DE4322355A1 - SHR/EHR system for lifting mechanisms - Google Patents

SHR/EHR system for lifting mechanisms

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DE4322355A1
DE4322355A1 DE19934322355 DE4322355A DE4322355A1 DE 4322355 A1 DE4322355 A1 DE 4322355A1 DE 19934322355 DE19934322355 DE 19934322355 DE 4322355 A DE4322355 A DE 4322355A DE 4322355 A1 DE4322355 A1 DE 4322355A1
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Abstract

The invention relates to an SHR/EHR control system for lifting mechanisms, in particular on agricultural machines, in which the function groups common to both system types, such as the hydraulic control valve, pressure balance and stop block, are combined in an integral type of construction to form a basic unit. A flange-mount unit, in which the function groups specific to the system type such as hydraulic or electric actual-value adjusters, solenoid valves and safety elements are integrated, can be mounted on the basic unit. The actual-value and/or desired-value adjusters are actuated via a mechanical linkage which is connected to the lifting mechanism and is additionally provided to adapt the standardised desired-value and actual-value adjusters to the geometric boundary conditions of the machine.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Regelsystem für Hub­ werke insbesondere an landwirtschaftlichen Maschinen nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a control system for stroke work on agricultural machines in particular the preamble of claim 1.

Hubwerksregelsysteme dieser Gattung werden vorwiegend zur hydraulischen Steuerung und Betätigung von Arbeitsgerät­ schaften an landwirtschaftlichen Maschinen wie z. B. Trak­ toren verwendet. Sie dienen dabei im wesentlichen als Führungseinrichtung des Arbeitsgeräts für die Einstellung und Aufrechterhaltung einer vorbestimmbaren Gerätelage bezüglich der Maschine und desweiteren als eine Art Dämp­ fungseinrichtung zur Kompensation von Hub- und Nick­ schwingungen, die beispielsweise beim Befahren unebener Bodenflächen von einem Traktor auf das Arbeitsgerät über­ tragen werden.Hoist control systems of this type are mainly used hydraulic control and actuation of work equipment shafts on agricultural machines such. B. Trak gates used. They essentially serve as Guide device of the implement for the setting and maintaining a predeterminable device position regarding the machine and further as a kind of damper tion device for compensation of stroke and pitch vibrations, for example when driving uneven Floor areas from a tractor to the implement will wear.

Aus der DE-PS 29 40 403 ist beispielsweise ein gattungs­ gemäßes Hubwerksregelsystem bekannt, welches das Führen eines hydraulisch betätigbaren Pflugs in einer konstanten Pflugtiefe sowie eine Anpassung der resultierenden Zug­ kraft des Pflugs an die Motorlast eines Traktors ermög­ licht. Hierzu ist es prinzipiell notwendig, außer der mittels eines Lagesensors erfaßbaren Geräteposition (Hubwerksstellung) auch die auf den Traktor ausgeübte Zugkraft des Geräts beispielsweise durch einen an der Ge­ räteaufhängung angebrachten Kraftaufnehmer abzugreifen und entsprechend dieser Regelgrößen die Geräteführung bzw. in diesem Fall die Pflugtiefenverstellung durch ein als ein hydraulisches Steuerventil ausgebildetes Regelge­ rät vorzunehmen.From DE-PS 29 40 403, for example, is a genus according hoist control system known which the leading of a hydraulically operated plow in a constant Plow depth as well as an adjustment of the resulting train power of the plow to the engine load of a tractor light. In principle, this is necessary, except for the device position detectable by means of a position sensor (Hoist position) also the one exerted on the tractor Traction of the device, for example, by a Ge to pick up the attached force transducer and the device control according to these control variables or in this case the plow depth adjustment by Regulated as a hydraulic control valve advises to make.

Im Stand der Technik werden hierbei im wesentlichen drei Typen von Regelsystemen unterschieden:In the prior art there are essentially three Differentiated types of control systems:

  • 1. Als einen ersten Typ sind mechanisch-hydraulische Re­ gelsysteme (MHR) zu nennen, bei denen manuell einstell­ bare Sollwerte für eine Kraft- und Lageregelung eines Ar­ beitsgeräts wie auch die mittels der vorstehend bezeich­ neten Sensoren erfaßbaren Istwerte mechanisch entweder unmittelbar auf die Steuerseiten eines hydraulischen Stellventils oder im Falle einer hydraulischen Vorsteue­ rung auf die Steuerseiten eines Pilotventils übertragen werden, worauf anschließend das Stellventil i.a. direkt den von einer Hydraulikpumpe erzeugten Ölstrom zum Ver­ braucher beispielsweise einem Hubwerkszylinder steuert.1. As a first type are mechanical-hydraulic re to name gel systems (MHR), in which manual adjustment bare setpoints for force and position control of an ar Beitsgeräts as well as by means of the above Actual values detectable by sensors either mechanically directly to the control sides of a hydraulic Control valve or in the case of hydraulic pilot control Transfer to the control sides of a pilot valve then the control valve i.a. directly the oil flow generated by a hydraulic pump for ver for example, controls a hoist cylinder.
  • 2. Der zweite Typ eines Regelsystems wird durch ein rein hydraulisches d. h. durch ein servo-hydraulisches Regelsy­ stem (SHR) gebildet, in dem die vorstehend definierten Soll- und Istwerte über den Öffnungsgrad von hydrauli­ schen Stelldrosseln bestimmt und als Steuerdrücke inner­ halb einer Meßbrückenanordnung mittel- oder unmittelbar den Steuerseiten des Stellventils zugeführt werden. Eine Hydraulikschaltung für ein derartiges hydraulisches Re­ gelsystem ist beispielsweise aus der DE-OS 42 16 456 der Anmelderin bekannt. Gemäß dieser Druckschrift ist das hydraulische Regelsystem in aufgelöster Bauweise ausge­ führt, wobei Lage- und Kraftsensoren, Sollwert-Geberven­ tile und Stellventil zum Heben und Senken des Hubwerks in eigenständige Komponenten aufgeteilt sind. Die Geberven­ tile und Sensoren sind dabei im allgemeinen traktorspezi­ fisch konstruiert, während als Stellventil ein standardi­ siertes Schalt- oder Servoventil Verwendung findet. Die Komponenten des Regelsystems sind außerdem an unter­ schiedlichen Stellen am Traktor montiert und durch ein umfangreiches an die Geometrie des Traktors speziell an­ gepaßtes hydraulisches Leitungssystem miteinander verbun­ den. 2. The second type of control system is a pure hydraulic d. H. through a servo-hydraulic control system stem (SHR) formed in which the above defined Setpoints and actual values via the opening degree of hydrauli determined throttles and internal as control pressures half of a measuring bridge arrangement directly or indirectly are fed to the control sides of the control valve. A Hydraulic circuit for such a hydraulic Re Gel system is for example from DE-OS 42 16 456 Applicant known. According to this document, this is hydraulic control system in dissolved construction leads, with position and force sensors, setpoint sensors Tile and control valve for lifting and lowering the hoist in independent components are divided. The Geberven Tiles and sensors are generally tractor-specific fish constructed, while as a control valve a standard fixed switching or servo valve is used. The Components of the control system are also on under various locations on the tractor and by one extensive in terms of the geometry of the tractor fitted hydraulic piping system interconnected the.  
  • 3. Der dritte Typ eines Regelsystems wird als elektro­ hydraulisches Regelsystem (EHR) bezeichnet, welches im Stand der Technik wie das zuvor beschriebene servo­ hydraulische Regelsystem ebenfalls in aufgelöster Bau­ weise ausgeführt ist. Auch bei diesem System wird als Stell- oder Steuerventil ein Standardventil verwendet, wobei die elektrischen Sensoren zur Kraft- und Lagemes­ sung traktorspezifisch ausgewählt sind. Hierbei stehen bei der Auswahl der einzelnen elektrischen Sensoren ent­ sprechend den unterschiedlichen Techniken für die Kraft- und Lagemessung jeweils verschiedene Sensortypen zur Ver­ fügung, die in Abhängigkeit von den geometrischen Ver­ hältnissen des Traktors ausgewählt und abgestimmt werden müssen. So kann die Kraft entweder direkt durch einen einzigen oder zwei Kraftmeßbolzen beispielsweise in den Anlenkpunkten einer Dreipunktaufhängung für ein Arbeits­ gerät oder auf dem Umweg der Wegmessung an einem Biegee­ lement erfaßt werden. Die Wegmessung erfolgt in der Regel an einem Hubarm potentiometrisch oder induktiv durch ein mechanisches Abtastverfahren.3. The third type of control system is called electro hydraulic control system (EHR), which in State of the art like the servo described above hydraulic control system also in disassembled construction is executed wisely. This system is also called Control or control valve uses a standard valve, the electrical sensors for force and position measurement are selected specifically for the tractor. Stand here ent when selecting the individual electrical sensors speaking the different techniques for the force and position measurement different sensor types for ver addition depending on the geometric ver conditions of the tractor are selected and coordinated have to. So the force can either be directly through one single or two force measuring bolts, for example in the Articulation points of a three-point hitch for one work device or by taking a detour on a bend element can be detected. The distance measurement is usually done on a lifting arm potentiometrically or inductively by a mechanical scanning method.

