EP0569689B1 - Method and device for sorting bottles - Google Patents

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EP0569689B1
EP0569689B1 EP93104492A EP93104492A EP0569689B1 EP 0569689 B1 EP0569689 B1 EP 0569689B1 EP 93104492 A EP93104492 A EP 93104492A EP 93104492 A EP93104492 A EP 93104492A EP 0569689 B1 EP0569689 B1 EP 0569689B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bottles
crates
crate
conveyor
sorted
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP93104492A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0569689A2 (en
EP0569689A3 (en
Inventor
Hermann Kronseder
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
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Filing date
Publication date
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Publication of EP0569689A2 publication Critical patent/EP0569689A2/en
Publication of EP0569689A3 publication Critical patent/EP0569689A3/en
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Publication of EP0569689B1 publication Critical patent/EP0569689B1/en
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for sorting bottles according to the preambles of claims 1 and 17.
  • Unpacker with individually controllable gripping tulips can be removed together and on one to discontinue multi-lane conveyors (DE-OS 25 34 183). Be through the sponsor the removed bottles are carried away and temporarily stored until one a sufficiently large number is available, which is then packed by our own packer is put back in boxes. In this way, sorted boxes can be obtained or it can be a bottle filling system with unmixed bottle material be loaded.
  • the high mechanical outlay and the Large space requirement since a separate intermediate or storage conveyor and a separate packer is required for each type of bottle to be removed. Come in addition the danger of malfunctions from falling or jammed bottles in the area of the Intermediate conveyor, at the end of which the bottles are again divided into alleys must be properly gripped by the packer’s gripping tulips can.
  • DE-OS 33 36 766 shows a packing or unpacking machine with a continuous Working method in which the bottles are either removed from a feed conveyor and put in Boxes inserted or removed from boxes and placed on a conveyor will. There is no direct transport from box to box.
  • DE-OS 39 42 269 describes a packaging machine that sorts the bottles by type separated and fed on several feeders. There is a controller which ensures that the gripping heads assigned to a type are only actuated, if there is a sufficient number of bottles of a certain variety is.
  • the invention has for its object a method and an apparatus for sorting create bottles with which with little space and cost and single-container crates can be obtained with low-interference bottle transport.
  • the method according to claim 3 is particularly expedient, in which each one to be removed The bottle only has to be gripped and put down once, so that the danger of Interference is particularly low and the performance is particularly good due to the short distances is high.
  • the sorting system according to Fig. 1 to 3 is in one only partially shown filling system integrated and Processing of reusable bottles 1 or for single-variety Loading a washing machine 2 set up. She points a first conveyor 3 in the form of a roller conveyor for those coming from a depalletizer, not shown Boxes 4 filled with unsorted bottles 1.
  • first conveyor 3 In addition to the first conveyor 3 is an unpacker 5 with a reciprocating packing head 6 with several accordingly the formation of the bottles 1 arranged in the box 4, jointly controllable gripping tulips provided, all in a box 4 takes out still 1 bottles and on a second one arranged parallel to the first conveyor Conveyor 7, formed by several parallel ones Hinged chain chains, turns off.
  • second conveyor 7 By the second conveyor 7 are the single-variety bottles marked with a circle fed directly to the washing machine 2.
  • Parallel to the first conveyor 3 are on the other side a third conveyor 8 and a fourth conveyor 9, each arranged in the form of roller conveyors.
  • the third and fourth conveyors 8, 9 are each in the same direction controlled driven, opposite to the common Direction of conveyance of the first and second conveyors 3, 7.
  • the first and second conveyors 3, 7 and the third and fourth Conveyors 8, 9 are close to each other while between the first conveyor 3 and the third conveyor 8 there is a greater distance.
  • the gap is a handling robot 10, in the following abbreviated robot, arranged, its structure and function will be explained below.
  • the third conveyor 8 is on a position not shown automatically or manually empty boxes 4 for those marked with a dot Bottle type, the fourth conveyor 9 with empty accordingly Boxes 4 for the bottle type marked with a cross loaded. It can be the same or the different boxes assigned to each bottle type 4 act, which then the work area of the robot 10 are funded.
  • a test device 11 for the Bottles 1 arranged.
  • a lifting device 12 is provided, through which the bottles 1 one exactly below the Test device 11 standing box 4 partially from the Box can be lifted out, e.g. by means of Openings in the bottom of a box 4 movable plungers 15 (see Fig. 3).
  • the lifting device 12 In the raised position, through optoelectronic sensors or cameras the contour of the Checked bottles 1 in the neck and mouth area and it bottles 1, if necessary with the help of color sensors, assigned to one of the three bottle types. After this The bottles 1 are checked by the lifting device 12 lowered again and then in the lowered position in Box 4 transported on.
  • the signals of the test device 11, which all bottles 1 a box 4 tests at the same time, are in a computer 14 entered, which among other things the robot 10, the stops 13, the lifting device 12 and the first, third and fourth Conveyor 3, 8, 9 controls.
  • the computer 14 is like this programmed that the following procedural sequence results:
  • Each box 4 fed by the first conveyor 3 with unsorted bottles 1 is the first by a stop 13 fixed in the test device 11. This notes too which of the three relevant varieties each individual bottle 1 heard and reports the corresponding assignment of box 4 to the computer 14, where this state of occupancy is temporary is saved. Then the just tested box 4 after release by the stop 13 by a little more than one Box length transported and by another Stop 13 in an unloading position in the work area of the Robot 10 fixed.
  • the robot 10 has one about a vertical axis rotatable rotor 32 and two rotatable about horizontal axes Articulated arms 33, 34, being at the free end of the second Articulated arm 34 pivotable about a horizontal axis controllable gripping bell 16 articulated for a bottle head is. Because of this four-axis arrangement, each of which A separate servo motor can be assigned to the axis Grip tulip 16 while maintaining its vertical position any desired movement from one in the unloading position located box 4 on the first conveyor 3 to two in loading positions at the same height on the third Conveyor 8 and the fourth conveyor 9 through stops 13 Execute fixed boxes 4.
  • the initially empty boxes 4 on the third conveyor 8 become in a given order with bottles 1 the variety marked with a dot until it is full are. After that, by controlling the appropriate Stop 13 and the third conveyor 8 a new, empty Box 4 transported to the loading position and fixed.
  • the corresponding control is simple through the Computer 14 possible, which assumes that each new box 4 on the third conveyor 8 is initially absolutely empty. It is also possible under the third conveyor 8 in the No loading position according to the bottle formation Arrange shown sensors that report to the computer 14 that one or the other compartment of the box 4 already with one Bottle 1 is occupied. In this case you can already partially filled with bottles 1 of the corresponding type Boxes 4 can be loaded without causing double occupancy of a subject can come.
  • two robots 10 are also used, each of which is assigned to its own bottle type. These two Robots can use theirs at the same time or one after the other Take the bottle type from a box 4 and into one insert another box. It is also possible to be the first the bottles 1 recognized in the test device 11 with a circle marked variety with the help of the unpacker 5 remove. In this case, the not shown Gripping tulips of the packing head 6 by the computer 14 individually be controllable and it is the unloading position of boxes 4 - seen in the direction of transport - behind the unpacking position arranged. If there is a between the two positions Storage possibility for several filled with foreign bottles Boxes 4 created, so the cycle time for the unpacker 5 shortened and thus its performance can be increased as the removal times for the foreign bottles over a longer period balance out.
  • 4 and 5 is in one only partially illustrated collection point for returnable bottles 1 integrated and for processing three different Bottle types prepared, which in turn by a Circle, a point and a cross are marked. With the in Boxes 4 bottles 1 delivered unsorted sorted boxes 4 are formed.
  • FIGS. 4 and 5 is similar 1 to 3 a first conveyor 3 in Form of a roller conveyor for the boxes 4 with the unsorted bottles 1.
  • a second one Conveyor 17 for those marked with a circle Bottles
  • a third conveyor 8 for those with a point labeled bottles
  • a fourth conveyor 9 for the Bottle type marked with a cross.
  • the second, third and fourth conveyors 17, 8, 9 are also formed by roller conveyors and are in the same Direction opposite to the first conveyor 3 drivable.
  • a portal handling robot is located above the four conveyors 3, 17, 8 and 9 18, hereinafter referred to as the robot, arranged.
  • the robot 18 On the horizontal support 19 of the robot 18 is a horizontally movable rotor 20 with a likewise horizontally movable telescopic arm 21 mounted on the free end of a vertical lifting arm 22 with a controllable Gripping tulip 16 is arranged.
  • the length of the carrier 19, the Telescopic arm 21 and the lifting arm 22 is dimensioned such that the gripping tulip 16 covers the entire range of four side by side on the four conveyors in an unloading or Completely coat boxes 4 fixed with the loading position can. Fixing the boxes 4 in the respective position is similar to the system according to FIGS.
  • the camera 24 scans that of the gripping tulip 16 linearly guided bottles 1 on their Belongs to one of the three bottle types and gives corresponding signals in the computer 31.
  • the calculator 31 is programmed so that the following procedure results in:
  • Bottle 1 opens checked their variety. Bottles 1 of one Varieties marked in circles are then placed in a box 4 on the second conveyor 17 on the dashed line Movement path lowered. Bottles 1 of one with a point marked variety are similarly on the dashed line of motion in a Box 4 on the third conveyor 8 and bottles 1 with a cross marked in a corresponding manner on the dotted trajectory in a box 4 on the fourth conveyor 9 used, each without stopping or stopping.
  • the emptied cheeses 4 can be removed from the first conveyor 3 e.g. to a meeting point or be transported in a box washer; loading the second to fourth Conveyors 17, 8 and 9 with the desired box material, be it of the same type or with different crates adapted to the bottle types, can be done manually.
  • FIG. 4 Another possibility is shown in FIG. 4.
  • the first conveyor 3 ends in the initial area of the second to fourth conveyor 17, 8, 9 and is by means of a cross conveyor 25 associated with the initial areas.
  • a first slider 26 all of the first conveyor 3 delivered boxes 4 on the cross conveyor controlled by the computer 31 25 pushed.
  • Sliders 27, 28 and 29 are then the boxes 4 alternately to the second to fourth conveyor pushed. This eliminates any manual intervention and education the sorted boxes 4 are completely automatic.
  • test device 11 is in addition to or instead of lighting device 23 and camera 24, a test device 11 according to FIGS. 1 and 3 can be used.
  • Several robots 18, each of one type, can also be used are assigned to increase performance or shorten cycle times.
  • the first sponsor can also be arranged between the second to fourth conveyors. It may also be useful to bottle 1 during Check between camera 24 and lighting device 23 briefly on a stand and the gripping tulip 16 to raise. This makes the height of the bottle base exact defined and the bottle contour fully accessible.
  • Bottles are also "varieties" in the sense of the invention with only partially matching features, e.g. Bottles with the same color but different heights.
  • a device with several arranged one after the other Robots can then e.g. through the first robot the Bottles by color, by the second robot after the Height and by the third robot according to the criterion "Branding label available or not available” sorted will.

