EP3652605A1 - Control lever comprising a sliding guide - Google Patents

Control lever comprising a sliding guide

Info

Publication number
EP3652605A1
EP3652605A1 EP18743388.3A EP18743388A EP3652605A1 EP 3652605 A1 EP3652605 A1 EP 3652605A1 EP 18743388 A EP18743388 A EP 18743388A EP 3652605 A1 EP3652605 A1 EP 3652605A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
control lever
manual control
deflection
controlling
control transmitter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18743388.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Thomas Neumann
Volker Jahn
Marcus Schinkel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fernsteuergeraete Kurt Oelsch GmbH
Original Assignee
Fernsteuergeraete Kurt Oelsch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fernsteuergeraete Kurt Oelsch GmbH filed Critical Fernsteuergeraete Kurt Oelsch GmbH
Publication of EP3652605A1 publication Critical patent/EP3652605A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/015—Arrangements for indicating the position of a controlling member
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/05—Means for returning or tending to return controlling members to an inoperative or neutral position, e.g. by providing return springs or resilient end-stops
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/04—Controlling members for hand actuation by pivoting movement, e.g. levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G2700/00—Control mechanisms or elements therefor applying a mechanical movement
    • G05G2700/02—Means for regulating or adjusting control mechanisms, e.g. devices for automatic adjustment
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks

Definitions

  • the invention relates to a manual control transmitter for controlling a machine, comprising a) an assembly platform, b) a control lever, which is pivotally mounted in a hinge on the mounting platform about an axis, c) a guide transmitter, which detects the deflection of the control lever and one of the deflection generates an associated signal, d) an evaluation and processing unit, which processes the signal from the master encoder and controls the machine according to the deflection, e) a return mechanism, which returns the control lever to a starting position.
  • Such hand control transmitters are often used to control heavy machinery. For example, they are used to control cranes, wheel loaders, excavators, forklifts or as a travel controller for rail vehicles and ships. They can be operated like a joystick. Basically, many types of machines that are manually operated can be controlled with a hand control transmitter. Modular design supports the use of a manual control transmitter in many machine control arrangements.
  • the control takes place via the respective angular position of the control shaft, which is connected to the control lever.
  • the angular position can be detected without contact or touch. It is known to determine the angular position, for example, electro-optically by means of a coded disc. The angular position can also be determined electronically, for example via a potentiometer.
  • multi-axis manual control transmitters have at least two non-parallel control shafts, which are driven by a suitable gear.
  • PRIOR ART DE 20 2010 000 176 discloses a remote control for controlling vehicles with a maneuvering device, wherein the remote control has an input device and in the degrees of freedom of the mobility of the input device the degrees of freedom of the mobility of the vehicle to be controlled are mapped.
  • EP 0 671 604 A1 describes a joystick which has two potentiometers which are coupled via a gimbal deflection with a control lever.
  • everyone Position of the control lever is associated with a corresponding position of the potentiometer, so that the tapped at the Potentiometerklemmen voltage values can be fed to an evaluation circuit.
  • a device for converting an at least one-dimensional mechanical deflection into an electrical variable corresponding to this deflection in which one end of a sliding contact pair with electrical activation signals is actuated via at least two contact surfaces. The other end of the sliding contact pair is moved over a required resolution for a certain number of parallel conductor tracks. As a result of the displacement of the sliding contact pair, the control signals are forwarded via the contacted printed conductors at the end thereof as evaluation signals.
  • EP 0 856 453 A2 describes an electrohydraulic steering system for vehicles which has manual steering and automatic steering (autopilot) which can be activated via a switch.
  • the steering system consists of at least one hydraulic steering cylinder for adjusting the steerable wheels, at least one sensor for determining the Radeinschlagwinkel actual values, at least one electrically actuated hydraulic control valve which controls the loading of the steering cylinder with hydraulic fluid, and at least one automatic steering signal generator for generating electrical Steering signal setpoints for the wheel steering angle.
  • the automatically generated steering signal command values and the wheel steering angle actual values are fed to an electronic control and evaluation device.
  • the control and evaluation device determines from the wheel steering angle actual value and the automatically generated steering signal target value in each case an electrical drive signal for the hydraulic control valve.
  • Steering signal generator is provided for the manual steering, which likewise generates a corresponding electrical steering signal setpoint from a manual adjusting movement, which is also supplied to the control and evaluation device. Depending on which steering is active, the control and evaluation device evaluates the manual or the automatic steering signal setpoints.
  • a manual steering signal transmitter a steering lever ("joystick") can be used.
  • the object is achieved in that in a manual control transmitter for controlling a machine of the type mentioned f) on the control lever a guide slot is provided, wherein a sliding block, which is tracked along a Auslenkkurve the guide slot, the force profile in the deflection of the control lever pretending ,
  • the invention is based on the principle that the return mechanism of the control lever of a manual control transmitter over many previously used systems combines many benefits.
  • This is a curve segment that is rigidly connected to the handle of the manual control transmitter, but if necessary designed interchangeable by means of screw and / or suitable connectors.
  • the Auslenkkurve or the contour of the curve segment significantly determines the force curve of the restoring forces.
  • An advantageous embodiment of the hand control transmitter according to the invention finally results from the fact that the sliding block or the guide slot is resiliently biased.
  • a concave contour on the curve segment for example, a lever on the formed as a thrust ball bearing sliding block is moved away from the suspension point of an elastic element on the curve segment and the distance of the suspension points increases.
  • restoring forces can be realized which act between the guide slot and the sliding block.
  • the rotatably mounted on the lever thrust ball bearing, which forms the sliding block pulled by means of elastic element on the formed as a cam guide slot.
  • the curve stone follows the curve contour when the control lever is deflected. This leads to a non-linear increase or a progressive course of the restoring force. Especially in a so-called steering joystick such a force curve is desired.
  • the sliding block or the guide slot has a spring for elastic bias.
  • Springs are commercially available components that are available in various sizes.
  • the construction of the manual control transmitter with guide slot can be easily established.
  • the restoring force is preferably realized via two tension springs. The resulting redundancy thus fulfills requirements for many safety-relevant applications.
  • the manual control unit can be built very compact. Also, despite the compactness relatively large restoring moments can be generated. Another big advantage is the low wear of the return mechanism due to the design.
  • a further preferred variant of the manual control transmitter according to the invention is achieved in that the deflection curve is designed to be variable and adaptable by an adjusting element.
  • This measure serves to adapt the deflection curve to the needs of the user.
  • the deflection curve can be exchanged completely or in segments.
  • embodiments are also conceivable in which the deflection curve itself is e.g. by shifting in parts or completely can be changed.
  • the Auslenkkurve could also change in shape or form.
  • An advantageous embodiment of the hand control transmitter according to the invention also results from the fact that at least one locking point and / or shoulder is provided for the sliding block in the Auslenkkurve.
  • About the shape of the curve segment can not be so only affect the progressiveness of the force curve. Rather, by latching and paragraphs, for example, center rastung and force jumps can be realized.
  • a tracking device is provided with a frame and / or a housing.
  • the tracking device is arranged on the mounting platform.
  • the hinge is provided in the frame and / or the housing of the tracking device.
  • the manual control transmitter according to the invention then has a control device, which adjusts a drive of the tracking device by an assigned position, wherein the assigned position is determined by the driven with the deflection machine.
  • the effect of the control instruction is determined and assigned a position of the control lever.
  • the speed can be set by actuating the manual control transmitter, whereby a desired value is defined.
  • the control device regulates the control lever by a corresponding angle, which is assigned to this speed. Due to the present innovation, the user immediately sees which setpoint has been set.
  • the drive has a rotor, which nach DIN the tracking device by an angle ß, which is determined by the driven with the deflection ⁇ machine associated position. This action causes the tracking device to rotate with the control lever at an associated angle with the rotor. This saves space and the respective position of the control lever is easy for the user to capture.
  • the drive of the tracking device has a transmission. Often the drives turn too fast, so the speed can be reduced by a gearbox. Preferably, the transmission of the drive of the tracking device is then provided self-locking.
  • the return mechanism has a resilient element. With the resilient element of the control lever is returned to a deflection of the control lever against the spring force of the resilient member to a starting position.
  • damping means may be provided here.
  • a suspension of the control lever between two resilient elements not only has damping effects, but also brings a redundancy, which makes the manual control transmitter fail-safe.