Wie aus Fig. 6 zu ersehen ist, arbeitet das SHR/EHR-Sy­ stem nach dem Prinzip der Wheatstone′schen Meßbrücke, wo­ bei die einzelnen Brückenzweige durch die zwei Sollwert­ geber sowie durch einen Lage- und einen Kraftaufnehmer gebildet werden.As can be seen from Fig. 6, the SHR / EHR system works according to the principle of Wheatstone's measuring bridge, where the individual bridge branches are formed by the two setpoint sensors and by a position and a force transducer.

Im folgenden wird nunmehr das Regelprinzip ausschließlich anhand eines SHR-Systems beschrieben. Die Arbeitsweise des EHR-Systems ist hierzu jedoch analog, wobei anstelle des durch die Drosselventile geregelten Steuerdrucks eine durch die elekt. Sensoren und Sollwertgeber erzeugte elekt. Spannung als Steuergröße verwendet wird. In the following, the rule principle is now exclusive described using an SHR system. The way of working the EHR system is analogous to this, however, instead of of the control pressure regulated by the throttle valves through the elect. Generated sensors and setpoint devices elect. Voltage is used as a control variable.  

Wie vorstehend bereits angedeutet, dient die Wheat­ stone′sche Brücke zur Steuerung des Steuerventils 1, das in den Hydraulikkreis zur wahlweisen Druckbeaufschlagung eines Hubzylinders zwischengeschaltet ist. Hierzu sind die einzelnen Drosselventile entsprechend dem Wheat­ stone′schen Prinzip an den Steuerseiten eines Vorsteuer­ ventils einer nicht gezeigten Schnappventilanordnung in einer Diagonalen angeschlossen und derart abgeglichen, daß zum Einen das Schnappventil ein direktes Ansprechen der Steuerseiten des Steuerventils 1 über die Brückenzweige der Meßbrücke ermöglicht und zum Anderen das Steuerventil 1 in unbetätigtem Zustand des Sollwertgebers in Neutralstellung gehalten wird.As already indicated above, the Wheat stone bridge serves to control the control valve 1 , which is interposed in the hydraulic circuit for optionally pressurizing a lifting cylinder. For this purpose, the individual throttle valves are connected according to the Wheat Stone principle on the control sides of a pilot valve of a snap valve arrangement, not shown, in a diagonal and adjusted such that, on the one hand, the snap valve enables a direct response of the control sides of the control valve 1 via the bridge branches of the measuring bridge and on the other hand, the control valve 1 is kept in the neutral position when the setpoint generator is not actuated.

Bei Verstellen des Sollwertgebers stellt sich eine be­ stimmte Druckdifferenz an den Steuerseiten des Steuerven­ tils 1 ein, entsprechend dem der Ventilkolben des Steuer­ ventil 1 unmittelbar zur Auslenkung des Hubzylinders be­ tätigt wird. Diese Auslenkung wird wiederum auf das bei­ spielsweise als Lageaufnehmer vorgesehene Drosselventil übertragen, dessen Strömungsquerschnitt proportional zum Verstellweg des Hubzylinders vergrößert oder verkleinert wird. Sobald durch diese Änderung des Strömungsquer­ schnitts der ursprüngliche Steuerdruck im entsprechenden Brückenzweig erreicht wird, verschwindet die Druckdiffe­ renz in der Diagonale der Brücke, worauf sich das Steuer­ ventil 1 in seine Neutralstellung verschiebt und damit den manuell eingeleiteten Regelvorgang beendet.In the adjustment of the set value transmitter to be agreed provides a pressure differential to the control sides of the Steuerven TILs type 1, corresponding to the valve piston of the control valve 1 immediately be to the deflection of the lifting cylinder is actuated. This deflection is in turn transferred to the throttle valve provided for example as a position sensor, the flow cross section of which is increased or decreased in proportion to the adjustment path of the lifting cylinder. As soon as the original control pressure is reached in the corresponding bridge branch by this change in the flow cross section, the pressure difference disappears in the diagonal of the bridge, whereupon the control valve 1 moves into its neutral position and thus ends the manually initiated control process.

