DE19945853A1

DE19945853A1 - Depth control device for plough has cylinder in lifting gear controlled by valve connected to control circuitry receiving load sensor signal

Info

Publication number: DE19945853A1
Application number: DE1999145853
Authority: DE
Inventors: Horst Hesse
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1999-09-24
Filing date: 1999-09-24
Publication date: 2001-03-29

Abstract

A hydraulic upper guide rod cylinder (28) is connected to the upper guide rod (17) of the lifting gear (13) of the plough. The cylinder is controlled by a control valve (34) connected in the hydraulic system. The control valve is operatively connected to control circuitry (23). An electro-hydraulic pressure sensor (37) senses the load on the support wheel (31), and the signal from the sensor is supplied to the control circuitry. A rotation rate sensor may be arranged on the support wheel.

Description

State of the art

Die Erfindung geht aus von einer Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Bodenbearbeitungsgeräts nach der im Oberbegriff des Anspruchs 1 näher angegebenen Gattung.The invention relates to a control device the working depth of a tillage implement according to the Preamble of claim 1 specified genus.

Es ist schon eine solche Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Pfluges aus der EP 0 494 516 B1 bekannt, bei welcher der Pflug mit Hilfe einer elektrohydraulischen Hubwerks-Regeleinrichtung mit Hubwerkszylinder und Dreipunktgestänge verstellbar am Traktor angelenkt ist. Der mehrscharige Pflug weist dabei an seinem Heck ein von einem Stützradzylinder gegenüber dem Pflugrahmen höhenverstellbares Stützrad auf, dem ein Lagesensor zugeordnet ist, dessen Signale einer Steuerelektronik der Regeleinrichtung zugeführt werden. Der Traktorfahrer kann den Hubwerkszylinder und den Stützradzylinder unter anderem in gemeinsamen, vermaschten Regelkreisen betreiben, so daß eine gesonderte Steuerung bzw. Beobachtung des Stützradzylinders beim Pflügen entfällt. Obwohl dabei ein vorteilhaftes Arbeiten ermöglicht wird, treten bei solchen langen Pflügen mit Stützrad-Regelung gerade bei ungünstigen Betriebsbedingungen noch Probleme mit der Regelung und mit der Tiefenführung auf. Ferner gibt die Einrichtung auch keine Hinweise in Richtung Lastübertragung auf die Antriebsachse für eine Raddruckverstärkung. Ferner erfolgt die Verarbeitung der beiden Regelgrößen in den vermaschten Regelkreisen für das traktorseitige Hubwerk und das pflugseitige Stützrad in relativ aufwendiger Weise.It is already such a device for controlling the Working depth of a plow is known from EP 0 494 516 B1, in which the plow with the help of an electro-hydraulic Hoist control device with hoist cylinder and Three-point linkage is articulated on the tractor. The Multi-furrow plow has one of one at its rear Jockey wheel cylinder opposite the plow frame height-adjustable support wheel on which a position sensor is assigned, the signals of a control electronics Control device are supplied. The tractor driver can the hoist cylinder and the support wheel cylinder among others operate in common, meshed control loops, so that a separate control or observation of the Support wheel cylinder when plowing is not required. Although doing so advantageous work is made possible, occur in such long plows with jockey wheel control, especially for unfavorable ones Operating conditions still problems with the regulation and with the depth guidance. The facility also gives no evidence in the direction of load transfer to the Drive axle for a wheel pressure boost. It also takes place the processing of the two control variables in the meshed Control loops for the tractor-side hoist and that plow-side support wheel in a relatively complex manner.

