FR2728859A1 - Driver's guidance display for parking in kerb=side gaps - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne le guidage des véhicules et, plus particulièrement, le guidage des véhicules automobiles lors des manoeuvres de stationnement en créneau. The present invention relates to the guiding of vehicles and, more particularly, the guiding of motor vehicles during parking maneuvers in a niche.
Le garage d'un véhicule automobile dans un créneau est une manoeuvre difficile qui doit souvent être effectuée rapidement pour gêner le moins possible la circulation dans les zones urbaines. Parking a motor vehicle in a niche is a difficult maneuver that often needs to be done quickly to keep traffic in urban areas as small as possible.
On connaît des dispositifs de guidage qui calculent une trajectoire pour commander le déplacement d'un véhicule d'une position de départ jusqu'à une position finale. Ces dispositifs sont très complexes et, par suite, très couteux car ils doivent effectuer un calcul complet pour chaque déplacement et contrôler ce déplacement en temps réel. Guidance devices are known which calculate a trajectory for controlling the movement of a vehicle from a starting position to a final position. These devices are very complex and, therefore, very expensive because they must perform a complete calculation for each movement and control this movement in real time.
En particulier, l'ouvrage de Jean-Claude Latombe "Robot Motion Planning" décrit des méthodes trajectorielles. Ces méthodes présentent essentiellement deux inconvénients. In particular, Jean-Claude Latombe's work "Robot Motion Planning" describes trajectory methods. These methods essentially have two drawbacks.
Tout d'abord il faut guider le véhicule sur la trajectoire calculée avant la manoeuvre de stationnement. First of all, the vehicle must be guided on the calculated path before the parking maneuver.
Si l'on s'écarte de cette trajectoire, il faut y ramener le véhicule ou calculer une nouvelle trajectoire.If you deviate from this trajectory, you must bring the vehicle back there or calculate a new trajectory.
Par ailleurs, ces méthodes nécessitent des calculateurs puissants pour effectuer le calcul et le suivi de la trajectoire. In addition, these methods require powerful computers to perform the calculation and the tracking of the trajectory.
Dans le cas particulier des véhicules automobiles, il est désirable de guider le conducteur pour les manoeuvres de garage dans un créneau au moyen d'un dispositif simple et économique. Ce que désire l'automobiliste, c'est d'être guidé efficacement pour la manoeuvre d'engagement dans le créneau qui est la partie la plus difficile de la manoeuvre. Le reste de la manoeuvre de garage du véhicule est constitué par des marches avant et arrière successives pour s'aligner le long du trottoir dans le fond du créneau. In the particular case of motor vehicles, it is desirable to guide the driver for garage maneuvers in a niche by means of a simple and economical device. What the motorist wants is to be effectively guided for the engagement maneuver in the niche which is the most difficult part of the maneuver. The rest of the vehicle garage maneuver consists of successive front and rear steps to align along the sidewalk in the bottom of the slot.
La présente invention a pour but de fournir un procédé de guidage d'un véhicule dans lequel on élabore des consignes de conduite du véhicule en fonction de sa position instantanée, de la position finale désirée et de la position des obstacles, et qui soit facile à mettre en oeuvre et économique de telle sorte qu'il puisse être utilisé par un conducteur effectuant une manoeuvre de stationnement. The object of the present invention is to provide a method of guiding a vehicle in which the driving instructions for the vehicle are developed as a function of its instantaneous position, the desired final position and the position of the obstacles, and which is easy to implement and economical so that it can be used by a driver performing a parking maneuver.
Le procédé selon l'invention est notamment remarquable en ce que l'on établit une cartographie de l'espace tridimensionnel des configurations possibles du véhicule en définissant des triplets comprenant deux coordonnées cartésiennes de position du véhicule et un paramètre angulaire définissant l'orientation du véhicule, et en ce que l'on définit, dans ledit espace tridimensionnel, des zones dans lesquelles on fournit toujours la même consigne de conduite, cette consigne comprenant un sens de déplacement et un ordre de braquage et n'étant modifiée qu'au passage d'une zone à une autre. The method according to the invention is notably remarkable in that a mapping of the three-dimensional space of the possible configurations of the vehicle is established by defining triplets comprising two Cartesian coordinates of the position of the vehicle and an angular parameter defining the orientation of the vehicle. , and in that we define, in said three-dimensional space, zones in which the same driving instruction is always provided, this instruction comprising a direction of movement and a turning order and being modified only when passing through 'one zone to another.