Gerade auf dem technischen Gebiet der Landtechnik hat es sich in der Vergangenheit gezeigt, daß servo-hydraulische (SHR) und elektro-hydraulische Regelsysteme (EHR) gemäß vorstehenden Ausführungen aufgrund ihrer hohen Flexibili­ tät an Funktionen und Anwendungen sowie einer gesteiger­ ten Regelgüte und Sicherheit gegenüber den mechanisch­ hydraulischen Systemen immer öfter den Vorzug erhalten, wobei in diesen Fällen bewußt der Nachteil von verhält­ nismäßig hohen Entwicklungs- und Anschaffungskosten die­ ser Systeme in Kauf genommen wird. Aufgrund der immer weiter steigenden Herstellungskosten insbesondere im landwirtschaftlichen Sondermaschinenbau sowie die marktspezifische Entwicklung hin zu immer mehr Individua­ lität der einzelnen Produkte hinsichtlich ihrer Funktio­ nalität, ihres Designs und ihrer Qualität wird jedoch eine Reduzierung der durch periphäre Einrichtungen verur­ sachten Kosten ohne größere Funktions- und Sicherheits­ einbußen immer erforderlicher. Ein derartiger Kompromiß ist jedoch mit den aus dem Stand der Technik bekannten Regelsystemen gemäß den vorstehend bezeichneten drei Sy­ stemtypen nicht oder nur in beschränktem Umfang erreich­ bar.Especially in the technical field of agricultural engineering has been shown in the past to be servo-hydraulic (SHR) and electro-hydraulic control systems (EHR) according to the above statements due to their high flexibility functions and applications as well as an increase control quality and safety compared to mechanical  hydraulic systems are increasingly preferred, in which case the disadvantage of behaves deliberately reasonably high development and acquisition costs systems is accepted. Because of the always manufacturing costs continue to rise, especially in special agricultural machinery and the market-specific development towards more and more individuals the individual products in terms of their functionality nality, their design and their quality a reduction in the amount caused by peripheral devices gentle costs without greater functionality and safety lose more and more necessary. Such a compromise is however with those known from the prior art Control systems according to the above three Sy stem types not reached or only to a limited extent bar.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Regelsystem für Hubwerke dieser Gattung zu schaffen, mittels dem die For­ derung nach Flexibilität der Funktionen mit einer markt­ gerechten Beibehaltung oder sogar einer Verringerung der Herstellungskosten in Einklang bringbar ist.It is therefore an object of the invention to provide a control system for To create hoists of this type, by means of which the For demand for flexibility of functions with a market fair retention or even a reduction in Manufacturing costs can be reconciled.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Regelsystem mit den Merkmalen gemäß dem Patentanspruch 1 gelöst.According to the invention, this object is achieved by a control system solved with the features according to claim 1.

Grundgedanke der Erfindung ist es demnach, nach dem Prin­ zip des Baukastensystems eine möglichst hohe Standardi­ sierung bei gleichzeitiger Reduzierung der einzelnen, be­ liebig miteinander kombinierbaren Funktionsgruppen zu er­ zielen, um somit bei höheren Stückzahlen den Herstel­ lungsaufwand für jedes einzelne individuelle Regelsystem zu verringern. The basic idea of the invention is therefore, according to the Prin zip of the modular system as high a standard as possible sation while reducing the individual, be functional groups that can be combined with each other aim in order to manufacture at higher quantities effort for each individual control system to reduce.  

Hierfür sind gemäß Anspruch 1 allen Regelsystemtypen SHR sowie EHR gemeinsame Funktionsgruppen in einem einzigen, in Integralbauweise ausgeführten Grundgerät als ein er­ ster Funktionsträger zusammengefaßt und standardisiert. Die systemspezifisch unterschiedlichen Funktionen sind ferner in jeweils einem Anflanschgerät als zweiter Funk­ tionsträger für ein SHR-System oder ein EHR-Sytem vorge­ sehen, welche wahlweise unter Ausbildung einem zentralen Steuerblocks an das Grundgerät ein- oder angebaut werden können. Die Abtastung der Hubwerksstellung sowie die Übertragung der im Arbeitsgerät auftretenden Kräfte auf das Anflanschgerät erfolgt erfindungsgemäß über jeweils ein mechanisches Gestänge, welches zum einen beliebig an die Geometrie der Maschine angepaßt und zum anderen durch eine geeignete Auswahl von Hebelverhältnissen zur Abstim­ mung und Steigerung der Empfindlichkeit der Sensoren im Anflanschgerät verwendet werden kann. Somit lassen sich auch die im Anflaschgerät ausgebildeten Lage- und Krafts­ ensoren trotz unterschiedlichster Einsatzbedingungen und geometrischer Randbedingungen jeweils auf einen einzigen Sensortyp standardisieren.According to claim 1, all control system types are SHR and EHR common functional groups in a single, Integral design basic unit as one most functional group summarized and standardized. The system-specific different functions are also in a flange unit as a second radio carrier for an SHR system or an EHR system see which, optionally, training a central Control blocks can be installed or attached to the basic device can. The scanning of the hoist position as well as the Transfer of the forces occurring in the implement according to the invention, the flange-mounted device takes place in each case a mechanical linkage, which on the one hand to any adapted the geometry of the machine and secondly by a suitable selection of leverage ratios for voting and increase the sensitivity of the sensors in the Flanged device can be used. So you can also the position and force trained in the flaring device sensors despite different operating conditions and geometric boundary conditions in each case on a single one Standardize sensor type.

Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Regelsystems nach Anspruch 2 sieht vor, hydraulische Zusatzelemente wie einen Sperrblock sowie eine Druckwaage in das Grund­ gerät zu integrieren, so daß das System aus Kostengründen auch mit einer Hydraulikpumpe mit konstantem Förderstrom betrieben werden kann.A further development of the control system according to the invention according to claim 2 provides hydraulic additional elements like a lock block as well as a pressure compensator in the bottom device to integrate, so that the system for cost reasons also with a hydraulic pump with constant flow can be operated.

Gemäß den Ansprüchen 3 und 4 kann das erfindungsgemäße Regelsystem auf einfache Weise von einem SHR-System mit hydraulischen Istwert- und Sollwertgeberdrosseln in ein EHR-System mit elektrischen Sensoren umgewandelt werden, wobei im letzteren Fall die elektr. Korrektursignale gemäß Anspruch 5 an Magnetventile zur Betätigung des Steuerventils anlegbar sind.According to claims 3 and 4, the invention Control system in a simple way using an SHR system hydraulic actual value and setpoint generator chokes in one EHR system can be converted with electrical sensors in the latter case the electr. Correction signals  according to claim 5 to solenoid valves for actuating the Control valve can be created.

Die Weiterbildung des SHR/EHR-Systems gemäß Anspruch 9 sieht die Anordnung eines Hebelelements am Ge­ ber/Sensorgehäuse vor, wobei das Hebelelement bezüglich des jeweiligen Sensors verschiebbar und anschließend fi­ xierbar ist. Somit läßt sich das mechanische Gestänge an beliebige geometrische Verhältnisse anpassen und das Re­ gelsystem durch eine entsprechende Wahl des Hebelverhält­ nisses justieren.The further development of the SHR / EHR system according to claim 9 sees the arrangement of a lever element on the Ge ber / sensor housing in front, the lever element with respect of the respective sensor and then fi is xizable. Thus, the mechanical linkage can be started adjust any geometric relationships and the Re gel system through an appropriate choice of leverage ratio adjust nisses.

Aus dem vorstehend beschriebenen Baukastenkonzept ergibt sich demnach eine Vielzahl von Vorteilen gegenüber den Regelsystemen gemäß dem Stand der Technik wie sie nach­ folgend aufgeführt sind:From the modular concept described above results there are a number of advantages over the Control systems according to the state of the art as shown in are listed below:

