EP3434825A1 - Driver assistance for an asphalt paving machine - Google Patents

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Publication number
EP3434825A1
EP3434825A1 EP17183594.5A EP17183594A EP3434825A1 EP 3434825 A1 EP3434825 A1 EP 3434825A1 EP 17183594 A EP17183594 A EP 17183594A EP 3434825 A1 EP3434825 A1 EP 3434825A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
paver
screed
steering
extension lengths
pull
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17183594.5A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Martin Buschmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Joseph Voegele AG
Original Assignee
Joseph Voegele AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Joseph Voegele AG filed Critical Joseph Voegele AG
Priority to EP17183594.5A priority Critical patent/EP3434825A1/en
Publication of EP3434825A1 publication Critical patent/EP3434825A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C2301/00—Machine characteristics, parts or accessories not otherwise provided for
    • E01C2301/14—Extendable screeds
    • E01C2301/16—Laterally slidable screeds

Definitions

  • the present invention relates to road pavers with a screed for compacting property and method for controlling such pavers.
  • Known road pavers include with respect to a Einbaufahrtraum the front of the paver a Gutbunker for receiving paving. From the Gutbunker the paving material is presented during installation on suitable conveyors of a hauled behind the paver screed for compacting the paving.
  • screeds which are provided on both sides with side pull-outs. By lateral extension or retraction of the pull-out perpendicular to the installation direction of the paver, the paving width covered by the screed can be adapted during the installation of the pavement to the geometry of the roadway to be installed. Extending or retracting the pull-out parts is usually done by manual control by a screed operator on a screed control station.
  • the pull-out parts of the screed can also be automatically adapted to the currently present installation situation.
  • a road finisher is known, which is equipped with a sensor that detects a line on the ground along which the road surface is to be installed. Based on a measurement signal of the sensor, an instantaneous distance between the line and a side plate of the screed is determined. This distance is used to adjust an extension position of the side shield relative to the line.
  • the detected line may be, for example, an edge of a roadway section to be widened or a tensioned guide wire.
  • the direction indicator is a type of dipstick that is so readily visible to the paver operator attached to the paver that its end points to an external reference such as a guidewire spanned along the paved roadway, a curb, or a milling edge.
  • the paver driver can Better estimate the distance of the paver to the reference and try to keep it constant.
  • the disadvantage of this procedure is that the paver driver can not directly take into account the current installation situation in the area of the screed.
  • the distance between the direction indicator and the external reference must be constantly monitored by the paver operator.
  • An inventive method for operating a road paver includes installing a road surface with the paver along a subgrade.
  • a screed of the paver for compacting the road surface along a Einbaufahrtraum is pulled over the planum.
  • the lateral extension lengths of an extension part of the screed which is the right-hand side relative to the direction of installation and a left-hand extension part of the screed are set with respect to the direction of installation.
  • the screed configuration is adapted to the currently present at the screed installation situation, in particular the working width.
  • values of the lateral extension lengths of the pull-out parts of the screed are determined. These values are fed to a steering control unit.
  • the steering control unit Based on the determined values of the lateral extension lengths of both extension parts, the steering control unit generates steering instructions for steering the paver.
  • the steering instructions are designed such that a difference in the extension lengths of both extension parts of the screed is adjusted to a predetermined value or in a predetermined range.
  • the settings of the lateral pull-out parts of the screed are used for steering the paver.
  • the invention draws on this adjustment work, so that the steering of the paver is at least significantly simplified to match the current installation situation. It has a favorable effect on the quality of the built-in road surface that the paver's steering is based on the adjustment of the screed, since the adjustment of the screed is of central importance for the roadway quality.
  • the difference in the extension lengths of the extraction parts of the screed during installation is adjusted to a predetermined value based on the steering instructions.
  • the installation behavior can be specified very precisely.
  • the predetermined value is not necessarily always achieved, and that variations in this value may be present.
  • the difference of the extension lengths can also be adjusted in a predetermined range (instead of the predetermined value).
  • Such a predetermined range can be indicated by absolute values, between which the difference of the extension lengths can lie, without a changed steering adjustment of the paver being necessary.
  • the lateral extension lengths of the pull-out parts of the screed can be adjusted manually during installation, in particular by an operator in the area of the screed of the paver, in particular on a screed control station.
  • the adjustment of the lateral extension lengths of the extraction parts of the screed can be done with regard to an external reference, such as a guidewire or a milling edge. If the extension lengths of the screeds of the screed are manually adjusted, it is not necessary to provide a sensor for detecting an external reference, such as a guidewire, for adjusting the paving width of the screed or for generating the steering instructions for steering the paver.
  • the difference of the extension lengths of the extension parts of the screed is adjusted to the value zero or a range around the value zero.
  • This can be achieved that the paver moves centrally over the planum.
  • the workload is distributed in equal parts to the left and right pull-out part of the screed, so that neither of the two pull-out undergoes an excessive load.
  • the paver moves in the middle of the surface, it is easier to ensure an even supply of paving material across the entire paving width.
  • the difference between the extension lengths of the extension parts of the screed to a value other than zero or in a range around such a non-zero value can be adjusted.
  • the difference of the extension lengths can be adjusted such that the extension length of the left extension part or the extension length of the right extension part is larger than the extension length of the other extension part that is between 1 m and 2 m, between 1 m and 1.5 m , or between 0.5 m and 1 m.
  • the method according to the invention can be used particularly variably when the predetermined value or range, to which the difference between the extension lengths of the extension parts of the screed is adjusted, can be entered. It is particularly user-friendly if for this purpose a value of the difference between the extension lengths of the extension parts of the screed, which is currently available on the road paver, can simply be adopted as a setting. Thus, the desired difference in extension lengths at the beginning of the installation process can be manually adjusted and then maintained by the steering control unit during the subsequent installation process.
  • the steering control unit receives the values of the lateral extension lengths of the pull-out parts of the screed from the adjustment system.
  • the extension lengths do not have to be determined by additional units to be provided, and values that are present anyway can be used in the adjustment system.
  • Adjustment of the extension lengths of the extraction parts of the screed, the determination of the values of the lateral extension lengths and the generation of the steering instructions can take place during installation at least quasi-continuously. It is conceivable that these steps are repeated regularly at fixed time intervals. This is not necessary. In particular If the lateral extension lengths of the extraction parts of the screed are adjusted manually, this can be done at irregular intervals, whenever the operator deems a change necessary. An at least quasi-continuous execution of the corresponding process steps leads to the fact that currently responding to the particular installation situation and a good paving result is achieved.
  • the steering instructions generated by the steering control unit can be displayed on a display, in particular on a display in the operating state of the paver.
  • a driver of the paver may control the paver based on the steering instructions.
  • the steering control unit automatically acts on a steering of the paver based on the steering instructions. This eliminates the need for the paver driver to manually implement the steering instructions. By acting automatically on the paver's steering, the reaction time with which the steering instructions are implemented can be improved. It is conceivable that the steering of the paver is fully automatic based on the steering instructions from the steering control unit. Advantageously, however, a prioritized intervention of the vehicle driver is possible even in a fully automatic steering in order to avoid dangerous situations and to be able to intervene in case of malfunction.
  • a paver is also provided. This is configured, designed and suitable for carrying out the method according to the invention. With regard to the method described features can be transferred accordingly to the paver and vice versa.
  • a road paver comprises a goods bunker located at the front of the road paver with respect to a direction of installation in order to take in paving material.
  • a screed is provided for compacting paving material.
  • the screed comprises a right one with respect to the installation direction Pull-out and a respect to the installation direction left pull-out.
  • the paver includes an adjustment system for adjusting the lateral extension lengths of the extraction parts of the screed during installation.
  • the paver further comprises a steering control unit to which values of the lateral extension lengths of the pullout exhaust parts are fed.
  • the steering control unit is configured to generate such steering commands for steering the paver based on the supplied values of the lateral extension lengths of the extension parts such that a difference in the extension lengths of the extension parts of the screed is adjusted to a predetermined value or range.
  • FIGS. 1 and 2 each show a paver 1 according to the invention according to an embodiment in a schematic side view.
  • the paver 1 has a Gutbunker 3 for receiving items.
  • a traction arm 5 is held by a height-adjustable articulation point 7 with respect to the mounting direction F on both lateral sides of the paver 1.
  • the Anlenk Vietnamese 7 is height adjustable by means of a Anlenk-hydraulic cylinder 9 on the paver 1.
  • the traction arms 5 are again attached to both sides of height-adjustable rear hydraulic cylinder 11 on the paver 1.
  • a screed 13 is suspended for compacting paving material.
  • the screed 13 is dragged by the Zugarmen 5 floating on the body behind the paver 1.
  • An operator station 15 of the paver 1 provides space for an operator and includes an operating arrangement 17 with which inputs for controlling the paver 1 can be made.
  • the paver 1 according to the in FIG. 1 This embodiment comprises a pair of non-steered rear wheels 21 and a pair of steered front wheels 23.
  • a second pair of front wheels 25 is still provided which may be steered or non-steered.
  • the road paver 1 could also comprise a tracked chassis, each with a drive chain on the left and right sides of the paver 1 with respect to the installation direction F.
  • the screed 13 comprises with respect to the installation direction F on both sides depending on a lateral pull-out part 27, 29.
  • FIG. 1 is only the respect of the mounting direction F left pull-out 29 visible.
  • FIGS. 2A and 2B Both the right pull-out 27 and the left pull-out 29 of the screed 13 is shown.
  • the extension parts 27, 29 preferably have at their laterally outer ends in each case a side plate 31, 33 for laterally limiting the paving width.
  • the lateral pull-out parts 27, 29 can be provided by actuators 35, 37 provided on the screed 13 (see FIGS FIGS. 2A and 2B ) are extended and retracted to the left or right to vary a pave width of the paver 1.
  • the adjustment system 39 allows manual adjustment of the lateral extension lengths r, l of the extension parts 27, 29.
  • the adjustment system 39 comprises adjusting devices 41 provided on the screed 13, which are operated by an operator on an external control station located on the screed 13 43 are operated and the actuators 35, 37 control.
  • the operator preferably monitors permanently during installation the lateral spacing of the extension members 27, 29 to an external reference 45, such as a pre-tensioned guidewire or curb or curb, and continuously adjusts the extension positions of the extension members 27, 29 to both sides constant distance between the external reference 45 and the side shields 31, 33 of the Ausforceeile 27, 29 to get.
  • an external reference 45 such as a pre-tensioned guidewire or curb or curb
  • the adjustment of the lateral extension lengths r, l of the pull-out parts 27, 29 takes place automatically during installation.
  • the adjustment system 39 at the extension parts 27, 29 each have a distance sensor 47, 49, which during installation permanently or at regular time intervals determines a distance to the external reference 45.
  • the distance sensors 47, 49 may, for example, be radar sensors.
  • the adjustment system 39 may actuate the actuators 35, 37 to compensate for the extension lengths r, l for compensating for a changed side clearance between the extension members 27, 29 and the external reference 45.
  • the adjustment system 39 allows both a manual and an automatic adjustment of the extension lengths r, l.
  • An adaptation of the extension lengths r, l is required, for example, in the case of a narrowing or broadening of the subgrade P on one or both sides. Even with a curvature of the course of the subgrade P, an adaptation of the extension lengths r 1, l may be necessary.
  • a steering control unit 51 determines the lateral extension lengths r 1 of the pull-out parts 27 29 of the screed 13 during installation.
  • the values of the lateral extension lengths r 1 of the pull-out parts 27 29 of the screed 13 are preferably already present in the adjustment system 39 and are supplied by the latter via a signal line 53 to the steering control unit 51.
  • Corresponding sensors 55, 57 and signal lines are in the Figures 2 and 3 shown in dashed lines.
  • the steering control unit 51 generates steering commands for steering the paver 1 based on the values of the lateral extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13.
  • the steering instructions are designed such that a difference of the extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13 is adjusted to a predetermined value or in a predetermined range.
  • the difference between the extension lengths r 1 of the pull-out parts 27 29 is adjusted to zero. That is, the steering control unit 51 generates steering instructions for the paver 1, which lead to identical extension lengths r, l for the right and left pull-out part 27, 29 of the screed 13.
  • FIG. 2A shows the adjustment of the difference of the extension lengths r, l of the Ausneteile 27, 29 of the screed 13 to the value zero for an exemplary road section, wherein the paver 1 is shown at a plurality of temporally successive mounting positions.
  • the paver 1 passes through the construction site section a, in which the planum P is rectilinear and has a constant paving width.
  • the paver 1 travels straight ahead and the extension lengths r, l of the pull-out parts 27, 29 are set to the mutually identical values r1, l1.
  • the paver 1 runs with identical extension lengths r2, l2 for the right and left pull-out 27, 29 of the screed 13, but which is smaller than the extension lengths r1, l1 in construction site section a are.
  • the Planum P makes a left turn at the same paving width. Since the paver 1 initially proceeds straight ahead when entering the left turn, the distance between the right pull-out part 27 of the screed 13 and the external reference 45 running at the right edge of the run P decreases, so that the right pull-out part 27 can be manually or by means of the adjustment system 39 automatically fed. Correspondingly, the distance between the left-hand pull-out part 29 of the screed 13 and the external reference 45 running on the left-hand edge of the level P increases, so that the left pull-out 29 is extended by means of the adjustment system 39 manually or automatically.
  • the steering unit 51 generates a steering instruction for steering the paver 1 to the left.
  • the paver 1 follows the left turn.
  • the difference of the extension lengths r, l was the Ausfineeile 27, 29 of the screed 13 to zero. This corresponds to the situation that the paver 1 travels substantially in the middle of the planum P.
  • the paver 1 is offset to the left or right of the center of the subgrade P. This can be achieved by adjusting the difference between the extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 to a value other than zero.
  • FIG. 2B shows for the exemplary lane section FIG. 2A Adjusting the difference of the extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13 to a certain value x greater than zero, so that the extension length r of the right extension part 27 by the specific value x is greater than the extension length l of the left extension part 29.
  • the paver 1 moves so offset from the center of the subgrade P to the left.
  • the paver 1 passes through the construction site section a, in which the planum P is rectilinear and has a constant paving width.
  • the left pull-out part 29 of the screed 13 is manually or automatically retracted with the adjustment system 39, thus reducing the left extension length l to follow the external reference 45.
  • the steering control unit 51 generates a steering instruction for steering the paver 1 to the right. Since the right extension part 27 of the screed 13 thus moves further to the right, the right pull-out part 27 is automatically or manually retracted by means of the adjustment system 39. Thus, the difference of the extension lengths r, l is brought back to the value x.
  • the Planum P makes a left turn at the same paving width. Since the paver 1 initially proceeds straight ahead when entering the left turn, the distance between the right pull-out part 27 of the screed 13 and the external reference 45 running at the right edge of the run P decreases, so that the right pull-out part 27 can be manually or by means of the adjustment system 39 automatically fed. Accordingly, the distance between the left extension part 29 of the screed 13 and extending to the left edge of the tarmac P external reference 45 increases, so that the left pull-out 29 is extended by means of the adjustment system 39 manually or automatically. This in turn changes the difference between the right and left extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 (the left extension length l becomes larger). In order to bring the difference back to the value x, the steering control unit 51 generates a steering instruction for steering the paver 1 to the left. Thus, the paver 1 follows the left turn.
  • the steering of the paver 1 was based solely on the steering instructions of the steering control unit 51. Nevertheless, if necessary, not based on the steering instructions steering intervention of a driver done.
  • the steering instructions can be forwarded directly via a control line 59 of the steering control unit 51 to a steering 61 of the paver 1. It would also be conceivable, however, for the steering instructions to be displayed by the steering control unit 51 on a display 63 of the road paver 1, which may in particular be part of the operating arrangement 17 in the operating station 15 of the paver 1.
  • the steering instructions could thus be available to the driver as an aid to manual steering by means of a steering angle input device 65, such as a steering wheel. It is particularly advantageous if a mode selector device 67 is provided on the operating arrangement 17 with which the driver can choose between an automatic steering mode and a manual steering mode.
  • the paver 1 In the manual steering mode, the paver 1 must be steered by the paver operator via the steering angle input device 65.
  • a manual steering intervention is possible to avoid dangerous situations and to be able to respond to malfunctioning of the automatic steering.
  • such a manual steering intervention is prioritized.
  • the quality of the steering commands is particularly good when the steps of adjusting the lateral extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13 by means of the adjustment system 39, determining the values of the lateral extension lengths r, l of the pull-out parts 27th , 29 and the generation of the steering commands by the steering control unit 51 during installation in the shortest possible time intervals iterated.
  • Automatically performed steps can be repeated cyclically during installation, in particular with a fixed time interval.
  • Manually performed steps should be performed by the paver operator or an operator with sufficient frequency for a good piling result.
  • the difference between the extension lengths r, l of the Ausfineeile 27, 29 of the screed 13 was adjusted to a predetermined value.
  • Such a tolerance range for example, allow a deviation of the difference of the extension lengths r, l of the pull-out 27, 29 of the screed 13 of a certain value of a maximum of 5 cm, a maximum of 10 cm, a maximum of 20 cm, a maximum of 50 cm or a maximum of 1 m in both directions ,
  • the predetermined value or the predetermined range, in which the difference of the extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13 is adjusted adjustable.
  • the operating arrangement 17 may comprise a corresponding adjusting device 69. It is particularly advantageous if, by means of the adjusting device 69, a value of the difference between the extension lengths r 1 of the extension pieces 27, 29 of the screed 13 currently present on the road paver 1 can be taken over as the predetermined value to which the difference is adjusted. Also, a corresponding tolerance range, within which the difference of the extension lengths r, l can vary, can be entered by means of the adjustment device 69.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Road Paving Machines (AREA)

