の処理としては、過去３回の平均位置を求める場合に、測位失敗となった場合を含めて３回として平均位置を計算する手法、すなわち、もしも１回失敗となったときは、残り２回の有効な測位結果を用いて平均計算を行った結果を平均位置とする方法と、有効なデータが３回となった時点で、平均処理を行う方法とがある。
【００１９】
一般に、過去の測位結果に対して統計処理を行って測位精度を向上する手法は、定点すなわち測定位置が移動しない場合に有効である。
そこで、位置測位機能付き端末が移動する場合には、統計処理を行わずに、位置測位部１の測位結果をそのまま、位置情報アプリケーション３に出力することが望ましい。
【００２０】
図３は、移動に基づく速度超過に応じて、統計処理を行わずに、位置測位部１の出力結果をそのまま位置情報アプリケーション３に出力する場合の例を示している。
図３の例においては、測位結果５の速度５と測位結果６の速度６とが、予め設定されている速度よりも超過したことによって、自動的に統計処理部２における処理を中止し、従って、統計処理部２が統計処理を行わずに、測位結果５と測位結果６とを、そのまま位置情報アプリケーション３に出力している。
【００２１】
図４は、この例の位置測位機能付き端末における、測位方法の有効性を説明するものであって、平均処理回数の増加によって、測位精度の分布が収束する例を示している。
この例は、ある定点測位の結果に対して、それぞれ２回，３回，５回の平均を計算した場合の測位結果のばらつきの分布を示したものであって、２回，３回，５回と平均する回数を増加するのに伴って、測位結果のばらつきが少なくなる傾向があることが示されている。
【００２２】
このように、この例の位置測位機能付き端末によれば、位置測位機能によって取得した測位結果に対して、過去における複数回の測位結果を用いて統計処理を行って平均位置を求めるようにしたので、測位精度を向上することができる。
また、位置測位機能付き端末が移動した場合には、速度超過によって自動的に統計処理を中止することによって、移動時の測位精度劣化を防止することができる。
【００２３】
◇第２実施例
図５は、本発明の位置測位機能付き端末の第２実施例における、統計処理部の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
この例の位置測位機能付き端末の構成は、図１に示された第１実施例の場合と同様である。
【００２４】
この例の位置測位機能付き端末における、統計処理部では、過去のすべての測位結果に対して平均位置を計算する点が、図２，図３に示された第１実施例の場合と異なっている。
第１実施例の場合は、図２，図３に示すように、過去の測位結果に対して、測位回数を限定して平均位置を求めているが、この例の場合は、図５に示すように、過去のすべての測位結果の平均位置を計算しているため、測位回数が多くなるほど、測位結果の平均位置のばらつきが小さくなって、測位精度が向上する。
【００２５】
この例の場合も、第１実施例の場合と同様に、位置測位部１における測位失敗の場合の処理方法、および速度超過を検出して自動的に統計処理を中止することによって、移動時の精度劣化を防止する処理方法を適用することが可能である。
【００２６】
このように、この例の位置測位機能付き端末によれば、第１実施例の場合と同様の効果を得ることができるとともに、より測位精度を向上することが可能である。
【００２７】
◇第３実施例
図６は、本発明の位置測位機能付き端末の第３実施例における、統計処理部の第１の処理方法を示すシーケンス図、図７は、この例における、統計処理部の第２の処理方法を示すシーケンス図である。
この例の位置測位機能付き端末の構成は、図１に示された第１実施例の場合と同様である。
【００２８】
この例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の処理方法としては、第１実施例や第２実施例の場合のように、平均位置を求めるのではなく、位置測位部１において，測位結果とともに得られる測位誤差に基づいて、測位誤差最小の測位結果を選択する点が異なっている。
【００２９】
この場合の処理方法の第１の例は、図６に示すように、過去の複数回の測位結果のなかから、測位誤差最小の測位結果を選択する処理を行う。
図６の例においては、位置測位部１の測位結果が３回に満たない場合は、統計処理部２は、１回目は測位結果１をそのまま出力し、２回目は測位結果１，２のうち最小誤差の測位位置を出力し、３回目は、測位結果（３−２）〜３のうち最小誤差の測位位置を出力し、以下、同様にして、ｎ回目は、測位結果（ｎ−２）〜ｎのうち最小誤差の測位位置を出力することが示されている。
【００３０】
この場合の測位誤差としては、例えばＧＰＳの場合、ＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ）や、Ｅｌｌｉｐｓｏｉｄｅ等のように、測位動作の過程で算出された、測位誤差の可能性を示す指標を用いることができる。
【００３１】
この場合の処理方法の第２の例は、図７に示すように、過去のすべての測位結果のなかから、測位誤差最小の測位結果を選択する処理を行う。
図７の例においては、過去のすべての測位結果のなかから、最小誤差の測位位置を選択しているので、測位回数が多くなるほど、測位精度が向上する。
【００３２】
この例の場合も、第１実施例および第２実施例の場合と同様に、位置測位部１における測位失敗の場合の処理方法、および速度超過を検出して自動的に統計処理を中止することによって、移動時の精度劣化を防止する処理方法を適用することが可能である。
【００３３】
このように、この例の位置測位機能付き端末によれば、第１実施例の場合と同様の効果を得ることができるとともに、最小誤差の測位位置を選択しているので、平均位置に基づく場合と比較して、より測位精度を向上することが可能である。
【００３４】
