DE3422738A1 - Method and device for measuring a true bearing with high accuracy on a moving vehicle - Google Patents

Method and device for measuring a true bearing with high accuracy on a moving vehicle

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DE3422738A1
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Klaus-Werner Dipl.-Phys. 2000 Hamburg Hoenow
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Abstract

This method and device provides, with separate measurements of the true vehicle course and lateral bearing, on the one hand for determining the true vehicle course, that the data be acquired from a number (for example three) of gyro compasses which are different in their stochastic error characteristic but compensate at least partially for one another in order to determine individual errors, that the data be supplied to an arithmetic averaging circuit and that a trip error correction be carried out. To determine the lateral bearing of the object, on the other hand, one or a number of bearing diopters are used, the angle of which between their optical axis and the longitudinal axis of the ship is picked up via a synchro and digitised for further processing by means of a course and direction-finding computer, the validity of the bearing value being marked by an observer by triggering an electrical signal.

Description

Beschreibung description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur hochgenauen Messung einer rechtweisenden Peilung auf bewegtem Fahrzeug, dessen rechtweisender Kurs einerseits mittels eines Kreiselkompasses bestimmt wird, dem andererseits der Winkelwert einer Seitenpeilung des Objekts additiv überlagert wird.The invention relates to a method and a device for high-precision Measurement of a true bearing on a moving vehicle, its true bearing Course is determined on the one hand by means of a gyro compass, on the other hand the Angular value of a side bearing of the object is additively superimposed.

Beim Anpeilen eines Ziels auf See, beispielsweise einer Boje, wird mit Radarpeilung oder auch mit aktiver Funkpeilung mit zwei Antennen an Bord des Schiffs und einer selbststrahlenden Boje eine Meßgenauigkeit von 1 bis 20 erreicht. Für manche Anwendungszwecke ist eine höhere Genauigkeit wünschenswert, beispielsweise beim Manövrieren großer Schiffskörper in engen Wasserstraßen oder bei seismischen Explorationsmessungen zur genauen und reproduzierbaren Positionsbestimmung der einzelnen Geophoneinheiten eines am Ende markierten, beispielsweise mit einer Boje versehenen seismischen Kabels (Streamer-Kabel). Bei der letztgenannten dreidimensionalen Meßaufgabe wird in einem gitterartig zu vermessenden Meeresoberflächenbereich unabhängig von den jeweiligen Wind- und Strömungsverhältnissen, denen das Schiff und das mehrere Kilometer lange Streamer-Kabel unterliegt, eine reproduzierbare Genauigkeit bezüglich der einzelnen Meßpunkte von beispielsweise + 10 m gewünscht.Eine derart hohe Meßgenauigkeit verlangt für die eingangs genannte additive rechtweisende Peilung über zwei Winkelwerte einerseits eine extrem genaue Bestimmung des Fahrzeugkurses (Schiffskurses) und andererseits eine sehr genaue Bestimmbarkeit der Richtung des Objekts (beispielsweise der Boje) in bezug auf eine bestimmte Fahrzeugachse, beispielsweise die Schiffslängsachsc.When aiming for a target at sea, for example a buoy, with radar direction finding or with active radio direction finding with two antennas on board the Ship and a self-radiating buoy a measurement accuracy of 1 to 20 is achieved. For some applications, higher accuracy is desirable, for example when maneuvering large hulls in narrow waterways or with seismic ones Exploration measurements for the exact and reproducible position determination of the individual Geophone units one marked at the end, for example provided with a buoy seismic cable (streamer cable). In the last-mentioned three-dimensional measuring task becomes independent of in a grid-like surveyed sea surface area the respective wind and current conditions, which the ship and the several Kilometers of streamer cables are subject to reproducible accuracy regarding of the individual measuring points of, for example, + 10 m desired. Such a high measuring accuracy requires a true bearing over two angular values for the aforementioned additive on the one hand, an extremely precise determination of the vehicle course (ship course) and on the other hand, a very precise determinability of the direction of the object (for example the buoy) with respect to a specific vehicle axis, for example the longitudinal axis of the ship.

