JP2000264092A - Vehicle-to-vehicle distance control device - Google Patents
Vehicle-to-vehicle distance control deviceInfo
- Publication number
- JP2000264092A JP2000264092A JP11075392A JP7539299A JP2000264092A JP 2000264092 A JP2000264092 A JP 2000264092A JP 11075392 A JP11075392 A JP 11075392A JP 7539299 A JP7539299 A JP 7539299A JP 2000264092 A JP2000264092 A JP 2000264092A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- inter
- deceleration
- vehicle distance
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は先行車までの距
離、自車速、先行車に対する相対距離に基づき一定減速
度制御を行い、先行車との間に適切な車間距離を設ける
ようにした車間距離制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention performs a constant deceleration control based on the distance to a preceding vehicle, the own vehicle speed, and a relative distance to the preceding vehicle, thereby providing an appropriate inter-vehicle distance with the preceding vehicle. The present invention relates to a control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来この種の装置として、例えば特開平
９−１４２２３７号公報に開示された自動車用衝突警報
装置がある。図５は従来装置の概略構成を示すブロック
図である。図において、１は例えば公知の走査型レーザ
レーダ装置を使用した車間距離センサ、２は自車両の速
度を検出する車速センサ、設定する安全車間距離を可変
とするための運転状態信号を運転状態に応じて出力する
運転状態検出センサである。2. Description of the Related Art As a conventional device of this kind, there is a collision warning device for a vehicle disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-142237. FIG. 5 is a block diagram showing a schematic configuration of a conventional device. In the figure, 1 is an inter-vehicle distance sensor using, for example, a known scanning laser radar device, 2 is a vehicle speed sensor that detects the speed of the own vehicle, and a driving state signal for changing a set safe inter-vehicle distance is set to the driving state. It is an operation state detection sensor that outputs in response.
【０００３】運転状態検出センサ３としてギヤ位置検出
センサ、ワイパー可動検出センサ、車線変更ライト検出
センサなどがある。４は各センサ１〜３よりの入力信号
に基づいてブレーキ操作信号を生成してブレーキ手段５
に出力したり、警報手段６に警報信号を出力する制御手
段である。この制御手段４は、車間距離センサ１から入
力された車間距情報より先行車との相対速度を演算する
相対速度演算部４ａ、相対速度演算部４ａで演算された
相対速度、車速センサにより検出された自車速、運転状
態検出センサで検出された運転状態信号に基づいて安全
車間距離を演算する安全車間距離演算部４ｂ、車間距離
センサ１でから入力された車間距離情報と安全車間距離
演算部４ｂで演算された安全車間距離とを比較し、比較
結果に基づいてブレーキ操作のためのブレーキ操作信号
をブレーキング手段５に出力すると共に、警報手段６に
警報信号を出力する比較部４ｃとを備えている。The driving state detecting sensor 3 includes a gear position detecting sensor, a wiper movable detecting sensor, a lane change light detecting sensor, and the like. 4 generates a brake operation signal based on an input signal from each of the sensors 1 to 3, and
And an alarm signal to the alarm means 6. The control means 4 detects a relative speed calculated by the relative speed calculating unit 4a, a relative speed calculated by the relative speed calculating unit 4a, and a relative speed calculated by the relative speed calculating unit 4a based on the following distance information input from the following distance sensor 1. A safe inter-vehicle distance calculating unit 4b for calculating a safe inter-vehicle distance based on the own vehicle speed and a driving state signal detected by the driving state detection sensor, a inter-vehicle distance information input from the inter-vehicle distance sensor 1, and a safe inter-vehicle distance calculating unit 4b. And a comparator 4c for outputting a brake operation signal for a brake operation to the braking means 5 and outputting an alarm signal to the alarm means 6 based on the comparison result. ing.
【０００４】次に従来装置の動作について説明する。相
対速度演算部４ａは車間距離センサ１からの車間距離情
報に基づいて先行車との相対速度を演算する。また、安
全車間距離演算部４ｂは相対速度演算部４ａにて演算さ
れた相対速度、車速センサ２にて検出された自車速、自
車両の速度変更を示すギヤ位置センサ（運転状態検出セ
ンサ）からのギヤ位置信号に基づいてそのときの安全車
間距離を演算する。Next, the operation of the conventional apparatus will be described. The relative speed calculation unit 4a calculates the relative speed with respect to the preceding vehicle based on the following distance information from the following distance sensor 1. The safe inter-vehicle distance calculation unit 4b calculates the relative speed calculated by the relative speed calculation unit 4a, the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 2, and a gear position sensor (driving state detection sensor) indicating a change in the speed of the own vehicle. Then, the safe inter-vehicle distance at that time is calculated based on the gear position signal.
