【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に対する障害物を検出して運転者に知らせる車両用警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、運転者の眼球部を赤外線カメラで撮影してその画像から視線方向を検出し、フロントウインドシールド上に運転者の視線方向エリアを設定し、赤外線レーダを用いて車両周囲の障害物の位置方向を検出し、該障害物の位置方向と視線方向エリアの中心との間に、警報マークをヘッドアップディスプレイにより表示することが特開平６−２３０１３２号公報に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２３０１３２号公報（第４頁、図８）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来装置によれば、運転者は警報マークが視線近くに表示されるので、障害物の出現を知ることができ、且つ警報マークが観測エリアの中心に対して障害物と同方向に表示されるので、障害物を容易に見出すことができる。しかしながら、運転者はヘッドアップディスプレイの小さな表示を見るなど特別な注意を払う必要があり、また、装置が高価なものになる不具合があった。
【０００５】
本発明は、係る従来の不具合を解消するためになされたもので、運転者が障害物の位置する方向を感覚的に識別することができる安価な車両用警報装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、車両に対する障害物を検出する障害物検出装置と、車両周囲に複数個定められた運転者から見た障害物の方向の中の一を前記障害物検出装置により検出された障害物の方向として特定する方向特定手段と、前記運転者から見た障害物の方向に夫々対応付けして車両に取付けられた複数の報知装置と、前記障害物検出装置が障害物を検出すると、前記方向特定手段により特定された運転者から見た障害物の方向に対応付けされた報知装置を作動して警報を出力する制御装置を備えたことである。
【０００７】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、前期運転者から見た障害物の方向に対応付けして車両周囲を複数の領域に区画し、前記方向特定手段は、前記障害物検出装置により検出された障害物が位置する前記領域に対応付けされた運転者から見た障害物の方向を前記障害物の方向として特定することである。
【０００８】
請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記方向特定手段が特定する運転者から見た障害物の方向は右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方であり、前記複数の報知装置は、運転者から見た障害物の各方向に対応付けしてインパネ右側部分、インパネ左側部分、右ドアミラー、左ドアミラーおよびルームミラーに夫々取付けられた発光装置であることである。
【０００９】
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項３において、前記右側前方および左側前方に夫々対応付けされた報知装置は、前記インパネ右側部分と右側ピラー内側および前記インパネ左側部分と左側ピラー内側に夫々取付けられた発光装置であることである。
【００１０】
請求項５に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または２において、前記方向特定手段が特定する運転者から見た前記障害物の方向は右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方であり、前記複数の報知装置は、運転者から見た障害物の各方向に対応付けして右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、後方から聞こえる音を発する音発生装置であることである。
【００１１】
【発明の作用・効果】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると、方向特定装置は、車両周囲に複数個定められた運転者から見た障害物の方向の中の一を障害物検出装置により検出された障害物の方向として特定する。運転者から見た障害物の方向に夫々対応付けして車両に取付けられた複数の報知装置の中、方向特定手段により特定された運転者から見た障害物の方向に対応付けされた報知装置が作動されて警報を出力する。これにより、運転者は表示を見るなどの特別な注意を払うこと無く、車両に対する障害物の存在を認識するとともに、障害物が位置する方向を感覚的に容易に識別することができる。
【００１２】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、運転者から見た障害物の方向に対応付けして車両周囲が複数の領域に区画されている。方向特定手段は、障害物検出装置により検出された障害物が位置する領域を求め、該領域に対応付けされた運転者から見た障害物の方向を検出された障害物の方向として特定する。これにより、障害物検出装置により検出された障害物の方向を容易に特定することができる。
【００１３】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、障害物が検出されると方向特定手段は、障害物の方向を右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方のいずれかに特定する。インパネ右側部分、インパネ左側部分、右ドアミラー、左ドアミラーおよびルームミラーに夫々取付けられた発光装置の中、方向特定手段により特定された障害物の方向に対応付けされた発光装置が発光される。これにより、運転者は障害物が位置する方向を該方向に対応付けされた発光装置からの光を特別の注意を払うこと無く感受することにより感覚的に識別することができる。