  • FIG. 1 shows, in a schematic schematic diagram, the basic principle of a manual control transmitter according to the invention with a tracking device in a front view.
  • Fig. 2 shows a schematic diagram of an inventive
  • Manual control transmitter with tracking device in a neutral deflection in side view is a manual control transmitter with tracking device in a neutral deflection in side view.
  • FIG. 3 shows in a schematic schematic diagram according to FIG. 2 a hand control transmitter according to the invention with a tracking device with a deflection in side view.
  • Fig. 4 shows a schematic schematic diagram of the invention
  • FIG. 5 shows a schematic diagram of a device according to the invention
  • FIG. 6 shows, in a schematic schematic diagram according to FIG. 5, a hand control transmitter according to the invention with a tracking device with a deflection in side view.
  • Fig. 7a-7d show schematically different variants of the guide slot and in each case the curve of the restoring forces with respect to the deflection.
  • Fig. 1 the basic scheme of a manual control transmitter 12 according to the invention with a tracking device 14 is shown at 10.
  • the hand control transmitter 12 is for controlling a machine such as a wheel loader.
  • the manual control transmitter 12 is arranged on a mounting platform 16.
  • the manual control transmitter 12 comprises a control lever 18, which is attached to a control shaft 20.
  • the control shaft 20 is in the mounting platform 16 rotatably mounted and forms a joint 22.
  • the control lever 18 is provided so as to be deflectable about a pivot axis 24.
  • a master encoder 26 detects each deflection ⁇ of the control lever 18 and generates an angle signal associated with the respective deflection.
  • the angle ⁇ of the deflection is also referred to below as the guide angle ⁇ .
  • An evaluation and processing unit 28 processes the signal of the master encoder 26.
  • a machine is thus driven in accordance with the deflection by the guide angle ⁇ .
  • a return mechanism 30 always returns the control lever 18 to its original position 32 without applying force.
  • the control lever 18 is located in a housing 34 of the tracking device 14 of the manual control transmitter 12th
  • a tracking device 14 acts with an actuator 36 active on the control shaft 20.
  • the master encoder 26 generates for this purpose the angle signal which corresponds to the respective deflection of the control lever 20 about the pivot axis 24.
  • the position may, however, change relative to the mounting platform 16, provided that the tracking device 14 changes its position.
  • the tracking device 14 further includes a motor drive 38, which drives a rotor 42 with a gear 40.
  • the motor drive 38 is preferably designed as a DC motor.
  • the evaluation and processing unit 28 controls the motor drive 38 such that the rotor 42 rotates relative to the housing 34 by an angle ß.
  • the rotor 42 changes its relative angular position to the housing 34th
  • the rotor 42 is controlled via a control unit 44.
  • the actuator 36 has a self-locking property, so that the position of the rotor 42 can not be changed by the force of the control lever 18.
  • the control lever 18 is connected to a guide slot 46.
  • the guide slot 46 is formed in this illustration downwards with a Auslenkkurve 47.
  • the curve shape of Auslenkkurve 47 as shown for example in Figures 7a to 7d, has significant influence on the restoring forces of the control lever 18.
  • the thrust ball bearing 48 forms a sliding block 50 for the guide link 46.
  • the sliding block 50 is attached to a lever 52. Spring elements 54 push or pull the sliding block 50 against the guide slot 46. In this case, the sliding block moves the Auslenkkurve 47 when operating the control lever 18 from (see also Fig. 2).
  • FIG. 2 shows the manual control transmitter 12 according to FIG. 1 in a schematic side view.
  • the manual control transmitter 12 includes the housing 34 and the mounting platform 16.
  • the control lever 18 is provided with the hinge 22 in the mounting platform 16 deflectable. Deflections of the control lever 18 are indicated by dashed lines 56 of the control lever 18.
  • the guide slot 46 is provided.
  • the thrust ball bearing 48 is disposed at one end 58 of the lever 52. With the other end 60, the lever 52 is hinged to the mounting platform 16.
  • the spring element 54 biases the lever 52. In this way, the sliding block 50 presses against the guide slot 46.
  • the control lever 18 in the starting position 32.
  • the spring element 54 holds the control lever 18 in this starting position 32 under a voltage.
  • the spring element 54 When deflecting the control lever 18, the spring element 54 is compressed according to the guide slot 46 or pulled apart or relaxed. In this way can be determined based on the waveform, which forces are to act on the control lever 18 at a deflection.
  • the spring forces of the spring element 54 can also be designed depending on the degree of hardness so that they influence the forces during the deflection of the control lever 18.
  • the master encoder 26 detects each deflection ⁇ of the control lever 18 and generates an angle signal associated with the guide angle.
  • the evaluation and processing unit 28 processes the signal of the master encoder 26. A machine is thus driven in accordance with the deflection by the guide angle ⁇ .
  • the return mechanism 30, which consists in particular of the spring element 54 in cooperation with the sliding block 50 and the guide slot 46, the control lever 18 always returns to its initial position 32 without force.
  • Damping module 62 consists in the present embodiment of two damping elements 64.
  • the control lever 18 is disposed between these damping elements 64.
  • the shape of the curve of the guide slot 46 supported by their shape the return operation, since the spring elements 54 can be performed in accordance with a tensioned in a relaxed state.
  • the tracking device 14 actively acts with the actuator 36 on the control shaft 20, as described for Fig. 1.
  • a user immediately receives feedback about the status of the actual activation state of the machine.
  • the deflection of the control lever 18 is directed to the evaluation and processing unit 28.
  • the machine is driven in accordance with the deflection via the evaluation and processing unit 28.
  • the machine in turn gives a control signal to the tracking device 14, which tracks the control lever 18 with the tracking device 14 accordingly. The user thus always knows how the state of his machine to be operated with the manual control transmitter 10 is.
  • Fig. 3 the manual control transmitter 12 is shown in accordance with FIG. 2.
  • the control lever 18 is shown deflected.
  • the spring element 54 is highly tensioned due to the guide slot 46 and the sliding block 50. Whether the tension is generated due to tensile or compressive forces of the spring elements 54 is irrelevant to the technical circumstance itself.
  • the spring forces of the spring element 54 act particularly strong in this deflection position on the control lever 18, which with the guide slot 46 is firmly connected.
  • the user of the manual control transmitter 12 learns how far he is deflected, solely by the forces acting on the control lever 18. 4, another embodiment of the hand control transmitter 12 is shown.
  • the manual control transmitter 12 is shown schematically without the tracking device 14. In this Fig.
  • the basic scheme of the manual control transmitter 12 is shown in a front view.
  • This type of manual control transmitter 12 is also used to control a machine.
  • the manual control transmitter 12 is arranged on the mounting platform 16 and comprises the housing 34.
  • the control lever 18 is fixed to the control shaft 20, wherein the control shaft 20 is rotatably mounted in the mounting platform 16 and thus forms the joint 22.
  • the master encoder 26 detects each deflection ⁇ of the control lever 18 and generates an angle signal associated with the respective deflection.
  • the evaluation and processing unit 28 processes the signal of the master encoder 26. A machine is thus driven in accordance with the deflection by the guide angle ⁇ .
  • the return mechanism 30 always returns the control lever 18 to its original position 32 without the application of force.
  • the control lever 18 is, as described previously in the embodiment, firmly connected to the guide slot 46.
  • FIGS. 5 and 6 show the embodiment of FIG. 4 in a side view.
  • 5 shows the manual control transmitter 12, in which the control lever 18 is in the starting position 32 or in a rest position.
  • the control lever 18 of the manual control transmitter 12 is shown deflected by the guide angle ⁇ .
  • the guide slot 46 has a downward open waveform.
  • a downwardly opened parabola could also be provided here.
  • any curve shape is conceivable that is technically feasible.
  • Various curve shapes are therefore shown by way of example in FIGS. 7a to 7d.
  • This curve shape runs when pressing the control lever 18, the thrust ball bearing 48 as a sliding block 50 for the guide slot 46.
  • the sliding block 50 is attached to the lever 52.
  • the spring elements 54 press or pull the sliding block 50 against the guide slot 46.
  • the spring forces depending on the position of the guide slot 46 relative to the sliding block 50 are larger or smaller.
  • the control lever 18 is disposed between the two damping elements 64 of the damping module 62. This helps to reduce overshoot of the control lever 18 to the home position 32.
  • the guide slot 46 When re-dividing into the starting position 32 of the control lever 18, the guide slot 46 may be configured such that it helps to avoid overshooting of the control lever 18. Further damping means may additionally support this function to avoid the overshoot of the control lever 18.
  • the damping means may e.g. magnetic, pneumatic, hydraulic or be designed as a friction element.
  • guide slots 46 are shown with different cam profiles 65.
  • the curve profiles 65 have, in particular, different elevations. While the curve profile 65 of FIG. 7a is configured symmetrically, the curve profiles 65 of FIGS. 7b to 7d are configured asymmetrically.
  • the restoring forces are plotted against the guide angle ⁇ of the control lever 18.
  • the guide slots 46 of FIGS. 7b to 7d have notches 66 or shoulders 68.
  • the notches 66 serve as detent points 70 for the control lever 18.
  • the paragraphs 68 allow the most uniform possible force distribution with respect to the restoring forces.
  • the sliding block 50 snaps into the notches 66 of the curved profiles 65.
  • These locking points 70 can be directly on the adjacent force curve read off. In this case, a higher threshold force must be used to move d control lever 18 out of the notch 66.
  • the force distribution d restoring forces of the control lever 18 can thus be influenced with the curve profile 65 d guide slots and adapted to a desired feel.

