【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車を用いた倉庫システム、入出庫方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の一般的な自動倉庫は、所定長さの直線状の軌道の一側又は両側に、軌道に沿う左右方向及び上下方向に複数の収納空間を有する収納棚を配設し、軌道上を左右方向に移動可能なロボットを配設した構成とされている。ロボットは、軌道上を移動可能な移動体に上下方向に移動可能な昇降体を設け、その昇降体に収納空間との間で物品を受け渡す移載手段を備えている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、ロボットの移動体、昇降体及び移載手段に対する駆動源及び動作制御用信号は軌道や移動体に沿って配設された動力線や信号線を介して管理部と接続され、また収納棚の各収納空間にも物品出し入れ用のアクチュエータや物品の収納状態を検知するセンサ等が配設され、それらが各々管理部に接続されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−６８４１０号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の自動倉庫は、構成が複雑でかつ各構成要素が高価であるため、設備コストが高く、また空間的に固定的に区画されるとともに各機構と管理部がケーブルで接続されたクローズドシステムとして構成されており、任意の場所に増設したり、任意に縮減したりすることができず、また増設するには大きなスペースと設備コストを要するという問題があった。
【０００６】
また、自動倉庫から物品を出庫して各種装置に搬送する場合には、自動倉庫のロボットから付設のコンベアに物品を移載し、さらにこの付設コンベアから仕分けコンベアや各種装置との間で移動可能な無人搬送車などの搬送手段に移載したり、人手によって移送車に移載したりしており、また入庫の場合も逆の動作を行っており、中間の作業工程が多いために作業効率が悪く、搬送エラーも発生し易く、また集中したデータ管理を行うためには、データの収集及び翻訳ソフトが必要となり、コスト高になるとともにエラーも発生し易いという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、構成が簡単で低廉なコストで設備でき、かつ収納容量の拡張・縮小を低コストにて容易に行うことができる無人搬送車を用いた倉庫システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の無人搬送車を用いた倉庫システムは、非軌道走行ラインに沿って自動走行可能な無人搬送車と、走行ラインに沿ってその任意の一部に配設され、少なくとも走行方向に複数の物品収納空間を有する棚と、無人搬送車上に設けられ、棚の物品収納空間との間で物品を受け渡す移載ロボットとを備えたものである。
【０００９】
この構成によれば、無人搬送車用の極めて簡単な非軌道走行ラインを形成し、物品収納空間を有するだけの単純な棚を非軌道走行ラインの任意の所望位置に配設し、無人搬送車に移載ロボットを装備するだけの簡単な構成にて自動倉庫システムを構築でき、自動倉庫を低廉なコストで設備できるとともに、倉庫の収納容量の拡張・縮小を低コストにて容易に行うことができる。
【００１０】
また、走行ラインは一部に非直線部を有し、棚は断続して任意の直線部に沿って配設した構成することができ、そうすると途中に非直線部のある走行ラインしか配設できないような任意のスペースに走行ラインを配設してその直線部に棚を設置することで自動倉庫として活用することができる。
【００１１】
また、棚は更に上下方向に複数の物品収納空間を有し、移載ロボットは、上下移動可能な昇降台と、昇降台上に走行方向と直交する左右方向に出退移動可能に設けられた基部アームと、基部アーム上に左右方向に出退移動可能に設けられ、物品を支持する支持アームとから成ると、簡単な構成にて昇降台の上下移動と基部アーム及び支持アームの出退移動との組み合わせにより、収納空間側にアクチュエータを設けることなく、物品の移載を作業性良く行うことができる。
