JP2009154775A - Attention awakening device - Google Patents
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Abstract
Description
車両の周囲には、各種の理由によって運転者が対処することが困難な範囲が存在する。例えば、運転者の死角内に避けるべき対象が存在していても、死角内にあるために運転者がその対象を認識できていなければ、運転者は的確に対処することが難しい。あるいは、走行している車両は制動距離を必要とすることから、制動距離の範囲内に突然に避けるべき対象が移動してくることがあれば、運転者は的確に対処することが難しい。あるいは、運転者の視野外の範囲に避けるべき対象が存在していても、運転者は的確に対処することが難しい。
本発明では、上記の理由等によって運転者が的確に対処することが困難な範囲を、路面に実際に描画する。本発明では、車載式描画手段によって路面を照射して前記した範囲を実際に描画する。以下では、車載式描画手段を備えている車両を自車両という。
自車両の周囲には、歩行者、自転車、オートバイ、自動車等が存在する。周囲に存在している歩行者や運転者等に、自車両では対処することが困難な範囲を知ってもらうことができれば、その範囲を知った者の注意を喚起することができる。
本発明は、自車両では対処することが困難な範囲を路面に実際に描画し、自車両の周囲に居る歩行者や運転者等にその範囲を知ってもらい、その範囲に居る歩行者や運転者等の注意を喚起する技術に関する。
There are areas around the vehicle that are difficult for the driver to deal with for various reasons. For example, even if there is a target to be avoided in the driver's blind spot, if the driver cannot recognize the target because it is in the blind spot, it is difficult for the driver to deal with it accurately. Alternatively, since a traveling vehicle requires a braking distance, it is difficult for the driver to deal with it accurately if an object to be avoided suddenly moves within the range of the braking distance. Or even if there is an object to be avoided in a range outside the driver's field of view, it is difficult for the driver to deal with it accurately.
In the present invention, the range in which it is difficult for the driver to deal with the problem accurately due to the above-described reasons is actually drawn on the road surface. In the present invention, the above-mentioned range is actually drawn by irradiating the road surface by the on-vehicle drawing means. Below, the vehicle provided with the vehicle-mounted drawing means is referred to as the own vehicle.
There are pedestrians, bicycles, motorcycles, automobiles, etc. around the host vehicle. If pedestrians, drivers, and the like existing in the surroundings can know a range that is difficult to deal with by the host vehicle, the attention of those who know the range can be alerted.
The present invention actually draws a range that is difficult to deal with with the host vehicle on the road surface, asks pedestrians and drivers around the host vehicle to know the range, and walks and drives within the range It is related with technology to call attention of person.
車両が安全に走行できるようにするさまざまな技術が開発されている。
例えば、SmartEye Pro & AntiSleepシステムが、株式会社東陽テクニカから販売されており、運転者の視線方位を±１度の精度で計測することが可能となっている。
非特許文献１にも、視線方位の検出技術が記載されている。
非特許文献２には、撮影した映像データから、歩行者、自転車、オートバイ、自動車等を抽出する技術が開示されている。
非特許文献３には、レーザーレーダで得られたデータから、歩行者を抽出し、抽出された歩行者が存在する方位と歩行者までの距離を特定する技術が開示されている。
非特許文献４にも、障害物の存在領域を特定する技術が開示されている。
特許文献１には、車両に運転者が着座したときの死角範囲を計算する技術が開示されている。
特許文献２には、死角範囲をディスプレイに表示したり、あるいは印刷したりすることによって、運転者の死角範囲を表示する技術を開示している。
このように、車両の安全性を向上させるためのさまざまな技術が開発されている。
Various technologies have been developed that allow vehicles to travel safely.
For example, SmartEye Pro & AntiSleep system is sold by Toyo Technica Co., Ltd., and it is possible to measure the driver's gaze direction with an accuracy of ± 1 degree.
Non-Patent
Non-Patent
Non-Patent
Non-Patent
As described above, various techniques for improving the safety of the vehicle have been developed.
特許文献１の技術を用いれば、自車両の死角範囲を知ることができる。死角範囲がどこにあるのかを知りたいのは、その車両の周囲に居る歩行者や運転者である。歩行者等が、周囲に存在している車両の死角範囲内に居ることを知ることができれば、歩行者等は危険を避けるための行動をとることができる。特許文献１の技術では、自車両の死角範囲を知ることはできても、それを周囲に居る歩行者等に知らせることができない。特許文献２の技術では、死角範囲を表示する。しかしながら、特許文献２の技術では、死角範囲を運転者が見る表示装置に表示する。あるいは、印刷して車体に貼る。運転者が見る表示装置に死角範囲を表示しても、その車両の死角範囲に居る歩行者等に、死角範囲内に居ることを知らせることができない。印刷したグラフを車体に貼ることによって歩行者等に死角範囲を知らせることも実際的でない。
現状の技術によって、死角範囲を計算することはできても、現状の技術では、死角範囲内に居ることを知らせる必要がある人に、死角範囲内に居ることを知らせる方法がない。
If the technique of
Although the current technology can calculate the blind spot range, the current technology does not provide a method for notifying a person who needs to be informed that they are within the blind spot range.