Der Erfindung liegt damit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Einrichtung zur Messung3 einer rechtweisenden Peilung auf einem bewegten Fahrzeug mit einer mit bekannten Methoden nicht erreichbaren Genauigkeit zu schaffen.The invention is therefore based on the object of a method and a device for measuring3 a true bearing on a moving vehicle with an accuracy that cannot be achieved with known methods.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gekennzeichnet.The method according to the invention is given by that specified in claim 1 Features marked.

Eine Peil-Meßeinrichtung, welche die in der Aufgabenstellung angesprochenen technischen Probleme löst, weist erfindungsgemäß die im Patentanspruch 4 enthaltenen Merkmale auf.A bearing measuring device, which is addressed in the task Solves technical problems, according to the invention has those contained in claim 4 Features on.

Vorteilhafte Weiterbildungen des Erfindungsgedankens sind in Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous further developments of the concept of the invention are contained in the subclaims marked.

Ausgehend von der bekannten getrennten Erfassung des Schiffskurses und der Seitenpeilung zur Ermittlung der rechtweisenden Peilung eines Peilobjekts (rechtweisend Nord) werden auch bei dem erfindungsgemäßen Verfahren einerseits ein rechtweisender, korrigierter Fahrzeugkurs und andererseits eine Seitenpeilung des Objekts ermittelt. Während jedoch bei herkömmlicher Bestimmung des Fahrzeugkurses beispielsweise mittels eines Kreiselkompasses keine oder nur eine Aussage begrenzter Gültigkeit über die Zulässigkeit des Kompaßsystems möglich ist, sieht die Erfindung zur Ermittlung des Kurses zunächst vor, die Daten von mehreren,vorzugsweise von drei, hinsichtlich ihres stochastischen Fehlerverhaltens möglichst kompensierend ausgesuchten Richtungssensoren auf Kreiselkompaßbasis sequentiell und paarweise, d. h. jeder gegen jeden vergleichend zu untersuchen. Aus dem Ergebnis des Vergleichs und unter Beachtung einer vorgebbaren Mindestschwelle wird dann über einen Kurs- und Peilrechner bestimmt, ob alle drei Richtungssensoren in Ordnung sind. Streuen die Daten eines Richtungssensors zu einem gegebenen Augenblick über einen bestimmten Toleranzbereich hinaus, in dem die Daten der beiden übrigen Richtungssensoren liegen, so wird der unzulässig streuende Richtungssensor bei der anschließend vorgenommenen arithmetischen Mittelwertbildung nicht berücksichtigt. Bei gegebenenfalls zusätzlicher Fahrtfehlerkorrektur # mittels des Kurs- und Peilrechners werden zur Ermittlung des richtigen Kurses zusätzlich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (Schiffs) sowie die geographische Breite berücksichtigt.Based on the known separate recording of the ship's course and the side bearing to determine the true bearing of a bearing object (correctly north) are also on the one hand in the method according to the invention correct, corrected vehicle course and on the other hand a lateral bearing of the Object determined. However, while with conventional determination of the vehicle course for example by means of a gyro compass no or only a limited statement The invention provides for validity via the permissibility of the compass system To determine the course, first of all, the data from several, preferably from three, compensating as much as possible with regard to their stochastic error behavior Selected direction sensors based on gyrocompasses sequentially and in pairs, d. H. to examine each against each other comparatively. From the result of the comparison and taking into account a specifiable minimum threshold, a course and the bearing calculator determines whether all three direction sensors are in order are. Scatter the data from a direction sensor at a given moment a certain tolerance range in which the data from the other two directional sensors then the impermissibly scattering direction sensor will be used in the case of the one subsequently made arithmetic averaging is not taken into account. In the event of additional Driving error correction # using the course and bearing computer are used to determine the correct course also the speed of the vehicle (ship) and the geographical latitude is taken into account.

Der andere Teil der Meßaufgabe, nämlich die hochgenaue rechtweisende Peilung des Objekts, wird mittels eines oder vorzugsweise mittels mehrerer Peildiopter(s) erreicht, die insbesondere bei eingeschränktem Sichtwinkelbereich zum Objekt an unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs montierl- und jewei1s mJ t- einem Synchro gckoppelt: sind. über das drehbare Kernrohr des Peildiopters mit Fadenkreuz und einem beispielsweise manuell zu betätigenden Signalschalter wird auch bei bewegter See eine Peilgenauigkeit von 0,05° erreicht.The other part of the measurement task, namely the highly accurate, true-pointing Bearing of the object, is carried out by means of one or preferably by means of several sighting diopters (s) achieved, especially with a limited viewing angle range to the object different positions of the vehicle mounted and each with a synchro coupled: are. via the rotatable core tube of the sighting diopter with crosshairs and a signal switch that can be operated manually, for example, is also activated when it is moved See achieves a bearing accuracy of 0.05 °.

