FI124526B - Arrangement for access control of mining vehicles - Google Patents
Arrangement for access control of mining vehicles Download PDFInfo
- Publication number
- FI124526B FI124526B FI20096104A FI20096104A FI124526B FI 124526 B FI124526 B FI 124526B FI 20096104 A FI20096104 A FI 20096104A FI 20096104 A FI20096104 A FI 20096104A FI 124526 B FI124526 B FI 124526B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- access control
- control unit
- units
- control
- access
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims description 40
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 14
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 12
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000002567 autonomic effect Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 235000014121 butter Nutrition 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
- E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
- F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
- F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
- F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
- F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
- F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
- F16P3/144—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using light grids
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
- F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
- F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
- F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
- F16P3/147—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using electro-magnetic technology, e.g. tags or radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
- G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
Description
Järjestely kaivosajoneuvojen kulunvalvontaanArrangement for access control of mining vehicles
Keksinnön alueField of the Invention
Nyt esillä oleva keksintö liittyy kaivosajoneuvojen kulunvalvonnan järjestämiseen.The present invention relates to providing access control for mining vehicles.
5 Keksinnön taustaBackground of the Invention
Nykyaikaisia kaivoksia varten on kehitetty automaattisia ja muita miehittämättömiä, esimerkiksi ohjaushuoneesta etäohjattavia kaivosajoneuvo-ja. Tarkoituksena on ollut parantaa työntekijöiden turvallisuutta ja työolosuhteita sekä edelleen lisätä tuottavuutta. Miehittämättömien ja automaattisten lait-10 teiden yhteydessä on otettava turvallisuus tarkasti huomioon. Myös lainsäädäntö edellyttää turvajärjestelmien, kuten esimerkiksi kulunvalvonnan käyttöä tällaisia ajoneuvoja käsittävissä kaivosjärjestelmissä. Tyypillisesti miehittämättömille kaivosajoneuvoille muodostetaan eristetty toiminta-alue, jonne pääsy ulkopuolisilta henkilöiltä ja ajoneuvoilta on estetty törmäysriskin eliminoimisek-15 si. Toiminta-alue voidaan rajata esimerkiksi sovittamalla kaivokseen esim. rautaportteja tai vastaavia kulunvalvontalaitteita. Kulunvalvontalaitteissa on tunnistimet, jotka on kytketty turvajärjestelmään. Kun jostakin kulunvalvontalaitteesta saadaan toiminta-alueen rajan ylitystä indikoiva signaali, automaatti- tai etäoperoinnissa oleva työkone pysäytetään välittömästi.For modern mines, automatic and other unmanned mining vehicles, for example remotely controlled from the control room, have been developed. The aim is to improve the safety and working conditions of workers and to further increase productivity. When operating unmanned and automatic devices, safety must be carefully considered. Legislation also requires the use of security systems, such as access control, in mining systems containing such vehicles. Typically, unmanned mining vehicles are provided with an isolated operating area which is prevented from being accessed by outsiders and vehicles to eliminate the risk of collision. The operating area can be limited, for example, by fitting iron gates or similar access control devices to the mine. The access control devices have sensors connected to the security system. When a signal is received from any access control device indicating the crossing of an operating range, the machine in automatic or remote operation is immediately stopped.
20 Turvajärjestelmät on kuitenkin tunnetussa ratkaisussa suunniteltava toiminta-aluekohtaisesti. Tällöin suunnitellaan kuinka turvajärjestelmän komponentit asennetaan alueelle ja tämän jälkeen turvajärjestelmän ohjelmoitavaan logiikkapiiriin räätälöidään juuri tähän käyttötarkoitukseen oleva ohjelma. Jos toiminta-aluetta muutetaan, niin ohjelmakoodia ja järjestelmän ohjausta o 25 varten olevaa graafista käyttöliittymää pitää muuttaa. Tämänkaltainen turvajär- o ^ jestelmä on näin ollen lähtökohtaisesti suunniteltu kiinteäksi asennukseksi. On Y kuitenkin olemassa tuotantoympäristöjä, joissa on tarve vaihtaa automaattiajo- £] alueita.20 However, in the prior art, security systems must be designed on an area-by-area basis. This involves designing how the security system components will be installed in the area, and then customizing the security system's programmable logic circuit to the specific application. If the scope is changed, the program code and the graphical user interface for system control o 25 must be changed. Thus, such a security system is designed in principle for a fixed installation. However, there are production environments where there is a need to change automated driving ranges.
XX
Keksinnön lyhyt selostus o 30 Nyt on kehitetty uudenlainen ja parannettu laitteisto ja menetelmä o) kaivosajoneuvojen kulunvalvontaan, o ° Keksinnön erään aspektin mukaiselle laitteistolle on tunnusomaista se, että laitteistoon on esikonfiguroitu käytettäväksi joukko kulunvalvontayksi-köitä, jotka ovat siirrettäviä, ja että laitteisto on sovitettu valitsemaan kulunval- 2 vontaan kulloinkin käytettävät kuluvalvontayksiköt. Kullekin kulunvalvontayksi-kölle on esikonfiguroitu tunniste, joka on järjestetty välitettäväksi ohjausvälineille. Laitteisto käsittää ohjauskäyttöliittymän, joka on sovitettu indikoimaan ne kulunvalvontayksiköt, jotka on kulunvalvontayksiköiltä vastaanotettujen tunnis-5 teiden perusteella liitetty ohjausvälineisiin. Ohjausvälineet on järjestetty asettamaan kulunvalvontaan ainakin yhden kulunvalvontayksikön mainittujen ohjausvälineisiin liitettyjen kulunvalvontayksiköiden joukosta käyttäjältä vastaanotetun syötteen perusteella. Ohjausvälineet on lisäksi järjestetty seuraamaan mainitun ainakin yhden kulunvalvontaan asetetun kulunvalvontayksikön kulunval-10 vontasignaalia.BRIEF DESCRIPTION OF THE INVENTION o New and improved apparatus and method have now been developed o) Access control for mining vehicles, o The apparatus according to one aspect of the invention is characterized in that the equipment is preconfigured for use with movable access control units and access control units to be used for access control. Each access control unit has a preconfigured identifier arranged to be transmitted to the control means. The apparatus comprises a control user interface adapted to indicate the access control units connected to the control means based on the identifiers received from the access control units. The control means are arranged to set up access control at least one access control unit based on input received from the user among said access control units connected to the control means. The control means are further arranged to follow the access control signal of said at least one access control unit set up for access control.
Keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesti ohjausvälineissä on järjestetty kulunvalvontayksiköiden käyttöönotto seuraavien toimintatilojen perusteella: kulunvalvontayksiköiden valinta, jolloin käyttäjältä vastaanotettujen syötteiden perusteella valitaan mainittujen ohjausvälineisiin liitettyjen kulunval-15 vontayksiköiden joukosta kulunvalvontaan käytettävät kulunvalvontayksiköt, alueen tarkistus ja kulunvalvontayksiköiden kuittaus, johon siirrytään vasteena kulunvalvontayksiköiden valinnan suorittamiselle ja jossa vastaanotetaan kuit-taussignaaleita kulunvalvontaan valituilta kulunvalvontayksiköiltä, ja automaatioilla, johon on sallittua siirtyä kun kaikilta kulunvalvontaan valituilta kulunval-20 vontayksiköiltä on vastaanotettu kuittaussignaali, ja jolloin ohjausvälineet on järjestetty seuraamaan kulunvalvontaan valituilta kulunvalvontayksiköiltä vastaanotettuja valvontasignaaleita ja lähettämään ohjaussignaalin kaivosajoneu-vo-ohjausyksikölle kaivosajoneuvon pysäyttämiseksi vasteena sille, että joltakin kulunvalvontayksiköltä vastaanotettu signaali osoittaa, että jokin objekti on 25 kulkenut kulunvalvontayksikön valvonta-alueen läpi.In accordance with one embodiment of the invention, the control means are provided for providing access control units based on the following operating modes: - background signals from the access control units selected for access control, and automations that are allowed to switch on when an acknowledgment signal is received from all access control units selected for access control, and wherein the control means are arranged to follow the access control units for stopping the brain vehicle in response to a signal received from an access control unit indicating that an object has passed through the control area of the access control unit.