【００１２】
また、走行ラインを、処理・作業装置に沿って配設された走行ラインに接続し、無人搬送車を棚と処理・作業装置との間で走行可能とすると、各種装置などとの間で物品を収納・搬出する場合にも中間作業を無くし若しくは簡略化でき、かつデータ管理も簡単に集中管理できて低コストにて信頼性の高い管理を行うことができる。
【００１３】
また、無人搬送車の運行管理及び棚収納物品の入出庫及び在庫管理を行う管理部を設け、管理部と無人搬送車との間でデータを無線で送受信するデータ送受信手段を設けると、管理部で無人搬送車の運行だけでなく収納物品の入出庫及び在庫管理を集中して一元管理でき、エラーの発生を排除できる。
【００１４】
また、管理部との間で入出庫指令及び各種データを無線で送受信する携帯端末を設けると、作業者が何処にいても携帯端末を用いて管理部を通して動作指令やデータ処理を行うことができるので、作業性を格段に向上できる。
【００１５】
また、無人搬送車に、物品収納空間に収納された状態の物品に設けられている物品被読取部を読み取る読取手段を設けると、管理部のデータベース上で棚の各収納空間に対する物品の収納状態を管理するだけでなく、実際に収納されている物品を確認できるため、信頼性の高い在庫管理を行うことができる。
【００１６】
また、棚に各物品収納空間を特定する位置被読取部を設け、無人搬送車に位置被読取部を読み取る読取手段を設けると、実際に無人搬送車の移載ロボットが作業を行う収納空間を特定して確認できるため、信頼性の高い入出庫を行うことができる。
【００１７】
また、本発明の無人搬送車を用いた入出庫方法は、非軌道走行ラインに沿って無人搬送車を自動走行させ、走行ラインに沿ってその任意の一部に配設され、少なくとも走行方向に複数の物品収納空間を有する棚の各物品収納空間との間で、無人搬送車上に設けた移載ロボットにより物品を受け渡すことにより物品の入出庫を行うものであり、上記効果を奏することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の無人搬送車を用いた倉庫システムの一実施形態について、図１〜図４を参照して説明する。
【００１９】
図１において、１は無人搬送車で、非軌道走行ライン２に沿って自動走行可能に構成されている。その走行ライン２は中間に屈曲部や湾曲部などの非直線部２ｅを有し、この非直線部２ｅを介して複数の直線部２ａ〜２ｄがライン状に接続されている。また、この走行ライン２は、平面上に配設されるだけでなく、複数階にわたって立体的に配設することもできる。
【００２０】
走行ライン２の直線部２ａ〜２ｄの適所には、走行ライン２に沿って棚３が配設されている。図示例では、直線部２ａの一側に棚３−１、直線部２ｂの他側に棚３−２、直線部２ｃの両側に棚３−３、３−４、直線部２ｄの両側に棚３−５、３−６が配設されている。
【００２１】
棚３（３−１〜３−６）は、図２に示すように、走行方向及び上下方向に複数の物品収納空間４を有しているだけであり、市販の単純な構成のものが用いられている。また、必要に応じて物品収容空間４の前面下部又は上部の横桟中央部に、仮想線で示すように、その収容空間４がどの棚３の何列目の何段目であるかその収容空間４の位置で特定する情報を検出するためのバーコードや二次元バーコード、無線ＩＣタグなど、その収容空間４を特定する位置被読取部４ａが設けられる。
【００２２】
各収納空間４には物品５が収納される。通常、物品５は収納空間４に丁度収納できる大きさの合成樹脂製やダンボール製などのケースや、金属製のかご内に収容したり、パレット上に保持させた状態で取り扱われ、本実施形態ではその状態のものを物品５としている。また、必要に応じて物品５の前面の中央部に、収容又は保持している物品を特定するバーコードや二次元バーコード、無線ＩＣタグなどの物品被読取部５ａが設けられる。
【００２３】