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られたものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。例えば、各実施例において、位置測位部１において使用される測位技術は、ＧＰＳやネットワーク測位に限らず、位置情報を取得できるものであれば、どのようなものでも使用できる。また、位置情報アプリケーション３は、一般的な位置情報を利用したアプリケーションの全体を指すものであって、地図への表示出力のみに限定されるものではない。また、第１実施例の場合の速度の検出は、位置測位部１の動作によって得られた速度を用いてもよく、あるいは加速度センサによって検出してもよい。さらに、第１実施例および第３実施例において、過去の複数回の測位結果に基づいて平均位置または測位誤差最小の位置を求める場合の測位回数は、３回に限るものでなく、任意の測位回数であってよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の位置測位機能付き端末によれば、位置測位機能により取得した平均位置または最小誤差の位置を用い、過去の複数回の測位結果または過去のすべての測位結果によって統計処理を行って、平均位置または最小誤差の位置を求めるようにしたので、測位精度を向上させることができる。
また、位置測位機能付き端末が移動した場合には、速度超過の場合に自動的に統計処理を中止するようにすることによって、移動に基づく測位精度の劣化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の位置測位機能付き端末の第１実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
【図３】移動に基づく速度超過に応じて、位置測位部の出力結果をそのまま位置情報アプリケーションに出力する場合の動作例を示すシーケンス図である。
【図４】同実施例の場合における、測位方法の有効性を表すデータを示す図である。
【図５】本発明の第２実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
【図６】本発明の第３実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の第１の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
【図７】同実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の第２の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
【図８】従来の位置測位機能付き端末の構成例を示すブロック図である。
【図９】従来の位置測位機能付き端末の動作を説明するためのシーケンス図である。
【符号の説明】
１ 位置測位部（位置測位手段）
２ 統計処理部（統計処理手段）
３ 位置情報アプリケーション（位置情報アプリケーション手段）
【発明の属する技術分野】
この発明は、統計処理を行うことによって測位精度を向上した、位置測位機能付き端末に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年において、カーナビゲーション装置のような、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ）等による位置情報を利用した利用した装置・製品が急増している。
一般に、このような場合の位置測位性能として重要となる要素としては、感度，精度，測定所要時間がある。特に、ナビゲーションでの利用については、現在位置を正確に知ることが重要であり、そのため、測位精度の向上が要求されている。
【０００３】
図８は、従来の位置測位機能付き端末の構成例を示したものであって、位置測位部１１と、位置情報アプリケーション１２とから概略構成されている。
位置測位部１１は、端末の位置を測位する。位置情報アプリケーション１２は、位置測位部１１の測位結果に基づいて、ユーザが利用できる形に処理を行って出力する。
【０００４】
図９は、図８に示された従来の位置測位機能付き端末の動作を説明するためのシーケンス図である。
以下、図８，図９を参照して、この従来例の位置測位機能付き端末の動作を説明する。
位置測位部１１は、ＧＰＳ，ネットワーク測位等の測位技術を利用して、端末の現在位置データを取得して、測位結果１〜ｎを順次、位置情報アプリケーション１２に出力する。
位置アプリケーション１２は、測位結果１〜ｎの入力に対して、ユーザが利用できるような加工、例えば、地図表示や、その他位置に関連した情報の表示等の処理を行う。
【０００５】
【特許文献１】
特開昭６３−１０９３８１号公報
【特許文献２】
特開昭６３−２８２６７６号公報
【特許文献３】
特開平０５−２３１８６６号公報
【特許文献４】
特開平０８−２７１６０７号公報
【特許文献５】
特許第２５４３０５０号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
図８に示された従来の位置測位機能付き端末においては、位置測位部１１により取得された測位結果１〜ｎには、測位時の環境条件等に基づいて、本来の正確な位置に対して、出力される位置情報にばらつきがあるという問題があった。
【０００７】
この発明は上述の事情に鑑みてなされたものであって、位置測位部によって取得された測位結果に対して統計的な処理を行うことによって見かけ上の測位精度を向上した、位置測位機能付き端末を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項１記載の発明は位置測位機能付き端末に係り、任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、上記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、上記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、上記統計処理手段が、過去のｎ（ｎは自然数）回の測位結果に対して、（ｍ−１）（ｍは２以上の自然数）回目までの測位結果は、１回目は測位結果をそのまま出力し、２回目〜（ｍ−１）回目はそれまでの測位結果の平均値を出力し、ｍ回目以降の測位結果は（ｎ−ｍ）回目〜ｎ回目の測位結果の平均値を出力することを特徴としている。
【０００９】
また、請求項２記載の発明は位置測位機能付き端末に係り、任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、上記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、上記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、上記統計処理手段が、過去のすべての測位結果の平均値を出力することを特徴としている。