Die wesentlichen Vorteile der Erfindung sind die folgenden: - Zu jedem Zeitpunkt wird die Zuverlässigkeit des gesamten Meßsystems gemeldet, da stets eine Aussage über den Ausfall oder nichttoleranzqemäßes Verhalten eines Richtungssensors möqlich ist.The main advantages of the invention are as follows: - To each Time the reliability of the entire measuring system is reported, since there is always one Statement about the failure or non-tolerance behavior of a direction sensor is possible.

- Durch die gezielte Auswahl der Richtungssensoren (z.B.- Through the targeted selection of the direction sensors (e.g.

Kreiselkompassen) ist bei der Mittelwertbildung eine Fehlerkompensation möglich. Gyrocompasses) is an error compensation when averaging possible.

- Durch die Einzelauswertung aller drei Kursanzeigen können Kursfehlei erkannt: werden.- The individual evaluation of all three course displays can result in course errors be recognized.

- Durch die ohneiiin crforderliche Verarbeitung der Kurswerte in einem Rechner kann ohne nennenswerten Mehrauf- wand eine Fahrtfehlerberichtigung durchgeführt werden.- Due to the processing of the exchange rate values, which is necessary in any case, in one The computer can walled a driving error correction be performed.

- Durch Multiplexabtastung der Werte der Peildiopter mit kurzer Zykluszeit können die Einflüsse der Sckiffs(iLehung ausgeschaltet werden.- Through multiplex scanning of the diopter values with a short cycle time the influences of the Sckiffs (iLehung can be switched off.

- Durch Anordnung mehrerer Peildiopter an unterschiedlichen Stellen des Schiffs können Sichtfeldeinschränkungen vermieden werden.- By arranging several sighting diopters in different places of the ship, restrictions of the field of vision can be avoided.

Die Erfindung eignet sich beispielsweise zur Positionsbestimmung einer Boje in Verbindung mit einem genauen Entfernungsmesser, z. B. einem Laser-Entfernungsmesser.The invention is suitable, for example, for determining the position of a Buoy in conjunction with an accurate range finder, e.g. B. a laser range finder.

Bei der bereits angesprochenen Anwendung auf Explorationsschiffen kann die Position der Endboje bei bekannter Länge und stückweise bekannter Richtung des Streamer-Kabels mit bisher nicht gekannter Genauigkeit bestimmt werden.In the case of the already mentioned application on exploration ships can determine the position of the end buoy if the length and direction is known piece by piece of the streamer cable can be determined with previously unknown accuracy.

Die Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten werden nachfolgend unter Bezug auf ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine Skizze zur Verdeutlichung des der Erfindung zugrundeliegenden Meßproblems und Fig. 2 die Blockschaltbildanordnung einer erfindungsgemäßen Einrichtung zur hochgenauen Messung einer rechtweisenden Peilung.The invention and advantageous details are described below Referring to an embodiment of the invention explained in more detail. They show: Fig. 1 shows a sketch to illustrate the measurement problem on which the invention is based and FIG. 2 shows the block diagram arrangement of a device according to the invention for highly accurate measurement of a true bearing.

Fig. 1 läßt die Umrisse eines Schiffs 1 mit Längsachse 4 erkennen. Bezogen auf einen Punkt (beispielsweise auf der Kommandobrücke) ist mit N der (fahrtfehlerberichtigte) Kurs (rechtweisend Nord) und mit ß die Seitenpeilung zu einem Objekt 5 bezeichnet. Der sich aus a und ß summierende Winkel r wird als rechtweisende Peilung bezeich- net.Fig. 1 shows the outline of a ship 1 with a longitudinal axis 4. In relation to a point (for example on the navigating bridge), N is the (corrected driving error) Course (true north) and with ß the bearing to an object 5. The angle r adding up from a and ß is called the true bearing. net.

