DE3004671A1 - Anordnung zur auffahrsicherung und kollisionsschutz an flurfoerderfahrzeugen und flurfoerderfahrzeug mit einer solchen anordnung - Google Patents

Anordnung zur auffahrsicherung und kollisionsschutz an flurfoerderfahrzeugen und flurfoerderfahrzeug mit einer solchen anordnung

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DE3004671A1
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Heiner Dipl.-Ing. 2000 Hamburg Barfuß
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Jungheinrich AG
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Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
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    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/15—Fork lift trucks, Industrial trucks

Description

Jungheinrioh
Unternehmens Verwaltung KG-
2000 Hamburg 70
k/j - 5762 0 4. Feb. 1980
Anwaltsakte t 5762
Anordnung zur Auffahr -sicherung und Kollisionsschutz an Flurförderfahrzeugen und Flurförderfahrzeug mit einer solchen Anordnung
Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Auffahr-rsicherung und Kollisionsschutz an Flurförderfahrzeugen mit wenigstens einem Sender und wenigstens einem Smpfänger an der Vorder- und/oder Rückseite sowie Funktionsverbindungen zwischen den Empfängern und dem Fahrzeugantrieb, wobei die Sender von den Empfängern wahrnehmbare Strahlungen aussenden. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein Flurförderfahrzeug mit einer solchen Anordnung.
Bei solohen Fahrzeugen, insbesondere Flurforderfahrzeugen, z.B. Hochregalstaplern, ist es erwünscht, eine Auffahr sicherung,insbesondere als Kollisionsschutz vorzusehen.
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Ale solche Auffahre1eherung ist beispielsweise die Anordnung von Sendern bekannt, die stroboskopieehe Blitze in Fahrtrichtung aussenden und deren Reflektion empfangen und zu einem Signal ausgewertet wird, um den Fahrantrieb zu beeinflussen bzw. stillzusetzen. Das wird einbezogen.
An Flurförderfahrzeugen, z.B. Hochregalstaplern, ist eine solche Sicherung unabhängig davon, ob sie in einem Regalgang schienengebunden oder induktiv geführt werden und unabhängig davon, ob diese Führung automatisch oder durch einen Fahrer erfolgt, besonders wichtig, weil für eine optimale Ausnutzung einer Regallagerung· eine möglichst kurze Fahrzeugfolge wesentlich 1st. Eine solche möglichst kurze Fahrzeugfolge kann nicht von einem Fahrer eingehalten werden, da für einen solchen immer ein zusätzlicher Sicherungswert hinsichtlich der Reaktion für die Antriebsteuerung einbezogen werden muß. Außerdem ist es in geraden Regalgängen möglich, eine Fahrstrecke zu übersehen, aber nicht in einer Anlage mit Kurvenfahrten, deren Überwachung einen Fahrer überfordern würde.
Die Funktionsverbindungen zwischen Empfängern und Fahrzeugantrieb berücksichtigen dabei, daß rechtzeitig vor Erreichen eines durch den Bremsweg des Fahrzeugs, gegebenenfalls unter Einbeziehung der aufgenommenen Last, bestimmter Sicherheitsabstand ein Signal an die Fahrzeugsteuerung gegeben wird, um wenigstens eine Fahrzeugbremsung einzuschalten, insbesondere auch den Fahrzeugantrieb abzuschalten.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, in einer Anordnung
an
oder/einem Fahrzeug der oben beschriebenen Art dafür Sorge zu tragen, daß Kollislonsabstände zur Vermeidung eines Auffahrunfalles mit Sicherheit eingehalten werden, wobei insbesondere auch der Einfluß von Streustrahlungen vermieden werden soll.
Dabei ist davon auszugehen, daß es denkbar wäre, akustische Wellen nach dem Echolot- oder Dopplerprinzip anzuwenden. Dies 1st aber deshalb nicht erfolgreich, weil bei dieser Methode zahlreiche Reflektionen auftreten, welche das Signal am Empfänger verfälschen und weil es nicht möglich ist, die sogenannte Strahlungekeule eines akustischen Kopplers schmal auszubilden. Außerdem ist die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Schalles in der Luft stark temperaturabhängig.
