DE2346656C3

DE2346656C3 - Arrangement for reproducing a landscape image recorded by a remotely controllable vehicle

Info

Publication number: DE2346656C3
Application number: DE19732346656
Authority: DE
Inventors: Hubernd Dipl.-Ing. 2805 Brinkum; Berger Joachim 2800 Bremen Schmidtlein
Original assignee: Vereinigte Flugtechnische Werke Fokker 2800 Bremen GmbH
Current assignee: Vereinigte Flugtechnische Werke Fokker 2800 Bremen GmbH
Filing date: 1973-09-17
Publication date: 1976-05-13

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Wiedergabe eines mit Sensoren von einem fernsteuerbaren Fahrzeug, insbesondere Luftfahrzeug, durch zeilenweises Abtasten aufgenommenen und zu einem in einem Leitstand vorgesehenen Wiedergabegerät übertragenen Landschaftsbildes.The invention relates to an arrangement for reproducing a signal that can be remotely controlled with sensors Vehicle, in particular aircraft, recorded by scanning line by line and to form a landscape image transmitted in a control station provided playback device.

Bei der Fernsteuerung von Fahrzeugen ist es üblich, das jeweils im Gesichtsfeld von derartigen Fahrzeugen erscheinende Bild aufzunehmen und zur Kontrolle einem Wiedergabegerät eines Leitstandes zuzuführen. In diesem Zusammenhang ist es bekannt, insbesondere bei fernsteuerbaren Luftfahrzeugen, die durchlaufende Landschaft mit Hilfe von Sensoren, z.B. Infrarot-, Fernseh- oder Radargeräten, streifenweise abzutasten, und die auf diese Weise gewonnenen Bildinformationen dann entsprechend zu verarbeiten. Diese Art der Aufnahme hat gegenüber einer Ganzbildaufnahme den Vorteil, daß die Übertragung derartig aufgenommener Bildinformationen wesentlich weniger Aufwand erfordert.When remotely controlling vehicles, it is customary to do this in the field of view of such vehicles Record appearing image and feed it to a playback device of a control room for control. In this context, it is known, especially in the case of remotely controllable aircraft, the continuous Landscape with the help of sensors, e.g. infrared, television or radar devices, in strips to scan, and then process the image information obtained in this way accordingly. This type of recording has the advantage over a full-image recording that the transmission takes place in such a way recorded image information requires significantly less effort.

Trotz dieses Vorteils ist diese Art der Aufnahme- und Übertragungstechnik bisher nur sehr selten angewandt worden, weil dafür auf der Empfangsseite ein entsprechender Aufwand zur Bildwiedergabe notwendigist. Die empfangenen Bildinformationen können 7.R. nicht so ohne weiteres mit einer normalen Fernsehbildröhre wiedergegeben werden, da die für das Gesamtbild notwendigen Bildzeilen fehlen. Es ist deshalb notwendig, auf der Empfangsseite besondere Maßnahmen vorzusehen, damit aus den empfangenenDespite this advantage, this type of recording and transmission technology has so far only been used very rarely because it requires a corresponding effort for image reproduction on the receiving side. The received image information can 7.R. not so easily with a normal one TV picture tube are reproduced, since the picture lines necessary for the overall picture are missing. It is It is therefore necessary to take special measures on the receiving side so that from the received

Bildinformationen die gewünschten Bilder wiedererzeugt werden können.Image information the desired images can be reproduced.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine mit einfachen Mitteln aufgebaute Anlage vorzusehen, die zur Wiedergabe streifenweise aufgenommener und übertragbarer Bildinformationen geeignet ist. Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die empfangenen Bildinformationen über einen zar Bildzusammensetzung vorgesehenen Zwischenspeicher auf ein Wiedergabegerät gelangen, undThe invention is therefore based on the object of providing a system constructed with simple means, suitable for the reproduction of image information recorded and transmitted in strips is. According to the invention, this object is achieved in that the received image information about a buffer memory provided for image composition is transferred to a playback device, and

daß der Zwischenspeicher die Bildinformationen derart zeilenweise durchschiebt, daß die jeweils im Speicher verbleibenden Bildinformationen das Wiedergabegerät derart ansteuern, daß dieses ein der Fahrzeuggeschwindigkeit proportional durchlaufendes Landschaftsbild abbildet.that the buffer store the image information in such a way line by line that the image information remaining in the memory is transmitted to the playback device drive in such a way that this one of the vehicle speed traversing proportional Depicts landscape.

Mit Hilfe dieser Maßnahme ist es möglich, ein streifenwiese erfaßtes Bild auf relativ einfache Weise mit bekannten Wiedergabegeräten abzubilden. Das wiedergegebene Bild bildet dabei für den Betrachter ein teilweise bereits weit hinter dem Fahrzeug liegendes Bild ab, wodurch dieser für eine genaue Analyse genügend Zeit bekommt.With the help of this measure it is possible to use an image recorded in strips in a relatively simple manner map known playback devices. The reproduced image forms a picture for the viewer In some cases, the image already lies far behind the vehicle, making it sufficient for a precise analysis Get time.