【０００５】次いで、車間距離センサ１より入力した車
間距離情報と安全車間距離演算部４ｂで演算された安全
車間距離とを比較部４ｃにて比較し、前者が後者より小
さいと判断されたならば警報手段６を可動して運転者に
車間距離が安全車間距離より縮まっていることをブザー
の鳴動により警報する。また、ブレーキング手段にブレ
ーキ操作信号を出力して自動的にブレーキ操作を行い車
間距離を開けるようにする。Next, the inter-vehicle distance information input from the inter-vehicle distance sensor 1 and the safe inter-vehicle distance calculated by the safe inter-vehicle distance calculation unit 4b are compared by the comparison unit 4c, and if it is determined that the former is smaller than the latter, The alarm means 6 is activated to warn the driver that the inter-vehicle distance is shorter than the safe inter-vehicle distance by sounding a buzzer. Further, a brake operation signal is output to the braking means to automatically perform the brake operation so as to increase the inter-vehicle distance.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来装置は以上のよう
に車間距離が安全車間距離より縮まった場合にブレーキ
イング手段の自動操作により車間距離を広げるようにし
たが、例えば先行車を追い越すために車間距離が縮まっ
た場合などはブレーキ操作は不要であり、このときのブ
レーキング動作は運転者に不快感を与えることがあっ
た、また単にブレーキ操作のみで車間距離を広げようと
すると、それまでの走行状態によっては運転者に急な走
行変化により違和感を与えるという問題点があった。As described above, in the conventional apparatus, when the inter-vehicle distance becomes shorter than the safe inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance is increased by automatically operating the braking means. When the inter-vehicle distance is reduced, braking operation is unnecessary, and the braking operation at this time may give the driver discomfort. There is a problem that a sudden change in driving gives the driver a sense of incongruity depending on the driving state of the vehicle.
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、運転フィーリングを悪化させず
に一定減速度のもとに車間距離をスムーズに広げること
ができる車間距離制御装置を得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and has an inter-vehicle distance control device capable of smoothly increasing the inter-vehicle distance under a constant deceleration without deteriorating the driving feeling. The purpose is to obtain.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る車
間距離制御装置は、先行車との間の車間距離を検出する
車間距離検出手段と、自車速を検出する車速検出手段
と、前記車間距離に基づいて相対速度を演算する相対速
度演算手段と、前記相対速度、自車速及び車間距離に基
づき目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、この
設定された目標減速度に従って車両の一定減速度制御を
行う一定減速度制御手段とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control device for detecting an inter-vehicle distance between the vehicle and a preceding vehicle; Relative speed calculating means for calculating a relative speed based on the inter-vehicle distance; target deceleration setting means for setting a target deceleration based on the relative speed, the own vehicle speed and the inter-vehicle distance; And constant deceleration control means for performing constant deceleration control.
【０００９】請求項２の発明に係る車間距離制御装置
は、目標減速度設定手段が自車速と相対速度に従って目
標減速度をリニアに変更するものである。According to a second aspect of the invention, there is provided an inter-vehicle distance control device, wherein the target deceleration setting means linearly changes the target deceleration in accordance with the own vehicle speed and the relative speed.
【００１０】請求項３の発明に係る車間距離制御装置
は、一定減速度制御を運転者の運転操作状態に応じて解
除する一定減速度制御解除手段を備えたものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control device including a constant deceleration control canceling means for canceling the constant deceleration control in accordance with the driving operation state of the driver.
【００１１】請求項４の発明に係る車間距離制御装置
は、一定減速度制御解除手段が一定減速度制御解除決定
時に目標減速度が所定値以下のとき即座に減速度制御を
解除し、所定値以上のとき減速度を徐々に低下させて解
除するものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control device wherein the constant deceleration control canceling means immediately cancels the deceleration control when the target deceleration is equal to or less than a predetermined value when the constant deceleration control cancellation is determined. At this time, the deceleration is gradually reduced and released.