【００１４】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、車両走行において障害物の出現頻度が多い右側前方および左側前方に夫々対応付けしてインパネ右側部分および左側部分に加え右側および左側ピラーの内側に上下に延在する発光装置を取付けたので、運転者は右側前方および左側前方に障害物が位置することを一層容易に感覚的に識別することができる。
【００１５】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、障害物が検出されると方向特定手段は、障害物の方向を右側前方、左側前方、右側後方、左側後方および後方のいずれかに特定する。右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、後方から聞こえる音を発する音発生装置の中、方向特定手段により特定された障害物の方向に対応付けされた音発生装置から音が発せられる。運転者は障害物が位置する方向を該方向に対応付けされた音発生装置からの音を特別の注意を払うこと無く聞くことにより感覚的に識別することができる。
【００１６】
【実施の形態】
以下本発明の実施の形態に係る車両用警報装置を図面に基づいて説明する。図１に示すように車両用警報装置１は、車両２の前後左右に取付けられた複数台のカメラ３〜８と、カメラ３〜８により撮影された画像を画像処理する画像処理装置９と、車両に運転者から見て複数の方向に夫々配置された複数の発光装置１０〜１４と、障害物の方向に対応付けされた発光装置１０〜１４を発光させる電子制御ユニット１５から構成されている。
【００１７】
車両のフロントグリル付近および後方ナンバープレート付近、フロントおよびリアフェンダーのフロントおよびリアバンパー両端付近には、図２に示すように例えば６台のカメラ３〜８が取付けられ、車両２の周囲を隈なく撮影する。一定時間間隔で撮影されたカメラ３〜８からの画像は画像処理装置９に伝送され、画像処理装置９は、障害物抽出プログラム１７により画像処理して自動車、オートバイ、自転車、人などの移動体を抽出し、車両２の移動速度および移動体の車両２に対する角度変化などから車両２との距離を算出し、車両２から所定距離以内に位置する動体を障害物１６として抽出する。カメラ３〜８および画像処理装置９の障害物１６を抽出する障害物抽出プログラム１７が、車両２に対する障害物を検出する障害物検出装置２４を構成する。画像処理装置９には車両２の移動速度を求めるために従動輪の回転速度を検出する車輪速センサ２６が接続されている。
【００１８】
障害物検出装置２４は、自動車、人等の障害物の形状をパターン化して画像処理装置９の記憶装置に登録し、カメラ３〜８により撮影された画像をエッジ検出、パターンサーチ等の各種処理を行って障害物１６を抽出し、抽出された障害物１６の画像の大きさから車両との距離を割出し、車両２から所定距離以内に位置する障害物となりうる形状をした物体を障害物１６として抽出するようにしてもよい。これによれば、停車中の自動車、立ち止まっている人などの静止体も障害物１６として抽出することができる。
【００１９】
画像処理装置９は方向特定プログラム１８を実行し、検出した障害物１６が運転者から見て右側前方領域１９、左側前方領域２０、右側後方領域２１、左側後方領域２２、後方領域２３のいずれに位置するかを特定する。障害物１６が右前方領域１９、左前方領域２０、右後方領域２１、左後方領域２２、または後方領域２３に位置すると、方向特定プログラム１８では運転者２５から見た障害物１６の方向は右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、または後方であると特定する。各領域１９〜２３は、運転者２５が各領域に位置する障害物１６を見たとき、各領域に対応付けされた障害物の方向に障害物１６が位置すると違和感なく感覚的にとらえることができるように区画され、画像処理装置９の記憶装置に登録されている。画像処理装置９の方向特定プログラム１８が運転者２５から見た障害物１６の方向を特定する方向特定手段をなす。
【００２０】
車両２には、複数の発光装置１０〜１４が報知装置として運転者２５から見て複数の方向に夫々配置されている。図２に示すように運転者２５から見た障害物１６の各方向に夫々対応付けしてインパネ右側部分、インパネ左側部分、右ドアミラー、左ドアミラーおよびルームミラーに発光装置１０〜１４が取付けられている。インパネ右側部分およびインパネ左側部分の発光装置１０，１１は、車両２のインパネ２７のパッド上部にフロントガラスに沿って車両幅方向右側半分および左側半分に夫々取付けられている。発光装置１０，１１は、インパネ右側半分および左側半分に取付けられた発光装置１０ａ，１１ａに、右側および左側ピラー２８，２９の内側下方に上下に延在して取付けられた発光装置１０ｂ，１１ｂを追加して構成してもよい。これにより運転者２５は、車両走行において障害物の出現頻度が多い右側前方および左側前方に障害物１６が位置することを一層容易に感覚的に識別することができる。発光体としては発光ランプ、発光ダイオードなどを用いることができる。
【００２１】
車両用警報装置１のＣＰＵを内蔵した電子制御ユニット１５は制御装置として図３に示す警報プログラムを一定時間間隔で実行し、運転者２５から見た障害物１６の方向を画像処理装置９から取込み、該障害物１６の方向に対応付けされた発行装置１０〜１４を選択して発光させ警報を出力する。
【００２２】