Landscapes

  • Wrapping Of Specific Fragile Articles (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)
  • Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Sortieren von Flaschen gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 17.The invention relates to a method and a device for sorting bottles according to the preambles of claims 1 and 17.

Es ist bereits bekannt, die zu einer bestimmten Sorte gehörenden Flaschen durch einen Auspacker mit einzeln steuerbaren Greiftulpen gemeinsam zu entnehmen und auf einem mehrspurigen Förderer abzusetzen (DE-OS 25 34 183). Durch den Förderer werden die entnommenen Flaschen weggeführt und vorübergehend gespeichert, bis eine ausreichend große Anzahl zur Verfügung steht, die dann durch einen eigenen Einpacker wieder in Kästen eingesetzt wird. Auf diese Weise können sortenreine Kästen gewonnen werden bzw. es kann eine Flaschenabfüllanlage mit sortenreinem Flaschenmaterial beschickt werden. Ungünstig ist jedoch der hohe maschinelle Aufwand und der große Raumbedarf, nachdem für jede zu entnehmende Flaschensorte ein eigener Zwischen- oder Speicherförderer und ein eigener Einpacker erforderlich ist. Hinzu kommt die Gefahr von Störungen durch umgefallene oder verklemmte Flaschen im Bereich des Zwischenförderers, an dessen Ende die Flaschen wieder in Gassen eingeteilt werden müssen, damit sie ordnungsgemäß von den Greiftulpen des Einpackers erfaßt werden können.It is already known that the bottles belonging to a certain variety are replaced by one Unpacker with individually controllable gripping tulips can be removed together and on one to discontinue multi-lane conveyors (DE-OS 25 34 183). Be through the sponsor the removed bottles are carried away and temporarily stored until one a sufficiently large number is available, which is then packed by our own packer is put back in boxes. In this way, sorted boxes can be obtained or it can be a bottle filling system with unmixed bottle material be loaded. However, the high mechanical outlay and the Large space requirement, since a separate intermediate or storage conveyor and a separate packer is required for each type of bottle to be removed. Come in addition the danger of malfunctions from falling or jammed bottles in the area of the Intermediate conveyor, at the end of which the bottles are again divided into alleys must be properly gripped by the packer’s gripping tulips can.

Entsprechen gilt für ein anderes bekanntes Verfahren und die zugehörige Vorrichtung, bei denen zunächst alle Flaschen durch einen Auspacker unsortiert aus den Kästen entnommen, in eine schnellaufende Einzelreihe umformiert, überprüft und sortiert, verlangsamt, getrennt gespeichert und schließlich durch einen Einpacker wieder in Kästen eingesetzt werden (DE-OS 29 21 640). Corresponds to another known method and the associated device, where all bottles are unsorted from the crates by an unpacker removed, transformed into a high-speed single row, checked and sorted, slowed down, stored separately and finally back into boxes by a packer are used (DE-OS 29 21 640).

Die DE-OS 33 36 766 zeigt eine Einpack- oder Auspackmaschine mit kontinuierlicher Arbeitsweise, bei der die Flaschen entweder von einem Zuförderer abgenommen und in Kästen eingesetzt oder aus Kästen entnommen und auf einem Abförderer abgesetzt werden. Es erfolgt kein direkter Transport von Kasten zu Kasten.DE-OS 33 36 766 shows a packing or unpacking machine with a continuous Working method in which the bottles are either removed from a feed conveyor and put in Boxes inserted or removed from boxes and placed on a conveyor will. There is no direct transport from box to box.

