DE4329180C2

DE4329180C2 - Process for depalletizing objects stacked in layers and device for carrying out the process

Info

Publication number: DE4329180C2
Application number: DE19934329180
Authority: DE
Inventors: Peter Zaisl
Original assignee: KETTNER VERPACKUNGSMASCHF
Current assignee: Kettner GmbH
Priority date: 1993-08-30
Filing date: 1993-08-30
Publication date: 1996-05-23
Anticipated expiration: 2013-08-31
Also published as: DE4329180A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entpalettieren von lagenweise gestapelten Gegenständen und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens gemäß Oberbegriff des Verfahrensanspruchs 1 und des Vorrichtungsanspruchs 7.The invention relates to a method for depalletizing layered objects and a device for Carrying out the method according to the preamble of Process claim 1 and device claim 7.

Bei bekannten Verfahren und Vorrichtungen zum Entpalettieren bereiten die Umhüllungen, welche die auf den Paletten gestapelten Gegenstände umgeben und während des Transports stabilisieren, Probleme beim automatischen Verarbeiten.In known methods and devices for depalletizing prepare the wrappings which are on the pallets Stacked items surround and in transit stabilize, problems with automatic processing.

Nach dem Stand der Technik werden die Paletten an einem Ort außerhalb der eigentlichen Entpalettierungsmaschine teils manuell, teils automatisiert von der Umhüllung befreit und dann bis zur Entpalettierungsmaschine transportiert.According to the state of the art, the pallets are in one place partly outside the actual depalletizing machine manually, partly automatically freed from the wrapping and then transported to the depalletizing machine.

Die bekannte Lösung hat mehrere Nachteile. Es ist innerhalb einer Verarbeitungsstraße eine zusätzliche Station für das Entfernen der Umhüllung notwendig und das Entfernen der Umhüllung ist in jedem Fall zeitaufwendig. Bei manuellem Entfernen besteht zudem eine Verletzungsgefahr durch die verwendeten Werkzeuge.The known solution has several disadvantages. It is inside an additional station for a processing line Removing the wrapper necessary and removing the Wrapping is time consuming in any case. With manual Removal also creates a risk of injury from the tools used.

Der wohl größte Nachteil liegt jedoch darin, daß die von der Umhüllung befreiten Stapel keine allzu große Stabilität mehr aufweisen und in diesem Zustand bis zur Entpalettierungsmaschine transportiert werden müssen.The biggest disadvantage, however, is that the The wrapping no longer freed stacks that were too stable have and in this state until Depalletizing machine must be transported.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens anzugeben, welches die bestehenden Nachteile des Standes der Technik beseitigt.It is an object of the invention, a method and a Device for performing the method to specify which the existing disadvantages of the prior art are eliminated.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Verfahrensanspruchs 1 und des Vorrichtungsanspruchs 7 angegebenen Merkmale gelöst. This task is carried out in the characterizing part of the Process claim 1 and device claim 7 specified features solved.

Die jeweiligen Unteransprüche beziehen sich auf Weiterbildungen der Erfindung und besonders vorteilhafte Ausführungsformen.The respective subclaims relate to further training of the invention and particularly advantageous embodiments.

Die Erfindung machte sich dabei die Erkenntnis zu eigen, daß nach dem Entfernen der Umhüllung dem Stapel oftmals die nötige Stabilität fehlt und dann beim weiteren Transport der Palette bis zur Entpalettierungsmaschine die Lagen sich zueinander verschieben können. Weiters hat sich gezeigt, daß die Anordnung der Gegenstände auf dem Stapel durch das Entfernen der Umhüllung verändert werden kann. Beispielsweise können die einzelnen Lagen gegeneinander verschoben werden. Bei einem automatischen Entpalettieren müssen diese Abweichungen von der Maschine bei jeder einzelnen Lage erkannt und kompensiert werden.The invention adopted the knowledge that after removing the wrapping the stack is often the necessary one Stability is missing and then when the pallet is transported further up to the depalletizing machine the layers face each other can move. Furthermore, it has been shown that the arrangement the items on the stack by removing the Wrapping can be changed. For example, the individual layers are shifted against each other. At a automatic depalletizing these deviations from the Machine recognized and compensated for every single position will.