【００１０】
また、請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の位置測位機能付き端末に係り、上記統計処理手段において、測位失敗の場合は失敗した測位結果を除いて平均値を出力することを特徴としている。
【００１１】
また、請求項４記載の発明は位置測位機能付き端末に係り、任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、上記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、上記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、上記統計処理手段が、過去のｎ（ｎは自然数）回の測位結果に対して、（ｍ−１）（ｍは２以上の自然数）回目までの測位結果は、１回目は測位結果をそのまま出力し、２回目〜（ｍ−１）回目はそれまでの測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力し、ｍ回目以降の測位結果は（ｎ−ｍ）回目〜ｎ回目の測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴としている。
【００１２】
また、請求項５記載の発明は位置測位機能付き端末に係り、任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、上記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、上記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、上記統計処理手段が、過去のすべての測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴としている。
【００１３】
また、請求項６記載の発明は請求項４または５記載の位置測位機能付き端末に係り、上記統計処理手段において、測位失敗の場合は失敗した測位結果を除いて測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴としている。
【００１４】
また、請求項７記載の発明は請求項１乃至６のいずれか一記載の位置測位機能付き端末に係り、上記統計処理手段において、端末が移動した場合に所定速度より超過したことを検出したときは、自動的に所定の処理を中止して、測位結果をそのまま出力することを特徴としている。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態について説明する。説明は、実施例を用いて具体的に行う。
◇第１実施例
図１は、本発明の位置測位機能付き端末の第１実施例の構成を示すブロック図、図２は、本実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の処理方法を説明するためのシーケンス図、図３は、移動に基づく速度超過に応じて、位置測位部の出力結果をそのまま位置情報アプリケーションに出力する場合の動作例を示すシーケンス図、図４は、本実施例の場合における、測位方法の有効性を表すデータを示す図である。
【００１６】
この例の位置測位機能付き端末は、図１に示すように、位置測位部１と、統計処理部２と、位置情報アプリケーション３とから概略構成されている。
位置測位部１は、ＧＰＳ，ネットワーク測位等の測位技術を利用して、端末の現在位置のデータを取得して、測位結果１〜ｎを順次、統計処理部２に出力する。
統計処理部２は、予め設定されている統計処理に基づいて測位結果１〜ｎに対して統計処理を行って、処理結果の位置情報を位置アプリケーション３に出力する。
位置アプリケーション３は、統計処理部２から入力された位置情報を、ユーザが理解しやすい形で、地図等に表示し、またはデータの出力を行う。
【００１７】
以下、図１および図２を参照して、この例の位置測位機能付き端末における、統計処理部２の処理を詳細に説明する。
図２においては、位置測位部１から出力された測位結果１〜ｎに対して、過去３回の平均位置を計算する場合の例を示している。
図２の例においては、位置測位部１の測位結果が３回に満たない場合は、統計処理部２は、１回目は測位結果１をそのまま出力し、２回目は測位結果１，２の２回の平均位置を計算して出力し、３回目は、測位結果１〜３の平均位置を計算して出力し、以下、同様にして、ｎ回目は、測位結果（ｎ−２）〜ｎの平均位置を計算して出力することが示されている。
【００１８】
位置測位部１の出力する測位結果は、必ずしもすべて有効なデータとなるとは限らず、測位失敗となる場合もあり得るが、この場合の処理としては、過去３回の平均位置を求める場合に、測位失敗となった場合を含めて３回として平均位置を計算する手法、すなわち、もしも１回失敗となったときは、残り２回の有効な測位結果を用いて平均計算を行った結果を平均位置とする方法と、有効なデータが３回となった時点で、平均処理を行う方法とがある。
【００１９】
一般に、過去の測位結果に対して統計処理を行って測位精度を向上する手法は、定点すなわち測定位置が移動しない場合に有効である。
そこで、位置測位機能付き端末が移動する場合には、統計処理を行わずに、位置測位部１の測位結果をそのまま、位置情報アプリケーション３に出力することが望ましい。
【００２０】
図３は、移動に基づく速度超過に応じて、統計処理を行わずに、位置測位部１の出力結果をそのまま位置情報アプリケーション３に出力する場合の例を示している。
図３の例においては、測位結果５の速度５と測位結果６の速度６とが、予め設定されている速度よりも超過したことによって、自動的に統計処理部２における処理を中止し、従って、統計処理部２が統計処理を行わずに、測位結果５と測位結果６とを、そのまま位置情報アプリケーション３に出力している。
【００２１】
図４は、この例の位置測位機能付き端末における、測位方法の有効性を説明するものであって、平均処理回数の増加によって、測位精度の分布が収束する例を示している。
この例は、ある定点測位の結果に対して、それぞれ２回，３回，５回の平均を計算した場合の測位結果のばらつきの分布を示したものであって、２回，３回，５回と平均する回数を増加するのに伴って、測位結果のばらつきが少なくなる傾向があることが示されている。
