JP2000224457A - Monitoring system, control method therefor and storage medium storing program therefor - Google Patents
Monitoring system, control method therefor and storage medium storing program thereforInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、被写体の動きの変
化を検出する監視システムに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a monitoring system for detecting a change in the movement of a subject.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の監視システムにおいて、固定カメ
ラによる監視から、遠隔地からカメラのパン，チルトを
制御してより広範囲の領域を監視するシステムが存在す
る。さらに、このような撮像方向の制御可能なカメラを
用いて移動物体を自動追尾するシステムが実現されてい
る。2. Description of the Related Art In a conventional surveillance system, there is a system for monitoring a wider area by controlling pan and tilt of a camera from a remote place, instead of monitoring with a fixed camera. Further, a system for automatically tracking a moving object using a camera capable of controlling the imaging direction has been realized.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
監視システムにおいては、撮像装置からは映像情報が得
られるのみであり、移動物体などの位置を把握すること
ができなかった。However, in the above-described monitoring system, only the image information can be obtained from the imaging device, and the position of a moving object or the like cannot be grasped.
【０００４】本発明は、上述するような問題点を解決す
る監視システムを提供することを目的とする。[0004] An object of the present invention is to provide a monitoring system that solves the above-mentioned problems.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
ために、本願の請求項１に係る発明によれば、移動物体
の位置を検出する位置検出手段と、地図を表示する表示
手段と、前記位置検出手段によって検出された移動物体
の位置に基づいて、前記表示手段によって表示された地
図上に、前記移動物体に対応する指標を表示する表示制
御手段とを備えることを特徴とする。According to the first aspect of the present invention, there is provided a position detecting means for detecting a position of a moving object, a display means for displaying a map, A display control unit that displays an index corresponding to the moving object on a map displayed by the display unit based on the position of the moving object detected by the position detecting unit.
【０００６】また、本願の請求項２に係る発明によれ
ば、請求項１において、前記位置検出手段は、前記移動
物体を追尾するカメラから出力される前記移動物体まで
の距離に関する情報および前記カメラの撮像方向に関す
る情報に基づいて、前記移動物体の位置を検出すること
を特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the position detecting means includes information on a distance to the moving object output from a camera tracking the moving object and the camera. The position of the moving object is detected based on the information on the imaging direction.
【０００７】また、本願の請求項３に係る発明によれ
ば、請求項２において、前記カメラは、水平方向に関し
て移動物体が撮像画像の中央に撮像されるように移動物
体を追尾することを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in the second aspect, the camera tracks the moving object so that the moving object is captured at the center of the captured image in the horizontal direction. And
【０００８】また、本願の請求項４に係る発明によれ
ば、請求項２または請求項３において、前記位置検出手
段は、前記移動物体を追尾する複数のカメラからそれぞ
れ出力される前記移動物体までの距離に関する情報およ
び前記カメラの撮像方向に関する情報に基づいて前記移
動物体の位置を検出することを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in the second or third aspect, the position detecting means includes a plurality of cameras that track the moving object until the moving objects output from the cameras. The position of the moving object is detected based on information on a distance of the camera and information on an imaging direction of the camera.
【０００９】また、本願の請求項５に係る発明によれ
ば、請求項１において、前記位置検出手段は、ｘｙ平面
における前記複数のカメラのそれぞれにおいて、前記移
動物体と前記各カメラとが通過する直線を示す方程式を
それぞれ演算する第１の演算手段と、前記第１の演算手
段によって演算された直線どうしの交点を演算する第２
の演算手段とを有し、前記第２の演算手段によって求め
られた交点を前記移動物体の位置として検出することを
特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the first aspect, the position detecting means passes the moving object and each of the cameras in each of the plurality of cameras on the xy plane. First calculating means for calculating equations representing straight lines, and second calculating means for calculating an intersection of the straight lines calculated by the first calculating means.
And detecting the intersection determined by the second calculating means as the position of the moving object.
【００１０】また、本願の請求項６に係る発明によれ
ば、請求項５において、前記位置検出手段は、前記第２
の演算手段によって演算された交点が複数求められた場
合、その交点の重心を前記移動物体の位置とすることを
特徴とする。[0010] According to the invention according to claim 6 of the present application, in claim 5, the position detecting means includes:
When a plurality of intersections calculated by the calculation means are obtained, the center of gravity of the intersection is set as the position of the moving object.
【００１１】また、本願の請求項７に係る発明によれ
ば、請求項１において、前記表示制御手段は、前記位置
検出手段によって前記移動物体が所定の領域内に位置し
ていることが検出された場合、前記移動物体に対応する
指標の表示を禁止することを特徴とする。According to a seventh aspect of the present invention, in the first aspect, the display control means detects that the moving object is located within a predetermined area by the position detection means. In this case, the display of the index corresponding to the moving object is prohibited.
【００１２】また、本願の請求項８に係る発明によれ
ば、請求項１において、前記表示制御手段は、前記位置
検出手段によって前記移動物体が所定の領域内に位置し
ていることが検出された場合、警告音を出力する音声出
力手段とを備えることを特徴とする。[0012] According to an eighth aspect of the present invention, in the first aspect, the display control means detects that the moving object is located within a predetermined area by the position detection means. And sound output means for outputting a warning sound in the case where the sound is generated.
【００１３】また、本願の請求項９に係る発明によれ
ば、請求項２において、前記カメラによって撮像される
前記移動物体の大きさに関する情報および前記カメラの
撮像画角に関する情報に基づいて、前記移動物体の実際
の大きさを判断する判断手段とを備え、前記表示制御手
段は、前記判断手段の判断結果に応じて前記移動物体に
対応する指標の表示を変更することを特徴とする。According to a ninth aspect of the present invention, in the second aspect, based on the information on the size of the moving object imaged by the camera and the information on the angle of view of the camera, Determining means for determining the actual size of the moving object, wherein the display control means changes the display of the index corresponding to the moving object in accordance with the result of the determination by the determining means.
【００１４】また、本願の請求項１０に係る発明によれ
ば、請求項２ないし請求項９のいずれか一項において、
前記表示手段は、前記カメラによって撮像された撮像画
像を同一画面上に表示することを特徴とする。According to a tenth aspect of the present invention, in any one of the second to ninth aspects,
The display means displays an image captured by the camera on the same screen.
【００１５】また、本願の請求項１１に係る発明によれ
ば、請求項２ないし請求項１０のいずれか一項におい
て、前記位置検出手段によって検出された位置情報とと
もに前記カメラによって撮像された画像および日付に関
する情報を記憶する記憶手段とを備えることを特徴とす
る。According to an eleventh aspect of the present invention, in any one of the second to tenth aspects, an image captured by the camera together with the position information detected by the position detecting means is provided. Storage means for storing information about the date.
【００１６】また、本願の請求項１２に係る発明によれ
ば、移動物体の位置を検出する位置検出工程と、地図を
表示する表示工程と、前記位置検出工程によって検出さ
れた移動物体の位置に基づいて、前記表示工程によって
表示された地図上に、前記移動物体に対応する指標を表
示する表示制御工程とを備えることを特徴とする。According to the invention of claim 12 of the present application, a position detecting step of detecting a position of a moving object, a displaying step of displaying a map, and a step of displaying a position of the moving object detected by the position detecting step. A display control step of displaying an index corresponding to the moving object on a map displayed in the display step based on the display step.
【００１７】また、本願の請求項１３に係る発明によれ
ば、請求項１２において、前記位置検出工程は、前記移
動物体を追尾するカメラから出力される前記移動物体ま
での距離に関する情報および前記カメラの撮像方向に関
する情報に基づいて、前記移動物体の位置を検出するこ
とを特徴とする。According to a thirteenth aspect of the present invention, in the twelfth aspect, the position detecting step includes information on a distance to the moving object output from a camera tracking the moving object and the camera. The position of the moving object is detected based on the information on the imaging direction.