Es ist zweckmäßig, die Speicherkapazität des Zwischenspeichers auf einen Wert festzulegen, der von der Zeilenzahl des Wiedergabegerätes bestimmt ist. Das Wiedergabegerät und der Zwischenspeicher können dabei auch zu einer Baustufe zusammengefaßt und z.B. durch eine Speicherbildröhre gebildet werden. Es ist aber auch möglich, die empfangenen BiIdinformationen für eine spätere Auswertung einem weiteren Speicher zuzuführen und die Auswertung dann mit Hilfe eines Rechners vorzunehmen.It is advisable to set the storage capacity of the intermediate memory to a value that is equal to the number of lines of the playback device is determined. The playback device and the buffer can can also be combined to a construction stage and e.g. formed by a storage picture tube. But it is also possible to use the received image information for later evaluation add more memory and then carry out the evaluation with the help of a computer.

Bei der Wiedergabe der empfangenen Bildinformationen ist es vorteilhaft, das die Informationen liefernde Fahrzeug durch ein Symbol im Wiedergabegerät darzustellen, und zwar an der Stelle, die dem Aufnahmeort der jeweils neuempfangenen Bildzeile entspricht. Das Wiedergabegerät kann aber auch mehrere Bildflächen enthalten, die sich zur Darstellung von Bildausschnitten verschiedener Blickwinkel bzw. Maßstäbe und/oder zur Darstellung frequenzmäßig bzw. farbmäßig getrennter Bildinhalte verwenden lassen. Weiterhin ist es auch möglich, dem durchlaufenden Istbild ein durchlaufendes Sollbild zu überlassen sowie Informationsangaben und/oder Markierungssymbole an bestimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft und/oder der Bildfläche einzublenden.When reproducing the received image information, it is advantageous that the information supplying To represent the vehicle by a symbol in the playback device, namely at the point that the Location of the newly received image line. The playback device can also contain several image areas, which are used to display image details from different angles or use scales and / or to display image content that is separated in terms of frequency or color leave. Furthermore, it is also possible to assign a continuous nominal image to the current image leave as well as information and / or marking symbols at certain points of the recorded Fade in landscape and / or the image area.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigtFurther details of the invention are explained in more detail with reference to the drawing. It shows

Fig. 1 ein mit Sensoren ausgerüstetes fliegendes, fernsteuerbares Luftfahrzeug,1 shows a flying, remotely controllable aircraft equipped with sensors,

Fig. 2 eine Draufsicht eines Luftfahrzeugs nach Fig. 1,FIG. 2 is a plan view of an aircraft according to FIG. 1,

Fig. 3 ein Blockschaltbild des Informationsflusses, Fig. 4 eine Prinzipdarstellung eines Wiedergabegerätes undFIG. 3 shows a block diagram of the flow of information, FIG. 4 shows a basic illustration of a playback device and

Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel einer Gesamtanordnung als Blockschaltbild.5 shows an exemplary embodiment of an overall arrangement as a block diagram.

In Fig. 1 ist ein ferngesteuertes Luftfahrzeug 10 im Flug dargestellt, das mit einem Sensor 11 ausgerüstet ist. Dieser Sensor 11 tastet dabei, wie aus Fig. 2 zu sehen ist, die durchlaufende Landschaft streifen-1 shows a remote-controlled aircraft 10 in flight which is equipped with a sensor 11 is. As can be seen from FIG. 2, this sensor 11 scans the landscape through stripes

5 '65 '6

oder zeilenweise 13 in einer schräg nach vorn gerich- Platten- oder Bandspeicher oder auch Speicherbildteten Weise ab. Es ist aber auch möglich, die durch- röhren verwendet werden. Beim Einsatz einer Speilaufende Landschaft mit einem senkrecht nach unten cherbildröhre ist es möglich, den Zwischenspeicher gerichteten Sensor 12 aufzunehmen, wie es ebenfalls und das Wiedergabegerät in einer Baustufe zu veraus Fig. 1 zu erkennen ist. Als Sensoren können In- 5 wirklichen.or line by line 13 in a diagonally forward direction, disk or tape storage device or storage device Way off. But it is also possible to use the tubes. When using a game run Landscape with a vertically down cherbildröhre it is possible to cache directional sensor 12 take up, as it also and veraus the playback device in one construction stage Fig. 1 can be seen. Real 5 sensors can be used as sensors.