Nyt esillä olevan järjestelyn etuna on, että yhtä kulunvalvontalaitteis-§ toa voidaan helposti käyttää eri toiminta-alueilla. Kulunvalvontalaitteisto onAn advantage of the present arrangement is that one access control device can be easily used in different operating areas. Access control equipment is
CMCM
^ yleiskäyttöinen ja toiminta-alueella voidaan ottaa käyttöön vain tarvittava mää- ^ rä laitteistotoimituksen kulunvalvontayksiköistä. Keksinnön ja sen eri suoritus- ^ 30 muotojen muita etuja käy ilmi seuraavasta yksityiskohtaisesta selostuksesta.^ general use and only the required number of hardware delivery access control units can be deployed in the operating area. Other advantages of the invention and its various embodiments will be apparent from the following detailed description.
XX
CCCC
Kuvioiden lyhyt selostus £ Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, joissa o kuvio 1 esittää erästä kulunvalvontajärjestelmällä varustettua kai- o ^ voksen osaa, 35 kuvio 2 havainnollistaa kulunvalvontaan liittyviä toiminnallisia yksi köitä, 3 kuvio 3 havainnollistaa erään suoritusmuodon mukaista menetelmää, kuvio 4 havainnollistaa erästä kulunvalvontalaitteiston käyttöliittymä-toteutusta, ja 5 kuvio 5 havainnollistaa erään suoritusmuodon mukaisen kulunval- vontayksikön laitteita.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention is explained in more detail in the accompanying drawings, in which: FIG. and Figure 5 illustrates the devices of a access control unit according to an embodiment.
Kuvioissa keksintöön liittyviä piirteitä on esitetty selvyyden vuoksi yksinkertaistettuna.In the figures, features related to the invention are illustrated in simplified form.
Keksinnön yksityiskohtainen selostus 10 Keksinnön mukainen ratkaisu soveltuu käytettäväksi erityisesti kai vostoiminnassa tarvittaviin liikkuviin kaivoslaitteisiin, kuten erilaisiin liikkuviin kallionporaus-, lastaus- ja kuljetuskoneisiin, liittyvissä turvajärjestelmissä. Tämänkaltaisia liikkuvia kaivoslaitteita kutsutaan seuraavassa kaivosajoneuvoik-si. Keksinnön sovellutusalue ei ole rajoitettu seuraavassa havainnollistettuun 15 kaivosajoneuvon turvajärjestelmään, vaan keksinnön piirteitä voidaan soveltaa myös muuntyyppisissä kaivosajoneuvojen turvajärjestelmissä. On myös huomioitava, että kaivosajoneuvolla voidaan tarkoittaa yleisesti erilaisia maanpäällisellä tai maanalaisella toiminta-alueella kallionlouhintatoimintaan käytettäviä koneita, eli kaivosautomaatiojärjestelmä voi sijaita ainakin osittain muuallakin 20 kuin varsinaisissa maanalaisissa kaivoksissa.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The solution of the invention is particularly applicable to safety systems associated with mobile mining equipment, such as various mobile rock drilling, loading, and transporting machinery required in mining operations. These types of moving mining equipment are referred to as mining vehicles below. The scope of the invention is not limited to the mining vehicle safety system illustrated below, but features of the invention can also be applied to other types of mining vehicle safety systems. It should also be noted that a mining vehicle may refer generally to a variety of machines for surface mining operations in the surface or underground, meaning that the mining automation system may be located, at least in part, outside of the actual underground mines.
Kuviossa 1 on esitetty osa eräästä kaivoksesta. Kaivos käsittää useita kaivoskäytäviä 1, joissa ainakin yksi kaivosajoneuvo 2 voi operoida. Kaivokseen voidaan rajata kulunvalvontayksiköitä 3, 4, 5, 6 ja 7 käyttäen toiminta-alue, jossa kaivosajoneuvoa 2 voidaan turvallisesti ajaa miehittämättö- 25 mänä. Pääsyä ja poistumista toiminta-alueelle valvotaan kulunvalvontajärjes-<y> g telmän avulla, joka on liitetty kaivosajoneuvon ohjausjärjestelmään. Kulunval- ^ vontajärjestelmä ja kaivosajoneuvojen ohjausjärjestelmä voivat olla osa koko V kaivoksen ohjausjärjestelmää.Figure 1 shows a part of a mine. The mine comprises a plurality of mine passageways 1 in which at least one mine vehicle 2 can operate. Using the access control units 3, 4, 5, 6 and 7, the mine may be confined to an operating area where the mine vehicle 2 can be safely driven unmanned. Access and egress to the operating area is controlled by a access control system <y> g that is connected to the mining vehicle control system. The access control system and the mining vehicle control system may be part of the entire V mine control system.
cv Kulunvalvontayksikkö 3-7 käsittää ainakin yhden tunnistinyksikön, | 30 joka havaitsee tunnistinyksikön valvonta-alueen läpäisevän koneen tai ihmi- ^ sen. Tunnistinyksikkö on erään suoritusmuodon mukaisesti optoelektroninen ^ suojailmaisin (guard detector), kuten nk. valoverhon tai valokennojen käyttöön o perustuva suojailmaisin. Keksinnön soveltaminen ei kuitenkaan ole rajoittunut o cv jonkin tietyn tunnistintyypin käyttöön, vaan esimerkiksi muita optiseen tunnis- 35 tukseen perustuvia tunnistimia, kuten laserskannaukseen perustuvia tunnisti- 4 mia, radiotaajuustekniikkaan perustuvaa tunnistimia, turvamattoja tai naruport-tikytkimiä voidaan käyttää.The access control unit 3-7 comprises at least one sensor unit, 30 which detects a machine or human being passing through the detection area of the sensor unit. According to one embodiment, the detector unit is an optoelectronic guard detector, such as a guard detector based on the use of a so-called light curtain or photocells. However, the scope of the invention is not limited to the use of a particular type of detector, but other optical detectors such as laser scanning detectors, radio frequency technology detectors, security mats or naruport switches may be used.
Kuviossa 1 on havainnollistettu erästä suoritusmuotoa, jossa kulun-valvontayksikkö 3 käsittää kaksi tunnistinyksikköä 3a, 3b. Kuvioiden 2-4 yhtey-5 dessä on viitattu esimerkkinä kulunvalvontayksikköön 3, mutta keksinnön piirteiden soveltaminen ei ole rajoitettu mihinkään tiettyyn kulunvalvontayksikön toteutukseen.Figure 1 illustrates an embodiment wherein the access control unit 3 comprises two sensor units 3a, 3b. 2-4, the access control unit 3 is exemplified, but the application of the features of the invention is not limited to any particular implementation of the access control unit.
Nyt on kehitetty kulunvalvontalaitteisto, joka mahdollistaa aiempaa helpomman kulunvalvontayksiköiden konfiguraation muuttamisen, eli eristetty-10 jen toiminta-alueiden muutokset. Kulunvalvontalaitteistoon, joka voi olla vakiokokoonpanon käsittävä toimitus erilaisia toiminta-alueita varten, on esikonfigu-roitu käytettäväksi joukko kulunvalvontayksiköitä 3-7, jotka ovat siirrettäviä. Laitteisto on sovitettu valitsemaan kulunvalvontaan kulloinkin käytettävät ku-lunvalvontayksiköt kulunvalvontayksiköiltä vastaanotettujen tunnisteiden ja 15 käyttäjältä vastaanotettujen syötteiden perusteella. Nyt kehitettyä laitteistoa ja sen toimintoja on kuvattu yksityiskohtaisemmin kuvioiden 2-4 yhteydessä.Access control equipment has now been developed to enable easier configuration of access control units, i.e. changes in the operating ranges of the insulated units. The access control equipment, which may be a standard configuration delivery for various areas of operation, is preconfigured for use with a plurality of access control units 3-7 that are movable. The apparatus is adapted to select the access control units to be used for access control based on the identifiers received from the access control units and the inputs received from the user. The newly developed apparatus and its functions are described in more detail in connection with Figures 2-4.