同種のことが、制動距離の範囲内にあるために、突然に進入してきても避けきれない範囲についてもいえる。車線変更する車両に対して自車には避けきれない範囲に侵入しようとしているのか、あるいは避けきれない範囲を超えて進路変更するのかを知らせたいとする要求が存在する。車線変更する車両の側にも、後続する車両には避けきれない範囲内に侵入しようとしているのか、あるいは避けきれない範囲を超えてから進路変更するのかを知りたいと要求が存在している。
車速と操舵角と運転者の反応時間と制動距離等がわかれば、避けきれない範囲を計算することができる。非特許文献２の技術を用いれば、周囲に自動車が走行しているか否かを検知することができ、非特許文献３や非特許文献４の技術を用いれば、その自動車の位置まで計算することができる。それらの技術によって、周囲を走行している自動車が自車両には避けきれない範囲を走行しているのか、あるいは自車両には避けきれない範囲に侵入する動きをしているのか等を判断することができる。
しかしながら、現在の技術では、計算した結果を実際に知らせることが難しい。並走する車両に対して自車両には避けきれない範囲を知らせる技術が必要とされている。
Since the same kind of thing is within the range of the braking distance, it can be said that it is inevitable even if it suddenly enters. There is a demand to inform a vehicle whose lane is to be changed whether the vehicle is trying to enter an unavoidable range, or whether the course is changed beyond the unavoidable range. There is also a demand on the side of the vehicle to change lanes to know whether the vehicle following the vehicle is in an inevitable range, or whether the course is changed after exceeding the inevitable range.
If the vehicle speed, steering angle, driver reaction time, braking distance, and the like are known, an inevitable range can be calculated. If the technology of Non-Patent
However, with the current technology, it is difficult to actually inform the calculation result. There is a need for a technology that informs a vehicle running in parallel that the vehicle cannot avoid it.
同種のことが、運転者の視野の外側の範囲についてもいえる。運転者がわき見運転をするようなことがあれば、周囲に居る者には「見てくれているだろう」と思われる範囲が、実際には視野外範囲となっていることがある。このような場合に備えて、運転者が道路前方を注視しながら走行する場合の正常な視野内であっても、実際の視野からすると視野外になっている範囲が存在するような場合には、それを知りたいとする要求が存在する。それを知ることができれば、自己を避けるための予防的行動をとることができる。
非特許文献１の技術や、前記した視線方位の計測装置（SmartEye Pro & AntiSleepシステム）を利用すれば、運転者の実際の視線範囲を推定することができ、運転者が道路前方を注視しながら走行する場合の正常な視野内でありながらも、実際の視野の外側になっている範囲が存在するような場合には、その範囲を計算することができる。
しかしながら、現在の技術では、計算した視野外範囲を、周囲に居る者に知らせることが難しい。横断歩道を横断している歩行者が、走行してくる車両の運転者の実際の視野の外側に居るという重大な事態が生じていても、歩行者にはそれを知るすべがない。
The same is true for the range outside the driver's field of view. If the driver does a side-by-side driving, the range that seems to be “seeing” to those around him may actually be out of sight. In preparation for such a case, even if the driver is in the normal field of view when driving while looking ahead of the road, there is a range that is out of the field of view from the actual field of view. There is a demand to know it. If you know it, you can take preventive action to avoid self.
Using the technology of Non-Patent
However, with the current technology, it is difficult to inform the people around the calculated out-of-view range. Even if there is a serious situation where the pedestrian crossing the pedestrian crossing is outside the actual field of view of the driver of the traveling vehicle, the pedestrian has no way of knowing it.
本発明では、運転者にとって対処することが困難な範囲を路面に実際に描画することによって、その範囲をリアルタイムで実際に表示する技術を提供する。
本明細書では、運転者の死角範囲（単に死角範囲ということがある）と、運転者が避けきれない範囲（単に避けきれない範囲ということがある）と、運転者の視野外範囲（単に視野外範囲ということがある）のいずれかを運転者が対処することが困難な範囲という。死角範囲と避けきれない範囲と視野外範囲のいずれか１種を表示することによって有用な結果が得られる。システムを統合することによって、２種類の範囲を統合した範囲を表示することもできれば、３種類の範囲を統合した範囲を表示することもできる。例えば、死角範囲と避けきれない範囲のいずれかに属する範囲を表示することもできれば、避けきれない範囲と視野外範囲のいずれかに属する範囲を表示することもできれば、視野外範囲と死角範囲のいずれかに属する範囲を表示することもできれば、死角範囲と避けきれない範囲と視野外範囲のいずれかに属する範囲を表示することもできる。これらも、運転者が対処することが困難な範囲という。
本明細書でいう運転者の視野外範囲は、運転者が道路前方を注視しながら走行する場合の正常な視野内でありながらも、運転者のわき見運転等に起因して実際の視野からすると視野外になっている範囲をいう。
本明細書でいう死角は、運転者が視線方位を向けても視認できない範囲をいう。
本明細書でいう注意喚起対象は、自車両の運転者が対処することが困難な範囲に居ることを伝えることによって、自車両に注意を払うように促す対象、例えば、歩行者や、自転車・オートバイ・他車両の運転者という。
The present invention provides a technique for actually displaying a range that is difficult for the driver to deal with by actually drawing the range on the road surface in real time.
In the present specification, the driver's blind spot range (sometimes simply referred to as the blind spot range), the driver's inevitable range (sometimes simply referred to as the inevitable range), and the driver's out-of-view range (simply the visual field range). It is said that it is difficult for the driver to deal with any of the above. A useful result can be obtained by displaying any one of the blind spot range, the inevitable range, and the out-of-view range. By integrating the system, a range obtained by integrating two types of ranges can be displayed, or a range obtained by integrating three types of ranges can be displayed. For example, if it is possible to display a range belonging to either the blind spot range or the unavoidable range, it is also possible to display a range belonging to either the unavoidable range or the out-of-view range, A range belonging to any one of the ranges can be displayed, or a range belonging to any one of the blind spot range, the inevitable range, and the out-of-view range can be displayed. These are also areas where it is difficult for the driver to deal with.
The driver's out-of-view range in this specification is within the normal field of view when the driver travels while gazing at the front of the road, but from the actual field of view due to the driver's side-view driving etc. The range outside the field of view.
The blind spot in the present specification refers to a range in which the driver cannot visually recognize even if he orients his gaze direction.