Ce procédé ne nécessite pas de recalculer des consignes à chaque instant puisque les consignes sont simples et déterminées par la cartographie qui est établie avant la manoeuvre de stationnement. Il en résulte que ce procédé peut être mis en oeuvre au moyen d'un dispositif de structure simple sans calculateur complexe. This process does not require recalculating instructions at any time since the instructions are simple and determined by the map which is established before the parking maneuver. As a result, this method can be implemented by means of a device of simple structure without complex computer.
Selon un mode de réalisation de l'invention, l'ordre de braquage peut prendre au moins trois valeurs, tout droit, braquer à fond à gauche et braquer à fond à droite de manière à simplifier les consignes fournies au conducteur. According to one embodiment of the invention, the turning order can take at least three values, straight ahead, turning fully to the left and turning fully to the right so as to simplify the instructions provided to the driver.
Ceci limite le nombre de zones de la cartographie et simplifie donc l'établissement de cette dernière. This limits the number of areas of the mapping and therefore simplifies the establishment of the latter.
Avantageusement, on fournit également une information concernant la valeur instantanée de la distance séparant le véhicule d'un point de passage d'une zone à une autre. Advantageously, information is also provided concerning the instantaneous value of the distance separating the vehicle from a crossing point from one zone to another.
Ceci permet de prévoir le changement des consignes et, en particulier, de ralentir le véhicule pour pouvoir l'arrêter au niveau du passage dans une autre zone. This makes it possible to provide for the change of the instructions and, in particular, to slow down the vehicle in order to be able to stop it at the level of the passage into another zone.
La cartographie est établie en tenant compte des caractéristiques dimensionnelles et géométriques des obstacles délimitant le créneau, des dimensions du véhicule et d'autres paramètres intrinsèques du véhicule concernant ses capacités de braquage. The cartography is established by taking into account the dimensional and geometric characteristics of the obstacles delimiting the slot, the dimensions of the vehicle and other intrinsic parameters of the vehicle relating to its turning capacities.
Cette cartographie est établie en utilisant, par exemple, un dispositif de calcul de la longueur du créneau disposé sur le véhicule automobile et déterminant cette longueur lors du passage du véhicule devant le créneau. This mapping is established using, for example, a device for calculating the length of the slot arranged on the motor vehicle and determining this length when the vehicle passes in front of the slot.
Dans cette application, on définit cinq zones dans l'espace tridimensionnel auxquelles correspondent les consignes "reculer volant droit", "reculer volant braqué à fond à droite", "reculer volant braqué à fond à gauche", "engagement terminé" et "sortir pour recommen cer". In this application, five zones are defined in the three-dimensional space to which correspond the instructions "reverse right steering wheel", "reverse steering wheel turned to the right", "reverse steering wheel turned to the left", "engagement completed" and "exit to start again ".
L'invention a également pour objet un dispositif pour le guidage d'un véhicule au moyen de consignes de conduite du véhicule, ces consignes étant déterminées en fonction de sa position instantanée, de la position finale désirée et de la position des obstacles, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif d'affichage des consignes calculées comprenant un pictogramme représentatif du sens du déplacement, un pictogramme représentatif du braquage du volant et un pictogramme représentatif de la distance séparant le véhicule d'un point de passage d'une zone à une autre. The invention also relates to a device for guiding a vehicle by means of driving instructions for the vehicle, these instructions being determined as a function of its instantaneous position, the desired final position and the position of the obstacles, characterized in what it includes a device for displaying the calculated setpoints comprising a pictogram representative of the direction of movement, a pictogram representative of the steering wheel and a pictogram representative of the distance separating the vehicle from a waypoint of an area to another.
Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le pictogramme représentatif du sens du déplacement comporte une indication d'arrêt. According to yet another characteristic of the invention, the pictogram representative of the direction of movement includes a stop indication.
Ceci permet de faire exécuter les changements de braquage à l'arrêt. This allows the steering changes to be carried out when stationary.
Avantageusement, le pictogramme représentatif de la distance séparant la position actuelle du véhicule de sa position future au prochain changement de consigne de braquage est un afficheur linéaire, par exemple rectiligne. Advantageously, the pictogram representative of the distance separating the current position of the vehicle from its future position at the next change of the steering setpoint is a linear display, for example rectilinear.
Ceci permet d'afficher de manière claire et rapide le trajet séparant le véhicule du prochain changement dans la manoeuvre de stationnement. This makes it possible to display clearly and quickly the route separating the vehicle from the next change in the parking maneuver.
D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront de la description qui suit d'un exemple de réalisation, faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels:
- la figure 1 représente l'organisation schématique du procédé de guidage selon l'invention,
- les figures 2 et 3 représentent les paramètres pris en compte,
- les figure 4, 5 et 6 représentent des hypothèses géométriques et
- les figures 7 à 11 représentent différents affichages.Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description which follows of an exemplary embodiment, made with reference to the appended drawings in which:
FIG. 1 represents the schematic organization of the guidance method according to the invention,
FIGS. 2 and 3 represent the parameters taken into account,
- Figures 4, 5 and 6 represent geometric hypotheses and
- Figures 7 to 11 show different displays.
Le procédé selon l'invention est décrit en application au guidage d'un conducteur garant son véhicule dans un créneau de stationnement. The method according to the invention is described in application to guiding a driver parking his vehicle in a parking space.
Sur la figure 1, un ensemble 1 de capteurs disposés sur le véhicule fournit des informations de navigation concernant la position et l'orientation du véhicule et un autre ensemble 2 de capteurs fournit des informations de télémétrie concernant les dimensions et l'emplacement du créneau. Ces informations sont traitées par un dispositif informatique 3 qui élabore des consignes de conduite qui sont envoyées à une interface homme/machine 4. In FIG. 1, a set 1 of sensors arranged on the vehicle provides navigation information concerning the position and the orientation of the vehicle and another set 2 of sensors provides telemetry information concerning the dimensions and the location of the slot. This information is processed by a computer device 3 which draws up operating instructions which are sent to a man / machine interface 4.
La position et l'orientation du véhicule 5 sont déterminés par les coordonnées cartésiennes, x et y, du milieu M de l'essieu arrière et par l'angle de lacet + (figure 2). Les points C1 et C2 sont les centres de rotation du véhicule 5 pour un braquage maximal à droite ou à gauche. Les coins du véhicule sont repérés par All, Ai2, A21 et A22. The position and orientation of the vehicle 5 are determined by the Cartesian coordinates, x and y, of the middle M of the rear axle and by the yaw angle + (FIG. 2). The points C1 and C2 are the centers of rotation of the vehicle 5 for maximum turning to the right or to the left. The corners of the vehicle are marked with All, Ai2, A21 and A22.
Comme on l'a représenté à la figure 3, l'origine O des coordonnées cartésiennes est disposée au centre du créneau 6 qui est délimité par ses quatre coins Pl, P2, Oi et 02. As shown in FIG. 3, the origin O of the Cartesian coordinates is placed in the center of the slot 6 which is delimited by its four corners Pl, P2, Oi and 02.
La longueur du créneau 6 est fournie par un dispositif porté par le véhicule 5 et on suppose que sa largeur est égale à celle du véhicule à garer 5 (figure 4) de manière à aligner le véhicule, en fin de manoeuvre, avec le côté extérieur des véhicules en stationnement. The length of the slot 6 is provided by a device carried by the vehicle 5 and it is assumed that its width is equal to that of the vehicle to be parked 5 (FIG. 4) so as to align the vehicle, at the end of the maneuver, with the exterior side parked vehicles.