Abstract

Mit einem Straßenfertiger (1) wird entlang eines Planums (P) ein Fahrbahnbelag eingebaut, wobei eine Einbaubohle (13) des Straßenfertigers (1) zum Verdichten des Fahrbahnbelags entlang einer Einbaufahrtrichtung (F) über das Planum (P) gezogen wird. Während des Einbaus werden mit einem Einstellsystem (39) die seitlichen Ausfahrlängen (r, I) eines bezüglich der Einbaufahrtrichtung (F) rechten Ausziehteils (27) der Einbaubohle (13) und eines bezüglich der Einbaufahrtrichtung (F) linken Ausziehteils (29) der Einbaubohle (13) eingestellt. Es werden Werte der seitlichen Ausfahrlängen (r, I) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) ermittelt und an eine Lenkregeleinheit (51) zugeführt. Die Lenkregeleinheit (51) generiert basierend auf den ermittelten Werten der seitlichen Ausfahrlängen (r, I) der Ausziehteile (27, 29) Lenkanweisungen zum Lenken des Straßenfertigers (1) derart, dass eine Differenz der Ausfahrlängen (r, I) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) auf einen vorbestimmten Wert oder Bereich eingeregelt wird.

Figure imgaf001
A road paver (1) is used to install a road surface along a level (P), wherein a screed (13) of the road paver (1) is pulled over the surface (P) to compact the road surface along a direction of installation (F). During installation, with a setting system (39), the lateral extension lengths (r, l) of a paving part (27) of the screed (13) which is the right one with respect to the installation direction (F) and an extraction part (29) of the paving base left with respect to the installation direction (F) (13) set. Values of the lateral extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) of the screed (13) are determined and supplied to a steering control unit (51). The steering control unit (51) generates steering instructions for steering the paver (1) based on the determined values of the lateral extension lengths (r, I) of the extension parts (27, 29) such that a difference of the extension lengths (r, l) of the extension parts (27 , 29) of the screed (13) is adjusted to a predetermined value or range.
Figure imgaf001

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Straßenfertiger mit einer Einbaubohle zum Verdichten von Einbaugut sowie Verfahren zum Steuern solcher Straßenfertiger.The present invention relates to road pavers with a screed for compacting property and method for controlling such pavers.

Bekannte Straßenfertiger umfassen bzgl. einer Einbaufahrtrichtung vorne am Straßenfertiger einen Gutbunker zur Aufnahme von Einbaugut. Von dem Gutbunker wird das Einbaugut während des Einbaus über geeignete Fördereinrichtungen einer hinter dem Straßenfertiger hergezogenen Einbaubohle zum Verdichten des Einbauguts vorgelegt. Es sind Einbaubohlen bekannt, die beidseitig mit seitlichen Ausziehteilen versehen sind. Durch seitliches Ausfahren oder Einfahren der Ausziehteile senkrecht zur Einbaufahrtrichtung des Straßenfertigers lässt sich die von der Einbaubohle abgedeckte Einbaubreite während des Einbaus des Fahrbahnbelags an die Geometrie der einzubauenden Fahrbahn anpassen. Das Ausfahren oder Einziehen der Ausziehteile erfolgt zumeist durch manuelle Steuerung durch einen Bohlenbediener an einem Bohlenbedienstand.Known road pavers include with respect to a Einbaufahrtrichtung the front of the paver a Gutbunker for receiving paving. From the Gutbunker the paving material is presented during installation on suitable conveyors of a hauled behind the paver screed for compacting the paving. There are known screeds, which are provided on both sides with side pull-outs. By lateral extension or retraction of the pull-out perpendicular to the installation direction of the paver, the paving width covered by the screed can be adapted during the installation of the pavement to the geometry of the roadway to be installed. Extending or retracting the pull-out parts is usually done by manual control by a screed operator on a screed control station.