【００２２】
このように、この例の位置測位機能付き端末によれば、位置測位機能によって取得した測位結果に対して、過去における複数回の測位結果を用いて統計処理を行って平均位置を求めるようにしたので、測位精度を向上することができる。
また、位置測位機能付き端末が移動した場合には、速度超過によって自動的に統計処理を中止することによって、移動時の測位精度劣化を防止することができる。
【００２３】
◇第２実施例
図５は、本発明の位置測位機能付き端末の第２実施例における、統計処理部の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
この例の位置測位機能付き端末の構成は、図１に示された第１実施例の場合と同様である。
【００２４】
この例の位置測位機能付き端末における、統計処理部では、過去のすべての測位結果に対して平均位置を計算する点が、図２，図３に示された第１実施例の場合と異なっている。
第１実施例の場合は、図２，図３に示すように、過去の測位結果に対して、測位回数を限定して平均位置を求めているが、この例の場合は、図５に示すように、過去のすべての測位結果の平均位置を計算しているため、測位回数が多くなるほど、測位結果の平均位置のばらつきが小さくなって、測位精度が向上する。
【００２５】
この例の場合も、第１実施例の場合と同様に、位置測位部１における測位失敗の場合の処理方法、および速度超過を検出して自動的に統計処理を中止することによって、移動時の精度劣化を防止する処理方法を適用することが可能である。
【００２６】
このように、この例の位置測位機能付き端末によれば、第１実施例の場合と同様の効果を得ることができるとともに、より測位精度を向上することが可能である。
【００２７】
◇第３実施例
図６は、本発明の位置測位機能付き端末の第３実施例における、統計処理部の第１の処理方法を示すシーケンス図、図７は、この例における、統計処理部の第２の処理方法を示すシーケンス図である。
この例の位置測位機能付き端末の構成は、図１に示された第１実施例の場合と同様である。
【００２８】
この例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の処理方法としては、第１実施例や第２実施例の場合のように、平均位置を求めるのではなく、位置測位部１において，測位結果とともに得られる測位誤差に基づいて、測位誤差最小の測位結果を選択する点が異なっている。
【００２９】
この場合の処理方法の第１の例は、図６に示すように、過去の複数回の測位結果のなかから、測位誤差最小の測位結果を選択する処理を行う。
図６の例においては、位置測位部１の測位結果が３回に満たない場合は、統計処理部２は、１回目は測位結果１をそのまま出力し、２回目は測位結果１，２のうち最小誤差の測位位置を出力し、３回目は、測位結果（３−２）〜３のうち最小誤差の測位位置を出力し、以下、同様にして、ｎ回目は、測位結果（ｎ−２）〜ｎのうち最小誤差の測位位置を出力することが示されている。
【００３０】
この場合の測位誤差としては、例えばＧＰＳの場合、ＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ）や、Ｅｌｌｉｐｓｏｉｄｅ等のように、測位動作の過程で算出された、測位誤差の可能性を示す指標を用いることができる。
【００３１】
この場合の処理方法の第２の例は、図７に示すように、過去のすべての測位結果のなかから、測位誤差最小の測位結果を選択する処理を行う。
図７の例においては、過去のすべての測位結果のなかから、最小誤差の測位位置を選択しているので、測位回数が多くなるほど、測位精度が向上する。
【００３２】
この例の場合も、第１実施例および第２実施例の場合と同様に、位置測位部１における測位失敗の場合の処理方法、および速度超過を検出して自動的に統計処理を中止することによって、移動時の精度劣化を防止する処理方法を適用することが可能である。
【００３３】
このように、この例の位置測位機能付き端末によれば、第１実施例の場合と同様の効果を得ることができるとともに、最小誤差の測位位置を選択しているので、平均位置に基づく場合と比較して、より測位精度を向上することが可能である。
【００３４】
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られたものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があってもこの発明に含まれる。例えば、各実施例において、位置測位部１において使用される測位技術は、ＧＰＳやネットワーク測位に限らず、位置情報を取得できるものであれば、どのようなものでも使用できる。また、位置情報アプリケーション３は、一般的な位置情報を利用したアプリケーションの全体を指すものであって、地図への表示出力のみに限定されるものではない。また、第１実施例の場合の速度の検出は、位置測位部１の動作によって得られた速度を用いてもよく、あるいは加速度センサによって検出してもよい。さらに、第１実施例および第３実施例において、過去の複数回の測位結果に基づいて平均位置または測位誤差最小の位置を求める場合の測位回数は、３回に限るものでなく、任意の測位回数であってよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の位置測位機能付き端末によれば、位置測位機能により取得した平均位置または最小誤差の位置を用い、過去の複数回の測位結果または過去のすべての測位結果によって統計処理を行って、平均位置または最小誤差の位置を求めるようにしたので、測位精度を向上させることができる。
また、位置測位機能付き端末が移動した場合には、速度超過の場合に自動的に統計処理を中止するようにすることによって、移動に基づく測位精度の劣化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の位置測位機能付き端末の第１実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
【図３】移動に基づく速度超過に応じて、位置測位部の出力結果をそのまま位置情報アプリケーションに出力する場合の動作例を示すシーケンス図である。
【図４】同実施例の場合における、測位方法の有効性を表すデータを示す図である。
【図５】本発明の第２実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