【００１８】また、本願の請求項１４に係る発明によれ
ば、請求項１３において、前記カメラは、水平方向に関
して移動物体が撮像画像の中央に撮像されるように移動
物体を追尾することを特徴とする。According to a fourteenth aspect of the present invention, in the thirteenth aspect, the camera tracks the moving object so that the moving object is captured at the center of the captured image in the horizontal direction. And
【００１９】また、本願の請求項１５に係る発明によれ
ば、請求項１３または請求項１４において、前記位置検
出工程は、前記移動物体を追尾する複数のカメラからそ
れぞれ出力される前記移動物体までの距離に関する情報
および前記カメラの撮像方向に関する情報に基づいて前
記移動物体の位置を検出することを特徴とする。According to a fifteenth aspect of the present invention, in the thirteenth aspect or the fourteenth aspect, the position detecting step is performed until the moving object output from a plurality of cameras tracking the moving object. The position of the moving object is detected based on information on a distance of the camera and information on an imaging direction of the camera.
【００２０】また、本願の請求項１６に係る発明によれ
ば、請求項１２において、前記位置検出工程は、ｘｙ平
面における前記複数のカメラのそれぞれにおいて、前記
移動物体と前記各カメラとが通過する直線を示す方程式
をそれぞれ演算する第１の演算工程と、前記第１の演算
工程によって演算された直線どうしの交点を演算する第
２の演算工程とを有し、前記第２の演算工程によって求
められた交点を前記移動物体の位置として検出すること
を特徴とする。According to a sixteenth aspect of the present invention, in the twelfth aspect, in the position detecting step, in each of the plurality of cameras on the xy plane, the moving object and each of the cameras pass. A first calculation step for calculating equations representing straight lines; and a second calculation step for calculating an intersection of the straight lines calculated in the first calculation step. The obtained intersection is detected as the position of the moving object.
【００２１】また、本願の請求項１７に係る発明によれ
ば、請求項１６において、前記位置検出手段は、前記第
２の演算手段によって演算された交点が複数求められた
場合、その交点の重心を前記移動物体の位置とすること
を特徴とする。According to a seventeenth aspect of the present invention, in the sixteenth aspect, when a plurality of intersections calculated by the second calculation means are obtained, the position detecting means may determine a center of gravity of the intersection. Is the position of the moving object.
【００２２】また、本願の請求項１８に係る発明によれ
ば、請求項１２において、前記表示制御工程は、前記位
置検出工程によって前記移動物体が所定の領域内に位置
していることが検出された場合、前記移動物体に対応す
る指標の表示を禁止することを特徴とする。According to an eighteenth aspect of the present invention, in the twelfth aspect, the display control step detects that the moving object is located within a predetermined area by the position detection step. In this case, the display of the index corresponding to the moving object is prohibited.
【００２３】また、本願の請求項１９に係る発明によれ
ば、請求項１２において、前記表示制御工程は、前記位
置検出工程によって前記移動物体が所定の領域内に位置
していることが検出された場合、警告音を出力する音声
出力工程とを備えることを特徴とする。According to a twelfth aspect of the present invention, in the twelfth aspect, in the display control step, the position detecting step detects that the moving object is located within a predetermined area. And a sound output step of outputting a warning sound in the case of the above.
【００２４】また、本願の請求項２０に係る発明によれ
ば、請求項１３において、前記カメラによって撮像され
る前記移動物体の大きさに関する情報および前記カメラ
の撮像画角に関する情報に基づいて、前記移動物体の実
際の大きさを判断する判断工程とを備え、前記表示制御
工程は、前記判断工程の判断結果に応じて前記移動物体
に対応する指標の表示を変更することを特徴とする。According to a twentieth aspect of the present invention, in the thirteenth aspect, based on the information on the size of the moving object imaged by the camera and the information on the angle of view of the camera, A determining step of determining an actual size of the moving object, wherein the display control step changes a display of an index corresponding to the moving object according to a determination result of the determining step.
【００２５】また、本願の請求項２１に係る発明によれ
ば、請求項１３ないし請求項２０のいずれか一項におい
て、前記表示手段は、前記カメラによって撮像された撮
像画像を同一画面上に表示することを特徴とする。According to a twenty-first aspect of the present invention, in any one of the thirteenth to twentieth aspects, the display means displays an image captured by the camera on the same screen. It is characterized by doing.
【００２６】また、本願の請求項２２に係る発明によれ
ば、請求項１３ないし請求項２１のいずれか一項におい
て、前記位置検出工程によって検出された位置情報とと
もに前記カメラによって撮像された画像および日付に関
する情報を記憶する記憶工程とを備えることを特徴とす
る。According to a twenty-second aspect of the present invention, in any one of the thirteenth to twenty-first aspects, an image taken by the camera together with the position information detected in the position detecting step is provided. And a storage step of storing information on the date.
【００２７】また、本願の請求項２３に係る発明によれ
ば、監視システムの動作処理プログラムを記憶した記憶
媒体であって、移動物体の位置を検出させ、検出させた
移動物体の位置に基づいて、表示画面上の地図に、前記
移動物体に対応する指標を表示させるプログラムを記憶
することを特徴とする。According to the invention according to claim 23 of the present application, there is provided a storage medium storing an operation processing program of a monitoring system, wherein a position of a moving object is detected, and based on the detected position of the moving object. And storing a program for displaying an index corresponding to the moving object on a map on a display screen.
【００２８】また、本願の請求項２４に係る発明によれ
ば、請求項２３において、前記移動物体が所定の領域内
に位置していることが検出された場合、前記移動物体に
対応する指標の表示を禁止させるプログラムを記憶する
ことを特徴とする。According to a twenty-fourth aspect of the present invention, in the twenty-third aspect, when it is detected that the moving object is located in a predetermined area, the index of the index corresponding to the moving object is determined. A program for prohibiting display is stored.
【００２９】また、本願の請求項２５に係る発明によれ
ば、請求項２３において、カメラによって撮像される前
記移動物体の大きさに関する情報および前記カメラの撮
像画角に関する情報に基づいて、前記移動物体の実際の
大きさを判断させ、その判断結果に応じて前記移動物体
に対応する指標の表示を変更するプログラムを記憶する
ことを特徴とする。According to a twenty-fifth aspect of the present invention, in the twenty-third aspect, the movement of the moving object is performed based on information on a size of the moving object imaged by a camera and information on an angle of view of the camera. It is characterized in that a program is stored which causes the actual size of the object to be determined and changes the display of the index corresponding to the moving object according to the result of the determination.
【００３０】[0030]
【発明の実施の形態】以下、添付の図面に沿って本発明
の実施の形態を説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００３１】（第１の実施の形態）本実施の形態は、１
つの撮像装置を用いて移動物体の位置の検出を行う形態
である。図１は、本実施の形態の監視システムの概略図
である。(First Embodiment) In this embodiment, one
This is a mode in which the position of a moving object is detected using one imaging device. FIG. 1 is a schematic diagram of a monitoring system according to the present embodiment.
【００３２】図１において、カメラ１０１は、ＡＦ（Au
to Focus：自動焦点検出）装置を備えており、該ＡＦ装
置から得られた物体の距離情報に関するデータを情報処
理装置１０２に出力する。また、カメラ１０１は、情報
処理装置１０２からの命令によってパン，チルト制御さ
れる。In FIG. 1, a camera 101 has an AF (Au
to focus (automatic focus detection) device, and outputs data relating to distance information of the object obtained from the AF device to the information processing device 102. Further, the camera 101 is pan-tilt-controlled by a command from the information processing device 102.
【００３３】情報処理装置１０２は、コンピュータ端末
などによって構成され、カメラ１０１から取得した物体
の距離情報に基づいてディスプレイ装置１０３の表示を
変更し、カメラ１０１から伝送された映像データに基づ
いてカメラ１０１のパン，チルトの制御を行い移動物体
を追尾させる。The information processing device 102 is constituted by a computer terminal or the like, changes the display of the display device 103 based on the distance information of the object acquired from the camera 101, and changes the display of the camera 101 based on the video data transmitted from the camera 101. To control the pan and tilt of the moving object.