Denkbar ist auch die Anwendung des Radarsystems. Dieses wird aber aufgrund des Aufwandes auch hinsichtlich der Kosten und einer serienreifen Verfügbarkeit nicht einbezogen.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß opto-elektronische Sender- und Empfänger verwendet werden. Die Verwendung von opto-elektronischen Sendern und Empfängern bringt dabei eine bestimmte Wellenlänge und auch eine ausreichende Bündelung zum Ausdruck, durch welche die Streustrahlungen von Fremdreflektionen soweit vermindert werden, daß eine brauchbare Überwachung möglich ist.
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BAD ORIGINAL
Vorteilhaft werden dabei opto-elektronische Sender irtid Empfänger Reflexlichttaster verwendety die als Ga As-Taster für Wechsellichtbetrieb vorgesehen sind. Reflexlichttaster zeichnen sich dadurch aus, daß ein beliebiges, in den Strahlengang des Senders eingetauchtes Objekt das vom Sender emittierte Licht reflektiert und in den Empfanger wirft» Dieser gibt daraufhin ein Signal ab. Mit Reflexlichttastern sind jedoch nur Schaltabstände von maximal zwei Metern erreichbar. Dies mag für verschiedene Anwendungen ausreichen und stellt eine Anwendung der Erfindung dar.
Solche Reflexlichttaster sind handelsmäßig verfügbar, beispielsweise unter dem Handelsnamen Leuze Elektronik RK 78 4 R und sie haben einen Transietor- und Relaisausgang bei erhöhter Unempfindlichkeit gegen Fremdlicht. Besonders bevorzugt wird aber die Verwendung von Reflexlichtechranken, die als Ga As-Schranken für Wechsellichtbetrieb vorgesehen sind, die handelsmäßig unter z.B. Leuze Elektronik RK 79 auch für eine größere Entfernung verfügbar sind. Dabei besteht ein Unterschied darin, daß bei der Reflexlichtschranke als reflektierendes Objekt ein hochwertiger Reflektor eingesetzt wird, welcher am Hindernis (Fahrzeug oder Wand) in der richtigen Höhe befestigt wird. Insofern ist hier eine größere Richtungsbestimmtheit vorhanden.
Beide Ausführungen stellen eine bevorzugte Anwendung dar, die es schon ermöglicht, einen Kollisionsschutz bzw. eine Auffahr-
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sicherung zu liefern. Hierbei wird einbezogen, daß die Strahlungsrichtung parallel zur Fahrzeuglängsachse vorgesehen und Sender und Empfänger, gegebenenfalls auch Reflektor entsprechend gegenüberliegend neben einer Fahrzeugseite an einem voraus oder hinterher fahrenden Fahrzeug angeordnet sind. F.ine solche Ausführung hat aber gewisse Nachteile, jedenfalls hinsichtlich der Verschmutzung, selbst wenn der Abstand durch was einbezogen wird - Steuer- oder Schaltanordnungen kontrolliert wird, welche auf Schwellwerte eines reflektierten Signals eingestellt sind. Solche Schwellwerte, die bei der Erfindung nicht ausgeschlossen werden, können sich etwa bei der quasi geradlinigen Verbindung hinsichtlich der tatsächlich empfangenen Signale durch äußere Einflüsse stark ändern.
Ein wesentlicher Gesichtspunkt der Erfindung bezweckt daher, diese Einflüsse auszuschalten und unabhängig von solchen Einflüssen bei einem bestimmten Näherungswert auf den Fahrzeugantrieb ein Steuersignal zu geben.