Die DE-OS 39 42 269 beschreibt eine Einpackmaschine, der die Flaschen nach Sorten getrennt und auf mehreren Zuförderern zugeführt werden. Es ist eine Steuerung vorhanden, die sicherstellt, daß die einer Sorte zugeordneten Greifköpfe nur betätigt werden, wenn eine ausreichende Anzahl von Flaschen einer bestimmten Sorte vorhanden ist.DE-OS 39 42 269 describes a packaging machine that sorts the bottles by type separated and fed on several feeders. There is a controller which ensures that the gripping heads assigned to a type are only actuated, if there is a sufficient number of bottles of a certain variety is.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Sortieren von Flaschen zu schaffen, mit denen bei geringem Platz- und Kostenaufwand und störungsarmem Flaschentransport sortenreine Kästen gewonnen werden können.The invention has for its object a method and an apparatus for sorting create bottles with which with little space and cost and single-container crates can be obtained with low-interference bottle transport.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen der Ansprüche 1 bis 17 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved by the characterizing part of claims 1 to 17 specified features solved.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren und einer erfindungsgemäßen Vorrichtung entfällt somit der gesamte Aufwand für die Zwischenspeicherung der entnommenen Flaschen und es wird die Gefahr von Störungen im Bereich des Transports der entnommenen Flaschen entscheidend verringert. Es läßt sich eine äußerst kompakte und kostengünstige Vorrichtung erstellen, die an den verschiedensten Orten, angefangen der Getränkeindustrie bis hin zu zentralen Sammelstellen für Mehrwegflaschen vorteilhaft einzusetzen ist.In a method and a device according to the invention the entire effort for the intermediate storage of the removed bottles is thus eliminated and there is a risk of interference in the area of transportation of the removed Bottles significantly reduced. It can be an extremely compact and inexpensive Create a device in a variety of locations, starting with the beverage industry up to central collection points for reusable bottles is.

Besonders vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind in den Unteransprüchen enthalten.Particularly advantageous developments of the method according to the invention and the Device according to the invention are contained in the subclaims.

Besonders zweckmäßig ist das Verfahren gemäß Anspruch 3, bei dem jede zu entnehmende Flasche nur einmal ergriffen und abgesetzt werden muß, so daß die Gefahr von Störungen besonders gering und die Leistung aufgrund der kurzen Wege besonders hoch ist. The method according to claim 3 is particularly expedient, in which each one to be removed The bottle only has to be gripped and put down once, so that the danger of Interference is particularly low and the performance is particularly good due to the short distances is high.

Entsprechend den Weiterbildungen in den Ansprüchen 8 und 9 kann die Überprüfung der Flaschen in den Kästen erfolgen. Genausogut ist möglich, entsprechend dem Anspruch 10 die Flaschen allein oder zusätzlich nach der Entnahme aus einem Kasten zu überprüfen, wobei die Flaschen besonders gut von allen Seiten zugänglich sind. In diesem Zusammenhang kann es zweckmäßig sein, die Flaschen während der Überprüfung gemäß Anspruch 12 kurzzeitig auf einer Standfläche abzusetzen, um ihre Höhenlage zu definieren. Danach erfolgt umgehend das Einsetzen der betreffenden Flasche in einen anderen Kasten, so daß auch hier keine Zwischenspeicherung stattfindet.According to the developments in claims 8 and 9, the review of the bottles in the boxes. It is just as possible, according to the claim 10 the bottles alone or additionally after removal from a box check that the bottles are particularly accessible from all sides. In this It may be appropriate to connect the bottles during the check set down briefly on a stand area according to claim 12 to their altitude define. The bottle in question is then immediately inserted into a bottle another box, so that no intermediate storage takes place here either.

Besonders zweckmäßig ist es auch, gemäß Anspruch 16 nicht nur die Flaschen, sondern auch die Kästen zu sortieren. Auf diese Weise können die entnommenen Flaschen auf kürzestem Wege und ohne manuelle Eingriffe sofort wieder in die richtigen Kästen abgesetzt werden.It is also particularly expedient not only the bottles, but also also sort the boxes. In this way, the removed bottles in the right boxes immediately and without any manual intervention be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed.

Im Nachstehenden werden zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

Fig. 1
die schematische Draufsicht auf eine Sortieranlage für Flaschen in einer Abfüllanlage,
Fig. 2
den Schnitt A-B nach Fig. 1,
Fig. 3
die Ansicht Z nach Fig. 1,
Fig. 4
die schematische Draufsicht auf eine andere Sortieranlage in einer Flaschensammelstelle,
Fig. 5
den Schnitt C-D nach Fig. 4.
Two exemplary embodiments of the invention are explained below with reference to the drawings. Show it:
Fig. 1
the schematic top view of a sorting system for bottles in a bottling plant,
Fig. 2
the section AB of FIG. 1,
Fig. 3
the view Z of FIG. 1,
Fig. 4
the schematic plan view of another sorting system in a bottle collection point,
Fig. 5
the section CD of FIG. 4th

Die Sortieranlage nach Fig. 1 bis 3 ist in eine nur teilweise dargestellte Abfüllanlage integriert und zur Verarbeitung von Mehrwegflaschen 1 bzw. zur sortenreinen Beschickung einer Waschmaschine 2 eingerichtet. Sie weist einen ersten Förderer 3 in Form eines Rollenförderers für die von einem nicht gezeigten Entpalettierer kommenden Kästen 4, gefüllt mit unsortierten Flaschen 1, auf. Es sind drei unterschiedliche Flaschensorten durch einen Kreis, einen Punkt und ein Kreuz markiert. Die durch einen Kreis markierte Flaschensorte soll in der Abfüllanlage gefüllt werden, während die beiden anderen Sorten, mit einem Punkt und einem Kreuz markierten Sorten vom Füllvorgang auszuschließen sind.The sorting system according to Fig. 1 to 3 is in one only partially shown filling system integrated and Processing of reusable bottles 1 or for single-variety Loading a washing machine 2 set up. She points a first conveyor 3 in the form of a roller conveyor for those coming from a depalletizer, not shown Boxes 4 filled with unsorted bottles 1. There are three different types of bottles with a circle, marked a point and a cross. Through a circle marked bottle type should be filled in the bottling plant be, while the other two varieties, with a dot and a cross marked varieties from the filling process are to be excluded.

Neben dem ersten Förderer 3 ist ein Auspacker 5 mit einem hin- und herbewegbaren Packkopf 6 mit mehreren entsprechend der Formation der Flaschen 1 im Kasten 4 angeordneten, gemeinsam steuerbaren Greiftulpen vorgesehen, der alle in einem Kasten 4 noch befindlichen Flaschen 1 herausnimmt und auf einem parallel zum ersten Förderer angeordneten zweiten Förderer 7, gebildet durch mehrere parallele Scharnierbandketten, abstellt. Durch den zweiten Förderer 7 werden die sortenreinen, mit einem Kreis markierten Flaschen direkt der Waschmaschine 2 zugeführt. In addition to the first conveyor 3 is an unpacker 5 with a reciprocating packing head 6 with several accordingly the formation of the bottles 1 arranged in the box 4, jointly controllable gripping tulips provided, all in a box 4 takes out still 1 bottles and on a second one arranged parallel to the first conveyor Conveyor 7, formed by several parallel ones Hinged chain chains, turns off. By the second conveyor 7 are the single-variety bottles marked with a circle fed directly to the washing machine 2.