Die Gesamtanordnung des Kursbestimmungs- und Peilsystems zeigt die Fig. 2. Darin sind mit G1, G2 und G3 drei hinsichtlich ihres stochastischen Fehlerverhaltens sich gegenseitig möglichst kompensierende Kreiselkompasse, mit 2 ein Kurs- und Peilrechner, mit 3 ein Multiplexer und mit P1, P2 und P3 drei Peildiopter mit nachgeschalteten Synchro-Digitalwandlern SD1, SD2 und SD3 bezeichnet. Die Kreiselkompasse G1, G2 und G3 liefern über mit ausgezogener Linienführung gezeichnete Leitungen den jeweils ermittelten Kurs als Digitalsignal (beispielsweise 13 Bit-Signal) an den Kurs- und Peilrechner 2. Eine jeweils gestrichelte Leitungsverbindung wird als Status-Leitung bezeichnet; über sie wird dem Kurs- und Peilrechner 2 mitgetcilt, ob der jeweilige Kreiselkompaß defekt ist.The overall arrangement of the course determination and bearing system shows the Fig. 2. There are three with G1, G2 and G3 with regard to their stochastic error behavior gyrocompasses that compensate each other as much as possible, with 2 a course and bearing calculator, with 3 a multiplexer and with P1, P2 and P3 three diopters with downstream Synchro-to-digital converters SD1, SD2 and SD3. The gyrocompasses G1, G2 and G3 supply the respectively via lines drawn with solid lines determined course as a digital signal (for example 13 bit signal) to the course and DF computer 2. A dashed line connection is used as a status line designated; The course and bearing computer 2 is notified via them whether the respective Gyrocompass is defective.

Der Kurs- und Peilrechner 2 vergleicht zunächst unter Beachtung einer vorgebbaren Schwelle 8 die digitalisierten Kurswerte der einzelnen Kreiselkompasse G1, G2 bzw. G3 gegeneinander, d. h. jeder gegen jeden, und überprüft so die Zuverlässigkeit der einzelnen Kurswerte. Durch diese Differenzwertbildung ist mit ausreichender Sicherheit eine Erkennung von Kursfehlanzeigen möglich. Im Normalfall werden die Kursanzeigen aller drei Kreiselkompasse innerhalb eines relativ eng vorgegebenen Toleranzfelds liegen, so daß bei der anschließenden Mittelwertbildung auch alle drei Kursanzeigen (unter Beachtung des Vorzeichensprungs bei 360°) berücksichtigt werden können. Wird bei der vorausgehenden Vercjleichsmessung ermittelt, daß die Kursanzeige eines Kreiselkompasses zu stark von den beiden übrigen abweicht, so wird einerseits bezüglich dieses Kreiselkompasses eine Kursfehlanzeigemeldung gegeben und andererseits wird die Kursanzeige dieses Kreiselkompasses bei der anschließenden Mittelwertbildung nicht berücksichtigt. Dem Kurs- und Peilrechner 2 werden außerdem die geographische Breite 4 (einschließlich llichturlg) z.13.The course and bearing computer 2 first compares taking into account a predeterminable threshold 8 the digitized heading values of the individual gyrocompasses G1, G2 or G3 against each other, i.e. H. everyone against everyone, and thus checks the reliability of the individual market values. This difference value formation is sufficient with A detection of course misrepresentations possible. Usually the Course displays of all three gyrocompasses within a relatively tightly prescribed range Tolerance field lie, so that in the subsequent averaging also all three course displays (taking into account the leap in sign at 360 °) can be. If it is determined in the preceding comparison measurement that the The course display of a gyro compass deviates too much from the other two, so On the one hand, a course error message is given with regard to this gyrocompass and on the other hand, the course display of this gyrocompass is used in the subsequent Averaging not taken into account. The course and bearing calculator 2 are also the latitude 4 (including llichturlg) z.13.