Ferner ist aus der DE 15 57 749 A1 eine Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Pfluges bekannt, die mit einer hydromechanischen Regeleinrichtung am Traktor arbeitet. Dabei weist die Regeleinrichtung einen im Oberlenker eines Dreipunktgestänges liegenden Oberlenkerzylinder auf, der als traktorseitiger Stellzylinder des Hubwerks arbeitet; dem Stützrad ist ein hydraulisch ansteuerbarer Stützradzylinder zugeordnet. Bei dieser Einrichtung wird unter anderem der Lastdruck im Stützradzylinder als Regelgröße verwendet, so daß die Regelgröße möglichst störungsfrei ermittelt werden kann. Eine Steuerelektronik fehlt, so daß ein automatisches und optimales Arbeiten der Regeleinrichtung kaum erzielbar ist. Die Regeleinrichtung arbeitet zudem nur mit einer einzigen Regelgröße, was gerade bei langen Pflügen keine befriedigende Arbeitsweise ermöglicht.Furthermore, DE 15 57 749 A1 describes a device for Controlling the working depth of a plow known with a hydromechanical control device on the tractor is working. The control device has an im Top link of a three-point linkage Top link cylinder on the tractor side Actuator of the hoist works; the jockey wheel is a assigned hydraulically controllable support wheel cylinder. At this device, among other things, the load pressure in Jockey wheel cylinder used as a control variable, so that the Controlled variable can be determined as trouble-free as possible. A control electronics is missing, so that an automatic and optimal working of the control device is hardly achievable. The control device also works with only one Standard size, which is not the case with long plows satisfactory way of working.

Ferner ist aus der DE 32 35 818 A1 eine Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines Anbaupfluges mit Stützrad bekannt, der an einem Traktor angelenkt ist. Dabei kann der Anbaupflug in einer Arbeitsweise mit Lageregelung oder Schlupfregelung betrieben werden. Die Sensoren für Lage und Drehzahl sind hier dem Stützrad zugeordnet, das über einen Stützradzylinder höhenverstellbar am Pflugrahmen angeordnet ist. Mit dieser Einrichtung, bei der die beiden Regelgrößen nur abwechselnd wirksam werden, läßt sich bei großen Anbaupflügen unter schwierigen Arbeitsbedingungen keine optimale Regelung durchführen; zudem ist hier auch keine Lastübertragung auf die Triebachse angesprochen, so daß insgesamt die Einrichtung gerade bei langen Pflügen nicht befriedigt.Furthermore, DE 32 35 818 A1 describes a device for Control of the working depth of a plow with support wheel known, which is articulated on a tractor. The Mounted plow in a working mode with position control or Slip control are operated. The sensors for position and Speed are assigned here to the jockey wheel, which has a Jockey wheel cylinder arranged vertically on the plow frame is. With this facility, where the two controlled variables can only be effective alternately, with large ones Cultivation plows under difficult working conditions carry out optimal regulation; there is also no one here Load transmission addressed to the drive axle, so that overall, the facility especially with long plows not satisfied.