無人搬送車１は、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、走行ライン２に沿って矢印Ａに示すように前後方向に移動可能であり、その上に棚３の任意の物品収納空間４との間で物品５を受け渡す移載ロボット６が装備されている。移載ロボット６は、前後に設けられた昇降ガイド７ａ、７ｂにて矢印Ｂに示すように上下移動可能に支持された昇降台８と、矢印Ｃに示すように前後方向と直交する左右方向に出退移動可能に昇降台８上に設けられた基部アーム９と、基部アーム９上に同じく左右方向に出退移動可能に設けられた支持アーム１０とから成り、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、支持アーム１０上に物品５を支持した状態で基部アーム９及び支持アーム１０を出退動作させることで物品５を移載するように構成されている。なお、物品５の下面には、支持アーム１０を挿入できるように両側に比較的低い支持脚が設けられ、支持アーム１０を挿入して物品５の下面を支持した状態で昇降台８を僅かに昇降させることで収納空間４に対して物品５を受け渡しできるように構成されている。また、必要に応じて昇降台８の左右両端面には、位置被読取部４ａや物品被読取部５ａを読み取るバーコードリーダ、無線タグリーダなどの読取手段８ａが設けられる。
【００２４】
図１において、１１は管理コンピュータであり、所定のプログラムに基づいてデータベース１２に各種データを格納するとともに格納されたデータを参照して、無人搬送車１の運行管理と棚３の収納空間４に対する物品５の入出庫及び在庫管理を行うように構成されている。データベースには、棚３の各収納空間４を特定する位置データと、棚３に収納される物品５を特定する物品データと、各収納空間４毎に格納されている物品５のデータと収納空間４の空きデータをテーブル化したデータなどが格納されており、管理コンピュータ１１に物品５の入出庫指令が入力されると、所定のプログラムに基づいて必要な物品５の取り出し動作や、物品５の収納動作を無人搬送車１に指令するように構成されている。
【００２５】
また、その指令に基づいて無人搬送車１に具体的な動作指令信号を出力するＡＧＶ制御部１３が設けられ、その指令信号がＡＧＶ無線親機１４にて無線信号に変換して出力され、無人搬送車１がその無線信号を受信して動作し、所定位置に走行し、所定位置で移載ロボット６を動作させて物品５の移載動作を行う。また、その動作状態の検出信号がＡＧＶ無線親機１４を介してＡＧＶ制御部１３に入力され、適正な動作が確保される。
【００２６】
また、本実施形態では、管理コンピュータ１１に対する入出庫指令や棚３の在庫状態の確認や無人搬送車１の動作状態の確認などを、任意の場所で行うことができるように、作業者が携帯可能な携帯端末１５が用いられている。この携帯端末１５は無線で接続された携帯端末用基地局１７を介して管理コンピュータ１１に設けられた携帯端末制御部１６に接続され、この携帯端末制御部１６にて管理コンピュータ１１やそのデータベース１２やＡＧＶ制御部１３との間で指令信号やデータのやりとりを行うように構成されている。
【００２７】
以上の構成によれば、無人搬送車１用の極めて簡単な非軌道走行ライン２を形成し、物品収納空間４を有するだけの市販の単純な棚３を非軌道走行ライン２の任意の所望位置に配設し、無人搬送車１に移載ロボット６を装備するだけの簡単な構成にて自動倉庫システムを構築できる。また、従来の自動倉庫とは異なって任意の形状の走行ライン２を形成することができるので、途中に非直線部２ｅのある走行ライン２しか配設できないような複雑なスペースにおいても、走行ライン２を適宜に配設してその直線部に棚３を設置することで自動倉庫として活用することができ、また走行ライン２の伸縮によって任意に棚３の収納容量を可変することができる。したがって、自動倉庫を低廉なコストで設備できるとともに、倉庫の収納容量の拡張・縮小を低コストにて容易に行うことができる。
【００２８】
また、移載ロボット６が上下移動可能な昇降台８とその上に左右方向に出退移動可能に設けられた基部アーム９とその上に同じく左右方向に出退移動可能に設けられた支持アーム１０から成っているので、簡単な構成にてかつ収納空間４側にアクチュエータを設けることなく、物品５の移載を作業性良く行うことができる。
【００２９】