  • - Das erfindungsgemäße Baukastenkonzept erlaubt die Aus­ wahl unterschiedlichster Regelsystemvarianten für SHR- als auch für EHR-Systeme ausschließlich durch den Aus­ tausch eines einzigen Funktionsträgers, so daß eine Ver­ minderung der Herstellungskosten durch Standardisierung der einzelnen Funktionsgruppen innerhalb der Funktions­ träger erzielbar ist.- The modular concept according to the invention allows the off Choice of different control system variants for SHR as well as for EHR systems only by the off exchange of a single officer, so that a Ver reduction of manufacturing costs through standardization of the individual function groups within the function carrier is achievable.
  • - Durch die integrierte Anordnung der Istwert- und Soll­ wertgeber im Grundgerät und Anflanschgerät des SHR/EHR- Systems läßt sich ein einbaufertiges, kompaktes Regelsy­ stem erhalten, welches bereits vor dem Einbau an eine Ma­ schine hydraulisch bzw. elektrisch eingestellbar ist, wo­ bei insbesondere bei einem SHR-System der aufwendige hydraulische Abgleich der Sollwertgeber und der Sensoren noch vor der Endmontage vorgenommen werden kann. Beim Einbau muß demnach lediglich das Betätigungsgestänge der Istwertgeber justiert werden. Diese Justierarbeiten sind relativ einfach und demnach kostengünstig.- Due to the integrated arrangement of the actual value and target Value generator in the basic device and flange device of the SHR / EHR Systems can be a ready-to-install, compact control system stem, which is already attached to a Ma is hydraulically or electrically adjustable where in the case of an SHR system, in particular, the complex hydraulic adjustment of the setpoint device and the sensors can be done before final assembly. At the Installation must therefore only the actuating linkage  Actual value encoder can be adjusted. These adjustments are relatively simple and therefore inexpensive.
  • - Sind sowohl im SHR/EHR-System hydraulische Sicherheits­ elemente vorgesehen, können diese aufgrund ihrer Inte­ grierung entweder in das Anflanschgerät oder in das Grundgerät bei der Funktionsüberprüfung des Systems vor den Einbau an der Maschine bereits mitüberprüft werden, so daß weitere Funktionsüberprüfungen nach der Endmontage entfallen können.- Are hydraulic safety in both the SHR / EHR system elements provided, these can be due to their inte either in the flange attachment or in the Basic device during the functional check of the system the installation on the machine is already checked, so that further functional checks after final assembly can be omitted.
  • - Im Falle eines EHR-Systems sind die empfindlichen elek­ tronischen Sensoren durch die Integralbauweise im An­ flanschgerät insbesondere während der Montage an der Ma­ schine vor Beschädigung gut geschützt, so daß bei diesem Arbeitsgang mit einer geringen Ausschußrate zu rechnen ist.- In the case of an EHR system, the sensitive elec tronic sensors due to the integral design in the an flange device especially during assembly on the Ma machine well protected from damage, so that this Work cycle with a low reject rate is.
  • - Die Anordnung des Betätigungsgestänges zur Erfassung und Übertragung der Hubwerksstellung und Hubwerkskraft auf die Sensoren ermöglicht ferner die Anordnung einer externen Betätigung insbesondere bei einem SHR-System, indem beispielsweise ein zusätzliches Gestänge mit dem Sollwertgebergestänge verbunden und zu einer beliebigen Stelle an der Maschine geführt wird.- The arrangement of the actuating linkage for detection and transmission of the hoist position and hoist force on the sensors also allows the arrangement of a external actuation, especially with an SHR system, by, for example, an additional linkage with the Setpoint linkage connected and to any Point on the machine.
  • - Im Steuerkreis des hydraulischen Steuerventils werden nur kurze Signalleitungen benötigt was insbesondere bei einem SHR-System zu einer erhöhten Reaktion und geringer Temperaturabhängigkeit des Regelsystems führt. Darüber hinaus ist das SHR-System gemäß der Erfindung infolge der fehlenden verrohrten Steuerleitungen kostengünstig und sicher vor Manipulationen und Beschädigung während der Montage.- Be in the control circuit of the hydraulic control valve only short signal lines are required, especially when an SHR system for increased response and less Temperature dependency of the control system leads. About that in addition, the SHR system according to the invention is due to the missing piped control lines inexpensively and safe from tampering and damage during the Assembly.

Die Erfindung wird nachstehend anhand bevorzugter Ausfüh­ rungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher er­ läutert.The invention is described below based on a preferred embodiment he examples with reference to the figures purifies.

Fig. 1 zeigt ein Schaubild prinzipiell möglicher Vari­ anten eines SHR/EHR-Systems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung, Fig. 1 shows a diagram in principle of possible distinctive Vari a SHR / EHR system according to a first embodiment of the invention,

Fig. 2 zeigt schematisch den Aufbau eines Grundgeräts gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung, Fig. 2 shows schematically the structure of a basic device according to the first embodiment of the inven tion,

Fig. 3 stellt die räumliche Anordnung der einzelnen Funktionsträger gemäß dem ersten Ausführungs­ beispiel dar, Fig. 3 illustrates the spatial arrangement of the individual function carrier according to the first execution example illustrates

Fig. 4 zeigt schematisch den Aufbau eines Grundgeräts gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung, Fig. 4 schematically shows the structure of a base unit according to a second embodiment of the invention,

Fig. 5 stellt die räumliche Anordnung der einzelnen
Funktionsträger des Steuergeräts gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel dar, Fig. 5 shows the spatial arrangement of each
Function carrier of the control device according to the second embodiment,

Fig. 6 zeigt einen Schaltplan für den hydraulischen An­ schluß des Steuerventils in einem SHR-System, FIG. 6 shows a circuit diagram for the hydraulic circuit to the control valve in an SHR system,

Fig. 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Sensorge­ stänges gemäß der Erfindung. Fig. 7 shows an embodiment of a sensor rod according to the invention.

Gemäß den Fig. 1 bis 3 ist ein SHR/EHR-System für Hub­ werke nach dem Prinzip eines Baukastensystems in ein Grundgerät 10 sowie in ein Anflanschgerät 20 unterteilt, welche jeweils in Integralbauweise angefertigt sind und die Hauptfunktionsträger der einzelnen Funktionsgruppen des Regelsystems bilden. Die Funktionsgruppen sind dabei unter dem Gesichtspunkt der Standardisierung den zwei Funktionsträgern derart zugeteilt, daß ausschließlich durch ein Austausch des Anflanschgeräts 20 sowohl ein SHR- als auch ein EHR-System mit wahlweisen Sicherheits­ funktionen verwirklicht werden kann.Referring to FIGS. 1 to 3 an SHR / is EHR system for stroke works on the principle of a modular system in a base unit 10 and divided into a Anflanschgerät 20, which are each made in integral construction and form the main function of support of the individual functional groups of the control system. The functional groups are assigned from the standpoint of standardization to the two functionaries in such a way that both an SHR and an EHR system with optional security functions can be implemented solely by replacing the flange device 20 .

Hierfür ist im Grundgerät 10 gemäß Fig. 2 ein Steuerven­ til 1 ausgebildet, welches im hydraulischen Regelkreis eines nicht dargestellten Hubzylinders zwischengeschaltet ist. Standardgemäß ist dem Steuerventil 1 ein entsperrba­ res Rückschlagventil oder ein Sperrblock 2 nachgeschal­ tet, welches sich bei einer Betätigung des Steuerventils 1 zur Druckbeaufschlagung oder Druckentspannung des Hub­ zylinders öffnet. Bei Verwendung einer Pumpe mit konstan­ tem Förderstrom ist desweiteren wahlweise eine Druckwaage 3, 4 innerhalb des in Integralbauweise ausgebildeten Grundgeräts 10 vorgesehen, die dem Steuerventil 1 vorgeschaltet ist und eine Änderung des Hydraulikfluid­ stroms bei einer Änderung des im Hubzylinder herrschenden Lastdrucks verhindert. Das Steuerventil 1 wird dabei über zwei Istwertgeber 21, 22 für die Lage und Kraft des Hub­ zylinders sowie zwei manuell einstellbare Sollwertgeber 5, 6 angesteuert, wobei gemäß dem ersten Ausführungsbei­ spiel die Sollwertgeber 5, 6 im Grundgerät 10 ausgebildet sind.For this purpose, a Steuererven valve 1 is formed in the basic device 10 according to FIG. 2, which is interposed in the hydraulic control circuit of a lifting cylinder, not shown. As standard, the control valve 1 is an unlockable non-return valve or a blocking block 2 , which opens when the control valve 1 is actuated to pressurize or depressurize the lifting cylinder. When using a pump with constant flow rate, a pressure compensator 3 , 4 is also optionally provided within the integral unit 10 , which is connected upstream of the control valve 1 and prevents a change in the hydraulic fluid flow when the load pressure prevailing in the lifting cylinder changes. The control valve 1 is controlled via two actual value transmitters 21 , 22 for the position and force of the lifting cylinder and two manually adjustable setpoint transmitters 5 , 6 , the setpoint transmitters 5 , 6 being formed in the basic device 10 according to the first embodiment.