Parallel zum ersten Förderer 3 sind auf der anderen Seite ein dritter Förderer 8 und ein vierter Förderer 9, Jeweils in Form von Rollenförderern, angeordnet. Der dritte und vierte Förderer 8, 9 sind jeweils in der gleichen Richtung gesteuert antreibbar, entgegengesetzt zur gemeinsamen Förderrichtung des ersten und zweiten Förderers 3, 7. Der erste und zweite Förderer 3, 7 sowie der dritte und vierte Förderer 8, 9 liegen jeweils eng beieinander, während zwischen dem ersten Förderer 3 und dem dritten Förderer 8 ein größerer Abstand besteht. In dem so gebildeten Zwischenraum ist ein Handhabungsroboter 10, im Nachstehenden kurz Roboter genannt, angeordnet, dessen Aufbau und Funktion weiter unten erläutert wird. Der dritte Förderer 8 wird an einer nicht gezeigten Stelle automatisch oder manuell mit leeren Kästen 4 für die mit einem Punkt markierte Flaschensorte, der vierte Förderer 9 entsprechend mit leeren Kästen 4 für die mit einem Kreuz markierte Flaschensorte beschickt. Es kann sich um gleichartige oder um der jeweiligen Flaschensorte zugeordnete unterschiedliche Kästen 4 handeln, die anschließend dem Arbeitsbereich des Roboters 10 zugefördert werden.Parallel to the first conveyor 3 are on the other side a third conveyor 8 and a fourth conveyor 9, each arranged in the form of roller conveyors. The third and fourth conveyors 8, 9 are each in the same direction controlled driven, opposite to the common Direction of conveyance of the first and second conveyors 3, 7. The first and second conveyors 3, 7 and the third and fourth Conveyors 8, 9 are close to each other while between the first conveyor 3 and the third conveyor 8 there is a greater distance. In the so formed The gap is a handling robot 10, in the following abbreviated robot, arranged, its structure and function will be explained below. The third conveyor 8 is on a position not shown automatically or manually empty boxes 4 for those marked with a dot Bottle type, the fourth conveyor 9 with empty accordingly Boxes 4 for the bottle type marked with a cross loaded. It can be the same or the different boxes assigned to each bottle type 4 act, which then the work area of the robot 10 are funded.

In Transportrichtung gesehen vor dem Auspacker 5 ist am bzw. über dem ersten Förderer 3 eine Prüfeinrichtung 11 für die Flaschen 1 angeordnet. Unmittelbar unterhalb der Prüfeinrichtung 11 ist eine Hubeinrichtung 12 vorgesehen, durch welche die Flaschen 1 eines exakt unterhalb der Prüfeinrichtung 11 stehenden Kastens 4 teilweise aus dem Kasten herausgehoben werden können, z.B. mittels durch Öffnungen im Boden eines Kastens 4 hindurch bewegbare Stößel 15 (siehe Fig. 3). In der angehobenen Position wird durch optoelektronische Sensoren oder Kameras die Kontur der Flaschen 1 im Hals- und Mündungsbereich überprüft und es werden die Flaschen 1, ggf. unter Mithilfe von Farbsensoren, einer der drei Flaschensorten zugeordnet. Nach dem Prüfvorgang werden die Flaschen 1 durch die Hubeinrichtung 12 wieder abgesenkt und dann in der abgesenkten Stellung im Kasten 4 weitertransportiert. Die exakte Positionierung des Kastens 4 in der Prüfeinrichtung 11 erfolgt durch einen zwischen den Rollen des ersten Förderers 3 gesteuert nach oben bewegbaren Anschlag 13 für die vordere Kastenwand. Entsprechende steuerbare Anschläge 13 fixieren die Kästen 4 auch im Bereich des Auspackers 5 und im Bereich des Roboters 10 auf dem dritten und vierten Förderer 8, 9.Seen in the transport direction in front of the unpacker 5 is on or Above the first conveyor 3, a test device 11 for the Bottles 1 arranged. Immediately below the Test device 11, a lifting device 12 is provided, through which the bottles 1 one exactly below the Test device 11 standing box 4 partially from the Box can be lifted out, e.g. by means of Openings in the bottom of a box 4 movable plungers 15 (see Fig. 3). In the raised position, through optoelectronic sensors or cameras the contour of the Checked bottles 1 in the neck and mouth area and it bottles 1, if necessary with the help of color sensors, assigned to one of the three bottle types. After this The bottles 1 are checked by the lifting device 12 lowered again and then in the lowered position in Box 4 transported on. The exact positioning of the Box 4 in the test device 11 is carried out by a controlled between the rollers of the first conveyor 3 Above movable stop 13 for the front box wall. Corresponding controllable stops 13 fix the boxes 4 also in the area of the unpacker 5 and in the area of the robot 10 on the third and fourth conveyors 8, 9.

Die Signale der Prüfeinrichtung 11, welche alle Flaschen 1 eines Kastens 4 gleichzeitig testet, werden in einen Rechner 14 eingegeben, der u.a. den Roboter 10, die Anschläge 13, die Hubeinrichtung 12 und den ersten, dritten und vierten Förderer 3, 8, 9 steuert. Der Rechner 14 ist derart programmiert, daß sich folgender Verfahrensablauf ergibt:The signals of the test device 11, which all bottles 1 a box 4 tests at the same time, are in a computer 14 entered, which among other things the robot 10, the stops 13, the lifting device 12 and the first, third and fourth Conveyor 3, 8, 9 controls. The computer 14 is like this programmed that the following procedural sequence results:

Jeder vom ersten Förderer 3 zugeführte Kasten 4 mit unsortierten Flaschen 1 wird als erstes durch einen Anschlag 13 in der Prüfeinrichtung 11 fixiert. Diese stellt fest, zu welcher der drei maßgeblichen Sorten jede einzelne Flasche 1 gehört und meldet die entsprechende Belegung des Kastens 4 an den Rechner 14, wo dieser Belegungszustand vorübergehend gespeichert wird. Danach wird der gerade getestete Kasten 4 nach Freigabe durch den Anschlag 13 um etwas mehr als eine Kastenlänge weitertransportiert und durch einen anderen Anschlag 13 in einer Entladeposition im Arbeitsbereich des Roboters 10 fixiert. Each box 4 fed by the first conveyor 3 with unsorted bottles 1 is the first by a stop 13 fixed in the test device 11. This notes too which of the three relevant varieties each individual bottle 1 heard and reports the corresponding assignment of box 4 to the computer 14, where this state of occupancy is temporary is saved. Then the just tested box 4 after release by the stop 13 by a little more than one Box length transported and by another Stop 13 in an unloading position in the work area of the Robot 10 fixed.

Der Roboter 10 weist einen um eine senkrechte Achse drehbaren Rotor 32 sowie zwei um horizontale Achsen drehbare Gelenkarme 33, 34 auf, wobei am freien Ende des zweiten Gelenkarms 34 um eine horizontale Achse schwenkbar eine steuerbare Greiftulpe 16 für einen Flaschenkopf angelenkt ist. Aufgrund dieser vierachsigen Anordnung, von denen jeder Achse ein eigener Servomotor zugeordnet ist, kann die Greiftulpe 16 unter Beibehaltung ihrer senkrechten Position jede gewünschte Bewegung von einem in der Entladeposition befindlichen Kasten 4 auf dem ersten Förderer 3 zu zwei in auf gleicher Höhe liegenden Beladepositionen auf dem dritten Förderer 8 und dem vierten Förderer 9 durch Anschläge 13 fixierte Kästen 4 ausführen.The robot 10 has one about a vertical axis rotatable rotor 32 and two rotatable about horizontal axes Articulated arms 33, 34, being at the free end of the second Articulated arm 34 pivotable about a horizontal axis controllable gripping bell 16 articulated for a bottle head is. Because of this four-axis arrangement, each of which A separate servo motor can be assigned to the axis Grip tulip 16 while maintaining its vertical position any desired movement from one in the unloading position located box 4 on the first conveyor 3 to two in loading positions at the same height on the third Conveyor 8 and the fourth conveyor 9 through stops 13 Execute fixed boxes 4.