The alert target in this specification is an object that encourages the driver to pay attention to the vehicle by telling that the driver of the vehicle is in a range that is difficult to deal with, such as a pedestrian, bicycle, A driver of motorcycles and other vehicles.
本発明は車載式の注意喚起装置に係り、運転者が対処することが困難な路面上の範囲を特定する特定手段と、その特定手段で特定された範囲の路面を車両から照射してその範囲を実際に描画する車載式描画手段を備えている。
本発明の注意喚起装置によると、自車両の運転者にとって対処することが困難な範囲を路面に実際に描画して表示することができ、注意喚起対象に対して対処することが困難な範囲に居ることを直接的に知らせることができる。あるいは注意喚起対象に対して対処することが困難な範囲に侵入しようとしていることを直接的に知らせることができる。
The present invention relates to a vehicle-mounted alert device, a specifying means for specifying a range on a road surface that is difficult for a driver to deal with, and a range of the road surface specified by the specifying means by irradiating from a vehicle. Vehicle-mounted drawing means for actually drawing.
According to the alerting device of the present invention, it is possible to actually draw and display a range that is difficult for the driver of the vehicle to deal with on the road surface, and to make it difficult to deal with the alerting target. You can tell directly that you are. Or it can notify directly that it is going to infiltrate the range where it is difficult to deal with the alert target.
特許文献１の技術を利用すると、運転者の死角範囲を特定することができる。この技術を利用して、運転者の死角範囲を特定する特定出段を構築することができる。
車速や操舵角や運転者の反応時間と制動距離等がわかれば、運転者が避けきれない範囲を計算することができる。その技術を使用して避けきれない範囲を特定する特定出段を構築することができる。
前記したSmartEye Pro & AntiSleepシステムという製品や、非特許文献１の技術を用いれば、運転者の視野外範囲を計算することができる。この技術を利用して、運転者の視野外範囲を特定する特定出段を構築することができる。
これらの特定手段を統合することによって、死角範囲と避けきれない範囲の少なくとも１種に属する範囲を特定する特定出段を構築することもできれば、避けきれない範囲と視野外範囲の少なくとも１種に属する範囲を特定する特定出段を構築することもできれば、視野外範囲と死角範囲の少なくとも１種に属する範囲を特定する特定出段を構築することもできれば、死角範囲と避けきれない範囲と視野外範囲の少なくとも１種に属する範囲を特定する特定出段を構築することもできる。
If the technique of
If the vehicle speed, steering angle, driver reaction time, braking distance, etc. are known, the range that the driver cannot avoid can be calculated. Using this technique, it is possible to build a specific stage that specifies an inevitable range.
If the above-mentioned product called SmartEye Pro & AntiSleep system or the technology of
By integrating these specifying means, it is possible to construct a specific stage that specifies a range that belongs to at least one of the blind spot range and the unavoidable range, or to at least one of the unavoidable range and the out-of-view range. If it is possible to construct a specific stage that identifies the range to which it belongs, or if it is possible to construct a specific stage that identifies a range that belongs to at least one of the out-of-view range and the blind spot range, the blind spot range and the inevitable range and field of view It is also possible to construct a specific stage that specifies a range belonging to at least one of the outer ranges.
路面に描画する処理を必要なときにのみ実行するようにしてもよい。
非特許文献２や非特許文献３や非特許文献４の技術によって、歩行者や自転車やオートバイや他車両が存在するか否かを判別し、存在する場合にはその位置を特定することができる。それらの技術によって、注意喚起対象が存在するか否かを判別する判別手段を構築することができる。
本発明では、判別手段によって注意喚起対象が存在すると判別されたときに、描画手段が前記範囲を描画することが好ましい。
The process of drawing on the road surface may be executed only when necessary.
By the techniques of
In the present invention, it is preferable that the drawing unit draws the range when it is determined by the determining unit that there is an alert target.
その判別手段は、車両周囲に注意喚起対象が存在するか否かを判別するものであってよい。あるいは、特定手段で特定した範囲内に注意喚起対象が存在するか否かを判別するものであってもよい。あるいは、特定手段で特定した範囲内に侵入しようしている注意喚起対象が存在するか否かを判別するものであってもよい。 The discriminating means may discriminate whether or not there is an alert target around the vehicle. Or you may discriminate | determine whether the alerting target exists in the range specified by the specific means. Or you may discriminate | determine whether the alerting target which is going to invade in the range specified by the specific means exists.
本発明の装置は、描画するだけでなく、自車両の運転者に対する警告装置、あるいは、注意喚起対象の注意をさらに喚起するための警告装置を併せ持っていてもよい。 The device of the present invention may have not only a drawing but also a warning device for the driver of the own vehicle or a warning device for further calling attention of the attention target.
本発明によると、運転者が対処することが困難な範囲を路面に実際に描画することができ、その範囲をリアルタイムで実際に表示することができる。従って、その範囲に居る者、あるいはその範囲に侵入しようとしている者の注意を直接的に喚起することができる。その範囲に居る者、あるいはその範囲に侵入しようとしている者は、事故の発生を防止するのに必要な予防措置を講じることが可能となる。 According to the present invention, a range that is difficult for the driver to deal with can be actually drawn on the road surface, and the range can be actually displayed in real time. Therefore, it is possible to directly call attention of a person who is in the range or who is about to enter the range. Anyone who is in or is about to enter the area can take the necessary precautions to prevent an accident from occurring.
最初に、本発明の好適な実施形態を列記する。
（特徴１） 特定出段が、運転者が避けきれない範囲を特定する。
（特徴２） 特定手段が、運転者の視野外範囲を特定する。
（特徴３） 特定出段が、運転者の死角範囲と視野外範囲の少なくとも１種に属する範囲を特定する。
（特徴４） 特定出段が、運転者が避けきれない範囲と運転者の視野外範囲の少なくとも１種に属する範囲を特定する。
First, preferred embodiments of the present invention will be listed.