Alternativ können die Ausziehteile der Einbaubohle auch automatisch an die jeweils momentan vorliegende Einbausituation angepasst werden. So ist aus der EP 3 106 562 A1 ein Straßenfertiger bekannt, welcher mit einem Sensor ausgestattet ist, der eine Linie am Boden detektiert, entlang der der Fahrbahnbelag eingebaut werden soll. Basierend auf einem Messsignal des Sensors wird ein momentaner Abstand zwischen der Linie und einem Seitenschild der Einbaubohle bestimmt. Dieser Abstand wird dazu verwendet, eine Ausfahrposition des Seitenschildes relativ zu der Linie anzupassen. Bei der detektierten Linie kann es sich beispielsweise um eine Kante eines zu verbreiternden Fahrbahnabschnitts oder einen aufgespannten Leitdraht handeln.Alternatively, the pull-out parts of the screed can also be automatically adapted to the currently present installation situation. So is out of the EP 3 106 562 A1 a road finisher is known, which is equipped with a sensor that detects a line on the ground along which the road surface is to be installed. Based on a measurement signal of the sensor, an instantaneous distance between the line and a side plate of the screed is determined. This distance is used to adjust an extension position of the side shield relative to the line. The detected line may be, for example, an edge of a roadway section to be widened or a tensioned guide wire.

Für gewöhnlich werden Straßenfertiger während des Einbaus von einem Fertigerfahrer im Bedienstand des Straßenfertigers manuell gelenkt. Da der Fertigerfahrer vom Bedienstand aus oftmals nur eine unzureichende Sicht auf die Einbaubohle hat, und die Auswirkungen seiner Lenkmanöver auf die Lage der Einbaubohle in Bezug auf die einzubauende Fahrbahn daher nur schwer einschätzbar sind, ist es bekannt, dem Fertigerfahrer zur Erleichterung der Orientierung einen Richtungsanzeiger zur Verfügung zu stellen. Bei dem Richtungsanzeiger handelt es sich um eine Art Peilstab, der derart für den Fertigerfahrer gut sichtbar an dem Straßenfertiger angebaut wird, dass sein Ende auf eine externe Referenz deutet, wie beispielsweise auf einen entlang der einzubauenden Fahrbahn aufgespannten Leitdraht, eine Bordkante oder eine Fräskante. Anhand des Richtungsanzeigers kann der Fertigerfahrer den Abstand des Straßenfertigers zur Referenz besser einschätzen und versucht, diesen konstant zu halten. Nachteilig an diesem Vorgehen ist, dass der Fertigerfahrer die momentane Einbausituation im Bereich der Einbaubohle nicht direkt berücksichtigen kann. Zudem muss der Abstand zwischen dem Richtungsanzeiger und der externen Referenz permanent von dem Fertigerfahrer im Auge behalten werden.Usually, road pavers are manually steered during installation by a paver operator in the operator's cab. Since the paver driver often has only an insufficient view of the screed from the control station, and the impact of his steering maneuvers on the position of the screed with respect to the roadway to be installed is therefore difficult to assess, it is known to the paver driver to facilitate orientation a direction indicator to provide. The direction indicator is a type of dipstick that is so readily visible to the paver operator attached to the paver that its end points to an external reference such as a guidewire spanned along the paved roadway, a curb, or a milling edge. On the basis of the direction indicator, the paver driver can Better estimate the distance of the paver to the reference and try to keep it constant. The disadvantage of this procedure is that the paver driver can not directly take into account the current installation situation in the area of the screed. In addition, the distance between the direction indicator and the external reference must be constantly monitored by the paver operator.

Es sind auch sogenannte Lenkautomaten zum automatischen Steuern eines Straßenfertigers bekannt. Bei diesen Systemen befindet sich am Ende des Richtungsanzeigers ein Sensor, der den Abstand zu einem Leitdraht misst. Dieser Abstand wird dann von einer Steuereinrichtung für eine Regelung der Lenkung verwendet, indem der Abstand zwischen Sensor und Leitdraht konstant gehalten wird. Somit wird eine automatische Lenkung des Straßenfertigers ermöglicht. Auch hier wird die momentane Situation an der Einbaubohle nicht direkt bei der Lenkung des Straßenfertigers berücksichtigt. Zudem ist das Vorsehen eines Sensors erforderlich.There are also known as steering machines for automatically controlling a paver known. These systems have a sensor at the end of the direction indicator that measures the distance to a guidewire. This distance is then used by a controller for controlling the steering by keeping the distance between the sensor and the guidewire constant. Thus, an automatic steering of the paver is possible. Again, the current situation on the screed is not considered directly in the steering of the paver. In addition, the provision of a sensor is required.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Betrieb eines Straßenfertigers bereitzustellen, welches ein auf die Einbausituation an der Einbaubohle abgestimmtes Lenken des Straßenfertigers mit möglichst einfachen Mitteln erlaubt. Ebenso soll ein entsprechender Straßenfertiger angegeben werden.It is an object of the invention to provide a method for operating a paver, which allows a tuned to the installation situation on the screed steering the paver with the simplest possible means. Likewise, a corresponding paver should be specified.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der Ansprüche 1 oder 9 gelöst. Die abhängigen Ansprüche geben vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung an.This object is solved by the subject matter of claims 1 or 9. The dependent claims indicate advantageous embodiments of the invention.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Betrieb eines Straßenfertigers umfasst das Einbauen eines Fahrbahnbelags mit dem Straßenfertiger entlang eines Planums. Dabei wird eine Einbaubohle des Straßenfertigers zum Verdichten des Fahrbahnbelags entlang einer Einbaufahrtrichtung über das Planum gezogen. Während des Einbaus werden mit einem Einstellsystem die seitlichen Ausfahrlängen eines bezüglich der Einbaufahrtrichtung rechten Ausziehteils der Einbaubohle und eines bezüglich der Einbaufahrtrichtung linken Ausziehteils der Einbaubohle eingestellt. So wird die Bohlenkonfiguration an die jeweils momentan an der Einbaubohle vorliegende Einbausituation, insbesondere die Arbeitsbreite, angepasst. Erfindungsgemäß werden Werte der seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle ermittelt. Diese Werte werden einer Lenkregeleinheit zugeführt. Basierend auf den ermittelten Werten der seitlichen Ausfahrlängen beider Ausziehteile generiert die Lenkregeleinheit Lenkanweisungen zum Lenken des Straßenfertigers. Die Lenkanweisungen sind derart gestaltet, dass eine Differenz der Ausfahrlängen beider Ausziehteile der Einbaubohle auf einen vorbestimmten Wert oder in einen vorbestimmten Bereich eingeregelt wird.An inventive method for operating a road paver includes installing a road surface with the paver along a subgrade. In this case, a screed of the paver for compacting the road surface along a Einbaufahrtrichtung is pulled over the planum. During installation, with a setting system, the lateral extension lengths of an extension part of the screed which is the right-hand side relative to the direction of installation and a left-hand extension part of the screed are set with respect to the direction of installation. Thus, the screed configuration is adapted to the currently present at the screed installation situation, in particular the working width. According to the invention, values of the lateral extension lengths of the pull-out parts of the screed are determined. These values are fed to a steering control unit. Based on the determined values of the lateral extension lengths of both extension parts, the steering control unit generates steering instructions for steering the paver. The steering instructions are designed such that a difference in the extension lengths of both extension parts of the screed is adjusted to a predetermined value or in a predetermined range.

Erfindungsgemäß werden die Einstellungen der seitlichen Ausziehteile der Einbaubohle zum Lenken des Straßenfertigers herangezogen. Zum Erreichen guter Einbauergebnisse ist es ohnehin erforderlich, die seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle während des Einbaus an die momentanen Gegebenheiten anzupassen. Die Erfindung greift auf diese Einstellungsarbeit zurück, sodass das Lenken des Straßenfertigers passend zu der momentanen Einbausituation zumindest deutlich vereinfacht wird. Es wirkt sich günstig auf die Qualität des eingebauten Fahrbahnbelags aus, dass die Lenkung des Straßenfertigers basierend auf der Einstellung der Einbaubohle erfolgt, da die Einstellung der Einbaubohle von zentraler Bedeutung für die Fahrbahnqualität ist.According to the invention, the settings of the lateral pull-out parts of the screed are used for steering the paver. To achieve good paving results, it is anyway necessary to adjust the lateral extension lengths of the pull-out parts of the screed during installation to the current conditions. The invention draws on this adjustment work, so that the steering of the paver is at least significantly simplified to match the current installation situation. It has a favorable effect on the quality of the built-in road surface that the paver's steering is based on the adjustment of the screed, since the adjustment of the screed is of central importance for the roadway quality.

Es ist denkbar, dass die Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle während des Einbaus basierend auf den Lenkanweisungen auf einen vorbestimmten Wert eingeregelt wird. So lässt sich das Einbauverhalten besonders genau vorgeben. Es versteht sich für den Fachmann, dass der vorbestimmte Wert nicht notwendigerweise immer erreicht wird, und dass Schwankungen um diesen Wert vorhanden sein können. Beispielsweise um ein stabileres Einregeln der Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle zu erreichen, kann die Differenz der Ausfahrlängen auch in einen vorbestimmten Bereich (anstelle des vorbestimmten Werts) eingeregelt werden. Ein solcher vorbestimmter Bereich kann durch Absolutwerte angegeben werden, zwischen denen die Differenz der Ausfahrlängen liegen kann, ohne dass eine veränderte Lenkeinstellung des Straßenfertigers nötig ist.It is conceivable that the difference in the extension lengths of the extraction parts of the screed during installation is adjusted to a predetermined value based on the steering instructions. Thus, the installation behavior can be specified very precisely. It will be understood by those skilled in the art that the predetermined value is not necessarily always achieved, and that variations in this value may be present. For example, to achieve a more stable adjustment of the difference in the extension lengths of the extension parts of the screed, the difference of the extension lengths can also be adjusted in a predetermined range (instead of the predetermined value). Such a predetermined range can be indicated by absolute values, between which the difference of the extension lengths can lie, without a changed steering adjustment of the paver being necessary.