Kaivoksen muissa osissa operoivien kaivosajoneuvojen 2 tai henkilöiden pääsy tälle rajatulle toiminta-alueelle voi olla estetty esimerkiksi kulunvalvontayksikön 3-7 yhteyteen järjestetyn mekaanisen tai sähkömekaanisen 20 portin tai muuntyyppisen pääsyesteen avulla. Näin ollen kulunvalvontayksikkö 3-7 voi olla sovitettu toimimaan pääsyesteenä (access barrier) ja kulunvalvontayksikkö 3-7 voi olla esimerkiksi rautaportti. Tämä ei kuitenkaan ole välttämätöntä, sillä kulunvalvontajärjestelmä on ainakin järjestetty pysäyttämään toiminta-alueella operoivan ajoneuvon 2 välittömästi ihmisen tai koneen ohittaessa 25 kulunvalvontayksikön 3-7 tunnistinyksikön 3a, 3b. Järjestelmä voi myös käsit-tää kulkuaseman kaivosajoneuvon 2 siirtämiseksi sitä varten rajatulta auto-§ maatiotoiminta-alueelta manuaalialueelle. Kulunvalvontajärjestelmään voi siisAccess to this limited area of operation by mining vehicles 2 or persons operating in other parts of the mine may be prevented, for example, by a mechanical or electromechanical gate 20 in connection with the access control unit 3-7 or by another type of barrier. Thus, the access control unit 3-7 may be adapted to act as an access barrier and the access control unit 3-7 may be, for example, an iron gate. However, this is not necessary since the access control system is at least arranged to stop the vehicle 2 operating in the operating area as soon as a human or machine passes the detection unit 3a, 3b of the access control unit 3-7. The system may also comprise an access station for transferring a mining vehicle 2 from a limited auto-automation operating area therefor to a manual area. The access control system can therefore
CMCM
^ kuulua tai liittyä muitakin turvalaitteita ja järjestelyjä, esimerkiksi kameravalvon- ^ tajärjestelmä.^ include other security devices and arrangements, such as a camera surveillance system.
00 30 Kuviossa 2 on havainnollistettu erään suoritusmuodon mukaisen ku- £ lunvalvontajärjestelmän ja sen toiminnan kannalta tarpeellisia yksiköitä. Kulunpa· valvontalaitteista käsittää kulunvalvontayksiköitä 3 ja kulunvalvontajärjestel-Fig. 2 illustrates the units required for a cost control system according to one embodiment and its operation. Access control equipment consists of access control units 3 and access control systems-
OO
£ män ohjausyksikön 20 (access control system control unit ACSC). Kulunval- o vontayksikkö 3 käsittää yhden tai useampia tunnistinyksikköjä 22, kuten valo- 00 35 verhon, ja kulunvalvontayksikkökohtaisen ohjaimen 21. Ohjain 21 voi käsittää yhden tai useamman yksikön ja olla järjestetty asennettavaksi eristettävälle 5 autonomiselle puolelle ja/tai manuaaliselle puolelle tunnistinyksikköä 22. Ohjain 21 on sovitettu liitettäväksi kulunvalvontajärjestelmän ohjausyksikköön 20 ja lähettämään sille kulunvalvontasignaalin.The access control system control unit ACSC. The access control unit 3 comprises one or more sensor units 22, such as a light curtain, and the access control unit-specific controller 21. The controller 21 may comprise one or more units and be arranged to be mounted on the insulated 5 autonomous side and / or the manual side sensor unit 22. is adapted to be connected to the access control system control unit 20 and to send an access control signal to it.
Kulunvalvontajärjestelmän ohjausyksikkö 20 ohjaa kulunvalvontajär-5 jestelmän toimintaa. Ohjausyksikön 20 toiminnallisuus voidaan toteuttaa esimerkiksi yleiskäyttöisellä tietojenkäsittelylaitteen prosessorilla, jossa suoritetaan sisäiseen tai ulkoiseen muistiin tallennettua tietokoneohjelmaa. Tietokoneohjelma käsittää koodia ainakin osan seuraavassa ja kuvioiden 3 ja 4 yhteydessä havainnollistettujen kulunvalvontaan liittyvien piirteiden toteuttamiseksi. 10 Nämä piirteet voi olla määritetty esimerkiksi turvajärjestelmän operaattoriase-man yhteydessä olevaan ohjelmoitavaan logiikkapiiriin. Erään suoritusmuodon mukaisesti ainakin osa ohjausyksikön 20 toiminnoista on järjestetty laitteistototeutuksena (hardware implementation). On myös huomioitavaa, että ohjausyksikölle seuraavassa esitettyjä toimintoja ei välttämättä tarvitse toteuttaa yhdes-15 sä fyysisessä laitteessa ja/tai toiminnallisessa yksikössä, vaan ohjausyksikön seuraavassa havainnollistettuja toimintoja voidaan toteuttaa kahdessa tai useammassa laitteessa ja/tai toiminnallisessa yksikössä. Esimerkiksi kuviossa 3 havainnollistettuja yhtä tai useampaa vaihetta varten voi olla toteutettu erityinen toiminnallinen lohko.The access control system control unit 20 controls the operation of the access control system. The functionality of the control unit 20 may be implemented, for example, by a general-purpose data processor processor executing a computer program stored in internal or external memory. The computer program comprises at least a portion of the code for implementing the access control features illustrated below and in connection with Figures 3 and 4. These features may be defined, for example, in a programmable logic circuit connected to the security system operator station. According to one embodiment, at least some of the functions of the control unit 20 are arranged as a hardware implementation. It is also to be noted that the functions described below for a control unit need not necessarily be performed in one physical device and / or functional unit, but the functions illustrated in the following control unit may be implemented in two or more devices and / or functional units. For example, a specific functional block may be implemented for one or more of the steps illustrated in Figure 3.
20 Kulunvalvontajärjestelmän ohjausyksikkö 20 on liitetty käyttöliitty mään 23 tai käsittää käyttöliittymän 23 kulunvalvontajärjestelmän tilan osoittamiseksi ja toimintojen ohjaamiseksi. Käyttöliittymässä 23 on syötevälineet käyttäjän syötteiden vastaanottamiseksi. Syötevälineet voidaan toteuttaa esimerkiksi näppäimiä ja/tai kytkimiä käyttäen, mutta käyttöliittymän 23 toteutus ei ole 25 rajoitettu minkään tietyn käyttöliittymätoteutuksen käyttöön. Laitteistossa voi olla myös yksi tai useampia muita rajapintoja muihin järjestelmiin. Ohjausyk-§ sikkö 20 käsittää tai on liitetty tiedonsiirtoyksikköön, joka voi hyödyntää esi-The access control system control unit 20 is connected to the user interface 23 or comprises a user interface 23 for indicating the status of the access control system and for controlling the functions. The user interface 23 has input means for receiving user input. The input means may be implemented using, for example, keys and / or switches, but the implementation of the user interface 23 is not limited to the use of any particular user interface implementation. The hardware may also have one or more other interfaces to other systems. The control unit 20 comprises or is connected to a communication unit which can utilize
CNJCNJ
^ merkiksi standardeja TCP/IP-perusteisia (Transmission Control Proto- t col/lnternet Protocol) verkkokäytäntöjä. Erään suoritusmuodon mukaisesti ku- 00 30 lunvalvontajärjestelmän tiedonsiirrossa käytetään Ethernet-verkkoa. Ohjausyk- | sikön 20 yhteyteen voi olla järjestetty myös muita kaivosautomaatiojärjestel- ,ί män toimintoja ja/tai laitteita, esimerkiksi kaivosajoneuvon 2 ohjauksen valvon-^ denotes standard TCP / IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol) network protocols. According to one embodiment, an Ethernet network is used for data transmission of the image monitoring system. Controller | Other functions and / or equipment of the mining automation system may also be provided in connection with the housing 20, e.g.
OO
£ taan liittyen.£.
o Kulunvalvontalaitteisto on liitettävissä toiminta-alueen ohjausjärjes- ^ 35 telmään ja erityisesti miehittämättömän kaivosajoneuvon 2 turvajärjestelmään.The access control system can be connected to the scope control system and in particular to the unmanned mining vehicle 2 security system.
Kuviossa 2 on havainnollistettu, että kulunvalvontayksikön ohjausyksikkö 20 on 6 liitetty esimerkiksi Ethernet-verkon kautta tukiasemajärjestelmään, jonka tukiaseman 24 kautta järjestetään langaton yhteys kaivosajoneuvoon 2.FIG. 2 illustrates that the access control unit control unit 20 is connected, for example, over an Ethernet network to a base station system through which base station 24 provides a wireless connection to a mining vehicle 2.