【図６】本発明の第３実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の第１の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
【図７】同実施例の位置測位機能付き端末における、統計処理部の第２の処理方法を説明するためのシーケンス図である。
【図８】従来の位置測位機能付き端末の構成例を示すブロック図である。
【図９】従来の位置測位機能付き端末の動作を説明するためのシーケンス図である。
【符号の説明】
１ 位置測位部（位置測位手段）
２ 統計処理部（統計処理手段）
３ 位置情報アプリケーション（位置情報アプリケーション手段）
Claims (7)
- 任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、
前記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、
前記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、
前記統計処理手段が、過去のｎ（ｎは自然数）回の測位結果に対して、（ｍ−１）（ｍは２以上の自然数）回目までの測位結果は、１回目は測位結果をそのまま出力し、２回目〜（ｍ−１）回目はそれまでの測位結果の平均値を出力し、ｍ回目以降の測位結果は（ｎ−ｍ）回目〜ｎ回目の測位結果の平均値を出力することを特徴とする位置測位機能付き端末。 - 任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、
前記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、
前記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、
前記統計処理手段が、過去のすべての測位結果の平均値を出力することを特徴とする位置測位機能付き端末。 - 前記統計処理手段において、測位失敗の場合は失敗した測位結果を除いて平均値を出力することを特徴とする請求項１または２記載の位置測位機能付き端末。
- 任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、
前記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、
前記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、
前記統計処理手段が、過去のｎ（ｎは自然数）回の測位結果に対して、（ｍ−１）（ｍは２以上の自然数）回目までの測位結果は、１回目は測位結果をそのまま出力し、２回目〜（ｍ−１）回目はそれまでの測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力し、ｍ回目以降の測位結果は（ｎ−ｍ）回目〜ｎ回目の測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴とする位置測位機能付き端末。 - 任意の測位技術を用いて得た端末の現在位置に対応する測位結果を出力する位置測位手段と、
前記測位結果に対して予め設定されている統計処理を施して処理結果の位置情報を出力する統計処理手段と、
前記処理結果の位置情報を予め設定されているアプリケーションに対応して出力する位置アプリケーション手段とを備えたことを特徴とする位置測位機能付き端末において、
前記統計処理手段が、過去のすべての測位結果中の測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴とする位置測位機能付き端末。 - 前記統計処理手段において、測位失敗の場合は失敗した測位結果を除いて測位誤差最小の測位結果を出力することを特徴とする請求項４または５記載の位置測位機能付き端末。
- 前記統計処理手段において、端末が移動した場合に所定速度より超過したことを検出したときは、自動的に所定の処理を中止して、測位結果をそのまま出力することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一記載の位置測位機能付き端末。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003180341A JP2005017047A (ja) | 2003-06-24 | 2003-06-24 | 位置測位機能付き端末 |
| EP04014361.2A EP1491911B1 (en) | 2003-06-24 | 2004-06-18 | Terminal with position-measuring functions |
| EP07001909A EP1795911A3 (en) | 2003-06-24 | 2004-06-18 | Terminal with position-measuring functions |
| US10/872,546 US7152015B2 (en) | 2003-06-24 | 2004-06-22 | Terminal with position-measuring functions |
| CN2007101017921A CN101046509B (zh) | 2003-06-24 | 2004-06-23 | 具有位置测量功能的终端 |
| CNB2004100501266A CN100357758C (zh) | 2003-06-24 | 2004-06-23 | 具有位置测量功能的终端 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003180341A JP2005017047A (ja) | 2003-06-24 | 2003-06-24 | 位置測位機能付き端末 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2005017047A true JP2005017047A (ja) | 2005-01-20 |
Family