Advantages of the invention

Die erfindungsgemäße Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe eines an einem Traktor angelenkten Bodenbearbeitungsgerätes mit den Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß mit ihr die Probleme bei der Regelung und Tiefenführung von langen Pflügen mit heckseitigem Stützrad leichter beherrschbar sind. Vor allem kann mit Hilfe des hydraulisch verstellbaren Oberlenkerzylinders die Arbeitsweise der Einrichtung verbessert und die Einrichtung selbst vielseitiger eingesetzt werden. So ermöglicht der Oberlenkerzylinder eine Stützradlastregelung, bei welcher der Stützradzylinder entlastet wird und somit eine Lastübertragung auf die Antriebsachse des Traktors durchführbar ist. Ferner läßt sich mit der erfindungsgemäßen Einrichtung erreichen, daß bei Regelvorgängen nach Heben durch ein Sperren des hydraulischen Oberlenkerzylinders eine bessere dynamische Lastübertragung erreicht wird. Ferner kann bei der Einrichtung beim Ausheben des Pfluges der Oberlenkerzylinder auf kleinste Länge eingezogen werden, wodurch sich die Bodenfreiheit vergrößert und Verbesserungen beim An- und Auspflügen erreichen lassen. Neben den Verbesserungen beim Regeln und bei der Tiefenführung des Pfluges ergeben sich zudem auch noch Verbesserungen beim Ankoppeln und Einstellen von Anbaugeräten, beim Arbeiten mit Grubbern und vor allem für das Feldendemanagement. Die Einrichtung läßt sich relativ platzsparend und kostengünstig unter Verwendung an sich vorhandener Bauelemente realisieren. Zudem läßt sich die Einrichtung vorteilhaft bei Anbaupflügen wie auch bei Aufsattelpflügen verwenden. The inventive device for controlling the Working depth of a articulated on a tractor Soil cultivation device with the features of The main claim has the advantage that with it the Problems with the regulation and depth control of long Plowing with rear support wheel easier to control are. Above all, it can be adjusted hydraulically Top link cylinder the functioning of the device improved and the facility itself more versatile be used. So the top link cylinder enables one Jockey wheel load control, in which the jockey wheel cylinder is relieved and thus a load transfer to the Drive axis of the tractor is feasible. Furthermore lets achieve with the device according to the invention that in control processes after lifting by locking the hydraulic top link cylinder a better dynamic Load transfer is achieved. Furthermore, the Device when lifting the plow of the top link cylinders to be drawn in to the smallest length, whereby the Increased ground clearance and improvements in getting on and off Let plowing reach. In addition to the improvements in There are rules and the depth of the plow also improvements in coupling and setting of attachments, when working with cultivators and above all for field end management. The facility can be relatively space-saving and inexpensive to use realizing existing components. In addition, the facility advantageous for plows as well as Use saddle plows.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Einrichtung möglich. Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung ergibt sich gemäß Anspruch 4, die eine besonders gleichmäßige Tiefenhaltung aller Pflugschare ermöglicht, indem der Stützradzylinder unabhängig von Störeinflüssen simultan mit dem Hubwerkszylinder verstellt wird. Auch bei einer Arbeitsweise mit Zugkraftregelung kann die Einrichtung auf Kraftsprünge so reagieren, daß eine gleichzeitige Heckradregelung erfolgt: Der Pflug mit Stützrad wird damit parallel zum Boden geführt, wobei kein Nacheilen und auch kein Gegenregeln auftritt. Zudem ermöglicht die Einrichtung einen relativ einfachen Aufbau der Regelstruktur. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den übrigen Ansprüchen, der Beschreibung sowie der Zeichnung.By the measures listed in the subclaims advantageous developments and improvements in Main claim specified facility possible. A particularly advantageous embodiment results according to Claim 4, which has a particularly uniform depth All plowshares enabled by the support wheel cylinder regardless of interference simultaneously with the Hoist cylinder is adjusted. Even with one way of working with traction control, the device can jump in strength so react that a simultaneous rear wheel control takes place: The plow with support wheel is thus parallel to the Ground led, with no chasing and also no Counter rules occur. In addition, the facility allows one relatively simple structure of the rule structure. Further advantageous configurations result from the rest Claims, the description and the drawing.

drawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Fig. 1 in stark vereinfachter Form eine Seitenansicht eines Traktors mit angelenktem Anbaupflug mit der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Steuerung der Arbeitstiefe des Pfluges und Fig. 2 eine vereinfachte Darstellung der Regeleinrichtung für die Einrichtung nach Fig. 1.An embodiment of the invention is shown in the drawing and explained in more detail in the following description. In the drawings Fig. 1 in greatly simplified form a side view of a tractor with a hinged Mounted with the inventive device for controlling the working depth of the plow and Fig. 2 is a simplified representation of the control device for the device according to Fig. 1.

Description of the embodiment

Die Fig. 1 zeigt in vereinfachter Form einen Traktor 10 mit angelenktem Anbaupflug 11 und mit einer Einrichtung 12 zur Steuerung der Arbeitstiefe des Anbaupfluges 11. Fig. 1 shows, in simplified form, a tractor 10 with a hinged mounted plow 11 and means 12 for controlling the working depth of the plow attachment 11.

Die Einrichtung 12 umfaßt eine elektrohydraulische Hubwerks- Regeleinrichtung 13, bei der ein hydraulisch betätigbarer Hubwerkszylinder 14 über einen Hubarm 15 und eine Hubstange 16 auf ein Dreipunktgestänge aus Oberlenker 17 und Unterlenker 18 einwirkt. An diesem Dreipunktgestänge 17, 18 ist der Anbaupflug 11 mit seinem Rahmen 19 angelenkt. Die Lage des Pfluges 11 relativ zum Traktor 10 wird in üblicher Weise von einem Lagesensor 21 am Hubarm 15 erfaßt, der seine Signale an einem ersten Eingang 22 einer Steuerelektronik 23 der Regeleinrichtung 13 eingibt. Ferner wird die Zugkraft im Unterlenker 18 von einem Kraftsensor 24 gemessen, der seine Signale an einen zweiten Eingang 25 der Steuerelektronik 23 weiterleitet.The device 12 comprises an electrohydraulic lifting mechanism control device 13 , in which a hydraulically actuated lifting cylinder 14 acts via a lifting arm 15 and a lifting rod 16 on a three-point linkage consisting of the upper link 17 and lower link 18 . The attached plow 11 is articulated with its frame 19 to this three-point linkage 17 , 18 . The position of the plow 11 relative to the tractor 10 is detected in the usual way by a position sensor 21 on the lifting arm 15 , which inputs its signals at a first input 22 of control electronics 23 of the control device 13 . Furthermore, the tensile force in the lower link 18 is measured by a force sensor 24 , which forwards its signals to a second input 25 of the control electronics 23 .