Die Sollwertgeber 6 wie auch die Lage- und Kraftaufnehmer 21, 22 sind dabei je nach Wahl des Regelsystemtyps entweder als hydraulische Drosselventile für ein SHR-Sy­ stem oder als elektronische Sensoren bzw. elekt. Potentiometer in einem Bedienerpult für ein EHR-System ausgebildet. Dabei erzeugen Magnetventile 6 beim EHR- System den Ansteuerdruck für das Steuerventil 1 nach Maßgabe eines Microcontrollers. The setpoint generator 6 as well as the position and force transducers 21 , 22 are, depending on the choice of control system type, either as hydraulic throttle valves for an SHR system or as electronic sensors or elect. Potentiometer designed in an operator console for an EHR system. Solenoid valves 6 in the EHR system generate the actuation pressure for the control valve 1 in accordance with a microcontroller.

Gemäß Fig. 2 ist desweiteren im Falle eines SHR-Systems die Anordnung eines Schnappventils 7 vorgesehen, welcher optional ebenfalls im Grundgerät 10 des Regelsystems untergebracht ist.According to FIG. 2, further in the case of SHR-system the arrangement is a snap valve 7 provided which optionally of the control system is also housed in the base apparatus 10.

Wie bereits Eingangs erwähnt wurde, ergeben sich je nach
Auswahl des Anflanschgeräts 20 unterschiedliche
Regelsystemtypen mit unterschiedlichen Funktionen ohne Veränderung des Grundgeräts 10.As mentioned at the beginning, depend on
Selection of the flange unit 20 different
Control system types with different functions without changing the basic unit 10 .

Gemäß Fig. 2 sind für das ersten Ausführungsbeispiel vier Varianten an Anflanschgeräte-Ausführungen vorgesehen:According to FIG. 2, four variants of flange-mounted device designs are provided for the first exemplary embodiment:

Die Variante A1 verwirklicht ein SHR-System wie es be­ reits im Stand der Technik bekannt ist. Hierfür ist das Anflanschgerät 20 gemäß Fig. 3 als ein Gehäusedeckel des Grundgeräts 10 ausgebildet, der mit hydraulischen An­ schlüssen 9 versehen ist, die mit den entsprechenden Ein- und Ausgängen des Grundgeräts 10 kommunizieren. An die Anschlüsse 9 sind zu den hydraulischen Drosselventilen 21, 22 sich erstreckende nicht gezeigte Hydraulikleitun­ gen angeschlossen, über die der Hubwerksstellung und der Hubwerkskraft entsprechende Drucksignale in das Grundge­ rät 10 geführt werden. Die als Lage- und Kraftaufnehmer 21, 22 vorgesehenen Drosselventile sind bei dieser Aus­ führung demnach an jenen Stellen einer landwirtschaftli­ chen Maschine angebaut, an denen die genannten Regelgrö­ ßen unmittelbar abgreifbar sind.The variant A1 realizes an SHR system as is already known in the prior art. For this purpose the Anflanschgerät 20 is formed as shown in FIG. 3 as a housing cover of the base unit 10, the circuits with hydraulic At 9 is provided, which communicate with the corresponding inputs and outputs of the base unit 10. At the connections 9 extending to the hydraulic throttle valves 21 , 22 extending hydraulic lines, not shown, are connected, via which the hoist position and the hoist force corresponding pressure signals are guided into the basic device 10 . The throttle valves provided as position and force transducers 21 , 22 are therefore cultivated in this embodiment at those points on an agricultural machine where the control variables mentioned can be tapped directly.

Die zweite Variante A2 sieht hingegen die Integration der hydraulischen Sensoren 21, 22 in das Anflanschgerät 20 vor, in dem optional zusätzliche Sicherheitselemente des SHR-Systems, wie z. B. ein Sicherheitsventil 23 für ein sicheres Einschalten des Systems vorgesehen werden kön­ nen. Das Anflanschgerät 20 gemäß der Variante A2 ist bei diesem Ausführungsbeispiel in Niederdrucktechnik herge­ stellt, d. h. das Gehäuse des Anflanschgeräts 20 zeigt an einer dem Grundgerät 10 zugewandten Gehäuseseite ein of­ fenes Kanallabyrinth, das gegenüber dem Grundgerät 10 durch ein Dichtblech - mit Durchbrüchen für die notwendi­ gen hydraulischen Verbindungen - getrennt ist. Das An­ flanschgeräte-Gehäuse gemäß der Variante A1 und A2 ist dabei vorzugsweise aus Druckgußaluminium oder Eisenfein­ guß hergestellt.The second variant A2, on the other hand, provides for the integration of the hydraulic sensors 21 , 22 into the flange-mounted device 20 , in which additional safety elements of the SHR system, such as, for. B. a safety valve 23 can be provided for a safe switching on of the system. The flange device 20 according to variant A2 is in this embodiment in low-pressure technology Herge, ie the housing of the flange device 20 shows on a housing side facing the base unit 10 an open channel labyrinth, which compared to the base unit 10 through a sealing plate - with openings for the necessary conditions hydraulic connections - is disconnected. At the flange device housing according to the variant A1 and A2 is preferably made of die-cast aluminum or fine iron casting.

Als dritte Variante A3 ist ein EHR-System vorgeschlagen, wie es auch im Stand der Technik bereits verwirklicht wurde. Hierfür wird als Anflanschgerät 20 ein einfacher Abschlußdeckel ohne Anschlüsse für das Grundgerät 10 ge­ wählt, so daß automatisch alle hydraulischen Ein- und Aus­ gänge zur hydraulischen Ansteuerung des Steuerventils 1 verschlossen sind. Die elektrischen Sensoren 21, 22 sind bei dieser Variante wie bereits in der vorstehend be­ schriebenen Variante A1 in aufgelöster Bauweise an zur Lage- und Kraftmessung geeigneten Stellen der landwirt­ schaftlichen Maschine angebracht und geben über elektri­ sche Leitungen Steuersignale zum Grundgerät 10 ab. Diese Steuersignale können entweder an die Steuerseiten von Ma­ gnetventilen 5 angelegt werden, die das Steuerventil 1 entsprechend hydraulisch ansteuern oder direkt Steuerma­ gnete des Steuerventils 1 selbst ansprechen, welche in diesem Fall anstelle von nicht gezeigten Dichtstopfen des SHR-Steuerventils an dessen Steuerseiten vorgesehen sind.An EHR system is proposed as the third variant A3, as has already been implemented in the prior art. For this purpose, a simple end cover without connections for the basic device 10 is selected as the flange device 20 , so that all hydraulic inputs and outputs for hydraulic control of the control valve 1 are automatically closed. The electrical sensors 21 , 22 are mounted in this variant, as already in the variant A1 described above, in a resolved design at locations of the agricultural machine suitable for position and force measurement and emit control signals to the basic device 10 via electrical lines. These control signals can either be applied to the control sides of Ma solenoid valves 5 , which control the control valve 1 hydraulically accordingly or directly address solenoids of the control valve 1 itself, which in this case are provided on the control sides of the SHR control valve instead of sealing plugs (not shown).