Kaivosajoneuvo 2 käsittää tiedonsiirtoyksikön 25 (MT; Mobile Terminal), joka on liitetty ohjausjärjestelmään, joka käsittää tyypillisesti useita ajo-5 neuvo-ohjausyksikköjä 26. Eräitä ajoneuvo-ohjausyksiköitä 26, joiden tiedonsiirto voi olla järjestetty päätelaitteen kautta, ovat esimerkiksi turvallisuusjärjestelmä, videolähetinyksikkö, navigointiohjausyksikkö, monitorointiyksikkö. On kuitenkin selvää, että nämä ovat vain eräitä esimerkkejä kaivosajoneuvossa mahdollisesti käytettävistä toiminnallisista ja/tai rakenteellisista yksiköistä. Tie-10 donsiirtoyksikkö 25 voi olla esimerkiksi liitetty kaivoslaitteen sisäisen tiedonsiirtojärjestelmässä kytkimeen, johon on kytketty ajoneuvo-ohjausyksiköitä.The mining vehicle 2 comprises a communication unit 25 (MT; Mobile Terminal) connected to a control system typically comprising a plurality of driving control units 26. Some of the vehicle control units 26 whose communication may be provided via a terminal include a security system, a video transmitter unit, , monitoring unit. However, it is clear that these are just some examples of functional and / or structural units that may be used in a mining vehicle. For example, the road-10 donation unit 25 may be connected to a switch to which vehicle control units are connected in the mining device internal communication system.
Tiedonsiirtoyksikkö 24, 25 voi olla esimerkiksi jonkin IEEE:n langattomia lähiverkkoja (wireless local area network) määrittelemään standardiin perustuva lähetinvastaanotin, mutta nyt esillä olevien piirteiden toteuttaminen 15 ei ole rajoitettu minkään tietyn tiedonsiirtotekniikan käyttöön. On myös huomioitava, että kuvion 2 esimerkki, jossa tiedonsiirto myös kulunvalvontayksiköille 3 on toteutettu keskitetysti esimerkiksi Ethernet-kytkimiä käyttäen, on vain eräs esimerkki tiedonsiirtoyhteyksien toteuttamiseen sopivasta tekniikasta ja verk-kokonfiguraatiosta. Kulunvalvontalaitteisto voi olla liitettävissä myös muihin 20 toiminta-alueen järjestelmiin ja laitteisiin, esimerkiksi mahdollisen erillisen valvomon laitteisiin tai etäkäytön mahdollistaviin tiedonsiirtolaitteisiin.The communication unit 24, 25 may be, for example, a transceiver based on a standard defining wireless local area network (IEEE), but the implementation of the present features 15 is not limited to the use of any particular communication technology. It should also be noted that the example of Fig. 2, where the communication to the access control units 3 is also centrally implemented, for example using Ethernet switches, is only one example of a technology and network configuration suitable for implementing communication links. The access control equipment may also be connected to other systems and equipment within the 20 operating ranges, for example, equipment of a separate control room or communication devices enabling remote access.
Ohjausyksikkö 20 on sovitettu vastaanottamaan kulunvalvontasig-naalin kulunvalvontayksiköiltä 3, erityisemmin ohjaimelta 21, ja lähettämään ohjaussignaalin ajoneuvo-ohjausyksikölle 26. Kulunvalvontasignaali voi olla 25 jatkuva, jolloin ohjausyksikkö 20 voi käynnistää hälytyksen vasteena puuttuval-le signaalille. Vaihtoehtoisesti järjestelmä voi olla konfiguroitu niin, että kulun-o valvontasignaali lähetetään ohjausyksikölle 20 ainoastaan havaittaessa kulun-The control unit 20 is adapted to receive the access control signal from the access control units 3, more particularly from the controller 21, and to send the control signal to the vehicle control unit 26. The access control signal 25 may be continuous so that the control unit 20 can trigger an alarm in response to the missing signal. Alternatively, the system may be configured to send the access control signal to the control unit 20 only when the access control is detected.
CMCM
^ valvontayksikön 3 läpäisy, tai voidaan käyttää tiettyä kulunvalvontasignaalia ^ ilmaisemaan hälytys eli kulunvalvontayksikön läpäisy.^ passage of control unit 3, or a specific access control signal may be used ^ to indicate an alarm, i.e. passage of a passage control unit.
^ 30 Nyt esillä oleva kulunvalvontalaitteisto on siirrettävä ja helposti £ asennettavissa uuteen paikkaan. Laitteistoon on esikonfiguroitu käytettäväksi joukko siirrettäviä kulunvalvontayksiköitä 3. Kullekin kulunvalvontayksikölle 3 5 on esikonfiguroitu oma tunniste, joka on järjestetty välitettäväksi ohjausyksiköl- G) o le kun kulunvalvontayksikkö on liitetty toiminnalliseen yhteyteen ohjausyksik- ™ 35 köön 20.^ 30 The present access control equipment is portable and easy to install in a new location. The apparatus is preconfigured for use with a plurality of movable access control units 3. Each access control unit 35 is preconfigured with a unique identifier arranged to be transmitted to the control unit G when the access control unit is operatively connected to the control unit ™ 35.
77
Laitteisto, nyt esillä olevassa suoritusmuodossa kulunvalvontajärjestelmän ohjausyksikkö 20, on sovitettu valitsemaan kulunvalvontaan kulloinkin käytettävät kuluvalvontayksiköt. Ohjausyksikköön 20 liitetyssä tai sen käsittämässä ohjauskäyttöliittymässä 23 indikoidaan ne kulunvalvontayksiköt 3, jotka 5 ohjausyksikköön esikonfiguroitujen tunnistetietojen ja kulunvalvontayksiköiltä vastaanotettujen tunnisteiden perusteella on liitetty ohjausyksikköön. Kulunvalvontajärjestelmän ohjausyksikkö 20 on järjestetty asettamaan kulunvalvontaan ainakin yhden kulunvalvontayksikön, ohjausyksikköön 20 liitettyjen kulunval-vontayksiköiden joukosta, käyttöliittymän 23 syötevälineiden kautta vastaan-10 otetun käyttäjän syötteen perusteella. Näin ollen toiminta-alueelle toimitetusta kulunvalvontalaitteistosta voidaan joustavasti ottaa käyttöön tarpeen mukaan vain osa kulunvalvontayksiköistä. Kulunvalvontayksiköt voidaan myös asentaa missä tahansa järjestyksessä ja sijoitella uudelleen vapaasti.The apparatus, in the present embodiment, the access control system control unit 20, is adapted to select the access control units to be used for access control. The control interface 23 connected to or comprising the control unit 20 indicates the access control units 3 which, based on the pre-configured identification data and the identities received from the access control units, are connected to the control unit. The access control system control unit 20 is arranged to set up access control at least one access control unit, among the access control units connected to the control unit 20, based on user input received through the input means of the user interface 23. As a result, only part of the access control units can be deployed flexibly, as required, in the access control area. The access control units can also be installed in any order and freely repositioned.
Yllä havainnollistetut tunnistetiedot ovat vain eräs esimerkki tiedois-15 ta, joita voi olla esikonfiguroituna kulunvalvontalaitteistoon. Kulunvalvontalait-teistossa voi olla esikonfiguroituja myös muita tietoja tai asetuksia, jotka helpottavat kulunvalvontalaitteiston käyttöönottoa, käyttöä tai siirrettävyyttä. Esimerkiksi kulunvalvontayksiköiden 3-7 asetuksia, sijaintitietoja ja/tai tyyppitietoja voi olla esikonfiguroituna kulunvalvontayksiköihin ja/tai ohjausyksikköön 20. 20 Eräs esimerkki kulunvalvontayksikköasetuksista on kulunvalvontayksikön tun-nistinyksikköjen 3a, 3b välinen etäisyystieto, esimerkiksi maksimi- ja minimietäisyys. Ohjausyksikkö 20, kulunvalvontayksikkö 3-7 ja/tai käyttäjä voi käyttää näitä esikonfiguroituja tietoja esimerkiksi kulunvalvontalaitteistoa käyttöönotettaessa.The credentials illustrated above are just one example of the information that may be pre-configured in the access control equipment. The access control hardware may also have preconfigured information or settings that facilitate the deployment, use, or portability of the access control hardware. For example, the settings, location information and / or type information of the access control units 3-7 may be pre-configured to the access control units and / or control unit 20. 20 An example of the access control unit settings is the distance between the access control unit identifiers 3a, The control unit 20, the access control unit 3-7, and / or the user may use this pre-configured information, for example, when enabling access control equipment.