【００１２】請求項５の発明に係る車間距離制御装置
は、一定減速度制御中を運転者に報知する報知手段を備
えたものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an inter-vehicle distance control device including an informing means for informing a driver that constant deceleration control is being performed.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】実施の形態１．次に、この発明の
実施の形態１を図について説明する。図１は本実施の形
態に係る車間距離制御装置の構成図である。尚、図中、
図５と同一符号は同一または相当部分を示す。図におい
て、４Ａは本実施の形態に係る制御手段であり、この制
御手段４Ａは、車間距離検出手段（車間距離センサ）１
からの車間距離情報より相対速度を演算する相対速度演
算手段４Ａ１、演算された相対速度と、車間距離情報
と、車速検出手段２によって検出された自車速とより予
め設定したマップから目標減速度を読みとり設定する目
標減速度設定部４Ａ２、設定された目標減速度と車速検
出手段２により検出された自車速より決まる一定減速度
信号をブレーキング手段５に出力する一定減速度制御部
４Ａ３を含んでいる。６Ａは一定減速度制御中を運転者
に報知する報知手段である。４Ｂは運転者操作検出部で
あり、この運転者操作検出部４Ｂで運車手による手動ブ
レーキ操作を検出すると、一定減速度制御部４Ａ３によ
る一定減速度制御を解除し運車手によるブレーキ操作を
実施する。尚、一定減速度制御部４Ａ３、運転者操作検
出部４Ｂは一定減速度制御解除手段を構成する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to the present embodiment. In the figure,
The same reference numerals as those in FIG. 5 indicate the same or corresponding parts. In the figure, reference numeral 4A denotes control means according to the present embodiment, and this control means 4A includes an inter-vehicle distance detecting means (inter-vehicle distance sensor) 1
A relative speed calculating means 4A1 for calculating a relative speed from the inter-vehicle distance information from the vehicle, a target deceleration from a preset map based on the calculated relative speed, the inter-vehicle distance information, and the own vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 2. A target deceleration setting section 4A2 for reading and setting; and a constant deceleration control section 4A3 for outputting a constant deceleration signal determined by the set target deceleration and the own vehicle speed detected by the vehicle speed detection means 2 to the braking means 5. I have. 6A is a notifying means for notifying the driver during the constant deceleration control. Reference numeral 4B denotes a driver operation detection unit. When the driver operation detection unit 4B detects a manual brake operation by the vehicle operator, the constant deceleration control by the constant deceleration control unit 4A3 is released to perform the brake operation by the vehicle operator. . The constant deceleration control unit 4A3 and the driver operation detection unit 4B constitute a constant deceleration control canceling unit.
【００１４】運転者操作検出部４Ｂは運車手による手動
ブレーキ操作以外に、先行車追い越し時に行うウインカ
操作、先行車追い越しに伴う車線変更時のハンドル操作
または加速時のアクセル操作を検出して一定減速度制御
の解除とする。The driver operation detecting section 4B detects a blinker operation performed when passing the preceding vehicle, a steering wheel operation when changing lanes accompanying the passing of the preceding vehicle, or an accelerator operation during acceleration in addition to the manual braking operation by the vehicle operator, and reduces the fixed operation. Release the speed control.
【００１５】尚、一定減速度制御部４Ａ３は、一定減速
度制御を解除する際に目標減速度が０．２Ｇ以上の時は
徐々に減速して制御を解除し、０．２Ｇ以下の場合は即
座に解除する。When releasing the constant deceleration control, the constant deceleration control section 4A3 gradually decelerates when the target deceleration is 0.2 G or more, and releases the control when the target deceleration is 0.2 G or less. Cancel immediately.
【００１６】図２は本実施の形態に係る車間距離制御装
置をブースタバルブを使用したマスタシリンダに適用し
た場合のシステム構成図である。尚、ＡＢＳ Ｈ／Ｕの
動作は本発明に直接関係ないため必要最低限の説明に留
める。図２において、ＥＣＵは本実施の形態に係る制御
手段４Ａを構成するものである。車速検出手段２として
各車輪の車輪速を検出する車輪速センサより自車速を入
力する。ブレーキ制御手段５としてはマスタバッグＭ／
Ｂを構成するダイヤフラムに大気圧と負圧を交互に導入
制御するブスターバルブＢＶを一例とする。FIG. 2 is a system configuration diagram when the following distance control apparatus according to the present embodiment is applied to a master cylinder using a booster valve. Since the operation of the ABS H / U is not directly related to the present invention, only the minimum necessary description will be given. In FIG. 2, the ECU constitutes control means 4A according to the present embodiment. As the vehicle speed detecting means 2, the own vehicle speed is input from a wheel speed sensor that detects the wheel speed of each wheel. As the brake control means 5, the master bag M /
An example is a booster valve BV that alternately controls the introduction of the atmospheric pressure and the negative pressure to the diaphragm constituting B.
【００１７】次にブースタバルブＢＶにより動作するマ
スタバッグＭ／Ｂの動作について説明する。通常、マス
タバッグＭ／ＢはブレーキペダルＢＰを踏み込みダイア
フラムを通してマスタバッグＭ／Ｂ内の図示しないピス
トンをバネ圧に抗して押し返し、ブレーキ油だめＴのブ
レーキ油をマスタシリンダＭ／Ｃに送り出しブレーキ圧
は発生させる。Next, the operation of the master bag M / B operated by the booster valve BV will be described. Normally, the master bag M / B depresses the brake pedal BP and pushes back a piston (not shown) in the master bag M / B through the diaphragm against the spring pressure, and sends the brake oil in the brake oil sump T to the master cylinder M / C. Pressure is generated.