Der Hubwerkszylinder 14 ist hydraulisch von einem ersten Regelventil 26 steuerbar, das elektrohydraulisch ansteuerbar ist, in eine Hydraulikanlage 27 geschaltet ist und von der Steuerelektronik 23 angesteuert wird. Ferner ist in den Oberlenker 17 ein hydraulisch betätigbarer Oberlenkerzylinder 28 geschaltet, der in entsprechender Weise von einem zweiten, mit der Steuerelektronik 23 in Wirkverbindung stehendem Regelventil 29 ansteuerbar ist. Ferner weist der Pflug 11 an seinem heckseitigen Ende ein Stützrad 31 auf, das über einen Schwenkhebel 32 verstellbar am Pflug-Rahmen 19 gelagert ist. Zur Höhenverstellung des Stützrades 31 dient ein hydraulisch verstellbarer Stützradzylinder 33, der zwischen Schwenkhebel 32 und Rahmen 19 geschaltet ist und der von einem dritten Regelventil 34 hydraulisch steuerbar ist. Die Regelventile 26, 29 und 34 sind zweckmäßigerweise als Block gemeinsam auf dem Traktor 10 angeordnet und in die Hydraulikanlage 27 geschaltet. Das dritte Regelventil 34 ist ebenfalls elektrohydraulisch ansteuerbar und steht zu diesem Zweck mit der Steuerelektronik 23 in Wirkverbindung. Am Stützradzylinder 33 ist ferner ein Wegsensor 35 angeordnet, der seine elektrischen Signale über einen dritten Eingang 36 ebenfalls an die Steuerelektronik 23 meldet. Ferner wird der jeweilige Lastdruck im Stützradzylinder 35 und somit die Last am Stützrad 31 selbst von einem elektrohydraulischen Drucksensor 37 erfaßt, der in die hydraulische Verbindung zwischen das dritte Regelventil 34 und den Stützradzylinder 33 geschaltet ist. Dieser Drucksensor 37 meldet seine elektrischen Ausgangssignale ebenfalls an die Steuerelektronik 23, wozu diese einen vierten Eingang 38 aufweist. Ein zusätzlicher fünfter Eingang 39 an der Steuerelektronik 23 ist für weitere Sensorsignale vorgesehen, z. B. für schlupfabhängige Signale. Ferner weist die Steuerelektronik 23 mehrere Sollwerteingänge 41 auf.The hoist cylinder 14 can be controlled hydraulically by a first control valve 26 , which can be controlled electro-hydraulically, is connected to a hydraulic system 27 and is controlled by the control electronics 23 . Furthermore, a hydraulically actuated upper link cylinder 28 is connected in the upper link 17 , which can be controlled in a corresponding manner by a second control valve 29 that is operatively connected to the control electronics 23 . Furthermore, the plow 11 has at its rear end a support wheel 31 which is adjustably mounted on the plow frame 19 via a pivot lever 32 . A hydraulically adjustable support wheel cylinder 33 is used to adjust the height of the support wheel 31 , which is connected between the pivot lever 32 and the frame 19 and which can be hydraulically controlled by a third control valve 34 . The control valves 26 , 29 and 34 are expediently arranged as a block together on the tractor 10 and connected to the hydraulic system 27 . The third control valve 34 can also be controlled electro-hydraulically and is in operative connection with the control electronics 23 for this purpose. A displacement sensor 35 is also arranged on the support wheel cylinder 33 and also reports its electrical signals to the control electronics 23 via a third input 36 . Furthermore, the respective load pressure in the support wheel cylinder 35 and thus the load on the support wheel 31 itself is detected by an electrohydraulic pressure sensor 37 which is connected to the hydraulic connection between the third control valve 34 and the support wheel cylinder 33 . This pressure sensor 37 also reports its electrical output signals to the control electronics 23 , for which purpose this has a fourth input 38 . An additional fifth input 39 on the control electronics 23 is provided for further sensor signals, for. B. for slip-dependent signals. The control electronics 23 also have a plurality of setpoint inputs 41 .