(Characteristic 1) The specific stage specifies a range that the driver cannot avoid.
(Characteristic 2) The specifying unit specifies a range outside the visual field of the driver.
(Characteristic 3) The specific stage specifies a range belonging to at least one of the blind spot range and the out-of-view range of the driver.
(Characteristic 4) The specific stage specifies a range belonging to at least one of a range that the driver cannot avoid and a range outside the visual field of the driver.
（実施例１）
実施例１は、図２に示すように、運転者の死角範囲を路面に実際に描画して周囲に居る歩行者等の注意を喚起する装置に関する。
図１に示すように、この装置１００は、演算装置１１４によって投射型表示装置１１０を制御し、図２に示すように、実際の路面１２６に死角範囲１２８〜１３８を描画する。ここでいう死角は、バックミラー等を利用しても運転者が視認できない範囲をいう。１２８は車両後方の死角であり、１２９は同乗者による死角であり、１３０は左サイドミラーによる死角であり、１３２は左ピラーによる死角であり、１３４は車両前方の死角であり、１３６は右ピラーによるによる死角であり、１３８は右サイドミラーによる死角である。
路面における死角範囲を計算するために、図１に示すように、装置１００は、運転者の瞳位置を計測する装置１０２（この装置１０２は、前記したSmartEye Pro & AntiSleepシステムという製品や、非特許文献１の技術を用いて構築する）と、車内撮影カメラ１０４と、サイドミラー等の角度を検出する装置１０６と、車外を撮影するカメラ１０８（レーザーレーダ等であってもよいし、遠赤外線カメラであってもよい）と、投射型表示装置１１０と、警告装置１１２を備えている。また装置１００は、演算装置１１４と、車両形状データ記憶装置１１６と、車内撮影カメラ１０４の映像情報から同乗者の外形形状を計算する処理を実行するプログラム１１８と、路面における死角範囲１２８〜１３８を計算する処理を実行するプログラム１２０と、車外撮影カメラ１０８の映像情報から歩行者等の注意喚起対象を抽出する処理を実行するプログラム１２２と、投射型表示装置１１０と警告装置１１２を制御する処理を実行するプログラム１２４を備えている。
Example 1
As illustrated in FIG. 2, the first embodiment relates to an apparatus that draws a driver's blind spot range on a road surface to alert a pedestrian or the like in the surrounding area.
As shown in FIG. 1, the
In order to calculate the blind spot range on the road surface, as shown in FIG. 1, the
図２は、路面１２６に描画された死角範囲の一例を示しており、死角範囲１２８〜１３８内にゼブラゾーンに類似する明暗のコントラストがはっきりしている縞模様を描画する。これに代えて、死角範囲内を死角範囲外よりも明るく照射してもよいし、死角範囲を示す輪郭線とともに死角であることを示す文字等をも表示してもよい。
FIG. 2 shows an example of a blind spot range drawn on the
図３の（ａ）から（ｉ）は、投射型表示装置１１０の搭載位置を例示しており、複数台の投射型表示装置１１０を車体の周囲に配置することによって、車両の前方と後方と側方に死角範囲を表示することができる。図３の（ｊ）は投射型表示装置１１０の搭載高さを例示しており、床下、ドアガラスの下側の高さ、あるいは天井高さに配置する。
投射型表示装置１１０は、プロジェクタなような結像方式であってもよいし、レーザービームをラスタースキャンするものあってもよいし、レーザービームをベクトルスキャンするものあってもよい。光源も限定されず、レーザーでもよいし、超高圧水銀ランプや、ハロゲンランプ等あってもよい。投射型表示装置１１０によって車載式の描画手段を構築することができる。上記はあくまで例示であり、任意の描画手段を採用することができる。
FIGS. 3A to 3I illustrate the mounting positions of the
The
図４と図５は、装置１００で実行する処理手順を示している。ステップＳ１０２では、運転者の瞳位置を計測する装置１０２によって運転者の瞳位置を計測して演算装置１１４に入力する。ステップＳ１０４では、車内撮影カメラ１０４の映像情報をプログラム１１８で処理して同乗者の外形形状を計算して演算装置１１４に入力する。ステップＳ１０６では、ミラー角度検出装置１０６から演算装置１１４にサイドミラー等の角度を入力する。ステップＳ１０８では、車両形状データ記憶装置１１６から自車両の形状データを演算装置１１４に入力する。ステップＳ１０２からＳ１０８までで、路面における死角範囲１２８〜１３８を計算するのに必要なデータが入力される。
ステップＳ１１０では、入力されたデータによって路面における死角範囲１２８〜１３８を計算する。死角範囲１２８〜１３８の計算には、特許文献１の技術を活用することができる。
4 and 5 show processing procedures executed by the
In step S110, a
図５は、計算した死角範囲を描画するまでの処理手順に関する４つの実施例を示している。
（１）のステップＳ１１２では、車外撮影カメラ１０８の映像情報をプログラム１２２で処理して、歩行者等の注意喚起対象を抽出し、歩行者等の注意喚起対象が存在すれば、その存在位置を特定する処理を実行する。この処理には、非特許文献２〜４の技術を活用することができる。ステップＳ１１４では、特定された注意喚起対象が自車両の周辺に存在しているか否かを判別する。ここでいう周辺は、図２に示されているように、予め自車両の回りに定められている範囲１４０を意味し、自車両が安全に走行することに影響を与える事象が生じるかも知れない範囲をいう。ステップＳ１１４で自車両の周辺に注意喚起対象が存在していると判別されると、ステップＳ１１６を実行し、図２に示すように、実際の路面１２６に実際の死角範囲１２８〜１３８を実際に描画する。これによって、自車両の周辺に居る注意喚起対象は死角範囲１２８〜１３８を認識し、事故の発生を防ぐのに必要な予防措置を講ずることができる。ステップＳ１１８では、特定された注意喚起対象が死角範囲１２８〜１３８内に存在しているか否かを判別する。ステップＳ１１８で死角範囲１２８〜１３８に注意喚起対象が存在していると判別されると、ステップＳ１２０で警告する。ステップＳ１２０で実施する警告は、自車両の運転者に向けた警告でもよいし、死角範囲１２８〜１３８に居る注意喚起対象に向けた警告でもよいし、両者に向けた警告でもよい。運転者に向けた警告では、例えば「前方死角に注意」といった音声警告であってもよいし、ブザー等で警告してもよい。注意喚起対象に向けた警告では、例えば「死角に入っています」といった音声警告であってもよいし、ブザー等で警告してもよい。
FIG. 5 shows four examples related to the processing procedure until the calculated blind spot range is drawn.