Die vierte Variante A4 bezeichnet letztlich die inte­ grierte Anordnung der elektrischen Sensoren 21, 22 inner­ halb des Anflanschgeräts 20, welches ebenfalls als Gehäu­ sedeckel für das Grundgerät 10 ausgebildet ist und somit die hydraulischen Öffnungen im Grundgeräte-Gehäuse ver­ schließt. Die elektronische Verschaltung der Sensoren 21, 22 mit Magnetventilen 5 innerhalb des Grundgeräts 10 oder mit Magneten zur direkten Ansteuerung des Steuerventils 1 selbst entspricht dabei im wesentlichen der gemäß der Va­ riante A3.The fourth variant A4 ultimately designates the inte grated arrangement of the electrical sensors 21 , 22 within half of the flange device 20 , which is also formed as a housing cover for the basic device 10 and thus closes the hydraulic openings in the basic device housing. The electronic connection of the sensors 21 , 22 with solenoid valves 5 within the basic device 10 or with magnets for direct control of the control valve 1 itself essentially corresponds to that according to the variant A3.

Zur Erfassung der auftretenden Kräfte im Hubwerk sowie der Hubwerkstellung sind die Istwertgeber 21, 22 gemäß der Varianten A2 und A3 mit einem mechanischen Gestänge 30 gemäß Fig. 7 verbunden, welches zur flexiblen Adaption der in den erfindungsgemäßen Funktionsträgern integrier­ ten standardisierten Ist- 21, 22 und Sollwertgebern 5, 6 für unterschiedliche Einbaufälle an Traktoren vorgesehen ist.To detect the forces occurring in the hoist and the hoist position, the actual value transmitters 21 , 22 according to the variants A2 and A3 are connected to a mechanical linkage 30 according to FIG. 7, which for flexible adaptation of the standardized actual integrated into the function carriers according to the invention 21 , 22nd and setpoint generators 5 , 6 is provided for different installation cases on tractors.

Gemäß Fig. 7 ist hierfür an einer Seitenfläche des Sensorgehäuses, d. h. am Anflanschgerät 20 des SHR/EHR-Sy­ stems eine Trägerplatte 24 befestigt, die einen Montage­ abschnitt 25 für den Anbau eines Hebelmechanismus 31 auf­ weist. Die Trägerplatte 24 ist ferner mit einer Anzahl von Durchgangsbohrungen 26 versehen, durch die die Ab­ taststifte der mechanisch betätigbaren Lage- und Krafts­ ensoren 21, 22 verschiebbar geführt sind. Der Montageab­ schnitt 25 wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel durch eine ebene Fläche an der äußeren Stirnseite der Träger­ platte 24 gebildet, die unter Ausbildung eines Absatzes bezüglich der Stirnseite nach innen versetzt ist. Der Montageabschnitt 25 weist ferner eine Befestigungsmöglichkeit für den Hebelmechanismus 31 beispielsweise in Form von Langlöchern oder einer anderen geeigneten Führungseinrichtung auf, die ein Verschieben und an­ schließendes Fixieren des Hebelmechanismus 31 zur Ein­ stellung eines bestimmten Hebelverhältnisses ermöglicht. Der Hebelmechanismus 31 jedes Sensors selbst besteht aus einem Basiselement 32, welches mit dem Montageabschnitt 25 in Eingriff steht, sowie einem Hebel 33 in der Form einer Klinke, der an einem Endabschnitt an das Basisele­ ment 32 angelenkt und entsprechend der eingestellten Po­ sition des Basiselements 32 an einem Mittenabschnitt mit dem Abtaststift des jeweiligen Sensors 21, 22 in Eingriff bringbar ist. Das äußere Ende des Hebels 33 ist mit einer Schubstange 34 verbunden, die ggf. über weitere nicht ge­ zeigte Umlenkhebel mit geeigneten Aufhängungsarmen des Hubwerks wirkverbunden ist.According to Fig. 7 at Anflanschgerät 20 of the SHR / EHR-Sy stems is for this purpose on a side surface of the sensor housing, ie fixed a support plate 24 which portion includes a mounting 25 for the attachment of a lever mechanism 31 has. The carrier plate 24 is also provided with a number of through holes 26 through which the pins from the mechanically actuated position and force sensors 21 , 22 are guided. The Montageab section 25 is formed according to this embodiment by a flat surface on the outer end face of the support plate 24 which is offset inward with formation of a paragraph with respect to the end face. The mounting section 25 also has a mounting option for the lever mechanism 31, for example in the form of elongated holes or another suitable guide device, which allows the lever mechanism 31 to be moved and subsequently fixed in order to set a specific lever ratio. The lever mechanism 31 of each sensor itself comprises a base member 32 which communicates with the mounting portion 25 into engagement, as well as hinged to a lever 33 in the form of a pawl, the element at one end portion to the Basisele 32 and in accordance with the set Po sition of the base member 32 can be brought into engagement at a center section with the stylus of the respective sensor 21 , 22 . The outer end of the lever 33 is connected to a push rod 34 which, if necessary, is operatively connected to suitable lifting arms of the lifting mechanism via further deflection levers, not shown.

In den Fig. 4 und 5 ist ein zweites Ausführungsbeispiel eines SHR/EHR-Systems dargestellt, welches ebenfalls ein Grundgerät 10 sowie ein Anflanschgerät 20 als Funktions­ träger der Regelsystem-typischen Funktionsgruppen auf­ weist. Dieses zweite Ausführungsbeispiel unterscheidet sich vom ersten Ausführungsbeispiel im wesentlichen da­ durch, daß die hydraulischen Geberdrosseln 6 oder Magnet­ ventile 5 gemäß Fig. 5 ebenfalls im Anflanschgerät 20 vorgesehen sind.In Figs. 4 and 5, a second embodiment is shown of an SHR / EHR system, which is also a basic unit 10 and a Anflanschgerät 20 as a function of the carrier control system typical functional groups has. This second exemplary embodiment differs from the first exemplary embodiment essentially in that the hydraulic master throttles 6 or solenoid valves 5 according to FIG. 5 are also provided in the flange device 20 .

Im Grundgerät 10 ist in diesem Fall nur ein hydraulisches Steuerventil 1 mit wahlweise vorgeschalteter Druckwaage 3, 4 und nachgeschaltetem Sperrblock 2 integriert, wobei optional ein Schnappventil 7 für den Neutralbereich vorgesehen werden kann.In this case, only a hydraulic control valve 1 with optionally upstream pressure compensator 3 , 4 and downstream blocking block 2 is integrated in the basic device 10 , wherein a snap valve 7 can optionally be provided for the neutral range.