Durch die vom Rechner 14 gesteuerte Greiftulpe 16 des Roboters 10 werden nun in dem in der Entladeposition fixierten Kasten 4 als erstes die Flaschen 1 der mit einem Punkt markierten Sorte einzeln der Reihe erfaßt, angehoben, seitlich über einen in der Beladeposition auf dem dritten Förderer 8 fixierten Kasten 4 verfahren, nach unten in diesen eingesetzt und freigegeben. Die entsprechende Bewegungsbahn des Greifkopfs 16 ist in Fig. 2 strichliert angedeutet. Es ist gut zu erkennen, daß jede Flasche 1 auf kurzem Wege, ohne Absetzen, direkt von Kasten zu Kasten überführt wird.By the gripping tulip 16 controlled by the computer 14 Robot 10 are now in the unloading position fixed box 4 first the bottles 1 with one Point marked variety individually recorded in the row, raised, laterally over one in the loading position on the third Conveyor 8 move fixed box 4 down into used and approved. The corresponding The path of movement of the gripping head 16 is dashed in FIG. 2 indicated. It can be clearly seen that each bottle 1 on short distances, without stopping, directly from box to box is transferred.

Die zunächst leeren Kästen 4 auf dem dritten Förderer 8 werden so in vorgegebener Folge nach und nach mit Flaschen 1 der mit einem Punkt markierten Sorte gefüllt, bis sie voll sind. Danach wird durch Steuerung des entsprechenden Anschlags 13 und des dritten Förderers 8 ein neuer, leerer Kasten 4 in die Beladeposition transportiert und fixiert. The initially empty boxes 4 on the third conveyor 8 become in a given order with bottles 1 the variety marked with a dot until it is full are. After that, by controlling the appropriate Stop 13 and the third conveyor 8 a new, empty Box 4 transported to the loading position and fixed.

Die entsprechende Steuerung ist auf einfache Weise durch den Rechner 14 möglich, der davon ausgeht, daß jeder neue Kasten 4 auf dem dritten Förderer 8 zunächst absolut leer ist. Es ist auch möglich, unter dem dritten Förderer 8 in der Beladeposition entsprechend der Flaschenformation nicht gezeigte Sensoren anzuordnen, die dem Rechner 14 melden, daß das eine oder andere Fach des Kastens 4 bereits mit einer Flasche 1 belegt ist. In diesem Falle können auch bereits teilweise mit Flaschen 1 der entsprechenden Sorte gefüllte Kästen 4 beladen werden, ohne daß es zu einer Doppelbelegung eines Faches kommen kann.The corresponding control is simple through the Computer 14 possible, which assumes that each new box 4 on the third conveyor 8 is initially absolutely empty. It is also possible under the third conveyor 8 in the No loading position according to the bottle formation Arrange shown sensors that report to the computer 14 that one or the other compartment of the box 4 already with one Bottle 1 is occupied. In this case you can already partially filled with bottles 1 of the corresponding type Boxes 4 can be loaded without causing double occupancy of a subject can come.

Nachdem alle Flaschen der mit einem Punkt markierten Sorte entnommen und wieder in zugehörige Kästen 4 eingesetzt sind, erfolgt in gleicher Weise das Entnehmen und Wiedereinsetzen der Flaschen 1 der mit einem Kreuz markierten Sorte in einen Kasten 4, der auf dem vierten Förderer 9 in der Beladeposition durch einen weiteren Anschlag 13 fixiert ist. Die entsprechende Bewegungsbahn der Greiftulpe 16 ist in Fig. 2 strichpunktiert angegeben. Auch hier erfolgt das Entnehmen und Einsetzen der betreffenden Flaschen 1 auf direktem Wege.After all bottles of the variety marked with a dot removed and reinserted into associated boxes 4, the removal and reinsertion takes place in the same way of bottles 1 of the type marked with a cross into one Box 4, which is on the fourth conveyor 9 in the Loading position is fixed by a further stop 13. The corresponding trajectory of the gripping tulip 16 is in Fig. 2 indicated by dash-dotted lines. This also happens here Remove and insert the bottles 1 in question direct way.

Nachdem so alle "Fremdflaschen" aus dem Kasten 4 in der Entladeposition entfernt worden sind, enthält dieser nur noch Flaschen 1 der mit einem Kreis markierten Sorte. Der so vorbereitete Kasten 4 wird nach Freigabe durch den entsprechenden Anschlag 13 durch den ersten Förderer 3 um etwas mehr als eine Kastenlänge weitertransportiert und durch einen anderen Anschlag 13 in der Auspackposition fixiert. In dieser Position werden in herkömmlicher Weise durch den Greifkopf 6 des Auspackers 5 alle noch im Kasten 4 befindlichen Flaschen 1 entnommen und auf dem zweiten Förderer 7 abgesetzt. Dieser führt die Flaschen 1 in die Abfüllanlage ein, wo sie als erstes in der Waschmaschine 2 gereinigt werden, danach befüllt, verschlossen, etikettiert usw..After all "foreign bottles" from box 4 in the Unloading position has only been removed bottles 1 of the variety marked with a circle. The way prepared box 4 will be released by the corresponding stop 13 by the first conveyor 3 transported a little more than a box length and by another stop 13 in the unpacking position fixed. In this position, in a conventional manner through the gripping head 6 of the unpacker 5 all still in the box 4 removed bottles 1 and on the second Conveyor 7 discontinued. This leads the bottles 1 into the Filling system, where it is first in the washing machine 2 be cleaned, then filled, sealed, labeled etc..

Um die Leistung zu erhöhen, können in der Anlage nach Fig. 1 bis 3 auch zwei Roboter 10 eingesetzt werden, wovon jeder einer eigenen Flaschensorte zugeordnet ist. Diese beiden Roboter können gleichzeitig oder nacheinander ihre Flaschensorte aus einem Kasten 4 entnehmen und in einen anderen Kasten einsetzen. Auch ist es möglich, als erstes die in der Prüfeinrichtung 11 erkannten Flaschen 1 der mit einem Kreis markierten Sorte mit Hilfe des Auspackers 5 zu entnehmen. In diesem Falle müssen die nicht gezeigten Greiftulpen des Packkopfes 6 durch den Rechner 14 einzeln steuerbar sein und es ist die Entladeposition der Kästen 4 - in Transportrichtung gesehen - hinter der Auspackposition angeordnet. Wird zwischen den beiden Positionen eine Staumöglichkeit für mehrere mit Fremdflaschen gefüllte Kästen 4 geschaffen, so kann die Taktzeit für den Auspacker 5 verkürzt und damit seine Leistung erhöht werden, da sich die Entnahmezeiten für die Fremdflaschen über längere Zeit hinweg ausgleichen können.In order to increase the performance, in the system according to FIG. 1 to 3, two robots 10 are also used, each of which is assigned to its own bottle type. These two Robots can use theirs at the same time or one after the other Take the bottle type from a box 4 and into one insert another box. It is also possible to be the first the bottles 1 recognized in the test device 11 with a circle marked variety with the help of the unpacker 5 remove. In this case, the not shown Gripping tulips of the packing head 6 by the computer 14 individually be controllable and it is the unloading position of boxes 4 - seen in the direction of transport - behind the unpacking position arranged. If there is a between the two positions Storage possibility for several filled with foreign bottles Boxes 4 created, so the cycle time for the unpacker 5 shortened and thus its performance can be increased as the removal times for the foreign bottles over a longer period balance out.