【００３４】ディスプレイ装置１０３は、カメラ１０１
によって撮像された映像データおよび情報処理装置１０
２によって演算された移動物体の位置を表示するための
地図を表示する。記憶装置１０４は、ハードディスクな
どによって構成され、カメラ１０１によって撮像された
映像データ，その映像データの撮像時刻，移動物体の移
動軌跡に関する情報，移動物体の識別情報などが記憶さ
れる。The display device 103 includes a camera 101
Data and information processing apparatus 10 imaged by camera
2. A map for displaying the position of the moving object calculated by 2 is displayed. The storage device 104 is configured by a hard disk or the like, and stores video data captured by the camera 101, the capturing time of the video data, information on the moving trajectory of the moving object, identification information of the moving object, and the like.
【００３５】また、コンピュータ端末１０５は、ネット
ワークを介して情報処理装置１０２に接続されており、
情報処理装置１０２が取得した各種情報を各コンピュー
タ端末１０５に送信したり、各コンピュータ端末１０５
から制御命令を受信したりすることも可能である。各コ
ンピュータ端末１０５は、情報処理装置１０２，ディス
プレイ装置１０３，記憶装置１０２と同等の装置を備え
るものであり、図１においては情報処理装置１０２を介
してカメラ１０１の情報を取得する構成が示されている
が、直接カメラ１０１の制御およびカメラ１０１のデー
タの取得が可能である。The computer terminal 105 is connected to the information processing device 102 via a network.
The various information acquired by the information processing apparatus 102 is transmitted to each computer terminal 105, and each computer terminal 105
It is also possible to receive a control command from. Each computer terminal 105 includes an information processing device 102, a display device 103, and a device equivalent to the storage device 102. FIG. 1 shows a configuration for acquiring information of the camera 101 via the information processing device 102. However, it is possible to directly control the camera 101 and acquire data of the camera 101.
【００３６】図２は、カメラ１０１の実際の配置例を示
したものである。図２において、xreal，yrealはカメラ
１０１が設置された空間（部屋）の実際の寸法である。FIG. 2 shows an example of the actual arrangement of the camera 101. In FIG. 2, xreal and yreal are actual dimensions of a space (room) in which the camera 101 is installed.
【００３７】図４は、ディスプレイ装置１０３の表示画
面上に表示されるウインドウの一例を示したものであ
る。図４において、マップ表示ウインドウ１０６は、図
２に示す空間（部屋）に対応するマップ領域１０７，カ
メラ１０１によって撮像された映像を表示する映像表示
領域１０８，カメラ１０１を制御するための制御パネル
１１２などを有する。FIG. 4 shows an example of a window displayed on the display screen of the display device 103. 4, a map display window 106 includes a map area 107 corresponding to the space (room) shown in FIG. 2, an image display area 108 for displaying an image captured by the camera 101, and a control panel 112 for controlling the camera 101. Etc.
【００３８】マップ領域１０７は、上述したように図２
の空間の配置に対応する地図を示すものであり、このマ
ップ領域１０７上にはカメラ１０１に対応するカメラア
イコン１０１ａが表示されている。映像表示領域１０８
には、カメラ１０１によって撮像された映像が表示され
る。また、領域１０９は現在の時刻を表示し、領域１１
０は、情報処理装置１０２によって判断された追尾対象
の移動物体の名称（例えば人間など）を表示する。ま
た、制御パネル１１２において、選択ボタン１１３ａ，
１１３ｂ，１１３ｃ，１１３ｄを不図示のマウスなどを
用いてカーソル１１５を移動させクリックすると、その
選択動作に応じて情報処理装置１０２は、それぞれ上，
下，左，右にカメラの撮像方向を制御する制御命令を生
成する。さらに、選択ボタン１１４ａをクリックした場
合、選択ボタン１１４ａをクリックしたときに映像表示
領域１０８上に表示されている移動物体の追尾を開始す
る。また、選択ボタン１１４ｂをクリックした場合、移
動物体の追尾を中止する。なお、物体の追尾方法は後述
する。As described above, the map area 107 corresponds to FIG.
3 shows a map corresponding to the arrangement of the space, and a camera icon 101 a corresponding to the camera 101 is displayed on the map area 107. Video display area 108
Displays an image captured by the camera 101. The area 109 displays the current time, and the area 11
0 indicates the name (for example, a human) of the moving object to be tracked determined by the information processing apparatus 102. Further, on the control panel 112, the selection buttons 113a,
When the cursor 115 is moved and clicked on 113b, 113c, 113d using a mouse or the like (not shown), the information processing apparatus 102 moves up and down according to the selection operation.
Control commands for controlling the imaging direction of the camera are generated downward, left, and right. Further, when the selection button 114a is clicked, tracking of the moving object displayed on the video display area 108 when the selection button 114a is clicked is started. When the selection button 114b is clicked, the tracking of the moving object is stopped. The tracking method of the object will be described later.
【００３９】図３は、本実施の形態の情報処理装置１０
２の動作処理フローチャートを示すものである。図３に
沿って本実施の形態を説明する。FIG. 3 shows an information processing apparatus 10 according to this embodiment.
2 is a flowchart showing the operation processing of FIG. This embodiment will be described with reference to FIG.
【００４０】まずはじめに、Ｓ１０１において、情報処
理装置１０２の起動が実行されると、ディスプレイ装置
１０３上に図４に示すようなマップ表示ウインドウ１０
６が表示される。このとき、カメラ１０１の撮像方向
（パン方向）および画角は、図５に示すような方向に設
定される。First, in step S101, when the information processing apparatus 102 is activated, a map display window 10 as shown in FIG.
6 is displayed. At this time, the imaging direction (pan direction) and angle of view of the camera 101 are set in directions as shown in FIG.
【００４１】すなわち、本実施の形態において、カメラ
１０１が配置される空間を図５のようなｘｙ平面に定義
した場合、情報処理装置１０２の起動時におけるカメラ
１０１のパン方向を１次線形方程式ｙ＝a0ｘ＋ｂ0によ
って示すものとし、さらに、カメラ１０１の撮像方向の
中心から水平方向の視野端によって定義される画角は、
θ0で示されるものとする。上記各パラメータ（a0，
ｂ0，θ0）は、あらかじめ情報処理装置１０２に与えら
れており、情報処理装置１０２の起動時に各パラメータ
（a0，ｂ0，θ0）に基づいてカメラ１０１の制御を実行
して初期設定を行うものとする。That is, in the present embodiment, when the space in which the camera 101 is arranged is defined on the xy plane as shown in FIG. 5, the pan direction of the camera 101 when the information processing apparatus 102 is activated is determined by the linear equation y. = A 0 x + b 0 , and the angle of view defined by the horizontal visual field end from the center of the imaging direction of the camera 101 is:
It is assumed to be indicated by θ 0 . Each of the above parameters (a 0 ,
b 0 , θ 0 ) are given to the information processing apparatus 102 in advance, and control of the camera 101 is executed based on each parameter (a 0 , b 0 , θ 0 ) when the information processing apparatus 102 is started, and the information is initialized. Settings shall be made.
【００４２】上述したような処理の実行後、制御パネル
１１２を用いたカメラ１０１の制御が可能となる。After execution of the above-described processing, control of the camera 101 using the control panel 112 becomes possible.
【００４３】図３に戻り、Ｓ１０２において、制御パネ
ル１１２の追尾ボタン１１４ａがクリックされると、移
動物体の検出を開始する。そして、映像表示領域１０８
内に表示される映像中に移動物体が存在した場合、その
移動物体の追尾を開始する。Returning to FIG. 3, when the tracking button 114a of the control panel 112 is clicked in S102, detection of a moving object is started. Then, the image display area 108
When a moving object is present in the video displayed in the window, tracking of the moving object is started.