In Fig. 2 ist die Einrichtung 12 nach Fig. 1 in vereinfachter Form in ihrer Regelstruktur dargestellt. Daraus ist erkennbar, daß neben einem traktorseitigen Regelkreis 50 ein stützradseitiger Regelkreis 51 vorliegt, die miteinander vermascht sind. Der traktorseitige Regelkreis kann dabei auch als Haupt- bzw. Master-Regelkreis bezeichnet werden, während der stützradseitige Regelkreis 51 den dazugehörigen Folge- bzw. Slave-Regelkreis bildet. Der traktorseitige Regelkreis 50 ist dabei mit Sollwerteingang 41, Regler 52, Hubwerk 53 und Mischer 54 dargestellt, dessen Ausgangswert an einen ersten Summenpunkt 55 gegeben wird. Der Regler 52 wird dabei im wesentlichen von der Steuerelektronik 23 sowie den Regelventilen 26 und 29 gebildet. Zum Hubwerk 53 zählen vor allem der Hubwerkszylinder 14 und der Oberlenkerzylinder 28. Der Mischer 54 ist in die Steuerelektronik 23 integriert. Vom Hubwerk 53 wird einerseits eine Kraft F an den Mischer 54 gegeben, die vom Kraftsensor 24 gemessen wird. Ferner gibt das Hubwerk 53 einen Istwert der Lage L an den Mischer 54, welcher vom Lagesensor 21 ermittelt wird. Dieser Istwert der Lage L wird vor dem Mischer 54 abgegriffen und nun als Sollwert am Eingang 56 für den stützradseitigen Regelkreis 51 verwendet. Dieser stützradseitige Regelkreis 51 ist in Fig. 2 ebenfalls mit einem Regler 57 und einem Heckhubwerk 58 dargestellt. Dabei wird die Funktion des Reglers 57 im wesentlichen von der Steuerelektronik 23 und dem dritten Regelventil 34 übernommen, während zum Heckhubwerk 58 vor allem der Stützradzylinder 33 zählt. Der am Heckhubwerk 58 angebrachte Wegsensor 35 gibt seine Signale an einen zweiten Summenpunkt 59, dem der Sollwert des zweiten Regelkreises 51 zugeführt wird. Wie nun Fig. 2 deutlich zeigt, wird nun ferner die am ersten Summenpunkt 55 im traktorseitigen Regelkreis 50 ermittelte Regelabweichung ΔW zugleich über eine Verbindung 61 auf den zweiten Summenpunkt 59 aufgeschaltet. Ferner ist in dem stützradseitigen Regelkreis 51 zum Abgleich von traktorseitigem Hubwerk 53 zum Heckhubwerk 58 eine Abgleichstelle 62 mit einem Eingang 63 vorgesehen.In FIG. 2, the device 12 of FIG. 1 is shown in simplified form in its control structure. From this it can be seen that, in addition to a control circuit 50 on the tractor side, there is a control circuit 51 on the support wheel, which are meshed with one another. The tractor-side control loop can also be referred to as the main or master control loop, while the support wheel-side control loop 51 forms the associated follow-up or slave control loop. The tractor-side control circuit 50 is shown with setpoint input 41 , controller 52 , lifting mechanism 53 and mixer 54 , the output value of which is given to a first summing point 55 . The controller 52 is essentially formed by the control electronics 23 and the control valves 26 and 29 . The lifting mechanism 53 includes above all the lifting mechanism cylinder 14 and the upper link cylinder 28 . The mixer 54 is integrated in the control electronics 23 . On the one hand, a force F is given to the mixer 54 by the lifting mechanism 53 and is measured by the force sensor 24 . Furthermore, the lifting mechanism 53 sends an actual value of the position L to the mixer 54 , which is determined by the position sensor 21 . This actual value of the position L is tapped in front of the mixer 54 and is now used as a setpoint at the input 56 for the control wheel 51 on the support wheel. This control wheel-side control circuit 51 is also shown in FIG. 2 with a controller 57 and a rear linkage 58 . The function of the controller 57 is essentially taken over by the control electronics 23 and the third control valve 34 , while the rear hoist 58 primarily includes the support wheel cylinder 33 . The displacement sensor 35 attached to the rear linkage 58 sends its signals to a second summation point 59 , to which the setpoint of the second control circuit 51 is fed. As clearly shown in FIG. 2, the control deviation ΔW determined at the first summation point 55 in the tractor-side control circuit 50 is also simultaneously applied to the second summation point 59 via a connection 61 . Furthermore, a balancing point 62 with an input 63 is provided in the control wheel-side control circuit 51 for balancing the tractor-side lifting mechanism 53 to the rear lifting mechanism 58 .