Die seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle können während des Einbaus manuell eingestellt werden, insbesondere von einer Bedienperson im Bereich der Einbaubohle des Straßenfertigers, insbesondere an einem Bohlenbedienstand. Die Einstelllung der seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle können im Hinblick auf eine externe Referenz, beispielsweise einen Leitdraht oder eine Fräskante erfolgen. Werden die Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle manuell eingestellt, ist weder für die Einstellung der Einbaubreite der Einbaubohle noch für das Generieren der Lenkanweisungen zum Lenken des Straßenfertigers das Vorsehen eines Sensors zum Detektieren einer externen Referenz, wie beispielsweise eines Leitdrahts, erforderlich.The lateral extension lengths of the pull-out parts of the screed can be adjusted manually during installation, in particular by an operator in the area of the screed of the paver, in particular on a screed control station. The adjustment of the lateral extension lengths of the extraction parts of the screed can be done with regard to an external reference, such as a guidewire or a milling edge. If the extension lengths of the screeds of the screed are manually adjusted, it is not necessary to provide a sensor for detecting an external reference, such as a guidewire, for adjusting the paving width of the screed or for generating the steering instructions for steering the paver.

Es wäre aber auch denkbar, die seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle während des Einbaus automatisch einzustellen, insbesondere im Hinblick auf eine externe Referenz wie einen Leitdraht oder eine Fräskante. In diesem Fall muss die Einbaubreite der Einbaubohle nicht permanent von einer Bedienperson überwacht werden.It would also be conceivable to automatically adjust the lateral extension lengths of the pull-out parts of the screed during installation, in particular with regard to an external reference such as a guidewire or a milling edge. In this case, the pave width of the screed does not need to be permanently monitored by an operator.

Vorzugsweise wird die Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle auf den Wert Null oder einen Bereich um den Wert Null herum eingeregelt. Hiermit kann erreicht werden, dass sich der Straßenfertiger mittig über das Planum bewegt. Die Arbeitsbelastung wird zu gleichen Teilen auf das linke und das rechte Ausziehteil der Einbaubohle verteilt, sodass keines der beiden Ausziehteile eine übermäßige Belastung erfährt. Fährt der Straßenfertiger mittig auf dem Planum, ist es einfacher, eine gleichmäßige Bereitstellung von Einbaumaterial über die gesamte Einbaubreite hinweg zu gewährleisten. Für bestimmte Einbauvorhaben kann es aber auch vorteilhaft sein, wenn der Straßenfertiger seitlich von der Mitte des Planums beabstandet fährt. Hierzu kann die Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle auf einen von Null verschiedenen Wert oder in einen Bereich um einen solchen von Null verschiedenen Wert eingeregelt werden. Beispielsweise kann die Differenz der Ausfahrlängen derart eingeregelt werden, dass die Ausfahrlänge des linken Ausziehteils oder die Ausfahrlänge des rechten Ausziehteils um einen Wert größer als die Ausfahrlänge des anderen Ausziehteils ist, der zwischen 1 m und 2 m, zwischen 1 m und 1,5 m, oder zwischen 0,5 m und 1 m liegt.Preferably, the difference of the extension lengths of the extension parts of the screed is adjusted to the value zero or a range around the value zero. This can be achieved that the paver moves centrally over the planum. The workload is distributed in equal parts to the left and right pull-out part of the screed, so that neither of the two pull-out undergoes an excessive load. If the paver moves in the middle of the surface, it is easier to ensure an even supply of paving material across the entire paving width. For certain installation projects, it may also be advantageous if the paver moves laterally spaced from the center of the subgrade. For this purpose, the difference between the extension lengths of the extension parts of the screed to a value other than zero or in a range around such a non-zero value can be adjusted. For example, the difference of the extension lengths can be adjusted such that the extension length of the left extension part or the extension length of the right extension part is larger than the extension length of the other extension part that is between 1 m and 2 m, between 1 m and 1.5 m , or between 0.5 m and 1 m.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist besonders variabel einsetzbar, wenn der vorbestimmte Wert oder Bereich, auf welchen die Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle eingeregelt wird, eingebbar ist. Besonders benutzerfreundlich ist es, wenn hierzu einfach ein aktuell am Straßenfertiger vorliegender Wert der Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle als Einstellung übernommen werden kann. So kann die gewünschte Differenz der Ausfahrlängen zu Beginn des Einbauvorgangs manuell eingestellt werden und dann durch die Lenkregeleinheit während des nachfolgenden Einbauvorgangs beibehalten werden.The method according to the invention can be used particularly variably when the predetermined value or range, to which the difference between the extension lengths of the extension parts of the screed is adjusted, can be entered. It is particularly user-friendly if for this purpose a value of the difference between the extension lengths of the extension parts of the screed, which is currently available on the road paver, can simply be adopted as a setting. Thus, the desired difference in extension lengths at the beginning of the installation process can be manually adjusted and then maintained by the steering control unit during the subsequent installation process.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Lenkregeleinheit die Werte der seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle von dem Einstellsystem erhält. Die Ausfahrlängen müssen so nicht über zusätzlich vorzusehende Einheiten ermittelt werden und es können in dem Einstellsystem ohnehin vorliegende Werte verwendet werden. Alternativ wäre es aber auch denkbar, die Ausfahrlängen der Ausziehteile mit einem Messsystem, welches vorzugsweise an der Einbaubohle vorhanden ist, zu bestimmen.It is particularly advantageous if the steering control unit receives the values of the lateral extension lengths of the pull-out parts of the screed from the adjustment system. The extension lengths do not have to be determined by additional units to be provided, and values that are present anyway can be used in the adjustment system. Alternatively, it would also be conceivable to determine the extension lengths of the pull-out parts with a measuring system, which is preferably present on the screed.

Das Einstellen der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle, das Ermitteln der Werte der seitlichen Ausfahrlängen und das Generieren der Lenkanweisungen kann während des Einbaus zumindest quasi-kontinuierlich erfolgen. Es ist denkbar, dass diese Schritte regelmäßig in festen zeitlichen Intervallen wiederholt werden. Dies ist aber nicht notwendig. Insbesondere wenn die seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle manuell eingestellt werden, kann dies in unregelmäßigen Abständen erfolgen, wann immer der Bediener eine Veränderung für notwendig hält. Ein zumindest quasi-kontinuierliches Durchführen der entsprechenden Verfahrensschritte führt dazu, dass aktuell auf die jeweiligen Einbausituation reagiert wird und ein gutes Einbauergebnis erreicht wird.Adjustment of the extension lengths of the extraction parts of the screed, the determination of the values of the lateral extension lengths and the generation of the steering instructions can take place during installation at least quasi-continuously. It is conceivable that these steps are repeated regularly at fixed time intervals. This is not necessary. In particular If the lateral extension lengths of the extraction parts of the screed are adjusted manually, this can be done at irregular intervals, whenever the operator deems a change necessary. An at least quasi-continuous execution of the corresponding process steps leads to the fact that currently responding to the particular installation situation and a good paving result is achieved.

Gemäß einer einfachen Ausführungsform können die von der Lenkregeleinheit generierten Lenkanweisungen an einem Display, insbesondere an einem Display im Bedienstand des Straßenfertigers, angezeigt werden. Ein Fahrer des Straßenfertigers kann den Straßenfertiger basierend auf den Lenkanweisungen steuern.According to a simple embodiment, the steering instructions generated by the steering control unit can be displayed on a display, in particular on a display in the operating state of the paver. A driver of the paver may control the paver based on the steering instructions.

Alternativ oder zusätzlich ist es auch denkbar, dass die Lenkregeleinheit basierend auf den Lenkanweisungen automatisch auf eine Lenkung des Straßenfertigers einwirkt. Somit entfällt für den Fertigerfahrer die Notwendigkeit, die Lenkanweisungen manuell umzusetzen. Bei einem automatischen Einwirken auf die Lenkung des Straßenfertigers kann die Reaktionszeit verbessert werden, mit der die Lenkanweisungen umgesetzt werden. Es ist denkbar, dass die Lenkung des Straßenfertigers vollautomatisch basierend auf den Lenkanweisungen von der Lenkregeleinheit erfolgt. Vorteilhafterweise ist aber auch bei einer vollautomatischen Lenkung ein priorisierter Eingriff des Fahrzeugführers möglich, um Gefahrensituationen zu vermeiden und bei Fehlfunktionen eingreifen zu können. Es ist auch ein Mischbetrieb denkbar, in dem die Lenkung des Straßenfertigers sowohl durch Lenkeingaben eines Fertigerfahrers als auch durch ein automatisches Einwirken auf die Lenkung des Straßenfertigers durch die Lenkregeleinheit basierend auf den Lenkanweisungen erfolgt. Insbesondere ist ein Umschalten zwischen einem automatischen Lenkbetrieb und einem manuellen Lenkbetrieb denkbar. Beispielsweise wäre es denkbar, den Straßenfertiger auf einem im Wesentlichen geradlinig verlaufenden Streckenabschnitt automatisch lenken zu lassen und bei kurvigen Strecken auf eine manuelle Lenkung umzuschalten.Alternatively or additionally, it is also conceivable that the steering control unit automatically acts on a steering of the paver based on the steering instructions. This eliminates the need for the paver driver to manually implement the steering instructions. By acting automatically on the paver's steering, the reaction time with which the steering instructions are implemented can be improved. It is conceivable that the steering of the paver is fully automatic based on the steering instructions from the steering control unit. Advantageously, however, a prioritized intervention of the vehicle driver is possible even in a fully automatic steering in order to avoid dangerous situations and to be able to intervene in case of malfunction. It is also a mixed operation conceivable in which the steering of the paver takes place both by steering inputs of a Paver driver and by an automatic action on the steering of the paver by the steering control unit based on the steering instructions. In particular, switching between an automatic steering operation and a manual steering operation is conceivable. For example, it would be conceivable to let the road paver steer automatically on a substantially rectilinear section of the road and to switch over to manual steering on winding routes.

Erfindungsgemäß wird auch ein Straßenfertiger bereitgestellt. Dieser ist zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert, ausgelegt und geeignet. Im Hinblick auf das Verfahren beschriebene Merkmale können entsprechend auf den Straßenfertiger übertragen werden und umgekehrt.According to the invention, a paver is also provided. This is configured, designed and suitable for carrying out the method according to the invention. With regard to the method described features can be transferred accordingly to the paver and vice versa.