25 Kuvio 3 havainnollistaa vielä erään suoritusmuodon mukaista kulun- valvontajärjestelmän toimintaa kulunvalvonnan aloittamiseksi tai kulunvalvon-§ tajärjestelmän konfiguraation muuttamiseksi. Kuviossa 3 havainnollistettujaFigure 3 further illustrates the operation of the access control system according to another embodiment for initiating access control or for changing the configuration of the access control system. 3 illustrated
CNJCNJ
^ vaiheita suoritetaan erään suoritusmuodon mukaisesti kulunvalvontajärjestel- ^ män ohjausyksikössä 20.According to one embodiment, the steps are performed in the access control system control unit 20.
00 30 Vaiheessa 30 kulunvalvontajärjestelmä aktivoidaan. Tähän vaihee- | seen siirrytään tyypillisesti, kun kulunvalvontayksiköt 3 on asennettu sopiviin ^ sijainteihin toiminta-alueella ja tarpeelliset kaapeloinnit on kytketty ohjausyk- o sikköön 20.00 30 In step 30, the access control system is activated. For this phase- | this is typically achieved when the access control units 3 are mounted at suitable locations within the operating range and the necessary cabling is connected to the control unit 20.
o Vaiheessa 31 tarkastetaan kulunvalvontajärjestelmään liitettyjen 00 35 valvontayksiköiden 3 laitekohtaiset tunnisteet. Erään suoritusmuodon mukai sesti laitekohtaiset tunnisteet ovat tietoliikenneverkko-osoitteita, kuten IP- 8 osoitteita, mutta myös muita tunnisteita, kuten laitteistotunnisteita tai -osoitteita voidaan käyttää. Myös ohjausyksikössä 20 on esikonfiguroituna vastaavat ku-lunvalvontalaitteistotoimituksen kulunvalvontayksiköiden tunnisteet, joista jokainen voi olla assosioitu tiettyyn käyttöliittymän kulunvalvontayksikön osoitti-5 meen. Jokainen kulunvalvontayksikkö 3 voi olla järjestetty lähettämään tietolii-kenneverkko-osoitteensa automaattisesti vasteena liittämiselle tiedonsiirtoverkkoon.o In step 31, the device-specific identifiers of the 00 35 control units 3 connected to the access control system are checked. According to one embodiment, the device-specific identifiers are communication network addresses, such as IP-8 addresses, but other identifiers, such as hardware identifiers or addresses, may also be used. Also, the control unit 20 is preconfigured with corresponding access control unit delivery access control unit identifiers, each of which may be associated with a particular user interface access control unit pointer. Each access control unit 3 may be arranged to automatically transmit its communication network address in response to connection to the communication network.
Kulunvalvontajärjestelmään vaiheen 31 tarkastuksen perusteella liitetyt valvontayksiköt indikoidaan 32 ohjausyksikön 20 käyttöliittymässä 23. Jär-10 jestelmän käyttäjältä odotetaan syötettä ja käyttäjältä vastaanotettujen syötteiden perusteella valitaan 33 kulunvalvontaan käytettävät yksiköt 3.The control units connected to the access control system based on the phase 31 check are indicated in the user interface 23 of the control unit 20. The user of the Jär-10 system is expected to input and based on the inputs received from the user, 33 access control units 3 are selected.
Kun käyttäjä on valinnut kulunvalvontaan käytettävät kulunvalvon-tayksiköt 3, seuraavana vaiheena on automaatioalueen tarkastus ja valittujen kulunvalvontayksiköiden kuittaus. Kun automaatioalue ja tarvittavat kulunval-15 vontayksiköt 3 voidaan ottaa käyttöön, käyttäjä kuittaa kulunvalvontayksiköt, esimerkiksi painamalla tätä tarkoitusta varten ohjaimeen 21 kytkettyä kytkintä. Kulunvalvontayksikkö 3 lähettää kuittaussignaalin ohjausyksikölle 20 vasteena käyttäjän kulunvalvontayksikölle tekemälle kuittaukselle. Erään suoritusmuodon mukaisesti kulunvalvontayksikkö 3 on täten aktivoitu suorittamaan kulun-20 valvontaa. Vaihtoehtoisesti ohjauslaitteesta 20 lähetetään vielä erillinen akti-vointisignaali esimerkiksi vaiheeseen 36 siirryttäessä. Vaiheessa 34 vastaanotetaan valituilta yksiköiltä 3 kuittaussignaaleja.Once the user has selected the access control units 3 to be used for access control, the next step is to check the automation area and acknowledge the selected access control units. When the automation area and the required access control units 3 can be activated, the user will acknowledge the access control units, for example by pressing a switch connected to the controller 21 for this purpose. The access control unit 3 transmits an acknowledgment signal to the control unit 20 in response to an acknowledgment by the user access control unit. According to one embodiment, the access control unit 3 is thus activated to perform access control 20. Alternatively, a separate Akti butter signal is transmitted from the control device 20, for example when moving to step 36. In step 34, acknowledgment signals are received from selected units 3.
Kun kaikilta valituilta yksiköiltä on vastaanotettu kuittaukset, voidaan suorittaa kulunvalvontajärjestelmän tarkastus 35 ennen automaatiotilaan siir- 25 tyrnistä. Tällöin ohjausyksikkö 20 voi suorittaa yhden tai useamman tarkastus- rutiinin, esimerkiksi yhteyksien toiminnat tarkastamiseksi.Once acknowledgments have been received from all selected units, access control system inspection 35 may be performed prior to entering the automation mode. In this case, the control unit 20 may perform one or more inspection routines, e.g.
§ Erään suoritusmuodon mukaisesti vaiheessa 35 suoritetaan kulun ee ^ valvontajärjestelmän itsetarkastusprosessi, jossa suoritetaan ainakin osa seu- ^ raavista tarkastuksista: onko yksi tai useampi kulunvalvontayksiköistä tai muis- 00 30 ta kulunvalvontajärjestelmän yksiköistä virhetilassa, onko ohjausyksikön 20 | käyttöliittymän 23 tai kulunvalvontayksikön 3 turvakytkintä tai pysäytyspainiket- ^ ta painettu ja onko jokaiseen kulunvalvontayksiköihin toimiva yhteys. On huo- o mioitava, että myös kuittausten tarkistus voi olla osa tarkastusprosessia 35, eli o jos käyttäjä valitse siirtymän automaatiotilaan, tarkastetaan onko kaikilta ku- ^ 35 lunvalvontayksiköiltä vastaanotettu kuittaukset.According to one embodiment, in step 35, a self-checking process of the access control system is performed, wherein at least some of the following checks are performed: whether one or more access control units or other units of the access control system are in an error condition; the security switch or stop button of the user interface 23 or the access control unit 3 is depressed and whether there is a working connection to each access control unit. Note that the acknowledgment check may also be part of the check process 35, i.e., if the user selects a transition to the automation mode, it is checked whether acknowledgments have been received from all the check control units.
99
Jos kulunvalvonta voidaan vaiheen 35 tarkastuksen perusteella aloittaa, voidaan siirtyä 36 automaatiotilaan. Vaihtoehtoisesti, järjestelmä estää tilasiirtymän vaiheeseen 36 ja indikoi tämän käyttäjälle, jos tarkastuksen 35 perusteella on havaittu vika tai häiriö järjestelmän toiminnassa. Vaiheessa 36, 5 jota voidaan kutsua automaatiotilaksi, miehittämätöntä kaivosajoneuvoa 2 voidaan käyttää kulunvalvontayksiköiden rajaamalla automaatioalueella. Tässä vaiheessa kaivosajoneuvon 2 ohjausjärjestelmälle lähetetään ohjaussignaali, jolle vasteena ajoneuvossa 2 sallitaan liikkeellelähtö, edullisesti tietyn viiveen jälkeen. Kulunvalvontajärjestelmän ohjausyksikkö 20 on järjestetty seuraa-10 maan ainakin yhden kulunvalvontaan asetetun kulunvalvontayksikön kulunval-vontasignaalia ja tarvittaessa lähettämään ajoneuvo-ohjausyksikölle 26 ohjaussignaalin automaatioajossa olevan kaivosajoneuvon 2 pysäyttämiseksi. Ohjaussignaali kaivosajoneuvon pysäyttämiseksi voidaan lähettää automaattitilan aikana vasteena sille, että joltakin kulunvalvontayksiköltä vastaanotettu signaa-15 li osoittaa, että jokin objekti on kulkenut kulunvalvontayksikön valvonta-alueen läpi tai että jonkin kulunvalvontayksikön hätäpysäytyspainiketta on painettu.If access control can be initiated based on the inspection of step 35, 36 automation modes can be entered. Alternatively, the system prevents a state transition to step 36 and indicates this to the user if a malfunction or malfunction of the system is detected by inspection 35. In step 36, 5, which may be referred to as the automation mode, the unmanned mining vehicle 2 may be operated in the automation area delimited by the access control units. At this point, a control signal is transmitted to the control system of the mining vehicle 2, in response to which the vehicle 2 is allowed to start, preferably after a certain delay. The access control system control unit 20 is arranged to monitor the access control signal of at least one access control unit set up for access control and, if necessary, to send a control signal to the vehicle control unit 26 to stop the mining vehicle 2 in automation. A control signal for stopping the mining vehicle may be transmitted during automatic mode in response to a signal received from an access control unit indicating that an object has passed through the access control unit control area or that an emergency stop button on a access control unit has been pressed.