また、無人搬送車１の運行管理及び棚３に対する物品５の入出庫及び在庫管理を行う管理コンピュータ１１と無人搬送車１との間で、ＡＧＶ制御部１３とＡＧＶ用無線親機１４を介して指令やデータのやりとりを行うことができるので、管理コンピュータ１１にて無人搬送車１の運行だけでなく物品５の入出庫及び在庫管理を集中して一元管理でき、エラーの発生を排除できる。
【００３０】
さらに、管理コンピュータ１１との間で携帯端末制御部１６及び携帯端末用基地局１７を介して入出庫指令及び各種データを無線で送受信する携帯端末１５を設けているので、作業者が何処にいても携帯端末１５を用いて管理コンピュータ１１を動作指令やデータ処理を行うことができるので、作業性を格段に向上できる。
【００３１】
また、棚３に各物品収納空間４毎にそれを特定する位置被読取部４ａを設け、また物品５に物品を特定する物品被読取部５ａを設け、無人搬送車１の昇降台８の両側端面にこれらの被読取部４ａ、５ａを読み取る読取手段８ａを設けると、管理コンピュータ１１のデータベース１２上で棚３の各収納空間４に対する物品５の収納状態を管理するだけでなく、実際に各収納空間４に収納されている物品５を確認できるため、信頼性の高い在庫管理を行うことができる。
【００３２】
次に、本発明の無人搬送車を用いた倉庫システムの他の実施形態について図５を参照して説明する。なお、上記実施形態と同一の構成要素については同一の参照符号を付して説明を省略し、相違点についてのみ説明する。
【００３３】
本実施形態では、加工などの処理や組立などの作業を行う処理・作業装置１８やそのラインに沿って走行ライン２を配設し、その走行ライン２と棚３に沿って配設された走行ライン２を接続し、無人搬送車１を棚３と処理・作業装置１８との間で走行可能に構成している。
【００３４】
以上の構成によれば、棚３に収納された物品５を各種処理・作業装置１８などに供給したり、加工などの処理や組立などの作業を終了した物品５を棚３に収納する場合などに、中間作業を無くし若しくは簡略化して直接搬送することができるので、効率良く物品５の供給・収納を行うことができる。また、その間の物品５のデータ管理も簡単に行うことができるとともに集中管理できるので、低コストにて信頼性の高い管理を行うことができる。
【００３５】
【発明の効果】
本発明の無人搬送車を用いた倉庫システムによれば、無人搬送車用の極めて簡単な非軌道走行ラインを配設し、物品収納空間を有するだけの単純な棚を非軌道走行ラインの任意の所望位置に配設し、無人搬送車に移載ロボットを装備するだけの簡単な構成によって自動倉庫システムを構築でき、したがって自動倉庫を低廉なコストで設備できるとともに、倉庫の収納容量の拡張・縮小を低コストにて容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の無人搬送車を用いた倉庫システムの一実施形態の構成図である。
【図２】同実施形態における無人搬送車と収容空間との間の物品の移載状態を示す斜視図である。
【図３】同実施形態の無人搬送車を示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は移載ロボットの動作状態を示す斜視図である。
【図４】同実施形態の無人搬送車に物品を搭載した状態を示し、（ａ）は斜視図、（ｂ）は物品の移載状態を示す斜視図である。
【図５】本発明の無人搬送車を用いた倉庫システムを、棚と処理・作業装置との間の物品搬送に展開した他の実施形態の斜視図である。
【符号の説明】
１ 無人搬送車
２ 非軌道走行ライン
２ａ〜２ｄ 直線部
２ｅ 非直線部
３ 棚
４ 物品収納空間
４ａ 位置被読取部
５ 物品
５ａ 物品被読取部
６ 移載ロボット
８ 昇降台
８ａ 読取手段
９ 基部アーム
１０ 支持アーム
１１ 管理コンピュータ（管理部）
１３ ＡＧＶ制御部
１４ ＡＧＶ用無線親機
１５ 携帯端末
１６ 携帯端末用制御部
１７ 携帯端末用基地局
１８ 処理・作業装置[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a warehouse system using an automatic guided vehicle, and a method for entering and leaving a warehouse.