Das wird dadurch erreicht, daß wenigstens Sender und Empfänger unter einem Winkel zur Fahrzeuglängsachse angeordnet sind. Durch die winklige Anordnung, insbesondere unter Bezugnahme auf eine geradlinige Fahrstrecke ergibt sich ein Reflexionseinfall mit einem stark gesteigerten Schwellwert immer dann, wenn die an
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BAD ORIGINAL
/ICr
verschiedenen Fahrzeugen angeordneten Sender und Empfänger gegebenenfalls auch Reflektoren parallel zueinander liegen und ihre Mittelsenkrechten miteinander fluchten, das heißt wenn ein ganz bestimmter Abstand erreicht ist. Hierin liegt eine besondere Ausbildung der Erfindung, die ohne zusätzliche Mittel in der Lage ist, einen bestimmten Abstand durch SignalintensiUit wahrzunehmen, die aber durchaus auch durch Schwellwertüberwachungen in ihrer Anspruchsgenauigkeit verfeinert werden kann. Bei Reflektoren kann auf eine winklige Einstellung verzichtet werden, wenn sogenannte Tripelspiegel-Reflektoren angewendet werden.
In einer vorteilhaften Ausführungsform sind dabei Pender und Empfänger eng benachbart und bezüglich Vorder- und Rückseiten von Fahrzeugen in der Nähe von verschiedenen Fahrzeugseitenr.'indern angeordnet, irobei ein Winkel ^ jeweils ein npitzer Winke-1 zur Fahrzeuglängsachse ist. Dadurch ergibt sich ein Diagonal nignal einschließlich Reflex-ion durch die verlängerte Fahrzeuglängsachse bzw. Fahrstreckenrichtung.
In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform sind Sender und Empfänger mit Abstand voneinander an einer Fahrzeugvorder- und/ oder Rückseite vorgesehen und unter gleichem spitzen Winkel β in Bezug zur Fahrzeuglängsmittelachse angeordnet. Dabei kann ein Reflektor einbezogen werden. Es besteht die Möglichkeit, daß an wenigstens einer Fahrzeugstirnseite (Vorder- und Rückseite) ein Reflektor für die opto-elektronische Strahlung angeordnet ist. Dadurch ergibt sich insbesondere eine definierte Abstandsmessung auch in Bezug zu einem Hindernis, an dem cann ein Reflektor vorgesehen ist.
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/in
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung kann ein Reflektor an der Fahrzeugstirnseite angeordnet sein, welche von der Fahrzeugseite entfernt liegt, an der eine opto-elektronische Sender- und Empfängergruppe vorgesehen ist, wobei der Reflektor unter einer entsprechenden Winkelstellung angeordnet ist, es sei denn, es wird ein Tripelspiegel verwendet. Wenn in der vorteilhaften Ausführung winklig angeordnete Sender und Empfänger beiderseits der Fahrzeugmitte vorgesehen sind, kann im mittleren Bereich einer Fahrzeugstirnseite ein Reflektor parallel zur Fahrzeugstirnseite angeordnet werden. Durch die winklige Anordnung von Sender und Empfänger wird jeglicher äußere Einfluß, wie Temperatur, Verschmutzung, weitergehend ausgeschaltet.
Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung, in der das Fahrzeug ein Lenktriebwerk aufweist, liegt darin, daß wenigstens einige der Teile, die Sender und Empfänger und gegebenenfalls Reflektor umfassen, schwenkbar gelagert und in Abhängigkeit von der Einstellung des Lenktriebwerkes winklig zur Fahrzeuglängsachse einstellbar sind. Hierdurch wird die beschriebene Anordnung auch bei Kurvenfahrten wirksam. Einbezogen wird davon vorteilhaft, daß die winklige Einstellbarkeit um eine zur Fahrzeuglängsachse vertikale Achse vorgesehen ist.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind eine für den Neigungswinkel des Fahrzeugs um eine Querachse einstellbare Meßeinrichtung und ein Einstellantrieb wenigstens einiger der Teile, die Sender, Empfänger und Reflektor umfassen, um eine
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horizontale Achse vorgesehen. Dies hat den Zweck, den Einsatz auch bei Fahrten über Schwellen, durch Vertiefungen oder dergleichen zu gewährleisten, wobei diese Einstellbarkeit für den jeweiligen Zweck in einer Anlage eingepaßt werden kann.