von einem Navigationsrechner oder auch als manuell einstellbarer Vorgabewert sowie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (des Schiffs) z. B. aus einem Fahrtrechner, einer Fahrtmeßanlage oder ebenfalls durch manu<1 3 e Ij nga -be, mitgeteilt, um eine Fahrtfehlerkorrektur zu ermöglichen. Aus diesen Vorgabewerten berechnet der Kurs- und Peilrechner den fahrtfehlerberichtigten Kurs und liefert als Ausgänge beispielsweise die drei unkorrigierten Kurse der Kreiselkompasse, den gemittelten, um den Fahrtfehler berichtigten Kurs sowie gegebenenfalls ein Statuswort (z. B. 3 Bit), das angibt, ob und gegebenenfalls welcher Kreiselkompaß momentan außerhalb der Toleranz schwelle t liegt. Der Kurs- und Peilrechner kann außerdem mit einem Digital-Synchro-Wandler ausgerüstet sein, an dessen Ausgang der gemittelte, ebenfalls um den Fahrtfehler berichtigte Kurs für ein Steuertoclatergerat zur Verfiiqung steht.from a navigation computer or as a manually adjustable default value as well as the speed of the vehicle (ship) e.g. B. from a trip computer, a trip measuring system or also by manu <1 3 e Ij nga -be, communicated, to enable travel error correction. Calculated from these default values the course and bearing calculator the corrected course and delivers as outputs for example the three uncorrected courses of the gyro compasses, the averaged, course corrected for the driving error and, if applicable, a status word (e.g. 3 bit), which indicates whether and, if so, which gyro compass is currently outside the tolerance threshold t lies. The course and bearing calculator can also be connected to a Digital synchro converter be equipped, at whose output the averaged, also course corrected for the driving error is available for a tax clater device.

Die drei Peildiopter P1, P2 und P3 sind an unterschiedlichen Positionen des Schiffs so angeordnet, daß bei eingeschränktem Sichtwinkelbereich sowie in jeder Position und Lage des Schiffs das Objekt jederzeit von wenigstens einem Peilwertgeber aus angepeilt werden kann.The three diopters P1, P2 and P3 are in different positions of the ship so arranged that with a restricted field of view as well as in each Position and attitude of the ship the object at any time from at least one bearing encoder can be targeted from.

Die Peildiopter P1, P2 und P3 bestehen in bekannter Weise im wesentlichen aus einem Fernrohr mit Fadenkreuz und weisen jeweils einen manuell zu betätigenden Signalschalter auf, über den durch den Beobachter augenblicklich ein Statussignal erzeugbar ist, das die Gültigkeit eines momentan ermittelten Peilwerts signalisiert. Die Peildiopter können zur Stabilisierung der Beobachtungsmöglichkeit.The diopters P1, P2 and P3 essentially consist in a known manner from a telescope with crosshairs and each point a manually operated Signal switch on, via which the observer instantly sends a status signal can be generated, which signals the validity of a currently determined bearing value. The sighting diopters can be used to stabilize the observation possibility.

bei Seegang zusätzlich kardanisch gelagert sein. Die Anzeigewerte der Peildiopter P1, P2 und P3 gelangen auf jeweils zugeordnete Synchro-Digitalwandler SD1, SD2 und SD3, die den digitalisierten jeweiligen Peilwert an den nachgeschalteten Multiplexer 3 weitergeben. Der Multiplexer 3 schaltet in zyklischer Folge die drei Peilwerte nacheinander auf den Kurs- und Peilrechner 2, beispielsweise in Form eines 16-Bit-Signals,von dem jeweils 13 Bit den Wert der Seitenpeilung ß1, B2 bzw. 83, zwei Bit eine Adresse zur Identifizierung des jeweiligen Peildiopters und das letzte Bit den Zustand am jeweiligen Peildiopter angeben, wobei mit Zustand die Aussage darüber gemeint ist, ob der Signalschalter am Peildiopter durch den Beobachter gesetzt oder gelöscht ist, so daß dem Kurs- und Peilrechner 2 mitgeteilt wird, ob ein über den Multiplexer gerade anstehender Peilwert zur Auswertung herangezogen werden soll oder nicht. Die Zykluszeit der Multiplexabtastung aller Peiler ist vorteilhafterweise so gewählt (z. B. 10 ms), daß bis zu einem bestimmten Grenzwert die Schiffsdrehrate ohne Einfluß auf die Auflösungsgenauigkeit der Peilung bleibt.also be gimbaled in rough seas. The display values the diopters P1, P2 and P3 reach the associated synchro-digital converter SD1, SD2 and SD3, which the digitized respective bearing value to the downstream Pass on multiplexer 3. The multiplexer 3 switches in cyclical Follow the three bearing values one after the other on the course and bearing computer 2, for example in the form of a 16-bit signal, of which 13 bits each represent the value of the side bearing ß1, B2 or 83, two bits of an address to identify the respective sighting device and the last bit indicate the status of the respective sighting device, with status the statement about it is meant whether the signal switch on the diopter through the Observer is set or deleted, so that the course and bearing computer 2 is notified whether a bearing value currently pending via the multiplexer is used for evaluation should be or not. The cycle time of the multiplex scanning of all direction finders is advantageous chosen so (z. B. 10 ms) that the ship's rate of rotation up to a certain limit value remains without influence on the resolution accuracy of the bearing.