ID=33411071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003180341A Pending JP2005017047A (ja) | 2003-06-24 | 2003-06-24 | 位置測位機能付き端末 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7152015B2 (ja) |
| EP (2) | EP1491911B1 (ja) |
| JP (1) | JP2005017047A (ja) |
| CN (2) | CN100357758C (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015064234A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | 株式会社日立国際電気 | 無線通信システム及び無線通信モジュール |
| JP2015152479A (ja) * | 2014-02-17 | 2015-08-24 | 大阪瓦斯株式会社 | 位置情報取得システム |
| WO2021176747A1 (ja) | 2020-03-05 | 2021-09-10 | サトーホールディングス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、コンピュータ可読記憶媒体、情報処理方法 |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4667951B2 (ja) * | 2004-10-14 | 2011-04-13 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置 |
| US8436773B2 (en) | 2005-04-19 | 2013-05-07 | Qualcomm Incorporated | Method for leveraging diversity for enhanced location determination |
| CN101405574A (zh) * | 2006-05-16 | 2009-04-08 | 通腾科技股份有限公司 | 具有自动gps精度增强的导航装置 |
| GB2516576B (en) | 2011-01-05 | 2015-05-20 | Cambridge Silicon Radio Ltd | Location Fix From Unknown Position |
| GB201100114D0 (en) | 2011-01-05 | 2011-02-16 | Cambridge Silicon Radio Ltd | Determing positiion |
| GB2491549A (en) * | 2011-01-05 | 2012-12-12 | Cambridge Silicon Radio Ltd | Satellite subset selection |
| CN103513226B (zh) * | 2012-06-15 | 2015-11-25 | 华为技术有限公司 | 定位目标的方法和装置 |
| CN110889086B (zh) * | 2019-10-24 | 2023-04-25 | 东南大学 | 一种评估共享电动租赁汽车对城市汽车尾气排放影响的方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124912A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-28 | Hitachi Ltd | ナビゲ−シヨンシステム |
| JPH04134212A (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置検出装置 |
| JPH07333314A (ja) * | 1994-06-09 | 1995-12-22 | Furuno Electric Co Ltd | 測位システム |
| JPH08271607A (ja) * | 1995-03-30 | 1996-10-18 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動体測位装置 |
| JP2000074931A (ja) * | 1998-08-27 | 2000-03-14 | Hino Motors Ltd | 車速検出装置 |
| JP2000235068A (ja) * | 1999-02-15 | 2000-08-29 | Seiko Epson Corp | Ｇｐｓ受信機 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3638001A (en) * | 1970-03-04 | 1972-01-25 | Hewlett Packard Co | Method and apparatus for averaging the digital display for a fluctuating digital measurement and improving the resolution of the measurement |
| US3936663A (en) * | 1973-07-05 | 1976-02-03 | Velcon Filters, Inc. | Signal averaging circuit |
| JPS5231866B2 (ja) * | 1973-11-09 | 1977-08-17 | ||
| US4812991A (en) * | 1986-05-01 | 1989-03-14 | Magnavox Govt. And Industrial Electronics Company | Method for precision dynamic differential positioning |
| JPH0754351B2 (ja) * | 1986-10-27 | 1995-06-07 | パイオニア株式会社 | Ｇｐｓ受信装置のデ−タ処理方法 |
| JPH083523B2 (ja) * | 1987-05-14 | 1996-01-17 | スズキ株式会社 | 位置検出方式 |
| US4837700A (en) * | 1987-10-27 | 1989-06-06 | Pioneer Electronic Corporation | Method and apparatus for processing data in a GPS receiving device in a road vehicle |