Abstract

The invention relates to a manual controller (12) for controlling a machine. The manual controller (12) comprises a mounting platform (16) and a control lever (18). The control lever (18) is mounted in a joint (22) on the mounting platform (16) so that it can pivot about an axis (24). A guide transmitter (26) detects the deviation (ω) of the control lever (18) and generates a signal associated with the deviation (ω). An evaluation and processing unit (28) processes the signal from the guide transmitter (26) and controls the machine in accordance with the deviation (ω). A return mechanism (30) guides the control lever (18) back to the starting position (32).

Description

Bedienhebel mit Kulissenführung  Control lever with slide guide
Technisches Gebiet Technical area
Die Erfindung betrifft einen Handsteuergeber zur Steuerung einer Maschine, enthaltend a) eine Montageplattform, b) einen Steuerhebel, welcher in einem Gelenk auf der Montageplattform um eine Achse schwenkbar gelagert ist, c) einen Führungsgeber, welcher die Auslenkung des Steuerhebels erfasst und ein der Auslenkung zugeordnetes Signal erzeugt, d) eine Auswerte- und Verarbeitungseinheit, welche das Signal von dem Führungsgeber verarbeitet und die Maschine entsprechend der Auslenkung ansteuert, e) einen Rückholmechanismus, welcher den Steuerhebel in eine Ausgangsposition zurückführt. Beschreibung The invention relates to a manual control transmitter for controlling a machine, comprising a) an assembly platform, b) a control lever, which is pivotally mounted in a hinge on the mounting platform about an axis, c) a guide transmitter, which detects the deflection of the control lever and one of the deflection generates an associated signal, d) an evaluation and processing unit, which processes the signal from the master encoder and controls the machine according to the deflection, e) a return mechanism, which returns the control lever to a starting position. description
Solche Handsteuergeber werden häufig zur Steuerung von schweren Maschinen eingesetzt. Beispielsweise werden sie zur Steuerung von Kränen, Radladern, Baggern, Gabelstaplern oder als Fahrtenregler für Schienenfahrzeuge und Schiffe eingesetzt. Sie lassen sich wie ein Joystick bedienen. Grundsätzlich lassen sich viele Arten von Maschinen, die manuell bedient werden, mit einem Handsteuergeber steuern. Modulare Bauweise unterstützt die Verwendung eines Handsteuergebers in vielen Anordnungen für Maschinensteuerungen. Such hand control transmitters are often used to control heavy machinery. For example, they are used to control cranes, wheel loaders, excavators, forklifts or as a travel controller for rail vehicles and ships. They can be operated like a joystick. Basically, many types of machines that are manually operated can be controlled with a hand control transmitter. Modular design supports the use of a manual control transmitter in many machine control arrangements.
Die Steuerung erfolgt über die jeweilige Winkellage der Steuerwelle, die mit dem Steuerhebel verbunden ist. Die Winkellage lässt sich dabei berührungslos oder auch berührungsbehaftet erfassen. Es ist bekannt, die Winkellage beispielsweise elektro- optisch mittels einer kodierten Scheibe zu ermitteln. Die Winkellage lässt sich aber auch beispielsweise über ein Potentiometer elektronisch ermitteln. The control takes place via the respective angular position of the control shaft, which is connected to the control lever. The angular position can be detected without contact or touch. It is known to determine the angular position, for example, electro-optically by means of a coded disc. The angular position can also be determined electronically, for example via a potentiometer.
Es gibt Handsteuergeber, die nur über eine Achse betrieben werden. Aber auch mehrachsige Handsteuergeber werden verwendet. Die mehrachsigen Handsteuergeber verfügen dementsprechend über mindestens zwei nicht-parallele Steuerwellen, die über ein geeignetes Getriebe angetrieben werden. There are manual control encoders that are only operated via one axis. But also multi-axis hand control encoders are used. Accordingly, the multi-axis manual control transmitters have at least two non-parallel control shafts, which are driven by a suitable gear.
Stand der Technik Aus der DE 20 2010 000 176 ist eine Fernbedienung zur Steuerung von Fahrzeugen mit einer Rangiervorrichtung bekannt, wobei die Fernbedienung ein Eingabegerät aufweist und in den Freiheitsgraden der Beweglichkeit des Eingabegerätes die Freiheitsgrade der Beweglichkeit des zu steuernden Fahrzeugs abgebildet sind. Die EP 0 671 604 AI beschreibt einen Joystick, der zwei Potentiometer aufweist, die über eine kardanische Umlenkung mit einem Steuerhebel verkoppelt sind. Jeder Position des Steuerhebels ist eine dementsprechende Stellung der Potentiometerschleifer zugeordnet, so dass die an den Potentiometerklemmen abgegriffenen Spannungswerte einer Auswerteschaltung zugeführt werden können. Dort wird eine Vorrichtung zur Umwandlung einer mindestens eindimensionalen mechanischen Auslenkung in eine dieser Auslenkung entsprechende elektrische Größe vorgeschlagen, bei der über wenigstens zwei Kontaktflächen ein Ende eines Schleifkontaktpaares mit elektrischen Ansteuersignalen angesteuert wird. Das andere Ende des Schleifkontaktpaares wird über eine für eine bestimmte Auflösung erforderliche Anzahl von parallel geführten Leiterbahnen verschoben. Durch die Verschiebung des Schleifkontaktpaares werden die Ansteuersignale über die kontaktierten Leiterbahnen an deren Ende als Auswertesignale weitergeleitet. PRIOR ART DE 20 2010 000 176 discloses a remote control for controlling vehicles with a maneuvering device, wherein the remote control has an input device and in the degrees of freedom of the mobility of the input device the degrees of freedom of the mobility of the vehicle to be controlled are mapped. EP 0 671 604 A1 describes a joystick which has two potentiometers which are coupled via a gimbal deflection with a control lever. Everyone Position of the control lever is associated with a corresponding position of the potentiometer, so that the tapped at the Potentiometerklemmen voltage values can be fed to an evaluation circuit. There, a device for converting an at least one-dimensional mechanical deflection into an electrical variable corresponding to this deflection is proposed, in which one end of a sliding contact pair with electrical activation signals is actuated via at least two contact surfaces. The other end of the sliding contact pair is moved over a required resolution for a certain number of parallel conductor tracks. As a result of the displacement of the sliding contact pair, the control signals are forwarded via the contacted printed conductors at the end thereof as evaluation signals.
In der EP 0856 453 A2 wird ein elektrohydraulisches Lenksystem für Fahrzeuge, das eine manuelle Lenkung und eine automatische Lenkung (Autopilot) aufweist, welche über einen Schalter aktivierbar ist, beschrieben. Das Lenksystem besteht mindestens aus einem hydraulischen Lenkzylinder zur Verstellung der lenkbaren Räder, mindestens einem Sensor zur Ermittlung jeweils der Radeinschlagwinkel-Istwerte, mindestens einem elektrisch betätigbaren hydraulischen Steuerventil, welches die Beaufschlagung des Lenkzylinders mit Hydraulikflüssigkeit regelt, und mindestens einem automatischen Lenksignalgeber zur Erzeugung von elektrischen Lenksignal-Sollwerten für die Radeinschlagwinkel. Dabei sind jeweils die automatisch erzeugten Lenksignal-Sollwerte und die Radeinschlagwinkel-Istwerte einer elektronischen Steuer- und Auswerteeinrichtung zugeführt. Die Steuer- und Auswerteeinrichtung ermittelt aus dem von Radeinschlagwinkel-Istwert und dem automatisch erzeugten Lenksignal-Sollwert jeweils ein elektrisches Ansteuersignal für das hydraulische Steuerventil. Für die manuelle Lenkung ist Lenksignalgeber vorgesehen, der aus einer manuellen Stellbewegung ebenfalls einen dazu entsprechenden elektrischen Lenksignal-Sollwert erzeugt, der auch der Steuer- und Auswerteeinrichtung zugeführt wird. In Abhängigkeit davon, welche Lenkung aktiv ist, wertet die Steuer- und Auswerteeinrichtung die manuellen oder die automatischen Lenksignal-Sollwerte aus. Als manueller Lenksignalgeber kann auch ein Lenkhebel ("Joystick") eingesetzt werden. Offenbarung der Erfindung Aufgabe der Erfindung ist es, Nachteile des Standes der Technik zu vermeiden und einen Handsteuergeber zur Steuerung einer Maschine zu schaffen, bei der der Nutzer sofort anhand des Handsteuergebers eine haptische Rückmeldung bzgl. der Auslenkung erhält. EP 0 856 453 A2 describes an electrohydraulic steering system for vehicles which has manual steering and automatic steering (autopilot) which can be activated via a switch. The steering system consists of at least one hydraulic steering cylinder for adjusting the steerable wheels, at least one sensor for determining the Radeinschlagwinkel actual values, at least one electrically actuated hydraulic control valve which controls the loading of the steering cylinder with hydraulic fluid, and at least one automatic steering signal generator for generating electrical Steering signal setpoints for the wheel steering angle. In each case, the automatically generated steering signal command values and the wheel steering angle actual values are fed to an electronic control and evaluation device. The control and evaluation device determines from the wheel steering angle actual value and the automatically generated steering signal target value in each case an electrical drive signal for the hydraulic control valve. Steering signal generator is provided for the manual steering, which likewise generates a corresponding electrical steering signal setpoint from a manual adjusting movement, which is also supplied to the control and evaluation device. Depending on which steering is active, the control and evaluation device evaluates the manual or the automatic steering signal setpoints. As a manual steering signal transmitter, a steering lever ("joystick") can be used. DISCLOSURE OF THE INVENTION The object of the invention is to avoid disadvantages of the prior art and to provide a manual control transmitter for controlling a machine, in which the user immediately receives a haptic feedback with respect to the deflection from the manual control transmitter.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass bei einem Handsteuergeber zur Steuerung einer Maschine der eingangs genannten Art f) an dem Steuerhebel eine Führungskulisse vorgesehen ist, wobei ein Kulissenstein, welcher entlang einer Auslenkkurve der Führungskulisse nachführt wird, den Kraftverlauf bei der Auslenkung des Steuerhebels vorgibt. According to the invention the object is achieved in that in a manual control transmitter for controlling a machine of the type mentioned f) on the control lever a guide slot is provided, wherein a sliding block, which is tracked along a Auslenkkurve the guide slot, the force profile in the deflection of the control lever pretending ,