Die Wirkungsweise der Einrichtung 12 zur Steuerung der Arbeitstiefe des Pfluges 11 wird wie folgt erläutert, wobei die grundsätzliche Funktion solcher Hubwerks-Regelungen als an sich bekannt vorausgesetzt wird. An den Sollwerteingängen 41 kann durch Eingabe entsprechender Werte die Arbeitsweise des Pfluges 11 sowie dessen Arbeitstiefe eingestellt werden. So läßt sich z. B. einstellen, ob der Pflug 11 in Lageregelung, in Zugkraftregelung, in Mischregelung oder auch mit einer nicht näher gezeichneten Schlupfbegrenzung betrieben werden soll. Wie die Fig. 2 dabei näher zeigt, wird durch die vermaschten Regelkreise 50, 51 die Lage des Stützrades 31 und damit die Pflügetiefe simultan mit dem Hubwerkszylinder im traktorseitigen Regelkreis 50 verstellt. Erreicht wird dies dadurch, daß der Istwert der Lage L aus dem traktorseitigen Regelkreis 50 als Sollwert für die Lageregelung des Stützrades 31 verwendet wird. Damit die Stützradregelung nicht nacheilt, wird die Regelabweichung aus dem traktorseitigen Regelkreis 50 zusätzlich zu dem Lageistwert auf den stützradseitigen Regelkreis 51 aufgeschaltet. Dies gilt unabhängig davon, ob nun im traktorseitigen Regelkreis 50 nach einer Lageregelung oder einer Zugkraftregelung gearbeitet wird. Diese Regelabweichung ist vorübergehend, so daß nach Ausregelung dieser Abweichung die beiden Regelkreise 50 und 51 die aufeinander abgestimmte, geänderte Lage einnehmen. Durch einen Abgleich mittels des Eingangs 63 an der Abgleichstelle 62 können beide Regelkreise 50, 51 so aufeinander abgestimmt werden, daß eine parallele Tiefenveränderung über die ganze Länge des Pfluges erreicht wird. Auf diese Weise läßt sich die Position des Stützrades 31 der Lage des traktorseitigen Hubwerkes nachführen nach Art einer Master-Slave- Regelstruktur, so daß auch bei ungünstigen Betriebsbedingungen eine gute Tiefenführung des Pfluges 11 erreicht wird. Dies gilt vor allem auch dann, wenn die Einrichtung 12 nach Art einer Zugkraftregelung arbeitet, so daß durch einen Zugkraftsprung ebenfalls eine Regelabweichung aufgeschaltet wird und somit ein unerwünschtes Nacheilen oder ein Gegenregeln vermieden wird.The mode of operation of the device 12 for controlling the working depth of the plow 11 is explained as follows, the basic function of such hoist controls being assumed to be known per se. At the setpoint inputs 41 , the operation of the plow 11 and its working depth can be set by entering appropriate values. So z. B. adjust whether the plow 11 should be operated in position control, in traction control, in mixed control or with a slip limitation not shown. As FIG. 2 shows in more detail, the meshed control loops 50 , 51 adjust the position of the support wheel 31 and thus the plowing depth simultaneously with the lifting cylinder in the tractor-side control loop 50 . This is achieved in that the actual value of the position L from the tractor-side control circuit 50 is used as the setpoint for the position control of the support wheel 31 . So that the jockey wheel control does not lag, the control deviation from the tractor-side control loop 50 is applied to the jockey wheel-side control loop 51 in addition to the actual position value. This applies regardless of whether work is now being carried out in the tractor-side control circuit 50 according to a position control or a traction control. This control deviation is temporary, so that after this deviation has been corrected, the two control circuits 50 and 51 assume the coordinated, changed position. By adjusting the input 63 at the adjustment point 62 , both control loops 50 , 51 can be matched to one another in such a way that a parallel change in depth is achieved over the entire length of the plow. In this way, the position of the support wheel 31 can track the position of the tractor-side lifting mechanism in the manner of a master-slave control structure, so that good depth control of the plow 11 is achieved even under unfavorable operating conditions. This applies above all if the device 12 operates in the manner of a traction control, so that a control deviation is also applied by a traction jump and thus undesirable lagging or counter-regulation is avoided.