| US5438517A (en) * | 1990-02-05 | 1995-08-01 | Caterpillar Inc. | Vehicle position determination system and method |
| DE4026740A1 (de) * | 1990-08-24 | 1992-02-27 | Wild Heerbrugg Ag | Verfahren zur praezisen lagebestimmung |
| JPH04178587A (ja) * | 1990-11-13 | 1992-06-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両方位算出装置 |
| JPH05231866A (ja) * | 1992-02-21 | 1993-09-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｇｐｓ測位装置 |
| US5740048A (en) * | 1992-08-07 | 1998-04-14 | Abel; Jonathan S. | Method and apparatus for GPS positioning, filtering and integration |
| JPH06309595A (ja) * | 1993-04-26 | 1994-11-04 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
| JPH074979A (ja) * | 1993-06-18 | 1995-01-10 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
| WO1995018432A1 (en) * | 1993-12-30 | 1995-07-06 | Concord, Inc. | Field navigation system |
| DE69420418T2 (de) * | 1994-11-29 | 2000-05-25 | Zanavy Informatics Kk | Navigationssystem mit Umschaltung, wenn ein Radiosignal nicht empfangen werden kann |
| US6535833B1 (en) * | 1999-11-22 | 2003-03-18 | Nokia Mobile Phones Ltd. | Method and apparatus for filtering measurements used in a generalized positioning system |
| US6618690B1 (en) * | 1999-11-22 | 2003-09-09 | Nokia Mobile Phones Ltd | Generalized positioning system based on use of a statistical filter |
| JP2002328157A (ja) * | 2001-04-27 | 2002-11-15 | Pioneer Electronic Corp | 測位誤差領域設定装置、測位誤差領域設定方法、測位誤差領域設定処理プログラムおよびナビゲーション装置 |
| EP1256813A3 (en) * | 2001-05-11 | 2004-01-02 | Pioneer Corporation | Apparatus and method for navigation and positioning |
| JP2003121528A (ja) * | 2001-10-10 | 2003-04-23 | Keisoku Joho System Kk | Ｇｐｓ測位装置及び測位方法 |
| JP2004233071A (ja) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Nec Corp | 位置測位機能を備えた携帯端末とその位置測位処理方法 |
-
2003
- 2003-06-24 JP JP2003180341A patent/JP2005017047A/ja active Pending
-
2004
- 2004-06-18 EP EP04014361.2A patent/EP1491911B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-06-18 EP EP07001909A patent/EP1795911A3/en not_active Withdrawn
- 2004-06-22 US US10/872,546 patent/US7152015B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-06-23 CN CNB2004100501266A patent/CN100357758C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-06-23 CN CN2007101017921A patent/CN101046509B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124912A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-28 | Hitachi Ltd | ナビゲ−シヨンシステム |
| JPH04134212A (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 位置検出装置 |
| JPH07333314A (ja) * | 1994-06-09 | 1995-12-22 | Furuno Electric Co Ltd | 測位システム |
| JPH08271607A (ja) * | 1995-03-30 | 1996-10-18 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動体測位装置 |
| JP2000074931A (ja) * | 1998-08-27 | 2000-03-14 | Hino Motors Ltd | 車速検出装置 |