Die Erfindung beruht auf dem Prinzip, dass die Rückstellmechanik des Steuerhebels eines Handsteuergebers gegenüber bisher eingesetzten Systemen viele Vorzüge vereint. So lassen sich die Rückstellkräfte, Wegkraftkennlinien, optionale Kraftsprünge und auch asymmetrische Kraftverläufe durch ändern einer einzigen Komponente, nämlich der Führungskulisse, anpassen. Hierbei handelt es sich um ein Kurvensegment, das starr mit dem Griff des Handsteuergebers, ggf. jedoch mittels Schraubverbindung und/oder geeigneten Steckverbindungen austauschbar gestaltet, verbunden ist. Die Auslenkkurve bzw. die Kontur des Kurvensegments bestimmt dabei maßgeblich den Kraftverlauf der Rückstellkräfte. Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Handsteuergebers ergibt sich schließlich dadurch, dass der Kulissenstein oder die Führungskulisse elastisch vorgespannt ist. Durch eine z.B. konkave Kontur am Kurvensegment wird beispielsweise ein Hebel über den als Druckkugellager ausgebildeten Kulissenstein vom Einhängepunkt eines elastischen Elements am Kurvensegment weg bewegt und die Distanz der Einhängepunkte vergrößert sich. Hierdurch lassen sich Rückstellkräfte realisieren, die zwischen der Führungskulisse und dem Kulissenstein wirken. Beispielsweise wird das über den Hebel drehbar gelagerte Druckkugellager, welches den Kulissenstein bildet, mittels elastischen Elements auf die als Kurvenscheibe ausgebildete Führungskulisse gezogen. Dabei folgt der Kurvenstein beim Auslenken des Steuerhebels der Kurvenkontur. Dies führt zu einem nicht linearen Anstieg bzw. einem progressiven Verlauf der Rückstellkraft. Gerade bei einem sogenannten Lenkjoystick wird ein solcher Kraftverlauf gewünscht. The invention is based on the principle that the return mechanism of the control lever of a manual control transmitter over many previously used systems combines many benefits. Thus, the restoring forces, Wegkraftkennlinien, optional force jumps and asymmetric force curves by changing a single component, namely the guide slot, adapt. This is a curve segment that is rigidly connected to the handle of the manual control transmitter, but if necessary designed interchangeable by means of screw and / or suitable connectors. The Auslenkkurve or the contour of the curve segment significantly determines the force curve of the restoring forces. An advantageous embodiment of the hand control transmitter according to the invention finally results from the fact that the sliding block or the guide slot is resiliently biased. By example, a concave contour on the curve segment, for example, a lever on the formed as a thrust ball bearing sliding block is moved away from the suspension point of an elastic element on the curve segment and the distance of the suspension points increases. As a result, restoring forces can be realized which act between the guide slot and the sliding block. For example, the rotatably mounted on the lever thrust ball bearing, which forms the sliding block, pulled by means of elastic element on the formed as a cam guide slot. The curve stone follows the curve contour when the control lever is deflected. This leads to a non-linear increase or a progressive course of the restoring force. Especially in a so-called steering joystick such a force curve is desired.
Vorzugsweise ist bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Handsteuergebers vorgesehen, dass der Kulissenstein oder die Führungskulisse eine Feder zur elastischen Vorspannung aufweist. Federn sind handelsübliche Komponenten, die in verschiedenen Dimensionierungen erhältlich sind. Der Aufbau des Handsteuergebers mit Führungskulisse lässt sich so einfach herstellen. Die Rückstellkraft wird dabei bevorzugt über zwei Zugfedern realisiert. Die hierdurch erzeugte Redundanz erfüllt so Anforderungen für viele sicherheitsrelevante Anwendungen. Mit nur wenigen Bauteilen lässt sich der Handsteuergeber sehr kompakt aufbauen. Auch lassen sich trotz der Kompaktheit relativ große Rückstellmomente erzeugen. Ein weiterer großer Vorteil ist der durch die Bauart bedingte geringe Verschleiß der Rückstellmechanik. Preferably, it is provided in a further embodiment of the hand control transmitter according to the invention that the sliding block or the guide slot has a spring for elastic bias. Springs are commercially available components that are available in various sizes. The construction of the manual control transmitter with guide slot can be easily established. The restoring force is preferably realized via two tension springs. The resulting redundancy thus fulfills requirements for many safety-relevant applications. With only a few components, the manual control unit can be built very compact. Also, despite the compactness relatively large restoring moments can be generated. Another big advantage is the low wear of the return mechanism due to the design.
Eine weitere bevorzugte Variante des erfindungsgemäßen Handsteuergebers wird dadurch erreicht, dass die Auslenkkurve durch ein Stellelement variabel und anpassbar ausgebildet ist. Diese Maßnahme dient dazu, dass die Auslenkkurve an die Bedürfnisse des Anwenders angepasst werden kann. Hierfür kann beispielsweise die Auslenkkurve vollständig oder segmentweise ausgetauscht werden. Es sind dabei auch Ausführungen denkbar, bei denen die Auslenkkurve selbst z.B. durch Verschiebung in Teilen oder vollständig verändert werden kann. Mittels eines Stellmechanismus mit geeigneten Stellelementen ließe sich die Auslenkkurve ebenfalls in Gestalt bzw. Form verändern. A further preferred variant of the manual control transmitter according to the invention is achieved in that the deflection curve is designed to be variable and adaptable by an adjusting element. This measure serves to adapt the deflection curve to the needs of the user. For this purpose, for example, the deflection curve can be exchanged completely or in segments. In this case, embodiments are also conceivable in which the deflection curve itself is e.g. by shifting in parts or completely can be changed. By means of a control mechanism with suitable control elements, the Auslenkkurve could also change in shape or form.
Eine vorteilhafte Ausbildung des erfindungsgemäßen Handsteuergebers ergibt sich ferner dadurch, dass wenigstens ein Rastpunkt und/oder Absatz für den Kulissenstein in der Auslenkkurve vorgesehen ist. Über die Form des Kurvensegments lässt sich so nicht nur die Progressivität des Kraftverlaufs beeinflussen. Vielmehr können durch Rastung und Absätze beispielsweise Mitten rastung und Kraftsprünge realisiert werden. An advantageous embodiment of the hand control transmitter according to the invention also results from the fact that at least one locking point and / or shoulder is provided for the sliding block in the Auslenkkurve. About the shape of the curve segment can not be so only affect the progressiveness of the force curve. Rather, by latching and paragraphs, for example, center rastung and force jumps can be realized.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Handsteuergebers ist eine Nachführvorrichtung mit einem Rahmen und/oder einem Gehäuse vorgesehen. Die Nachführvorrichtung ist dabei auf der Montageplattform angeordnet. Außerdem ist das Gelenk in dem Rahmen und/oder dem Gehäuse der Nachführvorrichtung vorgesehen. Der Steuerhebel des Handsteuergebers nimmt dadurch die ausgelenkte Position ein, die auch der Maschine zugeordnet wird. Der Steuerhebel wird nach einer Steuerungsanweisung immer in eine relative Ausgangsposition zurückgeführt. Diese Ausgangsposition des Steuerhebels wird dann separat ausgelenkt. In an advantageous embodiment of the hand control transmitter according to the invention, a tracking device is provided with a frame and / or a housing. The tracking device is arranged on the mounting platform. In addition, the hinge is provided in the frame and / or the housing of the tracking device. The control lever of the manual control transmitter thereby assumes the deflected position, which is also assigned to the machine. The control lever is always returned to a relative home position following a control command. This starting position of the control lever is then deflected separately.