Die Sortieranlage nach Fig. 4 und 5 ist in eine nur teilweise dargestellte Sammelstelle für Mehrwegflaschen 1 integriert und zur Verarbeitung von drei verschiedenen Flaschensorten vorbereitet, die wiederum durch einen Kreis, einen Punkt und ein Kreuz markiert sind. Mit den in Kästen 4 unsortiert angelieferten Flaschen 1 sollen sortenreine Kästen 4 gebildet werden.4 and 5 is in one only partially illustrated collection point for returnable bottles 1 integrated and for processing three different Bottle types prepared, which in turn by a Circle, a point and a cross are marked. With the in Boxes 4 bottles 1 delivered unsorted sorted boxes 4 are formed.

Dementsprechend weist die Anlage nach Fig. 4 und 5 ähnlich wie die Anlage nach Fig. 1 bis 3 einen ersten Förderer 3 in Form eines Rollenförderers für die Kästen 4 mit den unsortierten Flaschen 1 auf. Parallel dazu ist ein zweiter Förderer 17 für die mit einem Kreis gekennzeichneten Flaschen, ein dritter Förderer 8 für die mit einem Punkt gekennzeichneten Flaschen und ein vierter Förderer 9 für die mit einem Kreuz gekennzeichnete Flaschensorte vorgesehen. Auch der zweite, dritte und vierte Förderer 17, 8, 9 sind durch Rollenförderer gebildet und sind in der gleichen Richtung und zwar entgegengesetzt zum ersten Förderer 3 antreibbar.Accordingly, the system shown in FIGS. 4 and 5 is similar 1 to 3 a first conveyor 3 in Form of a roller conveyor for the boxes 4 with the unsorted bottles 1. In parallel is a second one Conveyor 17 for those marked with a circle Bottles, a third conveyor 8 for those with a point labeled bottles and a fourth conveyor 9 for the Bottle type marked with a cross. The second, third and fourth conveyors 17, 8, 9 are also formed by roller conveyors and are in the same Direction opposite to the first conveyor 3 drivable.

Über den vier Förderern 3, 17, 8 und 9 ist ein Portal-Handhabungs-Roboter 18, im nachstehenden Roboter genannt, angeordnet. Am horizontalen Träger 19 des Roboters 18 ist ein horizontal verfahrbarer Läufer 20 mit einem gleichfalls horizontal verfahrbaren Teleskoparm 21 gelagert, an dessen freiem Ende ein senkrechter Hubarm 22 mit einer steuerbaren Greiftulpe 16 angeordnet ist. Die Länge des Trägers 19, des Teleskoparms 21 und des Hubarms 22 ist derart bemessen, daß die Greiftulpe 16 den gesamten Bereich von vier nebeneinander auf den vier Förderern in einer Entlade- bzw. Beladeposition fixierten Kästen 4 vollständig bestreichen kann. Die Fixierung der Kästen 4 in der jeweiligen Position erfolgt ähnlich wie bei der Anlage nach Fig. 1 bis 3 wiederum durch steuerbare, heb- und senkbare Anschläge 13 für die vordere Kastenwand. Die Steuerung der drei Motoren für den Läufer 20, für den Teleskoparm 21 und für den Hubarm 22 sowie für die Greiftulpe 16 erfolgt durch einen Rechner 31, der außerdem die Anschläge 13 und die vier Förderer 3, 17, 8 und 9 steuert.A portal handling robot is located above the four conveyors 3, 17, 8 and 9 18, hereinafter referred to as the robot, arranged. On the horizontal support 19 of the robot 18 is a horizontally movable rotor 20 with a likewise horizontally movable telescopic arm 21 mounted on the free end of a vertical lifting arm 22 with a controllable Gripping tulip 16 is arranged. The length of the carrier 19, the Telescopic arm 21 and the lifting arm 22 is dimensioned such that the gripping tulip 16 covers the entire range of four side by side on the four conveyors in an unloading or Completely coat boxes 4 fixed with the loading position can. Fixing the boxes 4 in the respective position is similar to the system according to FIGS. 1 to 3 again by controllable, lifting and lowering stops 13 for the front box wall. The control of the three motors for the rotor 20, for the telescopic arm 21 and for the lifting arm 22 and for the gripping tulip 16 is carried out by a computer 31, which also the stops 13 and the four conveyors 3, 17, 8 and 9 controls.

Im Zwischenraum zwischen dem ersten Förderer 3 und dem zweiten Förderer 17 über der Bewegungsbahn der Kästen 4 ist auf ständern oder Brücken eine Beleuchtungseinrichtung 23 und eine Kamera 24 angeordnet, derart, daß eine Flasche 1 zwischen ihnen passieren kann. Die Kamera 24 tastet die von der Greiftulpe 16 linear vorbeigeführten Flaschen 1 auf ihre Zugehörigkeit zu einer der drei Flaschensorten ab und gibt entsprechende Signale in den Rechner 31 ein. Der Rechner 31 ist derart programmiert, daß sich folgender Verfahrensablauf ergibt:In the space between the first conveyor 3 and the second conveyor 17 over the path of movement of the boxes 4 a lighting device 23 on stands or bridges and a camera 24 arranged such that a bottle 1 can happen between them. The camera 24 scans that of the gripping tulip 16 linearly guided bottles 1 on their Belongs to one of the three bottle types and gives corresponding signals in the computer 31. The calculator 31 is programmed so that the following procedure results in:

Jeder vom ersten Förderer 3 zugeführte Kasten 4 mit unsortierten Flaschen 1 wird durch einen Anschlag 13 in der Entladeposition unterhalb des Roboters 18 fixiert. Danach erfaßt die Greiftulpe 16 die definierte erste Flasche 1, hebt sie aus dem Kasten 4 heraus und führt sie in horizontaler Richtung zwischen der Beleuchtungseinrichtung 23 und der Kamera 24 hindurch. Dabei wird die Flasche 1 auf ihre Sortenzugehörigkeit überprüft. Flaschen 1 der mit einem Kreis markierten Sorte werden anschließend in einen Kasten 4 auf dem zweiten Förderer 17 auf der strichliert angedeuteten Bewegungsbahn abgesenkt. Flaschen 1 der mit einem Punkt markierten Sorte werden in ähnlicher Weise auf der strichpunktiert eingezeichneten Bewegungsbahn in einen Kasten 4 auf dem dritten Förderer 8 und Flaschen 1 der mit einem Kreuz markierten Sorte in entsprechender Weise auf der punktiert eingezeichneten Bewegungsbahn in einen Kasten 4 auf dem vierten Förderer 9 eingesetzt, jeweils ohne Absetzen oder Zwischenhalt.Each box 4 fed by the first conveyor 3 with unsorted bottles 1 is by a stop 13 in the Unloading position fixed below the robot 18. After that the gripping tulip 16 detects the defined first bottle 1, lifts them out of box 4 and leads them into horizontal direction between the lighting device 23 and the camera 24. Bottle 1 opens checked their variety. Bottles 1 of one Varieties marked in circles are then placed in a box 4 on the second conveyor 17 on the dashed line Movement path lowered. Bottles 1 of one with a point marked variety are similarly on the dashed line of motion in a Box 4 on the third conveyor 8 and bottles 1 with a cross marked in a corresponding manner on the dotted trajectory in a box 4 on the fourth conveyor 9 used, each without stopping or stopping.