On huomioitava, että kuvio 3 on vain eräs esimerkki kulunvalvonta-järjestelmässä suoritettavista vaiheista, ja ohjausyksikkö 20 ja/tai muut kulun-valvontalaitteiston yksiköt voivat olla järjestetty suorittamaan lisäksi tai vaihto-20 ehtoisesti muita vaiheita. Kuviossa 3 ei ole havainnollistettu muita vaiheita, mutta kulunvalvonta voidaan päättää vasteena käyttäjän syötteelle, jolloin kaivosajoneuvoa 2 ei enää voida ajaa automaatioalueella. On huomioitavaa, että ainakin osittain eri tilojen ja vaiheiden välillä voidaan tehdä myös muita siirtymiä. Käyttäjä voi esimerkiksi siirtyä automaatiotilasta 36 vaiheeseen 32 ja 33 25 poistamaan tai lisäämään kulunvalvontaan käytettäviä kulunvalvontayksiköltä 3.It should be noted that Figure 3 is only one example of the steps to be performed in the access control system, and the control unit 20 and / or other units of the access control apparatus may be arranged to perform additional or alternatively other steps. Other steps are not illustrated in Figure 3, but access control can be terminated in response to user input, whereupon the mining vehicle 2 can no longer be driven in the automation area. It should be noted that other transitions between different states and phases can be made, at least in part. For example, the user can switch from automation mode 36 to steps 32 and 33 25 to remove or add access control unit 3 for use in access control.
O) o Erään suoritusmuodon mukaisesti vaiheiden 33 ja 34 välillä suorite-O) o According to one embodiment, between steps 33 and 34,
CNJCNJ
^ taan kulunvalvontajärjestelmän tarkistus, jonka perusteella siirtymä vaiheeseen ^ 34 sallitaan tai estetään. Tällöin voidaan suorittaa ainakin osa seuraavista tar- r».^ a check of the access control system allowing or denying the transition to step ^ 34. At least some of the following labels may then be performed.
^ 30 kastuksista: onko yksi tai useampi kulunvalvontayksiköistä 3-7 virhetilassa, £ onko ohjausyksikön 20 käyttöliittymän 23 tai kulunvalvontayksikön 3 turvakyt-^ 30 dips: whether one or more access control units 3-7 are in error condition, £ is there a security switch on interface 23 of control unit 20 or access control unit 3,
Tt kintä tai pysäytyspainiketta painettu, onko ainakin yksi kulunvalvontayksikkö J3 valittu, onko valittu kulunvalvontayksikkö, johon ei ole toimivaa yhteyttä.This button or stop button has been pressed, whether at least one access control unit J3 has been selected, or if a non-functional access control unit has been selected.
σ> g Viitaten kuvion 1 esimerkkiin, kaivosautomaatiojärjestelmä voi olla 00 35 ensin konfiguroitu ohjaamaan ajoneuvoa kulkemaan reittiä 8. Nyt esillä oleva 10 kulunvalvontajärjestelmä mahdollistaa, että yksiköt 3, 5 ja 7 voidaan asettaa suorittamaan kulunvalvontaa kulunvalvontajärjestelmän käyttöliittymän kautta.With reference to the example of Figure 1, the mining automation system may first be configured to control the vehicle to travel along Route 8. The present access control system 10 allows units 3, 5 and 7 to be set up to perform access control via the access control system interface.
Myöhemmin voi tulla tarve muuttaa automaattiajon toiminta-aluetta, esimerkiksi ohjata ajoneuvo 2 kulkemaan automaattisesti reittiä 9 pitkin. Nyt 5 esillä oleva kulunvalvontajärjestelmä mahdollistaa, että kulunvalvontajärjestelmän konfiguraatiota voidaan yksinkertaisin toimenpitein muuttaa ilman tarvetta ohjelmakoodin tai käyttöliittymän muutoksille. Tällöin voidaan deaktivoida ku-lunvalvontayksikkö 5 ja aktivoida kulunvalvontayksiköt 4 ja 6 ohjausyksikön 20 käyttöliittymän 30 avulla. Näin ollen järjestelmään liitettyjä kulunvalvontayksi-10 köitä 3-7 voidaan helposti ottaa käyttöön kulunvalvontaan ja poistaa kulunvalvonnasta senhetkisten tarpeiden mukaisesti. Kulunvalvontalaitteiston toimintaa ohjaavaan ohjelmakoodiin ohjausyksikössä 20 ei tarvita toiminta-aluekohtaisia muutoksia.Later, there may be a need to change the range of automatic driving, for example, to direct the vehicle 2 to travel automatically along route 9. The present access control system 5 allows the configuration of the access control system to be altered in a simple manner without the need for any changes to the program code or the user interface. In this case, the access control unit 5 can be deactivated and the access control units 4 and 6 activated by means of the user interface 30 of the control unit 20. Thus, access control units 3-7 connected to the system can be easily enabled for access control and removed from access control according to current needs. The program code controlling the operation of the access control equipment in the control unit 20 does not require area-specific changes.
Nyt viitataan myös kuvioon 4, jossa on havainnollistettu yksityiskoh-15 taisemmin erästä mahdollista käyttöliittymätoteutusta 40 ohjausyksikön 20 käyttöliittymän 23 toteuttamiseksi. Käyttöliittymä 40 voi olla toteutettu käyttö-paneelina, joka on järjestetty osaksi automaatiojärjestelmän ohjausjärjestelmän käyttöliittymää, esimerkiksi maanpäälliseen tai -alaiseen valvomoon. Koko kulunvalvontajärjestelmän tila määritetään päävalitsimella 42. Tässä suoritus-20 muodossa valitsimella 42 on kolme valittavissa olevaa asentoa, jotka vastaavat kulunvalvontajärjestelmän eri päätiloja: Tila 1 on kulunvalvontayksiköiden valinta, jolloin voidaan toteuttaa esimerkiksi kuvion 3 vaiheita 31-33. Tila 2 on kulunvalvontayksiköiden 3 kuivaaminen, jolloin voidaan toteuttaa kuvion 3 vaiheita 34 ja 35. Tila 3 on kuvion 3 vaihetta 35 vastaava automaatiotila, jolloin 25 kaivosajoneuvo 2 operoi valittujen ja kuitattujen kulunvalvontayksiköiden ra-jäämällä toiminta-alueella ja ohjausyksikkö 20 seuraa näiltä kulunvalvontayksi-§ köiltä 3 vastaanotettuja kulunvalvontasignaaleita. Järjestelmän tilaa indikoi-Reference will now also be made to Figure 4, which illustrates in more detail a possible UI implementation 40 for implementing the UI 23 of the control unit 20. The user interface 40 may be implemented as an operating panel arranged as part of the control system user interface of the automation system, for example a ground or underground control room. The state of the entire access control system is determined by the master dial 42. In this embodiment 20, the selector 42 has three selectable positions corresponding to different main states of the access control system: Mode 1 is the selection of access control units, e.g. Mode 2 is the drying of access control units 3 whereby steps 34 and 35 of Figure 3 can be implemented. Mode 3 is an automation mode similar to step 35 of Figure 3, wherein 25 mining vehicles 2 operate within the operating range of selected and acknowledged access control units and control unit 20 access control signals received from rope 3. System status indicator
CNJCNJ
^ daan elementillä 43. Jos tilasiirtymä estetään tai järjestelmässä tulee jokin vi- v ka, siitä voidaan indikoida käyttäjälle elementillä 43. Kun automaatti- tai etä- Γ""" 00 30 operoinnin aloitus on mahdollista, myös tämä voidaan indikoida käyttäjälle | elementillä 43. Yhteyden tilaa kaivosajoneuvolle 2 indikoidaan elementillä 44.^ is blocked by element 43. If a state transition is blocked or an error occurs in the system, it may be indicated to the user by element 43. When automatic or remote operation is possible, this may also be indicated to the user by | element 43. The connection status of the mining vehicle 2 is indicated by element 44.