Vorzugsweise weist der erfindungsgemäße Handsteuergeber dann eine Regeleinrichtung auf, welche einen Antrieb der Nachführvorrichtung um eine zugeordnete Position nachregelt, wobei durch die mit der Auslenkung angesteuerte Maschine die zugeordnete Position festgelegt wird. Hierbei wird die Wirkung der Steueranweisung ermittelt und eine Position des Steuerhebels zugeordnet. Bei einem Schienenfahrzeug kann durch Betätigen des Handsteuergebers beispielsweise die Geschwindigkeit festgelegt werden, womit ein Sollwert definiert wird. Wenn das Schienenfahrzeug nun die Geschwindigkeit erreicht hat, regelt die Regeleinrichtung den Steuerhebel um einen entsprechenden Winkel nach, der dieser Geschwindigkeit zugeordnet ist. Durch die vorliegende Neuerung sieht der Nutzer sofort, welcher Sollwert eingestellt wurde. Preferably, the manual control transmitter according to the invention then has a control device, which adjusts a drive of the tracking device by an assigned position, wherein the assigned position is determined by the driven with the deflection machine. Here, the effect of the control instruction is determined and assigned a position of the control lever. In a rail vehicle, for example, the speed can be set by actuating the manual control transmitter, whereby a desired value is defined. When the rail vehicle has now reached the speed, the control device regulates the control lever by a corresponding angle, which is assigned to this speed. Due to the present innovation, the user immediately sees which setpoint has been set.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Handsteuergebers ergibt sich dadurch, dass der Antrieb einen Rotor aufweist, welcher die Nachführvorrichtung um einen Winkel ß nachführt, welcher durch die mit der Auslenkung ω angesteuerte Maschine zugeordnete Position festgelegt wird. Diese Maßnahme bewirkt, dass die Nachführvorrichtung sich mit dem Steuerhebel um einen zugeordneten Winkel mit dem Rotor dreht. Dies ist platzsparend und die jeweilige Position des Steuerhebels ist für den Anwender einfach zu erfassen. In einer bevorzugten Ausbildung des neuerungsgemäßen Handsteuergebers weist der Antrieb der Nachführvorrichtung ein Getriebe auf. Oft drehen sich die Antriebe zu schnell, sodass die Geschwindigkeit durch ein Getriebe herabgesetzt werden kann. Vorzugsweise ist das Getriebe des Antriebs der Nachführvorrichtung dann selbsthemmend vorgesehen. An advantageous embodiment of the manual control transmitter according to the invention results from the fact that the drive has a rotor, which nachführ the tracking device by an angle ß, which is determined by the driven with the deflection ω machine associated position. This action causes the tracking device to rotate with the control lever at an associated angle with the rotor. This saves space and the respective position of the control lever is easy for the user to capture. In a preferred embodiment of the manual control transmitter according to the invention, the drive of the tracking device has a transmission. Often the drives turn too fast, so the speed can be reduced by a gearbox. Preferably, the transmission of the drive of the tracking device is then provided self-locking.
In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung des erfindungsgemäßen Handsteuergebers weist der Rückholmechanismus ein federndes Element auf. Mit dem federnden Element wird der Steuerhebel nach einer Auslenkung des Steuerhebels gegen die Federkraft wieder von dem federnden Element in eine Ausgangsposition zurückgeführt. Um insbesondere Überschwingen des Steuerhebels zu vermeiden können hier Dämpfungsmittel vorgesehen sein. Eine Aufhängung des Steuerhebels zwischen zwei federnden Elementen hat nicht nur Dämpfungseffekte, sondern bringt auch noch eine Redundanz, welche den Handsteuergeber ausfallsicherer macht. In a further advantageous embodiment of the hand control transmitter according to the invention, the return mechanism has a resilient element. With the resilient element of the control lever is returned to a deflection of the control lever against the spring force of the resilient member to a starting position. In order to avoid in particular overshoot of the control lever damping means may be provided here. A suspension of the control lever between two resilient elements not only has damping effects, but also brings a redundancy, which makes the manual control transmitter fail-safe.
Weitere Ausgestaltungen und Vorteile ergeben sich aus dem Gegenstand der Unteransprüche sowie den Zeichnungen mit den dazugehörigen Beschreibungen. Ein Ausführungsbeispiel ist nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Die Neuerung soll nicht alleine auf diese aufgeführten Ausführungsbeispiele beschränkt werden. Sie dienen lediglich zur näheren Erläuterung der Neuerung. Die Neuerung soll sich auf alle Gegenstände beziehen, die jetzt und zukünftig der Fachmann als naheliegend zur Realisierung der Neuerung heranziehen würde. Further embodiments and advantages will become apparent from the subject of the dependent claims and the drawings with the accompanying descriptions. An embodiment is explained below with reference to the accompanying drawings. The innovation should not be limited solely to these listed embodiments. They are only intended to illustrate the innovation. The innovation should refer to all objects that now and in the future the expert would use as obvious for the realization of the innovation.
Kurze Beschreibung der Zeichnung Fig. 1 zeigt in einer schematischen Prinzipskizze das Grundprinzip eines erfindungsgemäßen Handsteuergebers mit Nachführvorrichtung in Frontansicht. Fig. 2 zeigt in einer schematischen Prinzipskizze einen erfindungsgemäßenBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWING FIG. 1 shows, in a schematic schematic diagram, the basic principle of a manual control transmitter according to the invention with a tracking device in a front view. Fig. 2 shows a schematic diagram of an inventive
Handsteuergeber mit Nachführvorrichtung in einer neutralen Auslenkung in Seitenansicht. Manual control transmitter with tracking device in a neutral deflection in side view.
Fig. 3 zeigt in einer schematischen Prinzipskizze gemäß der Fig. 2 einen erfindungsgemäßen Handsteuergeber mit Nachführvorrichtung mit einer Auslenkung in Seitenansicht. FIG. 3 shows in a schematic schematic diagram according to FIG. 2 a hand control transmitter according to the invention with a tracking device with a deflection in side view.
Fig. 4 zeigt in einer schematischen Prinzipskizze den erfindungsgemäßen Fig. 4 shows a schematic schematic diagram of the invention
Handsteuergeber ohne Nachführvorrichtung in Frontansicht.  Manual control transmitter without tracking device in front view.
Fig. 5 zeigt in einer schematischen Prinzipskizze einen erfindungsgemäßen FIG. 5 shows a schematic diagram of a device according to the invention
Handsteuergeber ohne Nachführvorrichtung in einer neutralen Auslenkung in Seitenansicht.  Manual control transmitter without tracking device in a neutral deflection in side view.
Fig. 6 zeigt in einer schematischen Prinzipskizze gemäß der Fig. 5 einen erfindungsgemäßen Handsteuergeber mit Nachführvorrichtung mit einer Auslenkung in Seitenansicht. FIG. 6 shows, in a schematic schematic diagram according to FIG. 5, a hand control transmitter according to the invention with a tracking device with a deflection in side view.
Fig. 7a -7d zeigen schematisch verschiedene Varianten der Führungskulisse und jeweils die Kurve der Rückstellkräfte hinsichtlich der Auslenkung. Fig. 7a-7d show schematically different variants of the guide slot and in each case the curve of the restoring forces with respect to the deflection.
Bevorzugtes Ausführungsbeispiel Preferred embodiment
In Fig. 1 wird mit 10 das Grundschema eines erfindungsgemäßen Handsteuergebers 12 mit einer Nachführvorrichtung 14 dargestellt. Der Handsteuergeber 12 dient zum Steuern einer Maschine, wie beispielsweise eines Radladers. Der Handsteuergeber 12 ist auf einer Montageplattform 16 angeordnet. Der Handsteuergeber 12 umfasst einen Steuerhebel 18, welcher an einer Steuerwelle 20 befestigt ist. Die Steuerwelle 20 ist in der Montageplattform 16 drehbar gelagert und bildet ein Gelenk 22. Der Steuerhebel 18 ist so über eine Schwenkachse 24 auslenkbar vorgesehen. In Fig. 1, the basic scheme of a manual control transmitter 12 according to the invention with a tracking device 14 is shown at 10. The hand control transmitter 12 is for controlling a machine such as a wheel loader. The manual control transmitter 12 is arranged on a mounting platform 16. The manual control transmitter 12 comprises a control lever 18, which is attached to a control shaft 20. The control shaft 20 is in the mounting platform 16 rotatably mounted and forms a joint 22. The control lever 18 is provided so as to be deflectable about a pivot axis 24.
Ein Führungsgeber 26 erfasst jede Auslenkung ω des Steuerhebels 18 und erzeugt ein der jeweiligen Auslenkung zugeordnetes Winkelsignal. Der Winkel ω der Auslenkung wird im Folgenden auch als Führungswinkel ω bezeichnet. Eine Auswerte- und Verarbeitungseinheit 28 verarbeitet das Signal des Führungsgebers 26. Eine Maschine wird so entsprechend der Auslenkung um den Führungswinkel ω angesteuert. Ein Rückholmechanismus 30 führt den Steuerhebel 18 ohne Krafteinwirkung immer in seine Ausgangsposition 32 zurück. Der Steuerhebel 18 befindet sich dabei in einem Gehäuse 34 der Nachführvorrichtung 14 des Handsteuergebers 12. A master encoder 26 detects each deflection ω of the control lever 18 and generates an angle signal associated with the respective deflection. The angle ω of the deflection is also referred to below as the guide angle ω. An evaluation and processing unit 28 processes the signal of the master encoder 26. A machine is thus driven in accordance with the deflection by the guide angle ω. A return mechanism 30 always returns the control lever 18 to its original position 32 without applying force. The control lever 18 is located in a housing 34 of the tracking device 14 of the manual control transmitter 12th
Eine Nachführvorrichtung 14 wirkt mit einem Stellantrieb 36 aktiv auf die Steuerwelle 20. Der Führungsgeber 26 erzeugt dazu das Winkelsignal, welches der jeweiligen Auslenkung des Steuerhebels 20 um die Schwenkachse 24 entspricht. Die Position kann sich aber relativ zur Montageplattform 16 ändern, sofern auch die Nachführvorrichtung 14 ihre Position verändert. A tracking device 14 acts with an actuator 36 active on the control shaft 20. The master encoder 26 generates for this purpose the angle signal which corresponds to the respective deflection of the control lever 20 about the pivot axis 24. The position may, however, change relative to the mounting platform 16, provided that the tracking device 14 changes its position.