Conformément à l'invention, on définit l'espace tridimensionnel dont les points sont représentés par les triplets (x, y, t). Cet espace est limité aux triplets n'entraînant pas de collision avec les obstacles délimitant le créneau. Pour chaque point de cet espace, le dispositif informatique 3 met en oeuvre une fonction nif n qui associe une consigne de conduite à suivre pour le véhicule. Il en résulte un champ spatial tridimensionnel de consignes, chaque consigne comprenant une indication de braquage du volant et une indication de déplacement longitudinal du véhicule. In accordance with the invention, the three-dimensional space is defined, the points of which are represented by the triplets (x, y, t). This space is limited to triplets which do not collide with the obstacles delimiting the slot. For each point in this space, the computing device 3 implements a nif function which combines a driving instruction to be followed for the vehicle. This results in a three-dimensional spatial field of instructions, each instruction comprising an indication of steering of the steering wheel and an indication of longitudinal movement of the vehicle.
La fonction n f n ne dépend pas du temps et aucun historique sur l'évolution du véhicule n'est mémorisé. The function n f n does not depend on time and no history on the evolution of the vehicle is memorized.
Le dispositif informatique 3 ne recherche pas une trajectoire particulière pour réaliser le créneau. Il définit simplement un champ de consignes recouvrant tout l'espace des configurations possibles. Il n'est donc pas nécessaire de prévoir une boucle de contrôle pour le suivi de la trajectoire.The computing device 3 does not search for a particular trajectory to achieve the slot. It simply defines a set of instructions covering the entire space of possible configurations. It is therefore not necessary to provide a control loop for tracking the trajectory.
Dans cet espace, on définit des zones dans lesquelles la consigne est la même et tant que le véhicule reste dans une même zone, on fournit toujours la même consigne au conducteur. Avantageusement on fournit également une information concernant la distance qui reste à parcourir avant de passer dans une autre zone et changer de consigne. In this space, zones are defined in which the instruction is the same and as long as the vehicle remains in the same zone, the driver is always supplied with the same instruction. Advantageously, information is also provided concerning the distance which remains to be traveled before passing into another zone and changing the setpoint.
Les déplacements possibles sont limités à trois: le segment de ligne droite et l'arc de cercle en braquage maximal à gauche ou à droite. De ce fait, les consignes sont simples et en nombre limité; il n'y a que trois consignes, à savoir: "reculer volant droit", "reculer volant braqué à fond à droite" et "reculer volant braqué à fond à gauche". The possible displacements are limited to three: the straight line segment and the arc of a circle in maximum turn to the left or to the right. As a result, the instructions are simple and limited in number; there are only three instructions, namely: "reverse steering wheel right", "reverse steering wheel fully turned to the right" and "reverse steering wheel fully turned to the left".
On peut ajouter deux autres consignes, "engagement terminé" et "sortir pour recommencer", cette dernière étant fournie dans le cas d'une configuration dans laquelle le véhicule peut se trouver suite à un mauvais respect des consignes. Two other instructions can be added, "engagement completed" and "exit to start again", the latter being provided in the case of a configuration in which the vehicle may be found following a poor compliance with the instructions.
Par conséquent, il n'existe que cinq zones comme on peut le voir sur la figure 6 qui représente schématiquement le champ des consignes pour une tranche de l'espace correspondant à un angle de lacet constant, par exemple 15 . Consequently, there are only five zones as can be seen in FIG. 6 which schematically represents the field of the instructions for a section of the space corresponding to a constant yaw angle, for example 15.
Les flèches dirigées vers la gauche signifient "reculer volant droit", celles dirigées vers le bas "reculer volant braqué à fond à droite", celles dirigées vers le haut "reculer volant braqué à fond à gauche" et celles dirigées vers la droite "sortir pour recommencer", les croix signifiant "engagement terminé. Ce champ de consignes est délimité par une ligne brisée en trait interrompu 7 définissant les limites des configurations possibles. The arrows directed to the left mean "reverse right steering wheel", those directed downwards "reverse steering wheel turned to the right", those directed upwards "reverse steering wheel fully to the left" and those directed to the right "exit to start again ", the crosses signifying" engagement finished. This field of instructions is delimited by a broken line in broken line 7 defining the limits of the possible configurations.