次に、上記実施の形態に係る車両用警報装置１の作動について説明する。走行中に各カメラ３〜８は車両２の全周囲の状況を一定時間間隔で撮影する。カメラ３〜８からの画像は画像処理装置９に伝送され、画像処理装置９は、例えば自動車、人など車両２に対する障害物１６となりうる物体で、車両２から所定距離以内に位置する物体を障害物１６として抽出する。電子制御ユニット１５は、図３の警報プログラムを一定時間間隔で実行し、障害物１６が有りとステップＳ１で判定されると、該障害物１６の運転者２５から見た方向がステップＳ２〜Ｓ６で判定され、判定された方向に対応付けされた発光装置１０〜１４が点灯されて警報が出力される（ステップＳ７〜Ｓ１１）。
【００２３】
上記実施形態では、報知装置として発光装置１０〜１４を障害物１６の運転者２５から見た方向に対応付けして設けているが、図２破線で示すように運転者２５から見た障害物１６の各方向に対応付けして右側前方、左側前方、右側後方、左側後方、後方から聞こえる音を発するスピーカ３０〜３４等の音発生装置を報知装置として車両２に取付けてもよい。
【００２４】
上記実施形態では、障害物検出装置２４にカメラおよび画像処理装置９を用いて画像認識しているが、レーザレーダー、ミリ波レーダ等を用いて車両周囲の障害物を検出するようにしてもよい。また、各自動車にＧＰＳ受信機が設けられている場合には、ＧＰＳ受信機から得られる位置情報を自動車間で送受信し、車両２の走行方向および速度等の走行状態に関する情報、車両２にから所定距離以内に位置する他車両の走行状態に関する情報等から衝突する危険性がある他車両を障害物１６と判定し、車両２および危険車両のＧＰＳ位置情報から運転者２５から見た障害物の方向を特定するようにしてもよい。さらに、交差点、交差点近傍などの道路上に周辺の立体物を検出するインフラ装置（例えばビーコン等）が設置されている場合は、係るインフラ装置から車両２周囲の物体の情報を通信装置により画像処理装置９に取込み、画像処理して車両２から所定距離以内に位置する物体、或いは車両２の進路内に位置する立体物を障害物として検出し、係る物体が位置する領域１９〜２３を判定して運転者から見た障害物の方向を特定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態に係る車両用警報装置のシステム構成図。
【図２】カメラおよび発光装置の取付け状態並びに運転者から見た障害物の方向に対応付けして区画された領域を示す図。
【図３】警報プログラム。
【符号の説明】
１…車両警報装置、２…車両、３〜８…カメラ、９…画像処理装置、１０〜１４…発光装置（報知装置）、１５…電子制御ユニット、１６…障害物、１７…障害物抽出プログラム、１８…方向特定プログラム、１９〜２３…領域、２４…障害物検出装置、２５…運転者、２７…インパネ、２８，２９…右側および左側ピラー、３０〜３４…スピーカ（音発生装置）。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle alarm device that detects an obstacle to a vehicle and notifies the driver of the obstacle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, the driver's eyeball is photographed with an infrared camera, the gaze direction is detected from the image, the driver's gaze direction area is set on the front windshield, and the position of obstacles around the vehicle is detected using infrared radar. JP-A-6-230132 describes that a direction is detected and an alarm mark is displayed on a head-up display between the position direction of the obstacle and the center of the line-of-sight direction area.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-6-230132 (page 4, FIG. 8)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
According to the above conventional device, the driver can know the appearance of the obstacle because the warning mark is displayed near the line of sight, and the warning mark is displayed in the same direction as the obstacle with respect to the center of the observation area. Therefore, obstacles can be easily found. However, the driver needs to pay special attention such as looking at a small display on the head-up display, and there is a problem that the device becomes expensive.