Die Nachführvorrichtung 14 enthält ferner einen Motorantrieb 38, welcher mit einem Getriebe 40 einen Rotor 42 ansteuert. Der Motorantrieb 38 ist vorzugsweise als Gleichstrommotor ausgebildet. Die Auswerte- und Verarbeitungseinheit 28 steuert den Motorantrieb 38 derart an, dass sich der Rotor 42 gegenüber dem Gehäuse 34 um einen Winkel ß dreht. Der Rotor 42 ändert dabei seine relative Winkelposition zum Gehäuse 34. The tracking device 14 further includes a motor drive 38, which drives a rotor 42 with a gear 40. The motor drive 38 is preferably designed as a DC motor. The evaluation and processing unit 28 controls the motor drive 38 such that the rotor 42 rotates relative to the housing 34 by an angle ß. The rotor 42 changes its relative angular position to the housing 34th
Der Rotor 42 wird über eine Steuereinheit 44 angesteuert. Als Rückmeldewinkel wird der Winkel ß des Rotors 42 bezeichnet, welcher im relativen Bezug zum Gehäuse 34 gemessen wird. Der Stellantrieb 36 besitzt eine selbsthemmende Eigenschaft, so dass die Position des Rotors 42 nicht über Krafteinwirkung des Steuerhebels 18 verändert werden kann. Der Steuerhebel 18 ist mit einer Führungskulisse 46 verbunden. Die Führungskulisse 46 ist in dieser Darstellung nach unten hin mit einer Auslenkkurve 47 ausgebildet. Die Kurvengestalt der Auslenkkurve 47, wie beispielsweise in den Figuren 7a bis 7d dargestellt, hat maßgeblichen Einfluss auf die Rückstellkräfte des Steuerhebels 18. Entlang dieser Auslenkkurve 47 läuft beim Betätigen des Steuerhebels 18 ein Druckkugellager 48. Das Druckkugellager 48 bildet einen Kulissenstein 50 für die Führungskulisse 46. Der Kulissenstein 50 ist an einem Hebel 52 befestigt. Federelemente 54 drücken bzw. ziehen den Kulissenstein 50 gegen die Führungskulisse 46. Dabei fährt der Kulissenstein die Auslenkkurve 47 beim Betätigen des Steuerhebels 18 ab (siehe auch Fig. 2). The rotor 42 is controlled via a control unit 44. As a feedback angle of the angle ß of the rotor 42 is referred to, which is measured in relative relation to the housing 34. The actuator 36 has a self-locking property, so that the position of the rotor 42 can not be changed by the force of the control lever 18. The control lever 18 is connected to a guide slot 46. The guide slot 46 is formed in this illustration downwards with a Auslenkkurve 47. The curve shape of Auslenkkurve 47, as shown for example in Figures 7a to 7d, has significant influence on the restoring forces of the control lever 18. Along this Auslenkkurve 47 runs when pressing the control lever 18, a thrust ball bearing 48. The thrust ball bearing 48 forms a sliding block 50 for the guide link 46. The sliding block 50 is attached to a lever 52. Spring elements 54 push or pull the sliding block 50 against the guide slot 46. In this case, the sliding block moves the Auslenkkurve 47 when operating the control lever 18 from (see also Fig. 2).
In Fig. 2 ist der Handsteuergeber 12 gemäß Fig. 1 in einer schematischen Seitenansicht gezeigt. Soweit die Fig. 2 der vorherigen Figur 1 entspricht werden auch die gleichen Bezugszeichen verwendet. Der Handsteuergeber 12 enthält das Gehäuse 34 und die Montageplattform 16. Der Steuerhebel 18 ist mit dem Gelenk 22 in der Montageplattform 16 auslenkbar vorgesehen. Auslenkungen des Steuerhebels 18 werden mit gestrichelten Linien 56 des Steuerhebels 18 angedeutet. Am unteren Abschnitt 58 des Steuerhebels 18 ist die Führungskulisse 46 vorgesehen. Das Druckkugellager 48 ist an dem einen Ende 58 des Hebels 52 angeordnet. Mit dem anderen Ende 60 ist der Hebel 52 an der Montageplattform 16 gelenkig befestigt. Das Federelement 54 spannt den Hebel 52 vor. Hierdurch drückt der Kulissenstein 50 gegen die Führungskulisse 46. In Fig. 1 ist der Steuerhebel 18 in der Ausgangsposition 32. Das Federelement 54 hält den Steuerhebel 18 in dieser Ausgangsposition 32 unter einer Spannung. FIG. 2 shows the manual control transmitter 12 according to FIG. 1 in a schematic side view. As far as Fig. 2 corresponds to the previous figure 1, the same reference numerals are used. The manual control transmitter 12 includes the housing 34 and the mounting platform 16. The control lever 18 is provided with the hinge 22 in the mounting platform 16 deflectable. Deflections of the control lever 18 are indicated by dashed lines 56 of the control lever 18. At the lower portion 58 of the control lever 18, the guide slot 46 is provided. The thrust ball bearing 48 is disposed at one end 58 of the lever 52. With the other end 60, the lever 52 is hinged to the mounting platform 16. The spring element 54 biases the lever 52. In this way, the sliding block 50 presses against the guide slot 46. In Fig. 1, the control lever 18 in the starting position 32. The spring element 54 holds the control lever 18 in this starting position 32 under a voltage.
Beim Auslenken des Steuerhebels 18 wird das Federelement 54 entsprechend der Führungskulisse 46 zusammengedrückt bzw. auseinandergezogen oder entspannt. Hierdurch kann anhand der Kurvenform festgelegt werden, welche Kräfte auf den Steuerhebel 18 bei einer Auslenkung wirken sollen. Die Federkräfte des Federelements 54 können zudem je nach Härtegrad so ausgelegt werden, dass sie Einfluss auf die Kräfte bei der Auslenkung des Steuerhebels 18 nehmen. Der Führungsgeber 26 erfasst jede Auslenkung ω des Steuerhebels 18 und erzeugt ein dem Führungswinkel zugeordnetes Winkelsignal. Die Auswerte- und Verarbeitungseinheit 28 verarbeitet das Signal des Führungsgebers 26. Eine Maschine wird so entsprechend der Auslenkung um den Führungswinkel ω angesteuert. Der Rückholmechanismus 30, welcher hier insbesondere aus dem Federelement 54 in Zusammenwirkung mit dem Kulissenstein 50 und der Führungskulisse 46 besteht, führt den Steuerhebel 18 ohne Krafteinwirkung immer in seine Ausgangsposition 32 zurück. Dämpfungsmodul 62 besteht im vorliegenden Ausführungsbeispiel aus zwei Dämpfungselementen 64. Der Steuerhebel 18 ist zwischen diesen Dämpfungselementen 64 angeordnet. Die Form der Kurve der Führungskulisse 46 unterstützt durch ihre Form den Rückholvorgang, da die Federelemente 54 entsprechend von einem gespannten in einen entspannten Zustand geführt werden können. When deflecting the control lever 18, the spring element 54 is compressed according to the guide slot 46 or pulled apart or relaxed. In this way can be determined based on the waveform, which forces are to act on the control lever 18 at a deflection. The spring forces of the spring element 54 can also be designed depending on the degree of hardness so that they influence the forces during the deflection of the control lever 18. The master encoder 26 detects each deflection ω of the control lever 18 and generates an angle signal associated with the guide angle. The evaluation and processing unit 28 processes the signal of the master encoder 26. A machine is thus driven in accordance with the deflection by the guide angle ω. The return mechanism 30, which consists in particular of the spring element 54 in cooperation with the sliding block 50 and the guide slot 46, the control lever 18 always returns to its initial position 32 without force. Damping module 62 consists in the present embodiment of two damping elements 64. The control lever 18 is disposed between these damping elements 64. The shape of the curve of the guide slot 46 supported by their shape the return operation, since the spring elements 54 can be performed in accordance with a tensioned in a relaxed state.
Die Nachführvorrichtung 14 wirkt mit dem Stellantrieb 36 aktiv auf die Steuerwelle 20, wie zu Fig. 1 beschrieben. Dadurch erhält ein Nutzer unmittelbar eine Rückmeldung über den Status des tatsächlichen Ansteuerungszustands der Maschine. Dazu wird die Auslenkung des Steuerhebels 18 an die Auswerte- und Verarbeitungseinheit 28 geleitet. Die Maschine wird entsprechend der Auslenkung über die Auswerte- und Verarbeitungseinheit 28 angesteuert. Die Maschine gibt ein Steuersignal wiederum an die Nachführvorrichtung 14, welche den Steuerhebel 18 mit der Nachführvorrichtung 14 entsprechend nachführt. Der Nutzer weiß somit immer, wie der Zustand seiner mit dem Handsteuergeber 10 zu bedienenden Maschine ist. The tracking device 14 actively acts with the actuator 36 on the control shaft 20, as described for Fig. 1. As a result, a user immediately receives feedback about the status of the actual activation state of the machine. For this purpose, the deflection of the control lever 18 is directed to the evaluation and processing unit 28. The machine is driven in accordance with the deflection via the evaluation and processing unit 28. The machine in turn gives a control signal to the tracking device 14, which tracks the control lever 18 with the tracking device 14 accordingly. The user thus always knows how the state of his machine to be operated with the manual control transmitter 10 is.