^ Käyttöliittymä 40 käsittää myös kulunvalvontayksikkökohtaiset oh- o 5 jaimet ja indikaattorielementit 41a, 41b jokaiselle kulunvalvontajärjestelmään o kytkettävissä olevalle kulunvalvontayksikölle 3. Käyttäjä voi valita 33 ohjausyk- ™ 35 sikköön 20 yhdistetyn kulunvalvontayksikön 3 kulunvalvontaa varten kulunval- vontayksikkökohtaisella valitsimella 47. Elementillä 45 ilmaistaan, onko ky- 11 seessä oleva kulunvalvontayksikkö kytketty (vaihe 32) järjestelmään. Elementillä 46 ilmaistaan, onko kytketty kulunvalvontayksikkö valittu (vaihe 33) käytettäväksi osaksi kulunvalvontaa ja onko se kuitattu (vaihe 34).The user interface 40 also comprises access control unit-specific controls 5 and indicator elements 41a, 41b for each access control unit 3 connected to the access control system o. the access control unit in question is connected (step 32) to the system. Element 46 indicates whether the connected access control unit has been selected (step 33) to be used as part of the access control and whether it has been acknowledged (step 34).
Erään suoritusmuodon mukaisesti ainakin osa kulunvalvontayksikön 5 3 valinnoista, kuten kuvion 4 valitsimista 42, 47, on pääsyrajoitettuja. Erään suoritusmuodon mukaisesti käytetään avainkytkimiä, mutta luonnollisesti myös muuntyyppisiä tunnistimia ja pääsynvalvontaratkaisuita voidaan käyttää. Vielä erään suoritusmuodon mukaisesti, viitaten kuvion 4 käyttöliittymäesimerkkiin, järjestelmän tilasiirtymät mahdollistavaan kytkimeen 42 on eri avain kuin ku-10 lunvalvontayksikkökohtaisiin valintakytkimiin 47. Tällöin esimerkiksi ainoastaan yksi toiminta-alueen turvallisuudesta vastaava henkilö voi käydä käynnistämässä kulunvalvontajärjestelmän, kun taas asentajat voivat valita kulunvalvon-tayksiköt asentaessaan järjestelmää uudelle toiminta-alueelle. On huomioitavaa, että käyttöliittymä voidaan toteuttaa ainakin osittain myös ohjausyksikön 15 20 päivittämää näyttöä käyttäen, jolloin näyttöä päivitetään kulunvalvontayksi- köiden 3 tilan perusteella.According to one embodiment, at least some of the choices of the access control unit 5 3, such as the dials 42, 47 in Figure 4, are access restricted. According to one embodiment, key switches are used, but of course other types of sensors and access control solutions can also be used. According to yet another embodiment, with reference to the user interface example of Figure 4, the system state transition switch 42 has a different key than the call control unit specific dial switches 47. In this case, for example, only system for a new area of operation. It will be appreciated that the user interface may also be implemented, at least in part, using a display updated by the control unit 15 20, whereby the display is updated based on the status of the access control units 3.
Kuviossa 5 on havainnollistettu erään suoritusmuodon mukaista kulunvalvontayksikön 3 laitteita, ilman laitteiden välisiä kytkentöjä. Kuvion 5 suoritusmuodon kulunvalvontayksikkö 3 käsittää kaksi valoverhoyksikköä 3a, 3b ja 20 kaksi kenttäyksikköä 50, 51, joista ensimmäinen asennetaan eristettävälle autonomiselle puolelle ja toinen manuaaliselle puolelle kulunvalvontayksikköä. Kenttäyksiköt 50 ja 51 voidaan asentaa asennustelineisiin tunnelien seinämiin. Kenttäyksikkö 51 käsittää kuittauskytkimen 52, jolla voidaan suorittaa kulunvalvontayksikön kuittaus vaihetta 34 varten, kulunvalvontayksikön tilaa ilmai-25 sevan valo-osoittimen 53, eristettävän turva-alueen tilaa ilmaisevan aluetila-osoittimen 54, l/O-yksikön, äänitorven 57, jonka kautta voidaan tuottaa varoi-§ tusääniä, ja päävirtakytkimen 56. Kenttäyksikkö 51 voidaan järjestää liitettä-Fig. 5 illustrates the devices of the access control unit 3 according to one embodiment, without interconnections between the devices. The access control unit 3 of the embodiment of Figure 5 comprises two light curtain units 3a, 3b and 20, two field units 50, 51, the first being mounted on an insulated autonomous side and the second on the manual side of the access control unit. Field units 50 and 51 can be mounted on mounting brackets on tunnel walls. The field unit 51 comprises an acknowledgment switch 52 for performing a reset of the access control unit for step 34, a light indicator 53 of the access control unit, an area indicator 54 of an isolated security area, an I / O unit, through which a horn 57 can be provided. warning section, and the main power switch 56. Field unit 51 can be arranged in
CNJCNJ
^ väksi palvelimeen 20 l/O-yksikön ja Ethernet-verkon kautta, mm. kulunvalvon- ^ tayksikkökohtaisen tunnisteen lähettämiseksi. Osoittimessa 53 voidaan esi- ^ 30 merkiksi eri valoindikaatioilla ja/tai esim. pienessä näytössä osoittaa käyttäjälle | esimerkiksi onko kulunvalvontayksikkö kuitattu, odottaako se kuittausta, onko ^ valoverho 3a, 3b läpäisty, onko hätäpainiketta painettu tai onko kulunvalvon ta £ tayksikkö jätetty valitsematta kulunvalvontaan. Autonomisen puolen yksikkö 50 o on liitetty kenttäyksikköön 51 ja voi käsittää samat laitteet kuin kenttäyksikkö 00 35 51, poislukien äänitorvi 55, l/O-yksikkö ja päävirtakytkin 56. Kenttäyksikkö 51 12 ja ohjausyksikkö 50 voivat muodostaa kuvion 2 yhteydessä havainnollistetun kulunvalvontayksikkökohtaisen ohjaimen 21.^ to a server via 20 l / O unit and Ethernet network, e.g. to send an access control unit-specific identifier. In the pointer 53, for example, various light indications and / or e.g. for example, whether the access control unit has been acknowledged, whether it is awaiting acknowledgment, whether the light curtain 3a, 3b has been passed, whether the emergency button has been pressed or whether the access control unit has been left unselected. Autonomic side unit 50, o is connected to the field unit 51, and may include the same equipment as the field unit 00 35 51, excluding the mouthpiece 55, the I / O unit and main power switch 56. Field unit 51 12 and the control unit 50 may form illustrated in Figure 2. access control per unit controller 21.
Erään suoritusmuodon mukaisesti kulunvalvontayksikön 3-7 autonomiselle puolelle asennettavat komponentit ja manuaaliselle puolelle asen-5 nettavat komponentit on toteutettu siten, että komponentit voidaan asentaa kummalle tahansa puolelle. Esimerkiksi kuvion 5 esimerkkiin viitaten, ainakin osa kenttäyksiköiden 50 ja 51 toiminnoista on identtisiä. Kenttäyksikössä 50 voi olla samat toimilaitteet 52-57 kuin yksikössä 51 (ei esitetty kuviossa 5). Tällöin kulunvalvontayksiköiden asentaminen on helppoa, eikä kulunvalvontayksi-10 köiden komponentteja tarvitse konfiguroida aiemmin manuaalisen puolen vaihtuessa autonomiseksi puoleksi. Kun käytetään kuvioissa 1 ja 5 havainnollistetulla tavalla tunnistinyksikköjä 3a ja 3b, tunnistinyksikköjen välille jää erityinen turva-alue, jota ihminen ja/tai kone ei ehdi ylittää ennen kuin järjestelmä pysäyttää koneen.According to one embodiment, the components to be installed on the autonomous side of the access control unit 3-7 and the components installed on the manual side are implemented such that the components can be mounted on either side. For example, with reference to the example of Figure 5, at least some of the functions of the field units 50 and 51 are identical. The field unit 50 may have the same actuators 52-57 as the unit 51 (not shown in Figure 5). Thus, the mounting is easy to access control units, access control and 1 to 10 units of components need to be configured manually advance side of the turn half autonomous. When using the detector units 3a and 3b as illustrated in Figures 1 and 5, a special safety zone is left between the detector units, which the person and / or the machine cannot cross before the system stops the machine.