【００１８】図２によると通常はブースタバルブＢＶの
ソレノイドが非励磁の時には大気導入側が開放され、負
圧導入側は閉成しているため、ダイヤフラム内の一方に
は第１導入口を通して大気圧がかけられ、ダイヤフラ
ム内の他方には第３導入口を通して通常、負圧がかけ
られているためダイヤフラムには大きな圧力差が生じて
いる。そのため運転者がブレーキペダルＢＰを踏んだ力
の数倍の圧力がダイアフラムに発生する。この結果、マ
スタバッグＭ／Ｂの図示しないピストンはバネ圧に抗し
て押し返し、ブレーキ油だめＴのブレーキ油をマスタシ
リンダＭ／Ｃに送り出しブレーキ圧は発生させる。According to FIG. 2, normally, when the solenoid of the booster valve BV is not energized, the air introduction side is opened and the negative pressure introduction side is closed, so that one of the diaphragms has the atmospheric pressure through the first introduction port. Usually, a negative pressure is applied to the other side of the diaphragm through the third inlet, so that a large pressure difference is generated in the diaphragm. For this reason, a pressure that is several times the force with which the driver depresses the brake pedal BP is generated in the diaphragm. As a result, the piston (not shown) of the master bag M / B is pushed back against the spring pressure, and the brake oil in the brake oil sump T is sent to the master cylinder M / C to generate a brake pressure.
【００１９】しかし、ブースタバルブＢＶをマスタバッ
グＭ／Ｂに付加することにより、ブレーキペダルＢＰを
踏まなくてもブレーキ力を発生させることができる。即
ち、ＥＣＵからブースタバルブ制御信号をブースタバル
ブＢＶに出力してソレノイドを制御し、第１導入口に
大気、第２導入口を遮断、第３導入口に負圧を導入
するさせることで、マスタバッグＭ／Ｂ内のピストンを
図中左に移動させピストンをバネ圧に抗して押し返し、
ブレーキ油だめＴのブレーキ油をマスタシリンダＭ／Ｃ
に送り出してブレーキ圧を発生させ減速動作を開始す
る。However, by adding the booster valve BV to the master bag M / B, a braking force can be generated without depressing the brake pedal BP. That is, the booster valve control signal is output from the ECU to the booster valve BV to control the solenoid, shut off the atmosphere at the first inlet, shut off the second inlet, and introduce a negative pressure at the third inlet to thereby reduce the master pressure. The piston in the bag M / B is moved to the left in the figure, and the piston is pushed back against the spring pressure.
Apply brake oil from the brake oil sump T to the master cylinder M / C.
To generate the brake pressure and start the deceleration operation.
【００２０】また、ブレーキ開放時には、ブーストバル
ブ制御信号によるブーストバルブＢＶの制御により第１
導入口を遮断、第２導入口、第３導入口に負圧を
導入するとマスタバッグＭ／Ｂ内のスプリングにより、
ピストンは押し戻され、ブレーキ油ためＴからマスタシ
リンダＭ／Ｃへの送油は遮断されてブレーキ開放とな
る。When the brake is released, the first valve is controlled by controlling the boost valve BV by the boost valve control signal.
When the inlet is shut off and a negative pressure is introduced into the second inlet and the third inlet, a spring in the master bag M / B causes
The piston is pushed back, the oil supply from T to the master cylinder M / C for the brake oil is cut off, and the brake is released.
【００２１】以下、図４に示す減速度特性図をも参照し
て減速度動作について説明する。先ず動作説明を行う前
に相対速度の演算方法について説明する。相対速度は定
期的に車間距離検出手段１で検出される車間距離の変化
と車速検出手段２で検出される自車速の変化から求め
る。The deceleration operation will be described below with reference to a deceleration characteristic diagram shown in FIG. First, before describing the operation, a method of calculating the relative speed will be described. The relative speed is obtained from a change in the inter-vehicle distance periodically detected by the inter-vehicle distance detecting means 1 and a change in the own vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means 2.
【００２２】例えば、車速１００ｋｍ／ｈで走行中に１
００ｍｓ毎に入力される車間距離が１００ｍ、９８ｍと
変化すると、相対速度は（１００ｍ−９８ｍ）／０．１
〔ｓ〕＝２０ｍｓ＝７２〔ｋｍ／ｈ〕となる。For example, while traveling at a vehicle speed of 100 km / h,
When the inter-vehicle distance inputted every 00 ms changes to 100 m and 98 m, the relative speed becomes (100 m−98 m) /0.1.
[S] = 20 ms = 72 [km / h].