Ein erfindungsgemäßer Straßenfertiger umfasst einen bezüglich einer Einbaufahrtrichtung vorne am Straßenfertiger gelegenen Gutbunker zur Aufnahme von Einbaugut. Bezüglich der Einbaufahrtrichtung hinten am Straßenfertiger ist eine Einbaubohle zum Verdichten von Einbaugut vorgesehen. Die Einbaubohle umfasst ein bezüglich der Einbaufahrtrichtung rechtes Ausziehteil und ein bezüglich der Einbaufahrtrichtung linkes Ausziehteil. Zudem umfasst der Straßenfertiger ein Einstellsystem zum Einstellen der seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle während des Einbaus. Der Straßenfertiger umfasst des Weiteren eine Lenkregeleinheit, welcher Werte der seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle zugeführt werden. Die Lenkregeleinheit ist dazu konfiguriert, basierend auf den zugeführten Werten der seitlichen Ausfahrlängen der Ausziehteile derartige Lenkanweisungen zum Lenken des Straßenfertigers zu generieren, dass eine Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle auf einen vorbestimmten Wert oder Bereich eingeregelt wird.A road paver according to the invention comprises a goods bunker located at the front of the road paver with respect to a direction of installation in order to take in paving material. With regard to the installation direction at the rear of the paver, a screed is provided for compacting paving material. The screed comprises a right one with respect to the installation direction Pull-out and a respect to the installation direction left pull-out. In addition, the paver includes an adjustment system for adjusting the lateral extension lengths of the extraction parts of the screed during installation. The paver further comprises a steering control unit to which values of the lateral extension lengths of the pullout exhaust parts are fed. The steering control unit is configured to generate such steering commands for steering the paver based on the supplied values of the lateral extension lengths of the extension parts such that a difference in the extension lengths of the extension parts of the screed is adjusted to a predetermined value or range.

Vorteilhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Straßenfertigers ergeben sich anhand der oben im Bezug auf das Verfahren diskutierten Merkmale.Advantageous embodiments of the road paver according to the invention will become apparent from the features discussed above in relation to the method.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die Figuren erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1
eine schematische Seitenansicht eines Straßenfertigers gemäß einer Ausführungsform;
Fig. 2A
eine schematische Draufsicht auf ein mit einem Fahrbahnbelag zu versehendes Planum, in welcher der Straßenfertiger gemäß der Ausführungsform in mehreren zeitlich aufeinanderfolgenden Einbausituationen schematisch gezeigt ist, wobei die Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle auf den Wert Null eingeregelt wird;
Fig. 2B
eine schematische Draufsicht auf ein mit einem Fahrbahnbelag zu versehendes Planum, in welcher der Straßenfertiger gemäß der Ausführungsform in mehreren zeitlich aufeinanderfolgenden Einbausituationen schematisch gezeigt ist, wobei die Differenz der Ausfahrlängen der Ausziehteile der Einbaubohle auf einen von Null verschiedenen Wert eingeregelt wird; und
Fig. 3
ein Blockdiagramm, welches das Zusammenwirken einiger Komponenten des Straßenfertigers gemäß der Ausführungsform weiter illustriert.
In the following the invention will be explained with reference to embodiments with reference to the figures. It shows
Fig. 1
a schematic side view of a paver according to an embodiment;
Fig. 2A
a schematic plan view of a road surface to be provided with a pavement, in which the paver according to the embodiment is shown schematically in several temporally successive installation situations, the difference of the extension lengths of the exhaust parts of the screed is adjusted to the value zero;
Fig. 2B
a schematic plan view of a road surface to be provided with a pavement, in which the paver according to the embodiment is shown schematically in several temporally successive installation situations, wherein the difference of the extension lengths of the extraction parts of the screed is adjusted to a non-zero value; and
Fig. 3
a block diagram which further illustrates the interaction of some components of the road paver according to the embodiment.

Die Figuren 1 und 2 zeigen jeweils einen erfindungsgemäßen Straßenfertiger 1 gemäß einer Ausführungsform in schematischer Seitenansicht. In Einbaufahrtrichtung F vorne weist der Straßenfertiger 1 einen Gutbunker 3 zur Aufnahme von Einbaugut auf. An dem Straßenfertiger 1 ist auf bezüglich der Einbaufahrtrichtung F beiden lateralen Seiten des Straßenfertigers 1 jeweils ein Zugarm 5 über einen höhenverstellbaren Anlenkpunkt 7 gehalten. Der Anlenkpunkt 7 ist mittels eines Anlenk-Hydraulikzylinders 9 an dem Straßenfertiger 1 höhenverstellbar. An einer Hinterseite des Straßenfertigers 1 sind die Zugarme 5 jeweils wieder beidseitig über höhenverstellbare hintere Hydraulikzylinder 11 an dem Straßenfertiger 1 angebracht. An dem bezüglich der Einbaufahrtrichtung F hinteren Enden der Zugarme 5 ist eine Einbaubohle 13 zum Verdichten von Einbaugut aufgehängt. Während des Einbaus wird die Einbaubohle 13 von den Zugarmen 5 auf dem Einbaugut schwimmend hinter dem Straßenfertiger 1 hergezogen. Ein Bedienstand 15 des Straßenfertigers 1 bietet Platz für eine Bedienperson und umfasst eine Bedienanordnung 17, mit der Eingaben zur Steuerung des Straßenfertigers 1 getätigt werden können. Der Straßenfertiger 1 gemäß der in Figur 1 gezeigten Ausführungsform umfasst ein Räderfahrwerk 19. Dieses umfasst ein Paar nicht gelenkter Hinterräder 21 sowie ein Paar gelenkter Vorderräder 23. In der dargestellten Ausführungsform ist noch ein zweites Paar Vorderräder 25 vorgesehen, welches gelenkt oder nicht gelenkt sein kann. Alternativ könnte der Straßenfertiger 1 auch ein Kettenfahrwerk mit jeweils einer Fahrkette auf der bezüglich der Einbaufahrtrichtung F linken und rechten Seite des Straßenfertigers 1 umfassen.The FIGS. 1 and 2 each show a paver 1 according to the invention according to an embodiment in a schematic side view. In installation direction F front, the paver 1 has a Gutbunker 3 for receiving items. On the paver 1, a traction arm 5 is held by a height-adjustable articulation point 7 with respect to the mounting direction F on both lateral sides of the paver 1. The Anlenkpunkt 7 is height adjustable by means of a Anlenk-hydraulic cylinder 9 on the paver 1. At a rear side of the road paver 1, the traction arms 5 are again attached to both sides of height-adjustable rear hydraulic cylinder 11 on the paver 1. At the rear ends of the traction arms 5 with respect to the direction of installation F, a screed 13 is suspended for compacting paving material. During installation, the screed 13 is dragged by the Zugarmen 5 floating on the body behind the paver 1. An operator station 15 of the paver 1 provides space for an operator and includes an operating arrangement 17 with which inputs for controlling the paver 1 can be made. The paver 1 according to the in FIG. 1 This embodiment comprises a pair of non-steered rear wheels 21 and a pair of steered front wheels 23. In the illustrated embodiment, a second pair of front wheels 25 is still provided which may be steered or non-steered. Alternatively, the road paver 1 could also comprise a tracked chassis, each with a drive chain on the left and right sides of the paver 1 with respect to the installation direction F.

Die Einbaubohle 13 umfasst bezüglich der Einbaufahrtrichtung F zu beiden Seiten je ein seitliches Ausziehteil 27, 29. In Figur 1 ist lediglich das bezüglich der Einbaufahrtrichtung F linke Ausziehteil 29 sichtbar. In den Draufsichten aus den Figuren 2A und 2B ist sowohl das rechte Ausziehteil 27 als auch das linke Ausziehteil 29 der Einbaubohle 13 dargestellt. Vorzugsweise umfassen die Ausziehteile 27, 29, ebenso wie der Hauptteil der Einbaubohle 13, Verdichtungsaggregate zum Verdichten von Einbaugut. Die Ausziehteile 27, 29 weisen vorzugsweise an ihren seitlich äußeren Enden jeweils ein Seitenschild 31, 33 zum seitlichen Begrenzen der Einbaubreite auf. Die seitlichen Ausziehteile 27, 29 können über an der Einbaubohle 13 vorgesehene Aktuatoren 35, 37 (siehe die Figuren 2A und 2B) nach links bzw. rechts ausgefahren und eingezogen werden, um eine Einbaubreite des Straßenfertigers 1 zu variieren.The screed 13 comprises with respect to the installation direction F on both sides depending on a lateral pull-out part 27, 29. In FIG. 1 is only the respect of the mounting direction F left pull-out 29 visible. In the plan views of the FIGS. 2A and 2B Both the right pull-out 27 and the left pull-out 29 of the screed 13 is shown. Preferably, the Ausziehteile 27, 29, as well as the main part of the screed 13, compression units for compacting of built-in. The extension parts 27, 29 preferably have at their laterally outer ends in each case a side plate 31, 33 for laterally limiting the paving width. The lateral pull-out parts 27, 29 can be provided by actuators 35, 37 provided on the screed 13 (see FIGS FIGS. 2A and 2B ) are extended and retracted to the left or right to vary a pave width of the paver 1.

Während des Einbaus eines Fahrbahnbelags mit dem Straßenfertiger 1 entlang eines Planums P werden mit einem Einstellsystem 39 (siehe Figur 3) die seitliche Ausfahrlänge r des bezüglich der Einbaufahrtrichtung F rechten Ausziehteils 27 der Einbaubohle 13 und die seitliche Ausfahrlänge l des bezüglich der Einbaufahrtrichtung F linken Ausziehteils 29 der Einbaubohle 13 eingestellt. In der dargestellten Ausführungsform erlaubt das Einstellsystem 39 ein manuelles Einstellen der seitlichen Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29. Hierzu umfasst das Einstellsystem 39 an der Einbaubohle 13 vorgesehene Einstelleinrichtungen 41, welche von einer Bedienperson an einem an der Einbaubohle 13 befindlichen Außenbedienstand 43 bedient werden und die Aktuatoren 35, 37 ansteuern. Die Bedienperson überwacht vorzugsweise permanent während des Einbaus den seitlichen Abstand der Ausziehteile 27, 29 zu einer externen Referenz 45, wie beispielsweise einem vorab aufgespannten Leitdraht oder einer Fräs- oder Bordsteinkante, und passt die Ausfahrpositionen der Ausziehteile 27, 29 laufend an, um beidseitig einen gleichbleibenden Abstand zwischen der externen Referenz 45 und den Seitenschilden 31, 33 der Ausziehteile 27, 29 zu erhalten.During the installation of a road surface with the paver 1 along a level P be with a setting system 39 (see FIG. 3 ) the lateral extension length r of the removal direction F of the right extension part 27 of the screed 13 and the lateral extension length l of the mounting direction F of the left extension part 29 of the screed 13 are set. In the illustrated embodiment, the adjustment system 39 allows manual adjustment of the lateral extension lengths r, l of the extension parts 27, 29. For this purpose, the adjustment system 39 comprises adjusting devices 41 provided on the screed 13, which are operated by an operator on an external control station located on the screed 13 43 are operated and the actuators 35, 37 control. The operator preferably monitors permanently during installation the lateral spacing of the extension members 27, 29 to an external reference 45, such as a pre-tensioned guidewire or curb or curb, and continuously adjusts the extension positions of the extension members 27, 29 to both sides constant distance between the external reference 45 and the side shields 31, 33 of the Ausziehteile 27, 29 to get.