Auf diese Weise werden nach einer vorgegebenen Folge der Reihe nach alle Flaschen 1 aus dem Kasten 4 in der Entladeposition entnommen und einzeln nacheinander in die in der Beladeposition stehenden Kästen 4 eingesetzt. Der Rechner "weiß" zu jedem Zeitpunkt, wie die drei Kästen 4 in der Beladeposition befüllt sind, da auch das Beladen nach einer vorgegebenen Folge geschieht. Ist ein Kasten 4 mit seiner Sorte von Flaschen 1 voll befüllt, so wird dieser Kasten 4 nach Zurückziehen des Anschlags 13 wegtransportiert und durch einen leeren Kasten 4 ersetzt. Entsprechend wird ein Kasten 4 auf dem ersten Förderer 3 nach dem Entleeren durch einen neuen, vollen Kasten 4 ersetzt. Auf diese Weise werden auf engstem Raum und kürzestem Weg aus Kästen 4 mit unsortierten Flaschen sortenreine Kästen 4 gebildet.In this way, all bottles are sorted in sequence according to a predetermined sequence 1 removed from the box 4 in the unloading position and one after the other into the boxes 4 used in the loading position. The computer "knows" everyone Time of how the three boxes 4 are filled in the loading position, since the loading also happens after a given sequence. Is a box 4 with its kind of bottles 1 fully filled, this box 4 is transported away after pulling back the stop 13 and replaced by an empty box 4. Accordingly, a box 4 replaced on the first conveyor 3 after emptying by a new, full box 4. In this way, crates are turned into 4 in the smallest of spaces and the shortest route with unsorted bottles, sorted boxes 4 are formed.

Die entleerten Käsen 4 können vom ersten Förderer 3 z.B. zu einem Sammelplatz oder einem Kastenwascher transportiert werden; die Beschickung der zweiten bis vierten Förderer 17, 8 und 9 mit dem gewünschten Kastenmaterial, sei es mit gleichartigen oder mit an die Flaschensorten angepaßten unterschiedlichen Kästen, kann manuell erfolgen.The emptied cheeses 4 can be removed from the first conveyor 3 e.g. to a meeting point or be transported in a box washer; loading the second to fourth Conveyors 17, 8 and 9 with the desired box material, be it of the same type or with different crates adapted to the bottle types, can be done manually.

Eine andere Möglichkeit zeigt die Fig. 4. Hier endet der erste Förderer 3 im Anfangsbereich des zweiten bis vierten Förderers 17, 8, 9 und ist mittels eines Querförderers 25 mit den Anfangsbereichen verbunden. Durch einen ersten Schieber 26 werden alle vom ersten Förderer 3 angelieferten Kästen 4 auf den vom Rechner 31 gesteuerten Querförderer 25 überschoben. Durch drei weitere, wiederum vom Rechner 31 gesteuerte Schieber 27, 28 und 29 werden dann die Kästen 4 abwechselnd auf den zweiten bis vierten Förderer geschoben. Damit entfällt jeglicher manueller Eingriff und die Bildung der sortenreinen Kästen 4 erfolgt vollkommen automatisch.Another possibility is shown in FIG. 4. Here the first conveyor 3 ends in the initial area of the second to fourth conveyor 17, 8, 9 and is by means of a cross conveyor 25 associated with the initial areas. By a first slider 26 all of the first conveyor 3 delivered boxes 4 on the cross conveyor controlled by the computer 31 25 pushed. By three more, again controlled by the computer 31 Sliders 27, 28 and 29 are then the boxes 4 alternately to the second to fourth conveyor pushed. This eliminates any manual intervention and education the sorted boxes 4 are completely automatic.

Auch ist es möglich, die entleerten Kästen 4 automatisch zu sortieren, z.B. mit Hilfe eines im Endbereich des ersten Förderers 3 angebrachten Sensors 30, welcher auf bestimmte Eigenschaften der unterschiedlichen Sorten von Kästen 4 reagiert und entsprechende Signale an den Rechner 31 übermittelt. Die Übergabe der Kästen 4 an den zweiten bis vierten Förderer 17, 8, 9 erfolgt dann nicht nach einer vorgegebenen Folge sondern entsprechend der Sortenzugehörigkeit durch einzelne Ansteuerung der Schieber 27, 28 und 29. Sollte eine Kastensorte zu Ende gehen, da keine entsprechenden Kästen nachgeliefert werden, so müssen ggf. fehlende Kästen 4 manuell auf den zweiten bis vierten Förderer aufgesetzt werden. Auch dieses Aufsetzen kann automatisiert werden, z.B. durch senkrechte Kastenmagazine über den Anfangsbereichen des zweiten bis vierten Förderers 17, 8, 9.It is also possible to sort the emptied boxes 4 automatically, e.g. with help of a in the end region of the first conveyor 3 attached sensor 30, which on certain Properties of different types of boxes 4 responds and corresponding Signals transmitted to the computer 31. The delivery of boxes 4 to the second to fourth conveyors 17, 8, 9 then do not take place according to a predetermined sequence but according to the type of variety by individually controlling the slide 27, 28 and 29. Should a box type run out because there are no corresponding ones Boxes are delivered later, so missing boxes 4 must be manually on the second up to the fourth conveyor. This can also be automated e.g. through vertical box magazines over the beginning areas of the second to fourth conveyor 17, 8, 9.

Bei der Anlage nach Fig. 4 bis 5 ist zusätzlich zur oder anstelle von Beleuchtungseinrichtung 23 und Kamera 24 eine Prüfeinrichtung 11 gemäß Fig. 1 und 3 einsetzbar. Auch können wiederum mehrere Roboter 18 verwendet werden, die jeweils einer Sorte zugeordnet sind, um die Leistung zu erhöhen bzw. die Taktzeiten zu verkürzen. Weiter ist es möglich den zweiten bis dritten Förderer im rechten Winkel stumpf an den ersten Förderer heranzuführen, um die Wege zu den Kästen zu verkürzen. Auch kann der erste Förderer zwischen dem zweiten bis vierten Förderer angeordnet sein. Ferner kann es zweckmäßig sein, die Flaschen 1 während der Überprüfung zwischen Kamera 24 und Beleuchtungseinrichtung 23 kurz auf einer Standfläche abzustellen und die Greiftulpe 16 anzuheben. Dadurch wird die Höhe des Flaschenbodens exakt definiert und die Flaschenkontur voll zugänglich.4 to 5 is in addition to or instead of lighting device 23 and camera 24, a test device 11 according to FIGS. 1 and 3 can be used. Several robots 18, each of one type, can also be used are assigned to increase performance or shorten cycle times. Continue is it possible the second to third conveyor at right angles butt to the first conveyor to close the paths shorten the boxes. The first sponsor can also be arranged between the second to fourth conveyors. It may also be useful to bottle 1 during Check between camera 24 and lighting device 23 briefly on a stand and the gripping tulip 16 to raise. This makes the height of the bottle base exact defined and the bottle contour fully accessible.