[0005]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a conventional problem, and it is an object of the present invention to provide an inexpensive vehicle alarm device that allows a driver to intuitively identify a direction in which an obstacle is located.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problems, the structural features of the invention according to claim 1 include an obstacle detection device that detects an obstacle to a vehicle, and an obstacle that is viewed from a plurality of drivers around the vehicle. Direction identifying means for identifying one of the directions as the direction of the obstacle detected by the obstacle detection device, and a plurality of directions attached to the vehicle in correspondence with the directions of the obstacle as seen from the driver. And a control that, when the obstacle detection device detects an obstacle, activates the notification device associated with the direction of the obstacle viewed from the driver identified by the direction identification unit and outputs an alarm. It is equipped with a device.
[0007]
A configuration feature of the invention according to claim 2 is that, in claim 1, the surroundings of the vehicle are divided into a plurality of areas in association with the direction of the obstacle viewed from the driver in the previous period, and The direction of the obstacle viewed from the driver associated with the area where the obstacle detected by the obstacle detection device is located is specified as the direction of the obstacle.
[0008]
According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the direction of the obstacle as viewed from the driver identified by the direction identifying means is a right front, a left front, a right rear, a left rear and a rear. And the plurality of notification devices are light-emitting devices respectively attached to the instrument panel right portion, the instrument panel left portion, the right door mirror, the left door mirror, and the room mirror in association with each direction of the obstacle viewed from the driver. That is.
[0009]
According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect, the notification device associated with the front right side and the front left side includes the inside of the right side of the instrument panel and the right side pillar, and the inside of the left side of the instrument panel and the left side pillar. That is, the light emitting devices are respectively mounted inside.
[0010]
The structural feature of the invention according to claim 5 is that, in claim 1 or 2, the direction of the obstacle viewed from the driver specified by the direction specifying means is a right front, a left front, a right rear, a left rear, and The rear, the plurality of notification devices are sound generating devices that emit sounds that can be heard from the right front, the left front, the right rear, the left rear, and the rear in association with each direction of the obstacle viewed from the driver. It is.
[0011]
[Action and Effect of the Invention]
In the invention according to claim 1 configured as described above, when the obstacle detection device detects an obstacle to the vehicle, the direction identification device determines a direction of the obstacle as viewed from a plurality of drivers defined around the vehicle. Is determined as the direction of the obstacle detected by the obstacle detection device. Among the plurality of notification devices attached to the vehicle in association with the directions of the obstacle as viewed from the driver, the notification devices associated with the direction of the obstacle as viewed from the driver specified by the direction specification unit Is activated to output an alarm. Thus, the driver can recognize the presence of the obstacle with respect to the vehicle without paying special attention such as looking at the display, and can easily and intuitively identify the direction in which the obstacle is located.
[0012]
In the invention according to claim 2 configured as described above, the periphery of the vehicle is divided into a plurality of areas in association with the direction of the obstacle as seen from the driver. The direction specifying means obtains an area where the obstacle detected by the obstacle detection device is located, and specifies the direction of the obstacle viewed from the driver associated with the area as the direction of the detected obstacle. Thereby, the direction of the obstacle detected by the obstacle detection device can be easily specified.
[0013]
In the invention according to claim 3 configured as described above, when an obstacle is detected, the direction specifying unit specifies the direction of the obstacle as one of right front, left front, right rear, left rear and rear. I do. Among the light emitting devices attached to the instrument panel right portion, instrument panel left portion, right door mirror, left door mirror and room mirror, the light emitting device associated with the direction of the obstacle specified by the direction specifying means emits light. Thus, the driver can intuitively identify the direction in which the obstacle is located by sensing the light from the light emitting device associated with the direction without paying special attention.