Es wäre auch denkbar, dass das Einstellen der seitlichen Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 während des Einbaus automatisch erfolgt. Hierzu kann das Einstellsystem 39 an den Ausfahrteilen 27, 29 jeweils einen Abstandssensor 47, 49 aufweisen, welcher während des Einbaus permanent oder in regelmäßigen zeitlichen Abständen einen Abstand zu der externen Referenz 45 bestimmt. Bei den Abstandssensoren 47, 49 kann es sich beispielsweise um Radarsensoren handeln. Basierend auf den gemessenen Abständen kann das Einstellsystem 39 die Aktuatoren 35, 37 ansteuern, um die Ausfahrlängen r, l zum Ausgleichen eines geänderten Seitenabstands zwischen den Ausziehteilen 27, 29 und der externen Referenz 45 auszugleichen. Es ist auch denkbar, dass das Einstellsystem 39 sowohl ein manuelles als auch ein automatisches Einstellen der Ausfahrlängen r, l erlaubt.It would also be conceivable that the adjustment of the lateral extension lengths r, l of the pull-out parts 27, 29 takes place automatically during installation. For this purpose, the adjustment system 39 at the extension parts 27, 29 each have a distance sensor 47, 49, which during installation permanently or at regular time intervals determines a distance to the external reference 45. The distance sensors 47, 49 may, for example, be radar sensors. Based on the measured distances, the adjustment system 39 may actuate the actuators 35, 37 to compensate for the extension lengths r, l for compensating for a changed side clearance between the extension members 27, 29 and the external reference 45. It is also conceivable that the adjustment system 39 allows both a manual and an automatic adjustment of the extension lengths r, l.

Eine Anpassung der Ausfahrlängen r, l ist beispielsweise bei einer ein- oder beidseitigen Verengung oder Verbreiterung des Planums P erforderlich. Auch bei einer Krümmung des Verlaufs des Planums P kann ein Anpassen der Ausfahrlängen r, l notwendig sein.An adaptation of the extension lengths r, l is required, for example, in the case of a narrowing or broadening of the subgrade P on one or both sides. Even with a curvature of the course of the subgrade P, an adaptation of the extension lengths r 1, l may be necessary.

Erfindungsgemäß werden während des Einbaus momentane Werte der seitlichen Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 ermittelt und einer Lenkregeleinheit 51 zugeführt. Wie in Figur 3 dargestellt, liegen die Werte der seitlichen Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 vorzugsweise ohnehin in dem Einstellsystem 39 vor und werden von diesem über eine Signalleitung 53 der Lenkregeleinheit 51 zugeführt. Alternativ wäre es aber auch denkbar, die seitlichen Ausfahrlängen r, l durch ein Messsystem mit entsprechenden Sensoren 55, 57 an der Einbaubohle 13 zu messen und dann der Lenkregeleinheit 51 zuzuführen. Entsprechende Sensoren 55, 57 und Signalleitungen sind in den Figuren 2 und 3 gestrichelt dargestellt.According to the invention, during installation, instantaneous values of the lateral extension lengths r 1 of the pull-out parts 27 29 of the screed 13 are determined and fed to a steering control unit 51. As in FIG. 3 2, the values of the lateral extension lengths r 1 of the pull-out parts 27 29 of the screed 13 are preferably already present in the adjustment system 39 and are supplied by the latter via a signal line 53 to the steering control unit 51. Alternatively, it would also be conceivable to measure the lateral extension lengths r 1 through a measuring system with corresponding sensors 55 57 on the screed 13 and then to supply them to the steering control unit 51. Corresponding sensors 55, 57 and signal lines are in the Figures 2 and 3 shown in dashed lines.

Die Lenkregeleinheit 51 generiert basierend auf den Werten der seitlichen Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 Lenkanweisungen zum Lenken des Straßenfertigers 1. Die Lenkanweisungen sind derart gestaltet, dass eine Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 auf einen vorbestimmten Wert oder in einen vorbestimmten Bereich eingeregelt wird.The steering control unit 51 generates steering commands for steering the paver 1 based on the values of the lateral extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13. The steering instructions are designed such that a difference of the extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13 is adjusted to a predetermined value or in a predetermined range.

In einer einfachen Ausführungsform wird die Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 auf den Wert Null eingeregelt. Das heißt, dass die Lenkregeleinheit 51 Lenkanweisungen für den Straßenfertiger 1 generiert, welche zu identischen Ausfahrlängen r, l für das rechte und linke Ausziehteil 27, 29 der Einbaubohle 13 führen. Figur 2A zeigt das Einregeln der Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 auf den Wert Null für einen beispielhaften Fahrbahnabschnitt, wobei der Straßenfertiger 1 an mehreren zeitlich aufeinanderfolgenden Einbaupositionen gezeigt ist.In a simple embodiment, the difference between the extension lengths r 1 of the pull-out parts 27 29 is adjusted to zero. That is, the steering control unit 51 generates steering instructions for the paver 1, which lead to identical extension lengths r, l for the right and left pull-out part 27, 29 of the screed 13. FIG. 2A shows the adjustment of the difference of the extension lengths r, l of the Ausziehteile 27, 29 of the screed 13 to the value zero for an exemplary road section, wherein the paver 1 is shown at a plurality of temporally successive mounting positions.

Zunächst durchläuft der Straßenfertiger 1 den Baustellenabschnitt a, in welchem das Planum P geradlinig verläuft und eine konstante Einbaubreite aufweist. In diesem Abschnitt fährt der Straßenfertiger 1 geradeaus und die Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 sind auf die zueinander identischen Werte r1, l1 eingestellt.First, the paver 1 passes through the construction site section a, in which the planum P is rectilinear and has a constant paving width. In this section, the paver 1 travels straight ahead and the extension lengths r, l of the pull-out parts 27, 29 are set to the mutually identical values r1, l1.

In dem sich anschließenden Baustellenabschnitt b liegt eine bezüglich der Einbaufahrtrichtung F linksseitige Verengung des Planums P vor. In diesem Abschnitt wird das linke Ausziehteil 29 der Einbaubohle 13 manuell oder automatisch mit dem Einstellsystem 39 eingefahren, die linke Ausfahrlänge l also verringert, um der externen Referenz 45 zu folgen. Damit stellt sich eine Differenz zwischen der rechten und der linken Ausfahrlänge r, l ein. Um diese auszugleichen, generiert die Lenkregeleinheit 51 eine Lenkanweisung zum Lenken des Straßenfertigers 1 nach rechts hin. Da sich damit das rechte Ausziehteil 27 der Einbaubohle 13 weiter nach rechts verschiebt, wird das rechte Ausziehteil 27 mittels des Einstellsystems 39 automatisch oder manuell eingefahren. So gleichen sich die rechte und linke Ausfahrlänge r, l der Ausziehteile 27, 29 aneinander an und der Straßenfertiger 1 fährt mittig auf dem Planum P.In the adjoining construction site section b, there is a constriction of the subgrade P left-sided with respect to the installation direction F. In this section, the left pull-out part 29 of the screed 13 is manually or automatically retracted with the adjustment system 39, thus reducing the left extension length l to follow the external reference 45. This sets a difference between the right and the left extension length r, l. To compensate for this, the steering control unit 51 generates a steering instruction for steering the paver 1 to the right. Since the right extension part 27 of the screed 13 thus moves further to the right, the right pull-out part 27 is automatically or manually retracted by means of the adjustment system 39. Thus, the right and left extension length r, l of the Ausziehteile 27, 29 are equal to each other and the paver 1 moves centrally on the Planum P.

In dem anschließenden Baustellenabschnitt c, welcher mit nun verringerter Einbaubreite wieder geradlinig verläuft, fährt der Straßenfertiger 1 mit identischen Ausfahrlängen r2, l2 für das rechte und linke Ausziehteil 27, 29 der Einbaubohle 13, welche aber kleiner als die Ausfahrlängen r1, l1 in Baustellenabschnitt a sind.In the subsequent construction site section c, which again runs rectilinearly with now reduced pave width, the paver 1 runs with identical extension lengths r2, l2 for the right and left pull-out 27, 29 of the screed 13, but which is smaller than the extension lengths r1, l1 in construction site section a are.

In dem folgenden Baustellenabschnitt d macht das Planum P bei gleichbleibender Einbaubreite eine Linkskurve. Da der Straßenfertiger 1 bei Eintritt in die Linkskurve zunächst weiter geradeaus fährt, verringert sich der der Abstand des rechten Ausziehteils 27 der Einbaubohle 13 zu der am rechten Rand des Planums P verlaufenden externen Referenz 45, sodass das rechte Ausziehteil 27 mittels des Einstellsystems 39 manuell oder automatisch eingezogen wird. Entsprechend vergrößert sich der Abstand zwischen dem linken Ausziehteil 29 der Einbaubohle 13 und der am linken Rand des Planums P verlaufenden externen Referenz 45, sodass das linke Ausziehteil 29 mittels des Einstellsystems 39 manuell oder automatisch ausgefahren wird. Hiermit ergibt sich wiederum eine Differenz zwischen der rechten und der linken Ausfahrlänge r, l der Ausziehteile 27, 29 (die linke Ausfahrlänge l ist größer). Um diese Differenz zu Null auszugleichen, generiert die Lenkeinheit 51 eine Lenkanweisung zum Lenken des Straßenfertigers 1 nach links. Somit folgt der Straßenfertiger 1 der Linkskurve.In the following construction site section d, the Planum P makes a left turn at the same paving width. Since the paver 1 initially proceeds straight ahead when entering the left turn, the distance between the right pull-out part 27 of the screed 13 and the external reference 45 running at the right edge of the run P decreases, so that the right pull-out part 27 can be manually or by means of the adjustment system 39 automatically fed. Correspondingly, the distance between the left-hand pull-out part 29 of the screed 13 and the external reference 45 running on the left-hand edge of the level P increases, so that the left pull-out 29 is extended by means of the adjustment system 39 manually or automatically. This in turn results in a difference between the right and the left extension length r, l of the pull-out parts 27, 29 (the left extension length l is larger). To compensate for this difference to zero, the steering unit 51 generates a steering instruction for steering the paver 1 to the left. Thus, the paver 1 follows the left turn.