Das Anflanschgerät 20 ist auch im zweiten Ausführungsbei­ spiel als ein Gehäusedeckel des Grundgeräts 10 in Nieder­ drucktechnik ausgeführt und unter Zwischenlage eines nicht gezeigten Dichtblechs an die mit hydraulischen Öff­ nungen versehene Seitenfläche des Grundgeräts 10 an­ flanschbar. The flanged device 20 is also in the second game Ausführungsbei designed as a housing cover of the basic device 10 in low pressure technology and with the interposition of a sealing plate, not shown, to the side surface of the basic device 10 provided with hydraulic openings, to be flanged.

In Fig. 5 sind vier Varianten A1 bis A4 für das An­ flanschgerät 20 gezeigt, die gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel verwirklicht werden können:In FIG. 5, four variants are A1 to A4 for the on Flange meter 20 is shown that can be realized according to the second embodiment:

Die Variante A1 zeigt das Anflanschgerät 20 in der Form eines einfachen Gehäusedeckels mit einer den hydrauli­ schen Öffnungen am Grundgerät 10 entsprechenden Vielzahl von Durchgangsbohrungen 9, an die räumlich voneinander getrennte Istwert- 21 und Sollwertgeberdrosseln 6 an­ schließbar sind. Damit entspricht diese Variante der Va­ riante A1 des ersten Ausführungsbeispiels.The variant A1 shows the flange unit 20 in the form of a simple housing cover with a plurality of through holes 9 corresponding to the hydraulic openings on the basic unit 10 , to which spatially separated actual value 21 and setpoint generator throttles 6 can be closed. This variant thus corresponds to variant A1 of the first exemplary embodiment.

Für die Variante A2 sind wie bereits vorstehend erwähnt, sämtliche hydraulische Sensoren 21 und Sollwertgeber 6 im Anflanschgerät 20 integriert und über das mechanische Ge­ stänge 30 zur Lage- und Krafterfassung ansteuerbar. Dar­ überhinaus können optional unterschiedliche hydraulische Sicherheitselemente 23 im Anflanschgerät 20 vorgesehen werden.For variant A2, as already mentioned above, all hydraulic sensors 21 and setpoint sensors 6 are integrated in the flange device 20 and can be controlled via the mechanical linkage 30 for position and force detection. Dar beyond can be provided optional hydraulic different security elements 23 in the Anflanschgerät 20th

Im Falle eines EHR-Systems, bei dem wie in der Variante A4 ausgeführt ist, zumindest die Lage- und Kraftaufnehmer als elektrische Sensoren 22 ausgebildet und im Anflanschgerät 20 integriert sind, können die zur An­ steuerung des Steuerventils 1 im Grundgerät 10 notwendi­ gen Magnetventile 5 entweder im Anflanschgerät 20 bei­ spielsweise anstelle der Sollwertdrosseln 6 des SHR-Sy­ stems oder im Grundgerät 10 selbst untergebracht sein.In the case of an EHR system, in which, as in variant A4, at least the position and force transducers are designed as electrical sensors 22 and are integrated in the flange unit 20 , the solenoid valves 5 necessary for controlling the control valve 1 in the basic unit 10 can be used either in the flange unit 20 for example instead of the setpoint chokes 6 of the SHR system or in the basic unit 10 itself.

Letzteres ist unter anderem auch dann erforderlich, wenn wie in der Variante A3 gemäß Fig. 5 vorgeschlagen, ledig­ lich eine Abdichtplatte als Anflanschgerät 20 an das Grundgerät 10 montiert wird und als Lage- und Kraftauf­ nehmer elektrische Sensoren 22 vorgesehen sind. Die Vari­ ante A3 des zweiten Ausführungsbeispiels entspricht damit der Variante A3 des ersten Ausführungsbeispiels. Es ist jedoch auch möglich, das im Grundgerät 10 integrierte Steuerventil 1 direkt durch elektrische Steuersignale zu betätigen, wenn anstelle von Dichtstopfen in den hydrau­ lischen Steueranschlüssen des SHR-Steuerventils 1 elek­ trische Magnete auf den Steuerseiten des EHR-Steuerven­ tils 1 eingebaut sind.The latter is also necessary, if, as suggested in variant A3 according to FIG. 5, only a sealing plate is mounted as a flange device 20 on the basic device 10 and electrical sensors 22 are provided as position and force sensors. The variant A3 of the second embodiment thus corresponds to the variant A3 of the first embodiment. However, it is also possible to actuate the control valve 1 integrated in the basic device 10 directly by electrical control signals if, instead of sealing plugs in the hydraulic control connections of the SHR control valve 1, electrical magnets are installed on the control sides of the EHR-Steuererven valve 1 .

Die Erfindung beschreibt demnach ein SHR/EHR-Regelsystem für Hubwerke insbesondere an landwirtschaftlichen Maschi­ nen, bei dem die beiden Systemtypen gemeinsame Funktions­ gruppen, wie das hydraulisches Steuerventil, Druckwaage und Sperrblock in Integralbausweise zu einem Grundgerät zusammengefaßt sind. An das Grundgerät ist das Anflansch­ gerät montierbar, in dem die Systemtyp-spezifischen Funk­ tionsgruppen wie hydraulische oder elektrische Istwertge­ ber, Magnetventile und Sicherheitselemente integriert sind. Die Istwert- und/oder Sollwertgeber werden über das mit dem Hubwerk verbundene mechanische Gestänge betätigt, welches zusätzlich zur Adaption der standardisiertem Soll- und Istwertgeber an die geometrischen Randbedingun­ gen der Maschine vorgesehen ist.The invention accordingly describes an SHR / EHR control system for hoists, especially on agricultural machinery in which the two types of system have common functions groups, such as the hydraulic control valve, pressure compensator and locking block in integral design to a basic device are summarized. The flange is on the basic unit device mountable, in which the system type-specific radio tion groups such as hydraulic or electrical actual values Integrated, solenoid valves and safety elements are. The actual value and / or setpoint transmitters are via the operated mechanical linkage connected to the hoist, which in addition to the adaptation of the standardized Setpoint and actual value transmitters to the geometrical boundary conditions is provided for the machine.

Claims (10)