Durch ein Entfernen der Umhüllung erst in der eigentlichen Entpalettierungseinheit unmittelbar vor dem Entpalettieren können diese Probleme dann nicht mehr auftreten.By removing the wrapping only in the actual one Depalletizing unit immediately before depalletizing then these problems can no longer occur.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand von 8 Figuren näher erläutert. Das Beispiel zeigt eine Entpalettierungsmaschine, welche die auf dem Stapel angeordneten Gegenstände lagenweise vom Stapel auf ein Förderband schiebt und in der Fachsprache als "Abschieber" bezeichnet wird.An exemplary embodiment of the invention is described below with reference to 8 figures explained in more detail. The example shows one Depalletizing machine, the one on the stack arranged objects in layers from the stack on Conveyor belt pushes and in the technical language as "push-off" referred to as.

Es zeigen dieThey show

Fig. 1 bis Fig. 8 die einzelnen Arbeitsphasen einer Vorrichtung zum Entpalettieren bei der die Umhüllung in einem sogenannten Abschieber nacheinander jeweils im Bereich der Trennlinie zwischen zwei Lagen in ihrer Struktur zerstört wird und die Lagen gemeinsam mit einem Teil der Umhüllung vom Stapel abgeschoben wird. Fig. 1 to Fig. 8 shows the individual working phases of a device for depalletizing in which the casing in a so-called pusher is successively destroyed in the structure in the region of the dividing line between two layers and the layers are pushed off the stack together with part of the casing.

Die Darstellung der Figuren ist auf die für das Verstehen der Erfindung unbedingt notwendigen Elemente beschränkt, aus Gründen der Übersichtlichkeit wurden Halte- und Antriebselemente nicht gezeichnet, es sei denn dies wäre zum Verstehen unbedingt erforderlich. The representation of the figures is based on that for understanding the Invention absolutely necessary elements limited For reasons of clarity, stops and Drive elements are not drawn unless this would be the case Understand absolutely necessary.

Die Fig. 1 zeigt ein mögliches Ausführungsbeispiel der Erfindung. Auf einer Rollbahn 1 wird eine Palette 2 zu einer Bearbeitungsstation 3 transportiert. Die Palette 2 ist mit einer Vielzahl von einzelnen Gegenständen 4 beladen. Die Gegenstände 4 sind in mehreren Lagen übereinander gestapelt auf der Palette angeordnet. Zwischen zwei Lagen sind jeweils Trennelemente 5 eingelegt. Um alle Lagen und einen Teil der Palette 2 ist eine Umhüllung 6 angebracht. Fig. 1 shows a possible embodiment of the invention. A pallet 2 is transported to a processing station 3 on a roller conveyor 1 . The pallet 2 is loaded with a large number of individual objects 4 . The objects 4 are arranged in several layers one above the other on the pallet. Separating elements 5 are inserted between two layers. A covering 6 is attached to all layers and part of the pallet 2 .

Die Bearbeitungsstation 3 weist drei Seitenwände 7 und zwei Türen 8 auf. Aufgrund der gewählten Perspektive ist die hintere Türe 8 nur teilweise sichtbar. Die Seitenwände 7 sind im gezeigten Ausführungsbeispiel an Säulen 9 einstellbar befestigt. Weiters weist die Bearbeitungsstation 3 oberhalb der Säulen 9 einen Abschieberahmen 10 mit einer Seitenklappe 11 auf. Die Seitenklappe 11 ist während des Einfahrens der Palette 2 in die Bearbeitungsstation 3 hochgeklappt, um nicht mit der obersten Lage von Gegenständen 4 zu kollidieren. Alternativ zum Einsatz der Seitenklappe 11 ist es auch möglich, den gesamten Abschieberahmen 10 während des Einfahrens der Palette 2 soweit anzuheben, daß die Palette 2 ungehindert darunter hindurchfahren kann.The processing station 3 has three side walls 7 and two doors 8 . Due to the perspective chosen, the rear door 8 is only partially visible. In the exemplary embodiment shown, the side walls 7 are fastened to columns 9 in an adjustable manner. Furthermore, the processing station 3 has a push-off frame 10 with a side flap 11 above the columns 9 . The side flap 11 is folded up while the pallet 2 is being moved into the processing station 3 in order not to collide with the uppermost layer of objects 4 . Alternatively to the use of the side flap 11, it is also possible, as far as to raise the entire Abschieberahmen 10 during retraction of the pallet 2, that the pallet 2 can freely pass through it underneath.