[0014]
In the invention according to claim 4 configured as described above, in addition to the right and left portions of the instrument panel, the inside of the right and left pillars is associated with the right front and the left front where the frequency of occurrence of obstacles during vehicle running is high, respectively. , The driver can more easily and intuitively recognize that an obstacle is located on the right front side and the left front side.
[0015]
In the invention according to claim 5 configured as described above, when an obstacle is detected, the direction specifying unit specifies the direction of the obstacle as one of right front, left front, right rear, left rear and rear. I do. Among the sound generators that emit sounds that can be heard from the front right, the front left, the rear right, the rear left, and the rear, the sound is emitted from the sound generator associated with the direction of the obstacle identified by the direction identification unit. The driver can intuitively identify the direction in which the obstacle is located by listening to the sound from the sound generator associated with the direction without paying special attention.
[0016]
Embodiment
Hereinafter, a vehicle alarm device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the vehicle alarm device 1 includes a plurality of cameras 3 to 8 attached to the front, rear, left and right of the vehicle 2, an image processing device 9 that performs image processing on images captured by the cameras 3 to 8, The vehicle includes a plurality of light emitting devices 10 to 14 arranged in a plurality of directions when viewed from the driver, and an electronic control unit 15 for emitting light from the light emitting devices 10 to 14 associated with the direction of the obstacle. .
[0017]
As shown in FIG. 2, for example, six cameras 3 to 8 are mounted near the front grill and the rear license plate of the vehicle, near the front and rear bumpers of the front and rear fenders, and around the vehicle 2. Shoot. Images taken by the cameras 3 to 8 taken at regular time intervals are transmitted to the image processing device 9, which processes the images by the obstacle extraction program 17 and outputs the moving objects such as cars, motorcycles, bicycles, and people. Is extracted, and the distance from the vehicle 2 is calculated from the moving speed of the vehicle 2 and a change in the angle of the moving object with respect to the vehicle 2, and a moving object located within a predetermined distance from the vehicle 2 is extracted as the obstacle 16. An obstacle extraction program 17 that extracts the obstacles 16 of the cameras 3 to 8 and the image processing device 9 constitutes an obstacle detection device 24 that detects an obstacle to the vehicle 2. The image processing device 9 is connected to a wheel speed sensor 26 that detects the rotational speed of the driven wheel in order to determine the moving speed of the vehicle 2.
[0018]
The obstacle detection device 24 patterns the shape of an obstacle such as a car or a person, registers the pattern in the storage device of the image processing device 9, and performs various processes such as edge detection and pattern search on images captured by the cameras 3 to 8. Is performed to extract the obstacle 16, the distance to the vehicle is determined from the size of the image of the extracted obstacle 16, and an object having a shape that can be an obstacle located within a predetermined distance from the vehicle 2 is determined as the obstacle. 16 may be extracted. According to this, a stationary body such as a stopped vehicle or a stopped person can also be extracted as the obstacle 16.
[0019]
The image processing device 9 executes the direction specifying program 18 so that the detected obstacle 16 is located in any of the right front area 19, the left front area 20, the right rear area 21, the left rear area 22, and the rear area 23 when viewed from the driver. Identify the location. When the obstacle 16 is located in the right front area 19, the left front area 20, the right rear area 21, the left rear area 22, or the rear area 23, the direction of the obstacle 16 viewed from the driver 25 is right in the direction identification program 18. It is specified as forward, left front, right rear, left rear, or rear. When the driver 25 looks at the obstacle 16 located in each area, the areas 19 to 23 can be sensed without discomfort when the obstacle 16 is located in the direction of the obstacle associated with each area. It is partitioned so as to be able to be registered in the storage device of the image processing device 9. The direction specifying program 18 of the image processing device 9 forms a direction specifying unit that specifies the direction of the obstacle 16 viewed from the driver 25.