1. Hubwerksregelsystem insbesondere für landwirtchaftli­ che Maschinen mit
zumindest einem Lage- und einem Kraftsensor (21, 22) für die Erfassung einer Hubwerksstellung bezüglich der Ma­ schine bzw. einer von einem Arbeitsgerät auf die Maschine übertragenen Arbeitskraft,
Sollwertgebern (5, 6) für die Einstellung eines Lage- und eines Kraftsollwerts und
einem Steuerventil (1), das in den hydraulischen Regel­ kreis des Hubwerks zwischengeschaltet ist und dessen zu­ mindest eine Steuerseite nach dem Prinzip der Wheat­ stone′schen Meßbrücke mit den Lage- (21) und Kraftsenso­ ren (22) sowie den Sollwertgebern (5, 6) derart verschal­ tet ist, daß der Steuerkolben des Steuerventils (1) ent­ sprechend einem sich einstellenden Ungleichgewicht in der Meßbrücke zur Druckbeaufschlagung und Druckentlastung des Hubwerks verschoben wird,
dadurch gekennzeichnet, daß
das Steuerventil (1) ein Grundgerät (10) und die Lage­ und Kraftsensoren (21, 22) ein Anflanschgerät (20) bil­ den, welche unter Ausbildung eines zentralen Steuerblocks miteinander zusammengebaut sind, wobei die Hubwerksstel­ lung und die Arbeitskraft über jeweils eine mit dem ent­ sprechenden Sensor wirkverbundene mechanische Übertra­ gungseinrichtung (30) erfaßbar ist. 1. Hoist control system especially for agricultural machines with
at least one position and one force sensor ( 21 , 22 ) for detecting a hoist position with respect to the machine or a worker transferred from a working device to the machine,
Setpoint transmitters ( 5 , 6 ) for setting a position and a force setpoint and
a control valve ( 1 ), which is interposed in the hydraulic control circuit of the hoist and whose at least one control side according to the principle of Wheat stone measuring bridge with the position ( 21 ) and Kraftsenso ren ( 22 ) and the setpoint sensors ( 5 , 6 ) is switched so that the control piston of the control valve ( 1 ) is shifted accordingly to an imbalance which arises in the measuring bridge for pressurization and pressure relief of the lifting mechanism,
characterized in that
the control valve ( 1 ) a basic device ( 10 ) and the position and force sensors ( 21 , 22 ) a flanged device ( 20 ), which are assembled together to form a central control block, the hoist position and the workforce each having one with the ent speaking sensor operatively connected mechanical transmission device ( 30 ) can be detected. 2. Hubwerksregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Grundgerät (10) in Integralbauweise ausgeführt ist und neben dem Steuerventil (1) ein entsperrbares Rück­ schlagventil (2) beinhaltet, welches dem Steuerventil (1) in der Hydraulikleitung zur Druckbeaufschlagung des Ver­ brauchers nachgeschaltet ist.2. Hoist control system according to claim 1, characterized in that the basic device ( 10 ) is designed in an integral design and in addition to the control valve ( 1 ) includes an unlockable return check valve ( 2 ), which the control valve ( 1 ) in the hydraulic line for pressurizing the Ver is connected downstream. 3. Hubwerksregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber (6) als manuell betätigbare hydraulische Verstelldrosseln und die Lage- und Kraftsensoren (21, 22) als kraftgesteuerte Hydrauli­ kregelventile ausgebildet sind, die entsprechend der Hub­ werksstellung und der Arbeitskraft jeweils einen hydrau­ lischen Steuerdruck an das Grundgerät (10) anlegen, mit dem im Falle einer Direktsteuerung zumindest die eine Steuerseite des Regelventils (1) oder im Falle einer Vor­ steuerung zumindest eine Steuerseite eines Pilotventils beaufschlagbar ist, welches im Grundgerät (10) integriert ist.3. Hoist control system according to claim 1 or 2, characterized in that the setpoint adjuster ( 6 ) as manually operable hydraulic adjusting throttles and the position and force sensors ( 21 , 22 ) are designed as force-controlled hydraulic control valves, each according to the hoist position and the worker Apply a hydraulic control pressure to the basic unit ( 10 ) with which in the case of direct control at least one control side of the control valve ( 1 ) or in the case of pre-control at least one control side of a pilot valve can be acted upon, which is integrated in the basic unit ( 10 ). 4. Hubwerksregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber (5) als Potentiometer und die Lage- und Kraftsensoren (21, 22) als elektrische Sensoren ausgebildet sind, wobei ein Microcontroller aus Differenzsignalen von Soll- und Istwerten Korrektursignale erzeugt, die als elektrische Signale zur Ansteuerung des im Grundgerät (10) integrierten Steuerventils (1) verwendet werden.4. Hoist control system according to claim 1 or 2, characterized in that the setpoint transmitter ( 5 ) as a potentiometer and the position and force sensors ( 21 , 22 ) are designed as electrical sensors, a microcontroller generating correction signals from difference signals of setpoint and actual values, which are used as electrical signals to control the control valve ( 1 ) integrated in the basic device ( 10 ). 5. Hubwerksregelsystem nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Korrektursignale aus den elektrischen Signalen der Lage- und Kraftsensoren (21, 22) und den Sollwerten je­ weils an ein Magnetventil anlegbar sind, die zur hydrau­ lischen Ansteuerung des Steuerventils (1) im Grundgerät (10) integriert sind.5. Hoist control system according to claim 4, characterized in that the correction signals from the electrical signals of the position and force sensors ( 21 , 22 ) and the setpoints can each be applied to a solenoid valve, which for hydraulic control of the control valve ( 1 ) in Basic device ( 10 ) are integrated. 6. Hubwerksregelsystem nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Korrektursignale aus den elektrischen Signalen der Lage- und Kraftsensoren (21, 22) und den Sollwerten je­ weils an ein Magnetventil anlegbar sind, die zur hydrau­ lischen Ansteuerung des Steuerventils (1) im An­ flanschgerät (20) integriert sind.6. Hoist control system according to claim 4, characterized in that the correction signals from the electrical signals of the position and force sensors ( 21 , 22 ) and the setpoints can be applied to a solenoid valve because the hydraulic control of the control valve ( 1 ) in Integrated on the flange device ( 20 ). 7. Hubwerksregelsystem nach einem der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber/Stellventile (5, 6) in das Grundgerät (10) integriert sind.7. Hoist control system according to one of the preceding claims, characterized in that the setpoint generator / control valves ( 5 , 6 ) are integrated in the basic device ( 10 ). 8. Hubwerksregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwertgeber/Stellventile (5, 6) zusammen mit den Lage- und Kraftsensoren (21, 22) im Anflanschgerät (20) integriert sind.8. Hoist control system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the setpoint generator / control valves ( 5 , 6 ) together with the position and force sensors ( 21 , 22 ) are integrated in the flange device ( 20 ). 9. Hubwerksregelsystem nach einem der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Hydraulikleitung zur Druckbeaufschlagung des Hubwerks eine Druckwaage (3, 4) vorgesehen ist, die in­ nerhalb des Grundgeräts (10) dem Regelventil (1) vorge­ schaltet ist.9. Hoist control system according to one of the preceding claims, characterized in that a pressure compensator ( 3 , 4 ) is provided in a hydraulic line for pressurizing the hoist, which is connected to the control valve ( 1 ) within the basic device ( 10 ). 10. Hubwerksregelsystem nach einem der vorstehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanische Übertragungseinrichtung (30) als ein Ge­ stänge für die Istwert- (21, 22) und/oder Sollwertgeber (5, 6) ausgebildet ist und mindestens ein Hebelelement (31) aufweist, welches am Grundgerät (10) und/oder am An­ flanschgerät (20) fixierbar und bezüglich des jeweiligen Istwert- (21, 22) und Sollwertgebers (5, 6) zur Einstel­ lung eines bestimmten Hebelverhältnisses verschiebbar ist.10. Hoist control system according to one of the preceding claims, characterized in that the mechanical transmission device ( 30 ) as a Ge rod for the actual value ( 21 , 22 ) and / or setpoint generator ( 5 , 6 ) is formed and at least one lever element ( 31 ), which can be fixed on the basic unit ( 10 ) and / or on the flange unit ( 20 ) and is displaceable with respect to the respective actual value ( 21 , 22 ) and setpoint generator ( 5 , 6 ) for setting a specific lever ratio.
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