【００４４】ここで、情報処理装置１０２による移動物
体の検出方法の一例を説明する。まず、ある時刻ｔに情
報処理装置１０２に入力されたフレームＦtと、その１
つ前のフレームＦt-1との各画素における差分電力をＤt
＝（Ｆt−Ｆt-1）2と定義する。この差分電力に関する
しきい値をＤthとし、Ｄt＞Ｄthとなる画素の領域に移
動物体が存在すると判断される。Here, an example of a method of detecting a moving object by the information processing apparatus 102 will be described. First, a frame F t which is input at a certain time t in the information processing apparatus 102, Part 1
The difference power at each pixel from the previous frame F t-1 is D t
= (F t -F t-1 ) 2 and defined. The thresholds and D th related differential power, it is determined that there is a moving object in a region of pixels to be D t> D th.
【００４５】次に、Ｓ１０３に進み、移動物体の追尾を
行う。移動物体が画面の中央に撮像されるようにカメラ
１０１の撮像方向を制御する（すなわち、移動物体を追
尾する）ための情報処理装置１０２の動作処理方法を図
６を用いて説明する。図６（ａ）は、カメラ１０１によ
って撮像された映像を示し、図６（ｂ）は、カメラ１０
１の撮像方向と移動物体との関係を模式的に示した図で
ある。ここで、図６（ａ）に示すように、撮像映像内に
おけるカメラ１０１の撮像方向の中心から水平方向に関
する撮像端までの長さをＺ0とし、カメラ１０１の撮像
方向の中心から水平方向に関する移動物体の長さをＺと
する。また、図６（ｂ）に示すように、移動物体が撮像
画面の中央となるために制御するカメラ１０１のパン角
度をθmoveとする。Next, the process proceeds to S103, where tracking of the moving object is performed. An operation processing method of the information processing apparatus 102 for controlling the imaging direction of the camera 101 so that the moving object is imaged at the center of the screen (ie, tracking the moving object) will be described with reference to FIG. FIG. 6A shows an image captured by the camera 101, and FIG.
FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a relationship between an imaging direction and a moving object of FIG. Here, as shown in FIG. 6A, the length from the center of the imaging direction of the camera 101 to the imaging end in the horizontal direction in the captured image is Z 0, and the length from the center of the imaging direction of the camera 101 to the horizontal direction is Z0. Let Z be the length of the moving object. Also, as shown in FIG. 6B, the pan angle of the camera 101 controlled to move the moving object to the center of the imaging screen is defined as θ move .
【００４６】すると、Ｚ／Ｚ0≒ｔａｎ（θmove）／ｔ
ａｎ（θ0）と表せることからθmoveが求められ、この
ようにして求められたθmoveだけカメラ１０１をパン方
向に回転制御させることによって移動物体の追尾が実行
される。Then, Z / Z 0 ≒ tan (θ move ) / t
Since an (θ 0 ) can be expressed, θ move is obtained, and the tracking of the moving object is executed by controlling the rotation of the camera 101 in the pan direction by θ move thus obtained.
【００４７】なお、カメラ１０１の垂直方向（チルト方
向）についても上述の同様な制御によって移動物体の追
尾が可能となる。In the vertical direction (tilt direction) of the camera 101, the moving object can be tracked by the same control as described above.
【００４８】次に、Ｓ１０４に進み、カメラ１０１の合
焦動作の確認を行う。なお、本実施の形態において、カ
メラ１０１の合焦エリアは映像の中心部とする。すなわ
ち、撮像映像は移動物体に合焦するものとする。Next, the flow proceeds to S104, in which the focusing operation of the camera 101 is confirmed. In the present embodiment, the focus area of the camera 101 is the center of the video. That is, the captured video is focused on the moving object.
【００４９】なお、カメラ１０１の合焦方法も周知の方
法が多数存在するが、ここでは一例として周波数解析を
用いた方法を実施の形態として用いるがその限りではな
い。図７は、カメラ１０１の合焦方法を説明するための
図である。図７に示した被周波数解析領域において、離
散コサイン変換もしくは離散フーリエ変換などの直交変
換を行い、その領域の高周波成分が最も大きくなるよう
カメラ１０１の焦点レンズを駆動制御する。このような
方法によって撮像映像の中心付近に合焦が行われる。There are many well-known methods of focusing the camera 101. Here, as an example, a method using frequency analysis is used as an embodiment, but is not limited thereto. FIG. 7 is a diagram for explaining a focusing method of the camera 101. In the frequency analysis area shown in FIG. 7, orthogonal transform such as discrete cosine transform or discrete Fourier transform is performed, and the focus lens of the camera 101 is drive-controlled so that the high-frequency component in the area becomes maximum. Focusing is performed in the vicinity of the center of the captured image by such a method.
【００５０】次に、Ｓ１０５に進み、移動物体のカメラ
１０１からの距離を検出する。移動物体のカメラ１０１
からの距離の検出は、予め備えられたカメラ１０１の焦
点レンズの駆動パルス位置とそのパルス位置に対応する
距離との関係を示すテーブルを用いることによって検出
される。このテーブルはカメラ１０１側で備えてもよい
し、情報処理装置１０２側で備えてもよい。Next, the process proceeds to S105, where the distance of the moving object from the camera 101 is detected. Camera 101 for moving objects
The detection of the distance from is detected by using a table indicating the relationship between the drive pulse position of the focus lens of the camera 101 provided in advance and the distance corresponding to the pulse position. This table may be provided on the camera 101 side or on the information processing apparatus 102 side.
【００５１】次に、Ｓ１０６に進み、移動物体の位置が
図５に示すようなｘｙ平面上の座標を用いて演算される
が、この演算は、Ｓ１０５において求められた移動物体
のカメラ１０１からの距離およびそのときのカメラ１０
１の撮像方向に基づいて演算される。なお、カメラの撮
像方向はｘｙ平面上において式ｙ＝ａｘ＋ｂを用いて示
すことができ、移動物体のカメラ１０１からの距離は、
カメラ１０１の座標（ｘcam，ｙcam）からの距離を示す
ものとする。Next, the process proceeds to S106, where the position of the moving object is calculated using the coordinates on the xy plane as shown in FIG. 5, and this calculation is performed by the camera 101 of the moving object obtained in S105. Distance and camera 10 at that time
The calculation is performed based on one imaging direction. Note that the imaging direction of the camera can be indicated on the xy plane using the equation y = ax + b, and the distance of the moving object from the camera 101 is
It indicates the distance of the camera 101 from the coordinates (x cam , y cam ).
【００５２】次に、Ｓ１０７に進み、移動物体の大きさ
を判断する。移動物体の判断は、カメラ１０１の撮像画
角（ズーム倍率）およびカメラ１０１によって撮像され
た映像中の移動物体の大きさに基づいて判断される。Next, the process proceeds to S107, where the size of the moving object is determined. The determination of the moving object is made based on the angle of view (zoom magnification) of the camera 101 and the size of the moving object in the video imaged by the camera 101.
【００５３】次に、Ｓ１０８に進み、上記のように演算
された移動物体の位置に基づいて、マップ領域１０７内
に移動物体に対応するキャラクタを表示する。このとき
のマップ表示ウインドウ１０６の表示例を図８に示す。
図８においては、移動物体がＳ１０７において‘人間’
の大きさであると判断されたため、‘人間’に対応する
キャラクタを移動物体として表示し、さらに領域１１０
に‘人間’と表示させて移動物体が人間であることを使
用者に明確に認識させる。なお、移動物体が人間以外の
ものであると推定された場合は、その推定された物体に
対応するキャラクタをマップ領域７０２に表示させ、領
域１１０に推定された物体の名称を表示させればよい。Next, the process proceeds to S108, where a character corresponding to the moving object is displayed in the map area 107 based on the position of the moving object calculated as described above. FIG. 8 shows a display example of the map display window 106 at this time.
In FIG. 8, the moving object is “human” in S107.
Is determined, the character corresponding to the “human” is displayed as a moving object, and the area 110
Is displayed as 'human' so that the user can clearly recognize that the moving object is a human. If the moving object is estimated to be something other than a human, a character corresponding to the estimated object may be displayed in the map area 702, and the name of the estimated object may be displayed in the area 110. .