Da Fahrzeuge mit verschiedenen Geschwindigkeiten fahren, insbesondere auch aufeinander zufahren können, ist es möglich, durch die Winkeleinstellung in Bezug zu einem Reflektor oder durch eine seitliche Verlagerung vorzusehen, daß der Funktionsabstand zur Durchführung einer Schaltung im Fahrzeugantrieb bei aufeinander zufahrenden Fahrzeugen größer, insbesondere doppelt so groß ist, wie bei Annäherung eines Fahrzeuges an eine Wand.
Die Erfindung betrifft auch ein Flurförderfahrzeug mit einer Anordnung in der beschriebenen V/eise, das heißt mit Sender-} Empfänger- und Reflektoranordnungen, insbesondere an beiden Stirnseiten.
Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind.
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BAD OFffG/NAL
In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1: eine schematische Draufsicht auf einen Regalgang mit zwei Fahrzeugen;
Fig. 2: eine gegenüber Figur 1 verbesserte Ausführungsform der Erfindung;
Fig. 3: eine Draufsicht auf eine Fahrzeuganordnung in einem Regalgang mit einer besonderen Ausgestaltung der Fahrzeuge;
Fig. H: eine gegenüber Fig. 2 verbesserte Ausführungsform einer abgewandelten Anlage;
Fig. 5: eine Draufsicht auf ein Fahrzeug in schematischer Darstellung unter Erläuterung einer bestimmten Art der Steuerung;
Fig. 6: eine Draufsicht auf einen Regalgang mit zwei
Fahrzeugen in schematischer Darstellung zur Erläuterung einer weiteren besonderen Ausgestaltung
In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen beschrieben.
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/ft
Es wird bemerkt, daß sich die Erfindung auf Fahrzeuge bezieht, die auf Schienen fahren oder induktiv geführt sind, die von einem Fahrer gelenkt und gesteuert werden oder automatisch in einer Anlage verfahren werden, die unter elektronischer Steuerung steht. Auch bei einem Fahrer ist zu berücksichtigen, daß dieser bei engen Fahrzeugabständen nicht immer den sicheren Abstand zur Vermeidung einer Kollosion erkennt. Weiterhin wird einbezogen, daß Regalanlagen, auf die sich die Erfindung auch zum Einsatz der Fahrzeuge bezieht, Sackgänge aufweisen, deren Enden rechtzeitig erkennbar sein müssen.
In Flg. 1 bezeichnet 1 einen Regelgang. Xn diesem sind zwei Fahrzeuge 2, 3 angeordnet, die beispielsweise einen Steuergruppenaufbau k und eine Lastträgereinheit 5 besitzen. Der Regalgang 1 kann entsprechend der gestrichelten Linie bei 6 dort ein Hindernis aufweisen. Die Fahrzeuge 2, 3 sind jeweils an einer Stirnseite nahe einer Seitenwand mit einem sogenannten Reflexlichttaster versehen, der aus einer opto-elektronischen Senderund Empfängereinheit 7» 8 bzw. 9» 10 besteht· Dabei werden in Richtung des eingezeichneten Pfeiles ausgesendete Strahlungen von einem Hindernis oder der Stirnseite eines anderen Fahrzeugs reflektiert und in Abhängigkeit davon ein Funktionssignal auf dem fahrzeugeigenen Antrieb entwickelt. Hierbei besteht eine besondere Sicherheit darin, daß an der Vorder- und Rückseite eines Fahrzeugs die sogenannten Reflexliohttaster 7 bis 10 bzw. auch Reflexlichtschranken an verschiedenen Fahrzeugselten angeordnet sind, so daß sie sich nicht wechselseitig beeinflussen.
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Insbesondere bei der Verwendung von Reflexlichtschranken ist vorgesehen, daß an der Fahrzeugvorder- und Rückseite jeweils neben der anderen Fahrzeuglängsseite ein Reflektor 11, 12 bzw. 13, Ik angeordnet ist und auch beispielsweise an einer Regalgangst irnwand 15 wenigstens an einer Seite ein Reflektor 16 vorgesehen ist, der auf eine Sender/Empfängereinheit 17 anspricht. Die anderen Sender» und Empfängereinheiten sind mit 18-20 bezeichnet.