In step S112 of (1), the video information of the outside-
図５（２）では、ステップＳ１１８に代えてステップＳ１１８ａを実行する。ここでは、死角範囲１２８〜１３８に注意喚起対象が存在しているか、あるいは死角範囲１２８〜１３８に注意喚起対象が侵入するか否かを判別する。ステップＳ１１２で実行する注意喚起対象の存在位置を特定する処理を時間を変えて２度以上実行すると、注意喚起対象の移動速度と移動方向を特定することができ、死角範囲１２８〜１３８に侵入する可能性の有無を判別することができ、侵入する場合は侵入するまでに要する時間を計算することができる。図５（２）では、注意喚起対象が死角範囲１２８〜１３８に侵入する可能性がある場合に警告する。ステップＳ１２０の警告では、侵入までの時間によって警告強度を変えてもよい。
In FIG. 5B, step S118a is executed instead of step S118. Here, it is determined whether or not the alert target exists in the
図５（３）では、ステップＳ１１８で、死角範囲１２８〜１３８内に注意喚起対象が存在しているか否かを判別する。図５（１）のステップＳ１１８と同じ処理を実行する。ステップＳ１１８で死角範囲１２８〜１３８内に注意喚起対象が存在していると判別されると、図２に示すように、実際の路面１２６に実際の死角範囲１２８〜１３８を実際に描画し、かつ警告する。その他の点は、図５（１）に同じである。
図５の（４）では、ステップＳ１１８に代えてステップＳ１１８ａを実行する。その他の点は、図５（３）または図５（２）に同じである。
上記では、正確な死角範囲を計算して求めるが、これに代えて、死角範囲を事前に計測あるいは計算しておいてもよい。計測あるいは計算しておいた死角範囲を記憶しておき、記憶しておいた死角範囲を路面に描画してもよい。
In FIG. 5 (3), it is discriminate | determined by step S118 whether the alerting target exists in the blind spot range 128-138. The same process as step S118 in FIG. If it is determined in step S118 that there is an alert target in the blind spot range 128-138, the actual blind spot range 128-138 is actually drawn on the
In (4) of FIG. 5, step S118a is executed instead of step S118. Other points are the same as FIG. 5 (3) or FIG. 5 (2).
In the above description, an accurate blind spot range is calculated and obtained. Alternatively, the blind spot range may be measured or calculated in advance. The blind spot range that has been measured or calculated may be stored, and the stored blind spot range may be drawn on the road surface.
（実施例２）
実施例２では、図７に示すように、運転者が避けることが困難な範囲（避けきれない範囲という）を路面に実際に描画して、自車両の前方に進路変更する車両の注意を喚起する装置に関する。
図６に示すように、この装置２００は、演算装置１１４によって投射型表示装置１１０を制御し、図７に示すように、実際の路面１２６に避けきれない範囲２１４を描画する。
路面における避けきれない範囲２１４を計算するために、図６に示すように、装置２００は、車速センサ２０２と、操舵角センサ２０４と、車外を撮影するカメラ１０８（レーザーレーダ等であってもよいし、遠赤外線カメラであってもよい）と、投射型表示装置１１０と、警告装置１１２を備えている。また装置２００は、演算装置１１４と、反応時間データベース２０６と、制動距離データベース２０８と、路面における避けきれない範囲２１４を計算する処理を実行するプログラム２１０と、歩行者等の注意喚起対象を抽出する処理を実行するプログラム１２２と、投射型表示装置１１０と警告装置１１２を制御する処理を実行するプログラム２１２を備えている。制動距離データベース２０８は、車速と制動距離の関係を記憶している。
なお、第１実施例の説明と同一の参照番号で示す部材は第１実施例のものと同一であることを示し、重複する説明を省略する。
(Example 2)
In the second embodiment, as shown in FIG. 7, a range that is difficult for the driver to avoid (referred to as an unavoidable range) is actually drawn on the road surface to alert the vehicle to change the course ahead of the host vehicle. It is related with the apparatus to do.
As shown in FIG. 6, the
In order to calculate the
Members indicated by the same reference numerals as in the description of the first embodiment are the same as those in the first embodiment, and redundant description is omitted.