Oberhalb des Abschieberahmens 10 befindet sich eine in vertikaler Richtung verfahrbare Schneidevorrichtung 12. Die Schneidevorrichtung 12 kann auf unterschiedliche Weise die Struktur der Umhüllung 6 zerstören. Als Möglichkeiten kämen Messer, rotierende Scheiben oder Sägen in Frage. Ebenso sind auch Methoden denkbar, bei denen die Umhüllung 6 mittels Wasser- oder Laserstrahlen zerschnitten wird. Bei der Anwendung von Laserstrahlen ist dann auch für einen Abzug der entstehenden Dämpfe zu sorgen. Allgemein gilt jedoch, daß beim Zerstören der Struktur der Umhüllung 6 die Gegenstände 4 nicht beschädigt bzw. verschmutzt werden dürfen.Above the push-off frame 10 there is a cutting device 12 which can be moved in the vertical direction. The cutting device 12 can destroy the structure of the casing 6 in different ways. Knives, rotating disks or saws are possible options. Methods are also conceivable in which the casing 6 is cut by means of water or laser beams. When using laser beams, the resulting vapors must also be extracted. In general, however, the objects 4 must not be damaged or soiled when the structure of the casing 6 is destroyed.

In Fig. 2 ist der nächste Verfahrensschritt dargestellt. Die Palette 2 mit den Gegenständen 4 und der Umhüllung 6 befindet sich innerhalb der Bearbeitungsstation 3. Die Türen 8 sind geschlossen und bilden zusammen mit den Seitenwänden 7 eine Art Schacht, welcher die Palette 2 und die darauf gestapelten Gegenstände 4 ohne große Zwischenräume umgibt. Die Seitenwände 7 sind an den Säulen 9 verstellbar montiert, wodurch der durch die Seitenwände 7 und die Türen 8 gebildete Schacht in seinem Querschnitt variabel gestaltbar ist. Auf diese Weise kann der Schacht auf verschiedene Palettenformate eingestellt werden. Der Abschieberahmen 10 umgibt allseitig die oberste Lage von Gegenständen 4 auf dem Stapel, und die während des Einfahrens der Palette in die Bearbeitungsstation 3 geöffnete Seitenklappe 11 des Bearbeitungsstation 10 ist nun geschlossen. Zwischen der Unterkante des Abschieberahmens 10 und der Oberkante der Seitenwände 7 bzw. der Türen 8 existiert ein Spalt.The next process step is shown in FIG . The pallet 2 with the objects 4 and the casing 6 is located within the processing station 3 . The doors 8 are closed and together with the side walls 7 form a kind of shaft which surrounds the pallet 2 and the objects 4 stacked thereon without large gaps. The side walls 7 are adjustably mounted on the columns 9 , as a result of which the cross section of the shaft formed by the side walls 7 and the doors 8 can be varied. In this way, the shaft can be set to different pallet formats. The push-off frame 10 surrounds the uppermost layer of objects 4 on the stack on all sides, and the side flap 11 of the processing station 10 that is open when the pallet is moved into the processing station 3 is now closed. There is a gap between the lower edge of the push-off frame 10 and the upper edge of the side walls 7 or the doors 8 .

Fig. 3 zeigt die Schneidevorrichtung 12 während des Zerstörens der Umhüllung 6. Die Schneidevorrichtung 12 ist dazu aus ihrer Ausgangsstellung oberhalb des Abschieberahmens 10 auf die Höhe des Spaltes zwischen der Unterkante des Abschieberahmens 10 und der Oberkante der Seitenwände 7 bzw. der Türen 8 abgesenkt worden, Durch diesen Spalt hindurch ist die Struktur der Umhüllung 6 zerstörbar. Der Spalt liegt in vorteilhafter Weise genau dort, wo die Trennelemente 5 zwischen der obersten Lage und der nächsten Lage liegen. Fig. 3 shows the cutting apparatus 12 during the destroying the sleeve 6. For this purpose, the cutting device 12 has been lowered from its initial position above the push-off frame 10 to the height of the gap between the lower edge of the push-off frame 10 and the upper edge of the side walls 7 or the doors 8. The structure of the casing 6 can be destroyed through this gap. The gap advantageously lies exactly where the separating elements 5 lie between the uppermost layer and the next layer.