[0002]
[Prior art]
A conventional general automatic warehouse is provided with storage shelves having a plurality of storage spaces in one or both sides of a linear track having a predetermined length in a horizontal direction and a vertical direction along the track, and moves left and right on the track. It has a configuration in which a robot that can move in the direction is provided. The robot is provided with a vertically movable body on a movable body that can move on a track, and a transfer unit that transfers the article to and from the storage space in the vertically movable body (for example, Patent Document 1). reference.).
[0003]
In addition, the driving source and the operation control signal for the moving body, the elevating body and the transfer means of the robot are connected to the management unit via power lines and signal lines arranged along the track and the moving body. In each of the storage spaces, an actuator for taking in and out of articles, a sensor for detecting a storage state of the articles, and the like are provided, and these are connected to the management unit.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-68410
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-mentioned conventional automatic warehouse has a complicated structure and expensive components, so that the equipment cost is high, and the space is fixedly partitioned and each mechanism and the management unit are connected by a cable. Since it is configured as a closed system, it cannot be added to an arbitrary place or reduced arbitrarily, and there is a problem in that adding a large space and equipment cost is required.
[0006]
Also, when goods are taken out of the automatic warehouse and transported to various devices, the goods can be transferred from the robot of the automatic warehouse to the attached conveyor, and can be moved from this attached conveyor to the sorting conveyor and various devices It is transferred to a transfer means such as an unmanned guided vehicle, or is manually transferred to a transfer vehicle, and the reverse operation is performed at the time of warehousing, and there are many intermediate work processes, so work efficiency However, there is a problem that transport errors are liable to occur, and in order to perform centralized data management, data collection and translation software are required, which increases costs and easily causes errors.
[0007]
The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and provides a warehouse system using an automatic guided vehicle that has a simple configuration, can be installed at low cost, and can easily expand and reduce the storage capacity at low cost. The purpose is to provide.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
A warehouse system using the automatic guided vehicle of the present invention is an automatic guided vehicle that can automatically travel along a non-track traveling line, and is disposed at an arbitrary part along the traveling line, and at least a plurality of vehicles are arranged in the traveling direction. It is provided with a shelf having an article storage space, and a transfer robot provided on the automatic guided vehicle and transferring goods between the article storage space of the shelf.
[0009]
According to this configuration, an extremely simple non-track traveling line for an automatic guided vehicle is formed, and a simple shelf having only an article storage space is arranged at any desired position on the non-track traveling line. An automatic warehouse system can be constructed with a simple configuration simply by equipping the robot with a transfer robot, and the automatic warehouse can be installed at low cost, and the storage capacity of the warehouse can be easily expanded and reduced at low cost. it can.
[0010]
Further, the traveling line has a non-linear portion in part, and the shelf can be configured to be intermittently arranged along an arbitrary linear portion, so that only a traveling line having a non-linear portion in the middle can be arranged. By arranging a traveling line in such an arbitrary space and installing shelves on a straight portion thereof, it can be used as an automatic warehouse.
[0011]
The shelf further has a plurality of article storage spaces in the up-down direction, and the transfer robot is provided on the up-down table which can move up and down, and is movable on the up-down table in a left-right direction perpendicular to the traveling direction. When a base arm and a support arm which is provided on the base arm so as to be able to move in and out in the left and right direction and supports an article are provided, the vertical movement of the elevator and the movement of the base arm and the support arm with a simple configuration. By combining the above, the transfer of articles can be performed with good workability without providing an actuator on the storage space side.
[0012]
In addition, if the traveling line is connected to a traveling line arranged along the processing / working device and the unmanned guided vehicle can travel between the shelf and the processing / working device, articles can be transferred between various devices and the like. In the case of storing and carrying out, the intermediate work can be eliminated or simplified, and the data management can be easily centrally managed, so that reliable management can be performed at low cost.