[0020]
In the vehicle 2, a plurality of light-emitting devices 10 to 14 are respectively arranged as notification devices in a plurality of directions as viewed from the driver 25. As shown in FIG. 2, the light emitting devices 10 to 14 are attached to the instrument panel right portion, the instrument panel left portion, the right door mirror, the left door mirror, and the room mirror in association with each direction of the obstacle 16 viewed from the driver 25. I have. The light-emitting devices 10 and 11 in the right and left instrument panel portions are attached to the right and left halves of the vehicle 2 in the vehicle width direction along the windshield above the pads of the instrument panel 27 of the vehicle 2, respectively. The light emitting devices 10 and 11 include light emitting devices 10b and 11b attached to the light emitting devices 10a and 11a attached to the right and left halves of the instrument panel so as to extend vertically below the right and left pillars 28 and 29, respectively. It may be additionally configured. This allows the driver 25 to more easily and intuitively identify that the obstacle 16 is located in front of the right and left sides where the frequency of occurrence of the obstacle during traveling of the vehicle is high. A light-emitting lamp, a light-emitting diode, or the like can be used as the light-emitting body.
[0021]
The electronic control unit 15 incorporating the CPU of the vehicle alarm device 1 executes the alarm program shown in FIG. 3 as a control device at regular time intervals, and acquires the direction of the obstacle 16 viewed from the driver 25 from the image processing device 9. Then, the issuing devices 10 to 14 corresponding to the direction of the obstacle 16 are selected to emit light, and an alarm is output.
[0022]
Next, the operation of the vehicle alarm device 1 according to the above embodiment will be described. During traveling, each of the cameras 3 to 8 captures an image of the situation around the vehicle 2 at regular time intervals. The images from the cameras 3 to 8 are transmitted to the image processing device 9, which is an object that can be an obstacle 16 to the vehicle 2, such as an automobile or a person, and that is located within a predetermined distance from the vehicle 2. The substance 16 is extracted. The electronic control unit 15 executes the alarm program of FIG. 3 at regular time intervals. If it is determined in step S1 that the obstacle 16 is present, the direction of the obstacle 16 viewed from the driver 25 is determined in steps S2 to S6. The light emitting devices 10 to 14 associated with the determined directions are turned on and an alarm is output (steps S7 to S11).
[0023]
In the above-described embodiment, the light emitting devices 10 to 14 are provided as notification devices in association with the directions of the obstacle 16 as viewed from the driver 25. However, as illustrated by the broken lines in FIG. Sound generating devices such as speakers 30 to 34 that emit sounds that can be heard from the front right, the front left, the rear right, the rear left, and the rear may be attached to the vehicle 2 in correspondence with each of the sixteen directions.
[0024]
In the above embodiment, the image recognition is performed using the camera and the image processing device 9 for the obstacle detection device 24, but an obstacle around the vehicle may be detected using a laser radar, a millimeter wave radar, or the like. . When a GPS receiver is provided in each vehicle, position information obtained from the GPS receiver is transmitted and received between the vehicles, and information on a traveling state such as a traveling direction and a speed of the vehicle 2 is transmitted to the vehicle 2. The other vehicle having a risk of collision is determined as the obstacle 16 based on the information on the traveling state of the other vehicle located within the predetermined distance as the obstacle 16, and the position of the obstacle viewed from the driver 25 is determined from the GPS position information of the vehicle 2 and the dangerous vehicle. The direction may be specified. Further, when an infrastructure device (for example, a beacon) for detecting a surrounding three-dimensional object is installed on a road such as an intersection or an intersection, information of an object around the vehicle 2 is processed by the communication device using the infrastructure device. The object 9 is taken into the device 9 and subjected to image processing to detect an object located within a predetermined distance from the vehicle 2 or a three-dimensional object located in the course of the vehicle 2 as an obstacle, and determine regions 19 to 23 where the object is located. Alternatively, the direction of the obstacle as seen from the driver may be specified.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of an alarm device for a vehicle according to an embodiment.
FIG. 2 is a diagram showing an area partitioned in association with a mounting state of a camera and a light emitting device and directions of an obstacle viewed from a driver.
FIG. 3 is an alarm program.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle alarm device, 2 ... Vehicle, 3-8 ... Camera, 9 ... Image processing device, 10-14 ... Light emitting device (notification device), 15 ... Electronic control unit, 16 ... Obstacle, 17 ... Obstacle extraction program , 18: Direction specifying program, 19 to 23: Area, 24: Obstacle detecting device, 25: Driver, 27: Instrument panel, 28, 29: Right and left pillars, 30 to 34: Speaker (sound generating device).