【００２３】また目標減速度設定部４Ａ２における目標
減速度の設定は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように目標
減速度０．１Ｇ、０．２Ｇ，０．３Ｇとなる閾値を有す
る相対速度０及び６０ｋｍ／ｈ毎のマップを用意してお
く。そして、車間距離が短くなると、図示しない記憶手
段に格納したマップより相対速度、自車速、車間距離を
読み出して目標減速度を設定する。The setting of the target deceleration in the target deceleration setting section 4A2 has threshold values for the target decelerations 0.1G, 0.2G and 0.3G as shown in FIGS. 4 (a) and 4 (b). A map is prepared for each of the relative speeds 0 and 60 km / h. Then, when the inter-vehicle distance becomes short, the relative speed, the own vehicle speed, and the inter-vehicle distance are read from a map stored in a storage unit (not shown) to set a target deceleration.
【００２４】また、割り込み、カーブ等により目標減速
度を急に０．３Ｇから制御を開始することも可能であ
る。更に、一定減速度制御を開始していても、次第に車
間距離が短くなった場合は、目標減速度を０．１Ｇから
０．２Ｇに変更することができる。また、その逆も可能
である。相対速度が高くなるほど０．１Ｇ閾値と０．３
Ｇ閾値が交差する車間距離と自車速の関係が多く発生す
るが、この場合はより安全側を採用、つまり０．３Ｇを
目標減速度とする。０．３Ｇ以上の目標減速度を設定す
ることも可能であるが、０．３Ｇ以上の減速度は急ブレ
ーキモードとなり、乗員の安全性が問題となる。Further, it is also possible to suddenly start the control from 0.3 G at the target deceleration by interruption, curve or the like. Further, even if the constant deceleration control is started, if the inter-vehicle distance gradually decreases, the target deceleration can be changed from 0.1 G to 0.2 G. The reverse is also possible. 0.1G threshold and 0.3 as the relative speed increases
The relationship between the inter-vehicle distance where the G threshold intersects and the own vehicle speed often occurs. In this case, the safer side is adopted, that is, 0.3G is set as the target deceleration. Although it is possible to set a target deceleration of 0.3 G or more, a deceleration of 0.3 G or more results in a sudden braking mode, which poses a problem of occupant safety.
【００２５】次に、目標減速度への制御を図３に構成を
示す一定減速度制御部４Ａに基づいて説明する。車体減
速度演算部４５において車速検出手段２より入力した車
速の単位時間当たりの変化より演算した車体減速度と図
４の特性図に従ったマップにより目標減速度設定部４Ａ
２で設定した目標減速度との偏差を求める。この偏差量
を微分要素と積分要素により微分処理および積分処理し
各処理結果を加算し、この加算値に比例した液圧（ブレ
ーキ油圧）指令値を制御量変換部４３に入力する。Next, the control to the target deceleration will be described based on the constant deceleration control section 4A shown in FIG. A target deceleration setting unit 4A is provided by a vehicle deceleration calculating unit 45 which calculates a vehicle deceleration calculated from a change in vehicle speed per unit time input from the vehicle speed detecting means 2 per unit time and a map according to the characteristic diagram of FIG.
Find the deviation from the target deceleration set in step 2. This deviation amount is differentiated and integrated by a differential element and an integral element, and the respective processing results are added. A hydraulic pressure (brake oil pressure) command value proportional to the added value is input to the control amount converter 43.
【００２６】制御量変換部４Ｂは液圧指令値をブースタ
バルブの開時間を定めるパルス列信号のデューティ比を
決めた後に、このデューティ比を出力部４４へ伝える。
出力部４４は伝えられたデューティ比を有するパルス列
信号をブースタバルブＢＶの励磁ソレノイドに入力す
る。この結果、ブースタバルブＢＶはダイヤフラムＤに
送る大気圧を調整してマスタバックＭＢ内のピストンを
徐々に左側に移動させてブレーキ油ためＴのブレーキ油
を徐々にマスタシリンダＭ／Ｃに送り減速させる。尚、
出力部４４は車輪速センサの出力を車体減速度演算部４
５に出力する機能をも有する。また、車体減速度演算部
４５を備える替わりに加速度センサ（Ｇセンサ）を備
え、そのセンサ出力と設定した目標減速度とを比較して
もよい。The control amount conversion unit 4B determines the duty ratio of the pulse train signal that determines the opening time of the booster valve from the hydraulic pressure command value, and then transmits this duty ratio to the output unit 44.
The output unit 44 inputs the pulse train signal having the transmitted duty ratio to the excitation solenoid of the booster valve BV. As a result, the booster valve BV adjusts the atmospheric pressure sent to the diaphragm D, gradually moves the piston in the master back MB to the left side, gradually sends the brake oil T for the brake oil to the master cylinder M / C, and decelerates it. . still,
The output unit 44 outputs the output of the wheel speed sensor to the vehicle deceleration calculation unit 4
5 is also provided. Further, an acceleration sensor (G sensor) may be provided instead of having the vehicle body deceleration calculating section 45, and the sensor output may be compared with the set target deceleration.