[0013]
In addition, a management unit that performs operation management of the automatic guided vehicle and management of entry / exit and inventory of articles stored in shelves is provided, and a data transmission / reception unit that wirelessly transmits and receives data between the management unit and the automatic guided vehicle is provided. Thus, not only operation of the automatic guided vehicle but also centralized management of storage and retrieval of stored articles and inventory management can be centrally managed, and the occurrence of errors can be eliminated.
[0014]
In addition, if a portable terminal is provided for wirelessly transmitting and receiving a warehouse command and various data to and from the management unit, an operator can perform an operation command and data processing through the management unit using the portable terminal wherever the worker is. Therefore, workability can be significantly improved.
[0015]
Further, if the automatic guided vehicle is provided with reading means for reading the article read portion provided on the article stored in the article storage space, the storage state of the article in each storage space of the shelf on the database of the management section. In addition to managing the items, the items actually stored can be checked, so that highly reliable inventory management can be performed.
[0016]
In addition, if the shelf is provided with a position-reading part that specifies each article storage space, and the automatic guided vehicle is provided with a reading unit that reads the position-readable part, the storage space where the transfer robot of the automatic guided vehicle actually works is provided. Since it can be specified and confirmed, it is possible to carry out highly reliable entry and exit.
[0017]
In addition, the unloading method using the automatic guided vehicle according to the present invention automatically guides the automatic guided vehicle along the non-track traveling line, is disposed at any part thereof along the traveling line, and at least in the traveling direction. The transfer of the articles by the transfer robot provided on the automatic guided vehicle between the article storage spaces of the shelves having a plurality of article storage spaces is performed to carry in and out of the articles, and the above-mentioned effects are exhibited. Can be.
[0018]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of a warehouse system using an automatic guided vehicle of the present invention will be described with reference to FIGS.
[0019]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an automatic guided vehicle, which is configured to be able to automatically travel along a non-track traveling line 2. The traveling line 2 has a non-linear portion 2e such as a bent portion or a curved portion in the middle, and a plurality of linear portions 2a to 2d are connected in a line through the non-linear portion 2e. The traveling line 2 can be arranged not only on a plane but also three-dimensionally over a plurality of floors.
[0020]
A shelf 3 is provided along the traveling line 2 at an appropriate position of the straight line portions 2a to 2d of the traveling line 2. In the illustrated example, the shelf 3-1 is located on one side of the straight section 2a, the shelf 3-2 is located on the other side of the straight section 2b, the shelves 3-3 and 3-4 are located on both sides of the straight section 2c, and the shelves are located on both sides of the straight section 2d. 3-5 and 3-6 are provided.
[0021]
As shown in FIG. 2, the shelf 3 (3-1 to 3-6) only has a plurality of article storage spaces 4 in the traveling direction and the vertical direction, and a commercially available simple configuration is used. Have been. In addition, if necessary, in the center of the horizontal rail at the lower part or the upper part of the front of the article storage space 4, as indicated by a virtual line, the storage space 4 is in which row of which shelf 3, and in which row. A position read portion 4a for specifying the accommodation space 4 is provided, such as a barcode, a two-dimensional barcode, or a wireless IC tag for detecting information specified by the position of the space 4.
[0022]
Articles 5 are stored in each storage space 4. Usually, the article 5 is handled in a case made of synthetic resin or corrugated cardboard which is just large enough to be stored in the storage space 4 or in a metal basket or held on a pallet. In this state, the article 5 is in that state. In addition, an article read portion 5a such as a barcode, a two-dimensional barcode, or a wireless IC tag for specifying the stored or held article is provided at the center of the front surface of the article 5 as needed.