【００５４】また、Ｓ１０８において、検出結果を記憶
装置１０４に記憶させ、さらに必要がある場合、移動物
体の位置の検出結果に関する情報をネットワーク上の他
のコンピュータ端末１０５に出力させてもよい。In step S108, the detection result may be stored in the storage device 104, and if necessary, information regarding the detection result of the position of the moving object may be output to another computer terminal 105 on the network.
【００５５】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、カメラ１０１が追尾している移動物体の位置をマッ
プ上で表示しているので、使用者は移動物体がどこに存
在するのか容易に把握することができる。また、移動物
体がどのようなものであるのか容易に把握することがで
きる。As described above, according to the present embodiment, the position of the moving object tracked by the camera 101 is displayed on the map, so that the user can easily determine where the moving object exists. You can figure out. Further, it is possible to easily grasp what the moving object is like.
【００５６】なお、本実施の形態においては１台の撮像
装置を用いて移動物体の位置を演算していたが、複数の
ＡＦ機能を備えたカメラ１０１を用いて移動物体の位置
の演算を行ってもよい。この場合、各カメラ１０１ごと
に上述した方法により移動物体の位置を演算し、それら
演算した平均値を移動物体の位置とすることにより、移
動物体の位置の信頼性の向上を図ってもよい。また、移
動物体が複数存在する場合、複数の移動物体ごとにこの
ＡＦ機能を備えたカメラを割り当てて移動物体の位置を
それぞれ検出してもよい。これらの場合、映像表示領域
１０８に表示される映像は、全てのカメラ１０１からの
映像を分割表示させてもよいし、所定の時間ごとに順番
に表示させてもよいし、使用者が選択したカメラ１０１
からの映像を表示させてもよい。In the present embodiment, the position of the moving object is calculated using one imaging device. However, the position of the moving object is calculated using the camera 101 having a plurality of AF functions. You may. In this case, the reliability of the position of the moving object may be improved by calculating the position of the moving object by the above-described method for each camera 101 and using the calculated average value as the position of the moving object. When there are a plurality of moving objects, a camera having the AF function may be assigned to each of the plurality of moving objects to detect the position of each moving object. In these cases, the video displayed in the video display area 108 may be a split display of the video from all the cameras 101, may be displayed sequentially at predetermined time intervals, or may be selected by the user. Camera 101
May be displayed.
【００５７】（第２の実施の形態）本実施の形態は、カ
メラ１０１の自動焦点検出機能を用いずに移動物体の位
置を検出する形態である。すなわち、複数のカメラから
それぞれ検出される前記移動物体との相対的な方向に関
する情報に基づいて、前記移動物体の位置を検出する形
態である。図９は、本実施の形態の監視システムの概略
図を示す。本実施の形態の監視システムは、図１の監視
システムと比較してカメラ１０１が複数備えられる以外
は第１の実施の形態と同様であるので、本実施の形態の
監視システムの説明は省略する。なお、本実施の形態に
おいて、カメラ１０１は、必ずしも自動焦点検出機能を
備えなくてもよい。(Second Embodiment) In this embodiment, the position of a moving object is detected without using the automatic focus detection function of the camera 101. That is, the position of the moving object is detected based on information on the relative direction to the moving object detected from each of the plurality of cameras. FIG. 9 shows a schematic diagram of the monitoring system of the present embodiment. The surveillance system according to the present embodiment is the same as the surveillance system according to the first embodiment except that a plurality of cameras 101 are provided as compared with the surveillance system in FIG. . In the present embodiment, the camera 101 does not necessarily have to have the automatic focus detection function.
【００５８】図１０は、本実施の形態の情報処理装置１
０２の動作処理フローチャートを示すものである。図１
０に沿って本実施の形態を説明する。FIG. 10 shows an information processing apparatus 1 according to this embodiment.
2 is a flowchart showing an operation process of No. 02. FIG.
This embodiment will be described along 0.
【００５９】まず、Ｓ２０１において、情報処理装置１
０２の起動が実行されると、ディスプレイ装置１０３上
に図１３に示すようなマップ表示ウインドウ１０６が表
示される。図１３において、映像表示領域１０８ａ〜１
０８ｃは、それぞれマップ領域１０７上に表示されるア
イコン●，■，○に対応するカメラ１０１からの映像を
表示する。ここで、制御パネル１１２を用いてカメラ１
０１を制御する場合、各映像表示領域１０８ａ〜１０８
ｃのいずれかをクリックすることによって制御対象のカ
メラ１０１が選択される。このとき、クリックされた映
像表示領域の枠が太枠に表示される。First, in S201, the information processing apparatus 1
When the start of the 02 is executed, a map display window 106 as shown in FIG. In FIG. 13, video display areas 108a to 108a-1
08c displays an image from the camera 101 corresponding to the icon ●, △, ○ displayed on the map area 107, respectively. Here, the camera 1 is controlled using the control panel 112.
01 is controlled, each video display area 108a to 108
By clicking any one of c, the camera 101 to be controlled is selected. At this time, the frame of the clicked image display area is displayed in a thick frame.
【００６０】なお、２台のカメラ１０１を用いた場合、
移動物体と２台のカメラ１０１が直線上に並ぶ場合、移
動物体の位置が検出できなくなるため、本実施の形態で
はカメラ１０１を３台用いている。すなわち、移動物体
の追尾を行う場合、ボタン１１４ａが各カメラ１０１に
対して選択されなければ、マップ領域１０７上には移動
物体の位置を示すキャラクタが出現しない。そして、図
１１に示すようにカメラ１０１が設置された空間に対し
てｘｙ平面を用いた座標軸を設定する。このｘｙ平面に
おいて、アイコン●，■，○に対応するカメラ１０１の
座標はそれぞれ（ｘcam1，ｙcam1），（ｘcam2，
ｙcam2），（ｘcam3，ｙcam3）であるとする。When two cameras 101 are used,
When the moving object and the two cameras 101 are arranged in a straight line, the position of the moving object cannot be detected. Therefore, in this embodiment, three cameras 101 are used. That is, when tracking a moving object, the character indicating the position of the moving object does not appear on the map area 107 unless the button 114a is selected for each camera 101. Then, as shown in FIG. 11, coordinate axes using the xy plane are set for the space where the camera 101 is installed. On this xy plane, the coordinates of the camera 101 corresponding to the icons ●, ■, ○ are (x cam1 , y cam1 ), (x cam2 ,
y cam2 ) and (x cam3 , y cam3 ).
【００６１】次に、Ｓ２０２に進み、各カメラ１０１に
おいて第１の実施の形態と同様に移動物体を検出して、
それぞれのカメラにおいて移動物体の追尾を行う。そし
て、Ｓ２０３に進み、３台のカメラ１０１のそれぞれに
おいて、それぞれの現在のパン角度を用いてそのときの
ｘｙ平面上の撮像方向をｘ，ｙを用いた直線を示す方程
式に変換し、ｓ２０４に進む。すなわち、起動時の撮像
方向と前記回転角度θmoveより現在の撮像方向すなわち
方程式の傾きが求められ、現在のカメラの位置（座標）
より一次方程式（直線方程式）の切片が求められる。Next, proceeding to S202, each camera 101 detects a moving object in the same manner as in the first embodiment.
Each camera tracks a moving object. Then, the process proceeds to S203, in each of the three cameras 101, using each current pan angle, converts the imaging direction on the xy plane at that time into an equation showing a straight line using x, y, and converts it to s204. move on. That is, the current imaging direction, that is, the inclination of the equation is obtained from the imaging direction at the time of activation and the rotation angle θ move , and the current camera position (coordinate)
The intercept of the linear equation (linear equation) is obtained.