【００２７】ＡＢＳ Ｈ／Ｕの動作は本発明では無関係
であるが、あるシステムではＨ／Ｕの変形によるアクチ
ュエータにより運転者がブレーキペダルを踏まなくても
ブレーキをかけることが可能なものがある。このような
アクチュエータは本実施の形態に係る車間距離制御装置
に適用できることはいうまでもない。一定減速度制御は
安全車間距離に対して距離ヒステリシスを設けてもよ
い。例えば、自車両と先行車との間に安全車間距離を設
けて追尾走行中、一定減速度制御を行っていない時は、
車間距離がＤ１になるまで一定減速度制御を行わない。
逆に、一定減速度制御を行っている時はＤ０（<Ｄ１）
になるまで一定減速度制御を行う。Although the operation of the ABS H / U is irrelevant in the present invention, in some systems actuators due to deformation of the H / U may allow the driver to apply the brake without stepping on the brake pedal. It goes without saying that such an actuator can be applied to the following distance control apparatus according to the present embodiment. The constant deceleration control may provide a distance hysteresis for the safe inter-vehicle distance. For example, when a safe inter-vehicle distance is provided between the own vehicle and the preceding vehicle, and the vehicle is pursuing, when constant deceleration control is not performed,
The constant deceleration control is not performed until the inter-vehicle distance becomes D1.
Conversely, when constant deceleration control is performed, D0 (<D1)
Constant deceleration control is performed until.
【００２８】[0028]
【発明の効果】請求項１の発明によれば、先行車との間
の車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車速を検
出する車速検出手段と、前記車間距離に基づいて相対速
度を演算する相対速度演算手段と、前記相対速度、自車
速及び車間距離に基づき目標減速度を設定する目標減速
度設定手段と、この設定された目標減速度に従って車両
の一定減速度制御を行う一定減速度制御手段とを備えた
ので、車間距離不足による追突事故を確率高く防止する
ことができという効果がある。According to the first aspect of the present invention, an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle, a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and a relative speed based on the inter-vehicle distance. Relative speed calculating means for calculating, target deceleration setting means for setting a target deceleration based on the relative speed, the own vehicle speed and the inter-vehicle distance, and a constant deceleration for performing a constant deceleration control of the vehicle according to the set target deceleration. The provision of the speed control means has an effect that a rear-end collision accident due to a short inter-vehicle distance can be prevented with a high probability.
【００２９】請求項２の発明によれば、目標減速度設定
手段は自車速と相対速度に従って目標減速度をリニアに
変更することで、運転フィリングを良好に保って減速度
を変更できるという効果がある。According to the second aspect of the present invention, the target deceleration setting means linearly changes the target deceleration in accordance with the own vehicle speed and the relative speed, so that the deceleration can be changed while maintaining good driving feeling. is there.
【００３０】請求項３の発明によれば、一定減速度制御
を運転者の運転操作状態に応じて解除する一定減速度制
御解除手段を備えたことで、不要な減速走行を行うこと
がないため、減速走行から加速して通常走行に移る際の
燃費の消費を抑えることができるという効果がある。According to the third aspect of the present invention, by providing the constant deceleration control canceling means for canceling the constant deceleration control in accordance with the driving operation state of the driver, unnecessary deceleration traveling is not performed. In addition, there is an effect that the fuel consumption at the time of acceleration from deceleration traveling to normal traveling can be suppressed.
【００３１】請求項４の発明によれば、一定減速度制御
解除手段は一定減速度制御解除決定時に目標減速度が所
定値以下のとき即座に減速度制御を解除し、所定値以上
のとき減速度を徐々に低下させて解除することで、減速
走行から一定走行への急変を感じさせず運転フィーリン
グが悪化することがないという効果がある。According to the fourth aspect of the invention, the constant deceleration control canceling means immediately cancels the deceleration control when the target deceleration is equal to or less than the predetermined value when the constant deceleration control cancellation is determined. By gradually lowering the speed and releasing it, there is an effect that a sudden change from deceleration running to constant running is not felt and the driving feeling is not deteriorated.
【００３２】請求項５の発明によれば、一定減速度制御
中を運転者に報知する報知手段を備えたので、通常走行
から減速走行に替わっても運転者に違和感を持たすこと
がないという効果がある。According to the fifth aspect of the present invention, since the notifying means for notifying the driver during the constant deceleration control is provided, the driver does not feel uncomfortable even when switching from normal running to decelerated running. There is.
【図１】 この発明の実施の形態１に係る車間距離制御
装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of an inter-vehicle distance control device according to Embodiment 1 of the present invention.
【図２】 アンチスキド・ブレーキング・システムの構
成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of an anti-skid braking system.