Wie aus Fig. 4 ersichtlich wird nach dem Zerstören der Struktur der Umhüllung 6 die Schneidevorrichtung 12 wieder in die Ausgangsstellung gebracht und die oberste Lage von Gegenständen 4 zusammen mit einem Teil der Umhüllung 6 auf einen Abförderer 13 geschoben. Durch den aus den Seitenwänden 7 und den Türen 8 gebildeten Schacht sind die nächsten Lagen von Gegenständen 4 vorteilhaft fixiert. Daher können auch größere, bei Abschieben der obersten Lage entstehende Querkräfte die Ordnung der nächsten Lagen nicht beeinträchtigen, da der Schacht ein Verschieben verhindert. Dies ist besonders dann von Bedeutung, wenn die Umhüllung 6 durch die Schneidevorrichtung 12 nicht vollständig durchtrennt wurde. Die beim Abschieben zwischen Abschieberahmen 10 und den Oberkanten der Seitenwände 7 und Türen 8 auftretenden Scherkräfte können beispielsweise dazu verwendet werden, eine nur im Bereich der Trennelemente 5 perforierte Umhüllung 6 beim Abschieben der obersten Lage abzureißen.As can be seen from FIG. 4, after the structure of the casing 6 has been destroyed, the cutting device 12 is brought back into the starting position and the uppermost layer of objects 4 together with a part of the casing 6 is pushed onto a conveyor 13 . The next layers of objects 4 are advantageously fixed by the shaft formed from the side walls 7 and the doors 8 . Therefore, even larger transverse forces that arise when pushing off the top layer cannot impair the order of the next layers, since the shaft prevents displacement. This is particularly important if the sheathing 6 has not been completely severed by the cutting device 12 . The shear forces that occur when pushing off between push-off frame 10 and the upper edges of side walls 7 and doors 8 can be used, for example, to tear off a covering 6 that is perforated only in the area of separating elements 5 when pushing off the top layer.

In den Fig. 5 und 6 ist gezeigt, wie der zusammen mit der obersten Lage vom Gegenständen 4 abgeschobene und die Gegenstände 4 noch umgebende Teil der Umhüllung 6, in Gestalt einer Haube 17, mittels eines Greifers 14 erfaßt und entfernt wird. Während des Entfernens der Haube 17 von den Gegenständen 4 stabilisiert der Abschieberahmen 10 die Gegenstände 4. Fig. 6 zeigt das Zurückfahren des Abschieberahmens 10 bei gleichzeitigem Anheben der Palette 2. Um mit der nächsten Lage von Gegenständen 4, nicht zu kollidieren und um auch nicht die bereits abgeschobenen Gegenstände 4 nicht wieder zurückzuschieben werden die Seitenklappen 15 und 16 der Abschiebevorrichtung 10 geöffnet.In FIGS. 5 and 6 is shown how the expelled together with the uppermost layer of articles 4, and the articles 4 or surrounding portion of the sheath 6, in the form of a hood 17, detected by means of a gripper 14 and is removed. During the removal of the hood 17 from the objects 4 , the push-off frame 10 stabilizes the objects 4 . Fig. 6 shows the retraction of the Abschieberahmens 10 with simultaneous lifting of the pallet 2. In order not to collide with the next layer of objects 4 , and also not to push back the objects 4 that have already been pushed off, the side flaps 15 and 16 of the push-off device 10 are opened.

Die Fig. 7 und 8 zeigen den aus den Fig. 5 und 6 schon bekannten Vorgang des Entfernen der Umhüllung 6 bei den nächsten Lagen. Abweichend von der Situation bei der obersten Lage befindet sich der zusammen mit der Lage abgeschobene Teil der Umhüllung 6 als Streifen 18 um die Seiten der abgeschobenen Lage. Dieser Teil der Umhüllung 6 muß nun mit einem Greifer 14, der zwischen die Gegenstände 4 und den Abschieberahmen 10 einfährt, erfaßt und entfernt werden. Natürlich kann das Entfernen der Umhüllung 6 um die oberste und die darunterliegenden Lagen auch mit einem kombinierten Greifer bewerkstelligt werden. FIGS. 7 and 8 show the process of removing the covering 6 in the next layers, which is already known from FIGS. 5 and 6. Deviating from the situation in the uppermost layer, the part of the covering 6 which is pushed off together with the layer is located as a strip 18 around the sides of the pushed-off layer. This part of the envelope 6 must now be gripped and removed with a gripper 14 which is inserted between the objects 4 and the push-off frame 10 . Of course, the removal of the covering 6 around the uppermost and the underlying layers can also be accomplished with a combined gripper.