15 Erään suoritusmuodon mukaisesti kulunvalvontayksiköiden 3 ja/tai kulunvalvontajärjestelmän ohjausyksikön yhteyteen on järjestetty hätäpysäy-tyskytkin, jota painamalla saadaan kulunvalvontajärjestelmässä hätäpysäytys, jolloin ohjausyksikkö 20 lähettää kaivosajoneuvolle 2 hätäpysäytyskomennon, jolle vasteena ajoneuvo-ohjausyksikkö 26 pysäyttää kaivosajoneuvon. Kuvion 20 5 esimerkissä on havainnollistettu, että laitteissa 50 ja 51 on hätäpysäytyskyt- kimet 55, 58, eli sekä turva-alueelta että sen ulkopuolelta voidaan tehdä hätäpysäytys.According to one embodiment, an emergency stop switch is provided in connection with the access control units 3 and / or the access control system control unit, which actuates an emergency stop in the access control system, whereby the control unit 20 sends an emergency stop command to the The example of Fig. 20 5 illustrates that the devices 50 and 51 are provided with emergency stop switches 55, 58, that is, an emergency stop can be made both inside and outside the safety zone.
Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritus-25 muodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdel-la patenttivaatimusten puitteissa. Eri piirteitä voidaan siis jättää pois, muokata, § tai korvata ekvivalenteilla ja tässä hakemuksessa esitettyjä piirteitä voidaanIt will be obvious to a person skilled in the art that as technology advances, the basic idea of the invention can be implemented in many different ways. The invention and its embodiments are thus not limited to the examples described above, but may vary within the scope of the claims. Thus, various features may be omitted, edited, sectioned or replaced by equivalents, and the features disclosed in this application may be
CMCM
^ yhdistellä erilaisten kombinaatioiden muodostamiseksi.^ combine to form various combinations.
i C\li C \ l
XX
cccc
CLCL
o s O) o oo s O) o o
CMCM
Claims (12)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20096104A FI124526B (en) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | Arrangement for access control of mining vehicles |
| PCT/FI2010/050845 WO2011051558A2 (en) | 2009-10-27 | 2010-10-26 | Arrangement for passage control of mining vehicles |
| AU2010311317A AU2010311317B2 (en) | 2009-10-27 | 2010-10-26 | Arrangement for passage control of mining vehicles |
| CA2777897A CA2777897C (en) | 2009-10-27 | 2010-10-26 | Arrangement for passage control of mining vehicles |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI20096104A FI124526B (en) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | Arrangement for access control of mining vehicles |
| FI20096104 | 2009-10-27 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20096104A0 FI20096104A0 (en) | 2009-10-27 |
| FI20096104A FI20096104A (en) | 2011-04-28 |
| FI124526B true FI124526B (en) | 2014-09-30 |
Family
ID=41263518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20096104A FI124526B (en) | 2009-10-27 | 2009-10-27 | Arrangement for access control of mining vehicles |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU2010311317B2 (en) |
| CA (1) | CA2777897C (en) |
| FI (1) | FI124526B (en) |
| WO (1) | WO2011051558A2 (en) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10233753B2 (en) | 2014-02-14 | 2019-03-19 | Sandvik Mining And Construction Oy | Arrangement for initiating a remote operation mode |
| CN104010387A (en) * | 2014-05-27 | 2014-08-27 | 山东华盾科技股份有限公司 | 3G wireless network communication system used for underground mine |
| SE538029C2 (en) * | 2014-06-05 | 2016-02-16 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Security system for automated operation of mining vehicles and the procedure for such a safety system |
| EP3040508B1 (en) * | 2014-12-29 | 2021-07-28 | Sandvik Mining and Construction Oy | Zone passage control in worksite |
| US11940812B2 (en) * | 2018-05-09 | 2024-03-26 | Sandvik Mining And Construction Oy | Zone passage control in worksite |
| CN110329311B (en) * | 2019-08-07 | 2021-04-20 | 合肥工大高科信息科技股份有限公司 | Mine transport locomotive monitoring method and system |
| SE544397C2 (en) * | 2020-09-10 | 2022-05-10 | Epiroc Rock Drills Ab | Method and system for restricting operation of at least one automated mining vehicle |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8521813D0 (en) * | 1985-09-03 | 1985-10-09 | Coal Industry Patents Ltd | Detection & protection systems |
| PL191697B1 (en) * | 1999-07-09 | 2006-06-30 | Dbt Gmbh | Method of and system for controlling roof support sections in a manner taking into account presence of a screw in a relevant mine working |
| US6810353B2 (en) * | 2000-10-26 | 2004-10-26 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Department Of Health And Human Services, Centers For Disease Control | Non-directional magnet field based proximity receiver with multiple warning and machine shutdown capability |
| JP3854512B2 (en) * | 2002-01-25 | 2006-12-06 | 株式会社キーエンス | Display monitor for multi-optical photoelectric safety device |
| US7420471B2 (en) * | 2004-09-24 | 2008-09-02 | Geosteering Mining Services Llc | Safety system for mining equipment |
| DE102005037650A1 (en) * | 2005-08-05 | 2007-02-08 | Reis Gmbh & Co. Kg Maschinenfabrik | Safety system designed to prevent collisions between individuals and static- or mobile robots, compares their relative positions, warns of impending hazard, and shuts down if appropriate |
| ATE458328T1 (en) * | 2005-12-22 | 2010-03-15 | Axis Ab | MONITORING SYSTEM AND METHOD FOR CONNECTING A MONITORING DEVICE TO A SERVICE SERVER |
| DE102005063217C5 (en) * | 2005-12-22 | 2022-08-18 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Method for configuring a surveillance device for surveillance of an area of space and corresponding surveillance device |
| US20080084317A1 (en) * | 2006-10-06 | 2008-04-10 | Kimberly-Clark Worldwide, Inc. | RFID-based methods and systems to enhance personal safety |
| DE102007014612A1 (en) * | 2007-03-23 | 2008-09-25 | TRüTZSCHLER GMBH & CO. KG | Device for monitoring and securing hazardous areas on power-driven textile machines, in particular spinning preparation machines |
-
2009
- 2009-10-27 FI FI20096104A patent/FI124526B/en active IP Right Grant
-
2010
- 2010-10-26 CA CA2777897A patent/CA2777897C/en active Active
- 2010-10-26 WO PCT/FI2010/050845 patent/WO2011051558A2/en active Application Filing
- 2010-10-26 AU AU2010311317A patent/AU2010311317B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU2010311317B2 (en) | 2014-10-23 |
| AU2010311317A1 (en) | 2012-06-14 |
| CA2777897C (en) | 2015-01-06 |
| FI20096104A (en) | 2011-04-28 |
| FI20096104A0 (en) | 2009-10-27 |
| CA2777897A1 (en) | 2011-05-05 |
| WO2011051558A2 (en) | 2011-05-05 |
| WO2011051558A3 (en) | 2011-07-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI124526B (en) | Arrangement for access control of mining vehicles | |
| AU2021204734B2 (en) | Barrier operator feature enhancement | |
| US10163286B2 (en) | Method for remotely controlling at least a first function of a safety device of a vehicle | |
| CN105452138B (en) | Communication means for lift facility | |
| JP6567053B2 (en) | Method for operating a vehicle and method for operating a manufacturing system | |
| CN107848742B (en) | Elevator control system and elevator system comprising same | |
| US11940812B2 (en) | Zone passage control in worksite | |
| EP3791238B1 (en) | Zone passage control in worksite | |
| CN113716409B (en) | Elevator management system for transmitting combined operation and position data to elevator management center | |
| CN113924191B (en) | Method and system for automatically protecting the operation of a robotic system controlled by a mobile manipulator | |
| EP4155857A1 (en) | Mining automation system operation zone control | |
| OA19849A (en) | Zone passage control in worksite. | |
| CN118020037A (en) | Control of operating area of mining automation system | |
| CN113844970A (en) | Sensor orientation indicator for state-based maintenance (CBM) sensing | |
| OA19850A (en) | Zone passage control in worksite. | |
| CN115362119A (en) | Safety monitoring device and method for safety monitoring of an elevator installation |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 124526 Country of ref document: FI Kind code of ref document: B |