Hierbei liegt bereits eine erhebliche Sicherheit infolge der Bündelungsfähigkeit von Reflexlichtschranken vor. Eine verbesserte Ausführung wird aber nach Figuren 3 und k dadurch erreicht, daß eine winklige Anordnung vorgesehen ist. Bei der Ausführung nach Figur 1 ergibt sich der Mangel, daß die Steuerung durch Koeffizienten des reflektierenden Objektes beeinflußt wird· Das wird bei der Ausführungsform nach Figur bis zu einem gewissem Maße verhindert, aber auch hier üben Temperatur, Verschmutzung der Optiken/ Einflüsse aus. Bei den Ausführungen nach Fig. 3 und k ergibt sich demgegenüber der Vorteil, daß insbesondere bei Verwendung von Sendern und Empfängern bzw· Reflektoren mit erhöhter Richtungsbestimmung der Schaltabstand in verbesserter ¥eise wahrgenommen werden kann. Nach Figur 3 sind die Sender 21, 22, 23, 2k einerseits und die Empfänger 25» 26, 27t 28 andererseits neben den verschiedenen Fahrzeugseitenwänden an den Stirnseiten,jedoch unter einer gleichen Winkelstellung angeordnet, und zwar derart, daß ihre hauptsächliche Sende- und Empfangsrichtung sich in einem vorbestimmten Abstand (X kreuzen , das bedeutet, daß Sender und
unter einem Winkel
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BAD ORIGJNAL
Empfänger jeweils unter einem Winkel (S zur Fahrzeuglänpsachse angeordnet sind. Bei dieser Ausführung kann, sofern man von einem geradlinigen Regalgang 1 ausgeht, jeweils in der Mitte der Stirnseiten des Fahrzeugs ein Reflektor 29, 30 bzxtf. 31, 32 angeordnet sein. Ein um den Winkel d umgelenkter Signalstrahl von einem Sender trifft den zugeordneten Fiinpfänger. An Hindernissen, wie sie durch 6 in Figur 1 angedeutet sind und wie sie im Betrieb üblicherweise im Regalgang auftreten können oder an der Regalgangstirnwand 15 ist mittig ein entsprechender Reflektor "53 angeordnet, so daß auch an diesem ein Achtungs- oder Bremssignal ausgelöst wird.
Durch die beschriebene Ausführungsform wird gewährleistet, daß der Schaltabstand durch die Winkel c( und β und damit eindeutig und reproduzierbar ist.
Nach Figur 4 sind Sender- und Empfängergruppen 31', 35 bzw. 36, 37 jeweils an einer Fahrzeugstirnseite, jedoch an verschiedenen Stirnseiten neben der Fahrzeuglängsachse versetzt mit dem Winkel X zur Fahrzeuglängsachse angeordnet, wobei jeweils benachbarte Reflektoren 38, 39 bzw. *10, 2H gegebenenfalls unter entsprechender Winkelstellung oder bei Verwendung von Tripelspiegel flach an der Fahrzeugstirnseite vorgesehen sind. Wenn die Senderund Empfänger gruppen 31* - 37 durch Annäherung an Fahrzeuge bzw. eine Regalgangstirnwand 15 mit einem Reflektor 112 in eine Stellung kommen, daß eine Rückreflex-ion im wesentlichen auf der gleichen Linie wie die Haupt senderichtung erfolgt, ergibt sich in der Empfängereinheit eine Signalerhöhung, die auf die Antriebssteuerung weitergeleitet wird.