[0023]
As shown in FIGS. 3A and 3B, the automatic guided vehicle 1 is movable in the front-rear direction along the traveling line 2 as indicated by an arrow A, and further stores arbitrary articles on the shelf 3 thereon. A transfer robot 6 that transfers an article 5 to and from the space 4 is provided. The transfer robot 6 includes an elevating platform 8 supported by up and down guides 7a and 7b provided in the front and rear so as to be movable up and down as shown by arrow B, and a left and right direction orthogonal to the front and rear direction as shown by arrow C. 4 (a) and 4 (b). The base arm 9 is provided on the elevating table 8 so as to be able to move in and out, and the support arm 10 is also provided on the base arm 9 so as to be able to move in the left and right directions. As shown in ()), the article 5 is transferred by moving the base arm 9 and the support arm 10 in and out while the article 5 is supported on the support arm 10. On the lower surface of the article 5, relatively low supporting legs are provided on both sides so that the supporting arm 10 can be inserted. When the supporting arm 10 is inserted and the lower surface of the article 5 is supported, the elevator 8 is slightly moved. The article 5 can be transferred to the storage space 4 by being raised and lowered. Further, as required, reading means 8a such as a bar code reader and a wireless tag reader for reading the position read portion 4a and the article read portion 5a are provided on both left and right end surfaces of the lifting platform 8.
[0024]
In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a management computer, which stores various data in a database 12 based on a predetermined program and refers to the stored data to manage the operation of the automatic guided vehicle 1 and the storage space 4 of the shelf 3. It is configured to carry out entry / exit of the article 5 and inventory management. In the database, position data specifying each storage space 4 of the shelf 3, article data specifying the article 5 stored in the shelf 3, data of the article 5 stored for each storage space 4, and storage space 4 is stored in the form of a table, and when an entry / exit command for the article 5 is input to the management computer 11, the operation of taking out the necessary article 5 based on a predetermined program, The storage operation is instructed to the automatic guided vehicle 1.
[0025]
An AGV control unit 13 for outputting a specific operation command signal to the automatic guided vehicle 1 based on the command is provided, and the command signal is converted into a radio signal by the AGV radio base station 14 and output. The carrier 1 operates upon receiving the radio signal, travels to a predetermined position, and operates the transfer robot 6 at the predetermined position to perform the transfer operation of the article 5. In addition, the detection signal of the operation state is input to the AGV control unit 13 via the AGV wireless base station 14, and proper operation is ensured.
[0026]
Further, in the present embodiment, the worker can carry out an incoming / outgoing command to the management computer 11, check the stock status of the shelf 3, check the operation status of the automatic guided vehicle 1, and the like at an arbitrary place. A possible mobile terminal 15 is used. The mobile terminal 15 is connected to a mobile terminal control unit 16 provided in the management computer 11 via a mobile terminal base station 17 wirelessly connected. The mobile terminal control unit 16 controls the management computer 11 and its database 12. It is configured to exchange a command signal and data with the controller and the AGV controller 13.
[0027]
According to the above configuration, a very simple non-track traveling line 2 for the automatic guided vehicle 1 is formed, and a commercially available simple shelf 3 having only an article storage space 4 is placed at any desired position of the non-track traveling line 2. And an automatic warehouse system can be constructed with a simple configuration in which the transfer robot 6 is simply mounted on the automatic guided vehicle 1. Further, since the traveling line 2 having an arbitrary shape can be formed unlike the conventional automatic warehouse, the traveling line 2 can be formed even in a complicated space where only the traveling line 2 having the non-linear portion 2e can be arranged in the middle. 2 can be used as an automatic warehouse by appropriately arranging the shelves 3 and installing the shelves 3 on the straight portions thereof, and the storage capacity of the shelves 3 can be arbitrarily varied by expansion and contraction of the traveling line 2. Therefore, the automatic warehouse can be installed at a low cost, and the storage capacity of the warehouse can be easily expanded and reduced at a low cost.
[0028]
An elevating platform 8 on which the transfer robot 6 can move up and down, a base arm 9 provided on the platform 8 so as to be able to move in the left-right direction, and a support arm provided on the base arm 9 so as to be movable in the left-right direction. Therefore, the transfer of the articles 5 can be performed with good workability with a simple configuration and without providing an actuator on the storage space 4 side.