BezugszeichenlisteReference list

1 Rollbahn
2 Palette
3 Bearbeitungsstation
4 Gegenstände
5 Trennelement
6 Umhüllung
7 Seitenwand
8 Türen
9 Säulen
10 Abschieberahmen
11 Seitenklappe
12 Schneidevorrichtung
13 Abförderer
14 Greifer
15 Seitenklappe
16 Seitenklappe
17 Haube
18 Streifen 1 runway
2 pallets
3 processing station
4 items
5 separating element
6 wrapping
7 side wall
8 doors
9 columns
10 push-off frames
11 side flap
12 cutting device
13 conveyors
14 grippers
15 side flap
16 side flap
17 hood
18 strips

Claims

1. A method for depalletizing a pallet stack which consists of a plurality of objects ( 4 ) arranged in layers on a pallet ( 2 ), wherein

- The loaded pallet ( 2 ) is fed to a processing station ( 3 ),
the objects ( 4 ) are pushed in layers from the pallet ( 2 ) with a push-off unit arranged in the processing station ( 3 ),
- With a conveyor ( 13 ), the objects ( 4 ) are removed and
- The entire pallet ( 2 ) by means of a lifting device arranged in the processing station ( 3 ) after pushing off a layer is raised by an amount corresponding to the height of the next layer
characterized in that
- The structure of an envelope ( 6 ), which surrounds all layers of objects ( 4 ) and part of the pallet ( 2 ) within the processing station ( 3 ) is destroyed before the layers are pushed off.

2. The method according to claim 1, characterized in that

- In a first step, the structure of the covering ( 6 ) is destroyed in the area of the pallet stack in which the topmost layer of objects ( 4 ) meets the underlying layer of objects ( 4 ),
- In a second step, the uppermost layer is pushed off the pallet stack by the pusher and transferred to a subsequent conveyor ( 13 ).

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that

- At least that layer, which is located under the layer just pushed off, is held by one or more stabilizing elements (side wall 7 , door 8 ).

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the topmost layer together with the part of the envelope ( 6 ) surrounding this layer is pushed off the pallet stack.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the structure of the envelope ( 6 ) is destroyed at least in the areas of the pallet stack in which the individual layers meet by perforating the envelope ( 6 ).

6. The method according to claim 5, characterized in that the structure of the sheath ( 6 ) is destroyed by the shear forces occurring when pushing off the uppermost layer between the push-off element ( 10 ) and the stabilizing elements (side wall 7 , door 8 ).

7. Machine for performing the method according to claim 1 with

- A push-off unit, which takes the uppermost layer of objects ( 4 ) from the pallet ( 2 ) and transfers them to a conveyor ( 13 ) through which the objects ( 4 ) can be removed
- A lifting device through which the pallet ( 2 ) together with the objects ( 4 ) stacked thereon can be moved in the vertical direction, characterized in that the machine comprises a device (cutting device 12 ) through which the wrapping ( 6 ), which all layers surrounded by objects ( 4 ) and a part of the pallet ( 2 ), the structure of which can be destroyed.

8. Machine according to claim 7, characterized in that the machine comprises one or more stabilizing elements (side wall 7 , door 8 ) through which that layer of objects ( 4 ), which is located below the layer just pushed off, can be fixed.

9. Machine according to claim 7 or 8, characterized in that the push-off unit comprises a frame-like push-off element ( 10 ) by means of which the formation of the layer of objects ( 4 ) to be pushed off can be fixed during the pushing-off.

10. Machine according to claim 8 or 9, characterized in that the device (cutting device 12 ) for destroying the structure of the casing ( 6 ) through a space between the stabilizing element (side wall 7 , door 8 ) and push-off element ( 10 ) through onto the casing ( 6 ) acts.

11. Machine according to one of claims 7 to 10, characterized in that the device to perforate the casing (6) for destroying the structure of the envelope (6).