frarot- und Fernsehkameras und Radargeräte und an- Als Wiedergabegerät können verschiedene be-infrared and television cameras and radar devices and

dere bekannte Sensoren verwendet werden. Es ist kannte Geräte r.ur Anwendung kommen, z.B. Fernzweckmäßig, die Zeilenbreite durch Fokussierung des sehgeräte, optische Wiedergabegeräte, Drucker usw. Abtaststrahls einerseits und die Reisegeschwindigkeit . Fig. 4 zeigt in einer Prinzipdarstellung ein ausfühdes Luftfahrzeugs 10 andererseits so zu bemessen, daß 10 rungsbeispiel eines Wiedergabegerätes 21. Dieses sich eine kontinuierliche Abtastung der durchlaufen- Wiedergabegerät enthält drei Bildflächen 25, 26, 27, den Landschaft ergibt. Hierbei ist aber zu beachten, die zur Darstellung besonderer Bildinformationen gedaß der Einstellung der Zeilenbreite auf Grund der eignet sind. In diesen Bildflächen können Symbole 28 Auflösung natürliche Grenzen gesetzt sind, so daß es dargestellt werden, die das fernsteuerbare Fahrzeug zusätzlich notwendig sein kann, die Frequenz der Ab- 15 10 und den Aufnahmeort für die jeweils neu aufgetastung zu verändern. Da das zeilen- oder streifen- nommenen bzw. empfangenen Bildzeilen repräsenweise Abtasten durch Ablenkung von Sensoren in tieren. Die Bildflächen 25, 26, 27 können aber auch diesem Zusammenhang nichts Besonderes darstellt, zur Darstellung von bestimmten Bildausschnitten, die wird auf diese Einzelheiten nicht näher eingegangen. z.B. mit Sensoren aus verschiedenen Blickrichtungenwhose known sensors are used. There are known devices for use, e.g. remote-controlled, the line width by focusing the vision devices, optical playback devices, printers, etc. Scanning beam on the one hand and the cruising speed. Fig. 4 shows a basic diagram of an embodiment Aircraft 10 on the other hand to be dimensioned so that 10 approximately example of a playback device 21. This a continuous scan of the scrolling playback device contains three image areas 25, 26, 27, the landscape results. Here, however, it should be noted that the information required for displaying special image information must be taken into account the setting of the line width on the basis of which are suitable. Symbols 28 Resolution natural limits are set so that it can be represented by the remotely controllable vehicle It may also be necessary to specify the frequency of the scanning 15 and the recording location for each new scan to change. Since the lines or stripes taken or received image lines represent by representation Scanning by deflecting sensors in animals. The image areas 25, 26, 27 can also does not represent anything special in this context, for the display of certain image sections that these details are not discussed in detail. e.g. with sensors from different viewing directions

Das in Fig. 3 dargestellte Blockschaltbild zeigt den ao aufgenommen wurden, oder zur Darstellung von BiI-Informationsfluß der aufgenommenen Bildinforma- dem verschiedener Maßstäbe benutzt werden. Auf tionen von den Sensoren 11/12 bis zum Wiedergabe- diesen Bildflächen ist es aber auch möglich, frequenzgerät 20. Die aufgenommenen Bildinformationen bzw. farbmäßig getrennte Bildinhalte darzustellen, werden vor der Übertragung über eine Stufe 16 gelei- Wie aus der Prinzipdarstellung aus Fig. 4 zu erse-The block diagram shown in Fig. 3 shows the ao were recorded, or for the representation of BiI information flow the recorded image information of various scales can be used. However, it is also possible to use a frequency device on functions from the sensors 11/12 to the display 20. To display the recorded image information or image content separated by color, are passed through a stage 16 before the transfer.

tet, welche die Informationen für den nachfolgenden 25 hen ist. ist der Bildfläche 25 eine weitere Bildfläche Sender 17 entsprechend aufbereitet. Die Aufberei- 29 zugeordnet, auf der als Ergänzung zum durchlautung kann je nach Forderung, Verstärkung, Filterung, fenden Istbild ein aufgenommenes perspektivisches Begrenzung, Entstörung, Dehnung, Speicherung, Bild dargestellt ist. Im Wiedergabebild 21 ist weiterhin Modulation usw. bedeuten, was im einzelnen bekannt eine Anordnung 30 vorgesehen, mit der Informaist und keiner näheren Erläuterung bedarf. ₃₀ tionsangaben und/oder Markierungssymbole an be-tet, which is the information for the next 25 hen. If the image area 25 is a further image area transmitter 17 prepared accordingly. The processing is assigned, on which a recorded perspective delimitation, interference suppression, expansion, storage, image can be displayed as a supplement to the soundtrack, depending on the requirement, amplification, filtering, fenden actual image. In the display picture 21, modulation, etc. is also used to mean what is known in detail by an arrangement 30 with which the information is provided and does not require any further explanation. ₃₀ information and / or marking symbols on