【図３】 本実施の形態に係る一定減速度制御部の内部
構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an internal configuration of a constant deceleration control unit according to the present embodiment.
【図４】 減速度特性の特性図である。FIG. 4 is a characteristic diagram of deceleration characteristics.
【図５】 従来装置の構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram of a conventional device.
１ 車間距離検出手段、２ 車速検出手段、４Ａ 制御
手段、４Ａ１ 相対速度演算部、４Ａ２ 目標減速度設
定部、４Ａ３ 一定減速度制御部、４Ｂ 運転者操作検
出部、５ ブレーキング手段、６Ａ 報知手段。1 inter-vehicle distance detection means, 2 vehicle speed detection means, 4A control means, 4A1 relative speed calculation section, 4A2 target deceleration setting section, 4A3 constant deceleration control section, 4B driver operation detection section, 5 braking means, 6A notification means .
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA11 AA25 AA35 AC22 AC26 AC28 AC59 AD21 AE01 AE06 AE14 AE19 3D046 BB18 BB28 HH02 HH05 HH08 HH20 HH22 HH26 JJ24 LL10 LL22 MM34 3G093 BA23 BA24 CB06 CB07 CB12 DA06 DB00 DB02 DB05 DB15 DB16 DB21 EB04 EC05 FA07 FA10 FA11 FA14 FB03 FB06 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL09 Continued on the front page F term (reference) 3D044 AA11 AA25 AA35 AC22 AC26 AC28 AC59 AD21 AE01 AE06 AE14 AE19 3D046 BB18 BB28 HH02 HH05 HH08 HH20 HH22 HH26 JJ24 LL10 LL22 MM34 3G093 BA23 DB24 DB06 CB24 DB07 FA07 FA10 FA11 FA14 FB03 FB06 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL09
Claims (5)
距離検出手段と、自車速を検出する車速検出手段と、前
記車間距離に基づいて相対速度を演算する相対速度演算
手段と、前記相対速度、自車速及び車間距離に基づき目
標減速度を設定する目標減速度設定手段と、この設定さ
れた目標減速度に従って車両の一定減速度制御を行う一
定減速度制御手段とを備えたことを特徴とする車間距離
制御装置。An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance from a preceding vehicle; a vehicle speed detecting means for detecting an own vehicle speed; a relative speed calculating means for calculating a relative speed based on the inter-vehicle distance; Target deceleration setting means for setting a target deceleration based on the relative speed, the own vehicle speed and the inter-vehicle distance; and constant deceleration control means for performing a constant deceleration control of the vehicle according to the set target deceleration. Characteristic inter-vehicle distance control device.
度に従って目標減速度をリニアに変更することを特徴と
する請求項１に記載の車間距離制御装置。2. The inter-vehicle distance control device according to claim 1, wherein the target deceleration setting means linearly changes the target deceleration according to the own vehicle speed and the relative speed.
に応じて解除する一定減速度制御解除手段を備えたこと
を特徴とする請求項１に記載の車間距離制御装置。3. The inter-vehicle distance control device according to claim 1, further comprising a constant deceleration control canceling means for canceling the constant deceleration control according to a driving operation state of a driver.
制御解除決定時に目標減速度が所定値以下のとき即座に
減速度制御を解除し、所定値以上のとき減速度を徐々に
低下させて解除することを特徴とする請求項３に記載の
車間距離制御装置。4. The constant deceleration control canceling means cancels the deceleration control immediately when the target deceleration is equal to or less than a predetermined value when the constant deceleration control cancellation is determined, and gradually reduces the deceleration when the target deceleration is equal to or more than the predetermined value. 4. The inter-vehicle distance control device according to claim 3, wherein the control unit cancels the vehicle.