図７は、路面１２６に描画された避けきれない範囲２１４の一例を示しており、避けきれない範囲２１４内にゼブラゾーンに類似する明暗のコントラストがはっきりしている縞模様を描画する。これに代えて、避けきれない範囲２１４内のみを明るく照射してもよいし、避けきれない範囲２１４を示す輪郭線とともに避けきれない範囲であることを示す文字等をも表示してもよい。
FIG. 7 shows an example of the
図８と図９は、装置２００で実行する処理手順を示している。
図８のステップＳ２０２では、車速センサ２０２で計測される車速を演算装置１１４に入力する。ステップＳ２０４では、操舵角センサ２０４で計測される操舵角を演算装置１１４に入力する。ステップＳ２０６では、反応時間データベース２０６から運転者が反応するのに要する時間を入力する。近似的には、全部の運転者に対して一定の反応時間を仮定してもよい。ステップＳ２０８では、制動距離データベース２０８から制動距離を読み出して演算装置１１４に入力する。ステップＳ２０２からＳ２０８までで、路面における避けきれない範囲２１４を計算するのに必要なデータが入力される。
ステップＳ２１０では、入力されたデータによって路面における避けきれない範囲２１４を計算する。
8 and 9 show the processing procedure executed by the
In step S <b> 202 of FIG. 8, the vehicle speed measured by the
In step S210, an
図９は、路面に避けきれない範囲２１４を描画する処理手順に関する４つの実施例を示している。図９において図５と同一番号で示す処理は、図５の処理と同一内容の処理を示す。
（１）のステップＳ１１２では、車外撮影カメラ１０８の映像情報をプログラム１２２で処理して、歩行者等の注意喚起対象を抽出し、歩行者等の注意喚起対象が存在すれば、その存在位置を特定する処理を実行する。ステップＳ１１４では、特定された注意喚起対象が自車両の周辺に存在しているか否かを判別する。ここでいう周辺は、図７に示されているように、予め自車両の回りに定められている範囲１４０を意味し、自車両が安全に走行することに影響を与える事象が生じるかも知れない範囲をいう。特に、自車両の前方に存在している避けきれない範囲２１４に車線変更して侵入する可能性のある車両の存在範囲を含んでいる。
ステップＳ１１４で自車両の周辺に注意喚起対象が存在していると判別されると、ステップＳ１１６ｂを実行し、図７に示すように、実際の路面１２６に避けきれない範囲２１４を実際に描画する。これによって、隣接車線を走行している自動車は避けきれない範囲２１４を認識し、避けきれない範囲２１４に侵入しないコースで進路変更を行うことができる。ステップＳ１１８ｂでは、特定された注意喚起対象が避けきれない範囲２１４内に存在しているか否かを判別する。ステップＳ１１８ｂで避けきれない範囲２１４に注意喚起対象が存在していると判別されると、ステップＳ１２０ｂで警告する。ステップＳ１２０ｂで実施する警告は、自車両の運転者に向けた警告でもよいし、避けきれない範囲２１４に存在する他車両に向けた警告でもよいし、両者に向けた警告でもよい。運転者に向けた警告では、例えば「直前に注意」といった音声警告であってもよいし、ブザー等で警告してもよい。注意喚起対象に向けた警告では、音声警告であってもよいし、ブザー等で警告してもよい。
FIG. 9 shows four examples relating to a processing procedure for drawing an
In step S112 of (1), the video information of the outside-
If it is determined in step S114 that there is an alert target around the host vehicle, step S116b is executed, and an
図９（２）では、ステップＳ１１８ｂに代えてステップＳ１１８ｃを実行する。ここでは、避けきれない範囲２１４に注意喚起対象が存在しているか、あるいは避けきれない範囲２１４に注意喚起対象が侵入するか否かを判別する。ステップＳ１１２で実行する注意喚起対象の存在位置を特定する処理を時間を変えて２度以上実行すると、注意喚起対象の移動速度と移動方向を特定することができ、避けきれない範囲２１４に侵入する可能性の有無を判別することができ、侵入する場合は侵入するまでに要する時間を計算することができる。図９（２）では、注意喚起対象が避けきれない範囲２１４に侵入する可能性がある場合に警告する。ステップＳ１２０ｂの警告では、侵入までの時間によって警告強度を変えてもよい。
In FIG. 9B, step S118c is executed instead of step S118b. Here, it is determined whether or not the alert target exists in the
図９（３）では、ステップＳ１１８ｂで、避けきれない範囲２１４内に注意喚起対象が存在しているか否かを判別する。図９（１）のステップＳ１１８ｂと同じ処理を実行する。ステップＳ１１８ｂで避けきれない範囲２１４内に注意喚起対象が存在しているかと判別されると、図７に示すように、実際の路面１２６に避けきれない範囲２１４を実際に描画し、かつ警告する。その他の点は、図９（１）に同じである。
図９の（４）では、ステップＳ１１８ｂに代えてステップＳ１１８ｃを実行する。その他の点は、図９（３）または図９（２）に同じである。
In FIG. 9 (3), it is determined in step S 118 b whether or not there is an alert target within the
In (4) of FIG. 9, step S118c is executed instead of step S118b. The other points are the same as FIG. 9 (3) or FIG. 9 (2).