Der Aufbau des zur Übertragung vorgesehenen stimmten Stellen der aufgenommenen Landschaft Senders 17 hängt je nach Einsatzbedingung des fern- und/oder der Bildfläche einblendbar sind. Damit ist steuerbaren Fahrzeugs ab. Bei fernsteuerbaren Luft- es z.B. möglich, am unteren Bildrand Angaben über fahrzeugen wird es sich aber immer um einen drahtlo- die Flughöhe und/oder Geschwindigkeit eines fernsen Sender handeln, dessen Sendefrequenz von der ₃₅ steuerbaren Luftfahrzeugs oder bestimmte Land-Übertragungsrate abhängt. Es ist aber auch möglich, Schaftssymbole wie Bäume. Straßen, Seen usw. als insbesondere bei fernsteuerbaren Land- und/oder Sollwerte in die Bildflächen 25, 26, 27 einzublenden. Wasserfahrzeugen, eine Kabelübertragung zu ver- Im Wiedergabegerät 21 ist ferner eine Anordnung 31 wenden. In einem derartigen Fall müßte für den Sen- vorgesehen, die bestimmte Kriterien zum Auslösen der 17 eine entsprechende Kabeltreiberstufe einge- 40 von Reaktionen im ferngesteuerten Fahrzeug 10 entsetzt werden. Auf der Empfangsseite werden die hält und beim Auftreten derartiger Kriterien im Istbild Bildinformationen mit dem Empfänger 18 empfangen deren Navigationsdaten ermittelt. Beim militärischen und danach ebenfalls in einer Stufe 19 aufbereitet. Einsatz der gesamten Anordnung ist es z.B. hiermit Hier kann die Aufbereitung in einer Demodulation, möglich, angriffswürdige Ziele zu bestimmen und Verstärkung, Entstörung, Filterung und weiteren be- 45 beim Erscheinen derartiger Ziele durch Übermittlung kannten Maßnahmen bestehen, die zum Teil den auf entsprechender Befehle und Navigationsdaten durch der Senderseite äquivalent sind. Nach der Aufberei- Angriffswaffen des fernsteuerbaren Fahrzeugs 10 zu tung gelangen die Bildinformationssignale in den bekämpfen.The structure of the specific locations of the recorded landscape transmitter 17 intended for transmission depends on the operating conditions of the remote and / or the image area that can be faded in. So that the controllable vehicle is off. Possible with remote controlled air it, for example, at the bottom details of vehicles but it will always be a drahtlo- the altitude and / or speed of a fernsen transmitter whose transmission frequency ₃₅ controllable aircraft or certain dependent on the land-transfer rate. But it is also possible to use shaft symbols such as trees. Roads, lakes etc. are to be displayed in the image areas 25, 26, 27, in particular in the case of remotely controllable land and / or setpoint values. In the playback device 21, an arrangement 31 is also to be used. In such a case, the specific criteria for triggering the 17 would have to be relieved of reactions in the remote-controlled vehicle 10 by activating a corresponding cable driver stage. On the receiving side, the stops and, if such criteria occur in the actual image, image information received with the receiver 18, their navigation data are determined. In the military and then also in a stage 19 processed. Use of the entire arrangement is, for example, hereby the processing in a demodulation, possible to determine targets worth attacking and reinforcement, interference suppression, filtering and other measures known when such targets appear through transmission, some of which are based on the corresponding commands and navigation data by the sender site are equivalent. After the processing of attack weapons of the remotely controllable vehicle 10, the image information signals arrive in the combat.

Zwischenspeicher 20, wo sie zeilenweise durchge- Den Bildflächen 25,26, 27 können auch durchlau-Buffer 20, where they can pass through line by line. The image areas 25, 26, 27 can also pass through.

schoben werden und vom Wiedergabegerät 21 für die 50 fende kartographische und/oder fotografische Sollbil-TErzeugung eines durchlaufenden Bildes entnehmbar der 32 überlagert werden, wie das z- B. bei der Bildfläsind. Es ist aber auch möglich, die empfangenen Bild- ehe 27 angedeutet ist. Diese Maßnahme bietet die informationen nach der Aufbereitung einem weiteren Möglichkeit, durch Vergleich des Soll- und Istbildes nicht näher dargestellten Speicher zuzuführen, wo sie Signale zu erzeugen, die zur Korrektur der Navigation für eine spätere, mit Hilfe eines Rechners, durchzu- ₅₅ und/oder der Fahrzeugbahn verwendbar sind. Außerführende Auswertung zur Verfügung stehen. dem kann in das durchlaufende Sollbild eine Sollbahnare pushed and are superimposed on the 32 by the playback device 21 for the 50 fende cartographic and / or photographic nominal image generation of a continuous image, as is the case, for example, with the image flasind. However, it is also possible to display the received image before 27 is indicated. This measure offers the information after processing a further possibility, by comparing the target and actual image, to supply memories (not shown in detail), where they generate signals that can be used to correct the navigation for later, with the help of a computer, through ₅₅ and / or the vehicle track can be used. Extra evaluation are available. which can be a target path in the continuous target image