In Fig. 3 ist der Handsteuergeber 12 entsprechend der Fig. 2 dargestellt. Im Unterschied zu Fig. 2 ist jedoch der Steuerhebel 18 ausgelenkt gezeigt. Das Federelement 54 ist aufgrund der Führungskulisse 46 und des Kulissensteins 50 stark gespannt. Ob die Spannung aufgrund von Zug- oder Druckkräften der Federelemente 54 erzeugt wird, ist für den technischen Umstand selbst unerheblich. Die Federkräfte des Federelements 54 wirken in dieser Auslenkposition besonders kräftig auf den Steuerhebel 18, welcher mit der Führungskulisse 46 fest verbunden ist. Der Nutzer des Handsteuergebers 12 erfährt hierdurch, alleine durch die Kräfte, die auf den Steuerhebel 18 wirken, wie weit er ausgelenkt ist. In Fig. 4 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel des Handsteuergebers 12 gezeigt. Der Handsteuergeber 12 wird ohne die Nachführvorrichtung 14 schematisch dargestellt. In dieser Fig. 4 ist das Grundschema des Handsteuergebers 12 in einer Frontansicht gezeigt. Auch diese Art des Handsteuergebers 12 dient zum Steuern einer Maschine. Der Handsteuergeber 12 ist auf der Montageplattform 16 angeordnet und umfasst das Gehäuse 34. Der Steuerhebel 18 ist an der Steuerwelle 20 befestigt, wobei die Steuerwelle 20 in der Montageplattform 16 drehbar gelagert ist und so das Gelenk 22 ausbildet. In Fig. 3, the manual control transmitter 12 is shown in accordance with FIG. 2. In contrast to FIG. 2, however, the control lever 18 is shown deflected. The spring element 54 is highly tensioned due to the guide slot 46 and the sliding block 50. Whether the tension is generated due to tensile or compressive forces of the spring elements 54 is irrelevant to the technical circumstance itself. The spring forces of the spring element 54 act particularly strong in this deflection position on the control lever 18, which with the guide slot 46 is firmly connected. As a result, the user of the manual control transmitter 12 learns how far he is deflected, solely by the forces acting on the control lever 18. 4, another embodiment of the hand control transmitter 12 is shown. The manual control transmitter 12 is shown schematically without the tracking device 14. In this Fig. 4, the basic scheme of the manual control transmitter 12 is shown in a front view. This type of manual control transmitter 12 is also used to control a machine. The manual control transmitter 12 is arranged on the mounting platform 16 and comprises the housing 34. The control lever 18 is fixed to the control shaft 20, wherein the control shaft 20 is rotatably mounted in the mounting platform 16 and thus forms the joint 22.
Der Führungsgeber 26 erfasst jede Auslenkung ω des Steuerhebels 18 und erzeugt ein der jeweiligen Auslenkung zugeordnetes Winkelsignal. Die Auswerte- und Verarbeitungseinheit 28 verarbeitet das Signal des Führungsgebers 26. Eine Maschine wird so entsprechend der Auslenkung um den Führungswinkel ω angesteuert. Der Rückholmechanismus 30 führt den Steuerhebel 18 ohne Krafteinwirkung immer in seine Ausgangsposition 32 zurück. Der Steuerhebel 18 ist, wie zuvor bei dem Ausführungsbeispiel beschrieben, mit der Führungskulisse 46 fest verbunden. The master encoder 26 detects each deflection ω of the control lever 18 and generates an angle signal associated with the respective deflection. The evaluation and processing unit 28 processes the signal of the master encoder 26. A machine is thus driven in accordance with the deflection by the guide angle ω. The return mechanism 30 always returns the control lever 18 to its original position 32 without the application of force. The control lever 18 is, as described previously in the embodiment, firmly connected to the guide slot 46.
Die Fig. 5 und Fig. 6 zeigen das Ausführungsbeispiel von Fig. 4 in einer Seitenansicht. Soweit sich die Figuren entsprechen werden auch hier die gleichen Bezugszeichen verwendet. Die Fig. 5 zeigt den Handsteuergeber 12, bei dem sich der Steuerhebel 18 in der Ausgangsposition 32 bzw. in einer Ruhestellung befindet. Bei Fig. 6 ist der Steuerhebel 18 des Handsteuergebers 12 um den Führungswinkel ω ausgelenkt dargestellt. Die Führungskulisse 46 ist hat eine nach unten geöffnete Kurvenform. Beispielsweise könnte hier auch eine nach unten geöffnete Parabel vorgesehen sein. Grundsätzlich ist jede Kurvenform denkbar, die technisch realisierbar ist. Diverse Kurvengestalten werden daher beispielhaft in den Figuren 7a bis 7d dargestellt. Entlang dieser Kurvengestalt läuft beim Betätigen des Steuerhebels 18 das Druckkugellager 48 als Kulissenstein 50 für die Führungskulisse 46. Der Kulissenstein 50 ist an dem Hebel 52 befestigt. Die Federelemente 54 drücken bzw. ziehen den Kulissenstein 50 gegen die Führungskulisse 46. Dabei werden die Federkräfte je nach Lage der Führungskulisse 46 gegenüber dem Kulissenstein 50 größer oder kleiner. Damit wird dem Nutzer des Steuerhebels 18 ein Gefühl für dessen Auslenkung gegeben. Je stärker die Auslenkung ist, desto größer sind die Kräfte, die für eine weitere Auslenkung des Steuerhebels 18 zu überwinden sind. Der Steuerhebel 18 ist zwischen den zwei Dämpfungselementen 64 des Dämpfungsmoduls 62 angeordnet. Dies hilft ein Überschwingen des Steuerhebels 18 in die Ausgangsposition 32 zu reduzieren. FIGS. 5 and 6 show the embodiment of FIG. 4 in a side view. As far as correspond to the figures, the same reference numerals are used here. 5 shows the manual control transmitter 12, in which the control lever 18 is in the starting position 32 or in a rest position. 6, the control lever 18 of the manual control transmitter 12 is shown deflected by the guide angle ω. The guide slot 46 has a downward open waveform. For example, a downwardly opened parabola could also be provided here. Basically, any curve shape is conceivable that is technically feasible. Various curve shapes are therefore shown by way of example in FIGS. 7a to 7d. Along this curve shape runs when pressing the control lever 18, the thrust ball bearing 48 as a sliding block 50 for the guide slot 46. The sliding block 50 is attached to the lever 52. The spring elements 54 press or pull the sliding block 50 against the guide slot 46. The spring forces depending on the position of the guide slot 46 relative to the sliding block 50 are larger or smaller. Thus, the user of the control lever 18 is given a sense of its deflection. The stronger the deflection, the greater are the forces that have to be overcome for a further deflection of the control lever 18. The control lever 18 is disposed between the two damping elements 64 of the damping module 62. This helps to reduce overshoot of the control lever 18 to the home position 32.
Beim Rücksteilen in die Ausgangsposition 32 des Steuerhebels 18 kann die Führungskulisse 46 derart ausgestaltet sein, dass sie ein Überschwingen des Steuerhebels 18 vermeiden hilft. Weitere Dämpfungsmittel können zusätzlich diese Funktion zur Vermeidung des Überschwingens des Steuerhebels 18 unterstützen. Die Dämpfungsmittel können z.B. magnetisch, pneumatisch, hydraulisch oder als Reibelement ausgebildet sein. In den Fig. 7a bis 7d werden Führungskulissen 46 mit unterschiedlichen Kurvenprofilen 65 dargestellt. Die Kurvenprofile 65 verfügen insbesondere über unterschiedliche Anstiege. Während das Kurvenprofil 65 der Fig. 7a symmetrisch ausgestaltet ist, sind die Kurvenprofile 65 der Figuren 7b bis 7d asymmetrisch ausgestaltet. Neben den Führungskulissen 46 sind die Rückstellkräfte gegenüber dem Führungswinkel ω des Steuerhebels 18 aufgetragen dargestellt. When re-dividing into the starting position 32 of the control lever 18, the guide slot 46 may be configured such that it helps to avoid overshooting of the control lever 18. Further damping means may additionally support this function to avoid the overshoot of the control lever 18. The damping means may e.g. magnetic, pneumatic, hydraulic or be designed as a friction element. In FIGS. 7a to 7d, guide slots 46 are shown with different cam profiles 65. The curve profiles 65 have, in particular, different elevations. While the curve profile 65 of FIG. 7a is configured symmetrically, the curve profiles 65 of FIGS. 7b to 7d are configured asymmetrically. In addition to the guide slots 46, the restoring forces are plotted against the guide angle ω of the control lever 18.
Die Führungskulissen 46 der Fig. 7b bis 7d weisen Kerben 66 oder Absätze 68 auf. Die Kerben 66 dienen als Rastpunkte 70 für den Steuerhebel 18. Die Absätze 68 ermöglichen dabei eine möglichst gleichmäßige Kraftverteilung hinsichtlich der Rückstellkräfte. Der Kulissenstein 50 rastet in den Kerben 66 der Kurvenprofile 65 ein.The guide slots 46 of FIGS. 7b to 7d have notches 66 or shoulders 68. The notches 66 serve as detent points 70 for the control lever 18. The paragraphs 68 allow the most uniform possible force distribution with respect to the restoring forces. The sliding block 50 snaps into the notches 66 of the curved profiles 65.
Diese Rastpunkte 70 lassen sich unmittelbar an dem danebenstehenden Kraftverlauf ablesen. Dabei muss eine höhere Schwellkraft aufgewendet werden, um d Steuerhebel 18 aus der Kerbe 66 herauszubewegen. Die Kraftverteilung d Rückstellkräfte des Steuerhebels 18 kann so mit dem Kurvenprofil 65 d Führungskulissen beeinflusst und an eine gewünschte Haptik angepasst werden. These locking points 70 can be directly on the adjacent force curve read off. In this case, a higher threshold force must be used to move d control lever 18 out of the notch 66. The force distribution d restoring forces of the control lever 18 can thus be influenced with the curve profile 65 d guide slots and adapted to a desired feel.
Bezugszeichenliste 58 Ende des Hebels mit Kulissenstein REFERENCE SIGNS 58 end of the lever with sliding block
60 Ende des Hebels an der  60 end of the lever at the
10 Grundschema des Montageplattform  10 basic diagram of the assembly platform
Handsteuergebers 62 Dämpfungsmodul  Manual control unit 62 Damping module
12 Handsteuergeber 64 Dämpfungselement  12 hand control transmitter 64 damping element
14 Nachführvorrichtung 65 Kurvenprofile  14 Tracking device 65 curve profiles
16 Montageplattform 66 Kerbe  16 Mounting platform 66 notch
18 Steuerhebel 68 Absatz  18 control lever 68 paragraph
20 Steuerwelle 70 Rastpunkt  20 control shaft 70 locking point
22 Gelenk  22 joint
24 Schwenkachse  24 pivot axis
26 Führungsgeber  26 Leading employer
ω Führungswinkel ω guide angle
28 Auswerte- und  28 evaluation and
Verarbeitungseinheit  processing unit
30 Rückholmechanismus  30 return mechanism
32 Ausgangsposition  32 home position
34 Gehäuse  34 housing
36 Stellantrieb  36 actuator
38 Motorantrieb  38 motor drive
40 Getriebe  40 gears
42 Rotor  42 rotor
44 Steuereinheit  44 control unit
46 Führungskulisse  46 guidance course
47 Auslenkkurve  47 deflection curve
48 Druckkugellager  48 thrust ball bearings
50 Kulissenstein  50 sliding block
52 Hebel  52 levers
54 Federelement  54 spring element
56 Gestrichelte Linien des  56 Dashed lines of the
Steuerhebels  control lever