La fonction "f" prend en compte des éléments géométriques liés au véhicule, les centres de rotation à braquage maximal, C1 et C2 (figure 6), qui sont des caractéristiques intrinsèques de braquage d'un véhicule donné, et la position et l'orientation des obstacles délimitant le créneau. The function "f" takes into account geometrical elements linked to the vehicle, the centers of rotation with maximum deflection, C1 and C2 (figure 6), which are intrinsic characteristics of deflection of a given vehicle, and the position and the orientation of obstacles delimiting the niche.
La cartographie peut être obtenue par une méthode "manuelle" empirique en utilisant un graphique représentant le créneau et sur lequel on déplace, avec son rayon de braquage, un dessin du véhicule à la même échelle. On évalue à l'oeil pour chaque position du véhicule la consigne à indiquer. Cette consigne est marquée sur le graphique à la position considérée par une couleur, une couleur différente étant affectée à chaque type de consigne. On obtient ainsi des zones colorées qui sont enregistrées sous forme numérique au moyen d'une tablette graphique. Mapping can be obtained by an empirical "manual" method using a graph representing the niche and on which we move, with its turning radius, a drawing of the vehicle on the same scale. The instruction to be indicated is evaluated by eye for each position of the vehicle. This instruction is marked on the graph at the position considered by a color, a different color being assigned to each type of instruction. Colored areas are thus obtained which are recorded in digital form by means of a graphic tablet.
Il est également possible de réaliser la cartographie par calculs informatiques mettant en oeuvre des méthodes d'optimisation et/ou des considérations géométriques simples concernant les points C1, C2,All, Al2, A21, et A, du véhicule par rapport aux points 01, 2, Pl et P2 délimitant les obstacles. It is also possible to carry out the mapping by computer calculations using optimization methods and / or simple geometric considerations concerning the points C1, C2, All, Al2, A21, and A, of the vehicle with respect to the points 01, 2, Pl and P2 delimiting the obstacles.
On détermine un ensemble de données géométriques qui permet de calculer pour chaque triplet la consigne à fournir. Toutes ces données dépendent de la longueur du créneau et des caractéristiques du véhicule. Elles peuvent être calculées à l'avance et mémorisées pour une série de créneaux dont la longueur varie par pas, par exemple de 5 cm. La mise en mémoire de vingt cartographies, par exemple, est suffisante pour un véhicule de type donné. A set of geometric data is determined which makes it possible to calculate for each triplet the setpoint to be supplied. All these data depend on the length of the slot and the characteristics of the vehicle. They can be calculated in advance and stored for a series of slots whose length varies in steps, for example 5 cm. The storage of twenty maps, for example, is sufficient for a given type of vehicle.
Ensuite, on définit au moyen d'un algorithme les zones définies plus haut. Il en résulte que le dispositif informatique 3 n'a pas à faire de calcul lourd en temps réel. Il ne fait que consulter une cartographie pour fournir la consigne associée à la zone où se trouve la configuration instantanée du véhicule. Then, the areas defined above are defined by means of an algorithm. As a result, the computing device 3 does not have to do heavy calculation in real time. All it does is consult a map to provide the instruction associated with the zone where the instantaneous configuration of the vehicle is located.
Les consignes de conduite ainsi déterminées sont transmises au conducteur par l'interface 4 par exemple sous forme visuelle. On peut également prévoir un dispositif vocal diffusant les consignes sous forme sonore et/ou parlée. The driving instructions thus determined are transmitted to the driver by the interface 4, for example in visual form. One can also provide a voice device broadcasting the instructions in audio and / or spoken form.
Pour la mise en oeuvre du procédé qui vient d'être décrit, il suffit de prévoir un processeur informatique, une interface et un dispositif de visualisation. Ces éléments peuvent être spécifiques ou utiliser des équipements déjà disponibles sur le véhicule. For the implementation of the process which has just been described, it suffices to provide a computer processor, an interface and a display device. These elements can be specific or use equipment already available on the vehicle.