Die Kapazität des Speichers 20 ist dabei auf einen für das fernsteuerbare Fahrzeug eingeblendet werden, Wert festgelegt, der von der Zeilenzahl des Wiederga- woraus ein Rechner Kommandos für die entsprechenbegerätes bestimmt wird. Das bedeutet: Der Zwi- den Bewegungen des Fahrzeugs ermittelt. Im Wiederschenspeicher 20 speichert die Bildinformationen 60 gabegerät ist weiterhin eine Schaltstufe 33 vorgese mindestens so vieler Zeilen, wie das Wiedergabegerät hen, mit deren Hilfe sowohl der Durchlauf, der Ist-Zeilen aufweist, so daß beim Erscheinen der Informa- als auch der Sollbilder eingestellt werden kann. Damit tion einer Bildzeile die Informationen einer durchge- ist es z. B. möglich, den Bilddurchlauf beim Erreichen laufenen Bildzeile gelöscht werden. Aus Sicherheit*- eines bestimmten Gebietes, z.B. eines Flugplatzes, zu gründen kann es jedoch zweckmäßig sein, die 6s unterbrechen und das Fahrzeug in diesem Gebiet mit Kapazität des Zwischenspeichers 20 etwas größer als Hilfe eingeblendeter Markierungen und durch Steueauf den notwendigen Wert auszulegen. Als Zwischen- rung des Fahrzeugsymbols fernzusteuern, speicher können beliebige Speicher wie Kernspeicher, Im ferngesteuerten Fahrzeug 10 können mehrereThe capacity of the memory 20 is to be displayed on a for the remotely controllable vehicle, The value determined by the number of lines in the display from which a computer commands for the corresponding device is determined. That means: The two movements of the vehicle are determined. In the resharpening store 20 stores the image information 60 output device is also a switching stage 33 vorgese at least as many lines as the playback device, with the help of which both the run and the actual lines has, so that when the information appears as well as the target images can be set. In order to tion of an image line the information of a through it is z. B. possible to scroll through the image upon reaching running image line can be deleted. For safety * - a certain area, e.g. an airfield, to However, it can be useful to interrupt the 6s and use the vehicle in this area Capacity of the buffer 20 is somewhat larger than the help of superimposed markings and by control interpret the necessary value. To be controlled remotely as an intermediate to the vehicle symbol, memory can be any memory such as core memory, in the remote-controlled vehicle 10 can have several

an verschiedenen Stellen angeordnete Sensoren vorgesehen sein, so daß die durchlaufende Landschaft aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommen werden kann. Die Bildflächen 25, 26, 27 des Wiedergabegerätes 21 können dann auch zur Wiedergabe dieser aus verschiedenen Blickrichtungen aufgenommenen Bildinformationen benutzt werden. Ferner ist es auch auf den Bildflächen 25, 26, 27 möglich, die Istbahn 34 eines ferngesteuerten Fahrzeugs einzublenden, wie dies in der Bildfläche 26 angedeutet ist. sensors arranged at different points can be provided so that the landscape passing through can be recorded from different viewing directions. The image areas 25, 26, 27 of the reproduction device 21 can then also be used to reproduce this image information recorded from different viewing directions. Furthermore, it is also possible to fade in the actual path 34 of a remote-controlled vehicle on the image areas 25, 26, 27, as is indicated in the image area 26.

Beim Einsatz der erfindungsgemäßen Anordnung können in einem Leitstand einer Bodenstation mehrerer Wiedergabegeräte 21 zur Darstellung der Situationen mehrerer fernsteuerbarer Fahrzeuge verwendet werden. In einem derartigen Fall ist es zweckmäßig, den einzelnen fernsteuerbaren Fahrzeugen jeweils ein bestimmtes Markierungssymbol zur Unterscheidung untereinander zuzuorden. Bei einer für mehrere fernzusteuernden Fahrzeuge aufgebauten Bodenstation ist es auch möglich, eine Sende- und Empfangsanlage durch Zeitmultiplexen oder »time sharing« für mehrere Leitstände mehrfach auszunutzen. When using the arrangement according to the invention, several Playback devices 21 used to display the situations of several remotely controllable vehicles will. In such a case, it is advisable to use the individual remotely controllable vehicles assign a specific marker symbol to differentiate between each other. At a It is also possible to have a transmitter and a ground station for several remote controlled vehicles Reception system through time division multiplexing or »time sharing« for several control stations to be used multiple times.