【００６２】ｓ２０４において、ｓ２０３において求め
られた３つの式で示される直線の交点を求める。そし
て、その交点が１つの場合、すなわち図１１に示すよう
に３本の直線が１点で交わる場合、Ｓ２０５に進み、そ
のひとつの交点が移動物体の位置であると決定する。一
方、３本の直線が１点で交わらない場合、すなわち図１
２に示すように３つの交点が形成される場合、Ｓ２０６
に進み、３つの交点を頂点とする３角形（図１２の斜線
部分）の重心を移動物体の位置であると決定する。In s204, the intersection of the straight lines represented by the three equations obtained in s203 is obtained. When the number of intersections is one, that is, when three straight lines intersect at one point as shown in FIG. 11, the process proceeds to S205, and it is determined that one of the intersections is the position of the moving object. On the other hand, when three straight lines do not intersect at one point,
When three intersections are formed as shown in FIG. 2, S206
Then, the center of gravity of a triangle (shaded portion in FIG. 12) having three intersections as vertices is determined to be the position of the moving object.
【００６３】Ｓ２０７において、カメラの撮像画角（ズ
ーム倍率）と各カメラ１０１によって撮像された映像中
の移動物体の大きさに基づいて、移動物体の大きさを推
定する。In step S207, the size of the moving object is estimated based on the angle of view (zoom magnification) of the camera and the size of the moving object in the video imaged by each camera 101.
【００６４】次に、Ｓ２０８に進み、上記のように演算
された移動物体の位置に基づいて、マップ領域１０７内
に移動物体に対応するキャラクタを表示する。このとき
のマップ表示ウインドウ１０６の表示は第１の実施の形
態と同様であるのでその説明は省略する。また、Ｓ２０
９において、検出結果を記憶装置１０４において記憶さ
せ、さらに必要がある場合、移動物体の位置の検出結果
に関する情報をネットワーク上の他のコンピュータ端末
１０５に出力させてもよい。Next, the process proceeds to S208, where a character corresponding to the moving object is displayed in the map area 107 based on the position of the moving object calculated as described above. The display of the map display window 106 at this time is the same as in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. Also, S20
In 9, the detection result may be stored in the storage device 104, and if necessary, information regarding the detection result of the position of the moving object may be output to another computer terminal 105 on the network.
【００６５】以上説明したように本実施の形態によれ
ば、自動焦点検出機能を備えないカメラにおいても複数
のカメラを用いることによって移動物体の位置を特定す
ることがでる。さらに、特定された移動物体の位置をマ
ップ上で表示しているので、使用者は移動物体がどこに
存在するのか容易に把握することができる。As described above, according to the present embodiment, the position of a moving object can be specified by using a plurality of cameras even in a camera having no automatic focus detection function. Furthermore, since the position of the specified moving object is displayed on the map, the user can easily grasp where the moving object exists.
【００６６】なお、本実施の形態に用いられるカメラ
は、撮像方向の制御可能なカメラ１０１に関して説明し
たが、カメラ１０１の撮像方向が固定されていても移動
物体の位置を特定することが可能である。この場合、Ｚ
／Ｚ0≒ｔａｎ（θmove）／ｔａｎ（θ0）と表せる。こ
れにより各カメラ１０１においてθmoveを求め、このθ
moveからカメラ１０１と移動物体の位置を結ぶ直線の式
を求め、これらの式から移動物体の位置を第２の実施の
形態と同様な方法で決定することができる。Although the camera used in the present embodiment has been described with respect to the camera 101 whose imaging direction can be controlled, the position of a moving object can be specified even if the imaging direction of the camera 101 is fixed. is there. In this case, Z
/ Z 0 ≒ tan (θ move ) / tan (θ 0 ). Thereby, θ move is obtained in each camera 101 and this θ
determine the linear equations connecting the position of the moving object and the camera 101 from the move, it is possible to determine the position of a moving object from these equations in the second embodiment and the same method.
【００６７】また、第１，第２の実施の形態において、
予め監視領域内に移動物体（例えば、動くインテリアや
テレビ画像）が存在する場合、それらを移動物体である
と誤認識しないために図１４に示すような空間内にデッ
ドゾーンを設けてもよい。図１４において、このデッド
ゾーンは０＜ｘ＜ｘdead，０＜ｙ＜ｙdeadによって定義
されている。各実施の形態において移動物体がデッドゾ
ーン内に検出された場合は、地図上にキャラクタを表示
しないように処理すれば、ユーザによる誤認識を防ぐこ
とができる。In the first and second embodiments,
When a moving object (for example, a moving interior or a television image) exists in the monitoring area in advance, a dead zone may be provided in a space as shown in FIG. 14 so as not to erroneously recognize the moving object as a moving object. In FIG. 14, this dead zone is defined by 0 <x <x dead and 0 <y <y dead . In each of the embodiments, when a moving object is detected in the dead zone, processing is performed so that the character is not displayed on the map, thereby preventing erroneous recognition by the user.
【００６８】また、第１，第２の実施の形態において、
図１４に示すように、例えば金庫のまわりに警戒領域を
設けてもよい。図１４において、この警戒領域は、０＜
ｘ＜ｘcaution，０＜ｙ＜ｙcautionと定義されている。
各実施形態において、この警戒領域内に人と識別された
移動物体が進入した場合、警告音を鳴らして注意を呼び
かけることも可能である。人以外の物体と識別された場
合には、警告音を鳴らさなくてもよい。In the first and second embodiments,
As shown in FIG. 14, for example, a security area may be provided around a safe. In FIG. 14, this alert area is 0 <
x <x caution and 0 <y <y caution are defined.
In each embodiment, when a moving object identified as a person enters the alert area, it is possible to sound a warning sound to call attention. When an object other than a person is identified, the warning sound does not have to be emitted.
【００６９】また、各実施の形態においては、電波ある
いは赤外線センサなどの位置検出装置を用いて移動物体
の位置を検出しても本願発明の目的は達成される。Further, in each embodiment, the object of the present invention is achieved even if the position of the moving object is detected by using a position detecting device such as a radio wave or infrared sensor.
【００７０】なお、本実施の形態において、位置検出手
段および表示制御手段および音声出力手段および判断手
段は情報処理装置１０２に対応する。また、表示手段は
ディスプレイ装置１０３に対応する。また、記憶手段は
記憶装置１０４に対応する。In this embodiment, the position detecting means, the display control means, the audio output means and the determining means correspond to the information processing device 102. The display means corresponds to the display device 103. Further, the storage unit corresponds to the storage device 104.
【００７１】本発明は、一例として、前述した実施形態
の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記
録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そ
のシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵ
やＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを
読み出し実行することによって達成できる。According to the present invention, as an example, a recording medium storing a program code of software for realizing the functions of the above-described embodiments is supplied to a system or an apparatus, and a computer (or CPU) of the system or the apparatus is provided.
Or MPU) reads and executes the program code stored in the storage medium.
【００７２】この場合、記憶媒体から読み出されたプロ
グラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現する
ことになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体
は本発明を構成することになる。In this case, the program code itself read from the storage medium realizes the functions of the above-described embodiment, and the storage medium storing the program code constitutes the present invention.
【００７３】プログラムコードを供給するための記憶媒
体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディス
ク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリ
カード、ＲＯＭなどを用いることができる。As a storage medium for supplying the program code, for example, a floppy (registered trademark) disk, hard disk, optical disk, magneto-optical disk, C
A D-ROM, a CD-R, a magnetic tape, a nonvolatile memory card, a ROM, or the like can be used.
【００７４】また、コンピュータが読み出したプログラ
ムコードを実行することにより、前述した実施形態の機
能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指
示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペ
レーティングシステム）などが実際の処理の一部または
全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能
が実現される場合も含まれる。When the computer executes the readout program code, not only the functions of the above-described embodiment are realized, but also the OS (Operating System) running on the computer based on the instruction of the program code. ) Performs part or all of the actual processing, and the processing realizes the functions of the above-described embodiments.
【００７５】さらに、記憶媒体から読み出されたプログ
ラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボー
ドやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わ
るメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指
示にもとづき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニット
に備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行
い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現さ
れる。Further, after the program code read from the storage medium is written into a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer, based on the instruction of the program code, The CPU provided in the function expansion board or the function expansion unit performs part or all of the actual processing, and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing.