Les figures 7 à 11 représentent les différentes consignes affichées; elles fournissent trois indications, le sens du déplacement, le braquage du volant et le trajet restant à parcourir avant le changement de zone. Figures 7 to 11 show the different instructions displayed; they provide three indications, the direction of movement, the steering wheel and the distance remaining before the change of zone.
Le sens du déplacement est indiqué par une flèche vers l'avant, une flèche vers l'arrière ou un panneau hexagonal de stop; le braquage est indiqué par un volant avec un point au centre, "tout droit", une flèche à gauche, "à fond à gauche", une flèche à droite, "à fond à droite" ou deux flèches à droite ou à gauche associées au symbole "stop" pour indiquer que l'on doit modifier le braquage du volant sans déplacer le véhicule. Avantageusement, des signaux sonores et/ou vocaux peuvent être émis à chaque fois que la consigne de braquage et/ou de déplacement est modifiée, surtout quand il s'agit d'arrêter le véhicule.The direction of movement is indicated by a forward arrow, a rear arrow or a hexagonal stop sign; steering is indicated by a steering wheel with a dot in the center, "straight", an arrow to the left, "to the bottom left", an arrow to the right, "to the bottom right" or two arrows to the right or left associated at the "stop" symbol to indicate that the steering wheel must be changed without moving the vehicle. Advantageously, audible and / or voice signals can be emitted each time the steering and / or movement instruction is modified, especially when it is a question of stopping the vehicle.
Dans ce mode particulier de réalisation dans lequel chaque changement de consigne de braquage correspond à un changement de zone dans la cartographie, le trajet restant à effectuer avec la même consigne est affiché par un afficheur linéaire, de préférence vertical, constitué par exemple par une série de bandes lumineuses de couleur verte 11 dont la longueur est représentative de la distance à parcourir avant le prochain changement de zone et qui sont séparées par des bandes étroites 12 de couleur orange qui correspondent aux changements de consigne. In this particular embodiment in which each change of the steering setpoint corresponds to a change of area in the mapping, the remaining distance to be traveled with the same setpoint is displayed by a linear display, preferably vertical, constituted for example by a series light strips of green color 11 the length of which is representative of the distance to be traveled before the next change of zone and which are separated by narrow strips 12 of orange color which correspond to the changes in setpoint.
Ainsi, l'affichage de la figure 7 indique qu'il faut reculer tout droit, celui de la figure 8 qu'il faut s'arrêter et braquer à fond à droite, celui de la figure 9 qu'il faut reculer braqué à fond à droite, celui de la figure 10 qu'il faut s'arrêter et contre-braquer à fond à gauche et celui de la figure 11 qu'il faut reculer braqué à fond à gauche. A la fin de la manoeuvre, l'afficheur linéaire indique au conducteur la distance qui le sépare du véhicule garé derrière lui. Thus, the display in Figure 7 indicates that you have to go back straight, that in Figure 8 that you have to stop and turn all the way to the right, that in Figure 9 that you have to go back all the way on the right, the one in figure 10 that must be stopped and fully deflected to the left and the one in figure 11 that must be turned back fully deflected to the left. At the end of the maneuver, the linear display indicates to the driver the distance which separates him from the vehicle parked behind him.
Si le conducteur a dépassé l'emplacement où il doit s'arrêter pour la première fois afin de braquer à fond à droite (cf. fig. 8), on affiche une flèche dirigée vers l'avant afin de lui indiquer qu'il doit ramener son véhicule à cet endroit précis, l'y arrêter et exécuter le braquage prévu. If the driver has passed the place where he must stop for the first time in order to turn all the way to the right (see fig. 8), an arrow pointing forward is displayed to indicate that he must bring your vehicle to this precise location, stop it there and execute the planned turning.