[0029]
In addition, the AGV control unit 13 and the AGV wireless base unit 14 between the AGV control unit 13 and the AGV 1 between the management computer 11 that performs the operation management of the AGV 1 and the entry / exit and inventory management of the articles 5 to / from the shelf 3. Since commands and data can be exchanged, the management computer 11 can centrally manage not only the operation of the automatic guided vehicle 1 but also the entry / exit and inventory management of the articles 5, thereby eliminating errors.
[0030]
Further, since the mobile terminal 15 is provided for wirelessly transmitting and receiving the entry / exit command and various data to and from the management computer 11 via the mobile terminal control unit 16 and the mobile terminal base station 17, the operator is located anywhere. Since the operation command and data processing of the management computer 11 can be performed using the portable terminal 15, the workability can be remarkably improved.
[0031]
Further, the shelf 3 is provided with a position-reading portion 4a for specifying each of the article storage spaces 4, and the article 5 is provided with an article-reading portion 5a for specifying the article, and both sides of the elevator 8 of the automatic guided vehicle 1 When reading means 8a for reading these read portions 4a, 5a is provided on the end face, not only the storage state of the article 5 in each storage space 4 of the shelf 3 on the database 12 of the management computer 11 but also the actual Since the articles 5 stored in the storage space 4 can be confirmed, highly reliable inventory management can be performed.
[0032]
Next, another embodiment of the warehouse system using the automatic guided vehicle of the present invention will be described with reference to FIG. Note that the same components as those in the above embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof will be omitted, and only different points will be described.
[0033]
In the present embodiment, a processing / working device 18 for performing processing such as processing and assembling, and a traveling line 2 are arranged along the line, and a traveling line 2 is arranged along the traveling line 2 and the shelf 3. The line 2 is connected so that the automatic guided vehicle 1 can travel between the shelf 3 and the processing / working device 18.
[0034]
According to the above configuration, the article 5 stored in the shelf 3 is supplied to the various processing / working devices 18 and the like, and the article 5 that has completed processing such as processing and assembly is stored in the shelf 3. In addition, since the intermediate work can be eliminated or simplified and the article 5 can be directly conveyed, the article 5 can be efficiently supplied and stored. In addition, since the data management of the articles 5 during that time can be performed easily and centrally, it is possible to perform highly reliable management at low cost.
[0035]
【The invention's effect】
According to the warehouse system using the automatic guided vehicle of the present invention, a very simple non-track traveling line for the automatic guided vehicle is arranged, and a simple shelf having only an article storage space is provided at any of the non-track traveling lines. An automatic warehouse system can be constructed with a simple configuration that is arranged at a desired position and equipped with an automatic transfer robot on an automatic guided vehicle, so that an automatic warehouse can be installed at low cost and the storage capacity of the warehouse can be expanded or reduced. Can be easily performed at low cost.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of a warehouse system using an automatic guided vehicle according to the present invention.
FIG. 2 is a perspective view showing a state in which articles are transferred between the automatic guided vehicle and a storage space in the embodiment.
3A and 3B show the automatic guided vehicle of the embodiment, wherein FIG. 3A is a perspective view and FIG. 3B is a perspective view showing an operation state of the transfer robot.
FIG. 4 is a perspective view showing a state where articles are mounted on the automatic guided vehicle according to the embodiment, wherein FIG. 4 (a) is a perspective view and FIG.
FIG. 5 is a perspective view of another embodiment in which the warehouse system using the automatic guided vehicle of the present invention is developed for conveying goods between shelves and processing / working devices.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Unmanned guided vehicle 2 Non-track running line 2a-2d Linear part 2e Non-linear part 3 Shelf 4 Article storage space 4a Position to be read 5 Article 5a Article to be read 6 Transfer robot 8 Elevating stand 8a Reading means 9 Base arm 10 Support arm 11 Management computer (management unit)
13 AGV control unit 14 AGV wireless base unit 15 portable terminal 16 portable terminal control unit 17 portable terminal base station 18 processing / working device