【００７６】本発明を上記記憶媒体に適用する場合、そ
の記憶媒体には、先に説明したフローチャートに対応す
るプログラムコードを格納することになるが、簡単に説
明すると、本発明のカメラ制御システムに不可欠なモジ
ュールを、記憶媒体に格納することになる。When the present invention is applied to the storage medium, the storage medium stores program codes corresponding to the above-described flowcharts. Essential modules will be stored on the storage medium.
【００７７】[0077]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動物体の位置を検出し、地図上に移動物体の位置を示
しているので、使用者は容易に移動物体の位置を把握す
ることができる。As described above, according to the present invention,
Since the position of the moving object is detected and the position of the moving object is indicated on the map, the user can easily grasp the position of the moving object.
【図１】第１の実施の形態の監視システムの概略図。FIG. 1 is a schematic diagram of a monitoring system according to a first embodiment.
【図２】カメラ１０１の実際の配置例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing an example of an actual arrangement of the camera 101.
【図３】第１の実施の形態における情報処理装置１０２
の動作処理フローチャート。FIG. 3 is an information processing apparatus 102 according to the first embodiment.
3 is a flowchart of the operation processing of FIG.
【図４】マップ表示ウインドウの一例を示す図。FIG. 4 is a diagram showing an example of a map display window.
【図５】実際の空間に座標軸を設定したときの一例を示
す図。FIG. 5 is a diagram showing an example when coordinate axes are set in an actual space.
【図６】移動物体を画面の中央に撮像するためのカメラ
のパン角度の制御量を導出するための図。FIG. 6 is a diagram for deriving a control amount of a pan angle of a camera for imaging a moving object at the center of a screen.
【図７】自動焦点調節を実行するための周波数解析を行
う範囲を示す図。FIG. 7 is a diagram showing a range in which a frequency analysis for executing automatic focus adjustment is performed.
【図８】マップ表示ウインドウの一例を示す図。FIG. 8 is a view showing an example of a map display window.
【図９】第２の実施の形態における監視システムの概略
図。FIG. 9 is a schematic diagram of a monitoring system according to a second embodiment.
【図１０】第１の実施の形態における情報処理装置１０
２の動作処理フローチャート。FIG. 10 is an information processing apparatus 10 according to the first embodiment.
2 is an operation processing flowchart of FIG.
【図１１】第２の実施の形態における移動物体の位置検
出を説明するための図。FIG. 11 is a diagram for explaining position detection of a moving object according to the second embodiment.
【図１２】第２の実施の形態における移動物体の位置検
出を説明するための図。FIG. 12 is a diagram illustrating position detection of a moving object according to the second embodiment.
【図１３】マップ表示ウインドウの一例を示す図。FIG. 13 is a view showing an example of a map display window.
【図１４】デッドゾーンおよび警戒領域の設定例を示す
図。FIG. 14 is a diagram showing a setting example of a dead zone and a warning area.
１０１ カメラ １０２ 情報処理装置 １０３ ディスプレイ装置 １０４ 記憶装置 １０６ マップ表示ウインドウ Reference Signs List 101 camera 102 information processing device 103 display device 104 storage device 106 map display window
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/70 ４１０ Ｆターム(参考） 5B057 AA19 BA24 CG05 CH11 DA07 DA15 DA16 DB02 DC02 DC06 DC08 DC32 5C022 AA01 AB22 AB61 AB62 AB63 AC01 AC13 AC27 AC69 5C054 AA01 CA04 EA05 FE11 FE19 HA18 5L096 BA02 CA05 CA24 DA03 DA04 FA23 FA60 FA66 FA67 FA69 GA08 GA51 HA05 LA05 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI theme coat ゛ (reference) H04N 7/18 G06F 15/70 410 F term (reference) 5B057 AA19 BA24 CG05 CH11 DA07 DA15 DA16 DB02 DC02 DC06 DC08 DC32 5C022 AA01 AB22 AB61 AB62 AB63 AC01 AC13 AC27 AC69 5C054 AA01 CA04 EA05 FE11 FE19 HA18 5L096 BA02 CA05 CA24 DA03 DA04 FA23 FA60 FA66 FA67 FA69 GA08 GA51 HA05 LA05
Claims (25)
と、 地図を表示する表示手段と、 前記位置検出手段によって検出された移動物体の位置に
基づいて、前記表示手段によって表示された地図上に、
前記移動物体に対応する指標を表示する表示制御手段と
を備えることを特徴とする監視システム。1. A position detecting means for detecting a position of a moving object; a display means for displaying a map; and a map displayed by the display means based on the position of the moving object detected by the position detecting means. To
A monitoring system comprising: display control means for displaying an index corresponding to the moving object.
は、前記移動物体を追尾するカメラから出力される前記
移動物体までの距離に関する情報および前記カメラの撮
像方向に関する情報に基づいて、前記移動物体の位置を
検出することを特徴とする監視システム。2. The moving object according to claim 1, wherein the position detecting means is configured to output the moving object based on information on a distance to the moving object output from a camera tracking the moving object and information on an imaging direction of the camera. A monitoring system for detecting a position of a vehicle.
方向に関して移動物体が撮像画像の中央に撮像されるよ
うに移動物体を追尾することを特徴とする監視システ
ム。3. The surveillance system according to claim 2, wherein the camera tracks the moving object so that the moving object is captured in the center of the captured image in the horizontal direction.
位置検出手段は、前記移動物体を追尾する複数のカメラ
からそれぞれ出力される前記移動物体までの距離に関す
る情報および前記カメラの撮像方向に関する情報に基づ
いて前記移動物体の位置を検出することを特徴とする監
視システム。4. The information on the distance to the moving object and the information on the imaging direction of the camera, each output from a plurality of cameras tracking the moving object, according to claim 2, A monitoring system for detecting the position of the moving object based on the information.
は、ｘｙ平面における前記複数のカメラのそれぞれにお
いて、前記移動物体と前記各カメラとが通過する直線を
示す方程式をそれぞれ演算する第１の演算手段と、前記
第１の演算手段によって演算された直線どうしの交点を
演算する第２の演算手段とを有し、前記第２の演算手段
によって求められた交点を前記移動物体の位置として検
出することを特徴とする監視システム。5. The first calculation according to claim 1, wherein the position detection means calculates, for each of the plurality of cameras on an xy plane, an equation indicating a straight line passing through the moving object and each of the cameras. Means, and second calculating means for calculating an intersection between the straight lines calculated by the first calculating means, and detecting the intersection determined by the second calculating means as the position of the moving object. A surveillance system characterized in that:
は、前記第２の演算手段によって演算された交点が複数
求められた場合、その交点の重心を前記移動物体の位置
とすることを特徴とする監視システム。6. The position detecting device according to claim 5, wherein, when a plurality of intersections calculated by the second calculating unit are obtained, the position detecting unit sets the center of gravity of the intersection as the position of the moving object. Surveillance system.
は、前記位置検出手段によって前記移動物体が所定の領
域内に位置していることが検出された場合、前記移動物
体に対応する指標の表示を禁止することを特徴とする監
視システム。7. The display control unit according to claim 1, wherein the display control unit displays an index corresponding to the moving object when the position detecting unit detects that the moving object is located within a predetermined area. Surveillance system characterized by prohibiting
は、前記位置検出手段によって前記移動物体が所定の領
域内に位置していることが検出された場合、警告音を出
力する音声出力手段とを備えることを特徴とする監視シ
ステム。8. The audio output unit according to claim 1, wherein the display control unit outputs a warning sound when the position detection unit detects that the moving object is located within a predetermined area. A monitoring system comprising:
撮像される前記移動物体の大きさに関する情報および前
記カメラの撮像画角に関する情報に基づいて、前記移動
物体の実際の大きさを判断する判断手段とを備え、前記
表示制御手段は、前記判断手段の判断結果に応じて前記
移動物体に対応する指標の表示を変更することを特徴と
する監視システム。9. The determining unit according to claim 2, wherein the actual size of the moving object is determined based on information on a size of the moving object imaged by the camera and information on an angle of view of the camera. Wherein the display control means changes display of an index corresponding to the moving object in accordance with a result of the determination by the determination means.