知手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車間
距離制御装置。5. The inter-vehicle distance control device according to claim 1, further comprising an informing means for informing the driver during the constant deceleration control.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11075392A JP2000264092A (en) | 1999-03-19 | 1999-03-19 | Vehicle-to-vehicle distance control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11075392A JP2000264092A (en) | 1999-03-19 | 1999-03-19 | Vehicle-to-vehicle distance control device |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2005152729A Division JP4158177B2 (en) | 2005-05-25 | 2005-05-25 | Inter-vehicle distance control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000264092A true JP2000264092A (en) | 2000-09-26 |
Family
ID=13574884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11075392A Pending JP2000264092A (en) | 1999-03-19 | 1999-03-19 | Vehicle-to-vehicle distance control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000264092A (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002067904A (en) * | 2000-08-29 | 2002-03-08 | Toyota Motor Corp | Running control device |
| JP2002145029A (en) * | 2000-11-13 | 2002-05-22 | Daihatsu Motor Co Ltd | Braking device and control method thereof |
| WO2002043029A1 (en) * | 2000-11-24 | 2002-05-30 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle collision preventing apparatus |
| JP2002163796A (en) * | 2000-11-24 | 2002-06-07 | Aisin Seiki Co Ltd | Collision-preventing device for vehicle |
| JP2002163797A (en) * | 2000-11-24 | 2002-06-07 | Aisin Seiki Co Ltd | Collision-preventing device for vehicle |
| JP2007216777A (en) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | Cruise controller for vehicle |
| US7769498B2 (en) | 2005-05-12 | 2010-08-03 | Denso Corporation | Driver condition detecting device, in-vehicle alarm system and drive assistance system |
| CN103465887A (en) * | 2013-09-23 | 2013-12-25 | 孙宏水 | Vehicle rear-end collision preventing device and control method thereof |
| CN106004831A (en) * | 2016-08-04 | 2016-10-12 | 石家庄华燕交通科技有限公司 | Intelligent driving training driving control device |
| CN106427885A (en) * | 2016-10-11 | 2017-02-22 | 成都芯云时代科技有限公司 | Burglary and rear-end collision preventing device based on movable wifi cloud terminal |
-
1999
- 1999-03-19 JP JP11075392A patent/JP2000264092A/en active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002067904A (en) * | 2000-08-29 | 2002-03-08 | Toyota Motor Corp | Running control device |
| JP2002145029A (en) * | 2000-11-13 | 2002-05-22 | Daihatsu Motor Co Ltd | Braking device and control method thereof |
| WO2002043029A1 (en) * | 2000-11-24 | 2002-05-30 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Vehicle collision preventing apparatus |
| JP2002163796A (en) * | 2000-11-24 | 2002-06-07 | Aisin Seiki Co Ltd | Collision-preventing device for vehicle |
| JP2002163797A (en) * | 2000-11-24 | 2002-06-07 | Aisin Seiki Co Ltd | Collision-preventing device for vehicle |
| US7002452B2 (en) | 2000-11-24 | 2006-02-21 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Collision preventing apparatus for a vehicle |
| US7769498B2 (en) | 2005-05-12 | 2010-08-03 | Denso Corporation | Driver condition detecting device, in-vehicle alarm system and drive assistance system |
| JP2007216777A (en) * | 2006-02-15 | 2007-08-30 | Nissan Diesel Motor Co Ltd | Cruise controller for vehicle |
| JP4660393B2 (en) * | 2006-02-15 | 2011-03-30 | Ｕｄトラックス株式会社 | Vehicle cruise control device |
| CN103465887A (en) * | 2013-09-23 | 2013-12-25 | 孙宏水 | Vehicle rear-end collision preventing device and control method thereof |
| CN106004831A (en) * | 2016-08-04 | 2016-10-12 | 石家庄华燕交通科技有限公司 | Intelligent driving training driving control device |
| CN106004831B (en) * | 2016-08-04 | 2019-01-29 | 石家庄华燕交通科技有限公司 | Intelligence drives training travel controlling system |
| CN106427885A (en) * | 2016-10-11 | 2017-02-22 | 成都芯云时代科技有限公司 | Burglary and rear-end collision preventing device based on movable wifi cloud terminal |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8396639B2 (en) | Vehicle deceleration controller that inhibits warning braking during pre-initiated vehicle deceleration | |
| US7358864B2 (en) | Parking assist control apparatus | |
| US7344205B2 (en) | Parking assist control apparatus and storage medium for parking assist control program | |
| KR100276964B1 (en) | Driving control device of vehicle | |
| JP3666342B2 (en) | Travel control device | |
| JPH05278581A (en) | Automatic braking device of vehicle | |
| JP2010030396A (en) | Safety controller for vehicle | |
| JP2006205860A (en) | Vehicle traveling support device | |
| JP4020232B2 (en) | Pre-brake control device | |
| JP4318505B2 (en) | Collision avoidance device | |
| JP2000264092A (en) | Vehicle-to-vehicle distance control device | |
| JPH11124019A (en) | Brake assist system | |
| JP3325590B2 (en) | Automatic vehicle braking system | |
| KR100851831B1 (en) | Collision damage mitigation system for vehicle and control method thereof | |
| JP4158177B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
| JPH07242164A (en) | Automatic brake device for vehicle with rear-end collision alarm device | |
| JP2006248393A (en) | Travel support device for vehicle | |
| JP3508177B2 (en) | Vehicle safety devices | |
| JP2928051B2 (en) | Vehicle alarm system | |
| JP5115458B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP2000168521A (en) | Brake control device | |
| JP3543544B2 (en) | Brake assist device | |
| JP4163486B2 (en) | Bending road driving support device for vehicle | |
| JP2008110619A (en) | Braking controller for vehicle | |
| JP3925642B2 (en) | Driving assistance device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050104 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050329 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050525 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060214 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060516 |