Für die zur Aufgabe von Bildinformationen im fernsteuerbaren Fahrzeug notwendigen Sensoren können Sensoren verschiedener Wellenbänder, wie z.B. Infrarot-und Fernsehkameras, Radargeräte oder andere bekannte Sensoren verwendet werden. Es ist sogar möglich, gleichzeitig verschiedene Sensoren mehrerer Wellenbänder einzusetzen, und deren Signale zur Verbesserung der Bildinformationen auch miteinander zu vermischen. Die Abtastung der aufzunehmenden Landschaft kann auf die verschiedensten Arten vorgenommen werden. So ist es möglich, die Landschaft mit hochfrequenter Folge und anschließender Zwischenspeicherung bestimmter Informationsstreifen abzutasten. Aus dem Zwischenspeicher lassen sich dann aus mehreren aufgenommenen Streifen gebildete neue Informationssignale gewinnen und zum Leitstand mit Hilfe einer niederfrequenten Übertragungsstrecke übertragen. Auf diese Weise kann die Übertragung trotz hochfrequenter Abtastung niederfrequent sein, was den großen Vo^eil hat, wesentlich unempfindlicher gegen Störungen zu sein. Bei der Aufnahme ist es auch möglich, die Bildhelligkeit und/oder die Bildfarbe in bestimmte normierte Stufen aufzuteilen, was den Vorteil hat, daß bestimmte schmalbandige Übertragungskanäle benutzt werden können.For the sensors required to send image information in the remotely controllable vehicle can use sensors of different wavebands, such as infrared and television cameras, or radars other known sensors can be used. It is even possible to use different sensors at the same time to use several wavebands, and their signals to improve the image information as well to mix with each other. The scanning of the landscape to be recorded can be varied Species are made. So it is possible to follow the landscape with high frequency and subsequent To scan intermediate storage of certain information strips. From the cache then new information signals formed from several recorded strips can be obtained and transmitted to the control room with the help of a low-frequency transmission link. In this way, the Transmission be low-frequency despite high-frequency sampling, which has the great advantage, essential to be less sensitive to disturbances. When recording it is also possible to adjust the image brightness and / or to divide the image color into certain standardized levels, which has the advantage that certain narrowband transmission channels can be used.

Die Übertragung der aufgenommenen BUdinfor-•lationen kann auch intervallmäßig erfolgen, was in manchen Anwendungsfällen auch von Vorteil sein kann. Die während der Intervallpausen folgenden Bildinformationen können dann durch Informationen •ines vorhandenen Sollwertspeichers simuliert werden. Es ist aber auch möglich, die Abtastung mit relativ großen Streifenabständen bzw. Zwischenräumen durchzuführen und im Leitstand mit Hilfe eines Rechners durch Interpolation der Informationen benachbarter aufgenommener Bildstreifen Informationen für eine Zwischenzeile zu erzeugen. Ein derartiges Verfahren kann dann als sinnvoll gelten, wenn die aufzunehmenden Landschaften nicht sehr informationsergiebig, wie z.B. Wälder, Seen usw., sind. Es ist zweckmäßig, die zur Aufnahme notwendigen Sensoren in einem fernsteuerbaren Fahrzeug auf Plattformen anzuordnen und diese Plattformen durch geeignete und bekannte Maßnahmen gegenüber den Eigenbewegungen des Fahrzeugs zu stabilisieren. Sollten dennoch Restfehler auftreten, dann können diese durch Transformation bestimmter aufgenommener Streifen mit Hilfe einer Meßanordnung kompensiert werden.The recorded BU information can also be transmitted at intervals, which can also be an advantage in some applications. The image information that follows during the interval pauses can then be simulated using information • in an existing setpoint memory. However, it is also possible to carry out the scanning with relatively large stripe distances or spaces and to generate information for an intermediate line in the control room with the aid of a computer by interpolating the information of adjacent recorded image stripes. Such a method can be considered useful if the landscapes to be recorded are not very informative, such as forests, lakes, etc. It is expedient to arrange the sensors necessary for recording in a remotely controllable vehicle on platforms and to stabilize these platforms against the vehicle's own movements by suitable and known measures. Should residual errors nevertheless occur, then these can be compensated for by transforming certain recorded strips with the aid of a measuring arrangement.