| JP2000235068A (ja) * | 1999-02-15 | 2000-08-29 | Seiko Epson Corp | Ｇｐｓ受信機 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015064234A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | 株式会社日立国際電気 | 無線通信システム及び無線通信モジュール |
| JP2015152479A (ja) * | 2014-02-17 | 2015-08-24 | 大阪瓦斯株式会社 | 位置情報取得システム |
| WO2021176747A1 (ja) | 2020-03-05 | 2021-09-10 | サトーホールディングス株式会社 | 情報処理装置、情報処理システム、コンピュータ可読記憶媒体、情報処理方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20040267495A1 (en) | 2004-12-30 |
| CN100357758C (zh) | 2007-12-26 |
| CN1573355A (zh) | 2005-02-02 |
| EP1795911A2 (en) | 2007-06-13 |
| CN101046509B (zh) | 2012-08-22 |
| US7152015B2 (en) | 2006-12-19 |
| EP1491911B1 (en) | 2016-03-30 |
| EP1795911A3 (en) | 2009-01-21 |
| EP1491911A3 (en) | 2006-05-24 |
| CN101046509A (zh) | 2007-10-03 |
| EP1491911A2 (en) | 2004-12-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5225475B2 (ja) | 移動状態推定装置、方法およびプログラム | |
| JP2005017047A (ja) | 位置測位機能付き端末 | |
| JP2009505062A5 (ja) | ||
| JP2019082328A (ja) | 位置推定装置 | |
| US20200278241A1 (en) | Vibration determination device, vibration determination method, and program | |
| US11333580B2 (en) | Anomaly detecting device, anomaly detection method and program | |
| RU2719310C2 (ru) | Система и способ выполнения измерения длины пути с использованием карманного электронного устройства | |
| JP2011002356A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| US9746961B2 (en) | Background signal processing system and background signal processing method | |
| JP4624192B2 (ja) | 測位データ処理方法 | |
| US9569033B2 (en) | Background signal processing system and background signal processing method | |
| JP2006071473A (ja) | 角速度センサのゼロ点誤差検出装置および方法 | |
| US9594456B2 (en) | Background signal processing system and background signal processing method | |
| JP7231776B2 (ja) | 補正装置、補正方法、および補正プログラム | |
| JP2013250144A (ja) | 航法装置、情報提示機器、速度検出方法、および、速度検出プログラム | |
| JP6996642B2 (ja) | 情報処理装置、制御方法、及びプログラム | |
| EP3809687A1 (en) | Method and system for real time video stabilization | |
| US20160170502A1 (en) | Device for adjusting and self-testing inertial sensors, and method | |
| JP2019008471A (ja) | 管理装置、シミュレーションシステムおよびシミュレーション方法 | |
| JP2019008470A (ja) | 管理装置、シミュレーションシステムおよびシミュレーション方法 | |
| WO2020031711A1 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2024005276A (ja) | 推定装置、推定装置を備える装置、推定方法、及びプログラム | |
| JP2015022526A (ja) | 施設変化推定システム及び施設変化推定方法 | |
| JP2005196232A (ja) | リンク旅行時間計測方法、リンク旅行時間計測装置及びナビゲーションシステム | |
| JP6158052B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060516 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080423 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080430 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080625 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080722 |