In dem anhand von Figur 2A erläuterten Beispiel wurde die Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 auf Null eingeregelt. Dies entspricht der Situation, dass der Straßenfertiger 1 im Wesentlichen mittig auf dem Planum P fährt. Für bestimmte Anwendungen kann es auch vorteilhaft sein, wenn der Straßenfertiger 1 gegenüber der Mitte des Planums P nach links oder rechts versetzt ist. Dies kann dadurch erreicht werden, dass die Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 auf einen von Null verschiedenen Wert eingeregelt werden.In the basis of FIG. 2A explained example, the difference of the extension lengths r, l was the Ausziehteile 27, 29 of the screed 13 to zero. This corresponds to the situation that the paver 1 travels substantially in the middle of the planum P. For certain applications, it may also be advantageous if the paver 1 is offset to the left or right of the center of the subgrade P. This can be achieved by adjusting the difference between the extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 to a value other than zero.

Figur 2B zeigt für den beispielhaften Fahrbahnabschnitt aus Figur 2A das Einregeln der Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 auf einen bestimmten Wert x größer Null, so dass die Ausfahrlänge r des rechten Ausziehteils 27 um den bestimmten Wert x größer als die Ausfahrlänge l des linken Ausziehteils 29 ist. Der Straßenfertiger 1 fährt damit gegenüber der Mitte des Planums P nach links versetzt. FIG. 2B shows for the exemplary lane section FIG. 2A Adjusting the difference of the extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13 to a certain value x greater than zero, so that the extension length r of the right extension part 27 by the specific value x is greater than the extension length l of the left extension part 29. The paver 1 moves so offset from the center of the subgrade P to the left.

Zunächst durchläuft der Straßenfertiger 1 den Baustellenabschnitt a, in welchem das Planum P geradlinig verläuft und eine konstante Einbaubreite aufweist. In diesem Abschnitt fährt der Straßenfertiger 1 geradeaus und die Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 sind auf die voneinander verschiedenen Werte r1, l1 eingestellt, wobei in diesem Beispiel r1 = l1 + x gilt.First, the paver 1 passes through the construction site section a, in which the planum P is rectilinear and has a constant paving width. In this section, the paver 1 travels straight ahead and the extension lengths r, l of the pullout parts 27, 29 are set to the mutually different values r1, l1, in which example r1 = l1 + x.

In dem sich anschließenden Baustellenabschnitt b liegt eine bezüglich der Einbaufahrtrichtung F linksseitige Verengung des Planums P vor. In diesem Abschnitt wird das linke Ausziehteil 29 der Einbaubohle 13 manuell oder automatisch mit dem Einstellsystem 39 eingefahren, die linke Ausfahrlänge l also verringert, um der externen Referenz 45 zu folgen. Damit verändert sich die Differenz zwischen der rechten und der linken Ausfahrlänge r, l. Um diese Veränderung auszugleichen, generiert die Lenkregeleinheit 51 eine Lenkanweisung zum Lenken des Straßenfertigers 1 nach rechts hin. Da sich damit das rechte Ausziehteil 27 der Einbaubohle 13 weiter nach rechts verschiebt, wird das rechte Ausziehteil 27 mittels des Einstellsystems 39 automatisch oder manuell eingefahren. Somit wird die Differenz der Ausfahrlängen r, l wieder auf den Wert x gebracht.In the adjoining construction site section b, there is a constriction of the subgrade P left-sided with respect to the installation direction F. In this section, the left pull-out part 29 of the screed 13 is manually or automatically retracted with the adjustment system 39, thus reducing the left extension length l to follow the external reference 45. This changes the difference between the right and left extension lengths r, l. To compensate for this change, the steering control unit 51 generates a steering instruction for steering the paver 1 to the right. Since the right extension part 27 of the screed 13 thus moves further to the right, the right pull-out part 27 is automatically or manually retracted by means of the adjustment system 39. Thus, the difference of the extension lengths r, l is brought back to the value x.

In dem anschließenden Baustellenabschnitt c, welcher mit nun verringerter Einbaubreite wieder geradlinig verläuft, fährt der Straßenfertiger 1 mit den verringerten Ausfahrlängen r2, l2 für das rechte und linke Ausziehteil 27, 29 der Einbaubohle 13, wobei r2 = l2 + x gilt, der Straßenfertiger 1 also linksversetzt fährt.In the subsequent construction site section c, which again runs rectilinearly with the paving width now reduced, the paver 1 travels with the reduced extension lengths r 2, l 2 for the right and left pull-out parts 27, 29 of the screed 13, where r 2 = l 2 + x, the road paver 1 So left offset drives.

In dem folgenden Baustellenabschnitt d macht das Planum P bei gleichbleibender Einbaubreite eine Linkskurve. Da der Straßenfertiger 1 bei Eintritt in die Linkskurve zunächst weiter geradeaus fährt, verringert sich der der Abstand des rechten Ausziehteils 27 der Einbaubohle 13 zu der am rechten Rand des Planums P verlaufenden externen Referenz 45, sodass das rechte Ausziehteil 27 mittels des Einstellsystems 39 manuell oder automatisch eingezogen wird. Entsprechend vergrößert sich der Abstand zwischen dem linken Ausziehteil 29 der Einbaubohle 13 und der am linken Rand des Planums P verlaufenden externen Referenz 45, sodass das linke Ausziehteil 29 mittels des Einstellsystems 39 manuell oder automatisch ausgefahren wird. Hiermit verändert sich wiederum die Differenz zwischen der rechten und der linken Ausfahrlänge r, l der Ausziehteile 27, 29 (die linke Ausfahrlänge l wird größer). Um die Differenz wieder auf den Wert x zu bringen, generiert die Lenkregeleinheit 51 eine Lenkanweisung zum Lenken des Straßenfertigers 1 nach links. Somit folgt der Straßenfertiger 1 der Linkskurve.In the following construction site section d, the Planum P makes a left turn at the same paving width. Since the paver 1 initially proceeds straight ahead when entering the left turn, the distance between the right pull-out part 27 of the screed 13 and the external reference 45 running at the right edge of the run P decreases, so that the right pull-out part 27 can be manually or by means of the adjustment system 39 automatically fed. Accordingly, the distance between the left extension part 29 of the screed 13 and extending to the left edge of the tarmac P external reference 45 increases, so that the left pull-out 29 is extended by means of the adjustment system 39 manually or automatically. This in turn changes the difference between the right and left extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 (the left extension length l becomes larger). In order to bring the difference back to the value x, the steering control unit 51 generates a steering instruction for steering the paver 1 to the left. Thus, the paver 1 follows the left turn.

Bei dem soeben anhand der Figuren 2A und 2B erläuterten Beispiel erfolgte die Lenkung des Straßenfertigers 1 ausschließlich basierend auf den Lenkanweisungen der Lenkregeleinheit 51. Dennoch kann nötigenfalls ein nicht auf den Lenkanweisungen basierender Lenkeingriff eines Fahrzeugführers erfolgen.In the just by the FIGS. 2A and 2B explained example, the steering of the paver 1 was based solely on the steering instructions of the steering control unit 51. Nevertheless, if necessary, not based on the steering instructions steering intervention of a driver done.

Wie in Figur 3 gezeigt, können für ein vollautomatisches Lenken des Straßenfertigers 1 die Lenkanweisungen direkt über eine Steuerleitung 59 von der Lenkregeleinheit 51 an eine Lenkung 61 des Straßenfertigers 1 weitergeleitet werden. Es wäre aber auch durchaus denkbar, dass die Lenkanweisungen von der Lenkregeleinheit 51 auf einem Display 63 des Straßenfertigers 1, welches insbesondere Teil der Bedienanordnung 17 im Bedienstand 15 des Straßenfertigers 1 sein kann, angezeigt werden. Die Lenkanweisungen könnten dem Fahrzeugführer so als Hilfe für ein manuelles Lenken mittels einer Lenkwinkeleingabevorrichtung 65, wie beispielsweise einem Lenkrad, zur Verfügung stehen. Besonders vorteilhaft ist es, wenn an der Bedienanordnung 17 eine Moduswahleinrichtung 67 vorgesehen ist, mit welcher der Fahrzeugführer zwischen einem automatischen Lenkmodus und einem manuellen Lenkmodus wählen kann. In dem automatischen Lenkmodus werden die Lenkanweisungen von der Lenkregeleinheit 51 direkt (ohne Zutun des Fahrzeugführers) an die Lenkung 61 des Straßenfertigers 1 weitergegeben. In dem manuellen Lenkmodus muss der Straßenfertiger 1 über die Lenkwinkeleingabevorrichtung 65 von dem Fertigerfahrer gelenkt werden. Vorzugsweise ist auch in dem automatischen Lenkmodus jederzeit ein manueller Lenkeingriff möglich, um Gefahrensituationen zu vermeiden und auf Fehlfunktionen der automatischen Lenkung reagieren zu können. Vorzugsweise ist ein solcher manueller Lenkeingriff priorisiert.As in FIG. 3 shown, for fully automatic steering of the paver 1, the steering instructions can be forwarded directly via a control line 59 of the steering control unit 51 to a steering 61 of the paver 1. It would also be conceivable, however, for the steering instructions to be displayed by the steering control unit 51 on a display 63 of the road paver 1, which may in particular be part of the operating arrangement 17 in the operating station 15 of the paver 1. The steering instructions could thus be available to the driver as an aid to manual steering by means of a steering angle input device 65, such as a steering wheel. It is particularly advantageous if a mode selector device 67 is provided on the operating arrangement 17 with which the driver can choose between an automatic steering mode and a manual steering mode. In the automatic steering mode, the steering commands from the steering control unit 51 directly (without intervention of the driver) to the steering 61st of the road paver 1 passed. In the manual steering mode, the paver 1 must be steered by the paver operator via the steering angle input device 65. Preferably, even in the automatic steering mode at any time a manual steering intervention is possible to avoid dangerous situations and to be able to respond to malfunctioning of the automatic steering. Preferably, such a manual steering intervention is prioritized.

Es erschließt sich, dass die Qualität der Lenkanweisungen besonders gut ist, wenn die Schritte des Einstellens der seitlichen Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 mittels des Einstellsystems 39, des Ermittelns der Werte der seitlichen Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 und des Generierens der Lenkanweisungen durch die Lenkregeleinheit 51 während des Einbaus in möglichst kurzen Zeitabständen iteriert werden. Automatisch durchgeführte Schritte können während des Einbaus insbesondere mit einem festen Zeitintervall zyklisch wiederholt werden. Manuell durchgeführte Schritte sollten von dem Fertigerfahrer oder einer Bedienperson mit einer für ein gutes Einbauergebnis ausreichenden Häufigkeit durchgeführt werden.It can be seen that the quality of the steering commands is particularly good when the steps of adjusting the lateral extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13 by means of the adjustment system 39, determining the values of the lateral extension lengths r, l of the pull-out parts 27th , 29 and the generation of the steering commands by the steering control unit 51 during installation in the shortest possible time intervals iterated. Automatically performed steps can be repeated cyclically during installation, in particular with a fixed time interval. Manually performed steps should be performed by the paver operator or an operator with sufficient frequency for a good piling result.