Claims (4)

Verfahren und Einrichtung zur hochgenauen Messung einer rechtweisenden Peilung auf bewegtem Fahrzeug Patentansprüche 1. Verfahren zur hochgenauen Messung einer rechtweisenden Peilung auf bewegtem Fahrzeug durch getrennte Messung von rechtweisendem Fahrzeugkurs und Seitenpeilung eines Objekts, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß - zur Bestimmung des rechtweisenden Fahrzeugkurses (Oc) die Daten von mindestens drei in ihrem stochastischen Fehlerverhalten unterschiedlichen, sich jedoch mindestens partiell kompensierenden lti.chLungssensorcn auf Kreiselkompaßbasis erfaß-t, eincr arithmetischen Mittelwertbilduncg zugeführt und tim dcn Fahrtfehler korrigiert werden, und - zur Ermittlung der Seitenpeilung (ß) des Objekts ein auf einer Peilscheibe gelagerter optischer Peildiopter benutzt wird, bei dem der Winkel zwischen optischer Achse und der der Fahrzeuglängsachse entsprechenden Nullinie der Peilscheibe über einen Synchro abgegriffen wird, dessen Ausgangssignal zur Weiterverarbeitung digitalisiert wird und bei dem die Gültigkeit des Peilwerts vom Beobachter durch Auslösen eines elektrischen Signals markiert wird. Method and device for the highly accurate measurement of a true Bearing on a moving vehicle Patent claims 1. Method for high-precision measurement a true bearing on a moving vehicle through separate measurement of true bearing Vehicle course and side bearing of an object, which is not possible n e t that - to determine the true vehicle course (Oc) the data of at least three different in their stochastic error behavior, themselves but at least partially compensating lti.chLungssensorcn based on gyro compass captured-t, fed an arithmetic mean value formation and tim dcn driving error corrected, and - to determine the lateral bearing (ß) of the Object an optical sighting diopter mounted on a bearing disc is used, at which the angle between the optical axis and that of the vehicle's longitudinal axis corresponds The zero line of the bearing disc is tapped via a synchro whose output signal is digitized for further processing and in which the validity of the bearing value is marked by the observer by triggering an electrical signal. 2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t , daß - zur Erfassung von Meßfehlern der Richtungssensoren deren Ausgangswerte sequentiell miteinander verglichen werden, - beim Uberschreiten einer vorgegebenen Mindestschwelle der Differenz der Ausgangssignale von mindestens zwei verglichenen Richtungssensoren durch logische Verknüpfung derjenige Sensor ermittelt wird, der von den übrigen abweicht, und - für die Mittelwertbildung nur die Daten der verbleibenden Sensoren herangezogen werden.2. The method according to claim 1, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t that - for the detection of measurement errors of the direction sensors their output values are sequentially compared with each other, - when a predetermined one is exceeded Minimum threshold of the difference in the output signals of at least two compared Direction sensors by logical combination that sensor is determined which differs from the others, and - for averaging only the data of the remaining Sensors are used. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, g e k e n n -z e i c h n e t d u r c h die Verwendung einer Mehrzahl von Peildioptern an unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs und Multiplcxauswcrung der AusgangssicJnale der Peildiopter über Synchro-Digitalwandler.3. The method according to claim 1 or 2, g e k e n n -z e i c h n e t This means the use of a plurality of bearing diopters at different positions of the vehicle and multiplication of the output signals of the diopters via synchro-digital converter. 