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BAn
Immer unter Berücksichtigung des Winkels & ist anhand von Figur k festzustellen, daß ein schaltfähiges Signal bei einem Abstand 4-3 bzw. b zwischen zwei Fahrzeugen 2, 3 erreichbar ist, aber auch bei einem Abstand 44 bzw. d zu einer Regalgangstirnwand 15, wobei im Hinbliok auf den Winkel fl die seitliche Versetzung zwdisohen Sender und Empfänger 34 bzw. 35 zum zugeordneten Reflektor 39 bzw. 40 die bezüglich der Regalgangslängsrichtung rechtwinklige Abstandsstrecke a oder C ausmacht. Dadurch ist es möglich, durch Wahl des Winkels der Sender-und Empfängergruppe am Fahrzeug bzw. der Seitenversetzung des Reflektors am Fahrzeug den Schaltabstand einzustellen. Dabei können sie die Abhängigkeit
b a a / (tan φ) bzw.
dec/ (tan C* )
angeben. Dabei läßt sioh bei gewähltem Winkel Ö durch die Bemessung der Strecken a oder c erreichen, daß der Schaltabstand 43 oder 44 in bestimmter Weise, insbesondere bei Annäherung zweier Fahrzeuge gegeneinander mit entgegengesetzten Fahrtrichtungen doppelt so groß ist, wie bei Annäherung eines Fahrzeuges an eine Wand 15·
Wenn die Erfindung bisher auch anhand von geradlinigen Fahrstrecken beschrieben ist, versteht sich anhand eines Fahrzeugs in Figur 5» daß die Erfindung auch auf gekrümmten Fahrstrecken anwendbar ist. Beispielsweise hat das Fahrzeug 45 vier lenkbare Rüder 46 - 49, die durch einen Lenkantrieb 50 in Abhängigkeit
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von einer nicht näher dargestellten Steuer- oder Lenkeinrichtung einstellbar ist. Beispielsweise an den Stirnseiten VA oder ΊΡ entsprechend der Anordnung nach Figur 3 angeordnete F-τη ρ finger 25 und 28 und Sender 21 und 2{\ sind durch Funktionsverhindungen 53j 5^ mit der Fahrzeugsteuerung 5<~> gekoppelt, so daß ihre Ausrichtung bei einem Lenkeinscblag der nfider in Sinne einer Kurvendurchfahrt entsprechend geändert xtfird. Tn der Figur S ist diener, nur anhand von seitlichen Schwenkungen gezeigt, wie es auf einer ebenen Fahrstrecke der Fall ist. Pie Schwenkachsen für die Sender und Empfänger verlaufen daher senkrecht und sind mit S1', 56j 57, 58 bezeichnet. Hierbei handelt es sich um vertikale Achsen. F,s versteht sich, daß auch eine Verschwenkung um horizontale Achsen möglich ist, wenn Fahrten fiber Schwellen, Brücken oder dergleichen einprogrammiert sind.
Wenn auch erwähnt ist, daß zur Vermeidung von Kollisionen eine Stillsetzung vorgesehen ist, so verdeutlicht Figur 6 anhand des Ausführungsbeispiels nach Figur 2I, daß beispielsweise auch eine Schleichgangschaltung des Antriebs einbezogen wird. Wenn gemäß Fif.ur 6 beispielsweise am Fahrzeug 3 die Sende- und Empfangseinrichtung 59 unter dem Winkel c£* angeordnet ist und an dem Fahrzeug 2 zivei Reflektoren 60, 6l an der zugekehrten Stirnseite vorgesehen sind, dann wird zunächst der Reflektor UO beaufschlagt, um den Schleichgang einzuschalten. Wenn dann bei weiterer Annäherung der Reflektor 6l erreicht wird, kann die Stillsetzung des Fahrantriebs geschaltet werden. Auch die Reflektoren können unter dem Winkel ck angeordnet sein, es sei denn, es werden Tripelspiegel als Reflektoren verwendet, wohei aber dann auch immer zwei benachbarte Reflektoren angeordnet sind, um zwischen den verschiedenen Retroreflexionen bei fio und 6l eine Unterbrechung zu haben.
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Claims (16)

  1. Patentansprüche
    ·) Anordnung zur Auf fahr sicherung und Kollisionsschutz an Flurförderfahrzeugen mit wenigstens einem Sender und wenigstens einem Empfänger an der Vorder- und/oder Rückseite sowie Funktionsverbindungen zwischen den Empfängern und dem Fahrzeugantrieb, wobei die Sender von den Empfängern wahrnehmbare Strahlungen aussenden, dadurch gekennzeichnet, daß opto-elektronische Sender- und Empfänger verwendet werden.