（実施例３）
実施例３では、図１１に示すように、運転者の視野外範囲３０８を路面１２６に実際に描画して、前方を横断している歩行者等の注意を喚起する。
図１１において、範囲ｃは、運転者が車両の前方を注視しているときの正常な視野範囲を示し、周囲の居る人たちが予想している視野範囲を示している。ｂは実際の視線方向を示し、実際の視線方向ｂが車両前方方向ａからずれると、矢印に示すように視野範囲が移動する。範囲３０８は正常視野範囲ｃ内にあっても実際の視野内にはない範囲を示す。ここではそれを視野外範囲という。視野外範囲３０８があると、車両の周囲に居る人たちに重大な影響を与える恐れがある。第３実施例の装置は、視野外範囲３０８が生じた場合に、生じた視野外範囲３０８を路面に描画することによって、車両の周囲に居る人たちに視野外範囲３０８の存在を知らせる。
図１０に示すように、この装置３００は、演算装置１１４によって投射型表示装置１１０を制御し、図１１に示すように、実際の路面１２６に視野外範囲３０８を描画する。
路面における視野外範囲３０８を計算するために、図１０に示すように、装置３００は、運転者の視線の方位を計測する装置３０２と、車外を撮影するカメラ１０８と、投射型表示装置１１０と、警告装置１１２を備えている。また装置３００は、演算装置１１４と、車両形状データ記憶装置１１６と、路面における視野外範囲３０８を計算する処理を実行するプログラム３０４と、歩行者等の注意喚起対象を抽出する処理を実行するプログラム１２２と、投射型表示装置１１０と警告装置１１２を制御する処理を実行するプログラム３０６を備えている。
なお、第１実施例の説明と同一の参照番号で示す部材は第１実施例のものと同一であることを示し、重複する説明を省略する。運転者の視線の方位を計測する装置３０２は、市販の製品（例えば株式会社東陽テクニカから入手できるSmartEye Pro & AntiSleepシステム）を利用してもよいし、非特許文献１の技術を利用してもよい。路面における視野外範囲３０８を計算する処理では、計測された運転者の視線方位と、車両形状から、路面における視野外範囲３０８を計算する
(Example 3)
In the third embodiment, as shown in FIG. 11, the driver's out-of-
In FIG. 11, a range c indicates a normal visual field range when the driver is gazing at the front of the vehicle, and indicates a visual field range expected by people around. b indicates the actual line-of-sight direction. When the actual line-of-sight direction b deviates from the vehicle forward direction a, the visual field range moves as indicated by an arrow. A
As shown in FIG. 10, the
In order to calculate the out-of-
Members indicated by the same reference numerals as in the description of the first embodiment are the same as those in the first embodiment, and redundant description is omitted. The
図１１は、路面１２６に描画された視野外範囲３０８の一例を示しており、視野外範囲３０８内にゼブラゾーンに類似する明暗のコントラストがはっきりしている縞模様を描画する。これに代えて、視野外範囲３０８内のみを明るく照射してもよいし、視野外範囲３０８を示す輪郭線ととともに視野外範囲を示す文字等をも表示してもよい。
FIG. 11 shows an example of the out-of-
図１２と図１３は、装置３００で実行する処理手順を示している。
図１２のステップＳ３０２では、運転者の視線の方位を計測する装置３０２で計測される視線方位を演算装置１１４に入力する。ステップＳ１０８では、車両形状を演算装置１１４に入力する。ステップＳ３０４では、視線方位と車両形状から、路面における視野外範囲３０８を計算する。
12 and 13 show a processing procedure executed by the
In step S <b> 302 of FIG. 12, the gaze direction measured by the
図１３は、計算した視野外範囲３０８を描画するまでの処理手順に関する４つの実施例を示している。図１３において図５と同一番号で示す処理は図５の処理と同一内容の処理を示す。
（１）のステップＳ１１２では、車外撮影カメラ１０８の映像情報をプログラム１２２で処理して、歩行者等の注意喚起対象を抽出し、歩行者等の注意喚起対象が存在すれば、その存在位置を特定する処理を実行する。ステップＳ１１４では、特定された注意喚起対象が自車両の周辺に存在しているか否かを判別する。ここでいう周辺は、図１１に示されているように、予め自車両の回りに定められている範囲１４０を意味し、自車両が安全に走行することに影響を与える事象が生じるかも知れない範囲をいう。
ステップＳ１１４で自車両の周辺に注意喚起対象が存在していると判別されると、ステップＳ１１６ｄを実行し、図１１に示すように、実際の路面１２６に視野外範囲３０８を実際に描画する。これによって、車両の前方に居る歩行者は視野外範囲３０８に居ることを知ることができ、事故を避けるための対処をすることが可能となる。ステップＳ１１８ｄでは、特定された注意喚起対象が視野外範囲３０８内に存在しているか否かを判別する。ステップＳ１１８ｄで視野外範囲３０８に注意喚起対象が存在していると判別されると、ステップＳ１２０ｄで警告する。ステップＳ１２０ｄで実施する警告は、自車両の運転者に向けた警告でもよいし、視野外範囲３０８に存在する歩行者等に向けた警告でもよいし、両者に向けた警告でもよい。運転者に向けた警告では、例えば「前方注視」といった音声警告であってもよいし、ブザー等で警告してもよい。注意喚起対象に向けた警告では、音声警告であってもよいし、ブザー等で警告してもよい。
FIG. 13 shows four examples related to the processing procedure until the calculated out-of-
In step S112 of (1), the video information of the outside-
If it is determined in step S114 that there is an alert target around the host vehicle, step S116d is executed, and the out-of-
図１３（２）では、ステップＳ１１８ｄに代えてステップＳ１１８ｅを実行する。ここでは、視野外範囲３０８に注意喚起対象が存在しているか、あるいは視野外範囲３０８に注意喚起対象が侵入するか否かを判別する。ステップＳ１１２で実行する注意喚起対象の存在位置を特定する処理を時間を変えて２度以上実行すると、注意喚起対象の移動速度と移動方向を特定することができ、視野外範囲３０８に侵入する可能性の有無を判別することができ、侵入する場合は侵入するまでに要する時間を計算することができる。図１３（２）では、注意喚起対象が視野外範囲３０８に侵入する可能性がある場合に警告する。ステップＳ１２０ｄの警告では、侵入までの時間によって警告強度を変えてもよい。
In FIG. 13B, step S118e is executed instead of step S118d. Here, it is determined whether or not there is an alert target in the out-of-
図１３（３）では、ステップＳ１１８ｄで、視野外範囲３０８内に注意喚起対象が存在しているか否かを判別する。図１３（１）のステップＳ１１８ｄと同じ処理を実行する。ステップＳ１１８ｄで視野外範囲３０８内に注意喚起対象が存在しているかと判別されると、図１１に示すように、実際の路面１２６に視野外範囲３０８を実際に描画し、かつ警告する。その他の点は、図１３（１）に同じである。
図１３の（４）では、ステップＳ１１８ｄに代えてステップＳ１１８ｅを実行する。その他の点は、図１３（３）または図１３（２）に同じである。
In FIG. 13 (3), it is determined in step S 118 d whether or not there is an alert target in the out-of-
In (4) of FIG. 13, step S118e is executed instead of step S118d. Other points are the same as FIG. 13 (3) or FIG. 13 (2).