ίο Das in Fig. 5 dargestellte Blockschaltbild zeigt ein Ausführungsbeispiel, eine Gesamtanordnung, die aus einer Bordanlage und einem Leitstand besteht. In der Bordanlage sind die Sensoren mit 40 bezeichnet, die zur Stabilisierung auf Plattformen 41 angeordnet sind. Die Bildinformationen gelangen von den Sensoren 40 über eine zur Kompensation von Plattformschwingungen vorgesehene Stufe 42 zu einem Zwischenspeicher 43. Zu diesem Zweck ist die Stufe 42 sowohl von den Trägheitsplattformen 41 als auch von einem ao Bewegungssensor 44 und einem Entfernungssensor 45 angesteuert. Die zur Navigation der hier in einem fernsteuerbaren Luftfahrzeug eingesetzten Entfernungs- bzw. Bewegungssensoren stehen auch mit der Flugsteuerungsanlage 46 in entsprechender Funktionsverbindung. Bevor die im Zwischenspeicher vorhandenen Bildinformationen zum Sender 48 gelangen, sind diese Informationen über eine Filterstufe 47 geleitet. Im Sender 48 werden die Bildinformationen zunächst noch weiter, wie bereits erwähnt, aufbereitet und anschließend zum Leitstand gesendet. An Bord des fernsteuerbaren Luftfahrzeugs befindet sich ferner ein Empfänger 49, der vom Leitstand Befehle empfängt und diese der Flugsteuerungsanlage 46 zuführt. ίο The block diagram shown in Fig. 5 shows a Embodiment, an overall arrangement that consists of an on-board system and a control station. In the On-board system, the sensors are denoted by 40, which are arranged on platforms 41 for stabilization. The image information arrives from the sensors 40 via a platform for compensating for platform vibrations provided stage 42 to a buffer 43. For this purpose, the stage 42 is both from the inertial platforms 41 as well as from an ao motion sensor 44 and a distance sensor 45 controlled. The distance used to navigate in a remotely controllable aircraft or movement sensors are also functionally connected to the flight control system 46. Before the image information in the buffer is sent to the transmitter 48, this information is passed through a filter stage 47. In the transmitter 48 the image information initially processed further, as already mentioned, and then sent to the control center. On board of the remotely controllable aircraft is also a receiver 49, which commands from the control center receives and feeds this to the flight control system 46.

Im Leitstand werden die vom Bordsender 48 ausgestrahlten Signale von einem Empfänger 50 empfangen, der aus diesen Empfangssignalen die eigentlichen IBildinformationen zurückgewinnt. Anschließend gelangen die wiedergewonnenen Bildinformationen über einen Zwischenspeicher 51 auf ein Wiedergabegerät 55. Der Zwischenspeicher 51 besteht aus der Reihenschaltung zweier Speicher 52,54, zwischen denen eine Stufe 53 zur Informationsaufbereitung eingeschaltet ist. Zur Organisation und Steuerung des Leitstandes ist ein Rechner 58 vorgesehen, der in einer entsprechenden Funktionsverbindung mit der Stufe 53 zur Informationsaufbereitung steht. Das Wiedergabegerät 55, das aus dem eigentlichen Darstellungsgerät 56 und einer weiteren Stufe 57 zur Anzeige bestimmter Informationen besteht, wird weiterhin von einer Anordnung 59 zur Sollbilddarstellung angesteuert, die zu diesem Zweck ebenfalls vom Rechner 58 Befehle erhält. Die vom Wiedergabegerät 55 ausgegebenen Bildinformationen werden durch eine als Block 60 symbolisch angedeutete Bedienungspersor erfaßt, welche durch Eingabe bestimmter Befehle mil Hilfe der Stufe 61 die Möglichkeit hat, den Rechnei 58 anzusteuern. Der Rechner verarbeitet diese Befehle und gibt gegebenenfalls Signale auf einen Sendet 62, der diese Signale zum Empfänger 49 des fernge· 1 steuerten Luftfahrzeugs sendet. Damit ist es also mög 'lieh, z.B. beim militärischen Einsatz, Kommando: beim Erscheinen bestimmter angriffswürdiger Zieh auszulösen. In the control room, the signals emitted by the on-board transmitter 48 are received by a receiver 50, which recovers the actual image information from these received signals. The recovered image information is then transferred to a display device 55 via an intermediate memory 51. The intermediate memory 51 consists of the series connection of two memories 52, 54, between which a stage 53 for information processing is switched on. A computer 58 is provided for the organization and control of the control center, which is in a corresponding functional connection with the stage 53 for information processing. The display device 55, which consists of the actual display device 56 and a further stage 57 for displaying certain information, is also controlled by an arrangement 59 for displaying the desired image, which for this purpose also receives commands from the computer 58. The image information output by the playback device 55 is recorded by an operator symbolically indicated as block 60, who has the option of controlling the computer 58 by entering certain commands with the aid of stage 61. The computer processes these commands and, if necessary, sends signals to a transmitter 62 which sends these signals to the receiver 49 of the remotely controlled aircraft. So it is possible, for example during military use, to command: to trigger certain attack-worthy pulls when they appear.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

609620/301609620/301

Claims

Patent claims:

1. Arrangement for playing a with sensor oven from a remotely controllable vehicle, in particular Aircraft, recorded by scanning line by line and transmitted to a playback device provided in a control station Landscape image, characterized in that the received image information • s via a buffer (20, 51) provided for image composition to a playback device (21, 55) arrive, and that the buffer (20, 51) stores the image information in such a way line by line that the 3 picture information remaining in the memory is the Control playback device (21, 55) in such a way that it is proportional to the vehicle speed depicts a continuous landscape.