Ferner läßt sich mit der Einrichtung 12 eine Stützradlastregelung erreichen, bei welchem der heckseitige Stützradzylinder 33 entlastet und damit Last auf die hintere Antriebsachse des Traktors 10 übertragen wird. Für diesen Zweck wird der Oberlenkerzylinder 28 als Stellglied verwendet und vom zweiten Regelventil 29 gesteuert, wobei die Last am Stützrad 31 über den hydraulischen Druck vom Drucksensor 37 ermittelt wird. Über die Steuerelektronik 23 kann nun abhängig von dieser Druckmessung der Oberlenkerzylinder 28 so gesteuert werden, daß eine Lastübertragung auf die Antriebsachse des Traktors 10 stattfindet. Furthermore, with the device 12 a support wheel load control can be achieved, in which the rear support wheel cylinder 33 is relieved and thus load is transmitted to the rear drive axle of the tractor 10 . For this purpose, the upper link cylinder 28 is used as an actuator and controlled by the second control valve 29 , the load on the support wheel 31 being determined by the hydraulic pressure from the pressure sensor 37 . Depending on this pressure measurement, the upper link cylinder 28 can now be controlled via the control electronics 23 such that a load transfer to the drive axle of the tractor 10 takes place.

Weiterhin ist es beim Betrieb der Einrichtung 12 möglich, den hydraulischen Oberlenkerzylinder 28 vor allem bei Regelvorgängen nach Heben zu sperren, wodurch eine bessere dynamische Lastübertragung erreicht werden kann. Auch beim Ausheben des Pfluges 11 lassen sich Vorteile erzielen, wobei der Oberlenkerzylinder 28 auf seine kleinste Länge eingezogen wird, so daß eine größere Bodenfreiheit erzielbar ist und sich beim Anpflügen und Auspflügen Verbesserungen ergeben.Furthermore, when the device 12 is in operation, it is possible to lock the hydraulic top link cylinder 28 , especially during control processes after lifting, as a result of which better dynamic load transmission can be achieved. Advantages can also be achieved when lifting the plow 11 , the upper link cylinder 28 being drawn in to its smallest length, so that greater ground clearance can be achieved and improvements result in plowing and plowing.

Bei einer Einrichtung 12, die mit langen Anbau- oder Aufsattelpflügen 11 arbeitet, kann es prinzipbedingt vorkommen, daß nur relativ wenig Regelvorgänge auftreten. Um hier eine Verbesserung der dynamischen Lastübertragung im Lageregelungssystem zu erreichen, kann es vorteilhaft sein, einen Heben- und Senken-Dither vorzusehen. Realisiert werden kann dies relativ einfach mit einem in der Steuerelektronik 23 generierten Dither für den Lagesollwert von der Größenordnung von z. B. 1 cm nach Heben und anschließendem Senkenvorgang in gleicher Größe mit einer Frequenz von z. B. 1 Hz. Die Impulse für die Lageänderungen können dabei beginnend mit Heben und anschließendem Senken oder umgekehrt erfolgen. Auf diese Weise läßt sich eine bessere Dynamik erreichen.In the case of a device 12 which works with long cultivation or semi-mounted plows 11 , it can happen in principle that only relatively few control processes occur. In order to improve the dynamic load transfer in the position control system here, it can be advantageous to provide a raise and lower dither. This can be achieved relatively easily with a dither generated in the control electronics 23 for the position setpoint of the order of z. B. 1 cm after lifting and then lowering the same size with a frequency of z. B. 1 Hz. The impulses for the changes in position can begin with lifting and then lowering or vice versa. In this way, better dynamics can be achieved.