Unter "Sorten" im Sinne der Erfindung werden auch Flaschen mit nur teilweise übereinstimmenden Merkmalen, z.B. Flaschen mit gleicher Farbe aber verschiedener Höhe, verstanden. Bei einer Vorrichtung mit mehreren nacheinander angeordneten Robotern können dann z.B. durch den ersten Roboter die Flaschen nach der Farbe, durch den zweiten Roboter nach der Höhe und durch den dritten Roboter nach dem Kriterium "Einbrandetikett vorhanden oder nicht vorhanden" sortiert werden.Bottles are also "varieties" in the sense of the invention with only partially matching features, e.g. Bottles with the same color but different heights. At a device with several arranged one after the other Robots can then e.g. through the first robot the Bottles by color, by the second robot after the Height and by the third robot according to the criterion "Branding label available or not available" sorted will.

In allen Fällen ergibt sich infolge des direkten, gesteuerten Transfers der zu sortierenden Flaschen von Kasten zu Kasten ohne Pufferung eine kompakte Bauweise der Sortieranlage und eine betriebssichere Funktion.In all cases, the direct, controlled transfers of the bottles to be sorted by Box to box without buffering a compact design of the Sorting system and a reliable function.

Claims (29)

  1. A method for sorting bottles (1), the latter being fed in crates (4), checked with respect to their allocation to at least one specific type, at least partially removed from the crates (4) and again inserted into crates (4), separated according to types,
    characterized in that
    the removed bottles (1) are inserted without intermediate storage into the crates (4) allocated to their type.
  2. A method according to claim 1,
    characterized in that
    the removed bottles (1) are directly inserted into the crates (4) without intermediate depositing of the same.
  3. A method according to any of claims 1 or 2,
    characterized in that
    the bottles (1) of one crate (4) are removed individually one after the other and are inserted into another crate (4) individually one after the other.
  4. A method according to any of claims 1 to 3,
    characterized in that
    the bottles (1) of a specific type are removed from the crate (4) individually one after the other.
  5. A method according to any of claims 1 to 4,
    characterized in that
    the removed bottles (1) are inserted into a crate (4) in such targeted fashion that said crate is gradually completely filled with bottles of the same type.
  6. A method according to claim 5,
    characterized in that
    the bottles (1) of the same type are individually inserted one after the other into the free receptacles of the crate (4).
  7. A method according to any of claims 1 to 6,
    characterized in that
    each bottle (1) to be removed is gripped in the crate (4), lifted, guided over another crate (4) and then inserted thereinto.
  8. A method according to any of claims 1 to 7,
    characterized in that
    the bottles (1) within the crate are checked with respect to their allocation to at least one specific type.
  9. A method according to claim 8,
    characterized in that
    prior to checking the bottles (1) are moved out of the crate (4) with part of their height and are checked in their portion projecting from the crate (9).
  10. A method according to any of claims 1 to 7,
    characterized in that
    the bottles (1) are checked on the way from crate to crate (4).
  11. A method according to any of claims 1 to 10,
    characterized in that
    the bottles (1) are transported from one crate to the other crate without being intermediately deposited.
  12. A method according to claim 1,
    characterized in that
    while being conveyed from crate to crate (4) the bottles (1) are deposited on a surface for a short period of time during the checking operation.
  13. A method according to any of claims 1 to 4,
    characterized in that
    the bottles (1) belonging to a specific type remain in the crate (4), and all other bottles are removed and transferred to another crate.
  14. A method according to any of claims 1 to 12,
    characterized in that
    all bottles (1) are removed from a crate (4) and transferred to other crates, separated according to types.
  15. A method according to any of claims 1 to 14,
    characterized in that
    the crates (4) are directly filled again with removed and possibly sorted bottles (1) after they have been emptied.
  16. A method according to claim 15,
    characterized in that
    the crates (4) are sorted prior to being refilled.
  17. A device for carrying out the method according to any of claims 1 to 16, comprising a holder (3) for the crates (4) with unsorted bottles (1), at least one holder (8, 9, 17) for crates (4) for sorted bottles (1), a checking device (11; 23, 24) for the bottles (1) for ascertaining the type allocation and a gripper device (10, 18) movable over the holder (3) for the crates (4) with unsorted bottles (1), which is designed for removing said bottles (1),
    characterized in that
    the gripper device (10, 18) is also movable over the holder (8, 9, 17) for crates (4) for sorted bottles (1) and is designed for inserting said bottles (1) into the crates (4), the gripper device (10, 18) comprising at least one gripping bell (16) which while a bottle (1) is being removed from the crate (4) with the unsorted bottles and/or while a bottle (1) is being inserted into a crate (4) for sorted bottles can be controlled in response to the type allocation of the gripped bottle (1).
  18. A device according to claim 17,
    characterized in that
    the holder for crates (4) with unsorted bottles (1) is formed by a drivable conveyor (3).
  19. A device according to claim 17 or 18,
    characterized in that
    at least one of the holders for crates (4) for sorted bottles (1) is formed by a drivable conveyor (8, 9, 17).
  20. A device according to claim 18 or 19,
    characterized in that
    the conveyor (3, 8, 9, 17) is provided with controllable stops (13) for the crates (4).
  21. A device according to claim 20,
    characterized in that
    the gripping bell (16) is movable to and fro on a movement path like an inverted U between the holder (3) for crates (4) with unsorted bottles (1) and the holders (8, 9, 17) for crates (4) for sorted bottles (1).
  22. A device according to any of claims 17 to 21,
    characterized in that
    the holders (8, 9, 17) for crates (4) for sorted bottles (1) are disposed directly next to the holder (3) for crates (4) with unsorted bottles (1) without any intermediate conveyor belt for the removed bottles (1).
  23. A device according to any of claims 18 to 22,
    characterized in that
    a plurality of drivable conveyors (8, 9, 17) for the crates (4) with sorted bottles (1) are disposed in parallel to each other.
  24. A device according to claim 23,
    characterized in that
    the conveyors (8, 9, 17) are disposed in parallel with the drivable conveyor (3) for the crates (4) with unsorted bottles (1).
  25. A device according to claim 23,
    characterized in that
    the conveyors (8, 9, 17) for crates (4) with sorted bottles (1) are disposed at right angles to the drivable conveyor (3) for crates (4) with unsorted bottles (1).
  26. A device according to any of claims 17 to 25,
    characterized in that
    a sorting means (27 to 30) for the crates (4) is connected to the holder (3) for crates (4) with unsorted bottles (1).
  27. A device according to any of claims 17 to 26,
    characterized in that
    the checking device (11) is disposed above the movement path of the crates (4) with unsorted bottles (1) and checks the entire crate contents at the same time.
  28. A device according to claim 27,
    characterized in that
    a lifting device (12) for the bottles (1) is disposed below the checking device (11), which lifts them partly out of the crates (4).
  29. A device according to any of claims 17 to 28,
    characterized in that
    a checking device (23, 24) is disposed between the holder (3) for crates (4) with unsorted bottles (1) and a holder (8, 9, 17) for crates (4) for sorted bottles (1), and that the gripper device (10, 18) is designed in such fashion that it feeds the bottles removed from the crates (4) individually one after the other to the checking device (23, 24).
EP93104492A 1992-04-15 1993-03-18 Method and device for sorting bottles Expired - Lifetime EP0569689B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4212535 1992-04-15
DE4212535 1992-04-15

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