項において、前記表示手段は、前記カメラによって撮像
された撮像画像を同一画面上に表示することを特徴とす
る監視システム。10. The surveillance system according to claim 2, wherein the display unit displays an image captured by the camera on a same screen.
一項において、前記位置検出手段によって検出された位
置情報とともに前記カメラによって撮像された画像およ
び日付に関する情報を記憶する記憶手段とを備えること
を特徴とする監視システム。11. A storage device according to claim 2, further comprising: storage means for storing information relating to an image taken by the camera and a date together with the position information detected by the position detection means. A monitoring system characterized by the following.
程と、 地図を表示する表示工程と、 前記位置検出工程によって検出された移動物体の位置に
基づいて、前記表示工程によって表示された地図上に、
前記移動物体に対応する指標を表示する表示制御工程と
を備えることを特徴とする監視システムの制御方法。12. A position detecting step of detecting a position of a moving object, a displaying step of displaying a map, and a map on the map displayed by the displaying step based on the position of the moving object detected by the position detecting step. To
A display control step of displaying an index corresponding to the moving object.
程は、前記移動物体を追尾するカメラから出力される前
記移動物体までの距離に関する情報および前記カメラの
撮像方向に関する情報に基づいて、前記移動物体の位置
を検出することを特徴とする監視システムの制御方法。13. The moving object according to claim 12, wherein the position detecting step is performed based on information on a distance to the moving object output from a camera that tracks the moving object and information on an imaging direction of the camera. A method for controlling a monitoring system, comprising: detecting a position of an object.
水平方向に関して移動物体が撮像画像の中央に撮像され
るように移動物体を追尾することを特徴とする監視シス
テムの制御方法。14. The camera according to claim 13, wherein:
A control method for a monitoring system, characterized by tracking a moving object so that the moving object is captured in the center of a captured image in a horizontal direction.
て、前記位置検出工程は、前記移動物体を追尾する複数
のカメラからそれぞれ出力される前記移動物体までの距
離に関する情報および前記カメラの撮像方向に関する情
報に基づいて前記移動物体の位置を検出することを特徴
とする監視システムの制御方法。15. The information processing method according to claim 13, wherein the position detecting step includes information on a distance to the moving object and information on an imaging direction of the camera, each being output from a plurality of cameras that track the moving object. A method for controlling a monitoring system, wherein a position of the moving object is detected based on a moving object.
程は、ｘｙ平面における前記複数のカメラのそれぞれに
おいて、前記移動物体と前記各カメラとが通過する直線
を示す方程式をそれぞれ演算する第１の演算工程と、前
記第１の演算工程によって演算された直線どうしの交点
を演算する第２の演算工程とを有し、前記第２の演算工
程によって求められた交点を前記移動物体の位置として
検出することを特徴とする監視システムの制御方法。16. The method according to claim 12, wherein, in the position detecting step, in each of the plurality of cameras on the xy plane, a first calculation is performed to calculate an equation indicating a straight line passing through the moving object and each camera. And a second calculating step of calculating an intersection of the straight lines calculated by the first calculating step, and detecting the intersection determined by the second calculating step as a position of the moving object. A method for controlling a monitoring system, comprising:
段は、前記第２の演算手段によって演算された交点が複
数求められた場合、その交点の重心を前記移動物体の位
置とすることを特徴とする監視システムの制御方法。17. The method according to claim 16, wherein, when a plurality of intersections calculated by the second calculation means are obtained, the position detection means sets the center of gravity of the intersection as the position of the moving object. How to control the monitoring system.
程は、前記位置検出工程によって前記移動物体が所定の
領域内に位置していることが検出された場合、前記移動
物体に対応する指標の表示を禁止することを特徴とする
監視システムの制御方法。18. The display control method according to claim 12, wherein the display control step displays an index corresponding to the moving object when the position detecting step detects that the moving object is located within a predetermined area. A control method for a monitoring system, wherein the control is prohibited.
程は、前記位置検出工程によって前記移動物体が所定の
領域内に位置していることが検出された場合、警告音を
出力する音声出力工程とを備えることを特徴とする監視
システムの制御方法。19. The audio display device according to claim 12, wherein the display control step includes: outputting a warning sound when the position detection step detects that the moving object is located within a predetermined area. A control method for a monitoring system, comprising:
って撮像される前記移動物体の大きさに関する情報およ
び前記カメラの撮像画角に関する情報に基づいて、前記
移動物体の実際の大きさを判断する判断工程とを備え、
前記表示制御工程は、前記判断工程の判断結果に応じて
前記移動物体に対応する指標の表示を変更することを特
徴とする監視システムの制御方法。20. The determining step according to claim 13, wherein the actual size of the moving object is determined based on information on the size of the moving object imaged by the camera and information on the angle of view of the camera. With
The control method of a monitoring system, wherein the display control step changes a display of an index corresponding to the moving object according to a result of the determination in the determination step.
か一項において、前記表示手段は、前記カメラによって
撮像された撮像画像を同一画面上に表示することを特徴
とする監視システムの制御方法。21. A control method for a monitoring system according to claim 13, wherein said display means displays an image taken by said camera on a same screen.
か一項において、前記位置検出工程によって検出された
位置情報とともに前記カメラによって撮像された画像お
よび日付に関する情報を記憶する記憶工程とを備えるこ
とを特徴とする監視システムの制御方法。22. The storage device according to claim 13, further comprising a storage step of storing information relating to an image captured by the camera and a date together with the position information detected by the position detection step. A control method for a monitoring system, comprising:
記憶した記憶媒体であって、 移動物体の位置を検出させ、 検出させた移動物体の位置に基づいて、表示画面上の地
図に、前記移動物体に対応する指標を表示させるプログ
ラムを記憶した記憶媒体。23. A storage medium storing an operation processing program of a monitoring system, wherein a position of a moving object is detected, and a map on a display screen is displayed based on the detected position of the moving object. A storage medium storing a program for displaying a corresponding index.
所定の領域内に位置していることが検出された場合、前
記移動物体に対応する指標の表示を禁止させるプログラ
ムを記憶した記憶媒体。24. The storage medium according to claim 23, wherein a program for prohibiting display of an index corresponding to the moving object when the moving object is detected to be located within a predetermined area is stored.
撮像される前記移動物体の大きさに関する情報および前
記カメラの撮像画角に関する情報に基づいて、前記移動
物体の実際の大きさを判断させ、その判断結果に応じて
前記移動物体に対応する指標の表示を変更するプログラ
ムを記憶した記憶媒体。25. The moving object according to claim 23, wherein an actual size of the moving object is determined based on information on a size of the moving object captured by a camera and information on an imaging angle of view of the camera. A storage medium storing a program for changing a display of an index corresponding to the moving object according to a result.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11024964A JP2000224457A (en) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | Monitoring system, control method therefor and storage medium storing program therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11024964A JP2000224457A (en) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | Monitoring system, control method therefor and storage medium storing program therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000224457A true JP2000224457A (en) | 2000-08-11 |
Family
ID=12152670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11024964A Withdrawn JP2000224457A (en) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | Monitoring system, control method therefor and storage medium storing program therefor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000224457A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003333581A (en) * | 2002-05-13 | 2003-11-21 | Ricoh Co Ltd | Contents display system, contents display apparatus, server, electronic apparatus, and contents display method |
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| US8437508B2 (en) | 2007-06-08 | 2013-05-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus and information processing method |
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| CN113310468A (en) * | 2021-07-29 | 2021-08-27 | 杭州博雅鸿图视频技术有限公司 | Method, system and storage medium for collecting space-time information of monitoring target |
-
1999
- 1999-02-02 JP JP11024964A patent/JP2000224457A/en not_active Withdrawn
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060404 |