In den in den Figuren 2A und 2B gezeigten Varianten wurde die Differenz zwischen den Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 auf einen vorbestimmten Wert eingeregelt. Um ein glatteres Regelverhalten zu erhalten, kann es aber auch vorteilhaft sein, die Differenz zwischen den Ausfahrlängen r, l auf einen Bereich einzuregeln. In diesem Fall kann ein bestimmter Toleranzbereich vorliegen, innerhalb dessen die Differenz der Ausfahrlängen r, l variieren kann. Ein solcher Toleranzbereich kann beispielsweise eine Abweichung der Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 von einem bestimmten Wert von maximal 5 cm, maximal 10 cm, maximal 20 cm, maximal 50 cm oder maximal 1 m in beide Richtungen erlauben.In the in the FIGS. 2A and 2B shown variants, the difference between the extension lengths r, l of the Ausziehteile 27, 29 of the screed 13 was adjusted to a predetermined value. In order to obtain a smoother control behavior, it may also be advantageous to adjust the difference between the extension lengths r, l to a range. In this case, there may be a certain tolerance range within which the difference of the extension lengths r, l may vary. Such a tolerance range, for example, allow a deviation of the difference of the extension lengths r, l of the pull-out 27, 29 of the screed 13 of a certain value of a maximum of 5 cm, a maximum of 10 cm, a maximum of 20 cm, a maximum of 50 cm or a maximum of 1 m in both directions ,

Vorzugsweise ist der vorbestimmte Wert oder der vorbestimmte Bereich, in den die Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 eingeregelt wird, einstellbar. Hierzu kann insbesondere die Bedienanordnung 17 eine entsprechende Einstellvorrichtung 69 umfassen. Besonders vorteilhaft ist es, wenn mittels der Einstellvorrichtung 69 ein momentan an dem Straßenfertiger 1 vorliegender Wert der Differenz der Ausfahrlängen r, l der Ausziehteile 27, 29 der Einbaubohle 13 als der vorbestimmte Wert übernommen werden kann, auf den die Differenz eingeregelt wird. Auch ein entsprechender Toleranzbereich, innerhalb dessen die Differenz der Ausfahrlängen r, l variieren kann, kann mittels der Einstellvorrichtung 69 eingegeben werden.Preferably, the predetermined value or the predetermined range, in which the difference of the extension lengths r, l of the extension parts 27, 29 of the screed 13 is adjusted, adjustable. For this purpose, in particular the operating arrangement 17 may comprise a corresponding adjusting device 69. It is particularly advantageous if, by means of the adjusting device 69, a value of the difference between the extension lengths r 1 of the extension pieces 27, 29 of the screed 13 currently present on the road paver 1 can be taken over as the predetermined value to which the difference is adjusted. Also, a corresponding tolerance range, within which the difference of the extension lengths r, l can vary, can be entered by means of the adjustment device 69.

Claims (14)

Verfahren zum Betrieb eines Straßenfertigers (1), welches das Einbauen eines Fahrbahnbelags mit dem Straßenfertiger (1) entlang eines Planums (P) umfasst, wobei eine Einbaubohle (13) des Straßenfertigers (1) zum Verdichten des Fahrbahnbelags entlang einer Einbaufahrtrichtung (F) über das Planum (P) gezogen wird, umfassend: während des Einbaus mit einem Einstellsystem (39) Einstellen der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) eines bezüglich der Einbaufahrtrichtung (F) rechten Ausziehteils (27) der Einbaubohle (13) und eines bezüglich der Einbaufahrtrichtung (F) linken Ausziehteils (29) der Einbaubohle (13), gekennzeichnet durch Ermitteln von Werten der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13); Zuführen der ermittelten Werte der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) an eine Lenkregeleinheit (51); und durch die Lenkregeleinheit (51) basierend auf den ermittelten Werten der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) Generieren von Lenkanweisungen zum Lenken des Straßenfertigers (1) derart, dass eine Differenz der Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) auf einen vorbestimmten Wert oder Bereich eingeregelt wird. A method for operating a road finisher (1), which includes the installation of a road surface with the paver (1) along a subgrade (P), wherein a screed (13) of the paver (1) for compacting the road surface along a Einbaufahrtrichtung (F) via the planum (P) is drawn, comprising: during installation with an adjustment system (39) adjusting the lateral extension lengths (r, l) of a relative to the Einbaufahrtrichtung (F) right pull-out part (27) of the screed (13) and with respect to the Einbaufahrtrichtung (F) left pull-out part (29) of the screed (13) marked by Determining values of the lateral extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) of the screed (13); Supplying the determined values of the lateral extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) to a steering control unit (51); and by the steering control unit (51) based on the determined values of the lateral extension lengths (r, l) of the pull-out parts (27, 29) generating steering commands for steering the paver (1) such that a difference in the extension lengths (r, l) of the pull-out parts (27, 29) of the screed (13) is adjusted to a predetermined value or range. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) während des Einbaus im Hinblick auf eine externe Referenz (45), insbesondere einen Leitdraht oder eine Fräskante, manuell oder automatisch eingestellt werden.A method according to claim 1, wherein the lateral extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) of the screed (13) during installation with respect to an external reference (45), in particular a guide wire or a milling edge, set manually or automatically become. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Differenz der Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) auf Null eingeregelt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the difference of the extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) of the screed (13) is adjusted to zero. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der vorbestimmte Wert oder Bereich eingebbar ist, insbesondere durch Übernehmen einer aktuell vorliegenden Einstellung.Method according to one of the preceding claims, wherein the predetermined value or range can be entered, in particular by adopting a currently present setting. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Werte der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) mit einem Messsystem (55, 57) bestimmt werden oder von dem Einstellsystem (39) erhalten werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the values of the lateral extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) of the screed (13) are determined by a measuring system (55, 57) or obtained by the adjustment system (39). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Einstellen der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13), das Ermitteln der Werte der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) und das Generieren der Lenkanweisungen während des Einbaus jeweils zumindest quasi-kontinuierlich erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein the setting of the lateral extension lengths (r, l) of the pull-out parts (27, 29) of the screed (13), the determination of the values of the lateral extension lengths (r, l) of the pull-out parts (27, 29) and generating the steering instructions during installation in each case at least quasi-continuously. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Lenkanweisungen an einem Display (63) angezeigt werden, um von einem Fahrer des Straßenfertigers (1) ausgeführt zu werden.Method according to one of the preceding claims, wherein the steering instructions are displayed on a display (63) to be executed by a driver of the paver (1). Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Lenkregeleinheit (51) basierend auf den Lenkanweisungen automatisch auf eine Lenkung (61) des Straßenfertigers (1) einwirkt.Method according to one of the preceding claims, wherein the steering control unit (51) automatically acts on a steering (61) of the paver (1) based on the steering instructions. Straßenfertiger (1) mit
einem bezüglich einer Einbaufahrtrichtung (F) vorne am Straßenfertiger (1) gelegenen Gutbunker (3) zur Aufnahme von Einbaugut;
einer bezüglich der Einbaufahrtrichtung (F) hinten am Straßenfertiger (1) vorgesehenen Einbaubohle (13) zum Verdichten von Einbaugut, wobei die Einbaubohle (13) ein bezüglich der Einbaufahrtrichtung (F) rechtes Ausziehteil (27) und ein bezüglich der Einbaufahrtrichtung (F) linkes Ausziehteil (29) umfasst; und
einem Einstellsystem (39) zum Einstellen der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) während des Einbaus,
gekennzeichnet durch
eine Lenkregeleinheit (51), der Werte der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) zugeführt werden und die dazu konfiguriert ist, basierend auf den zugeführten Werten der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) derartige Lenkanweisungen zum Lenken des Straßenfertigers (1) zu generieren, dass eine Differenz der Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) auf einen vorbestimmten Wert oder Bereich eingeregelt wird.Road paver (1) with
a gut bunker (3) located in front of the paver (1) with respect to a direction of installation (F) for receiving built-in material;
one with respect to the installation direction (F) rear of the paver (1) provided screed (13) for compacting paving, the screed (13) with respect to the Einbaufahrtrichtung (F) right Ausziehteil (27) and with respect to the Einbaufahrtrichtung (F) left Extractor (29) includes; and
an adjustment system (39) for adjusting the lateral extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) of the screed (13) during installation,
marked by
a steering control unit (51) to which values of the lateral extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) of the screed (13) are fed and which are configured based on the supplied values of the lateral extension lengths (r, l) of Pull-out parts (27, 29) generate such steering instructions for steering the paver (1) that a difference of the extension lengths (r, l) of the pull-out parts (27, 29) of the screed (13) is adjusted to a predetermined value or range. Straßenfertiger nach Anspruch 9, wobei der vorbestimmte Wert Null beträgt.A paver according to claim 9, wherein the predetermined value is zero. Straßenfertiger nach Anspruch 9 oder 10, welcher eine Einstellvorrichtung (69) umfasst, mit der der vorbestimmte Wert oder Bereich eingebbar ist, insbesondere durch Übernehmen einer aktuell vorliegenden Einstellung.Road paver according to claim 9 or 10, comprising an adjusting device (69), with which the predetermined value or range can be entered, in particular by adopting a currently present setting. Straßenfertiger nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei der Straßenfertiger (1) zudem ein Messsystem (55, 57) zum Bestimmen der Werte der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) umfasst oder wobei das Einstellsystem (39) dazu konfiguriert ist, die Werte der seitlichen Ausfahrlängen (r, l) der Ausziehteile (27, 29) der Einbaubohle (13) der Lenkregeleinheit (51) zuzuführen.Road paver according to one of claims 9 to 11, wherein the paver (1) further comprises a measuring system (55, 57) for determining the values of the lateral extension lengths (r, l) of the pull-out parts (27, 29) of the screed (13) or the adjustment system (39) is configured to supply the values of the lateral extension lengths (r, l) of the extension parts (27, 29) of the screed (13) to the steering control unit (51). Straßenfertiger nach einem der Ansprüche 9 bis 12, welcher zudem ein Display (63) umfasst, das zum Anzeigen der Lenkanweisungen konfiguriert ist.A paver according to any one of claims 9 to 12, further comprising a display (63) configured to display the steering instructions. Straßenfertiger nach einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei die Lenkregeleinheit (51) dazu konfiguriert ist, basierend auf den Lenkanweisungen automatisch auf eine Lenkung (61) des Straßenfertigers (1) einzuwirken.A paver according to any one of claims 9 to 13, wherein the steering control unit (51) is configured to automatically act on a steering (61) of the paver (1) based on the steering instructions.
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