（実施例４）
実施例１と実施例２を組み合わせて実施することも可能であり、実施例２と実施例３を組み合わせて実施することも可能であり、実施例３と実施例１を組み合わせて実施することも可能である。実施例４は、実施例１と実施例２と実施例３を組み合わせた実施例である。
Example 4
It is also possible to carry out by combining Example 1 and Example 2, it is also possible to carry out by combining Example 2 and Example 3, and it is also possible to carry out by combining Example 3 and Example 1. Is possible. The fourth embodiment is a combination of the first embodiment, the second embodiment, and the third embodiment.
実施例４は、図１５に示すように、運転者の死角範囲と運転者には避けきれない範囲と運転者の視野外範囲を路面に実際に描画して周囲に居る歩行者等の注意を喚起する装置に関する。ここでは、運転者の死角範囲と運転者には避けきれない範囲と運転者の視野外範囲の少なくともいずれかに属しており、運転者が対処することが困難な範囲４０２を表示する。
図１４に示すように、この装置４００は、演算装置１１４によって投射型表示装置１１０を制御し、図１５に示すように、実際の路面１２６に、死角範囲１２８〜１３８（図２参照）と、運転者が避けきれない範囲２１４（図７参照）と、視野外範囲３０８（図１１参照）の、少なくともいずれかの範囲に属する対処困難範囲４０２を表示する。
図１４のハードウエア構成は、図１のハードウエア構成と図６のハードウエア構成と図１０のハードウエア構成を頭語したものであり、重複説明を省略する。図１、図６、図１０の参照番号と同一の参照番号で示す部材は、実施例１〜３で説明したものと同一である。
In Example 4, as shown in FIG. 15, the driver's blind spot range, the range unavoidable for the driver, and the driver's out-of-view range are actually drawn on the road surface, and attention of pedestrians and the like in the surroundings is drawn. It relates to a device to arouse. Here, a
As shown in FIG. 14, this
The hardware configuration of FIG. 14 is an acronym for the hardware configuration of FIG. 1, the hardware configuration of FIG. 6, and the hardware configuration of FIG. The members indicated by the same reference numerals as those in FIGS. 1, 6, and 10 are the same as those described in the first to third embodiments.
装置４００が実施する処理手順を図１６に示す。図１６の処理は、図４と図５、図８と図９、図１２と図１３の処理手順を統合したものであり、重複説明を省略する。図４と図５、図８と図９、図１２と図１３の参照番号と同一の参照番号で示す処理は、実施例１〜３で説明したものと同一である。
A processing procedure performed by the
図１６と図１７の処理では、ステップＳ４００で、死角範囲１２８〜１３８（図２参照）と、避けきれない範囲２１４（図７参照）と、視野外範囲３０８（図１１参照）の、少なくともいずれかに属するために運転者が対処することが困難な範囲４０２を計算する。
ステップＳ１１４で自車両の周辺に注意喚起対象が存在していると判別されると、ステップＳ４０２を実行し、図１５に示すように、実際の路面１２６に対処困難範囲４０２を実際に描画する。これによって、自車両の周辺に存在する注意喚起対象は、対処困難範囲４０２を認識し、事故の発生を防ぐのに必要な予防措置を講ずることができる。
図１７の処理では、ステップＳ４０４で、対処困難範囲４０２に注意喚起対象が存在しているか、あるいは侵入するか否かを判別する。対処困難範囲４０２に注意喚起対象が存在しているか、あるいは侵入する場合には、ステップＳ４０４を実行して警告する。
対処困難範囲４０２の表示条件、あるいは警告条件は、図５の（１）から（４）に示す４形態のいずれを採用してもよい。
16 and 17, in step S400, at least one of the
If it is determined in step S114 that there is an alert target around the host vehicle, step S402 is executed, and the difficult-to-
In the process of FIG. 17, in step S404, it is determined whether or not there is an alert target in the difficult-to-
Any of the four forms shown in (1) to (4) of FIG. 5 may be adopted as the display condition or warning condition of the difficult-to-
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
Specific examples of the present invention have been described in detail above, but these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above.
The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology illustrated in the present specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.
１００，２００，３００，４００・・・実施例の注意喚起装置
１０２・・・運転者の瞳位置計測装置
１０４・・・車内撮影カメラ
１０６・・・ミラー角度検出装置
１０８・・・車外撮影カメラ
１１０・・・投射型表示装置
１１２・・・警告装置
１１４・・・演算装置
１１６・・・車両形状データ記憶装置
１１８・・・同乗者の外形形状計算処理
１２０・・・路面の死角範囲の計算処理
１２２・・・注意喚起対象の抽出処理
１２４・・・表示・警告処理
２０２・・・車速センサ
２０４・・・操舵角センサ
２０６・・・反応時間データベース
２０８・・・制動距離データベース
２１０・・・避けられない範囲の計算処理
３０２・・・運転者の視線計測装置
３０４・・・視野外範囲の計算処理
DESCRIPTION OF
Claims (8)
その特定手段で特定された範囲の路面を車両から照射して路面に前記範囲を実際に描画する車載式描画手段、
を備えている注意喚起装置。 A specific means of identifying a range on the road surface that is difficult for the driver to deal with,
Vehicle-mounted drawing means for irradiating the road surface of the range specified by the specifying means from the vehicle and actually drawing the range on the road surface;
A warning device equipped with.
その判別手段が存在すると判別したときに、前記車載式描画手段が前記範囲を描画することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の注意喚起装置。 A discriminating means is added to discriminate whether or not the alert target exists,
The alerting device according to any one of claims 1 to 4, wherein when it is determined that the determining means is present, the in-vehicle drawing means draws the range.
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