De même, si le conducteur a dépassé l'emplacement où il doit s'arrêter pour la seconde fois afin de braquer à fond à gauche (cf. fig. 10), on affiche une flèche dirigée vers l'avant afin de lui indiquer qu'il doit ramener son véhicule à cet endroit précis, l'y arrêter et exécuter le braquage prévu. Likewise, if the driver has passed the place where he has to stop for the second time in order to turn all the way to the left (see fig. 10), an arrow pointing forward will be displayed to indicate to him that '' he must bring his vehicle to this precise place, stop it there and execute the planned turning.
L'afficheur linéaire, associé aux autres pictogrammes décrits précédemment et complétés éventuellement de signaux sonores et/ou vocaux, permet donc de gérer les erreurs d'exécution par le conducteur des consignes calculées de braquage et de déplacement du véhicule. The linear display, associated with the other pictograms described above and possibly supplemented by audible and / or vocal signals, therefore makes it possible to manage the execution errors by the driver of the calculated instructions for turning and moving the vehicle.
Dans les cas où le véhicule se trouve dans une configuration dangereuse vis-à-vis des obstacles ou dans une configuration trop éloignée des configurations prévues, suite à des erreurs importantes dans le suivi par le conducteur des consignes préconisées, on émet un message indiquant qu'il faut ressortir du créneau, puis recommencer la manoeuvre en suivant de nouveau les consignes calculées. In cases where the vehicle is in a dangerous configuration vis-à-vis obstacles or in a configuration too far from the planned configurations, following significant errors in the driver's follow-up of the recommended instructions, a message is sent indicating that '' you have to get out of the niche, then start the maneuver again following the calculated instructions.
On comprend que l'invention permet de guider de manière simple et efficace en particulier pour des manoeuvres difficiles telles que le garage en créneau. It is understood that the invention makes it possible to guide in a simple and effective manner in particular for difficult maneuvers such as the niche garage.
Des essais sur un véhicule automobile de série ont démontré qu'un conducteur réalise sans difficulté un garage en créneau s'il est guidé conformément à l'invention.Tests on a series motor vehicle have shown that a driver can easily build a niche garage if he is guided in accordance with the invention.
En effet, il n'est pas nécessaire de prévoir un algorithme de contrôle et/ou de suivi de la trajectoire effectivement suivie puisque l'on ne définit pas de trajectoire. Or de tels algorithmes sont difficiles à mettre en oeuvre sur des véhicules se déplaçant à faible vitesse, à cause des contraintes cinématiques. En effet, il est impossible pour un véhicule automobile à deux roues directrices de se translater perpendiculairement à son axe longitudinal. De ce fait, la compensation des erreurs de suivi d'une trajectoire particulière est délicate, surtout en présence d'obstacles. Indeed, it is not necessary to provide an algorithm for controlling and / or monitoring the trajectory actually followed since no trajectory is defined. However, such algorithms are difficult to implement on vehicles moving at low speed, because of kinematic constraints. Indeed, it is impossible for a motor vehicle with two steered wheels to translate perpendicular to its longitudinal axis. Therefore, the compensation of errors in following a particular trajectory is delicate, especially in the presence of obstacles.
Par ailleurs, puisqu'il n'y a pas de suivi de trajectoire avec le système selon l'invention, il nty a pas non plus d'erreur de suivi pendant l'exécution des manoeuvres. Même si le conducteur ne respecte pas les consignes, il reste dans le champ spatial tridimensionnel dans lequel le calcul d'une consigne est toujours possible, même si cette consigne est "ressortir du créneau et recommencer". Furthermore, since there is no trajectory tracking with the system according to the invention, there is also no tracking error during the execution of the maneuvers. Even if the driver does not respect the instructions, he remains in the three-dimensional spatial field in which the calculation of a instruction is always possible, even if this instruction is "get out of the niche and start again".
Enfin, le calcul des consignes est indépendant du temps et indépendant du passé, ctest-à-dire du chemin suivi par le véhicule jusqu'à la configuration présente. Finally, the calculation of the setpoints is independent of time and independent of the past, that is to say the path followed by the vehicle to the present configuration.