Claims

Patentansprüche claims
Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine, enthaltend a) eine Montageplattform (16), b) einen Steuerhebel (18), welcher in einem Gelenk (22) auf der Montageplattform (16) um eine Achse (24) schwenkbar gelagert ist, c) einen Führungsgeber (26), welcher die Auslenkung (ω) des Steuerhebels (18) erfasst und ein der Auslenkung (ω) zugeordnetes Signal erzeugt, d) eine Auswerte- und Verarbeitungseinheit (28), welche das Signal von dem Führungsgeber (26) verarbeitet und die Maschine entsprechend der Auslenkung (ω) ansteuert, e) einen Rückholmechanismus (30), welcher den Steuerhebel (18) in eine Ausgangsposition (32) zurückführt, dadurch gekennzeichnet, dass f) an dem Steuerhebel (18) eine Führungskulisse (46) vorgesehen ist, wobei ein Kulissenstein (50), welcher entlang einer Auslenkkurve (47) der Führungskulisse (46) nachführt wird, den Kraftverlauf bei der Auslenkung des Steuerhebels (18) vorgibt. Manual control transmitter (12) for controlling a machine, comprising a) an assembly platform (16), b) a control lever (18) which is pivotally mounted in a hinge (22) on the mounting platform (16) about an axis (24), c ) a guide transmitter (26) which detects the deflection (ω) of the control lever (18) and generates a signal associated with the deflection (ω), d) an evaluation and processing unit (28) which receives the signal from the guide transmitter (26) e) a return mechanism (30), which returns the control lever (18) in an initial position (32), characterized in that f) on the control lever (18) has a guide link (46 ) is provided, wherein a sliding block (50), which along a Auslenkkurve (47) of the guide slot (46) is tracked, the force profile in the deflection of the control lever (18) pretends.
Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Kulissenstein (50) oder die Führungskulisse (46) zur Führung elastisch vorgespannt sind. Manual control transmitter (12) for controlling a machine according to claim 1, characterized in that the sliding block (50) or the guide slot (46) are resiliently biased to guide.
3. Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Kulissenstein (50) oder die Führungskulisse (46) ein Federelement (54) zur elastischen Vorspannung aufweisen. 3. manual control transmitter (12) for controlling a machine according to one of claims 1 or 2, characterized in that the sliding block (50) or the Guide slot (46) have a spring element (54) for the elastic bias.
4. Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Auslenkkurve (47) durch ein Stellelement variabel und anpassbar ausgebildet ist. 4. manual control transmitter (12) for controlling a machine according to one of claims 1 to 3, characterized in that the Auslenkkurve (47) is formed by an adjusting variable and adaptable.
5. Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Rastpunkt (70) und/oder ein Absatz (68) für den Kulissenstein (50) in der Auslenkkurve (47) vorgesehen ist. 5. manual control transmitter (12) for controlling a machine according to one of claims 1 to 4, characterized in that at least one latching point (70) and / or a shoulder (68) for the sliding block (50) in the Auslenkkurve (47) is provided ,
6. Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach einem der Ansprüche6. manual control transmitter (12) for controlling a machine according to one of the claims
1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Nachführvorrichtung (14) mit Rahmen und/oder Gehäuse (34), welche auf der Montageplattform (16) angeordnet ist, wobei das Gelenk (22) in dem Rahmen und/oder Gehäuse (34) der Nachführvorrichtung (14) vorgesehen ist. 1 to 5, characterized by a tracking device (14) with frame and / or housing (34), which is arranged on the mounting platform (16), wherein the joint (22) in the frame and / or housing (34) of the tracking device ( 14) is provided.
7. Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach einem der Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regeleinrichtung vorgesehen ist, welche einen Antrieb (36) der Nachführvorrichtung (14) um eine zugeordnete Position nachregelt, wobei durch die mit der Auslenkung (ω) angesteuerte Maschine die zugeordnete Position festgelegt wird. 7. manual control transmitter (12) for controlling a machine according to one of claim 6, characterized in that a control device is provided, which adjusts a drive (36) of the tracking device (14) by an associated position, wherein by the with the deflection (ω ) controlled machine the assigned position is determined.
8. Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach einem der Ansprüche8. manual control transmitter (12) for controlling a machine according to one of the claims
6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (38) einen Rotor (42) aufweist, welcher die Nachführvorrichtung (14) um einen Winkel (ß) nachführt, welcher durch die mit der Auslenkung (ω) angesteuerte Maschine zugeordnete Position festgelegt wird. 6 or 7, characterized in that the drive (38) has a rotor (42) which tracks the tracking device (14) by an angle (β) which is determined by the position associated with the deflection (ω).
9. Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (38) der Nachführvorrichtung (14) ein Getriebe (40) aufweist. 9. manual control transmitter (12) for controlling a machine according to one of claims 6 to 8, characterized in that the drive (38) of the tracking device (14) has a transmission (40).
10. Handsteuergeber (12) zur Steuerung einer Maschine nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (40) des Antriebs (38) der Nachführvorrichtung (14) selbsthemmend vorgesehen ist. 10. manual control transmitter (12) for controlling a machine according to claim 9, characterized in that the transmission (40) of the drive (38) of the tracking device (14) is provided self-locking.
EP18743388.3A 2017-07-14 2018-06-29 Control lever comprising a sliding guide Withdrawn EP3652605A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017115863.4A DE102017115863A1 (en) 2017-07-14 2017-07-14 Control lever with slide guide
PCT/DE2018/100600 WO2019011373A1 (en) 2017-07-14 2018-06-29 Control lever comprising a sliding guide

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3652605A1 true EP3652605A1 (en) 2020-05-20

Family

ID=62980978

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18743388.3A Withdrawn EP3652605A1 (en) 2017-07-14 2018-06-29 Control lever comprising a sliding guide

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11327519B2 (en)
EP (1) EP3652605A1 (en)
JP (1) JP2020527815A (en)
DE (1) DE102017115863A1 (en)
WO (1) WO2019011373A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017115863A1 (en) * 2017-07-14 2019-01-17 Fernsteuergeräte Kurt Oelsch GmbH Control lever with slide guide

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3095754A (en) * 1960-06-30 1963-07-02 Burroughs Corp Control apparatus
JPH0751625Y2 (en) * 1990-06-18 1995-11-22 京セラ株式会社 Joystick
DE4408050A1 (en) 1994-03-10 1995-09-14 Thomson Brandt Gmbh Device for converting a mechanical to an electrical variable
DE19703846A1 (en) 1997-02-01 1998-08-06 Claas Ohg Electro-hydraulic steering system for vehicles
DE102006037727A1 (en) 2006-08-11 2008-02-21 Rheinmetall Defence Electronics Gmbh Joystick for a freight loading system
US7759894B2 (en) * 2006-10-26 2010-07-20 Honeywell International Inc. Cogless motor driven active user interface haptic feedback system
JP2008181478A (en) 2006-12-27 2008-08-07 Tokai Rika Co Ltd Joy stick
JP2009301097A (en) 2008-06-10 2009-12-24 Tokai Rika Co Ltd Moderation apparatus
JP2011100333A (en) 2009-11-06 2011-05-19 Tokai Rika Co Ltd Operation device
DE202010000176U1 (en) 2010-02-12 2011-06-30 AL-KO Kober AG, 89359 remote control
US9051045B2 (en) 2010-07-28 2015-06-09 Woodward Mpc, Inc. Indirect drive active control column
JP5039188B2 (en) * 2010-08-20 2012-10-03 アイシン・エーアイ株式会社 Shift device for manual transmission for automobile
DE102014103988A1 (en) 2014-03-24 2015-09-24 Elobau Gmbh & Co. Kg Joystick with intrinsically safe force feedback
DE102017115863A1 (en) * 2017-07-14 2019-01-17 Fernsteuergeräte Kurt Oelsch GmbH Control lever with slide guide

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017115863A1 (en) 2019-01-17
WO2019011373A1 (en) 2019-01-17
US11327519B2 (en) 2022-05-10
JP2020527815A (en) 2020-09-10
US20200201376A1 (en) 2020-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2924535B1 (en) Joystick with intrinsically secure force feedback
EP1980441B1 (en) Control lever for a vehicle
DE69729928T2 (en) Coupling system for a joystick unit
DE19836679C2 (en) Vehicle steering
DE102019115329B4 (en) Manually operated control device
EP3343311B1 (en) Operating lever with active feedback unit
DE102006035863B4 (en) Steering device for an industrial truck
WO2008012123A1 (en) Actuator with function monitor
DE10102244A1 (en) Steer by wire system includes feedback transducer for steering feel, which simulates end stop at maximum steering displacement of steered wheels
DE19519875C1 (en) Hydraulic power steering device for motor vehicle
EP1832776A2 (en) Method and apparatus for controlling and adjusting an automated clutch
EP2920105A1 (en) Steering system for an industrial truck
EP3652605A1 (en) Control lever comprising a sliding guide
DE102007040541A1 (en) Pedal controller for vehicle i.e. industrial truck, has two gear rods coupled to two pedal levers, where deflection of one pedal lever leads to smaller deflection of another pedal lever
EP3452360B1 (en) System for controlling a work machine
EP3688549B1 (en) Shifting device
WO2002032743A1 (en) Steering system
DE102007008977A1 (en) Clutch-control method for a motor vehicle's automatic clutch in a drive train uses an operating element to determine clutch torque transferred from an automatic clutch
DE102020208261A1 (en) End stop reset function for vehicle steering
EP1834859A1 (en) Input device for an electronic steering system of a virtual or real vehicle
DE102020114794B3 (en) Steering device for a motor vehicle
DE102019215477A1 (en) Feedback torque simulator and motor vehicle
WO2020234011A1 (en) Method and device for controlling motors in the film and broadcasting industry
EP0812798A1 (en) Control element for industrial truck guided by a towbar
EP2837833A2 (en) Manual controller for a hydraulic control system

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20191219

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20200903