Selbstverständlich sind an der gezeigten Ausführungsform Änderungen möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzuweichen. So kann die Einrichtung 12 ohne weiteres auch mit einer Schlupfregelung ergänzt werden. Anstelle des gezeigten Pfluges sind auch andere Bodenbearbeitungsgeräte möglich, bei denen ähnliche Verhältnisse vorliegen. Ferner läßt sich die Regelstruktur nach Fig. 2 auch dann verwenden, wenn bei der Einrichtung 12 nach Fig. 1 auf einen Oberlenkerzylinder 28 vollständig verzichtet wird. Auch ist die Einrichtung 12 nicht nur bei dem in Fig. 1 dargestellten Anbaupflug verwendbar, der durch seine Art der Auslenkung vom Dreipunktgestänge als Ganzes heb- und senkbar ist, sondern auch bei einem nicht dargestellten Aufsattelpflug, der in der Regel mit seinem vorderen Ende nur an den Unterlenkern angelenkt ist und dessen Heben und Senken mit Hilfe des hydraulisch höhenverstellbaren Stützrades erfolgt.Of course, changes can be made to the embodiment shown without departing from the spirit of the invention. The device 12 can also be easily supplemented with a slip control. Instead of the plow shown, other tillage implements are also possible in which similar conditions exist. Furthermore, the control structure according to FIG. 2 can also be used if an upper link cylinder 28 is completely dispensed with in the device 12 according to FIG. 1. Also, the device 12 can be used not only in the attachment plow shown in Fig. 1, which can be raised and lowered as a whole by its type of deflection from the three-point linkage, but also in a semi-mounted plow, not shown, which generally only with its front end is articulated on the lower links and is raised and lowered using the hydraulically height-adjustable support wheel.

Claims

1.Device for controlling the working depth of a tillage implement, in particular a plow, which is articulated in height on a tractor via a linkage with upper link, lower linkage and hydraulic linkage cylinder and which has a rear support wheel, the position of which on the frame of the tillage implement by means of a The height of the support wheel cylinder is adjustable, whereby the lifting cylinder and the support wheel cylinder are connected in a hydraulic system in which two control valves that control the cylinders can be controlled by control electronics, which, in addition to the signals from a position sensor and a force sensor in the tractor-side hoist, also the signals from a second, the support wheel assigned position sensor and setpoint signals can be entered so that the control electronics can control both cylinders depending on these signals at least according to a work program, characterized in that in the upper link ( 17 ) of the Hubwe rks ( 13 ) is a hydraulic top link cylinder ( 28 ) which can be controlled by a third control valve ( 34 ) connected to the hydraulic system, which is in operative connection with the control electronics ( 23 ) and that senses the load on the support wheel ( 31 ) Electro-hydraulic pressure sensor ( 37 ) is arranged, the signals of which are fed to the control electronics ( 23 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that a speed sensor is arranged on the support wheel ( 31 ), the signals of which are fed to the control electronics ( 23 ).

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the hydraulic system ( 27 ) with the control valves ( 26 , 29 , 34 ) is arranged on the tractor ( 10 ).

4. Device according to one of claims 1 to 3, with a tractor-side main control loop ( 50 ) in which the lifting cylinder ( 14 ) with the tractor-side sensors ( 21 , 24 ) are connected and with a support wheel-side control loop ( 51 ) in which the support wheel cylinder are connected (33) with the associated position sensor (35), both regulating circuits (50, 51) are intermeshed with one another, characterized in that the sequence control circuit (51) as a target value (56) the actual-position signal (L) of the main control loop (50 ) is supplied to this target value (56) in addition to the regulator (52) supplied to the main control circuit (50) control deviation (.DELTA.W) is applied as additional variable via a connection (61).

5. Device according to claim 4, characterized in that a matching point ( 62 ) with input ( 63 ) is provided for the adjustment of the support wheel-side control loop ( 51 ) with respect to the tractor-side main control loop ( 50 ) at the setpoint input ( 56 ) of the control loop ( 51 ).

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the tillage implement is designed as a plow ( 11 ).

7. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the soil tillage implement ( 11 ) is designed as a mounted plow.