4. Einrichtung zur hochgenauen Messung einer rechtweisenden Peilung auf bewegtem Fahrzeug, dessen rechtweisender Kurs einerseits mittels eines Kreiselkompasses bestimmt wird, dem andererseits der Winkelwert einer Seitenpeilung des Objekts additiv überlagert wird, gekennzeichnet durch wenigstens drei in ihrem stochastischen Fehlerverhalten unterschiedliche, sich jedoch mindestens partiell kompensierende Kreiselkompasse (G1, G2, G3) mit digitaler Kursausgabe (M), - eine Mehrzahl von an unterschiedlichen Positionen des Fahrzeugs (1) angeordneten Peildioptern (P1, P2, P3) zur wahlweisen Seitenpeilung (ß) des Objekts (5), die jeweils auf einer fahrzeugfesten Peilscheibe gelagert sind, deren Nullinien auf eine bestimmte Fahrzeugachse ausgerichtet sind und die eine Schalteinrichtung zur elektrischen Gültigkeitsmarkierung eines momentan abgelesenen Peilwerts aufweisen; - eine der Anzahl der Peildiopter (P1, P2, P3) entsprechende Mehrzahl von Synchro-Digitalwandlern (SD1, SD2, SD3) zur Umsetzung des jeweils ermittelten Winkelwerts der Seitenpeilung (ß) in ein entsprechendes Digitalsignal; - einen Multiplexer (3), der die ausgangsseitigen Digitalwerte der Synchro-Digitalwandler (SD1 SD2, SD3) zyklisch abfragt;und durch - einen digitalen Kurs- und Peilrechner (2), der -- einerseits zur Erfassung von Meßfehlern der Kreiselkompasse (G1, G2, G3) deren Ausgangswerte sequentiell miteinander vergleicht und beim überschreiten einer vorgebbaren Mindestschwelle (8) der Differenz der Ausgangssignale von mindestens zwei verglichenen Kreiselkompassen durch logische Verknüpfung denjenigen Kreiselkompaß ermittelt, der von den übrigen abweicht und sodann eine arithmetische Mittelwertbildung aus den Daten der verbleibenden Kreiselkompasse vornimmt und unter Berücksichtigung eines vorgegebenen Werts der geographischen Breite () und/ oder eines Fahrtfehlers (v) den korrigierten Kurs (d) errechnet und -- andererseits die am Ausgang des Multiplexers (3) anstehenden digitalisierten und adressierten Peilwerte (ß) laufend abfragt, den jeweils als gültig markierten Peilwert übernimmt und mit dem korrigierten Kurs zur Peilung (a) additiv verknüpft.4. Device for high-precision measurement of a true bearing on a moving vehicle whose correct course is on the one hand by means of a gyro compass is determined, on the other hand, the angular value of a lateral bearing of the object is additive is overlaid, indicated by at least three in their stochastic Error behavior different, but at least partially compensating for each other Gyroscopic compasses (G1, G2, G3) with digital course output (M), - a plurality of bearing diopters (P1, P2, P3) for optional side bearing (ß) of the object (5), each on a Vehicle-mounted target disc are mounted, the zero lines of which point to a specific vehicle axis are aligned and the one switching device for electrical validity marking have a currently read bearing value; - one of the number of diopters (P1, P2, P3) corresponding plurality of synchro-digital converters (SD1, SD2, SD3) to convert the respective determined angular value of the lateral bearing (ß) into a corresponding one Digital signal; - A multiplexer (3), which the output-side digital values of the Synchro-digital converter (SD1 SD2, SD3) polls cyclically; and through - a digital one Course and bearing computer (2), which - on the one hand for recording measurement errors of the gyro compasses (G1, G2, G3) sequentially compares their output values with one another and when they are exceeded a predeterminable minimum threshold (8) of the difference between the output signals of at least two compared gyrocompasses by logically linking that gyrocompass which differs from the others and then an arithmetic mean value calculation from the data of the remaining gyro compasses and taking into account a predetermined value of the geographical latitude () and / or a travel error (v) calculates the corrected course (d) and - on the other hand, the one at the output of the multiplexer (3) pending digitized and addressed bearing values (ß) continuously queries, takes over the bearing value marked as valid and with the corrected course for bearing (a) additively linked.
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Cited By (3)

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