2. Arrangement according to claim 1, characterized in that the storage capacity of the intermediate memory (20, 51) is set to a value that depends on the number of lines of the playback device (21, 55) depends. »5

3. Arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that the buffer and the playback device is formed by a construction stage, in particular by a storage picture tube are.

4. Arrangement according to one of claims 1 to

3, characterized in that the received image information for later evaluation are fed to a further memory, and that the subsequent evaluation with the aid of a computer he follows.

5. Arrangement according to one of claims 1 to

4, characterized in that the vehicle receiving the image information is represented by a symbol (28) is shown in an image area (25, 26, 27) of the playback device (21) at one point, which corresponds to the recording location of the newly received image line.

6. Arrangement according to one of claims 1 to

5, characterized in that the image information before playback via a corresponding Stage (19) for processing and interference clearance are directed.

7. Arrangement according to one of claims 1 to

6, characterized in that the playback device (21) has several image areas (25, 26, 27) for Representation of image excerpts from different perspectives or scales and / or for representation has image content separated in terms of frequency or color.

8. Arrangement according to one of claims 1 to

7, characterized in that the playback device (21) has a picture surface (29) for displaying a perspective image, in particular as a supplement to the continuous actual image.

9. Arrangement according to one of claims 1 to

8, characterized in that the playback device (21) has an arrangement (30) for displaying of information and / or marking symbols, which at certain points of the recorded landscape and / or the image area can be faded in.

10. Arrangement according to one of claims 1 to

9 characterized in that the playback device (21) an arrangement (31) for triggering commands and navigation data for certain Remote & Expensive Vehicle Reactions (10)

having. ··. ■ ·. ·

11. Arrangement according to one of claims 1 to

! 0, characterized in that one image area (27) of the playback device (21) has a continuous cartographic and / or photographic target image (32) is superimposed.

12. Arrangement according to claim 11, characterized in that that a target path for the remotely controllable vehicle can be faded in into the actual and / or target image.

13. The arrangement according to claim 11 or 1?., Characterized in that by comparing the Target and actual image signals to correct the navigation and / or vehicle path for the remote controllable Vehicle can be derived.

14. Arrangement according to one of claims 1 to 13, characterized in that the playback device (21) a switching stage (33) for changing, in particular for interrupting the scrolling of the image s.

15. Arrangement according to claim 14, characterized in that that after the interruption of the scrolling the remote control of the vehicle (10) with the help of superimposed markings and takes place by controlling the vehicle symbol (28) in an area predetermined by the target image.

16. Arrangement according to one of claims 1 to i 5, characterized in that the frequency of the line-by-line image scanning and reproduction for Adaptation to the resolution and / or vehicle speed is adjustable.

17. Arrangement according to one of claims 1 to

16, characterized in that the remote-controlled vehicle (10) has several at different Sensors (11, 12) arranged in places for simultaneous image recording from different viewing directions having.

18. Arrangement according to one of claims 1 to

17, characterized in that one in the control center Ground station several playback devices (21) for displaying the situations of several remote-controlled ones Vehicles (10) is provided with the aid of marker symbols (28) of each individual vehicle.

19. Arrangement according to one of claims 1 to

18, characterized in that in a ground station a transmitting and receiving system is provided, which is through time division multiplexing or "time sharing" is used several times for several control centers.

20. Arrangement according to one of claims 1 to

19, characterized in that in an image area (25, 26, 27) of a playback device (21) the The actual path (34) of the assigned remote-controlled vehicle (10) can be displayed.

21. Arrangement according to one of claims 1 bi>

20, characterized in that the remotely controllable vehicle with sensors (11, 12) different Wavebands, especially infrared, visible light or radar, and that the Signals from these sensors can be mixed to increase the image information.

22. Arrangement according to one of claims 1 bi «

21. characterized in that the image information by high-frequency sampling and subsequent intermediate storage of certain

■ Lines are generated, and that the buffer is formed from the stored parts new line information signal through a low-frequency transmission arrangement to the control center are sent.

23. Arrangement according to one of claims 1 to

22, characterized in that the image brightness and / or image color of the recorded information signals is normalized by dividing it into certain stages for generating narrowband transmission channels delimited by filters.

24. Arrangement according to one of claims 1 to 23, characterized in that the transmission of the recorded image information takes place at intervals.

25. The arrangement according to claim 24, characterized in that during the interval pauses missing image information is simulated by information from a setpoint memory.

26. Arrangement according to one of claims 1 to 25, characterized in that a computer for Interpolation of adjacent line information is provided in the case of large line spacings for generating a continuous image impression image information for an interline supplies.

27. Arrangement according to one of the preceding claims, characterized in that the Sensors are arranged in the remotely controllable vehicles on inertial platforms (41), and that occurring platform vibrations through a suitable selection of certain recorded Image lines are compensated with the help of a measuring arrangement.