Par conséquent, le calcul des manoeuvres est totalement déterminé à l'avance et donc prédictible pendant toute la manoeuvre de stationnement. Il en résulte une mise en oeuvre plus simple, qui peut être testée en simulation, entraînant une réduction significative du nombre d'essais sur véhicule réel par rapport à la méthode traditionnelle (suivi de trajectoire).Consequently, the calculation of the maneuvers is completely determined in advance and therefore predictable during the entire parking maneuver. This results in a simpler implementation, which can be tested in simulation, resulting in a significant reduction in the number of tests on an actual vehicle compared to the traditional method (trajectory tracking).
A titre d'illustration, le champ spatial tridimensionnel des consignes peut être visualisé graphiquement, exactement comme une cartographie. By way of illustration, the three-dimensional spatial field of the instructions can be displayed graphically, exactly like a map.
Le dispositif d'affichage linéaire permet une meilleure compréhension et un meilleur suivi par le conducteur des consignes à réaliser. En particulier, l'affichage de la distance restant à parcourir avant un changement de consigne permet au conducteur d'anticiper l'arrêt avant les braquages désirés et, par suite, d'améliorer la rapidité de la manoeuvre. The linear display device allows the driver to better understand and follow the instructions to be carried out. In particular, the display of the distance remaining to be traveled before a setpoint change allows the driver to anticipate the stop before the desired turns and, consequently, to improve the speed of the maneuver.
La description ci-dessus n'a été fournie qu'à titre illustratif et nullement limitatif et il est évident que l'on peut y apporter des modifications ou variantes sans sortir du cadre de la présente invention. The above description has been provided for illustration only and is in no way limitative and it is obvious that modifications or variants can be made without departing from the scope of the present invention.
Tout d'abord, l'invention est susceptible de nombreuses autres applications telles que les manoeuvres d'accostage de quais de chargement ou de trottoirs par des véhicules de transport de marchandises ou de transport en commun. L'invention peut également être utilisée pour des manoeuvres de stationnement en épi ou en bataille, éventuellement avec des véhicules à remorques. First of all, the invention is capable of numerous other applications such as the maneuvers of loading docks or sidewalks by goods transport or public transport vehicles. The invention can also be used for herringbone or battle parking maneuvers, possibly with trailer vehicles.
Au lieu d'une manoeuvre "manuelle" par le conducteur, on peut envisager des manoeuvres assistées, par exemple avec une direction motorisée, ou totalement automatiques. Instead of a "manual" maneuver by the driver, one can envisage assisted maneuvers, for example with motorized steering, or fully automatic.
L'algorithme de génération des cartographies peut être embarqué et mis en oeuvre à chaque fois que le conducteur décide de se garer dans un emplacement. Ce calcul peut être effectué rapidement, environ une seconde, au moyen d'un ordinateur embarqué de type "PC". The mapping generation algorithm can be embedded and implemented each time the driver decides to park in a location. This calculation can be performed quickly, about one second, using an on-board "PC" type computer.
Dans ce cas, il n'y a pas de cartographies en mémoire. In this case, there are no maps in memory.
On peut également prévoir des solutions intermédiaires en établissant un compromis entre calculs en temps réel et mémorisation des calculs effectués à l'avance.Intermediate solutions can also be provided by establishing a compromise between calculations in real time and memorization of the calculations carried out in advance.
Le dispositif selon l'invention peut également être utilisé dans le cas où les consignes de guidage sont élaborées par une méthodologie quelconque. The device according to the invention can also be used in the case where the guidance instructions are developed by any methodology.
En ce qui concerne les indications fournies au conducteur, on peut prévoir des dispositifs sonores ou, également, un guidage "tactile".Dans ce dernier cas, on peut utiliser une direction assistée qui est durcie dans le sens où il ne faut pas braquer. On peut également prévoir des impulsions sur le volant pour indiquer au conducteur qu'il doit modifier le braquage du volant. With regard to the indications provided to the driver, it is possible to provide audible devices or, also, "tactile" guidance. In the latter case, it is possible to use a power steering which is hardened in the sense that it is not necessary to steer. You can also provide pulses on the steering wheel to indicate to the driver that he must change the steering wheel.
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