  2. 2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als opto-elektronische Sender und Empfänger Reflexlichttaster verwendet werden, die als Ga As-Taster für Wechsellichtbetrieb vorgesehen sind.
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  3. 3. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet» daß als opto-elektronische Sender und Empfänger Reflexlichtschranken verwendet werden, die als Ga As-Schranken für Wechsellichtbetrieb vorgesehen sind.
  4. k. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 - 3t dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens Sender (21 - 2k) und Empfänger (25 28; 3k - 37» 59) unter einem Winkel zur Fahrzeuglängaachse angeordnet sind.
  5. 5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß Sender und Empfänger (3k - 37» 59) eng benachbart und bezüglich Vorder- und Rückseite von Fahrzeugen (2, 3)in der Nähe von verschiedenen Fahrzeugseitenrändern angeordnet sind, wobei der Winkel Y jeweils ein spitzer Winkel zur Fahrzeuglängsachse ist.
  6. 6. Anordnung nach Anspruch kt dadurch gekennzeichnet, daß Sender (21 - 2k) und Empfänger(25 - 28) mit Abstand voneinander an einer Fahrzeugvorder- und/oder Rückseite vorgesehen und unter gleichem spitzen Winkel (-> in Bezug zur Fahrzeuglängsmittelachse angeordnet sind.
  7. 7. Anordnung nach einem der Ansprüche k - 6, dadurch gekennzeichnet, daß an einer Fahrzeugstimseite (Vorder- und Rückseite) ein Reflektor (29 - 32, 38 - 41) für die opto-elektronische Strahlung angeordnet ist.
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    BAD ORlßlMÄl
  8. 8. Anordnung nach Anspruch I3 dadurch gekennzeichnet, daß ein Reflektor (16, 33, 42) an einem Hindernis, insbesondere einer Regalgangstirnseite (15)» angeordnet ist.
  9. 9. Anordnung nach Anspruch 5 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß Reflektoren (28 - 4l) benachbart zu Sender- und Empfängergruppen (34 - 37) unter gleichem Winkel )f zur Fahrzeuglängsachse angeordnet sind.
  10. 10. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Reflektor (38 - 1Il) an der Fahrzeugstirnseite angeordnet ist, welche von der Fahrzeugseite entfernt liegt, an der eine opto-elektronische Sender- und Empfängergruppe (31I, 37) vorgesehen ist.
  11. 11. Anordnung nach einem der Ansprüche 7 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß im mittleren Bereich einer Fahrzeugstirnsedte ein Reflektor (29 - 32) und beiderseits des Reflektors winklig angeordnete Sender (21 - 24) und Empfänger (25 - 28) vorgesehen sind.
  12. 12. Anordnung nach einem der Ansprüche 1-11, bei welchem das Fahrzeug ein Lenktriebwerk aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens einige der Teile, die Sender (21 - 24) und Empfänger (25 - 28) und Reflektor (38 - 4l) umfassen, schwenkbar gelagert und in Abhängigkeit von der Einstellung des Lenktriebwerkes (50) winklig zur Fahrzeuglängsachse einstellbar sind.
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  13. 13· Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die winklige Einstellbarkeit um eine zur Fahrzeuglirngsachse vertikale Achse (55 - 58) vorgesehen ist.
  14. 14. Anordnung nach einem der Ansprüche 12 und 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine für den Neigungswinkel des Fahrzeugs um eine Querachse einstellbare Meßeinrichtung vorgesehen und ein Einstellantrieb wenigstens einiger der Teile, die Sender, Empfänger und Reflektor umfassen, um eine horizontale Achse vorgesehen sind.
  15. 15. Anordnung nach einem der Ansprüche 7, 3, 10 und 12, dadurch gekennzeichnet, daß als Reflektoren Tripelspiegel verwendet werden.
  16. 16. Flurförderfahrzeug gekennzeichnet durch eine Anordnung nach einem der Ansprüche 1-15.
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    BAD ORIGINAL
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